特許 6496051 自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6496051

(24)【登録日】2019年3月15日

(45)【発行日】2019年4月3日

(54)【発明の名称】自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法

(51)【国際特許分類】

   H04W 4/00 20180101AFI20190325BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20190325BHJP

   H04W 88/06 20090101ALI20190325BHJP

   H04W 76/10 20180101ALI20190325BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20190325BHJP

【ＦＩ】

   H04W4/00 110

   G05D1/02 H

   H04W88/06

   H04W76/10

   B65G1/00 501C

【請求項の数】9

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2018-4515(P2018-4515)

(22)【出願日】2018年1月15日

【審査請求日】2018年1月15日

(31)【優先権主張番号】10-2017-0172163

(32)【優先日】2017年12月14日

(33)【優先権主張国】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】515116054

【氏名又は名称】オ，ハクソ

(74)【代理人】

【識別番号】110000051

【氏名又は名称】特許業務法人共生国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】オ，ハク ソ

(72)【発明者】

【氏名】ソン，ヨル グォン

【審査官】 望月 章俊

(56)【参考文献】

【文献】 特開平６−２３７２１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１８２２３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｗ４／００−Ｈ０４Ｗ９９／００

Ｈ０４Ｂ７／２４−Ｈ０４Ｂ７／２６

Ｇ０５Ｄ１／０２

Ｂ６５Ｇ１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人移送装置の無人車通信ユニットには、初期化設定関連の情報伝送のための初期化設定送信モジュールが備えられ、各設備に設けられる設備用通信ユニットには、初期化設定関連の情報受信のための初期化設定受信モジュールが備えられて前記無人移送装置を介して各設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムでの前記無人移送装置と各設備間のＲＦ通信方法において、
前記無人移送装置に無人車ＩＤとＲＦチャンネル情報を含む無人車ＲＦ初期化情報が登録された前記無人車通信ユニットを備えた状態で、該無人車通信ユニットは前記初期化設定送信モジュールを通して無人車ＲＦ初期化情報を設備側に送出する第１１ステップ、
設備ＩＤを含む設備ＲＦ初期化情報が登録された前記設備用通信ユニットが設備に備えられた状態で、該設備用通信ユニットは前記初期化設定受信モジュールを通して前記無人車通信ユニットから認可される前記無人車ＲＦ初期化情報を受信する第１２ステップ、
前記設備用通信ユニットで前記初期化設定受信モジュールを通して受信した前記無人車ＲＦ初期化情報を基にして第２ＲＦ通信モジュールを初期化する第１３ステップ、
前記設備用通信ユニットで前記第２ＲＦ通信モジュールを通し前記設備ＲＦ初期化情報をＲＦ信号に変換して前記無人移送装置に伝送する第１４ステップ、
前記無人車通信ユニットで前記設備用通信ユニットから認可される前記設備ＲＦ初期化情報を基にして第１ＲＦ通信モジュールを初期化する第１５ステップ、及び、
前記無人車通信ユニットの前記第１ＲＦ通信モジュールと前記設備用通信ユニットの前記第２ＲＦ通信モジュールを通し搬送物移籍材関連の情報をＲＦ信号で送受信する第１６ステップを含んで構成されることを特徴とする自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項2】

前記ＲＦチャンネル情報は、初期化設定用第１周波数に当たる第１チャンネル情報と、制御データ通信用の第２周波数に当たる第２チャンネル情報からなるものの、前記第２周波数は第１周波数より周波数帯の域幅が大きく設定され、
第１１ステップで前記無人車通信ユニットは前記第１チャンネル情報を含む前記無人車ＲＦ初期化情報を設備側に送出し、
第１４ステップで前記設備用通信ユニットは第１周波数を用いて前記第２チャンネル情報を含む前記設備ＲＦ初期化情報を前記無人移送装置に伝送した後、前記第２ＲＦ通信モジュールを第２周波数に初期化し、
第１５ステップで前記無人車通信ユニットは前記第１ＲＦ通信モジュールを第２周波数に初期化設定し、
第１６ステップで前記無人車通信ユニットと前記設備用通信ユニットは第２周波数を用いて移籍材関連の制御データをＲＦ信号で送受信することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項3】

前記第１１ステップで前記無人車通信ユニットは該当位置に対応する設備ＩＤが含まれた前記無人車ＲＦ初期化情報を前記初期化設定送信モジュールを通し設備側に送出して、
第１３ステップで前記設備用通信ユニットは前記初期化設定受信モジュールを介して受信された前記無人車ＲＦ初期化情報に自分の設備ＩＤが含まれた場合に限って前記第２ＲＦ通信モジュールに対するＲＦ初期化設定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項4】

前記設備側には自分の設備ＩＤと前記ＲＦチャンネル及び通信媒体のうち、一つ以上を含む前記設備ＲＦ初期化情報に当たるバーコードが貼付されて構成され、
前記第１１ステップで前記無人車通信ユニットはバーコード認識手段を通し当該設備に対する設備ＩＤを獲得し、獲得した設備ＩＤを含む前記無人車ＲＦ初期化情報を前記初期化設定送信モジュールを通して設備側に送出することを特徴とする請求項３に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項5】

