特許 6502102 パワーアシスト台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6502102

(24)【登録日】2019年3月29日

(45)【発行日】2019年4月17日

(54)【発明の名称】パワーアシスト台車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20190408BHJP

【ＦＩ】

   B62B3/00 G

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-13927(P2015-13927)

(22)【出願日】2015年1月28日

(65)【公開番号】特開2016-137823(P2016-137823A)

(43)【公開日】2016年8月4日

【審査請求日】2017年11月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(74)【代理人】

【識別番号】100121223

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 悟道

(72)【発明者】

【氏名】坂原 洋人

【審査官】 結城 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−５５４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９６９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第３０３２６９８（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 小林憲弘，作業者の動作予測と予測の信頼度を考慮したパワーアシスト制御方法に関する研究，博士論文，日本，北海道大学，２０１６年，DOI:10.14943/doctoral.k12198

【文献】 伊藤隆洋，向山将行，鈴木達也，稲垣伸吉，“電動搬送機における自律／アシスト切り替え制御計の設計”，電気学会研究会資料.IIC,産業計測制御研究会，日本，電気学会，２００８年 ３月１１日，pp.43-48

【文献】 佐川克雄，中嶋勝也，平野聡，大高理秀，“パワーアシスト積載運搬台車の研究開発”，茨城県工業技術センター研究報告，日本，茨城県工業技術センター，１９９９年１０月，27号，pp.28-29，ISSN:0912-9936

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｂ ３／００，

Ａ６１Ｇ １／０２，

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作用ハンドル、及び２以上の車輪を有する台車と、
前記台車の２以上の車輪のすべてまたは一部をそれぞれ駆動する２以上のモータと、
前記操作用ハンドルに加えられた操作力を取得する操作力取得部と、
前記操作力取得部が取得した操作力に応じて前記２以上のモータを制御する制御部と、
障害物までの距離を取得するセンサと、を備え、
前記センサによって障害物が検知されていない場合に、前記２以上のモータによって、前記台車の推進方向及び旋回方向にパワーアシストがなされるように構成されており、
前記制御部は、前記センサによって障害物が検知された場合に、前記台車が障害物に近づく方向のアシスト力を低減し、前記台車の旋回方向のアシスト力を低減しないように、前記２以上のモータのトルクを制御する、パワーアシスト台車。

【請求項2】

前記制御部は、前記台車から前記障害物までの距離が短いほど、前記台車が障害物に近づく方向のアシスト力がより小さくなるように、前記２以上のモータのトルクを制御する、請求項１記載のパワーアシスト台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パワーアシスト機能を有する台車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人力を動力によって補助するパワーアシスト付きの台車が提案されている。また、そのような台車では、重たいものを軽い力で移動させることができるが、障害物に衝突した場合には、パワーアシストのなされていることによって、台車や衝突対象への影響が大きいという問題がある。そのような衝突を防止するため、例えば、センサが障害物を検知した場合に、モータへの通電を遮断することがなされている（例えば、特許文献１参照）。その結果、台車を停止させることができ、衝突を回避することができうる。また、例えば、障害物が検知された際に、その障害物が移動体であるのかどうか判別し、移動体である場合には台車を停止させ、移動体でない場合には回避方向の駆動力を駆動源に付加することもなされている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−９７５５４号公報

【特許文献2】特開２００２−２４８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来例のように、障害物の検知に応じて台車を停止させた場合には、再度、台車を動作させて障害物を回避するまでの時間が長くなるという問題があった。また、障害物の回避方向に一律に駆動力を働かせる場合には、その駆動力の方向がユーザの意図していた回避の方向と異なっていると、台車を適切に操作できないことになるという問題もあった。

【0005】

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、障害物が検知された場合であっても、障害物を回避するためにユーザが適切に操作を行うことができるパワーアシスト台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明によるパワーアシスト台車は、操作用ハンドル、及び車輪を有する台車と、台車の車輪を駆動する２以上のモータと、操作用ハンドルに加えられた操作力を取得する操作力取得部と、操作力取得部が取得した操作力に応じて２以上のモータを制御する制御部と、障害物までの距離を取得するセンサと、を備え、制御部は、センサによって障害物が検知された場合に、台車が障害物に近づく方向のモータのトルクを低減し、台車の旋回方向のモータのトルクを低減しないように制御する、ものである。
このような構成により、障害物が検知された場合に、障害物に近づく方向のアシスト力が低減されるため、障害物により近づきにくくなる。また、旋回方向のトルクは低減されないため、ユーザは、台車を旋回させることによって容易に障害物を回避することができる。

