特許 6517872 手術器具内部におけるファスナのハンドリング

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6517872

(24)【登録日】2019年4月26日

(45)【発行日】2019年5月22日

(54)【発明の名称】手術器具内部におけるファスナのハンドリング

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/10 20060101AFI20190513BHJP

   A61B 17/068 20060101ALI20190513BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/10

   A61B17/068

【請求項の数】16

【外国語出願】

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-95143(P2017-95143)

(22)【出願日】2017年5月12日

(62)【分割の表示】特願2016-500329(P2016-500329)の分割

【原出願日】2014年2月21日

(65)【公開番号】特開2017-131765(P2017-131765A)

(43)【公開日】2017年8月3日

【審査請求日】2017年5月12日

(31)【優先権主張番号】13/826,648

(32)【優先日】2013年3月14日

(33)【優先権主張国】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】591018693

【氏名又は名称】シー・アール・バード・インコーポレーテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｃ Ｒ ＢＡＲＤ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】ラヌッチ，ケヴィン，ジェイ．

(72)【発明者】

【氏名】コールドウェル，ネイサン，スチュワート

(72)【発明者】

【氏名】フェリックス，アウグストゥス

【審査官】 宮下 浩次

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２７９２６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−００５３８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／００ − １７／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハンドルと、
前記ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトと、
前記長尺状シャフト内に配置されたドライブシャフトを含む、前記長尺状シャフトからファスナを留置するためのファスナ留置システムと、を含み、
前記ドライブシャフトが、前記ドライブシャフトの内部チャネルを少なくとも部分的に規定する少なくとも１つの案内面を含み、前記少なくとも１つの案内面が、前記ドライブシャフトの前記内部チャネル内における少なくとも１つのファスナの向きを維持するような形状にされ且つそのように配置されており、前記ドライブシャフトは、前記長尺状シャフトの関節動作可能部分に対応する可撓性部分を含み、前記案内面の少なくとも一部が前記ドライブシャフトの前記可撓性部分内に配置され、前記ドライブシャフトは、前記長尺状シャフトに対して回転方向に静止しており、前記少なくとも１つの案内面が平坦面を含む、手術器具。

【請求項2】

ハンドルと、
前記ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトと、
前記長尺状シャフト内に配置されたドライブシャフトを含む、前記長尺状シャフトからファスナを留置するためのファスナ留置システムと、を含み、
前記ドライブシャフトが、少なくとも１つのファスナを含むように適合され且つ配置された内部チャネルを含み、前記ドライブシャフトの先端部分内の前記内部チャネルの断面が、少なくとも１つの案内面を形成する少なくとも１つの平坦部を含み、前記ドライブシャフトの前記先端部分に複数のスリットが形成されて、前記長尺状シャフトの関節動作可能部分に対応する前記ドライブシャフトの可撓性部分を形成し、少なくとも１つの平坦部を有する前記断面を含む内部チャネルの少なくとも一部が前記ドライブシャフトの前記可撓性部分内に配置される、手術器具。

【請求項3】

前記少なくとも１つのファスナが、前記内部チャネルの断面の前記平坦部と相互作用して前記ドライブシャフトの前記内部チャネルの前記少なくとも１つのファスナの向きを維持する少なくとも１つの表面を含む、請求項２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記ドライブシャフトが基端側位置と先端側位置との間において直線状に往復運動する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項5】

前記ドライブシャフトは、前記先端部分に向かって前記ドライブシャフトが移動させられる際に最先端側ファスナに先端側誘導力を印加する、請求項４に記載の手術器具。

【請求項6】

前記ドライブシャフトは、前記ドライブシャフトの先端部から先端側及び内向きに延出する少なくとも１つのファスナドライバを含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項7】

前記少なくとも１つのファスナドライバは前記少なくとも１つの案内面に整列する、請求項６に記載の手術器具。

【請求項8】

前記少なくとも１つのファスナドライバは、前記ドライブシャフトが基端側方向に移動させられる時に、ファスナ留置位置に配置されたファスナの周り及び当該ファスナを越えて変形する、請求項６又は７に記載の手術器具。

【請求項9】

前記少なくとも１つのファスナドライバは少なくとも１つのタブを含む、請求項６〜８のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項10】

前記少なくとも１つのタブは、ファスナ留置位置に配置された最先端側ファスナの基端側部分に接触し、前記最先端側ファスナに先端側誘導力を印加する、請求項９に記載の手術器具。

【請求項11】

前記ドライブシャフトは、前記長尺状シャフトに対して回転方向に静止している、請求項２又は３に記載の手術器具。

【請求項12】

前記少なくとも１つのファスナは複数のファスナである、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項13】

前記案内面が、前記ドライブシャフトの少なくとも先端部分に沿って延出する、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項14】

前記長尺状シャフトは前記ハンドルに対して回転可能である、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項15】

前記関節動作可能部分は、−９０°〜９０°の間で関節式に動作する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項16】

前記可撓性部分が複数のスリットによって形成される、請求項１に記載の手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

分野
[0001]開示される実施形態は、手術器具内部におけるファスナのハンドリングに関する。

【背景技術】

【0002】

背景
[0002]ヘルニアを外科的に修復するために手術用メッシュファブリック又は他の補綴修復ファブリックが使用されうる。補綴修復ファブリックは、一般に、開胸腹術において又は腹腔鏡的に配置される。修復ファブリックを所定の位置に固定するため、補綴修復ファブリックを介して下の組織内に１つ又は複数のファスナが留置されうる。ヘルニアの外科的修復又は他の適切な処置中に使用される手術器具には、手術器具からの留置のため複数のファスナを保持することが可能なマガジン又は他の構造を含むことが多い。手術器具内に複数のファスナを含むと、処置の速度を増加することができ、且つまた、追加ファスナの提供のために手術器具を取り出し、術野に手術器具を再導入する必要を低減することができる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

概要
[0003]一実施形態において、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリ内に配置されたドライブシャフトを含むファスナ留置システムを含む。ドライブシャフトは、ドライブシャフトの内部チャネルを少なくとも部分的に画定する少なくとも１つの案内面を含む。少なくとも１つの案内面はドライブシャフトのチャネル内における少なくとも１つのファスナの向きを維持するような形状にされ且つそのように配置されている。

【0004】

[0004]別の実施形態においては、手術器具を操作する方法は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、長尺状シャフトアセンブリ内に配置されたドライブシャフトを含む長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムであって、ドライブシャフトが内部チャネルを含む、ファスナ留置システムと、ドライブシャフトの内部チャネル内に配置された少なくとも１つのファスナと、を含む、手術器具を用意するステップと、ドライブシャフトを移動し、第２のファスナを長尺状シャフトアセンブリから留置するためにファスナ留置システムを作動するステップと、第２のファスナを留置するために、ファスナ留置システムの作動中、ドライブシャフトに対し少なくとも１つのファスナの向きを維持するステップと、を含む。

【0005】

[0005]更に別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリ内に配置されたドライブシャフトを含む長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムを含む。ドライブシャフトは、少なくとも１つのファスナを含むように適合され且つ配置された内部チャネルを含む。また、ドライブシャフトの先端側に位置する部分内のチャネルの断面は平坦部及び丸み部を含む。

【0006】

[0006]別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムと、長尺状シャフトアセンブリ内に配置され且つ長尺状シャフトアセンブリ内に配置された１つ又は複数のファスナと対応付けられたフォロアと、を含む。ファスナ留置システムの作動によりフォロアが第１の長さから第２の長さへと圧縮し、１つ又は複数のファスナに対し先端側誘導力を印加し、ファスナを先端側方向に移動させる。１つ又は複数のファスナの移動中、フォロアは第２の長さから第１の長さへと伸張する。

