特許 6500291 運転支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6500291

(24)【登録日】2019年3月29日

(45)【発行日】2019年4月17日

(54)【発明の名称】運転支援システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20190408BHJP

   B60W 50/08 20120101ALI20190408BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 Z

   B60W50/08

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-174978(P2017-174978)

(22)【出願日】2017年9月12日

(65)【公開番号】特開2019-51998(P2019-51998A)

(43)【公開日】2019年4月4日

【審査請求日】2017年11月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０２２４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３０１９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１６３１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１４９５５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１０６１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６１９２１４０（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１２−１２８６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０２６５０５９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｇ０８Ｇ ９／０５２

Ｂ６０Ｗ ５０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、
前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、
前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの緊張状態を判定する状態判定装置と、
複数の前記オペレータの各々について、前記操作受付装置を用いる複数の操作のうち前記オペレータが苦手とする苦手操作の順位を記憶する苦手順位記憶装置と、
前記荷役車両を運転している前記オペレータを識別するオペレータ識別装置と、
前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、
前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの緊張状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、
さらに、前記車両制御装置は、前記荷役車両を運転している前記オペレータが苦手とする前記苦手操作の順位と、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの緊張状態とに基づいて、前記複数の操作から支援すべき支援対象操作を決定し、当該支援対象操作に係る前記荷役車両の動作を前記支援制御モードで制御し、
前記車両制御装置は、前記オペレータの緊張状態が高まるにつれて、前記苦手操作の順位において上位に位置する操作から順に当該操作を前記支援対象操作に加えていく
ことを特徴とする運転支援システム。

【請求項2】

前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御する油圧操作受付装置とを備え、
前記複数の操作には、前記ステアリング装置を操作するステアリング操作と、前記アクセル装置を操作するアクセル操作と、前記油圧操作受付装置を操作する油圧操作とが含まれ、
前記車両制御装置は、前記荷役車両を運転している前記オペレータが苦手とする前記苦手操作の順位と、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの緊張状態とに基づいて、前記ステアリング操作、前記アクセル操作、および前記油圧操作から前記支援対象操作を決定し、当該支援対象操作に係る前記荷役車両の動作を前記支援制御モードで制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記荷役車両に搭乗していないサポータの操作を受け付け可能な遠隔操作受付装置を備え、
前記車両制御装置は、前記遠隔操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記オペレータの操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置を備え、
前記車両制御装置は、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。

【請求項5】

前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

荷役作業を行うための荷役車両として、オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。オペレータが荷役車両である有人無人兼用車を運転できないときには、有人運転モードから無人運転モードに切り替えることによって、荷役車両に荷役作業を行わせることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−２２２１０８号公報

【発明の概要】

【0004】

ところで、手動操作によらずに自律して動作する荷役車両の普及により、オペレータが荷役車両を運転する機会が減少すると、そのオペレータの運転スキルが低下するおそれがあり、手動操作により荷役車両を運転する必要が生じたときに、荷役作業の作業効率が悪くなるおそれがある。また、荷役車両の運転経験等に応じてオペレータ毎に運転スキルは異なる。そのため、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが求められる。

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの緊張状態を判定する状態判定装置と、複数の前記オペレータの各々について、前記操作受付装置を用いる複数の操作のうち前記オペレータが苦手とする苦手操作の順位を記憶する苦手順位記憶装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータを識別するオペレータ識別装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、前記車両制御装置は、前記荷役車両を運転している前記オペレータが苦手とする前記苦手操作の順位と、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの緊張状態とに基づいて、前記複数の操作から支援すべき支援対象操作を決定し、当該支援対象操作に係る前記荷役車両の動作を前記支援制御モードで制御し、前記車両制御装置は、前記オペレータの緊張状態が高まるにつれて、前記苦手操作の順位において上位に位置する操作から順に当該操作を前記支援対象操作に加えていくことを特徴とする。

【0007】

また、請求項２に記載の運転支援システムは、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御する油圧操作受付装置とを備え、前記複数の操作には、前記ステアリング装置を操作するステアリング操作と、前記アクセル装置を操作するアクセル操作と、前記油圧操作受付装置を操作する油圧操作とが含まれ、前記車両制御装置は、前記荷役車両を運転している前記オペレータが苦手とする前記苦手操作の順位と、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの緊張状態とに基づいて、前記ステアリング操作、前記アクセル操作、および前記油圧操作から前記支援対象操作を決定し、前記支援制御モードにおいて当該支援対象操作に係る前記荷役車両の動作を制御することを特徴とする。

