特許 6500435 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6500435

(24)【登録日】2019年3月29日

(45)【発行日】2019年4月17日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20190408BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 321

【請求項の数】3

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2014-266511(P2014-266511)

(22)【出願日】2014年12月26日

(65)【公開番号】特開2016-124398(P2016-124398A)

(43)【公開日】2016年7月11日

【審査請求日】2017年11月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 博紀

(72)【発明者】

【氏名】鳥居 正憲

(72)【発明者】

【氏名】下平 裕也

【審査官】 森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−０４８２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１４３４６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１００９５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１７５９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００１７８５７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００−２１／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設定された検出範囲において駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、
検出された前記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、
自車に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲内で、当該設定可能範囲の面積以下となるよう前記検出範囲の大きさを変更可能に、当該検出範囲を設定する、検出範囲設定部と、
を備え、
前記検出範囲設定部は、駐車支援の終点位置に自車が近づくにつれて前記設定可能範囲内において前記検出範囲が自車の進行方向の前方側から大きくなるよう、前記検出範囲を変更する、駐車支援装置。

【請求項2】

前記設定可能範囲は、自車の車幅方向端部に沿って車両前後方向に延びている、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記検出範囲設定部は、前記設定可能範囲内における前記検出範囲の車両前後方向での長さを変更する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車枠を検出する範囲が自車の位置や移動に拘わらず駐車区画の近傍に設定されるように構成された駐車支援装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４６０４７０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種の技術において、駐車枠を検出する範囲を設定するに際してより不都合の少ない新規な構成が得られれば有意義である。

【0005】

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、駐車区画の境界標示を検出することが可能なより不都合の少ない新規な構成の駐車支援装置を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態の駐車支援装置は、設定された検出範囲において駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、検出された上記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、自車に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲内で、当該設定可能範囲の面積以下となるよう上記検出範囲の大きさを変更可能に、当該検出範囲を設定する、検出範囲設定部と、を備え、上記検出範囲設定部は、駐車支援の終点位置に自車が近づくにつれて上記設定可能範囲内において上記検出範囲が自車の進行方向の前方側から大きくなるよう、上記検出範囲を変更する。

【0007】

このような構成によれば、検出範囲が必要以上に大きく（広く）なるのを抑制することができるため、例えば、境界標示の検出に伴う演算処理が無駄に実行されるのが抑制されたり、境界標示の誤検出が減ったりといった効果が得られる。また、例えば、境界標示の検出範囲がより適切に設定されうる。

【0008】

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記設定可能範囲は、自車の車幅方向端部に沿って車両前後方向に延びている。このような構成によれば、例えば、境界標示の検出範囲がより適切に設定されうる。

【0015】

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、上記設定可能範囲内における上記検出範囲の車両前後方向での長さを変更する。よって、例えば、境界標示の検出範囲がより容易に変更されうる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。

【図2】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。

【図3】図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態の駐車支援装置で車両の位置に対応して設定される検出範囲の設定可能範囲の一例が示された平面図である。

【図7】図７は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、駐車区画、目標位置、および移動経路の一例が示された平面図である。

【図8】図８は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が移動経路の折り返し位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。

【図9】図９は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が駐車区画に差し掛かった状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。

【図10】図１０は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が図９よりも駐車区画に進入した位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。

【図11】図１１は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が目標位置（終点位置）にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0018】

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

【0019】

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

【0020】

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

【0021】

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

【0022】

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

【0023】

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

【0024】

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

【0025】

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。また、測距部１６，１７は、レーダ装置等であってもよい。

【0026】

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

【0027】

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

【0028】

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

【0029】

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

【0030】

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

【0031】

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

【0032】

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

【0033】

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

【0034】

また、図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、検出範囲設定部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９、記憶部１５０等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、検出範囲設定部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９等として機能する。また、記憶部１５０には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

【0035】

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

【0036】

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

【0037】

駐車区画検出部１４３は、駐車区画を検出する。駐車区画は、車両１がその場所に駐車されるよう設定された目安あるいは基準となる区画であって、駐車境界によって区画された領域である。駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。以下では、駐車区画の境界の標示は、境界標示と記される。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、境界標示検出部の一例である。

【0038】

表示位置決定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる表示要素の表示位置を決定する。表示位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。表示要素は、例えば、表示装置８に表示される点や、線、枠、領域等として設定されうる。