【0007】

[0007]更に別の実施形態においては、手術器具は、ハンドル、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリを含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムを含む。ファスナ留置システムは、長尺状シャフトアセンブリ内に配置されたドライブシャフトと、長尺状シャフトアセンブリ内に配置され、且つドライブシャフトに対応付けられたフォロアと、を含む。ドライブシャフトの先端側への移動により、長尺状シャフトアセンブリからファスナが留置し、フォロアが先端側方向に移動し、長尺状シャフトアセンブリ内に配置された１つ又は複数のファスナが先端側方向へと移動する。留置されたファスナにドライブシャフトによって印加される力は１つ又は複数のファスナにフォロアによって印加される力よりも大きい。

【0008】

[0008]別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムと、長尺状シャフトアセンブリ内に配置された、長尺状シャフトアセンブリ内の１つ又は複数のファスナを先端側方向へと移動させるためのフォロアと、を含む。フォロアは、ファスナ留置システムの作動前に１つ又は複数のファスナに第１の力を印加し、ファスナ留置システムの作動により１つ又は複数のファスナが先端側方向へと移動を開始した後に１つ又は複数のファスナに第２の力を印加する。長尺状シャフトアセンブリは、１つ又は複数のファスナに第１の拘束力及び第２の拘束力を印加するように構成されている。第１の力は第１の拘束力よりも小さい。更に、第２の力は第１の拘束力よりも大きく、第２の拘束力よりも小さい。

【0009】

[0009]更に別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。第１の拘束要素及び第２の拘束要素は長尺状シャフトアセンブリと対応付けられている。第２の拘束要素は第１の拘束要素から先端側に配置されている。第１の拘束要素及び第２の拘束要素はファスナ留置位置を画定する。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムを含む。ファスナ留置システムは、ファスナ留置位置に配置されたファスナに留置力を印加するように適合され且つ配置されたドライブシャフトを含む。

【0010】

[0010]別の実施形態においては、手術器具を操作する方法は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムと、長尺状シャフトアセンブリ内に配置され、長尺状シャフトアセンブリ内に配置された１つ又は複数のファスナと対応付けられたフォロアと、を用意するステップと、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためにファスナ留置システムを作動するステップと、フォロアを先端側に移動してフォロアを第１の長さから第２の長さへと圧縮し、１つ又は複数のファスナに対し先端側誘導力を印加し、１つ又は複数のファスナを先端側方向に移動させるステップと、を含み、１つ又は複数のファスナの移動中、フォロアは第２の長さから第１の長さへと伸張する。

【0011】

[0011]更に別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムを含む。ファスナ留置システムはドライブシャフトを含む。フォロアは、ファスナのスタックを移動するように構成されており、ドライブシャフト内に配置されている。フォロア及びドライブシャフトは、ファスナ留置システムの各作動サイクル中にフォロアを先端側方向へと順次移動させるためのウォーキングビームアセンブリを形成する。

【0012】

[0012]別の実施形態においては、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含む。手術器具は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するためのファスナ留置システムを含む。ファスナ留置システムはドライブシャフトを含む。後退防止要素は、ファスナ留置システムの作動によりドライブシャフトが先端側に移動し、各作動サイクル中、ドライブシャフトの先端側への動きにより後退防止要素が予め選択した長さまで伸長するように、ドライブシャフトに対応付けられている。

【0013】

[0013]本開示はこの点において限定されないため、前述の概念及び以下に記載する更なる概念は任意の適切な組み合わせにおいて調整してもよいことを認識すべきである。本教示の前述及びその他の態様、実施形態及び特徴については添付の図面とともに以下の説明からより詳細に理解されうる。

【0014】

図面の簡単な説明
[0014]添付の図面は一定の縮尺で描かれることを意図していない。図面では、種々の図に示される各同一の又はほぼ同一の構成要素は同様の符号によって示される場合がある。明確化のため、各図面における全ての構成要素に符号が付されるわけではない。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】関節式手術器具の概略図である。

【図2】図１の手術器具ハンドル内部の概略図である。

【図3】長尺状シャフトアセンブリ及び長尺状シャフトアセンブリのチャネル内に配置された構成要素の概略分解図である。

【図4】フォロアの概略図である。

【図5】往復動ドライブシャフトの先端側部分の概略図である。

【図6】ドライブシャフト内に配置されたフォロアの概略断面図である。

【図7A】非付勢位置にあるファスナのスタック及びフォロアの概略図である。

【図7B】付勢力が印加されているファスナのスタック及び図６のフォロアの概略図である。

【図7C】ファスナのスタックが先端側に移動した後のファスナのスタック及び図６のフォロアの概略図である。

【図8A】後退防止機構の先端側部分の概略図である。

【図8B】１回の作動サイクル後の、図８Ａに示される後退防止機構の概略図である。

【図9】第１及び第２の拘束要素を含む剛性直線部の概略斜視図である。

【図10】図９に示される剛性直線部の概略端面図である。

【図11】図９に示される剛性直線部の概略側面図である。

【図12】図１１に示される剛性直線部を１２０°回転した概略側面図である。

【図13A】非作動位置にある長尺状シャフトアセンブリ、往復動ドライブシャフト及びファスナの断面図である。

【図13B】作動位置にある、図１３Ａに示される長尺状シャフトアセンブリ、往復動ドライブシャフト及びファスナの断面図である。

【図13C】作動後の、図１３Ａに示される長尺状シャフトアセンブリ、往復動ドライブシャフト及びファスナの断面図である。

【図14】長尺状シャフトアセンブリ及びファスナのスタックを含む往復動ドライブシャフトの概略分解図である。

【図15】ファスナの概略頂面図である。

【図16】図１６に示されるファスナの概略底面図である。

【図17】図１６に示されるファスナの概略斜視図である。

【図18】内部に配置されたファスナのスタックを含む往復動ドライブシャフトの概略端面図である。

【図19】往復動ドライブシャフト及びその内部に配置されたファスナのスタックを備えた長尺状シャフトアセンブリの概略端面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

詳細な説明
[0039]本発明者らは、作動中におけるファスナのスタックへの過度の力の印加及び隣接するファスナ間の回転などの相対運動がファスナ留置の妨げになりうることを認識した。

【0017】

[0040]上記に鑑み、本発明者らは、ファスナのスタックに対し制御された力を付与し、ファスナ留置を容易にすることに関する利点を認めた。更に、いくつかの実施形態では、この力は先端側ファスナ留置位置に配置されたファスナに印加されるおおよその作動力よりも小さくてもよい。本発明者らは、また、ファスナのスタック内における個々のファスナの向きを維持すること、及び最先端側ファスナをファスナ留置位置に保持することに関するいくつかの利点を認めた。上記利点は、また、ファスナ留置の一貫性及び手術器具操作の向上につながる場合がある。

【0018】

[0041]一実施形態において、手術器具は、ハンドルと、ハンドルから先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリと、を含んでもよい。長尺状シャフトアセンブリは、先端側に位置するファスナ留置位置を含んでもよく、ファスナはそこから留置されてもよい。手術器具は、また、ファスナを長尺状シャフトアセンブリの先端部のファスナ留置位置から出して留置するためのファスナ留置システムを含んでもよい。ファスナ留置システムは任意の数の方法で具現化されてもよい。更に、いくつかの実施形態では、ファスナ留置システムは、マガジン又は複数のファスナを収容するための他の適切な構造体を含んでもよい。特定の実施形態によっては、複数のファスナは入れ子状のファスナのスタックとして配置されてもよいが、他の配置構成もまた想定される。ファスナ留置システムは、また、ファスナ留置システムの作動サイクル中、１つ又は複数のファスナをファスナ留置位置に向かって移動するようにファスナのスタックに対応付けられたフォロア又は他の適切な構成要素を含んでもよい。