【0008】

また、請求項３に記載の運転支援システムは、請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、前記荷役車両に搭乗していないサポータの操作を受け付け可能な遠隔操作受付装置を備え、前記車両制御装置は、前記遠隔操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両の動作を制御することを特徴とする。

【0009】

また、請求項４に記載の運転支援システムは、請求項１または２に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータの操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置を備え、前記車両制御装置は、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両の動作を制御することを特徴とする。

【0010】

また、請求項５に記載の運転支援システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの概要図である。

【図2】同実施形態に係る荷役車両の概略構成を示すブロック図である。

【図3】同実施形態に係る運転支援の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１実施形態）
図面を参照しながら、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１と、生体情報測定装置２と、カメラ３と、管理サーバ４と、サポート用端末装置５とを備えている。運転支援システムＳは、オペレータＷによる荷役車両１の運転を、荷役車両１に搭乗していないサポータＶにより支援する。

【0014】

荷役車両１は、その荷役車両１に搭乗しているオペレータＷまたはサポータＶの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。荷役車両１は、当該荷役車両１に搭乗するオペレータＷからＩＤ情報の入力を受け付け、当該ＩＤ情報を管理サーバ４に送信する。

【0015】

生体情報測定装置２は、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報を測定するウェアラブルデバイスであって、オペレータＷの生体情報として所定時間当たりの脈拍数または心拍数を測定する。生体情報測定装置２は、当該生体情報測定装置２で測定したオペレータＷの生体情報を、管理サーバ４に送信する。

【0016】

カメラ３は、オペレータＷの頭部に設けられたヘッドマウントカメラであって、荷役車両１の前方（進行方向）を撮影する。カメラ３は、当該カメラ３で撮影した映像を、サポート用端末装置５に送信する。

【0017】

管理サーバ４は、荷役車両１、生体情報測定装置２、および、カメラ３と無線で通信可能に構成されている。管理サーバ４は、生体情報測定装置２による生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態を判定する状態判定装置として機能する。また、管理サーバ４は、複数のオペレータＷの各々について、後述する操作受付装置１１（図２参照）を用いる複数の操作のうちオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位を記憶する苦手順位記憶装置として機能するとともに、荷役車両１を運転しているオペレータＷを識別するオペレータ識別装置として機能する。さらに、管理サーバ４は、荷役車両１とサポート用端末装置５との通信、および、カメラ３とサポート用端末装置５との通信を中継する通信中継装置として機能する。

【0018】

本実施形態では、管理サーバ４は、オペレータＷの脈拍数または心拍数に基づいて、オペレータＷの状態が、所定の緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定するとともに、軽度、中程度、および重度のいずれの緊張状態であるかを判定する。管理サーバ４は、オペレータＷの状態の判定結果を、荷役車両１およびサポート用端末装置５に送信する。また、管理サーバ４は、オペレータＷが苦手とする苦手操作の順位として、後述するステアリング装置１１Ａ（図２参照）を操作するステアリング操作、後述するアクセル装置１１Ｂ（図２参照）を操作するアクセル操作、および、後述する油圧操作受付装置１１Ｃ（図２参照）を操作する油圧操作の各順位を記憶する。管理サーバ４は、荷役車両１を運転し得る複数のオペレータＷ毎に苦手操作の順位を予め記憶している。さらに、管理サーバ４は、荷役車両１に入力されたオペレータＷのＩＤ情報に基づいて、荷役車両１を運転し得る複数のオペレータＷから、荷役車両１を運転しているオペレータＷ（すなわち生体情報測定装置２による生体情報の測定対象）を識別する。管理サーバ４は、荷役車両１を運転しているオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位を、荷役車両１およびサポート用端末装置５に送信する。

【0019】

サポート用端末装置５は、オペレータＷに対するサポータＶからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置、荷役車両１を動作させるためのサポータＶの操作を受け付け可能な遠隔操作受付装置、および、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する映像表示装置として機能する。サポート用端末装置５は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果およびオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位を受信し、当該判定結果に応じてサポータＶに荷役車両１の運転の支援を促す。

