特許 6516274 荷役作業割当システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6516274

(24)【登録日】2019年4月26日

(45)【発行日】2019年5月22日

(54)【発明の名称】荷役作業割当システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20190513BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20190513BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 A

   B65G1/04 555B

【請求項の数】3

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2018-46586(P2018-46586)

(22)【出願日】2018年3月14日

(62)【分割の表示】特願2017-64896(P2017-64896)の分割

【原出願日】2017年3月29日

(65)【公開番号】特開2018-167991(P2018-167991A)

(43)【公開日】2018年11月1日

【審査請求日】2018年3月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 有賀 信

(56)【参考文献】

【文献】 特許第６０６６２４１（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１２−１５３４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１３６３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２８６５１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−３１５７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０５２８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３０６２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０６１７３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０８５２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−００６９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１５２９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２２２１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６０８７４５５（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特許第６０７６５２５（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００─１１／０４

Ｂ６５Ｇ １／００─ １／１３３

Ｂ６５Ｇ １／１４─ １／２０

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、
前記有人作業に係る情報を前記有人車に送信し、前記無人作業に係る情報を前記無人車に送信する作業情報送信部とを備え、
前記作業選定部は、全ての前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、全ての前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが、前記複数の荷役作業に係る作業内容に基づいて区切られるように、前記有人作業および前記無人作業を選定する
ことを特徴とする荷役作業割当システム。

【請求項2】

前記作業情報記憶部は、複数列のラック間に設けられた通路のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、
前記作業選定部は、前記利用通路に係る情報に基づき、前記複数列のラック間に設けられた通路において前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役作業割当システム。

【請求項3】

前記作業選定部は、前記有人車および前記無人車の台数に基づいて、前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとの境界を変化させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役作業割当システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の有人無人兼用車に対して荷役作業を割り当てる荷役作業割当システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、オペレータの手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、有人無人兼用車であるフォークリフトを用いた作業効率の良い搬送システムが記載されている。具体的には、特許文献１には、有人車走行エリアである倉庫外においては、有人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送し、かつ、無人車走行エリアである倉庫内においては、無人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送するように構成された搬送システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１３６３２４号公報

【発明の概要】

【0005】

ところで、上記特許文献１では、無人運転モードで動作する有人無人兼用車（無人車）と有人運転モードで動作する有人無人兼用車（有人車）とが同一のエリアを走行しないようにすることを目的として、有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは予め定められている。このため、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことはできないという問題がある。

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、前記有人作業に係る情報を前記有人車に送信し、前記無人作業に係る情報を前記無人車に送信する作業情報送信部とを備え、前記作業選定部は、全ての前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、全ての前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが、前記複数の荷役作業に係る作業内容に基づいて区切られるように、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。

【0008】

また、請求項２に記載の荷役作業割当システムは、請求項１に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業情報記憶部は、複数列のラック間に設けられた通路のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、前記作業選定部は、前記利用通路に係る情報に基づき、前記複数列のラック間に設けられた通路において前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。

【0009】

また、請求項３に記載の荷役作業割当システムは、請求項１または２に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業選定部は、前記有人車および前記無人車の台数に基づいて、前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとの境界を変化させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷役作業割当システムの概要図である。

【図2】同実施形態に係る有人無人兼用車および管理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】同実施形態に係る荷役作業が行われるエリアを示す平面図である。

【図4】（Ａ）は、作業情報記憶部に記憶されている荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、稼働情報記憶部に記憶されている有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。

【図5】（Ａ）は、有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた無人車走行エリアを示す平面図である。

【図6】（Ａ）は、更新された荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、更新された有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。

【図7】（Ａ）は、荷物の搬送距離に係る情報に基づいて有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを示す平面図である。

【図8】（Ａ）は、作業揚高に係る情報に基づいて有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを示す平面図である。

【図9】（Ａ）は、作業所要時間に係る情報に基づいて有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役作業割当システムＳは、複数のフォークリフト１と、管理装置２とを備えている。荷役作業割当システムＳは、管理装置２を利用してフォークリフト１の各々に実施すべき荷役作業を割り当てる。