【0007】

また、本発明によるパワーアシスト台車では、制御部は、台車から障害物までの距離が短いほど、台車が障害物に近づく方向のモータのトルクがより小さくなるように制御してもよい。
このような構成により、障害物が検知された場合に、台車が障害物に近づく可能性をより低減させることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によるパワーアシスト台車によれば、障害物が検知された場合であっても、台車の旋回方向のトルクは低減されないため、ユーザは、台車を旋回させることによって容易に障害物を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】本発明の実施の形態によるパワーアシスト台車の外観を示す図

【図1B】本実施の形態によるパワーアシスト台車の底面図

【図2】同時視の形態によるパワーアシスト台車の制御系の構成を示すブロック図

【図3】同実施の形態によるパワーアシスト台車の動作を示すフローチャート

【図4】本発明の実施の形態によるパワーアシスト台車の他の一例を示す部分外観図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるパワーアシスト台車について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態によるパワーアシスト台車は、障害物が検知された場合に、障害物に近づく方向のアシスト力を低減するが、台車の旋回方向のアシスト力は低減しないことによって、ユーザが台車を容易に旋回できるようにして、障害物を回避できるようにするものである。

【0011】

図１Ａは、本実施の形態によるパワーアシスト台車１を示す外観図であり、図１Ｂは、パワーアシスト台車１の底面図であり、図２は、パワーアシスト台車１の制御関係の構成を示すブロック図である。本実施の形態によるパワーアシスト台車１は、台車２と、操作力取得部１１と、モータ１２ａ，１２ｄと、センサ１３ａ，１３ｂと、制御部１４とを備える。台車２は、操作用ハンドル２１と、車輪２２ａ〜２２ｄと、荷台２３とを有する。なお、モータ１２ａ，１２ｄを特に区別しない場合には、モータ１２と呼ぶものとする。また、センサ１３ａ，１３ｂを特に区別しない場合には、センサ１３と呼ぶものとする。また、制御部１４等の制御に関する構成は、台車２の裏面側に存在してもよい。

【0012】

操作用ハンドル２１は、台車２を操作する際にユーザが把持するハンドルである。操作用ハンドル２１は、通常、荷台２３の長さ方向の一端に設けられているが、そうでなくてもよい。また、図１Ａ，図１Ｂでは、台車２が４個の車輪２２ａ〜２２ｄを有する場合について示しているが、台車２は２個以上の車輪を有していればよく、その個数は問わない。なお、車輪２２ａ〜２２ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、車輪２２と呼ぶものとする。車輪２２は、旋回可能な自在車輪（操舵車輪）であってもよく、旋回できない固定車輪であってもよい。図１Ａ，図１Ｂで示される台車２では、車輪２２ａ，２２ｄが固定車輪であり、車輪２２ｂ，２２ｃが自在車輪であるとする。以下、自在車輪２２ｂ，２２ｃが固定車輪２２ａ，２２ｄと同じ向き（角度）である場合に台車２が移動可能な方向を前後方向と呼び、それに直角な方向（水平面内の方向）を左右方向と呼ぶことがある。また、台車２は、図１Ａで示されるように、オープンな荷台２３を有していてもよく、または、壁などで囲われた荷台を有していてもよい。後者の場合として、例えば、配膳車などの運搬用台車を挙げることができる。また、車輪２２は、オムニホイールであってもよい。