【0020】

本実施形態では、サポート用端末装置５は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、カメラ３で撮影された映像を表示し、荷役車両１の運転に係るアドバイスをサポータＶに促し、当該アドバイスを荷役車両１に送信する。また、サポート用端末装置５は、オペレータＷの状態に応じて、荷役車両１の動作を制御するための操作をサポータＶに促し、当該操作に係る制御信号を荷役車両１に送信する。サポート用端末装置５は、荷役車両１の運転に係るアドバイスを、音声またはテキストの入力により受け付け可能に構成することができ、荷役車両１を動作させるための操作を、汎用または専用の入力装置により受け付け可能に構成することができる。

【0021】

図２に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１を構成する要素として、操作受付装置１１と、無線通信装置１２と、アドバイス出力装置１３と、車両制御装置１４とを備えている。

【0022】

操作受付装置１１は、荷役車両１に設けられ、荷役車両１を動作させるためのオペレータＷの操作を受け付け可能に構成されている。操作受付装置１１は、荷役車両１の走行方向を制御するステアリング装置１１Ａと、荷役車両１の走行速度を制御するアクセル装置１１Ｂと、リフトシリンダ等の荷役用の油圧機器（図示略）を制御する油圧操作受付装置１１Ｃとを備えている。

【0023】

無線通信装置１２は、外部装置と無線で通信可能に構成されている。無線通信装置１２は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果およびオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位、ならびに、サポート用端末装置５から送信されたアドバイスおよび制御信号を受信する。

【0024】

アドバイス出力装置１３は、サポート用端末装置５で受け付けたアドバイスを、オペレータＷに対して出力可能に構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信したアドバイスを、音声または映像により出力する。また、アドバイス出力装置１３は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、アドバイスを出力しない非出力モードと、アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態である場合は出力モードで動作し、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は非出力モードで動作する。

【0025】

車両制御装置１４は、荷役車両１の有人運転モードにおける通常時には、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて、荷役車両１の動作を制御する。具体的には、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。また、車両制御装置１４は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する通常制御モードと、操作受付装置１１で受け付けた操作によらずに荷役車両１を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成されている。本実施形態では、車両制御装置１４は、支援制御モードにおいて、サポート用端末装置５で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する。すなわち、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した制御信号に基づいて、荷役車両１の動作を制御する。

【0026】

さらに、車両制御装置１４は、荷役車両１を運転しているオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位と、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態とに基づいて、操作受付装置１１を用いる複数の操作から支援すべき支援対象操作を決定し、その支援対象操作に係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、オペレータＷの苦手操作の順位とオペレータＷの状態とに基づいて、支援制御モードでの制御可能な範囲が変化するように構成されている。具体的には、操作受付装置１１を用いる複数の操作Ａ〜Ｃ（ステアリング操作、アクセル操作、および、油圧操作）について、荷役車両１を運転しているオペレータＷの苦手操作の順位を、操作Ａ、操作Ｂ、操作Ｃとしたとき、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態と判定された場合は、操作Ａを支援対象操作として決定し、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態と判定された場合は、操作Ａ，Ｂを支援対象操作として決定し、オペレータＷの状態が重度の緊張状態と判定された場合は、操作Ａ〜Ｃを支援対象操作として決定する。したがって、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は、オペレータＷが１番目に苦手とする操作Ａに係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が軽度および中程度および重度の緊張状態である場合は、操作Ａに係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合および軽度の緊張状態である場合は、オペレータＷが２番目に苦手とする操作Ｂに係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態である場合は、操作Ｂに係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合ならびに軽度および中程度の緊張状態である場合は、オペレータＷが３番目に苦手とする操作Ｃに係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が重度の緊張状態である場合は、操作Ｃに係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御する。

【0027】

図３を参照して、荷役車両１の運転を支援する際の流れを説明する。なお、図３に示すフローチャートの開始時において、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御していることを前提とする。さらに、管理サーバ４は、荷役車両１を運転しているオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位として、「１番：ステアリング操作、２番：アクセル操作、３番：油圧操作」を記憶していることを前提とする。

