特許 6500292 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6500292

(24)【登録日】2019年3月29日

(45)【発行日】2019年4月17日

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/075 20060101AFI20190408BHJP

   B66F 9/10 20060101ALI20190408BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/075 L

   B66F9/10 C

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-249304(P2017-249304)

(22)【出願日】2017年12月26日

【審査請求日】2018年2月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】門地 正史

(72)【発明者】

【氏名】萩野 貴大

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 英国特許出願公告第０１１７９０１４（ＧＢ，Ａ）

【文献】 特開２０００−３４４４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５１−０７０８１３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００４−０７４８４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−３１９２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１３１０５２９９（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面上を走行する走行装置と、
前記走行装置の正面に設けられた荷役用のフォークと、
前記走行装置の底面に設けられたアウトリガーと、
前記フォークを前記正面に位置するイン状態と前記正面から横方向にシフトした位置のアウト状態とに切り替えるシフト装置と、
前記アウトリガーを前記路面に接地した接地状態と前記路面に接地していない非接地状態とに切り替える駆動装置と、
前記フォークが前記イン状態および前記アウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、前記アウトリガーが前記接地状態および前記非接地状態の一方から他方に切り替わる動作を開始して完了するように、前記シフト装置および前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記フォークが前記イン状態から前記アウト状態に切り替わるシフトアウト動作を開始すると同時に、前記アウトリガーが前記非接地状態から前記接地状態に切り替わる接地動作を開始するように、前記駆動装置を制御し、
さらに、前記制御装置は、前記シフトアウト動作を開始してから所定時間を経過した所定のシフトアウト動作継続時点で前記アウトリガーが前記接地状態に切り替わっていないとき、当該シフトアウト動作を停止するように前記シフト装置を制御する
ことを特徴とするフォークリフト。

【請求項2】

路面上を走行する走行装置と、
前記走行装置の正面に設けられた荷役用のフォークと、
前記走行装置の底面に設けられたアウトリガーと、
前記フォークを前記正面に位置するイン状態と前記正面から横方向にシフトした位置のアウト状態とに切り替えるシフト装置と、
前記アウトリガーを前記路面に接地した接地状態と前記路面に接地していない非接地状態とに切り替える駆動装置と、
前記フォークが前記イン状態および前記アウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、前記アウトリガーが前記接地状態および前記非接地状態の一方から他方に切り替わる動作を開始して完了するように、前記シフト装置および前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記フォークが前記アウト状態から前記イン状態に切り替わるシフトイン動作を開始してから所定時間を経過した所定のシフトイン動作継続時点で、前記アウトリガーが前記接地状態から前記非接地状態に切り替わる非接地動作を開始するように、前記駆動装置を制御する
ことを特徴とするフォークリフト。

【請求項3】

前記制御装置は、前記シフトイン動作を完了した所定のシフトイン動作完了時点で前記アウトリガーが前記非接地状態に切り替わっていないとき、走行を禁止するように前記走行装置を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記アウトリガーの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記位置検出装置による前記アウトリガーの位置検出結果に基づいて、前記アウトリガーが前記接地状態または前記非接地状態に切り替わっているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１または３に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アウトリガーを備えるフォークリフトに関するものである。

【背景技術】

【0002】

高所の荷を積み降ろす際の安全性を高めるために、路面に接地する接地状態と接地しない非接地状態とに切り替え可能に構成されたアウトリガーを備えたフォークリフトが知られている（例えば特許文献１参照）。アウトリガーは、フォークが走行装置に対して所定の場所に位置するイン状態のときは非接地状態となり、フォークがイン状態に比べて走行装置から遠ざかった外方に位置するアウト状態のときは接地状態となるように構成されている。

【0003】

一般的に、アウトリガーを備えた従来のフォークリフトは、安全性を確保するために、フォークのシフト動作とアウトリガーの動作とを独立させており、フォークおよびアウトリガーのうち一方の動作が完了していることを他方の動作を開始する条件としている。具体的には、例えば、フォークをイン状態からアウト状態に切り替える場合には、非接地状態のアウトリガーを接地状態に切り替える動作を開始させ、当該動作の完了を検知したことに基づいて、イン状態のフォークをアウト状態に切り替えるシフトアウト動作を開始させる。また、例えば、アウトリガーを接地状態から非接地状態に切り替える場合には、アウト状態のフォークをイン状態に切り替えるシフトイン動作を開始させ、当該シフトイン動作の完了を検知したことに基づいて、接地状態のアウトリガーを非接地状態に切り替える動作を開始させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１−２３６１９９号公報