前記バーコード認識手段は、バーコード位置認識センサーと、バーコートリーダーを含んで構成され、
前記無人車通信ユニットは前記バーコード位置認識センサーによって所定の位置に到着したことを認識してバーコード読み取りの命令を与えるＴＲＩＧ信号ライン、前記バーコートリーダーを通し読み取られたバーコード情報を無人車制御機で受信するＲｘＤ信号ライン、前記無人車制御機でバーコード情報に対する応答信号を前記バーコートリーダーに伝送するＴｘＤ信号ライン、前記バーコートリーダーがバーコードの読み取りが完了したことを前記無人車制御機に伝送するＯＫ信号ライン、及び、前記バーコートリーダーがバーコードの読み取りにエラーが発生したことを前記無人車制御機に伝送するＮＧ信号ラインを連結してバーコード情報を認識することを特徴とする請求項４に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項6】

前記初期化設定送信モジュール及び前記初期化設定受信モジュールは、超音波、ＩＲ光、及び無線周波数の中の一つの通信媒体を用いて前記無人車ＲＦ初期化情報を送受信することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項7】

無線移送装置を通し各設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムで無人車通信ユニットと各設備用通信ユニット間のＲＦ通信方法において、
設備ＩＤ及びＲＦチャンネルを含む設備ＲＦ初期化情報が登録された前記設備用通信ユニットが設備に付加された状態で、前記設備用通信ユニットは初期化設定送信モジュールを通し所定の周期毎に前記設備ＲＦ初期化情報を送出する第２１ステップ、
無人車ＩＤを含む無人車ＲＦ初期化情報が登録された前記無人車通信ユニットを具備した無人移送装置が作業する設備周辺で該当設備から送出される前記設備ＲＦ初期化情報を初期化設定受信モジュールを通し受信する第２２ステップ、
前記無人車通信ユニットは前記初期化設定受信モジュールを通し受信された前記設備ＲＦ初期化情報を基にして第１ＲＦ通信モジュールを初期化する第２３ステップ、及び、
前記無人車通信ユニットの前記第１ＲＦ通信モジュールと前記設備用通信ユニットの第２ＲＦ通信モジュールを通し搬送物移籍材関連の情報をＲＦ信号で送受信する第２４ステップを含んで構成されることを特徴とする自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項8】

前記第２１ステップで前記設備用通信ユニットは前記無人車ＩＤが含まれた前記設備ＲＦ初期化情報を前記初期化設定送信モジュールを通し所定の周期毎に送出し、
第２３ステップで前記無人車通信ユニットは前記初期化設定受信モジュールを通し受信された前記設備ＲＦ初期化情報に自分の無人車ＩＤが含まれた場合に限って前記第１ＲＦ通信モジュールに対するＲＦ初期化設定処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【請求項9】

前記初期化設定送信モジュール及び前記初期化設定受信モジュールは、超音波、ＩＲ光、及び無線周波数の中の一つの通信媒体を用いて前記設備ＲＦ初期化情報を送受信することを特徴とする請求項７に記載の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法に係り、より詳しくは、無人移送装置と製造設備に備えられる別途の通信モジュールを用いて無人移送装置と製造設備間のＲＦ通信環境を設けることで、既設置された光通信方式の自動搬送システムに対する構造変更を最小化し、且つ、ＲＦ通信方式の自動搬送システムを構築する自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に半導体素子または液晶表示装置などの製造工程では自動搬送システム（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｍａｔｅｒｉａｌ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：ＡＭＨＳ）を用いて資材物品を各製造工程の製造装置に移送して資材物品から各製造装置の工程によって製品製造が行われるようにしている。このような自動搬送システムは半導体基板又は液晶基板を、受納しているキャリアから製造工程ライン上に設けられた各製造設備に移送し、又、各製造設備で工程を完了した物品をさらに受納して次の工程の製造装置に移送するために無人移送装置を利用する。
このような搬送物の無人移送装置には、移動方式によって自らルートを判断して走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、底面に設置されたガイドレールを追って走行するＲＧＶ（Ｒａｉｌ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、天頂面に設置されたガイドレールを追って走行するＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）等々がある。このような無人移送装置はそれぞれ自体の運転走行によるか、又は、底面に設置されたガイドレールや天頂面に設置されたガイドレールを追って製造設備に移動した後、作動アーム、ホイスト及び／又はハンドを用いて製造設備に搬送物を搬送／搬入する。
このような搬送物の搬送／搬入は製造工程ラインの全体を制御するメインコントローラの制御下で無人移送装置と製造工程ライン上に設置された各製造設備に各々搭載されたホストコンピューターにより行われる。更に、搬送物の搬送／搬入時には、無人移送装置と製造設備を連動動作させる必要があるので、無人移送装置と製造設備の双方にＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）を利用した光通信方式の伝送装置をそれぞれ設置し、互いに必要なデータの送受信することによって搬送物の搬送／搬入を円滑に実施している。