【0028】

まず、管理サーバ４が、荷役車両１を運転しているオペレータＷを識別し（ステップＳ１）、生体情報測定装置２が、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報（脈拍数または心拍数）を測定する（ステップＳ２）。

【0029】

次いで、管理サーバ４が、ステップＳ２における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ２で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも小さい場合はオペレータＷの状態が緊張状態でないと判定し、８０よりも大きい場合はオペレータＷの状態が緊張状態であると判定する。

【0030】

オペレータＷの状態が緊張状態でないとステップＳ３で判定された場合は、オペレータＷが荷役車両１の運転を苦手としていない蓋然性が高いため、荷役車両１の運転を支援せず、車両制御装置１４は、ステアリング操作およびアクセル操作および油圧操作に係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御する。すなわち、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御する。

【0031】

一方、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ３で判定された場合は、アドバイス出力装置１３を非出力モードから出力モードに切り替え、アドバイス出力装置１３がサポータＶからのアドバイスを出力可能な状態とする（ステップＳ４）。こうして、オペレータＷの状態が緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに対して荷役車両１の運転に係るアドバイスを行うことで、荷役車両１の運転を支援する。

【0032】

さらに、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ３で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ２における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ２で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも大きく９０よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定し、９０よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないと判定する。

【0033】

オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるとステップＳ５で判定された場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ１で識別されたオペレータＷが１番目に苦手とする操作Ａを支援対象操作として決定し、操作Ａに係る荷役車両１の動作の制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ６）。具体的には、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、ステアリング操作に係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御し、アクセル操作および油圧操作に係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御し、荷役車両１の走行速度および荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに代わって荷役車両１の走行方向を制御するための操作を行うことで、荷役車両１の運転を支援する。

【0034】

一方、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないとステップＳ５で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ２における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるか中程度の緊張状態であるかを判定する（ステップＳ７）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ２で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、９０よりも大きく１００よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定し、１００よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定する。

【0035】

オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるとステップＳ７で判定された場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ１で識別されたオペレータＷが１番目および２番目に苦手とする操作Ａ，Ｂを支援対象操作として決定し、操作Ａ，Ｂに係る荷役車両１の動作の制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ８）。具体的には、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、ステアリング操作およびアクセル操作に係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御し、油圧操作に係る荷役車両１の動作を通常制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度を支援制御モードで制御し、荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに代わって荷役車両１の走行方向および走行速度を制御するための操作を行うことで、荷役車両１の運転を支援する。

【0036】

一方、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるとステップＳ７で判定された場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ１で識別されたオペレータＷが１番目〜３番目に苦手とする操作Ａ〜Ｃを支援対象操作として決定し、操作Ａ〜Ｃに係る荷役車両１の動作の制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ９）。具体的には、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、ステアリング操作およびアクセル操作および油圧操作に係る荷役車両１の動作を支援制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに代わって荷役車両１の走行方向および走行速度と油圧機器とを制御するための操作を行うことで、荷役車両１の運転を支援する。

【0037】

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、通常制御モードから支援制御モードに切り替わることにより、サポータＶは、オペレータＷに代わって荷役車両１を動作させるための操作を行って、荷役車両１の運転を支援することができる。また、車両制御装置１４が、荷役車両１を運転しているオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位と、オペレータＷの生体情報から判定されたオペレータＷの状態に基づいて、支援すべき支援対象操作を決定して当該支援対象操作を支援制御モードで制御することで、オペレータＷの運転スキルに応じて、荷役車両１の運転を段階的に支援することが可能である。

【0038】

（２）車両制御装置１４は、前記通常制御モードおよび前記支援制御モードにおいて、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。このため、車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるステアリング装置１１Ａの操作を不要とすることができ、荷役車両１の走行速度を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるアクセル装置１１Ｂの操作を不要とすることができ、荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによる油圧操作受付装置１１Ｃの操作を不要とすることができる。

【0039】

（３）生体情報測定装置２は、オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの心拍数または脈拍数を測定する。このため、生体情報測定装置２として、装着容易な脈拍計または心拍計を採用することができる。

【0040】

（４）運転支援システムＳは、オペレータＷに設けられ、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラ３を備え、サポート用端末装置５は、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する。このため、サポータＶは、オペレータＷの視点に近い位置から荷役車両１の前方を参照して、荷役車両１の運転を支援することができる。

