特許 6489877 開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6489877

(24)【登録日】2019年3月8日

(45)【発行日】2019年3月27日

(54)【発明の名称】開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05B 49/00 20060101AFI20190318BHJP

   E05F 15/70 20150101ALI20190318BHJP

   G10L 15/00 20130101ALI20190318BHJP

   G10L 15/28 20130101ALI20190318BHJP

【ＦＩ】

   E05B49/00 K

   E05F15/70

   G10L15/00 200J

   G10L15/28 400

   G10L15/28 230K

【請求項の数】5

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2015-45843(P2015-45843)

(22)【出願日】2015年3月9日

(65)【公開番号】特開2016-166457(P2016-166457A)

(43)【公開日】2016年9月15日

【審査請求日】2017年12月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】391008559

【氏名又は名称】株式会社トランストロン

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】田邉 克哉

(72)【発明者】

【氏名】田村 誠志

(72)【発明者】

【氏名】渡部 純一

(72)【発明者】

【氏名】鴨田 久男

(72)【発明者】

【氏名】賀川 賢一郎

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 正樹

(72)【発明者】

【氏名】金田 俊弘

(72)【発明者】

【氏名】新宮 哲司

(72)【発明者】

【氏名】小野 誠

(72)【発明者】

【氏名】片山 惠史

【審査官】 鳥井 俊輔

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−０８７７５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２９５０８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５９−１７０３７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３０８８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−２０４５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００２／０１５２０１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−０６３９６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０５Ｆ １５／００−１５／７９

Ｅ０５Ｂ ４９／００−４９／０４

Ｂ６０Ｒ １１／０２

Ｇ１０Ｌ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部を有し、前記集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンと、
前記車両に搭載された通信機と無線通信可能な電子キーが有効範囲内に進入したか否かを示す進入検知情報を記憶する記憶部と、
前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記電子キーの前記有効範囲内への進入が検知された場合、前記進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す情報に更新し、
前記電子キーが前記有効範囲外となったことが検知された場合、前記進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す情報に更新し、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す場合に、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行い、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す場合には、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行わない、ことを特徴とする開閉制御装置。

【請求項2】

前記有効範囲内への進入が検知された前記電子キーと前記通信機とが無線通信ができなくなった場合に、前記電子キーが前記有効範囲外となったことが検知される、ことを特徴とする請求項１に記載の開閉制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記車両に取り付けられた人感センサにより車外の人が検出された場合に、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の開閉制御装置。

【請求項4】

コンピュータに、
車両に搭載された通信機と無線通信可能な電子キーの有効範囲内への進入が検知された場合、前記電子キーが前記有効範囲内に進入したか否かを示す進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す情報に更新し、
前記電子キーが前記有効範囲外となったことが検知された場合、前記進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す情報に更新し、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す場合に、前記車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行い、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す場合には、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行わず、
前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する、
処理を実行させることを特徴とする開閉制御プログラム。

【請求項5】

コンピュータが、
車両に搭載された通信機と無線通信可能な電子キーの有効範囲内への進入が検知された場合、前記電子キーが前記有効範囲内に進入したか否かを示す進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す情報に更新し、
前記電子キーが前記有効範囲外となったことが検知された場合、前記進入検知情報を、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す情報に更新し、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲内へ進入したことを示す場合に、前記車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行い、
前記進入検知情報が、前記電子キーが前記有効範囲から退出したことを示す場合には、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行わず、
前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する、
処理を実行することを特徴とする開閉制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ユーザが発した「開けて」や「閉めて」などの音声を認識して、車両のスライドドアの開閉動作を制御する技術がある。また、関連する先行技術としては、例えば、車両ユーザによって話された車両機能を制御するための音声指令の認識における車両周囲に存在するノイズの影響を低減するための技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−０３７４１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、音声により車両のドアの開閉を行えるようにすると、ドアの操作者以外の人が「開けて」などの特定の音声を発した場合にもドアの開閉が行われてしまう恐れがある。

【0005】

一つの側面では、本発明は、音声により車両の鍵又はドアの開閉を行える操作者を限定することができる開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面によれば、車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法が提案される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、音声により車両の鍵又はドアの開閉を行える操作者を限定することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の一実施例を示す説明図である。

【図2】図２は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。

【図3】図３は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。

【図4】図４は、開閉制御装置１０１のハードウェア構成例を示す説明図である。

【図5】図５は、コマンドテーブル５００の記憶内容の一例を示す説明図である。

【図6】図６は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。

【図9】図９は、進入検知情報９００の具体例を示す説明図である。

【図10】図１０は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。

【図11】図１１は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。

【図12】図１２は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。

【図15】図１５は、人検出情報１５００の具体例を示す説明図である。

【図16】図１６は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。

【図17】図１７は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。

【図18】図１８は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図19】図１９は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に図面を参照して、本発明にかかる開閉制御装置、開閉制御プログラムおよび開閉制御方法の実施の形態を詳細に説明する。