【発明の概要】

【0005】

しかしながら、上記の通りフォークおよびアウトリガーのうち一方の動作が完了していることを他方の動作を開始する条件としているので、一連の荷役作業において各動作が分断される。その結果、時間がかかり荷役の作業効率が低下するという問題があった。

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、荷役の作業効率を高めることができるフォークリフトを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明のフォークリフトは、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の正面に設けられた荷役用のフォークと、前記走行装置の底面に設けられたアウトリガーと、前記フォークを前記正面に位置するイン状態と前記正面から横方向にシフトした位置のアウト状態とに切り替えるシフト装置と、前記アウトリガーを前記路面に接地した接地状態と前記路面に接地していない非接地状態とに切り替える駆動装置と、前記フォークが前記イン状態および前記アウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、前記アウトリガーが前記接地状態および前記非接地状態の一方から他方に切り替わるアウトリガー動作を開始して完了するように、前記シフト装置および前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記フォークが前記イン状態から前記アウト状態に切り替わるシフトアウト動作を開始すると同時に、前記アウトリガーが前記非接地状態から前記接地状態に切り替わる接地動作を開始するように、前記駆動装置を制御し、さらに、前記制御装置は、前記シフトアウト動作を開始してから所定時間を経過した所定のシフトアウト動作継続時点で前記アウトリガーが前記接地状態に切り替わっていないとき、当該シフトアウト動作を停止するように前記シフト装置を制御することを特徴とする。

【0010】

また、請求項２に記載のフォークリフトは、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の正面に設けられた荷役用のフォークと、前記走行装置の底面に設けられたアウトリガーと、前記フォークを前記正面に位置するイン状態と前記正面から横方向にシフトした位置のアウト状態とに切り替えるシフト装置と、前記アウトリガーを前記路面に接地した接地状態と前記路面に接地していない非接地状態とに切り替える駆動装置と、前記フォークが前記イン状態および前記アウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、前記アウトリガーが前記接地状態および前記非接地状態の一方から他方に切り替わるアウトリガー動作を開始して完了するように、前記シフト装置および前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記フォークが前記アウト状態から前記イン状態に切り替わるシフトイン動作を開始してから所定時間を経過した所定のシフトイン動作継続時点で、前記アウトリガーが前記接地状態から前記非接地状態に切り替わる非接地動作を開始するように、前記駆動装置を制御することを特徴とする。

【0011】

また、請求項３に記載のフォークリフトは、請求項２に記載のフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記シフトイン動作を完了した所定のシフトイン動作完了時点で前記アウトリガーが前記非接地状態に切り替わっていないとき、走行を禁止するように前記走行装置を制御することを特徴とする。

【0012】

また、請求項４に記載のフォークリフトは、請求項１または３に記載のフォークリフトにおいて、前記アウトリガーの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、前記制御装置は、前記位置検出装置による前記アウトリガーの位置検出結果に基づいて、前記アウトリガーが前記接地状態または前記非接地状態に切り替わっているか否かを判定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、荷役の作業効率を高めることができるフォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】（Ａ）は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの右側面図であり、（Ｂ）は、フォークリフトの平面図である。

【図2】（Ａ）〜（Ｄ）は、同実施形態に係るフォークのシフト動作を説明するための平面図である。

【図3】同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図4】（Ａ）は、シフトアウト動作に係る制御装置の動作の流れを示すフローチャートであり、（Ｂ）は、シフトイン動作に係る制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図5】（Ａ）は、シフトアウト動作に係るシフト速度を示すグラフであり、（Ｂ）は、シフトイン動作に係るシフト速度を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１は、バッテリ式の無人フォークリフトであって、路面上を走行する走行装置１０と、走行装置１０の前方に設けられた荷役装置２０とにより構成されている。