【0013】

フォークリフト１は、当該フォークリフト１に搭乗しているオペレータ（図示略）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。フォークリフト１は、管理装置２により割り当てられた荷役作業に係る情報を受信する。フォークリフト１は、有人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報をオペレータに提示し、オペレータが荷役作業に係る情報に従ってフォークリフト１を操作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、無人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報に基づいて自律して動作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。

【0014】

管理装置２は、荷役作業割当装置２Ａと無線通信装置２Ｂとにより構成されている。荷役作業割当装置２Ａは、複数のフォークリフト１の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる。無線通信装置２Ｂは、フォークリフト１に割り当てられた荷役作業に係る情報を当該フォークリフト１に無線で送信する。

【0015】

本実施形態においては、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、所定の荷積場所Ｐで荷物Ｎを受け取り、荷積場所Ｐから所定の荷卸場所まで荷物Ｎを搬送し、ラックＲ内の所定の位置に荷物Ｎを載置する入庫作業である。フォークリフト１は、複数の荷役作業を行うために、荷積場所Ｐと荷卸場所とを往復する。なお、無人運転モードで動作するフォークリフト１は、荷積場所Ｐへ移動する前に、当該フォークリフト１にオペレータが搭乗できるように所定の待機場所Ｑ（図３参照）で所定時間だけ待機する。

【0016】

図２は、フォークリフト１および管理装置２の機能ブロック図を示している。
図２に示すように、複数のフォークリフト１の各々には、送受信部１１と、作業計画記憶部１２と、作業計画提示部１３と、有人運転用操作部１４と、制御部１５と、モード切替スイッチ１６と、運転モード検出部１７とが設けられている。

【0017】

送受信部１１は、管理装置２と無線で通信する。送受信部１１は、管理装置２から送信された荷役作業に係る情報を受信する作業情報受信部である。送受信部１１が受信する荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、および、荷役作業時の利用通路の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。

【0018】

また、送受信部１１は、管理装置２にフォークリフト１の稼働情報を送信する稼働情報送信部でもある。送受信部１１が送信するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、運転モードの情報が含まれる。フォークリフト１の作業状況は、フォークリフト１が荷役作業の動作を開始するとき、および、フォークリフト１が荷役作業の動作を完了するときに送信され、フォークリフト１の運転モードの情報は、後述する運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたときに送信される。

【0019】

作業計画記憶部１２は、送受信部１１が受信した荷役作業に係る情報を、作業計画として記憶する。こうして、作業情報記憶部２１は、管理装置２が選定した荷役作業に係る情報を記憶する。また、作業情報記憶部２１は、管理装置２が荷役作業を選定し直したときには、作業計画を更新する。

【0020】

作業計画提示部１３は、有人運転モードにおいて、フォークリフト１に搭乗しているオペレータに対して、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画（荷役作業に係る情報）を提示する。有人運転モードにおいては、オペレータは、提示された作業計画を遂行するように、レバー等により構成された有人運転用操作部１４を用いてフォークリフト１を操作する。

【0021】

制御部１５は、有人運転モードにおいては、オペレータによる有人運転用操作部１４の操作に基づいてフォークリフト１の動作を制御し、無人運転モードにおいては、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画に基づいてフォークリフト１の動作を制御する。

【0022】

モード切替スイッチ１６は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチであって、フォークリフト１に搭乗したオペレータにより操作される。運転モード検出部１７は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えを検出することで、フォークリフト１が有人運転モードおよび無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作するかを検出する。

【0023】

また、図２に示すように、管理装置２には、作業情報記憶部２１と、稼働情報記憶部２２と、作業選定部２３と、送受信部２４とが設けられている。

【0024】

作業情報記憶部２１は、複数の荷役作業に係る情報を記憶する。作業情報記憶部２１には、フォークリフト１が実施すべき荷役作業に係る情報が予め記憶されている。荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、および作業内容の情報等が含まれており、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。具体的には、作業情報記憶部２１には、下記（情報Ａ）〜（情報Ｃ）の少なくとも１つが記憶されている。
（情報Ａ）荷役作業時における荷物Ｎの搬送距離に係る情報
（情報Ｂ）荷役作業時における荷置き時の作業揚高に係る情報
（情報Ｃ）荷役作業時における作業所要時間に係る情報