【0010】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の一実施例を示す説明図である。図１において、開閉制御装置１０１は、車両に搭載されて、車両の鍵又はドアの開閉動作を制御可能なコンピュータである。具体的には、開閉制御装置１０１は、指向性マイクロホン１１０を備え、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する。

【0011】

車両は、例えば、乗用車、トラック、バスなどの自動車である。車両の鍵は、車両のドアを施錠、開錠するためのドアロックであり、遠隔操作により開閉可能である。車両のドアは、遠隔操作により開閉可能なドアであり、例えば、スライドドア、荷室ドアなどである。スライドドアは、車体に平行に開閉可能なドアである。荷室ドアは、車両の荷室（トランク）のドアである。

【0012】

ここで、電子キーを用いた遠隔操作により車両の鍵やドアを開閉可能な電子キーシステムがある。電子キーシステムによれば、ユーザが電子キーを操作することで、車両の鍵やドアを開閉することができる。しかし、荷物などでユーザの両手がふさがれていると、電子キーを操作しにくくなり利便性が低下してしまう。

【0013】

このため、音声認識を利用して車両の鍵やドアの開閉動作を制御することが考えられる。この場合、ユーザは、荷物などで両手がふさがれていても、「開けて」などの声を発するだけで、車両の鍵やドアを開けることができる。しかし、音声により車両の鍵やドアの開閉を行えるようにすると、車両から離れた位置にいる人の会話や、幼い子供などが「開けて」などの特定の声を発した際に、ドアの操作者が意図しない状態でドアの開閉が行われてしまう恐れがある。

【0014】

そこで、実施の形態１では、開閉制御装置１０１が備える指向性マイクロホン１１０の指向性を利用して、音声により車両の鍵又はドアの開閉を行える操作者を限定する開閉制御方法について説明する。

【0015】

具体的には、指向性マイクロホン１１０は、車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部１２０を有する。集音部１２０は、車両の所定の高さＨの位置に取り付けられる。図１の例では、集音部１２０は、２つのマイクロホン１２０ａ，１２０ｂを含み、車両１３０のスライドドア１３１周辺の所定の高さＨの位置に取り付けられている。

【0016】

また、指向性マイクロホン１１０は、集音部１２０の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する。図１の例では、指向性マイクロホン１１０は、車両１３０に取り付けられた集音部１２０の取付位置Ｐを含む水平面ＬＳより上方の特定の範囲からの音声の感度が高くなるように指向性を制御可能なマイクアレイである。

【0017】

以下の説明では、車両１３０に取り付けられた集音部１２０の取付位置Ｐを含む水平面ＬＳより上方の特定の範囲を「指向性範囲Ｘ」と表記する場合がある。指向性範囲Ｘは、例えば、一般的な成人の口の高さをカバーするように設定される。図１の例では、車両１３０を上から見た場合の指向性範囲Ｘと、車両１３０を正面から見た場合の指向性範囲Ｘと、車両１３０を横から見た場合の指向性範囲Ｘとが表示されている。

【0018】

開閉制御装置１０１によれば、人が指向性範囲Ｘ外で発話したとしても、指向性マイクロホン１１０によって音声信号が検出されにくくなり、指向性範囲Ｘ外からの音声が認識されて車両１３０の鍵やドアの開閉が行われることを防ぐことができる。

【0019】

（開閉制御装置１０１の制御例）
ここで、図２および図３を用いて、車両１３０のスライドドア１３１の開閉動作を制御する場合を例に挙げて、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の制御例について説明する。

【0020】

図２は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。図２において、ユーザが、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と発話したとする。この場合、開閉制御装置１０１は、発話を検出して音声認識を行う。そして、開閉制御装置１０１は、音声認識して得られる認識結果（開けて）に基づいて、スライドドア１３１を開ける制御を行う。

【0021】

これにより、ユーザは、荷物で両手がふさがれていても、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と声を発するだけで、車両１３０のスライドドア１３１を開けることができる。

【0022】

図３は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。図３において、ユーザが、指向性範囲Ｘ外で「開けて」と発話したとする。このユーザは、身長が所定の高さＨよりも低い子供である。この場合、子供が発した音声は指向性範囲Ｘ外からの音声のため、開閉制御装置１０１によって発話が検出されない。このため、子供が発した音声が認識されず、スライドドア１３１を開ける制御が行われない。

【0023】

このように、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１によれば、指向性マイクロホン１１０に指向性を持たせ、集音部１２０を取り付ける位置の高さＨを調整することで、音声により車両の鍵やドアの開閉を行える操作者を限定することができる。これにより、身長が高さＨ未満となるような子供の声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行えないようにすることができる。

【0024】

（開閉制御装置１０１のハードウェア構成例）
図４は、開閉制御装置１０１のハードウェア構成例を示す説明図である。図４において、開閉制御装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１と、メモリ４０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４０３と、ディスクドライブ４０４と、ディスク４０５と、指向性マイクロホン１１０と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