【0016】

フォークリフト１は、荷役装置２０を構成する要素として、走行装置１０の正面に設けられた荷役用のフォーク２１と、フォーク２１をリフトさせるリフト装置２２と、フォーク２１を左右方向にシフトさせるシフト装置２３と、回転軸Ｒを中心にフォーク２１をローテートさせるローテート装置２４とを備えている。

【0017】

リフト装置２２は、上下方向に延びるマストと、マストに沿って移動可能に設けられたリフトブラケットと、油圧を利用してリフトブラケットを移動させる圧力モータとにより構成される。リフト装置２２は、リフトブラケットを上下方向に移動させることで、リフトブラケットとともにフォーク２１をリフトさせる。

【0018】

シフト装置２３は、リフトブラケットに設けられて左右方向に延びるレールと、レールに沿って移動可能に設けられたヘッド２３ａと、バッテリから供給される電力を利用してヘッド２３ａを移動させる電動モータとにより構成される。シフト装置２３は、ヘッド２３ａを左右方向に移動させることで、ヘッド２３ａとともにフォーク２１をシフトさせる。こうして、シフト装置２３は、フォーク２１を、走行装置１０の正面に位置するイン状態と、走行装置１０の正面から横方向（左方または右方）にシフトした位置のアウト状態とに切り替える。

【0019】

ローテート装置２４は、ヘッド２３ａに対して回転軸Ｒを中心に回転可能に支持されたフォークサポート２４ａと、バッテリから供給される電力を利用してフォークサポート２４ａを回転させる電動モータとにより構成される。ローテート装置２４は、フォーク２１を支持するフォークサポート２４ａを回転させることで、フォーク２１をローテートさせる。

【0020】

また、フォークリフト１は、荷を積み降ろす際の安全性を高めるためにアウトリガー装置３０を備えている。アウトリガー装置３０の構成については、図３を用いて後述する。

【0021】

図２を参照して、イン状態およびアウト状態の切り替えに係るフォーク２１のシフト動作について説明する。図２（Ａ）および（Ｂ）はイン状態を示しており、図２（Ｃ）および（Ｄ）はアウト状態を示している。

【0022】

図２（Ａ）および（Ｃ）に示すように、右方に向けて設けられたフォーク２１は、ヘッド２３ａが荷役装置２０の左端部に位置するときイン状態（図２（Ａ）参照）をとり、ヘッド２３ａが荷役装置２０の右端部に位置するときアウト状態（図２（Ｃ）参照）をとる。また、図２（Ｂ）および（Ｄ）に示すように、左方に向けて設けられたフォーク２１は、ヘッド２３ａが荷役装置２０の右端部に位置するときイン状態（図２（Ｂ）参照）をとり、ヘッド２３ａが荷役装置２０の左端部に位置するときアウト状態（図２（Ｄ）参照）をとる。イン状態およびアウト状態は、シフト装置２３およびローテート装置２４を構成する電動モータに設けられたロータリーエンコーダ（図示略）の出力結果に基づいて検出することが可能である。

【0023】

フォーク２１が、図２（Ａ）に示すイン状態から図２（Ｃ）に示すアウト状態に切り替わるシフト動作、および、図２（Ｂ）に示すイン状態から図２（Ｄ）に示すアウト状態に切り替わるシフト動作を、それぞれシフトアウト動作という。一方、フォーク２１が、図２（Ｃ）に示すアウト状態から図２（Ａ）に示すイン状態に切り替わるシフト動作、および、図２（Ｄ）に示すアウト状態から図２（Ｂ）に示すイン状態に切り替わるシフト動作を、それぞれシフトイン動作という。イン状態とアウト状態との切り替えに要する時間は、例えば約６．８秒である。

【0024】

図３に示すように、フォークリフト１は、アウトリガー装置３０を構成する要素として、走行装置１０の底面に設けられたアウトリガー３１と、アウトリガー３１を動作させる駆動装置３２と、アウトリガー３１の位置を検出する位置検出装置３３とを備えている。また、フォークリフト１は、各装置１０，２０，３０を制御する制御装置４０を備えている。

【0025】

アウトリガー３１は、走行装置１０および荷役装置２０に対して上下方向に移動可能に設けられた支持脚である。アウトリガー３１は、走行装置１０が走行せずに荷役装置２０が荷役を行うときは路面に接地する接地状態をとり、走行装置１０が走行しているときは路面に接地していない非接地状態をとる。接地状態と非接地状態との切り替えに要する時間は、イン状態とアウト状態との切り替えに要する時間に比べて短く、例えば約１．５秒である。