【0013】

操作力取得部１１は、操作用ハンドル２１に加えられた操作力を取得する。操作力取得部１１は、例えば図１Ａで示されるように、操作用ハンドル２１の荷台２３への連結部に設けられていてもよい。その操作力取得部１１は、操作用ハンドル２１の第１の連結部において、左右方向と前後方向の操作力をそれぞれ検出する歪ゲージと、操作用ハンドル２１の第２の連結部において、左右方向と前後方向の操作力をそれぞれ検出する歪ゲージとから構成されてもよい。その場合には、操作力取得部１１は、合計４方向の操作力を検出することになる。その各操作力をＦ１〜Ｆ４とする。なお、操作力取得部１１が取得する操作力の個数は、台車２の自由度以上であることが好適であるが、そうでなくてもよい。また、台車２の自由度以上の個数のモータ１２が存在する場合には、そのモータ１２の個数以上の操作力が取得されてもよく、または、そうでなくてもよい。例えば、図１Ａで示される台車の自由度は２であり、モータ１２の個数は２個であるため、２個以上の操作力が取得されることが好適である。また、操作力取得部１１が操作力を取得する方法は問わない。歪ゲージ等の力を検出するセンサを用いて操作力を取得してもよく、外乱オブザーバによって操作力を取得してもよい。外乱オブザーバを用いる場合には、外乱に応じた力を操作力として取得することになる。また、操作力取得部１１が取得する操作力は、厳密な意味での力であってもよく、または、力と相関のある値であってもよい。後述する説明から明らかなように、操作力の値そのものが重要なのではなく、操作力に応じてどれだけのアシストを行うかが重要だからである。なお、力と相関のある値である操作力は、例えば、歪ゲージによって取得される歪量や、抵抗の変化量などであってもよい。また、操作用ハンドル２１に加えられた操作力を取得する方法は、歪ゲージを用いた方法に限定されないことは言うまでもない。例えば、力覚センサを用いて操作力が取得されてもよく、上記特許文献１に記載された力検出器等の各種のセンサを用いて操作力が取得されてもよい。

【0014】

モータ１２は、台車２の車輪２２を駆動する。なお、本実施の形態では、モータ１２が２個である場合について説明するが、モータ１２の個数は２個以上であってもよい。したがって、その２個以上のモータ１２によって駆動される車輪２２の個数も２個以上である。モータ１２による駆動対象となるのは、台車２が有する車輪２２のすべてであってもよく、または一部であってもよい。また、１個のモータ１２によって２個以上の車輪２２が駆動されてもよく、または、１個のモータ１２によって１個の車輪２２が駆動されてもよい。本実施の形態によるパワーアシスト台車１では、２個のモータ１２ａ，１２ｄを備えており、それぞれ固定車輪２２ａ，２２ｄを独立して駆動するものとする。なお、モータ１２の個数は、台車２の自由度以上であることが好適であるが、そうでなくてもよい。

【0015】

センサ１３は、障害物までの距離を取得する。センサ１３は、非接触型の距離センサであってもよい。その距離センサは、例えば、超音波式のものであってもよく、レーザ式のものであってもよく、または、その他の方式のものであってもよい。また、そのセンサ１３は、画像処理によって距離を測定するものであってもよい。画像処理による距離の測定は、例えば、ステレオ画像を用いた距離の測定であってもよく、その他の方式による距離の測定であってもよい。また、障害物とは、センサ１３が距離を測定する方向に存在する物であり、例えば、壁などであってもよく、道路や廊下に置かれた物体であってもよく、人や動物等であってもよい。また、センサ１３の個数は問わない。例えば、パワーアシスト台車１が有するセンサ１３の個数は、図１Ａで示されるように２個であってもよく、１個であってもよく、または、３個以上であってもよい。センサ１３は、通常、図１Ａで示されるように、台車２の進行方向（推進方向）の前方において、障害物までの距離を測定することが好適である。なお、センサ１３によって測定された障害物までの距離が、あらかじめ決められた閾値以下となった場合に、障害物が検知されたとしてもよい。センサ１３が複数存在する場合には、いずれかのセンサ１３によって測定された距離が閾値以下となった場合に、障害物が検知されたと考えてもよい。その閾値は、例えば、１メートルや２メートル、７０センチメートル等であってもよい。また、センサ１３が取得する距離は、障害物までの距離を示す長さであってもよく、または、その距離が閾値より長いかどうかを示す二値であってもよい。後者の場合、すなわち、センサ１３が二値の近接センサである場合については後述する。