【0025】

ここで、ＣＰＵ４０１は、開閉制御装置１０１の全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。

【0026】

Ｉ／Ｆ４０３は、通信回線を通じてネットワーク４１０に接続され、ネットワーク４１０を介して他のコンピュータに接続される。そして、Ｉ／Ｆ４０３は、ネットワーク４１０と内部のインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ４０３には、例えば、モデム、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）などを採用することができる。

【0027】

ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従ってディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク４０５は、ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク４０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。

【0028】

指向性マイクロホン１１０は、マイクロホン１２０ａ，１２０ｂを含む集音部１２０と、オーディオコーデック４０６と、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）４０７とを有する。オーディオコーデック４０６は、例えば、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇｕｅ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器、アンプ、Ｄ／Ａ変換器などを含む。ＤＳＰ４０７は、デジタル信号を処理するプロセッサである。

【0029】

なお、開閉制御装置１０１は、上述した構成部のうち、例えば、ディスクドライブ４０４やディスク４０５を有さないことにしてもよい。

【0030】

（コマンドテーブル５００の記憶内容）
つぎに、開閉制御装置１０１が用いるコマンドテーブル５００の記憶内容について説明する。コマンドテーブル５００は、例えば、図４に示したメモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶される。

【0031】

図５は、コマンドテーブル５００の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、コマンドテーブル５００は、コマンドおよび動作内容のフィールドを有し、各フィールドに情報を記憶することで、コマンド情報（例えば、コマンド情報５００−１〜５００−４）をレコードとして記憶する。

【0032】

ここで、コマンドは、車両１３０（図１参照）の鍵又はドアの開閉動作を指示するための命令を示す。動作内容は、コマンドに対応する車両１３０の動作内容を示す。例えば、コマンド情報５００−１は、コマンド「開けて」に対応する車両１３０の動作内容「スライドドアを開ける」を示す。

【0033】

（開閉制御装置１０１の機能的構成例）
図６は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図６において、開閉制御装置１０１は、アレイマイク処理部６０１と、音声認識処理部６０２と、制御信号生成部６０３と、通信制御部６０４と、を含む構成である。アレイマイク処理部６０１は、例えば、図４に示した指向性マイクロホン１１０のオーディオコーデック４０６、ＤＳＰ４０７等により実現される。また、音声認識処理部６０２〜通信制御部６０４は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図４に示したメモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ４０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶される。

【0034】

アレイマイク処理部６０１は、集音部１２０の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する音声信号を検出する。以下の説明では、図１に示したように、車両１３０のスライドドア１３１周辺の所定の高さＨの取付位置Ｐに集音部１２０が取り付けられた場合を例に挙げて説明する。

【0035】

具体的には、例えば、アレイマイク処理部６０１は、オーディオコーデック４０６により、各マイクロホン１２０ａ，１２０ｂによって集音された音声のアナログ信号を増幅し、デジタル化された音声信号を生成する。そして、アレイマイク処理部６０１は、例えば、ＤＳＰ４０７により、指向性範囲Ｘ（図１参照）からの音声の感度が高くなるように、生成した音声信号を補正する。

【0036】

ここで、話者と各マイクロホン１２０ａ，１２０ｂとの距離の関係は、話者の位置（口の高さ）により変化する。このため、各マイクロホン１２０ａ，１２０ｂで集音される音声には、話者と各マイクロホン１２０ａ，１２０ｂとの距離および音速によって決まる時間差Ｔが生じる。

【0037】

アレイマイク処理部６０１は、例えば、ＤＳＰ４０７により、この時間差Ｔを検出して、時間差Ｔが所定の範囲外となる音声を抑圧することにより、生成した音声信号を補正する。すなわち、アレイマイク処理部６０１は、時間差Ｔと比較する所定の範囲を調整することで指向性の範囲を制御することができる。

【0038】

これにより、集音部１２０の取付位置Ｐを含む水平面ＬＳより上方に指向性を有する音声信号を検出することができる。なお、マイクロホンの指向性を制御する技術については、例えば、特開２００７−３１８５２８号公報を参照することができる。

【0039】

音声認識処理部６０２は、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号を音声認識する。具体的には、例えば、音声認識処理部６０２は、一定時間ごとに、検出された音声信号を分析して、発話があった発話区間を検出する。そして、音声認識処理部６０２は、発話区間を検出した場合、発話区間の音声信号に対して音声認識処理を行う。

【0040】

制御信号生成部６０３は、音声認識処理部６０２によって音声認識された認識結果に基づいて、車両１３０の鍵又はドアの開閉動作を制御する制御信号を生成する。具体的には、例えば、制御信号生成部６０３は、図５に示したコマンドテーブル５００を参照して、音声認識された認識結果に対応するコマンドを特定する。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定したコマンドに対応する車両の動作内容を特定する。そして、制御信号生成部６０３は、特定した車両の動作内容に応じた制御信号を生成する。

【0041】

例えば、音声認識により「開けて」と認識されたとする。この場合、制御信号生成部６０３は、コマンドテーブル５００を参照して、コマンド「開けて」を特定する。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定したコマンド「開けて」に対応する動作内容「スライドドアを開ける」を特定する。そして、制御信号生成部６０３は、特定した動作内容「スライドドアを開ける」の動作を指示する制御信号を生成する。