【0019】

[0042]ファスナの留置に加え、ファスナ留置システムの作動により、フォロアの先端側への移動も生じ、ファスナのスタックがファスナ留置位置に向かって先端側に移動し、次の最先端側ファスナがファスナ留置位置に配置してもよい。ファスナ留置システムはフォロアを任意の適切な方法で移動してもよい。例えば、一実施形態においては、ドライブシャフトの先端側への移動によりフォロアが先端側に移動するようにフォロアはファスナ留置システムのドライブシャフトと対応付けられてもよい。フォロアの後方への動きもまた、フォロアに対応付けられた適切な後退防止要素の使用により防止されてもよい。フォロアが移動する特定の方法にかかわらず、フォロアは、移動中、制御された力をファスナのスタックに付与するように配置及び構成されてもよい。ファスナのスタックに印加される力は任意の適切な力であってもよく、一実施形態においては、ファスナをファスナ留置位置から留置するために印加される作動力よりも小さくてもよい。

【0020】

[0043]特定の実施形態においては、フォロアは、ファスナ留置システムの後の作動サイクル中にファスナのスタックに同様の力を印加するような任意の適切な方法で作製してもよい。例えば、フォロアは従動要素を含んでもよく、従動要素はファスナ留置システムの作動により従動要素が先端側に移動するようにファスナ留置システムに対応付けられている。従動要素は、また、押込要素に対応付けられた圧縮可能な弾性要素に対応付けられてもよい。弾性要素は、従動要素の移動時に押込要素に対し制御された力を付与するように適合され且つ配置されてもよい。弾性要素は、コイルばね、円すいコイルばね、空気ばね、圧縮可能な材料（例えばゴム）から作製された適切な形状の構成要素、又は圧縮された際にファスナのスタックに力を印加することが可能な任意の他の適切な形状及びサイズの圧縮可能な構成要素を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ファスナのスタックに対し制御可能な力を付与することに加え、弾性要素は、フォロアがファスナのスタックに力をなお印加しつつも長尺状シャフトアセンブリの関節動作可能部分を通過することを可能にするほど十分に可撓性を付与してもよい。そのような一実施形態においては、従動要素、弾性要素及び押込要素は、また、直線構成及び関節構成の両方において長尺状シャフトアセンブリを通過するようなサイズ及び形状にしてもよい。

【0021】

[0044]本明細書中に記載される実施形態は互いに物理的に対応付けられた別個の構成要素としての従動要素、弾性要素及び押込要素を意味し且つ示すが、本開示は別個の構成要素の使用に限定されない。例えば、いくつかの実施形態では、従動要素、弾性要素及び押込要素は一体構成要素の一部として提供してもよい。

【0022】

[0045]いくつかの実施形態では、フォロアは、後の作動サイクル中にファスナのスタックに対し同様の力を付与するように構成してもよい。これは任意の数の方法で実現してもよいが、一実施形態においては、フォロアは以下の方法で操作してもよい。ファスナ留置システムの作動時、従動要素は先端側に移動してもよい。従動要素の先端側への移動により、弾性要素を第１の長さから圧縮された第２の長さへと圧縮してもよい。弾性要素の圧縮後、弾性要素は圧縮された第２の長さから元の第１の長さへと伸張してもよい。弾性要素が第２の長さへと伸張するにつれて、ファスナは長尺状シャフトアセンブリに沿ってファスナ留置位置に向かい先端側に移動してもよい。いくつかの実施形態では、第１の長さと第２の長さとの間の差は１つのファスナの長さに相当してもよい。弾性要素が第１の長さに相当する伸張状態にある場合、弾性要素は押込要素及びファスナのスタックに対し第１の力を印加してもよい。その後、弾性要素が第２の長さに相当する圧縮状態にある場合、弾性要素は押込要素及びファスナのスタックに対し第２の力を印加してもよい。圧縮された弾性要素において予想されるように、第２の力は第１の力よりも大きい。いくつかの実施形態では、第１の力はほぼゼロであってもよい。しかしながら、他の実施形態においては、作動サイクル全体にわたりファスナのスタックに先端側への付勢を付与し、ファスナのスタックの後方への動きを防止することが望ましい場合がある。そのような一実施形態においては、第１の力はゼロよりも大きくてもよく、この力は、ファスナ留置システムの作動前における弾性要素の初期圧縮に相当する。

【0023】

[0046]フォロアによって印加される力が予め選択した閾値力を超えるまでファスナの先端側への動きを防止するため、フォロアによりファスナのスタックに印加される力に加え、スタックファスナに対し拘束力も印加してよい。例えば、第１の拘束力はファスナ留置システムの作動前及び作動中にファスナのスタックに印加してもよい。第１の拘束力はフォロアによりファスナのスタックに印加された第１の力に抗するためにファスナのスタックに印加してもよい。したがって、ファスナ留置システムの作動前、ファスナのスタックは長尺状シャフトアセンブリ内において静止したままであってもよい。しかしながら、作動中、弾性要素は、上に示したようにファスナのスタックに対しより大きな力を印加するために第２の圧縮長さまで圧縮されてもよい。印加される力（例えば第２の力）が第１の拘束力よりも大きくなると、ファスナのスタックはフォロアによって先端側に移動し、次のファスナをファスナ留置位置に配置してもよい。その後、その作動サイクル中におけるファスナのスタックの更なる先端側への動きを拘束するため、第２の拘束力を印加してもよい。

【0024】

[0047]記載した拘束力はいずれも、１つ又は複数の拘束要素によって付与してもよい。更に、拘束要素は任意の数の方法で具現化してもよい。例えば、拘束要素は、長尺状シャフトアセンブリに対し内方向及び先端側に延出する１つ又は複数のタブと、移動止め機構と、他の適切な特徴と、を含んでもよい。更に、拘束要素は長尺状シャフトアセンブリと一体形成してもよく、あるいは、拘束要素は別個に形成し、その後、溶接、はんだ付け、接着剤、機械的なカップリング、ファスナ及びしまり嵌めを含むがこれらに限定されない任意の適切な方法を用いて長尺状シャフトアセンブリに組み付けてもよい。

【0025】

[0048]いくつかの実施形態では、ファスナのスタックに対し拘束力を付与することに加え、拘束要素は、また、ファスナ留置位置を画定するために用いてもよい。例えば、ファスナ留置位置を画定するためにファスナの頭部又は他の適切な特徴を第１の拘束要素と第２の拘束要素との間に保持してもよい。

【0026】

[0049]上に示したようにファスナのスタックに印加される力を制御するためにフォロアを設けることに加え、ファスナのスタックがフォロアによりファスナ留置位置に向かって移動する際の長尺状シャフトアセンブリ内におけるファスナの向きを維持するための機構を提供することが望ましい場合がある。一実施形態においては、案内面は、ファスナの少なくとも一部の対応する表面と相互作用し、長尺状シャフトアセンブリ内を移動する際のファスナの向きを維持するようなサイズ及び形状にしてもよい。場合によっては、ファスナの対応する表面は、形状及びサイズの両方において案内面に相補的となるような形状であってもよい。案内面は、長尺状シャフトアセンブリの任意の適切な構成要素、又は長尺状シャフトアセンブリ内に配置され、長尺状シャフトアセンブリ内を移動する際にファスナと相互作用する構成要素に配置してもよい。更に、本開示は案内面の位置及び範囲に関して限定されないため、案内面はこの構成要素の先端側部分、ファスナのスタックに対応するこの構成要素の一部分、又はこの構成要素の全長に沿って延在してもよい。