【0016】

制御部１４は、操作力取得部１１が取得した操作力に応じて２個以上のモータ１２を制御する。本実施の形態では、制御部１４は、２個のモータ１２ａ，１２ｄを制御するものとする。その制御は、例えば、モータ１２が指令値に応じた動作を行うように制御することであってもよい。その制御は、例えば、ＰＩＤ制御やＰＩ制御等のフィードバック制御であってもよく、または、そうでなくてもよい。前者の場合には、制御部１４は、例えば、モータ１２の現在電流値が、トルク指令値に応じた値となるようにフィードバック制御してもよい。後者の場合には、制御部１４は、例えば、トルク指令値に応じた電流がモータ１２に流れるように制御してもよい。なお、障害物が検知された状態のことを障害物検知モードと呼び、障害物が検知されていない状態のことを通常モードと呼ぶことにする。障害物検知モードでは、例えば、いずれかのセンサ１３によって測定された距離が閾値以下となっていてもよい。制御部１４は、通常モードと、障害物検知モードとにおいて、異なる制御を行うものとする。

【0017】

通常モードにおいては、制御部１４は、従来のパワーアシスト台車と同様に、操作力に応じてモータ１２を制御する。その制御は、例えば、上記特許文献２で示されるように、操作力のうち、推進方向（前後方向）については、その推進方向の力が大きいほど、推進方向のトルクが大きくなるように制御し、旋回方向については、その旋回方向の力が大きいほど、旋回方向のトルクが大きくなるように制御することであってもよい。この通常モードにおける制御は、パワーアシスト台車の制御方法としてすでに公知であり（例えば、特開平８−２８２４９８号公報等を参照されたい）、その詳細な説明を省略する。

【0018】

障害物検知モードにおいては、制御部１４は、台車２が障害物に近づく方向のモータ１２のトルクを低減し、台車２の旋回方向のモータ１２のトルクを低減しないように制御する。台車２が障害物に近づく方向は、例えば、センサ１３によって取得された距離が短くなる方向であってもよい。そのセンサ１３によって台車２の前方の距離を測定している場合には、台車２が障害物に近づく方向は、例えば、台車２の前進方向（推進方向）であってもよい。また、モータ１２のトルクを低減するように制御するとは、通常モード時と比較して低減することであってもよい。また、トルクを低減するとは、トルクの絶対値が小さくなるようにすることであると考えてもよい。ここで、そのようにトルクを制御する方法について、具体的に説明する。障害物が検知されていない通常モードにおけるモータ１２ａ，１２ｄのトルクがそれぞれτ_ａ，τ_ｄであったとする。なお、τ_ａ，τ_ｄは共に、正の値である場合に、台車２が前進方向に加速されるものとする。障害物検知モードにおいては、制御部１４は、モータ１２ａ，１２ｄのトルクであるτ_ａ^obs，τ_ｄ^obsを、次のようにして算出する。

【0019】

（１）τ_ａ＜０、かつ、τ_ｄ＜０である場合
この場合には、制御部１４は、τ_ａ^obs，τ_ｄ^obsを次のようにする。この場合には、各モータ１２にブレーキ方向の力がかかっていることになるため、結果として、台車２が障害物に近づく方向のトルクは各モータ１２に働いていないことになり、通常、衝突が回避されることになる。
τ_ａ^obs＝τ_ａ
τ_ｄ^obs＝τ_ｄ

【0020】

（２）それ以外の場合
この場合には、制御部１４は、τ_ａ^obs，τ_ｄ^obsを次のようにする。
τ_ａ^obs＝Ｌ×τ_ｆ／Ｌ_max＋τ_θ
τ_ｄ^obs＝Ｌ×τ_ｆ／Ｌ_max−τ_θ
なお、Ｌは、センサ１３によって取得された障害物までの距離（複数の距離が存在する場合には、その最小値であってもよい）であり、Ｌ_maxは、障害物までの距離の最大値、すなわち、障害物の検知の際に用いられる閾値であり、τ_ｆ，τ_θは、次式の通りである。すなわち、τ_ｆは、前進方向に応じたトルクであり、τ_θは、旋回方向に応じたトルクである。
τ_ｆ＝（τ_ａ＋τ_ｄ）／２
τ_θ＝（τ_ａ−τ_ｄ）／２