【0042】

また、例えば、音声認識により「鍵を開けて」と認識されたとする。この場合、制御信号生成部６０３は、コマンドテーブル５００を参照して、コマンド「鍵を開けて」を特定する。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定したコマンド「鍵を開けて」に対応する動作内容「ドアを開錠」を特定する。そして、制御信号生成部６０３は、特定した動作内容「ドアを開錠」の動作を指示する制御信号を生成する。

【0043】

通信制御部６０４は、生成された制御信号を、車両１３０の動作を制御する動作制御部６１０に送信する。動作制御部６１０は、例えば、車両１３０の電子制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。動作制御部６１０は、通信制御部６０４からの制御信号に応じた車両１３０の動作を制御する。

【0044】

例えば、動作制御部６１０は、動作内容「スライドドアを開ける」の動作を指示する制御信号を受信した場合、車両１３０のスライドドア１３１を開ける。また、例えば、動作制御部６１０は、動作内容「ドアを開錠」の動作を指示する制御信号を受信した場合、車両１３０のドアロックを開錠する。

【0045】

なお、図６の例では、動作制御部６１０が、開閉制御装置１０１と別体に設けられる場合を例に挙げて説明したが、開閉制御装置１０１に含まれる構成としてもよい。この場合、動作制御部６１０は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ４０３により、その機能を実現する。

【0046】

また、上述した説明では、各マイクロホン１２０ａ，１２０ｂによって集音された音声を補正することにより指向性を制御する場合を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、指向性マイクロホン１１０は、ホーンやパラボラ式のように、マイクロホンへの音の進入経路を物理的に制限することで、指向性範囲Ｘからの音声の感度が高くなるような構造としてもよい。

【0047】

（開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順）
つぎに、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順について説明する。

【0048】

図７は、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、音声認識処理部６０２は、一定時間ごとに、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号を分析して、発話があった発話区間を検出する（ステップＳ７０１）。

【0049】

そして、音声認識処理部６０２は、発話区間を検出したか否かを判断する（ステップＳ７０２）。ここで、発話区間が検出されなかった場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、音声認識処理部６０２は、ステップＳ７０１に戻る。一方、発話区間が検出された場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、音声認識処理部６０２は、検出した発話区間の音声信号に対して音声認識処理を行う（ステップＳ７０３）。

【0050】

つぎに、制御信号生成部６０３は、コマンドテーブル５００を参照して、音声認識処理部６０２によって音声認識された認識結果に対応するコマンドを特定する（ステップＳ７０４）。ここで、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定しなかった場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０１に戻る。

【0051】

一方、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、コマンドテーブル５００を参照して、特定したコマンドに対応する車両の動作内容を特定する（ステップＳ７０５）。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定した車両の動作内容に応じた制御信号を生成する（ステップＳ７０６）。

【0052】

そして、通信制御部６０４は、制御信号生成部６０３によって生成された制御信号を、車両１３０の動作を制御する動作制御部６１０に送信して（ステップＳ７０７）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0053】

これにより、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に対応する動作を、動作制御部６１０（例えば、車両１３０のＥＣＵ）に指示することができる。

【0054】

以上説明したように、実施の形態１にかかる開閉制御装置１０１によれば、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、車両１３０の鍵又はドアの開閉動作を制御することができる。これにより、車外の音声を集音する集音部１２０を取り付ける位置の高さＨを調整することで、音声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行える操作者を限定することができる。

【0055】

例えば、集音部１２０を取り付ける位置の高さＨを１ｍ程度にすることで、身長が１ｍ未満となるような子供の声が音声認識されにくくなり、子供の声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行えないようにすることができる。

【0056】

（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１について説明する。なお、実施の形態１で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

【0057】

ここで、音声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行えるようにすると、車両１３０の所有者ではない者であっても車両１３０の鍵やドアの開閉が行えるようになりセキュリティの低下を招いてしまう。そこで、実施の形態２では、音声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行える操作者を、さらに、車両１３０の電子キーＫ（いわゆる、スマートキー）を携帯したユーザに限定する場合について説明する。

【0058】

（開閉制御装置１０１の機能的構成例）
まず、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例について説明する。

【0059】

図８は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、開閉制御装置１０１は、アレイマイク処理部６０１と、音声認識処理部６０２と、制御信号生成部６０３と、通信制御部６０４と、車両情報記録部８０１と、を含む構成である。アレイマイク処理部６０１は、例えば、図４に示した指向性マイクロホン１１０のオーディオコーデック４０６、ＤＳＰ４０７等により実現される。また、音声認識処理部６０２〜通信制御部６０４および車両情報記録部８０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図４に示したメモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ４０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶される。

【0060】

通信制御部６０４は、電子キーＫの有効範囲（以下、「有効範囲Ｙ」と表記する）内への進入を示す進入検知信号を進入検知部８１０から受信する。また、通信制御部６０４は、電子キーＫが有効範囲Ｙ外となったことを示す退出検知信号を進入検知部８１０から受信する。