【0039】

目標位置決定部１４５は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。

【0040】

検出範囲設定部１４６は、駐車区画検出部１４３による駐車区画（境界標示）の検出範囲を設定する。駐車区画検出部１４３は、設定された検出範囲において、駐車区画（境界標示）を検出する。また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲の大きさを変更することができる。検出範囲の大きさを変更することにより、例えば、境界標示ではないノイズが検出されるのが抑制されうる。検出範囲設定部１４６の処理については、後述する。

【0041】

出力情報制御部１４７は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御する。

【0042】

経路設定部１４８は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を設定する。

【0043】

誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４９は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４９は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４９は、例えば、出力情報制御部１４７や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

【0044】

記憶部１５０は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

【0045】

また、駐車支援システム１００では、図５に例示される手順で処理が実行される。まず、取得部１４１は、その時点での車両１（自車）の状態を示すデータを取得する（Ｓ１）。Ｓ１での車両１の状態を示すデータとは、車両１の移動に関わる物理量（パラメータ）のデータであって、具体的には、例えば、車両１の位置、車両１と目標位置および境界標示のうち少なくとも一方との相対的な位置関係、車両１の速度、車両１の加速度、車輪３（前輪３Ｆ）の舵角、操作部に対する操作信号等である。なお、車両１の位置と目標位置若しくは境界標示の位置との相対的な位置関係とは、例えば、それら両方の間の位置座標の差分や、一方に対する他方の方向、両方の間の距離等である。次に、検出範囲設定部１４６は、取得部１４１で取得されたデータに基づいて検出範囲を設定し（Ｓ２）、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ３）、駐車区画検出部１４３は、Ｓ２で設定された検出範囲において駐車区画（駐車境界、境界標示）を検出する（Ｓ４）。次に、目標位置決定部１４５は、Ｓ３やＳ４の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置を決定する（Ｓ５）。次に、経路設定部１４８は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ６）。次に、誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ７）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。図５のフローは、駐車支援制御中、所定の時間間隔で設定された各タイムステップで実行される。なお、Ｓ１〜Ｓ７の全てのステップを全てのタイムステップで実行する必要は無く、例えば、検出範囲の設定（Ｓ２）等は、複数のタイムステップ毎に実行されてもよい。

【0046】

次に、図６〜１１が参照されながら、本実施形態の駐車支援システム１００の検出範囲設定部１４６による検出範囲の設定手順の一例が説明される。

【0047】

図６には、車両１における検出範囲の設定可能範囲ＡＬ，ＡＲが例示されている。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、検出範囲を設定可能な範囲であって、大きさが最大である場合の検出範囲と同じである。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、例えば、車両１の左右両側に、それぞれ、端部２ｄ，２ｆから比較的近い位置に配置され、車両１の前後方向Ｃｖに沿って細長く延びた長方形状（四角形状）である。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの長辺、すなわち図６の上下方向に沿った辺は、車両１の前後方向Ｃｖと平行であり、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの短辺、すなわち図６の左右方向に沿った辺は、車両１の車幅方向、すなわち前後方向Ｃｖとの直行方向と、平行である。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの前後方向に沿った長さはＬ、車幅方向に沿った長さはＷである。この設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に対して相対的に固定されている。よって、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に固定された座標系では車両１の移動によらず静止し、地面に固定された座標系では車両１の移動に応じて移動する。なお、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、種々の形状や位置に設定可能であり、例えば、長方形で無くてもよい。なお、検出された駐車区画や駐車境界の位置は、ＥＣＵ１４において、キャリブレーションに基づく座標変換等によって、図６に例示されるような車両１の上方からの平面視での位置に変換される。

【0048】

また、図７に例示されるように、経路設定部１４８は、車両１が位置Ｐｓから折り返し点Ｐｔを経て目標位置Ｐａｆ，Ｐａへ移動する経路Ｒ１，Ｒ２を設定する。この場合、目標位置Ｐａｆは、例えば、駐車区画の入口に対応する位置として、検出された二つの境界標示ＤＬ，ＤＲの入口側の端部ｄ１，ｄ１から等距離の中点に設定され、目標位置Ｐａは、例えば、車両１の経路Ｒ２の終点に対応して設定される。目標位置Ｐａは、例えば、前端が目標位置Ｐａｆであり検出された二つの境界標示ＤＬ，ＤＲから等距離となる車両１の位置として、設定される。なお、位置Ｐｓは、初期位置あるいは始点位置とも称され、目標位置Ｐａｆ，Ｐａは、最終位置あるいは終点位置とも称されうる。