【0025】

稼働情報記憶部２２は、複数のフォークリフト１の稼働情報を記憶する。稼働情報記憶部２２が記憶するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、そのフォークリフト１の運転モードの情報が含まれ、これらの情報がフォークリフト１ごとに関連付けられている。

【0026】

作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業から、有人運転モードで動作するフォークリフト１（有人車）に対して割り当てる荷役作業を有人作業として選定するとともに、無人運転モードで動作するフォークリフト１（無人車）に対して割り当てる荷役作業を無人作業として選定する。このとき、作業選定部２３は、全ての有人車が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、全ての無人車が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、複数の荷役作業に係る作業内容と荷役作業時に利用される利用通路に係る情報とに基づいて有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部２３は、上記（情報Ａ）〜（情報Ｃ）のいずれか１つに基づいて、有人作業および無人作業を選定する。作業選定部２３は、（情報Ａ）に基づいて有人作業および無人作業を選定する場合には、荷物Ｎの搬送距離が長い荷役作業を有人作業に選定し、荷物Ｎの搬送距離が短い荷役作業を無人作業に選定する。また、作業選定部２３は、（情報Ｂ）に基づいて有人作業および無人作業を選定する場合には、作業選定部２３は、荷置き時の作業揚高が高い作業を有人作業に選定し、荷置き時の作業揚高が低い作業を有人作業に選定する。また、作業選定部２３は、（情報Ｃ）に基づいて有人作業および無人作業を選定する場合には、作業所要時間の長い荷役作業を有人作業に選定し、作業所要時間の短い荷役作業を有人作業に選定する。このようにして、作業選定部２３は、倉庫の奥での作業や作業揚高の高い作業等の無人車では作業完了までに時間がかかる荷役作業を有人車に選定する。

【0027】

また、作業選定部２３は、有人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｘ」という）および無人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｙ」という）に基づいて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが区切られるように、有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部２３は、「台数Ｘ／（台数Ｘ＋台数Ｙ）」の値が大きくなると有人作業が多くなるように、有人作業および無人作業を選定する。

【0028】

以上のようにして、作業選定部２３は、有人作業および無人作業を選定することで、フォークリフト１の各々に対して１つ以上の荷役作業を割り当てる。また、作業選定部２３は、複数のフォークリフト１のいずれかに設けられた運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。

【0029】

送受信部２４は、フォークリフト１と無線で通信する。送受信部２４は、運転モード検出部１７により有人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１（すなわち有人車）に、作業選定部２３で選定された有人作業に係る情報を送信し、運転モード検出部１７により無人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１（すなわち無人車）に、作業選定部２３で選定された無人作業に係る情報を送信する。

【0030】

また、送受信部２４は、フォークリフト１から送信された当該フォークリフト１の稼働情報を受信する稼働情報受信部でもある。送受信部２４がフォークリフト１の稼働情報を受信することで、作業情報記憶部２１に記憶されている作業状況の情報が更新されるとともに、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の作業状況、および、フォークリフト１の運転モードの情報が更新される。

【0031】

荷役作業割当システムＳによる荷役作業の割り当ての流れについて、具体例を用いて説明する。本具体例においては、図３に示すように、荷役作業割当システムＳは、フォークリフト１として３台のフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備えており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、複数列のラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６を利用して荷役作業を行うことを前提とする。

【0032】

ラックＲ１〜Ｒ４は、ラックＲ１〜Ｒ４間に通路Ａ１〜Ａ３が形成されるように間隔を空けて並列に設けられている。ラックＲ５〜Ｒ８は、ラックＲ５〜Ｒ８間に通路Ａ４〜Ａ６が形成されるように間隔を空けて並列に設けられ、ラックＲ１〜Ｒ４よりも荷積場所Ｐの近くに設けられている。ラックＲ１〜Ｒ４間に設けられた通路Ａ１〜Ａ３と、ラックＲ５〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ４〜Ａ６とは、一直線状に繋がっており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、通路Ａ４〜Ａ６を経由して通路Ａ１〜Ａ３に進入するものとする。

【0033】

また、本具体例では、作業情報記憶部２１には、図４（Ａ）に示す荷役作業に係る情報が記憶されており、稼働情報記憶部２２には、図４（Ｂ）に示すフォークリフト１に係る稼働情報が記憶されていることを前提とする。図４（Ａ）において、「荷卸場所」および「荷役作業時の利用通路」の情報は、荷物の搬送距離に係る情報であり、「作業揚高」の情報は、荷置き時の作業揚高に係る情報であり、「作業所要時間」の情報は、過去の無人車での荷役作業において測定された荷取りから荷置きまでの作業所要時間に係る情報である。