【0003】

図１は、従来のＩＲ光通信方式を採用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。このような方式で通信を実施する場合には、無人移送装置と製造設備との間の通信ユニットができるだけ近い距離に設けられなければならないという制約がある。このため、天頂で動作する無人移送装置の通信ユニットとＩＲ光通信を行うためには、製造設備の通信ユニットも同様に天頂に設置する必要がある。
このような制約のある設置条件のために、一般に数千台に及ぶ製造設備から５ｍ以内の高さの天頂に設備用通信ユニットのケーブルが長く設置されなければならないが、工場内部の美観及び管理に困難があるだけでなく、固有ＩＤを使用せずに通信を行うので、隣接した通信装置間に干渉が生ずる恐れがある。
この光通信方式の欠点を避けるために、通信ユニットをＲＦ（Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）方式に交替すると、ＩＤを介してデータを伝送するので、干渉の問題を回避することができ、設備用の通信ユニットを天頂に設置しなくても無人移送装置と製造設備間の通信を行えるようになる。

【0004】

図２は、従来のＲＦ通信方式を利用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。このようなＲＦ通信方式では、各製造設備ごとに固有のＩＤが与えられるので、無人移送装置側では該製造設備に対するＩＤ及び通信チャンネル情報を認識して、無人車制御機からこれをＲＦ通信モジュールにセッティングしてから製造設備との通信が行われる。この時、各製造設備の通信モジュールには自分のＩＤ及び通信チャンネル情報があらかじめ入力される。
また、最近では、図３に示したように、無人移送装置にＩＲ通信モジュールとＲＦ通信モジュールを共に備えた通信ユニットを装備することによって、ＩＲ通信とＲＦ通信を選択的に利用する自動搬送システムも提案されている。このような通信方式では製造設備の位置に関係した周辺環境からの干渉などによるデータ伝送のエラーを最小化させるように光通信方式とＲＦ通信方式のどちらか一つを選択的に利用することができる。

【0005】

しかしながら、従来の光通信方式の自動搬送システムが工場内に既に構築されているか、既存システムをそのまま使用すべき状態で図２、又は図３のようなＲＦ通信方式の自動搬送システムを構築しようとする場合、従来のＩＲ光通信方式の自動搬送システムには通信モジュールにＩＤを設定する機能が全く搭載されていないため、ＩＲ方式からＲＦ方式への切り替え又はＩＲ方式からＩＲ方式とＲＦ方式の併用方式へ切り替えには、通信モジュールの交替又は追加時に無人移送装置の無人車制御機の構造までも全体的に変更する必要がある。
すなわち、ＩＲ光通信方式では、図１に示したように、無人移送装置の無人車制御機と通信モジュール間に入力／出力端子のみ連結する構造で構成されるか、図２及び図３に示したように、ＲＦ通信方式ではシリアル（Ｓｅｒｉａｌ）端子を介してＩＤ及びチャンネル設定を行うように構成されるので、無線移送装置の無人車制御機を新たに設置しなければならない。
以上のとおり、既存の光通信方式の自動搬送システムをＲＦ通信方式の自動搬送システムに変更するためには、無人移送装置の全体を変更又は交替する作業が必要となり、設備ラインを長期間に亘り停止する必要があるので、多くの時間や費用がかかり、また、使用者の不便さを伴うという問題点がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】韓国登録特許 第１０−１５２７６８６号

【特許文献2】韓国登録特許 第１０−１６１６７０６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は上記の問題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、既存に設置されたＩＲ通信方式の自動搬送システムに、ＲＦ通信方式の無人移送装置と製造設備のＲＦ通信ユニットのみを交替する簡単な方法で無人移送装置と設備間のＲＦ通信を行うことができるようにする自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法を提供することある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するためなされた本発明の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法は、無人移送装置の無人車通信ユニットには、初期化設定関連の情報伝送のための初期化設定送信モジュールが備えられ、各設備に設けられる設備用通信ユニットには、初期化設定関連の情報受信のための初期化設定受信モジュールが備えられ、無人移送装置を介して各設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムでの無人移送装置と各設備間のＲＦ通信方法において、無人移送装置に無人車ＩＤとＲＦチャンネル情報を含む無人車ＲＦ初期化情報が登録された無人車通信ユニットを備えた状態で、無人車通信ユニットは初期化設定送信モジュールを通て無人車ＲＦ初期化情報を設備側に送出する第１１ステップ、設備ＩＤを含む設備ＲＦ初期化情報が登録された設備用通信ユニットが設備に備えられた状態で、設備用通信ユニットは初期化設定受信モジュールを通して無人車通信ユニットから認可される無人車ＲＦ初期化情報を受信する第１２ステップ、設備用通信ユニットで初期化設定受信モジュールを通して受信した無人車ＲＦ初期化情報を基にして第２ＲＦ通信モジュールを初期化する第１３ステップ、設備用通信ユニットで第２ＲＦ通信モジュールを通し設備ＲＦ初期化情報をＲＦ信号に変換して無人移送装置に伝送する第１４ステップ、無人車通信ユニットで設備用通信ユニットから認可される設備ＲＦ初期化情報を基にして第１ＲＦ通信モジュールを初期化する第１５ステップ、及び、無人車通信ユニットの第１ＲＦ通信モジュールと設備用通信ユニットの第２ＲＦ通信モジュールを通し搬送物の移籍材関連情報をＲＦ信号で送受信する第１６ステップを含んで構成されることを特徴とする。