【0049】

図８〜１１には、車両１が位置Ｐｓから目標位置Ｐａに到達するまでの各位置における検出範囲の設定が例示されている。

【0050】

図８には、車両１が経路Ｒ１，Ｒ２の折り返し点Ｐｔにある状態が示されている。図８に示されるように、この状態で、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲ内には、検出範囲が設定されていない。本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、車両１が目標位置Ｐａまたは境界標示ＤＬ，ＤＲから所定距離以上あるいは所定距離を越えて離れている状態では、検出範囲を設定しない。境界標示ＤＬ，ＤＲの検出精度は、車両１から境界標示ＤＬ，ＤＲまでの距離が遠いほど、低くなりやすい。仮に、位置の検出精度が高くない境界標示ＤＬ，ＤＲに基づいて目標位置Ｐａ，Ｐａｆが設定されると、実際の駐車区画と目標位置Ｐａ，Ｐａｆとのずれが大きくなる場合がある。この点、本実施形態によれば、車両１と目標位置Ｐａまたは境界標示ＤＬ，ＤＲとが所定距離以上離れている状態では、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出、ならびに当該検出結果に基づく目標位置Ｐａ，Ｐａｆの更新が行われないので、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出精度がそれほど高くないことによる不都合な事象が抑制されうる。

【0051】

図９には、車両１が駐車区画の入口に差し掛かった状態が示されている。図９に示されるように、この状態では、車両１の左側の設定可能範囲ＡＬ内には、検出範囲ＳＬ１（ＳＬ）が設定されているが、車両１の右側の設定可能範囲ＡＲ内には、検出範囲は設定されていない。図９から明らかとなるように、車両１の右側の設定可能範囲ＡＲ内には、境界標示ＤＲは入っていない。このような状態で、設定可能範囲ＡＲ内に検出範囲を設定し、当該検出範囲内で境界標示ＤＲの検出が行われたとしても無駄になる。よって、このような設定により、例えば、無駄な演算処理が実行されるのが抑制されうる。

【0052】

誘導制御部１４９による誘導制御等（駐車支援）における車両１の経路演算によって、ＥＣＵ１４は、車両１の位置と目標位置Ｐａおよび位置Ｐｓで検出した境界標示ＤＬ，ＤＲの位置との相対的な位置関係を、各タイミングで取得できる。よって、検出範囲設定部１４６は、車両１に対応する検出範囲ＳＬ，ＳＲ内に境界標示ＤＬ，ＤＲが相対的に進入するタイミングあるいは位置を予測し、当該予測されたタイミングよりも所定時間前のタイミングから検出範囲ＳＬ，ＳＲの設定を開始したり、当該予測された位置よりも所定距離手前の位置から検出範囲ＳＬ，ＳＲの設定を開始したりすることができる。この場合、設定開始時点における検出範囲ＳＬ，ＳＲの車両１の前後方向Ｃｖに沿った長さは図９，１０の長さＭとすることができる。

【0053】

また、図９に示されるように、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬを、設定可能範囲ＡＬの中に設定する。仮に、各タイミングで予め決められた範囲（設定可能範囲ＡＬ）とは無関係に検出範囲ＳＬが設定されると、演算処理の負荷が高くなる場合もある。この点、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、予め決められた設定可能範囲ＡＬの中に、検出範囲ＳＬを設定するので、例えば、検出範囲ＳＬの設定あるいは変更に伴う演算処理の負荷が増大するのが抑制されうる。なお、設定可能範囲ＡＲにおける検出範囲ＳＲ（図１０参照）の設定もこれと同様である。

【0054】

また、図９に示されるように、検出範囲ＳＬは、設定可能範囲ＡＬのうち、車両１の進行方向の前方側に設定されている。車両１の進行方向の前方側は、図６〜１１の例のように車両１が後進する場合にあっては車両１の前後方向Ｃｖの後方側であり、運転席に座ったドライバーの後方側である。なお、図示されないが、車両１が前進する場合にあっては車両１の前後方向Ｃｖの前方側である。車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に向けて移動する場合、境界標示ＤＬ，ＤＲは、車両１から見れば、当該車両１の進行方向の前方側から車両１に相対的に近付くことになる。よって、このような設定により、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲを、より効率良く、より迅速に、あるいはより確実に、検出することができる。なお、設定可能範囲ＡＲにおける検出範囲ＳＲ（図１０参照）の設定もこれと同様である。