【0034】

作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードにより動作していることを把握する。したがって、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複することはなく、作業選定部２３は、複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ８からフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を選定する。

【0035】

図５（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当てられると、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは無人運転モードで荷役作業Ｗ１〜Ｗ９を開始する。具体的には、フォークリフト１Ａは荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を順次行い、フォークリフト１Ｂは荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を順次行い、フォークリフト１Ｃは荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を順次行う。このとき、図５（Ｂ）に示すように、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行する無人車走行エリアは、通路Ａ１〜Ａ６の全てを含んでいる。

【0036】

フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ３を完了すると、作業情報記憶部２１に記憶されている荷役作業に係る情報が、図６（Ａ）に示すように更新される。そして、フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ６を開始する前に待機場所Ｑで待機している際に、オペレータがフォークリフト１Ｃに搭乗してフォークリフト１Ｃの運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替えると、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１に係る稼働情報が、図６（Ｂ）に示すように更新される。このとき、フォークリフト１Ｃにおいて無人運転モードと有人運転モードとの切り替えが検出されたことに基づいて、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を選定し直すとともに、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業を選定する。

【0037】

具体的には、作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂが無人運転モードで動作し、フォークリフト１Ｃが有人運転モードで動作していることを把握する。そして、作業選定部２３は、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアとが重複しないように、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる有人作業および無人作業を設定する。このとき、作業選定部２３は、下記（具体例１）〜（具体例３）のいずれかによって、有人作業および無人作業を選定する。また、作業選定部２３は、フォークリフト１の全台数の３分の１が有人運転モードで動作していることを把握し、未作業である６つの荷役作業Ｗ４〜Ｗ９の３分の１（２つの荷役作業）を有人作業に選定するとともにその他を無人作業に選定する。

【0038】

（具体例１）
作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている荷物Ｎの搬送距離に係る情報に基づいて、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として、荷物Ｎの搬送距離が最も長くなると判断される荷役作業Ｗ７と、荷役作業Ｗ７において利用する通路Ａ６を利用する荷役作業Ｗ８とを選定する。そして、作業選定部２３は、その他の荷役作業Ｗ４〜Ｗ６，Ｗ９からフォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ４，Ｗ５を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ６，Ｗ８を選定する。

【0039】

以上のようにして、図７（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ４，Ｗ５を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ６，Ｗ９を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を有人運転モードで順次行う。このとき、図７（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ６を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４〜Ｗ６，Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ４，Ａ５を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。

【0040】

有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、荷物Ｎの搬送距離が長い荷役作業Ｗ７を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。

【0041】

（具体例２）
作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている荷置き時の作業揚高に係る情報に基づいて、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として、作業揚高が最も高い荷役作業Ｗ５と、荷役作業Ｗ５において利用する通路Ａ４を利用するとともに作業揚高が二番目に高い荷役作業Ｗ６とを選定する。そして、作業選定部２３は、その他の荷役作業Ｗ４，Ｗ７〜Ｗ９からフォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ４，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ７，Ｗ９を選定する。

【0042】

以上のようにして、図８（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ４，Ｗ８を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ７，Ｗ９を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ５，Ｗ６を有人運転モードで順次行う。このとき、図８（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ５，Ｗ６の作業時に利用される通路Ａ４を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４，Ｗ７〜Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ５，Ａ６を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。

【0043】

有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、荷置き時の作業揚高が高い荷役作業Ｗ５，Ｗ６を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。

【0044】

（具体例３）
作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている過去の作業所要時間に係る情報に基づいて、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として、荷役作業時に同じエリアを利用するとともに合計の作業所要時間が最も長い荷役作業Ｗ４，Ｗ９を選定する。そして、作業選定部２３は、その他の荷役作業Ｗ５〜Ｗ８からフォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ５，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ６，Ｗ７を選定する。

【0045】

以上のようにして、図９（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ５，Ｗ８を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ５，Ｗ７を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ４，Ｗ９を有人運転モードで順次行う。このとき、図９（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４，Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ５を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ５〜Ｗ８の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ４，Ａ６を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。