【0061】

ここで、電子キーＫは、車両１３０に搭載される通信機との無線通信により車両１３０の鍵を開閉可能な状態にする鍵である。例えば、電子キーＫは、車両１３０の通信機から間欠的に発信される電波を受信すると、車両側にＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）コードを送信する。

【0062】

車両１３０の通信機が電子キーＫからＩＤコードを受信すると、ＥＣＵなどにより、ＩＤコードを照合する。正しいＩＤコードであると照合されると、例えば、車両１３０のドアハンドルに設けられたスイッチやタッチセンサなどにより車両１３０の鍵が開閉可能な状態となる。

【0063】

この状態で、例えば、車両１３０のドアハンドルに設けられたスイッチやタッチセンサがユーザにより操作されると、ＥＣＵなどにより、車両１３０のドアを開錠する。電子キーＫの有効範囲Ｙは、車両１３０の通信機から間欠的に発信される電波を電子キーＫが受信可能なエリアであり、例えば、ドアハンドルから１〜２ｍ程度の範囲に設定される。

【0064】

また、進入検知部８１０は、電子キーＫの有効範囲Ｙ内への進入を検知する機能部であり、例えば、車両１３０のＥＣＵなどにより実現される。具体的には、例えば、進入検知部８１０は、電子キーＫから受信されたＩＤコードが正しいと照合された場合に、電子キーＫの有効範囲Ｙ内への進入を示す進入検知信号を通信制御部６０４に送信する。また、進入検知部８１０は、ＩＤコードが正しいと照合された電子キーＫとの無線通信ができなくなった場合には、電子キーＫが有効範囲Ｙ外となったことを示す退出検知信号を通信制御部６０４に送信する。

【0065】

車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって受信された進入検知信号または退出検知信号を記録する。具体的には、例えば、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって進入検知信号または退出検知信号が受信された場合、図９に示すような進入検知情報９００を更新する。ここで、進入検知情報９００の具体例について説明する。

【0066】

図９は、進入検知情報９００の具体例を示す説明図である。図９において、進入検知情報９００は、進入フラグを有する。進入フラグは、電子キーＫが有効範囲Ｙ内に進入したか否かを示す情報であり、初期状態では「０」である。進入検知情報９００は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶される。

【0067】

例えば、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって進入検知信号が受信された場合に、進入フラグに「１」を設定する。また、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって退出検知信号が受信された場合に、進入フラグに「０」を設定する。進入フラグによれば、電子キーＫが有効範囲Ｙ内に進入したか否かを判別することが可能となる。

【0068】

図８の説明に戻り、音声認識処理部６０２は、通信制御部６０４によって進入検知信号が受信された場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行う。具体的には、例えば、音声認識処理部６０２は、図９に示した進入検知情報９００を参照して、進入フラグが「１」の場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行う。

【0069】

一方、進入フラグが「０」の場合は、音声認識処理部６０２は、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行わない。これにより、電子キーＫを携帯していない人の音声が認識されなくなり、音声により車両１３０の鍵又はドアの開閉を行える操作者を、電子キーＫを携帯したユーザに限定してセキュリティの低下を防ぐことができる。

【0070】

なお、図８の例では、動作制御部６１０および進入検知部８１０が、開閉制御装置１０１と別体に設けられる場合を例に挙げて説明したが、開閉制御装置１０１に含まれる構成としてもよい。この場合、動作制御部６１０および進入検知部８１０は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ４０３により、その機能を実現する。

【0071】

（開閉制御装置１０１の制御例）
つぎに、図１０および図１１を用いて、車両１３０のスライドドア１３１の開閉動作を制御する場合を例に挙げて、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の制御例について説明する。

【0072】

図１０は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。図１０において、電子キーＫを携帯したユーザが、電子キーＫの有効範囲Ｙ内に進入して、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と発話したとする。この場合、電子キーＫが有効範囲Ｙ内に存在するため、進入検知情報９００の進入フラグは「１」である。

【0073】

このため、開閉制御装置１０１は、発話区間を検出して音声認識を行う。そして、開閉制御装置１０１は、音声認識して得られる認識結果（開けて）に基づいて、スライドドア１３１を開ける制御を行う。これにより、電子キーＫを携帯しているユーザは、荷物で両手がふさがれていても、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と声を発するだけで、車両１３０のスライドドア１３１を開けることができる。

【0074】

図１１は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。図１１において、電子キーＫを携帯していないユーザが、電子キーＫの有効範囲Ｙ内に進入して、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と発話したとする。この場合、電子キーＫが有効範囲Ｙ内に存在しないため、進入検知情報９００の進入フラグは「０」である。このため、開閉制御装置１０１は、音声認識を行わない。

【0075】

これにより、ユーザが電子キーＫを携帯していなければ、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と声を発しても、スライドドア１３１を開ける制御が行われずセキュリティの低下を防ぐことができる。

【0076】

（開閉制御装置１０１の各種処理手順）
つぎに、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の各種処理手順について説明する。まず、図９に示した進入検知情報９００の更新処理手順について説明する。