【0055】

また、図９に示されるように、駐車区画に進入する前の状態のような、前輪３Ｆの舵角が比較的大きい状態では、当該前輪３Ｆの一部が設定可能範囲ＡＬ，ＡＲ内に入っている。このような状態で、仮に設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの全域が検出範囲ＳＬ，ＳＲであったとすると、前輪３Ｆが境界標示として誤検知されてしまう場合もある。この点、本実施形態によれば、図９に示されるように、検出範囲ＳＬ，ＳＲは、車両１の前後方向Ｃｖの後方側に位置され、前輪３Ｆを避けて検出範囲ＳＬ，ＳＲの範囲が設定されているため、このような誤検知が生じない。よって、検出範囲設定部１４６は、前輪３Ｆ（車輪３）の転舵角が所定角度（閾値）と同じかあるいはより大きい状態では、当該前輪３Ｆ（車輪３）が検出範囲ＳＬ，ＳＲ内に入らないように、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲの大きさを設定してもよい。

【0056】

図１０には、車両１が図９の状態よりも駐車区画の奥側に進んだ状態が示されている。図９，１０から明らかとなるように、車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近付くほど、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲと境界標示ＤＬ，ＤＲとが重なっている部分の面積は大きくなる。そこで、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近いほど検出範囲ＳＬ，ＳＲが大きくなるよう、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する。具体的には、図９の検出範囲ＳＬ１の面積よりも図１０の検出範囲ＳＬ２の面積の方が大きい。このような設定により、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲをより確実に検出することができる。また、検出範囲ＳＬ，ＳＲが広いほど、検出範囲設定部１４６の演算処理の負荷が高まるとともに、境界標示ＤＬ，ＤＲの誤検知が多くなりやすい。この点、本実施形態によれば、車両１の位置に応じて検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定され、検出範囲ＳＬ，ＳＲが無駄に大きく（広く）なるのが抑制されるため、例えば、演算処理の負荷の増大や、境界標示の誤検知等の不都合な事象が抑制されうる。

【0057】

検出範囲設定部１４６は、具体的には、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲの車両１の進行方向の後方側の端部ｍ１，ｍ２と、前回検出された境界標示ＤＬ，ＤＲの車両１の進行方向後方側の端部ｄ１，ｄ２とが、車両１の前後方向Ｃｖ、すなわち設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの長手方向に、距離Ｍだけ離間するよう、検出範囲ＳＬ，ＳＲが設定される。距離Ｍは、種々の誤差等に対応した余裕長さと考えることができる。よって、このような設定により、境界標示ＤＬ，ＤＲがより確実に検出されうる。また、このような設定により、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲにおける車両１の前後方向Ｃｖに沿った長さを変更するという比較的簡単な演算処理によって、検出範囲ＳＬ，ＳＲを変更することができるので、検出範囲設定部１４６による演算処理の負荷の増大を抑制することができる。なお、本実施形態では、検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する演算（図５のＳ２）では、前回のタイムステップでの境界標示ＤＬ，ＤＲの検出結果と、現在のタイムステップ（演算処理を行っているタイミング）での車両１（自車）の状態の検出結果とが、用いられるが、これには限定されず、前回のタイムステップでの境界標示ＤＬ，ＤＲの検出結果と、前回のタイムステップでの車両１の状態の検出結果とが、用いられてもよい。すなわち、検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する演算が境界標示ＤＬ，ＤＲの検出（同Ｓ４）の後に行われ、設定された検出範囲ＳＬ，ＳＲが記憶部１５０に記憶され、次のタイムステップでの駐車区画（境界標示ＤＬ，ＤＲ）を検出する演算が、記憶部１５０に記憶された検出範囲ＳＬ，ＳＲを対象として行われてもよい。端部ｍ１，ｍ２は、第一の端部の一例であり、端部ｄ１，ｄ２は、第二の端部の一例である。