【0046】

有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、過去に無人車での作業所要時間が長かった荷役作業Ｗ４，Ｗ９を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。

【0047】

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）管理装置２を用いて、全ての有人車（有人運転モードで動作するフォークリフト１）が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、全ての無人車（無人運転モードで動作するフォークリフト１）が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定することができる。したがって、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、無人車と有人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能となる。その結果、複数のフォークリフト１による荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の作業効率を向上させるとともに、有人車と無人車とが衝突することを抑制することができる。また、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが、複数の荷役作業に係る作業内容に基づいて区切られるように、有人作業および無人作業が選定されるため、無人車では作業完了までに時間がかかる荷役作業を有人車に割り当てることで、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の作業効率のさらなる向上が期待できる。

【0048】

（２）作業情報記憶部２１は、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、作業選定部２３は、その利用通路に係る情報に基づき、ラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６において有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６で衝突することを抑制することができる。

【0049】

（３）搬送距離に係る情報に基づいて有人作業および無人作業が選定されることによって、無人車では作業完了までに時間のかかる倉庫の奥での荷役作業を有人車に割り当てることができる。

【0050】

（４）作業揚高に係る情報に基づいて有人作業および無人作業が選定されることによって、無人車では作業完了までに時間のかかる作業揚高の高い荷役作業を有人車に割り当てることができる。

【0051】

（５）作業所要時間に係る情報に基づいて有人作業および無人作業が選定されることによって、過去の荷役作業では無人車では作業完了までに時間のかかった荷役作業を有人車に割り当てることができる。

【0052】

（６）作業選定部２３は、有人車の台数および無人車の台数に基づいて、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車および無人車の台数に見合った荷役作業を有人作業および無人作業として選定することができる。

【0053】

（７）作業選定部２３は、運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。このため、作業選定部２３は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えに応じて、有人作業および無人作業を柔軟に選定することができる。

【0054】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。

【0055】

・フォークリフト１が待機場所Ｑで待機しなくてもよい。この場合、通路Ａ１〜Ａ６を走行中のフォークリフト１を強制的に停車させることで、フォークリフト１にオペレータが搭乗してもよい。

【0056】

・作業情報記憶部２１は、荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶していなくてもよい。すなわち、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路は、管理装置２が荷積場所Ｐと荷卸場所との情報に基づいて適宜導出することもできる。また、本発明により設定される有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６に限定されない。

【0057】

・作業情報記憶部２１は、有人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１に、有人作業に係る情報を送信するだけでなく、そのフォークリフト１に搭乗したオペレータが他のフォークリフト１が行う荷役作業に係る情報を知得するために、無人作業に係る情報を送信してもよい。すなわち、本発明は、有人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信することを否定するものではなく、また、無人運転モードで動作することが検出されたフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信することを否定するものではない。

【0058】

・フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物をラックＲ外の所定の荷卸場所まで搬送する出庫作業であってもよい。この場合、作業情報記憶部２１に、荷役作業時における荷取り時の作業揚高に係る情報が予め記憶されており、作業選定部２３が、荷取り時の作業揚高に係る情報に基づいて、有人作業および無人作業を選定してもよい。また、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物を他のラックＲ内に移す移載作業であってもよい。この場合、作業情報記憶部２１に、荷役作業時における荷取り時の作業揚高に係る情報が予め記憶されており、作業選定部２３が、荷取り時の作業揚高に係る情報と荷置き時の作業揚高に係る情報に基づいて、有人作業および無人作業を選定してもよい。

【0059】

・作業選定部２３は、荷物Ｎの搬送距離に係る情報および作業揚高に係る情報の一方だけではなく、荷物Ｎの搬送距離に係る情報および作業揚高に係る情報の双方に基づいて、有人作業および無人作業を選定してもよい。

【符号の説明】

【0060】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ フォークリフト（有人無人兼用車）
２ 管理装置
２Ａ 荷役作業割当装置
２Ｂ 無線通信装置
１７ 運転モード検出部
２１ 作業情報記憶部
２３ 作業選定部
２４ 送受信部（作業情報送信部）
Ａ１〜Ａ６ 通路
Ｒ１〜Ｒ８ ラック
Ｓ 荷役作業割当システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】