【0009】

ＲＦチャンネル情報は、初期化設定用の第１周波数に当たる第１チャンネル情報と、制御データ通信用の第２周波数に当たる第２チャンネル情報からなるものの、第２周波数は第１周波数より周波数帯の域幅が大きく設定され、第１１ステップで無人車通信ユニットは第１チャンネル情報を含む無人車ＲＦ初期化情報を設備側に送出し、第１４ステップで設備用通信ユニットは第１周波数を用いて第２チャンネル情報を含む設備ＲＦ初期化情報を無人移送装置に伝送した後、第２ＲＦ通信モジュールを第２周波数に初期化し、第１５ステップで無人車通信ユニットは第１ＲＦ通信モジュールを第２周波数に初期化設定し、第１６ステップで無人車通信ユニットと設備用通信ユニットは第２周波数を用いて移籍材関連の制御データをＲＦ信号で送受信することが好ましい。
第１１ステップで無人車通信ユニットは該当位置に対応する設備ＩＤが含まれた無人車ＲＦ初期化情報を初期化設定送信モジュールを通し設備側に送出して、第１３ステップで設備用通信ユニットは初期化設定受信モジュールを介して受信された無人車ＲＦ初期化情報に自分の設備ＩＤが含まれた場合に限って第２ＲＦ通信モジュールに対するＲＦ初期化設定処理を行うことができる。

【0010】

設備側には自分の設備ＩＤとＲＦチャンネル及び通信媒体のうち、一つ以上を含む設備ＲＦ初期化情報に当たるバーコードが貼付されて構成され、第１１ステップで無人車通信ユニットはバーコード認識手段を通して当該設備に対する設備ＩＤを獲得し、獲得した設備ＩＤを含む無人車ＲＦ初期化情報を初期化設定送信モジュールを通して設備側に送出することができる。
バーコード認識手段は、バーコード位置認識センサーと、バーコートリーダーを含んで構成され、無人車通信ユニットはバーコード位置認識センサーによって所定の位置に到着したことを認識してバーコード読み取りの命令を与えるＴＲＩＧ信号ライン、バーコートリーダーを通し読み取られたバーコード情報を無人車制御機で受信するＲｘＤ信号ライン、無人車制御機でバーコード情報に対する応答信号をバーコートリーダーに伝送するＴｘＤ信号ライン、バーコートリーダーがバーコードの読み取りが完了したことを無人車制御機に伝送するＯＫ信号ライン、及び、バーコートリーダーがバーコードの読み取りにエラーが発生したことを無人車制御機に伝送するＮＧ信号ラインを連結してバーコード情報を認識することが好ましい。
初期化設定送信モジュール及び初期化設定受信モジュールは、超音波、ＩＲ光、及び無線周波数の中の一つの通信媒体を用いて前記無人車ＲＦ初期化情報を送受信することが好ましい。

【0011】

上記の目的を達成するためになされた本発明の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法は、無線移送装置を通し各設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムで無人車通信ユニットと各設備用通信ユニット間のＲＦ通信方法において、設備ＩＤ及びＲＦチャンネルを含む設備ＲＦ初期化情報が登録された設備用通信ユニットが設備に付加された状態で、設備用通信ユニットは初期化設定送信モジュールを通し所定の周期毎に設備ＲＦ初期化情報を送出する第２１ステップ、無人車ＩＤを含む無人車ＲＦ初期化情報が登録された無人車通信ユニットを具備した無人移送装置が作業する設備周辺で該当設備から送出される設備ＲＦ初期化情報を初期化設定受信モジュールを通し受信する第２２ステップ、無人車通信ユニットは初期化設定受信モジュールを通し受信された設備ＲＦ初期化情報を基にして第１ＲＦ通信モジュールを初期化する第２３ステップ、及び、無人車通信ユニットの第１ＲＦ通信モジュールと設備用通信ユニットの第２ＲＦ通信モジュールを通し搬送物移籍材関連の情報をＲＦ信号で送受信する第２４ステップを含んで構成されることを特徴とする。

【0012】

第２１ステップで設備用通信ユニットは無人車ＩＤが含まれた設備ＲＦ初期化情報を初期化設定送信モジュールを通し所定の周期毎に送出し、第２３ステップで無人車通信ユニットは初期化設定受信モジュールを通し受信された設備ＲＦ初期化情報に自分の無人車ＩＤが含まれた場合に限って第１ＲＦ通信モジュールに対するＲＦ初期化設定処理を行うことができる。
初期化設定送信モジュール及び初期化設定受信モジュールは、超音波、ＩＲ光、及び無線周波数の中の一つの通信媒体を用いて前記設備ＲＦ初期化情報を送受信することが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によると、無人移送装置と製造設備に備えられた光通信モジュールまたはＲＦ送受信モジュールを採用して無人移送装置と製造設備間のＲＦ通信環境を構築することで、無人移送装置と設備側の通信ユニットだけを交替する簡単な方法で既設置された光通信方式の自動搬送システムをＲＦ通信方式の自動搬送システムで容易に構築できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】従来のＩＲ光通信方式を利用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。