【0058】

そして、図１１に示されるように、車両１は目標位置Ｐａ（終点位置）に到達する。この時点、あるいはその直前の時点で、検出範囲ＳＬ，ＳＲは、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲと同じである。また、図１１の検出範囲ＳＬ３は、図９および図１０の検出範囲ＳＬ１，ＳＬ２よりも大きく、図１１の検出範囲ＳＲ３は、図１０の検出範囲ＳＲ２よりも大きい。なお、車両１が目標位置Ｐａに所定距離以上近付いた状態では、目標位置Ｐａ（中点位置）は、当初の目標位置Ｐａとは異なる位置に補正されてもよい。この場合、目標位置Ｐａの設定（演算）には、境界標示ＤＬ，ＤＲの車両１の進行方向の前方側の端部ｄ３，ｄ３の位置等が用いられてもよい。

【0059】

以上、説明したように、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、境界標示ＤＬ，ＤＲ（駐車区画、駐車境界）が検出される検出範囲ＳＬ，ＳＲの大きさを変更可能に、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する。よって、検出範囲ＳＬ，ＳＲが必要以上に大きく（広く）なるのを抑制することができるため、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出に伴う演算処理が無駄に実行されるのが抑制されたり、境界標示ＤＬ，ＤＲの誤検出が減ったりといった効果が得られる。

【0060】

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、目標位置Ｐａおよび境界標示ＤＬ，ＤＲのうち少なくとも一方に対する車両１（自車）の相対的な位置に応じて変更可能である。車両１の位置に応じて、境界標示ＤＬ，ＤＲを検出可能な範囲は変化する。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。

【0061】

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、目標位置Ｐａ（終点位置）に車両１が近いほど検出範囲ＳＬ，ＳＲが大きくなるよう、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを変更可能である。車両１が目標位置Ｐａおよび境界標示ＤＬ，ＤＲに近付くほど、境界標示ＤＬ，ＤＲを検出可能な範囲は広がる。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。

【0062】

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、車両１（自車）に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲ＡＬ，ＡＲのうちの一部に設定する。よって、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲをより容易に変更しやすい。

【0063】

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲのうち車両１（自車）の進行方向の前方側に設定する。車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近付くにつれて、境界標示ＤＬ，ＤＲは車両１の進行方向の前方側から相対的に車両１に近付く。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。

【0064】

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲの、車両１の前後方向での長さを変更する。よって、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲをより容易に変更しやすい。

【0065】

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、本発明は、複数の目標位置の候補の設定に、適用することができる。また、本発明では、設定可能範囲の中から検出範囲が設定される構成には限定されず、設定可能範囲によらずに所定の条件を満たす検出範囲が設定（算出）される構成であってもよい。

【0066】

また、実施形態の駐車支援装置は、以下の［７］，［８］に示されるような構成であってもよい。
［７］
上記検出範囲設定部は、自車の左側と右側とで上記検出範囲の大きさが異なるよう、上記検出範囲を変更可能である、請求項１〜６のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
車両１（自車）が旋回しながら目標位置Ｐａ（終点位置）に近付く場合、車両１の左右で、境界標示ＤＬ，ＤＲとの距離や、境界標示ＤＬ，ＤＲのうち車両１の近傍にある部分の長さが異なる。よって、このような構成によれば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。
［８］
上記検出範囲設定部は、上記検出範囲の、自車の進行方向での後側の第一の端部が、検出された上記境界標示における上記進行方向の後側の第二の端部よりも、上記進行方向の後側に位置するよう、上記検出範囲を変更可能である、請求項１〜６，［７］のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
検出範囲ＳＬ，ＳＲの進行方向の後側の端部ｍ１，ｍ２が境界標示ＤＬ，ＤＲの進行方向の後側の端部ｄ１，ｄ２よりも進行方向の後側に位置することにより、境界標示ＤＬ，ＤＲの当該端部ｄ１，ｄ２に対して後側に検出範囲ＳＬ，ＳＲが確実に位置することになる。よって、このような構成によれば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。

【符号の説明】

【0067】

１…車両（自車）、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４３…駐車区画検出部（境界標示検出部）、１４５…目標位置決定部、１４６…検出範囲設定部、ＡＬ，ＡＲ…設定可能範囲、ＤＬ，ＤＲ…境界標示、Ｐａ…目標位置（終点位置）、ＳＬ，ＳＲ…検出範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】