【0077】

図１２は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、まず、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって進入検知信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１２０１）。

【0078】

ここで、車両情報記録部８０１は、進入検知信号が受信されるのを待つ（ステップＳ１２０１：Ｎｏ）。そして、車両情報記録部８０１は、進入検知信号が受信された場合（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、進入検知情報９００の進入フラグに「１」を設定する（ステップＳ１２０２）。

【0079】

つぎに、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって退出検知信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。ここで、車両情報記録部８０１は、退出検知信号が受信されるのを待つ（ステップＳ１２０３：Ｎｏ）。

【0080】

そして、車両情報記録部８０１は、退出検知信号が受信された場合（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）、進入検知情報９００の進入フラグに「０」を設定して（ステップＳ１２０４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、電子キーＫが有効範囲Ｙ内に進入したか否かを示す進入フラグを更新することができる。

【0081】

図１３は、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、音声認識処理部６０２は、進入検知情報９００を読み出す（ステップＳ１３０１）。そして、音声認識処理部６０２は、進入検知情報９００の進入フラグが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１３０２）。

【0082】

ここで、進入フラグが「０」の場合（ステップＳ１３０２：Ｎｏ）、音声認識処理部６０２は、ステップＳ１３０１に戻る。一方、進入フラグが「１」の場合には（ステップＳ１３０２：Ｙｅｓ）、音声認識処理部６０２は、一定時間ごとに、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号を分析して、発話があった発話区間を検出する（ステップＳ１３０３）。

【0083】

そして、音声認識処理部６０２は、発話区間を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。ここで、発話区間が検出されなかった場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、音声認識処理部６０２は、ステップＳ１３０１に戻る。一方、発話区間が検出された場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、音声認識処理部６０２は、検出した発話区間の音声信号に対して音声認識処理を行う（ステップＳ１３０５）。

【0084】

つぎに、制御信号生成部６０３は、コマンドテーブル５００を参照して、音声認識処理部６０２によって音声認識された認識結果に対応するコマンドを特定する（ステップＳ１３０６）。ここで、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定しなかった場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、ステップＳ１３０１に戻る。

【0085】

一方、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定した場合（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、コマンドテーブル５００を参照して、特定したコマンドに対応する車両の動作内容を特定する（ステップＳ１３０７）。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定した車両の動作内容に応じた制御信号を生成する（ステップＳ１３０８）。

【0086】

そして、通信制御部６０４は、制御信号生成部６０３によって生成された制御信号を、車両１３０の動作を制御する動作制御部６１０に送信して（ステップＳ１３０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0087】

これにより、電子キーＫを携帯したユーザが有効範囲Ｙ内に存在する場合に、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号の音声認識を開始することができる。

【0088】

以上説明したように、実施の形態２にかかる開閉制御装置１０１によれば、電子キーＫの有効範囲Ｙ内への進入が検知された場合に、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号の音声認識を行うことができる。これにより、音声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行える操作者を、車両１３０の電子キーＫを携帯したユーザに限定してセキュリティの低下を防ぐことができる。

【0089】

（実施の形態３）
つぎに、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１について説明する。なお、実施の形態１，２で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

【0090】

ここで、車両１３０の近くにいる人が大きな声で会話していると、指向性範囲Ｘ外であっても、音声認識処理部６０２によって発話区間が検出されて音声認識が行われる場合がある。この際、車両１３０の近くにいる人が大きな声で「開けて」などの言葉を発した場合、車両１３０のスライドドア１３１を開ける制御が行われてしまう場合がある。

【0091】

そこで、実施の形態３では、音声により車両１３０の鍵又はドアの開閉を行える操作者を、さらに、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより検出されたユーザに限定する場合について説明する。

【0092】

（開閉制御装置１０１の機能的構成例）
まず、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例について説明する。

【0093】

図１４は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１４において、開閉制御装置１０１は、アレイマイク処理部６０１と、音声認識処理部６０２と、制御信号生成部６０３と、通信制御部６０４と、車両情報記録部８０１と、を含む構成である。

【0094】

通信制御部６０４は、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより車外の人が検出されたことを示す人検出信号をセンサ制御部１４１０から受信する。また、通信制御部６０４は、人感センサＳにより車外の人が検出されなかったことを示す人非検出信号をセンサ制御部１４１０から受信する。

【0095】

ここで、人感センサＳは、人を検出するセンサである。人感センサＳとしては、例えば、赤外線、超音波、画像認識などを利用したものがある。人感センサＳは、指向性範囲Ｘ内で声を発する人を検出するために車両１３０に取り付けられる。このため、人感センサＳは、例えば、車両１３０のスライドドア１３１周辺に取り付けられる（例えば、図１６参照）。人感センサＳの検出範囲（以下、「検出範囲Ｚ」と表記する）は、例えば、人感センサＳから５０ｃｍ〜１ｍ程度の範囲に設定される。