【図2】従来のＲＦ通信方式を利用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。

【図3】従来のＩＲ光通信方式及びＲＦ通信方式を利用した自動搬送システムの通信システムを説明する概略図である。

【図4】本発明が適用される自動搬送システムで無人車通信ユニットと設備用通信ユニットの内部構成を機能的に分類して示したブロック構成図である。

【図5】本発明による自動搬送システムで無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法を説明するための図面である。

【図6】本発明が適用されるもう一つの自動搬送システムの概略的な構成を示した図面である。

【図7】本発明が適用される自動搬送システムで無人車通信ユニットと設備用通信ユニットの内部構成を機能的に分類して示したブロック構成図である。

【図8】本発明による自動搬送システムで無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法を説明するための図面である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付した図面に基づいて本発明をさらに詳細に説明する。
以下では無人車通信ユニットと設備用通信ユニット間のＲＦ通信のための初期設定情報を“ＲＦ初期化情報”と定義し、無人移送装置に対するＲＦ初期化情報を“無人車ＲＦ初期化情報”、製造設備に対するＲＦ初期化情報を“設備ＲＦ初期化情報”と定義する。
また、本発明は無人移送装置と製造設備間の制御情報を送受信するための通信媒体とＲＦ初期化設定のための通信媒体をそれぞれ具備して、これを通して上位側の変更がなくても既存システムを容易にＲＦシステムにアップグレードさせることが可能なことが重要なポイントである。この時、ＲＦ初期化設定のための通信媒体には超音波、ＩＲ光、無線周波数などが利用できる。無線周波数を用いてＲＦ初期化設定を行う場合、既存システムの無線モジュールを利用することも可能である。
以下に説明する実施例では、ＲＦ初期化設定のための通信媒体をＩＲとして説明した。

【0016】

図４は本発明が適用される自動搬送システムで無人車通信ユニットと設備用通信ユニットの内部構成を機能的に分類して示したブロック構成図である。本発明の自動搬送システムに利用されるＲＦ通信システムは、無線移送装置を通し各製造設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムと、無人移送装置に備えられる無人車通信ユニット（１００）と各製造設備に備えられる設備用通信ユニット（２００）が互いにデータを交換する通信システムである。
図４に示したとおり、無人車通信ユニット（１００）は無人移送装置の無人車制御機と入出力信号ラインを通し連結してデータ通信を行い、設備用通信ユニット（２００）は製造設備の設備制御機と入出力信号ラインを通し連結してデータ通信を行う。
無人車通信ユニット（１００）は第１コントローラ（１１０）と第１ＲＦ通信モジュール（１２０）及び、ＩＲ送信モジュール（１３０）を含み、設備用通信ユニット（２００）は第２コントローラ（２１０）と、第２ＲＦ通信モジュール（２２０）及び、ＩＲ受信モジュール（２３０）を含む。

【0017】

無人車通信ユニット（１００）の第１コントローラ（１１０）は無人移送装置の無人車制御機から提供されている情報を基にしてＩＲ送信モジュール（１３０）又は第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を介して設備用通信ユニット（２００）とのデータ通信を行う。
この時、無人車通信ユニット（１００）の第１コントローラ（１１０）はＩＲ送信モジュール（１３０）を通しＲＦ初期化情報を設備用通信ユニット（２００）に伝送し、第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を通し搬送物移送関連の制御情報を設備用通信ユニット（２００）に伝送する。
無人車通信ユニット（１００）の第１ＲＦ通信モジュール（１２０）は第１コントローラ（１１０）と信号を交換する入出力回路と、ＲＦ変調回路、及びＲＦアンテナなどを含んで、第１コントローラ（１１０）から認可される制御データをＲＦ通信方式で設備用通信ユニット（２００）に伝送すると共に、設備用通信ユニット（２００）からＲＦ信号形態で受信される設備側ＲＦ初期化情報を受信する。

【0018】

無人車通信ユニット（１００）のＩＲ送信モジュール（１３０）は第１コントローラ（１１０）から提供されている信号をＩＲ信号に変調するＩＲ変調回路とＩＲやＬＥＤなどの光源を含み、第１コントローラ（１１０）から認可される無人車側ＲＦ初期化情報をＩＲ通信方式で設備用通信ユニット（２００）に伝送する。
また、設備用通信ユニット（２００）の第２コントローラ（２１０）はポート名などの製造設備識別情報、すなわち、設備用ＩＤ及びチャンネル情報を含む設備ＲＦ初期化情報を保存し、無人車通信ユニット（１００）で設備用通信ユニット（２００）に転送されたデータを分析して識別情報を抽出する。第２ＲＦ通信モジュール（２２０）は抽出した識別情報が該当製造設備の識別情報と一致する場合にだけ応答信号を生成して第２ＲＦ通信モジュール（２２０）に伝達する。
この時、第２コントローラ（２１０）はＩＲ受信モジュール（２３０）を介して受信されたＩＲ信号から無人移送装置に対する無人車ＲＦ初期化情報を抽出し、抽出された無人車ＲＦ初期化情報で初期化することによって、第２ＲＦ通信モジュール（２２０）を通し自分の設備ＲＦ初期化情報を無人移送装置で伝送する。

