【図1a】例として、環境内の携帯型デバイスを示す。

【図1b】例として、環境内のヘッド・マウント型デバイスを示す。

【図2】例として、携帯型デバイスの機能的ユニットを示す。

【図3a】携帯型デバイスのカメラにより捕捉されたビデオ・シーケンスの画像フレームからの追跡画像のサンプリングを示す。

【図3b】例として、携帯型デバイスのカメラにより捕捉された画像フレームからの追跡画像の選択を示す。

【図4a】例として、追跡画像の視覚的特徴をポイント・クラウドと比較することによる携帯型デバイスの位置の決定を示す。

【図4b】例として、ポイント・クラウドのサブセットに対するポイントの選択を示す。

【図5a】例として、追跡画像を選択するためおよび携帯型デバイスの位置を決定するための方法ステップを示す。

【図5b】例として、追跡画像を選択するため、ポイント・クラウドのサブセットを形成するため、および携帯型デバイスの位置を決定するための方法ステップを示す。

【図5c】例として、追跡画像を選択するため、ポイント・クラウドのサブセットを形成するため、および携帯型デバイスの位置を外挿するための方法ステップを示す。

【図6】例として、追跡のロバスト性を監視するための方法ステップを示す。

【図7a】例として、通信システムを示す。

【図7b】例として、携帯型デバイスを示す。