【0026】

駆動装置３２は、油圧によりアウトリガー３１を動作させる圧力モータにより構成されている。駆動装置３２は、アウトリガー３１を上下方向に移動させることで、アウトリガー３１を接地状態と非接地状態とに切り替える。

【0027】

位置検出装置３３は、接地状態をとっているアウトリガー３１を検知することで、アウトリガー３１の位置を検出する。すなわち、位置検出装置３３は、アウトリガー３１の位置が接地状態の位置であるか否かを検出する。

【0028】

制御装置４０は、荷役を行う際、リフト装置２２およびシフト装置２３を制御することでフォーク２１を動作させる。具体的には、制御装置４０は、パレットに積まれた荷をラックから降ろす場合には、イン状態のフォーク２１をパレットの高さまで上昇させ、フォーク２１をアウト状態に移行させ、パレットを持ち上げるようにフォーク２１を上昇させ、フォーク２１をイン状態に移行させ、フォーク２１を下降させる。また、制御装置４０は、パレットに積まれた荷をラックに積む場合には、リフト装置２２およびシフト装置２３を制御することで、イン状態のフォーク２１をラックの高さまで上昇させ、フォーク２１をアウト状態に移行させ、パレットを降ろすようにフォーク２１を下降させ、フォーク２１をイン状態に移行させ、フォーク２１を下降させる。

【0029】

以上のようにして荷役を行う際、制御装置４０は、フォーク２１がイン状態およびアウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、アウトリガー３１が接地状態および非接地状態の一方から他方に切り替わるアウトリガー動作を開始して完了するように、シフト装置２３および駆動装置３２を制御する。

【0030】

図４を参照して、フォーク２１がシフトアウト動作およびシフトイン動作を行う際の制御装置４０の動作を詳しく説明する。なお、シフトアウト動作は、走行装置１０が走行を停止しておりフォーク２１がイン状態であることを条件として開始し、シフトイン動作は、走行装置１０が走行を停止しておりフォーク２１がアウト状態であることを条件として開始する。

【0031】

図４（Ａ）に示すように、フォーク２１がシフトアウト動作を行う際、制御装置４０は、シフト装置２３を制御することでシフトアウト動作を開始させ、フォーク２１がシフトアウト動作を開始すると同時に、アウトリガー３１が接地動作を開始するように駆動装置３２を制御する（ステップＳ１）。こうして、制御装置４０は、シフトアウト動作の開始から完了までの間に、アウトリガー３１が接地動作を開始して完了するように、シフト装置２３および駆動装置３２を制御する。

【0032】

次いで、制御装置４０は、フォーク２１がシフトアウト動作を開始してから所定時間を経過した所定のシフトアウト動作継続時点で、位置検出装置３３によるアウトリガー３１の位置検出結果に基づいて、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっているか否かを判定する（ステップＳ２）。すなわち、制御装置４０は、位置検出装置３３がアウトリガー３１を検知しているとき、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていると判定し、位置検出装置３３がアウトリガー３１を検知しなかったとき、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないと判定する。当該判定に係るシフトアウト動作継続時点は、フォーク２１がシフトアウト動作を開始してから、少なくとも非接地状態から接地状態への切り替えに要する時間を経過した時刻、かつ、イン状態からアウト状態への切り替えに要する時間を経過していない時刻である。制御装置４０は、シフトアウト動作の開始時に計時を開始することで所定のシフトアウト動作継続時点を知得することができる。

【0033】

制御装置４０は、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないとステップＳ２で判定したとき（すなわち、シフトアウト動作継続時点でアウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないとき）、非接地状態での荷役を禁止するために、シフト装置２３を制御することでシフトアウト動作を停止する（ステップＳ３）。一方、制御装置４０は、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていると判定したとき（ステップＳ２でＹＥＳ）、シフトアウト動作を継続させる。