【0019】

設備用通信ユニット（２００）の第２ＲＦ通信モジュール（２２０）は第１ＲＦ通信モジュール（１２０）と同じ構造で形成され、無人移送装置とＲＦ通信がなされるようにする。そして、第１ＲＦ通信モジュール（１２０）で転送されたデータを受信して、これに対応する応答信号を発信することによって、第１ＲＦ通信モジュール（１２０）と第２ＲＦ通信モジュール（２２０）間の通信リンクを構築する。
設備用通信ユニット（２００）のＩＲ受信モジュール（２３０）は、無人車通信ユニット（１００）のＩＲ送信モジュール（１３０）と対応する位置に配置され、ＩＲ送信モジュール（１３０）から発生されるＩＲ信号を受信するとともに、受信したＩＲ信号を分析して無人車用ＲＦ初期化情報を抽出する。
即ち、無人車通信ユニット（１００）はＩＲ送信モジュール（１３０）を通して無人車ＲＦ初期化情報を設備用通信ユニット（２００）のＩＲ受信モジュール（２３０）に伝送して、設備用通信ユニット（２００）は無人車ＲＦ初期化情報で第２ＲＦ通信モジュール（２２０）を初期化し、これを通して設備ＲＦ初期化情報を無人車通信ユニット（１００）の第１ＲＦ通信モジュール（１２０）に伝送することによって、無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）間のＲＦリンクを設定してＲＦ通信を行う。
したがって、本発明では、無人移送装置の無人車制御機の構造を変更させずとも 無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）間のＲＦ初期化設定を行い、互いにＲＦ通信を行うことができる。

【0020】

図５は本発明の自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法を説明するための図面である。
図５に示したとおり、無人移送装置を通して各製造設備間に搬送物を移送させる自動搬送システムで、無人車通信ユニット（１００）と各設備用通信ユニット（２００）間のＲＦ通信方法は、次のようなステップからなる。
まず、無人車通信ユニット（１００）には無人移送装置に対応する無人車ＩＤ及び、ＲＦチャンネル情報を含む無人車用ＲＦ初期化情報が予め登録される（ＳＴ１１０）。この時、ＲＦチャンネル情報は互いに異なる周波数帯のうちの一つ以上からなる。
例えば、ＲＦチャンネル情報は設備用通信ユニット（２００）と送受信するデータの種類によって互いに異なる周波数に設定されるか、又は製造設備位置などにともなう電波環境を考慮して互いに異なる周波数に設定される。また、データの種類によって互いに異なる周波数に設定される場合においては、割り受けた周波数帯内でＲＦ初期化情報の伝送時には、第１周波数、搬送物制御情報の伝送時には、第２周波数に分けて伝送するようにチャンネル情報が設定される。ここで第１周波数は第２周波数帯に比べてその域幅が小さく設定されることが望ましい。

【0021】

また、ＲＦ初期化情報は製造設備のポートが二以上の場合において、製造設備のポート番号がＲＦ初期化設定パラメーターとして追加することができる。
一方、設備用通信ユニット（２００）には当該設備に対応する設備ＩＤを含む設備ＲＦ初期化情報が予め登録される（ＳＴ１２０）。
上記のとおり、無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）は、自らのＲＦ初期化情報が予め登録された状態で、無人移送装置の無人車制御機、及び製造設備の設備制御機をそれぞれ割り付ける。この時、無人車通信ユニット（１００）は無人車制御機によってデータ伝送処理を行わない待機モードに設定され、設備用通信ユニット（２００）はＩＲ信号を受信するためのＩＲ受信モードに設定される。
ここで、無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）は自らのＲＦ初期化情報を別途の設定ツールを用いて設定した後、無人車及び設備に割り付けるか、又は、無人車及び割り付けた状態で、別途のツールを利用して設定することが可能である。

【0022】

上記の状態で無人移送装置が移動し製造設備の所定の位置に停車すれば、無人車制御機は無人車通信ユニット（１００）で通信可能モードに設定し得る制御信号を提供する。すなわち、無人車通信ユニット（１００）は通信可能モードに設定された状態から製造設備側へ目的とする情報を伝送する。
無人車通信ユニット（１００）は無人車制御機から入力される通信可能モード制御信号が活性化されると、無人車ＲＦ初期化情報をＩＲ信号に変換し、これをＩＲ送信モジュール（１３０）を通し設備用通信ユニット（２００）のＩＲ受信モジュール（２３０）に伝送する（ＳＴ１３０）。この時、無人車ＲＦ初期化情報は基本的に無人車ＩＤ及びＲＦチャンネル情報を含み、ＲＦチャンネル情報は初期化設定のための第１周波数に対応する第１チャンネル情報とすることができる。また、無人車ＲＦ初期化情報は設備ＩＤを追加的に含むことができる。
設備用通信ユニット（２００）は無人車通信ユニット（１００）から伝送されるＩＲ信号がＩＲ受信モジュール（２３０）を通し受信されると、受信されたＩＲ信号を分析し無人車ＲＦ初期化情報を抽出して、抽出された無人車ＲＦ初期化情報で第２ＲＦ通信モジュール（２２０）を初期化する（ＳＴ１４０）。