【0096】

また、センサ制御部１４１０は、一定期間ごとに、人感センサＳの検出結果を取得する機能部であり、例えば、車両１３０のＥＣＵなどにより実現される。具体的には、例えば、センサ制御部１４１０は、人感センサＳから人を検出したことを示す検出結果を取得した場合に、車外の人が検出されたことを示す人検出信号を通信制御部６０４に送信する。また、センサ制御部１４１０は、人感センサＳから人を検出しなかったことを示す検出結果を取得した場合に、車外の人が検出されなかったことを示す人非検出信号を通信制御部６０４に送信する。

【0097】

車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって受信された人検出信号または人非検出信号を記録する。具体的には、例えば、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって人検出信号または人非検出信号が受信された場合、図１５に示すような人検出情報１５００を更新する。ここで、人検出情報１５００の具体例について説明する。

【0098】

図１５は、人検出情報１５００の具体例を示す説明図である。図１５において、人検出情報１５００は、人検出フラグを有する。人検出フラグは、人感センサＳにより車外の人が検出されたか否かを示す情報であり、初期状態では「０」である。人検出情報１５００は、例えば、メモリ４０２やディスク４０５などの記憶装置に記憶される。

【0099】

例えば、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって人検出信号が受信された場合に、人検出フラグに「１」を設定する。また、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって人非検出信号が受信された場合に、人検出フラグに「０」を設定する。人検出フラグによれば、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより車外の人が検出されたか否かを判別することが可能となる。

【0100】

図１４の説明に戻り、音声認識処理部６０２は、通信制御部６０４によって人検出信号が受信された場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行う。具体的には、例えば、音声認識処理部６０２は、図１５に示した人検出情報１５００を参照して、人検出フラグが「１」の場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行う。

【0101】

一方、人検出フラグが「０」の場合は、音声認識処理部６０２は、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行わない。これにより、車両１３０の近くにいる人が大きな声で会話しても、人感センサＳにより検出されなければ音声が認識されないため、話者の意図に反して車両１３０の鍵又はドアの開閉動作が行われることを防ぐことができる。

【0102】

また、音声認識処理部６０２は、通信制御部６０４によって人検出信号が受信され、かつ、通信制御部６０４によって進入検知信号が受信された場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行うことにしてもよい。具体的には、例えば、音声認識処理部６０２は、人検出情報１５００の人検出フラグが「１」、かつ、進入検知情報９００の進入フラグが「１」の場合に、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号の音声認識を行う。

【0103】

これにより、話者の意図に反して車両１３０の鍵又はドアの開閉動作が行われることを防ぐとともに、電子キーＫを携帯したユーザに操作者を限定してセキュリティの低下を防ぐことができる。

【0104】

（開閉制御装置１０１の制御例）
つぎに、図１６および図１７を用いて、車両１３０のスライドドア１３１の開閉動作を制御する場合を例に挙げて、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の制御例について説明する。

【0105】

図１６は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その１）である。図１６において、人感センサＳの検出範囲Ｚ内に存在するユーザが、指向性範囲Ｘ内で「開けて」と発話したとする。この場合、ユーザが検出範囲Ｚ内に存在するため、人検出情報１５００の人検出フラグは「１」である。

【0106】

このため、開閉制御装置１０１は、発話区間を検出して音声認識を行う。そして、開閉制御装置１０１は、音声認識して得られる認識結果（開けて）に基づいて、スライドドア１３１を開ける制御を行う。これにより、ユーザは、荷物で両手がふさがれていても、人感センサＳの検出範囲Ｚに進入して指向性範囲Ｘ内で「開けて」と声を発するだけで、車両１３０のスライドドア１３１を開けることができる。

【0107】

図１７は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の制御例を示す説明図（その２）である。図１７において、車両１３０の近くにいるユーザが、携帯電話で会話中に、たまたま「開けて」という言葉を発したとする。この場合、ユーザが検出範囲Ｚ内に存在しないため、人検出情報１５００の人検出フラグは「０」である。このため、開閉制御装置１０１は、音声認識を行わない。

【0108】

これにより、車両１３０の近くで会話中のユーザの意図に反して車両１３０のスライドドア１３１を開ける制御が行われることを防ぐことができる。

【0109】

（開閉制御装置１０１の各種処理手順）
つぎに、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の各種処理手順について説明する。まず、図１５に示した人検出情報１５００の更新処理手順について説明する。

【0110】

図１８は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の更新処理手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、まず、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって人検出信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１８０１）。

【0111】

ここで、車両情報記録部８０１は、人検出信号が受信されるのを待つ（ステップＳ１８０１：Ｎｏ）。そして、車両情報記録部８０１は、人検出信号が受信された場合（ステップＳ１８０１：Ｙｅｓ）、人検出情報１５００の人検出フラグに「１」を設定する（ステップＳ１８０２）。

【0112】

つぎに、車両情報記録部８０１は、通信制御部６０４によって人非検出信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１８０３）。ここで、車両情報記録部８０１は、人非検出信号が受信されるのを待つ（ステップＳ１８０３：Ｎｏ）。

【0113】

そして、車両情報記録部８０１は、人非検出信号が受信された場合（ステップＳ１８０３：Ｙｅｓ）、人検出情報１５００の人検出フラグに「０」を設定して（ステップＳ１８０４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより車外の人が検出されたか否かを示す人検出フラグを更新することができる。