【0034】

また、図４（Ｂ）に示すように、フォーク２１がシフトイン動作を行う際、制御装置４０は、シフト装置２３を制御することでシフトイン動作を開始させ（ステップＳ１１）、フォーク２１がシフトイン動作を開始してから所定時間を経過したシフトイン動作継続時点で、アウトリガー３１が非接地動作を開始するように駆動装置３２を制御する（ステップＳ１２）。こうして、制御装置４０は、シフトイン動作の開始から完了までの間に、アウトリガー３１が非接地動作を開始して完了するように、シフト装置２３および駆動装置３２を制御する。非接地動作の開始に係るシフトイン動作継続時点は、その時点からイン状態に切り替わるまでの時間が、接地状態から非接地状態への切り替えに要する時間よりも長くなる時刻である。制御装置４０は、シフトイン動作の開始時に計時を開始することで所定のシフトイン動作継続時点を知得することができる。

【0035】

次いで、制御装置４０は、フォーク２１がシフトイン動作を完了した所定のシフトイン動作完了時点で、位置検出装置３３によるアウトリガー３１の位置検出結果に基づいて、アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっているか否かを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、制御装置４０は、位置検出装置３３がアウトリガー３１を検知しなかったとき、アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていると判定し、位置検出装置３３がアウトリガー３１を検知しているとき、アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていないと判定する。当該判定に係るシフトイン動作完了時点は、アウトリガー３１がシフトイン動作を開始してから、アウト状態からイン状態への切り替えに要する時間を経過している時刻である。制御装置４０は、シフトイン動作の開始時に計時を開始することで所定のシフトイン動作完了時点を知得することができる。

【0036】

制御装置４０は、アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていないとステップＳ１３で判定したとき（すなわち、シフトイン動作を開始してから所定時間を経過したシフトイン動作終了時点でアウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていないとき）、走行装置１０を制御することで非接地状態での走行装置１０の走行を禁止する（ステップＳ１４）。一方、制御装置４０は、アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていると判定したとき（ステップＳ１３でＹＥＳ）、走行装置１０の走行を許可する。

【0037】

図５を参照して、上述したシフトアウト動作継続時点とシフトイン動作継続時点について詳しく説明する。図５（Ａ）は、シフトアウト動作に係るフォーク２１のシフト速度の変化を示し、図５（Ｂ）は、シフトアウト動作に係るフォーク２１のシフト速度の変化を示している。

【0038】

シフト装置２３は、フォーク２１がシフトアウト動作を開始してから所定時間（例えば約４．４秒）経過後の時刻Ｔ１まで、フォーク２１を所定の速度Ｖ１（例えば約２４０ｍｍ／秒）でシフトさせ、時刻Ｔ１の経過後に、フォーク２１を速度Ｖ１よりも遅い所定の速度Ｖ２（例えば約６０ｍｍ／秒）でシフトさせ、アウト状態に移行した時刻Ｔ２（例えばシフトアウト動作を開始してから６．８秒経過後の時刻）でフォーク２１を停止させる。シフトアウト動作継続時点ｔ１は、シフトアウト動作を開始してから所定時間Δｔ１を経過する前の時刻であって、例えばシフトアウト動作を開始してから約３．５秒後の時刻である。制御装置４０は、シフトアウト動作継続時点ｔ１において接地状態に切り替わっていないと判定したとき、図中の一点鎖線で示すように、シフトアウト動作を開始してから所定時間Δｔ１を経過する前にフォーク２１を停止させる。こうして、制御装置４０は、シフトアウト動作継続時点ｔ１までに接地状態に切り替わらない場合は、フォーク２１のシフト量が非接地状態で安全性を確保できる所定範囲内（例えば９７０ｍｍ未満）で、フォーク２１のシフトを停止させる。

【0039】

また、シフト装置２３は、フォーク２１がシフトイン動作を開始してから所定時間（例えば約４．４秒）経過後の時刻Ｔ３まで、フォーク２１を所定の速度Ｖ１でシフトさせ、時刻Ｔ３の経過後にフォーク２１を速度Ｖ２でシフトさせ、イン状態に移行した時刻Ｔ４（例えばシフトイン動作を開始してから６．８秒経過後の時刻）でフォーク２１を停止させる。シフトイン動作継続時点ｔ２は、シフトイン動作を開始してから所定時間Δｔ２を経過した後の時刻であって、例えばシフトイン動作を開始してから約１．８秒後の時刻である。制御装置４０が、シフトイン動作継続時点ｔ２において非接地動作を開始させることで、フォーク２１のシフト量が非接地状態で安全性を確保できない範囲内（例えば９７０ｍｍ以上）では接地状態が維持され、フォーク２１のシフト量が非接地状態で安全性を確保できる所定範囲内（例えば９７０ｍｍ未満）で、フォーク２１が接地状態をとらなくなる。