【0023】

設備用通信ユニット（２００）の第２ＲＦ通信モジュール（２２０）は、登録された無人車ＲＦ初期化情報を用いて設備ＲＦ初期化情報をＲＦ信号で無人車通信ユニット（１００）に送信する（ＳＴ１５０）。すなわち、第２ＲＦ通信モジュール（２２０）は第１周波数を用いて制御データを送受信するための設備ＲＦ初期化情報を伝送する。
無人車通信ユニット（１００）は設備用通信ユニット（２００）から転送されるＲＦ信号を第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を通し受信し、受信したＲＦ信号を分析して設備ＲＦ初期化情報を抽出し、抽出された設備ＲＦ初期化情報で第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を初期化する（ＳＴ１６０）。
そして、設備用通信ユニット（２００）の第２ＲＦ通信モジュール（２２０）は、第１周波数を用いて設備ＲＦ初期化情報を無人車通信ユニット（１００）に伝送した後、制御データを送受信するための設備ＲＦ初期化情報に再び初期化される（ＳＴ１７０）。

【0024】

これに続き、無人車通信ユニット（１００）は、無人車制御機から搬送物移送のための制御情報（無人車通信ユニットの入力信号）を受信すると、これを第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を通しＲＦ信号に変換して設備用通信ユニット（２００）側に伝送する。設備用通信ユニット（２００）は無人車通信ユニット（１００）から伝送されるＲＦ信号を第２ＲＦ通信モジュール（２２０）を通し受信して設備制御機に伝送（設備用通信ユニットの出力信号）とともに、無人車制御情報受信に対する応答信号で設備制御機で入力される制御情報（設備用通信ユニットの入力信号）をＲＦ信号で無人車通信ユニット（１００）に伝送する。そして、無人車通信ユニット（１００）は無人車制御機から受信した設備制御信号を伝送（無人車通信ユニットの出信号）する一連のＲＦ通信を行う（ＳＴ１８０）。
この時、ＳＴ１５０ステップで設備用通信ユニット（２００）は、第２ＲＦ通信モジュール（２２０）を通し第１周波数を利用して無人車側に制御データ伝送のための第２チャンネル情報を伝送し、これに対してＳＴ１６０ステップで無人車通信ユニット（１００）は第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を第２チャンネル情報に対応する第２周波数に初期化することによって、無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）は第２周波数を用いたＲＦ通信を通し制御データを送受信することができる。

【0025】

一方、図５において、無人車通信ユニット（１００）は該当位置に当たる設備ＩＤが追加的に含まれた無人車ＲＦ初期化情報をＩＲ送信モジュール（１３０）を通し設備側に送出することができる。そして、設備用通信ユニット（２００）はＩＲ受信モジュール（２３０）を通し受信された無人車ＲＦ初期化情報に自分の設備ＩＤが含まれた場合に限って、第２ＲＦ通信モジュール（２２０）に対応したＲＦ初期化設定処理を行う。
この時、無人車通信ユニット（１００）は別途のバーコード認識手段を通し設備ＩＤを獲得し、これを含むように無人車ＲＦ初期化情報を再生成することができる。バーコード認識手段を通し設備ＩＤを獲得する場合、その製造設備の一側に自分の設備ＩＤを含む設備ＲＦ初期化情報に対応するバーコードを貼付しなければならないことは当然であるが、既存の自動搬送システムにバーコード認識手段が設置された場合には、これをそのまま利用できる。
また、無人車通信ユニット（１００）にバーコード認識手段が備えられ、製造設備の一側にバーコードが貼付される構成は、図３のように多様な通信媒体（ＲＦまたはＩＲ）を選択的に利用して制御情報を伝送するシステムにも適用される。

【0026】

このようなシステムでは、設備ＩＤを通信媒体情報が追加的に含まれるバーコードに割り付けることができる。そして、無人車通信ユニット（１００）はバーコード認識手段を通し受信されたバーコードで通信媒体情報を確認することによって、その通信媒体を用いて制御情報を伝送する。この時、ＲＦ通信媒体に対しては、図５のフローチャートに示した方法でＲＦ初期化設定を行う。
また、本発明は、無人移送装置と製造設備間の制御情報送受信時にＲＦ通信を行うか、又はＩＲ通信を選択的に利用するシステムにも適用して実施できる。このようなシステムに適用される場合、製造設備側に割り付けられるバーコードは通信媒体情報を追加的に含むことができる。
また、バーコード認識手段を具備する自動搬送システムにおいては、図６に示したとおり無人車制御機とバーコートリーダー間にバーコード位置認識センサーを連結して、バーコード認識結果（ＯＫ、ＮＧ）などの入出力信号とシリアル通信信号を無人車通信ユニット（１００）に連結してバーコード情報をより正確に認識できるように構成する。

【0027】

すなわち、バーコード位置認識センサーによって設定位置に到着したことが認識されるとバーコードを読み取るよう命令を与えるＴＲＩＧ信号ライン、バーコートリーダーより読み取られたコード情報を無人車制御機で受信するＲｘＤ信号ライン、無人車制御機でバーコード情報に対する応答信号をバーコートリーダーに伝送するＴｘＤ信号ライン、バーコートリーダーがバーコードの読み取りが完了したことを無人車制御機に伝送するＯＫ信号ライン、及び、バーコートリーダーがバーコードの読み取りにエラーが発生したことを無人車制御機に伝送するＮＧ信号ラインが無人車通信ユニット（１００）に連結される。
一方、実施例においては、無人車通信ユニット（１００）のＲＦ初期化パラメーターとしてＲＦ、ＩＤ及びＲＦチャンネルのみを提示したが、製造設備（３００）のポートが二以上の場合には、製造設備（３００）のポート番号をＲＦ初期化設定パラメーターに追加することができる。このポート番号の設定動作は上述したＲＦ、ＩＤ及びＲＦチャンネルに対する設定値の登録過程と同様である。