【0021】

したがって、上述のように制御された場合には、前進方向のトルクについては、Ｌ／Ｌ_max（＜１）倍となるように低減されているのに対して、旋回方向のトルクについては、１倍であり、低減されていないことになる。なお、障害物検知モードにおいて、旋回方向のトルクは低減されなければよいため、増加されてもよいが、通常は、低減も増加もされないことが好適である。

【0022】

なお、上記説明では、台車２から障害物までの距離Ｌが短いほど、台車２が障害物に近づく方向のモータ１２のトルクがより小さくなるように制御される場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、上記式において、Ｌ／Ｌ_maxに代えて、１未満の定数を用いるようにしてもよい。その定数は、１より小さいことが好適であり、例えば、１／２等であってもよい。また、そのような制御を行う場合には、センサ１３は、障害物の有無を判断するだけのセンサ（二値の判断結果を出力するセンサ）であってもよい。そのようなセンサ１３は、二値の近接センサであってもよい。

【0023】

また、上記説明では、τ_ａ＜０、かつ、τ_ｄ＜０である場合には、台車２が障害物に近づく方向のモータ１２のトルクは存在しないため、そのトルクを低減しないとしたが、そうでなくてもよい。τ_ａ＜０、かつ、τ_ｄ＜０であっても、（２）の場合と同様に制御してもよい。また、障害物検知モードにおいて、結果として、台車２が障害物に近づく方向のモータ１２のトルクが低減され、台車２の旋回方向のモータ１２のトルクが低減されないのであれば、その制御方法は、上述した具体的な式に応じた制御方法と異なっていてもよい。

【0024】

次に、パワーアシスト台車１の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）センサ１３は、距離を取得するかどうか判断する。そして、距離を取得する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０８に進む。センサ１３は、例えば、距離を取得すると定期的に判断してもよい。

【0025】

（ステップＳ１０２）センサ１３は、距離の測定を行う。

【0026】

（ステップＳ１０３）制御部１４は、障害物が検知されたかどうか判断する。すなわち、測定された距離に閾値以下のものが存在するかどうか判断する。そして、測定された距離に閾値以下のものが存在した場合には、障害物が検知されたとしてステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０６に進む。

【0027】

（ステップＳ１０４）制御部１４は、その時点のモードが障害物検知モードであるかどうか判断する。そして、障害物検知モードである場合には、ステップＳ１０１に戻り、通常モードである場合には、ステップＳ１０５に進む。

【0028】

（ステップＳ１０５）制御部１４は、現在のモードを障害物検知モードに設定する。そして、ステップＳ１０１に戻る。

【0029】

（ステップＳ１０６）制御部１４は、その時点のモードが通常モードであるかどうか判断する。そして、通常モードである場合には、ステップＳ１０１に戻り、そうでない場合には、ステップＳ１０７に進む。

【0030】

（ステップＳ１０７）制御部１４は、現在のモードを通常モードに設定する。そして、ステップＳ１０１に戻る。

【0031】

（ステップＳ１０８）操作力取得部１１は、操作力を取得するかどうか判断する。そして、操作力を取得する場合には、ステップＳ１０９に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。操作力取得部１１は、例えば、操作力を取得すると定期的に判断してもよい。

【0032】

（ステップＳ１０９）操作力取得部１１は、ユーザが操作用ハンドル２１に加えた操作力を取得する。その操作力は、例えば、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４であってもよい。

【0033】

（ステップＳ１１０）制御部１４は、その時点のモードが通常モードであるかどうか判断する。そして、通常モードである場合には、ステップＳ１１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１２に進む。

【0034】

（ステップＳ１１１）制御部１４は、上述の通常モードの場合のようにモータ１２ａ，１２ｄのそれぞれのトルク指令値τ_ａ，τ_ｄを算出し、各モータ１２ａ，１２ｄのトルクがそのトルク指令値となるように制御する。そして、ステップＳ１０１に戻る。

【0035】

（ステップＳ１１２）制御部１４は、上述の障害物検知モードの場合のようにモータ１２ａ，１２ｄのそれぞれのトルク指令値τ_ａ^obs，τ_ｄ^obsを算出し、各モータ１２ａ，１２ｄのトルクがそのトルク指令値となるように制御する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