【0114】

図１９は、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１の開閉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートにおいて、まず、音声認識処理部６０２は、人検出情報１５００を読み出す（ステップＳ１９０１）。そして、音声認識処理部６０２は、人検出情報１５００の人検出フラグが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１９０２）。

【0115】

ここで、人検出フラグが「０」の場合（ステップＳ１９０２：Ｎｏ）、音声認識処理部６０２は、ステップＳ１９０１に戻る。一方、人検出フラグが「１」の場合には（ステップＳ１９０２：Ｙｅｓ）、音声認識処理部６０２は、一定時間ごとに、アレイマイク処理部６０１によって検出された音声信号を分析して、発話があった発話区間を検出する（ステップＳ１９０３）。

【0116】

そして、音声認識処理部６０２は、発話区間を検出したか否かを判断する（ステップＳ１９０４）。ここで、発話区間が検出されなかった場合（ステップＳ１９０４：Ｎｏ）、音声認識処理部６０２は、ステップＳ１９０１に戻る。一方、発話区間が検出された場合（ステップＳ１９０４：Ｙｅｓ）、音声認識処理部６０２は、検出した発話区間の音声信号に対して音声認識処理を行う（ステップＳ１９０５）。

【0117】

つぎに、制御信号生成部６０３は、コマンドテーブル５００を参照して、音声認識処理部６０２によって音声認識された認識結果に対応するコマンドを特定する（ステップＳ１９０６）。ここで、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定しなかった場合（ステップＳ１９０６：Ｎｏ）、ステップＳ１９０１に戻る。

【0118】

一方、制御信号生成部６０３は、認識結果に対応するコマンドを特定した場合（ステップＳ１９０６：Ｙｅｓ）、コマンドテーブル５００を参照して、特定したコマンドに対応する車両の動作内容を特定する（ステップＳ１９０７）。つぎに、制御信号生成部６０３は、特定した車両の動作内容に応じた制御信号を生成する（ステップＳ１９０８）。

【0119】

そして、通信制御部６０４は、制御信号生成部６０３によって生成された制御信号を、車両１３０の動作を制御する動作制御部６１０に送信して（ステップＳ１９０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0120】

これにより、人感センサＳの検出範囲Ｚ内にユーザが存在する場合に、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号の音声認識を開始することができる。

【0121】

以上説明したように、実施の形態３にかかる開閉制御装置１０１によれば、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより車外の人が検出された場合に、指向性マイクロホン１１０によって検出された音声信号の音声認識を行うことができる。これにより、音声により車両１３０の鍵やドアの開閉を行える操作者を、車両１３０に取り付けられた人感センサＳにより検出されたユーザに限定することができる。この結果、車両１３０の近くで会話しても、人感センサＳにより検出されなければ音声が認識されないため、話者の意図に反して車両１３０の鍵又はドアの開閉動作が行われることを防ぐことができる。

【0122】

なお、本実施の形態で説明した開閉制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本開閉制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本開閉制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

【0123】

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0124】

（付記１）車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部を有し、前記集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンと、
前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする開閉制御装置。

【0125】

（付記２）前記制御部は、前記車両に搭載された通信機と無線通信可能な電子キーの有効範囲内への進入が検知された場合に、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行うことを特徴とする付記１に記載の開閉制御装置。

【0126】

（付記３）前記制御部は、前記車両に取り付けられた人感センサにより車外の人が検出された場合に、前記指向性マイクロホンによって検出された音声信号の音声認識を行うことを特徴とする付記１または２に記載の開閉制御装置。

【0127】

（付記４）前記ドアは、車体に平行に開閉可能なスライドドアであり、
前記集音部は、前記スライドドア周辺の所定の高さの位置に取り付けられることを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の開閉制御装置。

【0128】

（付記５）コンピュータに、
車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する、
処理を実行させることを特徴とする開閉制御プログラム。

【0129】

（付記６）コンピュータが、
車両に取り付けられて車外の音声を集音する集音部の取付位置を含む水平面より上方に指向性を有する指向性マイクロホンによって検出された音声信号を音声認識して得られる認識結果に基づいて、前記車両の鍵又はドアの開閉動作を制御する、
処理を実行することを特徴とする開閉制御方法。

【符号の説明】

【0130】

１０１ 開閉制御装置
１１０ 指向性マイクロホン
１２０ 集音部
１２０ａ，１２０ｂ マイクロホン
１３０ 車両
１３１ スライドドア
５００ コマンドテーブル
６０１ アレイマイク処理部
６０２ 音声認識処理部
６０３ 制御信号生成部
６０４ 通信制御部
６１０ 動作制御部
８０１ 車両情報記録部
８１０ 進入検知部
９００ 進入検知情報
１４１０ センサ制御部
１５００ 人検出情報
Ｋ 電子キー
Ｓ 人感センサ
Ｘ 指向性範囲
Ｙ 有効範囲
Ｚ 検出範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】