【0027】

[0050]案内面及びファスナ上の対応する表面はファスナの向きを維持することが可能な適切な形状及び／又は特徴の任意の組み合わせを含んでもよいことは理解すべきである。例えば、当業者には明らかなように、案内面及びファスナの対応する表面は、対応する平坦面、突起物及び対応する溝、並びに他の相補的な配置構成を含んでもよい。

【0028】

[0051]１つの特定の実施形態においては、ファスナは、基端側方向及び先端側方向に往復運動する往復動ドライブシャフトの内部チャネル内に配置してもよい。更に、案内面はチャネルの内部表面に組み込んでもよい。そのような一実施形態においては、案内面は往復動ドライブシャフト内におけるファスナの向きを維持するためにファスナの対応する表面と相互作用してもよい。ファスナ留置システムの作動中、ドライブシャフトは、基端側方向に移動して次の作動サイクルに備える前に先端側方向に移動し、ファスナを留置してもよい。このドライブシャフトの往復運動中、ドライブシャフトはファスナのスタックに対し移動してもよい。更に、ファスナの留置中又は留置後、ファスナのスタックは任意の適切な付勢要素を用いてドライブシャフトの先端部に向かって移動し、次の最先端側ファスナをファスナ留置位置に配置してもよい。例えば、ファスナのスタックは本明細書中に記載されるフォロアを用いて移動してもよい。スタックファスナがファスナ留置位置に向かって移動する際、及びドライブシャフトがその中に配置されたファスナのスタックに対し移動する際、案内面は、互いに及びドライブシャフトに対し予め選択した向きにファスナを維持してもよい。前述のように、互いに及びドライブシャフトに対し予め選択した向きにファスナを維持することにより、ファスナの適切なアライメントが確実となり、長尺状シャフトアセンブリの関節動作可能部分内においてファスナを移動するのに必要な力を低減してもよい。

【0029】

[0052]明確にするため、ここで開示される実施形態は腹腔鏡下デバイスに関する。しかしながら、本開示は腹腔鏡下デバイスに限定されない。その代わりに、ここで開示されるフォロア、拘束要素及び案内面は組織内へのファスナの留置用の任意の適切なデバイスにおいて使用されうる。例えば、ここで開示される構成要素又は開示される構成要素の組み合わせのいずれも、内視鏡デバイス、ボアスコープデバイス、カテーテル、「開胸腹」術で使用するための手術器具、又は任意の他の適切な手術器具に組み込まれうる。更に、手術器具には、最終使用者に提供される前に１つ又は複数のファスナを装填してもよく、あるいは、手術器具は、使用者が器具に１つ又は複数のファスナを装填することを可能にするように構成してもよい。更に、本明細書中に示される種々の実施形態は特定のファスナとともに使用されるものとして記載されているが、ここで開示される実施形態においては、鋲、クリップ、止め金、ピン、組織アンカー、骨アンカー又は任意の他の適切なタイプのファスナを含む任意の適切なファスナが使用されうる。

【0030】

[0053]ここで図を参照すると、手術器具の特定の実施形態が記載されている。

【0031】

[0054]図１は、手術器具２の一実施形態を示す。手術器具は、ハンドル４と、ハンドル４から先端側に延出する長尺状シャフトアセンブリ６と、を含む。長尺状シャフトアセンブリの先端部から留置されるファスナに加え、長尺状シャフトアセンブリ６は関節動作可能部分８を含んでもよい。手術器具２は、また、対応するファスナ留置システム１５（図２を参照）を作動し、且つファスナを組織内に留置するためのトリガ１４を含んでもよい。

【0032】

[0055]関節動作可能部分８は、関節動作制御部１０を用いて、非関節（すなわち直線）動作位置などの第１の位置と、完全関節動作位置などの第２の位置との間において関節式に動作してもよい。いくつかの実施形態では、関節動作可能部分８は第１の位置と第２の位置との間においてのみ関節式に動作してもよい。本開示はこの方法において限定されないため、他の実施形態においては、関節動作可能部分８は、１つ又は複数の予め選択した関節動作位置又は任意の（すなわち予め選択されていない）関節動作位置に関節式に動作してもよい。更に、実施形態によっては、関節動作可能部分８は１つの方向のみに関節式に動作しても、２つの方向に関節式に動作してもよい。例えば、関節動作可能部分８は約０°〜９０°、０°〜４５°、−９０°〜９０°、−１８０°〜１８０°又は任意の他の適切な角度範囲において関節式に動作してもよい。加えて、いくつかの実施形態では、関節動作可能部分８は２つの異なる軸線の周りにおいて関節式に動作してもよい（例えば、水平方向及び垂直方向における関節動作）。

【0033】

[0056]いくつかの実施形態では、先端側先端の位置決めを容易にするために長尺状シャフトアセンブリ６を回転させることが望ましい場合がある。そのような実施形態の１つは図１及び図１２に示される。長尺状シャフトアセンブリ６の回転は任意の適切な方法で提供してもよい。例えば、長尺状シャフトアセンブリ６は単にハンドル４の少なくとも一部に対し回転可能となるように構成してもよい。あるいは、長尺状シャフトアセンブリ６を含むハンドル４の一部はグリップを含む部分などのハンドル４の別の部分に対して回転可能であってもよい。そのような実施形態の１つを図１に示す。示される実施形態においては、手術器具２は、第１のハンドル部１６と、長尺状シャフトアセンブリ６を含む第２のハンドル部１８と、を含む。第１のハンドル部１６及び第２のハンドル部１８は互いに対して回転可能となるように任意の適切な方法で構成及び配置してもよい。図には回転可能な長尺状シャフトアセンブリ６又はハンドル４を含む手術器具を示すが、本開示はこの方法に限定されないため、一体型ハンドル及び／又はハンドルに対し固定された長尺状シャフトアセンブリ６を含む手術器具もまた可能であることは理解すべきである。

【0034】

[0057]特定の用途においては、関節動作可能部分８から先端側に配置された剛性直線部１２を含むと有利な場合がある。例えば、理論に拘束されることを望むものではないが、ファスナがカーブを進む際にドライブシャフトがファスナに力を印加する場合、ドライブシャフトによってファスナの基端側部分に印加される力はファスナの留置方向と整列していない場合がある。これにより、印加される力の一部が長尺状シャフトアセンブリ６の側面に対し誘導されることとなる場合がある。これに対し、ドライブシャフトがファスナに対し直線部分に沿って力を印加する場合、印加される力はファスナの留置方向と整列する。したがって、関節動作可能部分８から特定の長さだけ先端側に延出する剛性直線部１２を含むことにより、印加される作動力は留置方向と整列することができるため、ファスナを留置するためにドライブシャフトが印加する作動力が低下することを可能としてもよい。更に、留置方向と整列した作動力の印加により、手術器具が様々な関節角度間において変化するため、ファスナ留置の一貫性もまた向上してよい。上記の利点に加え、剛性直線部１２は、また、手術器具からのファスナの位置決め及び留置を補助するために他の構成要素又は特徴を組み込んでもよい。先端側剛性直線部１２を含む手術器具２が本明細書中に記載され且つ図に示されるが、手術器具が先端側剛性直線部を含まないように関節動作可能部分８が長尺状シャフトアセンブリ６の先端部まで延在する実施形態も想定されることは理解すべきである。

【0035】

[0058]前述のように、手術器具２は、また、図２に示されるようなファスナ留置システム１５を含んでもよい。ファスナ留置システム１５は任意の数の異なる方法で具現化してもよい。しかしながら、図２に示される特定の実施形態においては、ファスナ留置システムは、トリガ１４と、剛性リンク２０と、シャトル２２と、パワーアシストデバイス２４と、往復動ドライブシャフト２６と、図示しない他の構成要素と、を含んでもよい。トリガ１４の作動により、剛性リンク２０が先端側に移動し、シャトル２０が先端側に移動して、パワーアシストデバイス２４にエネルギーを蓄積してもよい。予め選択した量の動作後，パワーアシストデバイス２４は蓄積されたエネルギーを放出し、ドライブシャフト２６を先端側へと加速させ、長尺状シャフトアセンブリ６の先端部からファスナを留置してもよい。