【0028】

図７は本発明が適用される自動搬送システムで無人車通信ユニットと設備用通信ユニットの内部構成を機能的に分類して示したブロック構成図である。以下では、図４に示した構成要素と同じ構成要素に対しては同じ符号を用いてその詳細な説明は省略する。
図７に示したとおりに適用される第２実施例による自動搬送システム用のＲＦ通信システムでは、無人車通信ユニット（１００）にＩＲ受信モジュール（１５０）が備えられ、設備用通信ユニット（２００）にＩＲ送信モジュール（２５０）が備えられて構成される。
すなわち、設備用通信ユニット（２００）はＩＲ送信モジュール（２５０）を通し所定の周期毎に設備ＲＦ初期化情報を伝送し、無人車通信ユニット（１００）はＩＲ受信モジュール（１５０）を通し受信される設備ＲＦ初期化情報を利用して第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を通し無人車用ＲＦ初期化情報を設備用通信ユニット（２００）の第２ＲＦ通信モジュール（２２０）で伝送することによって、無人車通信ユニット（１００）と設備用通信ユニット（２００）間でＲＦ通信を行う。

【0029】

図８は、本発明による自動搬送システムにおける無人移送装置と設備間のＲＦ通信方法を説明するための図面である。
まず、無人車通信ユニット（１００）には無人移送装置に対応する無人車ＩＤを含む無人車用ＲＦ初期化情報が登録される（ＳＴ２１０）。
また、設備用通信ユニット（２００）にはその設備に対応される設備ＩＤ及びＲＦチャンネル情報を含む設備ＲＦ初期化情報が登録される（ＳＴ２２０）。
上記の状態から設備用通信ユニット（２００）は所定の周期毎にＩＲ送信モジュール（２５０）を通し設備ＲＦ初期化情報をＩＲ（光）を用いて送出する（ＳＴ２３０）。この時、設備用通信ユニット（２００）の第２ＲＦ通信モジュール（２２０）はＲＦ信号受信待機状態で設定される。そして、設備用通信ユニット（２００）は無人車ＩＤが含まれた設備ＲＦ初期化情報をＩＲ（光）を用いて送出できる。

【0030】

以後、無人移送装置が移動し製造設備の想定位置へ進入して設備用通信ユニット（２００）のＩＲ信号の半径に接近すれば、設備用通信ユニット（２００）から伝送されるＩＲ信号、すなわち、設備ＲＦ初期化情報が無人車通信ユニット（１００）のＩＲ受信モジュール（１５０）に受信される（ＳＴ２４０）。つまり、無人車通信ユニット（１００）は受信されたＩＲ信号を分析して設備ＲＦ初期化情報を抽出し、抽出された設備ＲＦ初期化情報を基にして第１ＲＦ通信モジュール（１２０）を初期化する（ＳＴ２５０）。この時、無人車通信ユニット（１００）はＩＲ受信モジュール（１５０）を通し受信された設備ＲＦ初期化情報に自分の無人車ＩＤが含まれた場合に限って第１ＲＦ通信モジュールに対するＲＦ初期化設定処理を行うことができる。
そして、無人車通信ユニット（１００）は無人車制御機から入力される情報を基にして伝送モードに設定するとともに、設備用通信ユニット（２００）と搬送物移送のための制御データをＲＦ送受信する（ＳＴ２６０）。

【符号の説明】

【0031】

１００ ： 無人車通信ユニット
１１０ ： 第１コントローラ
１２０ ： 第１ＲＦ通信モジュール
１３０、２５０ ： ＩＲ送信モジュール
１５０、２３０ ： ＩＲ受信モジュール
２００ ： 設備用通信ユニット
２１０ ： 第２コントローラ
２２０ ： 第２ＲＦ通信モジュール
３００ ： 製造設備

【要約】

【課題】既に設置されたＩＲ通信方式の自動搬送システムに、簡単な方法で無人移送装置と設備間のＲＦ通信を行うことができる通信方法を提供する。
【解決手段】無人移送装置の無人車通信ユニットには、初期化設定送信モジュールが備えられ、設備用通信ユニットには、初期化設定受信モジュールが備えられ、無人移送装置に無人車ＩＤとＲＦチャンネル情報を含む無人車ＲＦ初期化情報が登録された無人車通信ユニットを備える状態で、無人車ＲＦ初期化情報を設備側に送出し、設備用通信ユニットが設備に備えられた状態で、無人車ＲＦ初期化情報を受信し、無人車初期化情報を基にして第２ＲＦ通信モジュールを初期化する設備ＲＦ初期化情報をＲＦ信号に変換して伝送し、第１ＲＦ通信モジュールを初期化し、移籍材関連情報をＲＦ信号で送受信することを特徴とする。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】