【0041】

（５）アドバイス出力装置１３が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、非出力モードから出力モードに切り替わることにより、サポータＶは、オペレータＷに対するアドバイスを行って、荷役車両１の運転を支援することができる。

【0042】

（６）アドバイス受付装置（サポート用端末装置５）は遠隔操作受付装置を兼ねている。このため、アドバイス受付装置と遠隔操作受付装置とを異なるハードウェアにより構成する場合に比べて、運転支援システムＳを簡素化することができる。

【0043】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、第１実施形態との相違点について詳しく説明する。

【0044】

管理サーバ４は、操作受付装置１１で受け付けた操作によらずに荷役車両１を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置として機能する。管理サーバ４は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、自動運転プログラムを荷役車両１に送信する。また、サポート用端末装置５は、荷役車両１を動作させるためのサポータＶの操作を受け付けない。

【0045】

無線通信装置１２は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果および自動運転プログラムを受信する。車両制御装置１４は、支援制御モードにおいて、管理サーバ４に記憶されている自動運転プログラムに基づいて荷役車両１を制御する。すなわち、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した自動運転プログラムに基づいて、荷役車両１の動作を制御する。

【0046】

以上のような構成により、本実施形態においては、オペレータＷの状態が軽度および中程度および重度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向、荷役車両１の走行速度、および、油圧機器の１つ以上を制御することで、荷役車両１の運転を支援する。

【0047】

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（７）車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、通常制御モードから支援制御モードに切り替わることにより、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の動作が制御され、荷役車両１の運転を支援することができる。また、車両制御装置１４が、荷役車両１を運転しているオペレータＷが苦手とする苦手操作の順位と、オペレータＷの生体情報から判定されたオペレータＷの状態に基づいて、支援すべき支援対象操作を決定して当該支援対象操作を支援制御モードで制御することで、上記（１）の効果が得られる。

【0048】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。

【0049】

・オペレータＷの状態の判定方法を適宜変更してもよい。例えば、管理サーバ４が、所定時間当たりの脈拍数または心拍数の変化量または変化率に基づいて、オペレータＷの状態を判定してもよい。

【0050】

・オペレータＷの状態に応じた運転の支援方法を適宜変更してもよい。例えば、ステップＳ６を省略することで、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御してもよい。すなわち、例えば、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態であると判定されたときのみ、サポータＶの操作または自動運転プラグラムにより荷役車両１の運転が支援されるように構成してもよい。

【0051】

・カメラ３は、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラであれば、配置場所等を適宜変更してもよい。例えば、カメラ３は、荷役車両１のヘッドガードに設けられた全方位カメラであってもよい。

【0052】

・車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御するとき、オペレータＷに対するアドバイスは不要として、アドバイス出力装置１３が出力モードから非出力モードに切り替わってもよい。

【0053】

・管理サーバ４に、自動運転プログラムが記憶されていなくてもよい。すなわち、例えば、運転支援システムＳは、荷役車両１の構成要素として、自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置を備えていてもよい。

【0054】

・オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの発汗量または顔色等を測定してもよい。すなわち、生体情報測定装置２によって測定されるオペレータＷの生体情報は、発汗量、顔色、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と心拍数もしくは脈拍数との組み合わせであってもよい。また、生体情報の測定結果に基づいて、管理サーバ４が、オペレータＷの疲労状態または健康状態を判定してもよい。すなわち、状態判定装置は、オペレータＷの疲労状態、健康状態、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と緊張状態との組み合わせを判定する構成であってもよい。

【符号の説明】

【0055】

１ 荷役車両
２ 生体情報測定装置
３ カメラ
４ 管理サーバ（状態判定装置、苦手順位記憶装置、オペレータ識別装置、プログラム記憶装置）
５ サポート用端末装置（遠隔操作受付装置）
１１ 操作受付装置
１１Ａ ステアリング装置
１１Ｂ アクセル装置
１１Ｃ 油圧操作受付装置
１２ 無線通信装置
１３ アドバイス出力装置
１４ 車両制御装置
Ｓ 運転支援システム
Ｖ サポータ
Ｗ オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】