【0036】

[0059]特定のパワーアシストデバイス２４が示されるが、パワーアシストデバイス２４は手術器具の長尺状シャフトアセンブリ６からのファスナの留置を補助することが可能な任意の適切な構造に対応してもよい。特定の実施形態によっては、パワーアシストデバイス２４は、トリガ１４の作動に応答してファスナを留置するのに必要な動力の全てを供給しても、ファスナを留置するのに必要な動力の一部のみを供給してもよい。１つの特定の実施形態においては、パワーアシストデバイス２４は、本出願と同日に出願された手術器具用のパワーアシストデバイス（POWER ASSIST DEVICE FOR A SURGICAL INSTRUMENT）という名称の米国特許出願第１３／８０４，０４３号に開示されているパワーアシストデバイスに一致してもよい。パワーアシストデバイスを含む手術器具が示されているが、いくつかの実施形態では，手術器具２はパワーアシストデバイスを含まなくてもよく、この場合、トリガ１２の作動により、適切な変速機の使用により直接的又は間接的のいずれかにおいてドライブシャフト２６を移動し、長尺状シャフトアセンブリ６の先端部からファスナを留置してもよい。

【0037】

[0060]図３は、長尺状シャフトアセンブリ６及び長尺状シャフトアセンブリ内に配置された種々の構成要素の一実施形態の分解図を示す。示される実施形態においては、ドライブシャフト２６は長尺状シャフトアセンブリ６内に配置されている。図２及び図３によって示されるように、長尺状シャフトアセンブリ６内に配置されている場合、ドライブシャフト２６は長尺状シャフトアセンブリ６から基端側へとハンドル４内に延在する。手術器具は、また、ファスナのスタック２８と、フォロア３４と、ドライブシャフト２６の内部チャネル内に配置された後退防止要素と、を含む。ファスナのスタック２８は１つ又は複数のファスナ３０を含んでもよく、場合によっては、複数のファスナ３０であってもよい。

【0038】

[0061]上記構成要素に加え、手術器具は、また、ファスナのスタック２８、フォロア３４及びドライブシャフト２６の内部チャネル内の後退防止要素３６のアライメントの維持を補助するためのファスナガイド３２を含んでもよい。任意の適切な構造を用いてもよいが、示される実施形態においては、ファスナガイド３２は、ドライブシャフトのチャネルのほぼ中心に配置された、先端側に延在するワイヤである。ファスナガイド３２は任意の適切な方法でチャネル内に保持されてもよい。例えば、ファスナガイド３２は後退防止要素３６の一部、ハンドル４の一部又は任意の他の適切な構造に取り付けてもよい。更に、より速いガイド３２は、接着剤、機械的な干渉、クランプ、はんだ付け及び溶接を含むがこれらに限定されない任意の適切な方法を用いて取り付けてもよい。

【0039】

[0062]トリガを作動すると、ファスナ留置システムが作動され、ドライブシャフト２６の先端側への移動が生じてもよい。以下に更に詳細に記載するように、ドライブシャフト２６の先端側への移動により、ファスナ留置位置に配置された最先端側ファスナが留置される。ドライブシャフト２６は、また、フォロア３４を先端側に移動し、ファスナのスタック２８を移動して、次の最先端側ファスナをファスナ留置位置に配置する。フォロイング３４の先端側への移動により、先端側方向に延在する後退防止要素がフォロア３４の基端側への動きを妨げるようにフォロア３４と後退防止要素３６とは対応付けられてもよい。ファスナの留置及び次のファスナのファスナ留置位置への配置後、ドライブシャフト２６は、ファスナのスタック２８、フォロア３４及び後退防止要素３６の基端側への動きを妨げつつ、基端側方向に移動し、手術器具を次の作動に備えてもよい。

【0040】

[0063]フォロア３４とドライブシャフト２６との間の相互作用を図４〜６に示す。

【0041】

[0064]示される実施形態においては、フォロア３４は、従動要素１００と、弾性要素１０２と、押込要素１０４と、を含む。従動要素１００はドライブシャフト２６と相互作用してフォロア３４を先端側方向に移動するように構成されている。従動要素１００はドライブシャフト２６上の開口部１２４と相互作用するタブ１０６を含む。タブ１０６は可撓性であってもよく、従動要素１００から外側及び先端側に延出してもよい。加えて、タブ１０６は、従動要素１００がドライブシャフト２６内を先端側に移動する際にタブ１０６が開口部１２４内に配置されうるようなサイズにしても、形状にしても、配置にしてもよい。従動要素１００は、また、先端側部分１０８ａ及び肩部１１０を含んでもよい。先端側部分１０８ａ及び肩部１１０は弾性要素１０２の先端部を先端側部分１０８ａ上において保持するようなサイズ及び形状にしてもよい。先端側部分１０８ａは、また、１つ又は複数の保持特徴部１１６を含んでもよい。示される保持特徴部１１６は、先端側部分１０８ａに配置され、弾性要素１０２を妨げて先端側部分１０８ａ上に弾性要素を保持する突起物である。あるいは、弾性要素１０２は、機械的な干渉、インターロック機能、接着剤、溶接、はんだ付け及びろう付けを含むがこれらに限定されない任意の適切な方法を用いて従動要素１００上に保持してもよい。従動要素１００は、また、基端側部分１０８ｂに配置されたカップリング１１８を含んでもよい。カップリング１１８はフォロア３４を後退防止要素３６に取り付けるように適合され且つ配置されてもよい。

【0042】

[0065]示される弾性要素１０２は従動要素１００と押込要素１０４との間に延在するコイルばねである。上に示したように、コイルばねが示されるが、コイルばねの代わりに他のばね及び適切な構成要素を用いることもできる。弾性要素１０２として使用される特定の構成要素にかかわらず、弾性要素１０２は、従動要素１００及び押込要素１０４の両方に対応付けられるようなサイズにしても、形状にしても、配置にしてもよい。更に、ばね又は他の適切な圧縮可能な構成要素の使用により、従動要素が先端側方向に移動すると、弾性要素１０２が圧縮されて押込要素１０４に力を印加する。押込要素１０４の動作前における従動要素１００の移動が大きいほど弾性要素１０２の圧縮が大きくなってもよく、同様に、力が大きくなってもよい。本開示はこの方法において限定されないため、特定の実施形態によっては、弾性要素１０２は移動関係に対し直線力又は移動関係に対し非直線力を示してもよい。

【0043】

[0066]従動要素１００と同様に、押込要素１０４は、弾性要素１０２の先端部を保持するようなサイズ及び形状の基端側部分１１２ｂ及び肩部１１４を含んでもよい。押込要素１０４は、また、従動要素１００に関して上述したものに類似する、弾性要素１０２を保持するための１つ又は複数の保持特徴部１１６を含んでもよい。押込要素１０４は、また、ファスナスタックの最も基端側に配置されたファスナに力を印加するように適合され且つ配置された先端側部分１１２ａを含んでもよい。いくつかの実施形態では、先端側部分１１２ａはファスナのスタック内の少なくとも最基端側ファスナに直接接触してもよいが、先端側部分１１２ａがファスナのスタックに間接的に力を印加する実施形態もまた想定される。