【0036】

次に、本実施の形態によるパワーアシスト台車１の動作について、具体例を用いて説明する。ユーザがパワーアシスト台車１を操作している場合であって、障害物が検知されていない場合には、操作力に応じたアシストがなされることになり（ステップＳ１０８〜Ｓ１１１）、ユーザは、軽い力で台車２を操作することができることになる。

【0037】

次に、ユーザが、Ｌ字型に曲がった狭い通路においてパワーアシスト台車１を操作していたとする。そして、そのＬ字の曲がり角に近づくと、前方の壁面が障害物として検出され、障害物検知モードとなる（ステップＳ１０１〜Ｓ１０５）。その結果、その壁面に近づく向きのアシスト力が制限されることになるが、旋回方向のアシスト力は制限されないことになる（ステップＳ１０８〜Ｓ１１０，Ｓ１１２）。壁面に近づく向きのアシスト力が制限されることによって、台車２が壁面に衝突することを防止できる。また、旋回方向のアシスト力は制限されないことによって、ユーザは、その狭い曲がり角において、台車２を軽い力で旋回させることができ、閉所でも小回りが利くアシストを実現できる。また、その旋回に応じて、センサ１３によって取得される距離が長くなり、閾値以上になったとすると、通常モードに切り替わる（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３，Ｓ１０６，Ｓ１０７）。その結果、進行方向のアシスト力も通常通りとなるため、ユーザは再度、軽い操作力によって台車２を進行方向に進ませることができるようになる（ステップＳ１０８〜Ｓ１１１）。

【0038】

以上のように、本実施の形態によるパワーアシスト台車１によれば、障害物が検知された場合に、障害物に近づく方向のアシスト力が低減されるため、障害物により近づきにくくなる。特に、台車２から障害物までの距離が短いほど、台車２が障害物に近づく方向のモータ１２のトルクがより小さくなるように制御されることによって、台車２が障害物に近づく可能性をより低減させることができる。一方、障害物が検知された場合であっても、旋回方向のトルクは低減されないため、ユーザは、台車２を旋回させることによって容易に障害物を回避できることになる。通常、障害物を回避する際には台車２を旋回させることが多いと考えられるため、このような制御を行うは、障害物の回避を助けることになる。また、そのように台車２を旋回させることによって、障害物までの距離が長くなり、障害物が検知されなくなると、上述の具体例の場合のように、通常モードに戻って通常の操作を行うことができるようになる。また、障害物の回避方向に一律に駆動力が働くようなことはないため、ユーザは、障害物を回避するために、自らの意図している方向に台車２を旋回させたり、移動させたりすることができる。また、パワーアシスト台車１を閉所にて操作する際には、障害物検知モードとなることが多いと考えられるが、そのような場合であっても、旋回方向のトルクは低減されないことにより、閉所での動作性は確保されることになる。

【0039】

なお、本実施の形態では、台車２が図１Ａで示されるオープンな荷台２３を有している場合について主に説明したが、そうでなくてもよいことは上述の通りである。例えば、図４で示されるように、台車２は、配膳車などの運搬用台車であってもよい。また、操作力取得部１１も、操作用ハンドル２１に加えられた操作力を結果として取得できるのであれば、上述した以外のものであってもよい。例えば、図４で示されるように、操作力取得部１１は、操作用ハンドル２１の基部に設けられていてもよい。その操作力取得部１１は、例えば、６軸の力覚センサであってもよい。

【0040】

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。

【0041】

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。

【0042】

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。

【0043】

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。

【0044】

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0045】

以上より、本発明によるパワーアシスト台車によれば、障害物が検知された際にも、ユーザが台車を旋回させることによって容易に障害物を回避できるという効果が得られ、アシスト機能を有する台車として有用である。

【符号の説明】

【0046】

１ パワーアシスト台車
２ 台車
１１ 操作力取得部
１２、１２ａ、１２ｄ モータ
１３、１３ａ、１３ｂ センサ
１４ 制御部
２１ 操作用ハンドル
２２、２２ａ〜２２ｄ 車輪
２３ 荷台

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】