【0040】

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）シフトアウト動作の開始から完了までの間に、接地動作を開始して完了することができ、シフトイン動作の開始から完了までの間に、非接地動作を開始して完了することができる。したがって、フォーク２１のシフト動作とアウトリガー３１の動作を同時に行うことによって、荷役の作業効率を高めることができる。

【0041】

（２）シフトアウト動作を開始すると同時に接地動作を開始することで、シフトアウト動作を完了するまでに、時間的余裕をもって接地動作を完了することができる。

【0042】

（３）アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないときシフトアウト動作を停止することで、非接地状態でフォーク２１がアウト状態に切り替わることを防止することができる。

【0043】

（４）シフトイン動作を開始してから所定時間を経過したシフトイン動作継続時点において非接地動作を開始することで、シフトイン動作中の安全性を高めることができる。

【0044】

（５）アウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていないとき走行を禁止することで、安全性を高めることができる。

【0045】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよい。

【0046】

・フォークリフト１が、フォークのシフト位置を検出する位置検出装置（図示略）の備え、制御装置４０が、当該位置検出装置によるフォークの位置検出結果に基づいて、シフトアウト動作継続時点、シフトイン動作継続時点、および、シフトイン動作完了時点を知得してもよい。

【0047】

・位置検出装置３３が、非接地状態をとっているアウトリガー３１を検知することで、アウトリガー３１の位置を検出してもよい。この場合、例えば、位置検出装置３３が非接地状態のアウトリガー３１を検知したとき、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないと判定することができ、位置検出装置３３が非接地状態のアウトリガー３１を検知しなかったとき、アウトリガー３１が接地状態に切り替わっていると判定することができる。

【0048】

・フォークリフト１が、視覚的または聴覚的に認知可能な方法で異常を報知する報知装置（図示略）を備え、制御装置４０が、シフトアウト動作継続時点でアウトリガー３１が接地状態に切り替わっていないとき、シフトアウト動作を停止させるとともに、異常が発生したこと報知するように報知装置を制御してもよい。また、同様に、制御装置４０が、シフトイン動作完了時点でアウトリガー３１が非接地状態に切り替わっていないとき、走行を禁止するとともに、異常が発生したこと報知するように報知装置を制御してもよい。

【0049】

・制御装置４０は、シフトアウト動作の開始から完了までの間に接地動作を開始して完了する制御、および、シフトイン動作の開始から完了までの間に非接地動作を開始して完了する制御の一方のみを行ってもよい。すなわち、制御装置４０は、シフトアウト動作と接地動作の連動に係る制御、および、シフトイン動作と非接地動作の連動に係る制御の少なくとも一方を行うことで、荷役の作業効率を高めることができる。

【符号の説明】

【0050】

１ フォークリフト
１０ 走行装置
２０ 荷役装置
２１ フォーク
２３ シフト装置
３０ アウトリガー装置
３１ アウトリガー
３２ 駆動装置
３３ 位置検出装置
４０ 制御装置

【要約】

【課題】荷役の作業効率を高めることができるフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフト１は、路面上を走行する走行装置１０と、走行装置１０の正面に設けられた荷役用のフォーク２１と、走行装置１０の底面に設けられたアウトリガー３１と、フォーク２１を走行装置１０の正面に位置するイン状態と走行装置１０の正面から横方向にシフトした位置のアウト状態とに切り替えるシフト装置２３と、アウトリガー３１を路面に接地した接地状態と路面に接地していない非接地状態とに切り替える駆動装置３２と、フォーク２１がイン状態およびアウト状態の一方から他方に切り替わるシフト動作の開始から完了までの間に、アウトリガー３１が接地状態および非接地状態の一方から他方に切り替わる動作を開始して完了するように、シフト装置２３および駆動装置３２を制御する制御装置４０とを備える。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】