【0044】

[0067]図５に示されるように、ドライブシャフト２６はドライブシャフト２６の先端部に配置された１つ又は複数のファスナ駆動要素１２０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ファスナ駆動要素１２０はドライブシャフト２６の先端部から内方向及び先端側に延出する１つ又は複数の可撓性タブであってもよい。ファスナ駆動要素１２０は、ファスナ留置位置に配置されたファスナに力を印加し、長尺状シャフトアセンブリの先端部からファスナを留置するように構成してもよい。ドライブシャフトは、また、長尺状シャフトアセンブリの関節動作可能部分内における往復動ドライブシャフトの動きに適応するために可撓性部分１２２を含んでもよい。示される実施形態においては、可撓性部分１２２はあるパターンのスロット又は切り込みをドライブシャフト２６に設けることによって形成される。上に示したように、ドライブシャフト２６は、また、伸張位置において従動要素１００のタブ１０６を収容するようなサイズ及び形状の開口部１２４を含んでもよい。１つ又は複数組の開口部１２４がドライブシャフト１２４の１つ又は複数の表面に沿って軸方向に間隔を空けて配置されてもよい。いくつかの実施形態では、開口部１２４間の軸方向の間隔は１つのファスナの長さに相当してもよい。本実施形態においては、２組の開口部１２４がドライブシャフト２６の両側に沿って延在し、従動要素１００のタブ１０６の両方を収容する。開口部１２４はドライブシャフト２４の全体に沿って延在してもよく、あるいは、図に示されるように、開口部１２４は、フォロア３４の初期基端側位置及び全てのファスナが手術器具から留置された後のフォロア３４の最終先端側位置に相当するドライブシャフト２４の一部に沿って延在してもよい。

【0045】

[0068]ドライブシャフト２６及びフォロア３４の対応する特徴を記載したが、１つの可能な実施形態における、作動中のこれら２つの構成要素の相互作用についてここで記載する（図６を参照）。作動前、従動要素１００のタブ１０６は伸張状態においてドライブシャフト２６の対応する開口部１２４の任意の１つ内に配置されてもよい。タブ１０６が対応する開口部１２４内において伸張状態にある間、開口部の基端側縁端などのドライブシャフト１２４ａの基端側部分はタブ１０６の基端側側面１０６ａと軸方向に整列してもよい。したがって、作動中、ドライブシャフト２６が先端側方向に移動すると、基端側ドライブシャフト部１２４ａはタブ１０６の基端側側面１０６ａに先端側誘導力を印加し、従動要素１００の先端側への移動が生じる。ファスナが留置された後、ドライブシャフト２６は続いて基端側方向に移動する。ドライブシャフト２６の基端側への動きの最中、開口部１２４の先端側縁端などのシャフト１２４ｂの先端側部分はタブの外部表面などの外部側面１０６ｂ上に引き出されてもよい。以下に更に詳細に記載するように、従動要素１００はドライブシャフト２６と従動要素１００との相対運動中に後方に移動することを妨げられてもよい。更に、上に示したように、タブ１０６は可撓性である。したがって、先端側ドライブシャフト部１２４ｂがタブの外部側面１０６ｂ上に引き出されている際、タブ１０６は内方向に移動し、開口部１２４から出て従動要素１００とドライブシャフト２６との相対運動を可能にしてもよい。ドライブシャフト２６の基端側への移動は、タブ１０６が次の先端側に配置された開口部１２４の組と整列し、且つタブ１０６が開口部１２４内において伸張状態になるまで継続してもよい。後の作動サイクルでは、従動要素１００がドライブシャフトの次の対応する開口部１２４の組と係合するため、従動要素１００が先端側方向に継続的に移動してもよい。上記に鑑み、フォロア３４の従動要素１００及びドライブシャフト２６は、ファスナ留置システムの各作動サイクル中フォロア３４を先端側方向に順次移動するように構成されたウォーキングビームアセンブリの２つの別個の構成要素を形成するものとして記載されうる。

【0046】

[0069]図７Ａ〜７Ｂは、ファスナ留置システムの作動サイクル中におけるファスナのスタック２８、フォロア３４及び後退防止要素３６の相互作用を示す。図に示されるように、押込要素１０４はファスナスタック２８の基端側に配置されたファスナと接触してもよい。弾性要素１０２は、また、押込要素１０４の基端側部分及び従動要素１００の先端側部分と対応付けられてもよい。従動要素１００はカップリング１３０によって後退防止要素３６のラックアーム１２６に結合されてもよい。従動要素１００とラックアーム１２６とは、従動要素１００の先端側への動きによりラックアーム１２６が後退防止要素３６の爪付きアーム１２８に対して先端側に伸展しうるような状態で結合されてもよい。したがって、フォロア３４が長尺状シャフトアセンブリ内において先端側に移動すると、後退防止要素３６は同様に伸長する。したがって、フォロア３４の基端側への動きは作動サイクル全体にわたり後退防止要素３６によって妨げられてもよい。図に示されるように、カップリング１３０はピン連結に相当する。しかしながら、インターロック式の機械的な特徴、止めねじ、ファスナ、接着剤、溶接、ろう付け及びしまり嵌めを含むがこれらに限定されない任意の適切な連結を使用してもよい。

【0047】

[0070]作動前、図７Ａに示されるように、フォロア３４の弾性要素１０２は第１の長さに相当する伸張状態にあり、先端側に配置された押込要素１０４及びファスナのスタック２８に第１の先端側誘導力を印加してもよい。フォロア３４及びファスナのスタック２８は後退防止要素３６によって先端側方向への移動が妨げられる。示される実施形態においては、後退防止要素３６は、先端側方向に移動してもよいラックアーム１２６と、手術器具の作動中静止したままの爪付きアーム１２８と、を含む。

【0048】

[0071]図７Ｂを参照すると、ファスナ留置システムが作動されると、不図示のドライブシャフトは従動要素１００のタブ１０６に力Ｆ_Ｄを印加してもよく、これにより、上述のように従動要素１００を先端側方向に駆動する。基端側に誘導される第１の拘束力Ｆ_Ｒ１がファスナのスタック２８に印加されてもよい。当初、第１の拘束力Ｆ_Ｒ１は力Ｆ_Ｄに等しくてもよい。したがって、動作の初期部分の間、ファスナのスタック２８は静止したままであってもよく、その結果、押込要素１０４と従動要素１００との間の弾性要素１０２の圧縮が生じる。作動が継続する際、弾性要素１０２が更に圧縮されるにつれて従動要素１００に印加される力は増加し続けてもよい。この継続的な弾性要素１０２の圧縮により、ファスナのスタック２８に対し増加する先端側誘導力を印加する。作動中のある時点において、ばねは弾性要素１０２に相当する第２の長さまで圧縮され、押込要素１０４及び対応するファスナのスタック２８に対し第２の先端側誘導力を印加してもよい。この第２の先端側誘導力は第１の拘束力Ｆ_Ｒ１よりも大きく、弾性要素１０２の伸張並びに押込要素１０４及び対応するファスナのスタック２８の先端側への移動を生じてもよい（図７Ｂ〜７Ｃを参照）。

【0049】

[0072]図によって示されるように、ファスナのスタック２８が先端側方向に移動するにつれて弾性要素１０２は第２の長さから第１の長さへと伸張し続ける。弾性要素１０２が伸張した第１の長さに近づくと、ファスナのスタック２８に対し基端側に誘導される第２の拘束力Ｆ_Ｒ２が印加され、ファスナのスタックの先端側への更なる動きを妨げてもよい。弾性要素１０２によってファスナのスタック２８に印加される力と、ファスナのスタック２８及びフォロア３４が先端側に移動する際それらに蓄積される、予想される運動エネルギーとの両方に抗するため、第２の拘束力Ｆ_Ｒ２は第１の拘束力よりも大きくてもよい。第２の拘束力は、また、長尺状シャフトアセンブリからファスナを留置するために作動力よりも小さくてもよい。いくつかの実施形態では、スタックファスナ２０のうちの先端側に配置されたファスナがファスナ指定位置に配置されると、第２の拘束力Ｆ_Ｒ２が印加されてもよい。ファスナのスタック２８が先端側に移動し、ファスナ留置システムがリセットされた後、手術器具が再度作動され、その結果、フォロア３４及び対応するファスナのスタック２８の更なる先端側への移動が生じてもよい。

【0050】

[0073]フォロア３４及び対応するファスナのスタック２８の移動に加え、ファスナ留置システムの作動により、また、上に示したように後退防止要素３６の伸長が生じてもよい。より具体的には、従動要素１００及びラックアーム１２６が結合されているため、従動要素１００の先端側への移動により爪付きアーム１２８に対する、ラックアーム１２６の対応する先端側への移動が生じてもよい。ファスナのスタック２８が先端側に移動した後、ラックアーム１２６の先端側への動きにより後退防止要素３６が先端側方向に伸長し、従動要素１００の後方への動きを妨げてもよい。ラックアーム１２６と爪付きアーム１２８との相互作用を図８Ａ及び図８Ｂにより詳細に示す。歯１３４はラックアーム１２６の軸方向長さに沿って間隔を空けて配置してもよい。対応する爪１３２を爪付きアーム１２８の先端側部分に配置してもよい。爪１３２及び対応する歯１３４は従動要素の先端側への動きに応じてラックアーム１２６の先端側への動きを可能にするように適合され且つ配置されてもよい。爪１３２及び対応する歯１３４は、また、ラックアーム１２６の基端側への動きを妨げるように適合され且つ配置されてもよい。一実施形態においては、歯１３４間の距離は１つのファスナ長さにほぼ等しくてもよい。しかしながら、歯１３４間の距離がファスナ長さの数分の１である又はファスナ長さよりも長い実施形態もまた想定される。上記に加え、後退防止要素３６としてラック及び爪システムを示したが、フォロア及びスタックファスナの後方への動きを妨げることが可能な任意の適切な機構が使用されうる。

【0051】

[0074]図９〜１２は、長尺状シャフトアセンブリ６の構成要素である内部管状部材２００を示す。内部管状部材２００は、長尺状シャフトアセンブリ６の先端部を形成する剛性直線部１２を含む。内部管状部材は、また、剛性直線部１２内に配置された１つ又は複数の第１の拘束要素２０２及び１つ又は複数の第２の拘束要素２０４を含んでもよい。図９に示されるように、２つの第２の拘束要素２０４は第１の拘束要素２０２に対し先端側に配置されている。第１の拘束要素は、作動中、ファスナのスタックに対し第１の拘束力を付与するように適合され且つ配置されてもよい。同様に、第２の拘束要素２０４は、作動中、スタックファスナに対し第２の拘束力を付与するように適合され且つ配置されてもよい。前述のように、第１の拘束力は第２の拘束力よりも小さくてもよい。本開示はファスナのスタックに対し拘束力が印加される方法に限定されないため、種々の拘束力を任意の数の方法で付与してもよい。いくつかの実施形態では、拘束要素は長尺状シャフトアセンブリ又は長尺状シャフトアセンブリの構成要素と一体形成してもよい。あるいは、拘束要素は別個に形成し、長尺状シャフトアセンブリに対し、溶接、はんだ付け、接着剤、しまり嵌め及びファスナを含むがこれらに限定されない任意の適切な方法で組み付けてもよい。

【0052】

[0075]種々の第１及び第２の拘束力を任意の適切な方法で付与してもよい。例えば、一実施形態においては、異なる第１及び第２の拘束力を付与するために第１及び第２の拘束要素の異なるコンプライアンスを用いてもよい。より具体的には、第２の拘束要素は第１の拘束要素よりもコンプライアンスが低くてもよい。別の実施形態においては、異なる第１及び第２の拘束力を様々な数の第１及び第２の拘束要素を用いて付与してもよい。このような一実施形態においては、第１の拘束要素の数と比較してより多数の第２の拘束要素を用いてもよい。異なる拘束力を提供する特定の方法を上記したが、拘束力を提供する他の方法もまた企図される。

【0053】

[0076]１つの可能な実施形態においては、及び図９〜１２に示されるように、第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４は長尺状シャフトアセンブリの内部管状部材２００に対し内方向及び先端側に延出するタブに相当してもよい。所望の第１及び第２の拘束力を付与するために、１つのよりコンプライアンスのある第１の拘束要素２０２及び２つのよりコンプライアンスのない第２の拘束要素２０４は長尺状シャフトアセンブリの内部管状部材２００の剛性直線部１２に組み込まれる。第２の拘束要素２０４に相当するタブは第１の拘束要素２０２に相当するタブと比べて短い長さ及び／又は広い幅を有してもよい。理論によって拘束されることを望むものではないが、これにより、第２の拘束要素２０４は第１の拘束要素２０２よりもコンプライアンスのないものとなる。したがって、１つのよりコンプライアンスのあるタブを第１の拘束要素２０２として使用することに比べて２つのよりコンプライアンスのないタブを第２の拘束要素２０４として使用することにより、示される実施形態は第１の拘束力よりも大きい第２の拘束力を付与するように構成されている。第１及び第２の拘束要素の特定の配置構成を図に示し且つ上記したが、第１及び第２の拘束力を付与するための他の実施形態もまた可能であることは理解すべきである。

【0054】

[0077]第１の拘束要素２０２と、第２の拘束要素２０４と、ファスナ３０と、ファスナ留置システムのドライブシャフト２６との間の相互作用を、ファスナ留置システムの作動中における長尺状シャフトアセンブリ６の先端側部分の一連の断面を示す図１３Ａ〜１３Ｃによって示す。作動前、先端側に配置されたファスナ３０がファスナ留置位置２０６に配置される。ファスナ留置位置２０６は第１の拘束要素２０２と第２の拘束要素２０４との相対位置によって画定されてもよい。第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４は作動前にそれらの間にファスナ３０の頭部３０ａを保持することによってファスナ留置位置を画定してもよい。拘束要素２０２及び２０４を用いてファスナ３０をファスナ留置位置２０６に保持すると、ファスナが長尺状シャフトアセンブリ６から意図せずに移動して出ることを有利に防止しうるとともに、次の留置のためのファスナの一貫した位置を提供する。ファスナ留置システムの作動時、ドライブシャフト２６は先端側に移動し、その結果、ファスナ駆動要素１２０がファスナ留置位置２０６に配置されたファスナ３０に力を印加する。印加される作動力は第２の拘束要素２０４によって付与される第２の拘束力よりも大きく、その結果、図１３Ｂに示されるようなファスナの先端側への移動及び留置が生じる。上に示したように、ファスナのスタックは、ファスナのスタックを先端側に移動するために印加される、及び次の作動サイクルのため次のファスナをファスナ留置位置２０６に配置するために印加される別個の力を有してもよい。ファスナ留置システムを次の作動サイクルのためにリセットするためドライブシャフト２６が基端側方向に引き抜かれると、ファスナ駆動要素１２０はファスナ留置位置２０６に配置されたファスナ３０の頭部３０ａの周り及びファスナ３０の頭部３０ａを越えて変形する（図１３Ｃを参照）。図に示されるように、第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４に相当するタブは、拘束要素２０２及び２０４から先端側に配置されているファスナ３０の基端側への動きに耐えるように配置及び構成されてもよい。したがって、ドライブシャフトが基端側方向に移動する際、ファスナ留置位置２０６に配置されたファスナ３０の基端側への動きが第１の拘束要素２０２によって妨げられてもよい。ドライブシャフト２６が基端側方向に完全に移動すると、手術器具は次のファスナを留置する準備ができる。

【0055】

[0078]上記の実施形態は基端側方向及び先端側方向におけるドライブシャフトの往復動動作によって駆動されるフォロアに関するものであるが、他の実施形態も可能である。例えば、一実施形態においては、フォロアは、ドライブシャフトの回転により、フォロア及びドライブシャフト内に配置された対応するファスナの先端側への移動が生じてもよいように回転ドライブシャフトと対応付けられてもよい。別の例示的実施形態においては、フォロアはファスナ留置システムの作動によりフォロアの先端側への動きが生じるようにファスナ留置システムの別の構成要素と対応付けられてもよい。例えば、フォロアはトリガ１４、剛性リンク２０又はシャトル２２と対応付けられてもよい。更に、フォロアは上記構成要素のいずれかと直接的又は間接的に対応付けられてもよい。

【0056】

[0079]前述のように、次のファスナをファスナ留置位置に配置するためにファスナのスタックを移動することに加え、いくつかの実施形態では、長尺状シャフトアセンブリ内においてファスナの特定の向きを維持することが望ましい場合がある。図１４は、長尺状シャフトアセンブリ６及び長尺状シャフトアセンブリ６の内部内に配置されてもよいドライブシャフト２６の概略分解図を示す。示される長尺状シャフトアセンブリ６の外側に形成されたスロットのパターンは、関節動作可能部分８に相当する長尺状シャフトアセンブリ６の部分に可撓性を付与する。示される実施形態においては、ドライブシャフトはその中に配置される１つ又は複数のファスナ３０を収容するための内部チャネルを含む。ドライブシャフト２６は、また、案内面１３６を含んでもよい。案内面１３６は任意の適切な形状であってもよく、図に示されるように、ドライブシャフト２６の軸方向に延在する平坦面に相当してもよい。ファスナ３０がドライブシャフト２６内に配置されている間、及び作動中、ドライブシャフトが先端側位置と基端側位置との間において往復運動する際、案内面１３６はファスナの向きを維持するためにファスナ３０の対応する表面と相互作用してもよい。案内面１３６に加え、ドライブシャフト２６は、また、ファスナ３０がファスナ留置位置に配置される際にファスナ３０の向きを維持するためにファスナ３０の対応する表面と相互作用するファスナ駆動要素１２０ａを含んでもよい。

【0057】

[0080]示される実施形態においては、案内面１３６に相当する平坦面はドライブシャフト２６の内部チャネルの内側表面にある。更に、案内面１３６は任意選択的にドライブシャフト２６の外部表面にも存在してよい。案内面１３６の特定の形状を示したが、ドライブシャフト２６内に配置されるファスナ３０の向きを維持するための任意の適切な形状又は特徴の組み合わせがドライブシャフト２６上に存在しうる。例えば、案内面１３６は、突起物、溝又は任意の他の適切な形状に相当してもよい。更に、案内面１３６はドライブシャフト２６の任意の適切な部分に沿って延在してもよい。例えば、本開示はこの方法において限定されないため、案内面１３６はドライブシャフトの先端側部分、ドライブシャフトの可撓性部分１２２、ドライブシャフト内に配置されたファスナのスタックに対応するドライブシャフトの部分、又はドライブシャフトの長さ全体に沿って延在してもよい。

【0058】

[0081]図１５〜１７は、ドライブシャフト２６とともに使用するためのファスナ３０の１つの可能な実施形態を示す。示されるファスナ３０の実施形態は、頭部３０ａと、頭部３０ａから延出するシャフト３０ｂと、シャフト３０ｂの先端部にある返しの付いた端部３０ｃと、を含む。ドライブシャフトの案内面１３６に対応する表面１３８が頭部３０ａに配置されてもよい。ファスナ３０がドライブシャフト２６の内側表面と滑らかに接合するように表面１３８は案内面１３６ドライブシャフトを補完するようなサイズ及び形状にしてもよい。示される実施形態においては、表面１３８は、頭部３０ａの断面がドライブシャフトの内部チャネルの断面の対応する平坦部及び丸み部を補完するようなサイズ及び形状の平坦部及び丸み部を含むような平坦面に相当する。案内面１３６に対応する表面１３８はファスナの頭部３０ａに位置するものとして示したが、表面１３８はファスナ３０の任意の適切な部分に位置してもよい。例えば、シャフト３０ｂの一部又は返しの付いた端部３０ｃはファスナ３０の向きを維持するためにドライブシャフトの案内面１３６と相互作用するような形状、サイズ及び配置にされた対応する表面又は特徴を含みうる。

【0059】

[0082]ファスナ３０上に存在する、案内面１３６に対応する表面１３８に加え、ファスナ３０は、また、頭部３０ａの基端側表面からシャフト３０ｂ及び返しの付いた端部３０ｃを通過して先端側に延出する貫通穴１４０を含んでもよい。上述のように、長尺状シャフトアセンブリ内におけるファスナ３０のアライメントを維持するために貫通穴１４０はファスナガイドを収容するようなサイズ及び形状にしてもよい。本開示は貫通穴１４０がどこに配置されるかについては限定されないため、貫通穴１４０は中心に配置しても、半径方向にオフセットしても、又は任意の他の適切な位置に配置してもよい。長尺状シャフトアセンブリ内におけるファスナ３０のアライメントの維持を補助するために貫通穴１４０を含むことが望ましい場合があるが、また、特定の実施形態においては、図に示されるようにファスナに尖頭の先端１４２を設けることが望ましい場合がある。しかしながら、尖頭でない先端及び対応する針を用いた実施形態もまた想定される。貫通穴１４０を収容するため、尖頭の先端１４２は貫通穴１４０に対し半径方向にオフセットしてもよい。

【0060】

[0083]図１８は、ドライブシャフト２６の内部チャネル１４０内に配置された、先端側に配置されたファスナ３０を示す。図によって示されるように、ドライブシャフト２６の案内面１３６及びファスナ駆動要素１２０ａはファスナ３０の対応する表面１３８と整列している。内部チャネル断面の平坦部とファスナ頭部の平坦部（すなわち案内面１３６と対応する表面１３８）及び内部チャネル断面の丸み部とファスナ頭部の丸み部との相互作用により、ファスナ３０はドライブシャフト２６の長さ全体にわたり予め選択した向きに維持されてもよい。

【0061】

[0084]図１９は、長尺状シャフトアセンブリ６内に配置された図１８のファスナ３０及びドライブシャフト２６を示す。図１３Ｂによって最も良く示されるように、いくつかの実施形態では、ファスナを留置するためにドライブシャフト２６が先端側に移動される際、ファスナ駆動要素１２０は第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４に対し先端側に延在してもよい。したがって、ファスナ駆動要素１２０並びに第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４を、ドライブシャフトの先端側への移動中、それらが互いに妨げることのないように配置することが望ましい場合がある。示される実施形態においては、ドライブシャフトの先端側への移動中、ファスナ駆動要素１２２が第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４を妨げることのないようにファスナ駆動要素１２０はドライブシャフト２６の先端部に三角形のパターンで配置されており、第１の拘束要素２０２及び第２の拘束要素２０４は長尺状シャフトアセンブリ６の内側表面周囲に別の対応する三角形のパターンで配置されている。特定の数及び配置のファスナ駆動要素及び拘束要素を図に示し且つ本明細書中に記載してきたが、本開示はこのように限定されないことは理解すべきである。代わりに、任意の適切な数及び配置のファスナ駆動要素及び拘束要素を使用してもよい。更に、他の適切な種類のファスナ駆動要素及び拘束要素もまた使用してよい。

【0062】

[0085]本教示を種々の実施形態及び例とともに記載してきたが、本教示はそのような実施形態又は例に限定されることを意図しない。逆に、当業者には理解されるように、本教示は種々の代替物、変更形態及び均等物を含む。したがって、前述の記載及び図面は単に例である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】