特許 6527654 アームの操作方法及び操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6527654

(24)【登録日】2019年5月17日

(45)【発行日】2019年6月5日

(54)【発明の名称】アームの操作方法及び操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 3/00 20060101AFI20190527BHJP

【ＦＩ】

   B25J3/00 Z

【請求項の数】12

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-62709(P2013-62709)

(22)【出願日】2013年3月25日

(65)【公開番号】特開2014-184537(P2014-184537A)

(43)【公開日】2014年10月2日

【審査請求日】2016年2月10日

【審判番号】不服2017-9930(P2017-9930/J1)

【審判請求日】2017年7月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 孝光

【合議体】

【審判長】 平岩 正一

【審判官】 中川 隆司

【審判官】 栗田 雅弘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−８２１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２６４５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−８１６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１０４７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２５４５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−２７６２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１６２６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３０３７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／０９６３２２（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 特開平１１−１７１０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３２３８３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B25J3/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者が操作装置に力を加えてロボットのアームを操作する方法であって、
前記操作装置は、
前記作業者の手で把持可能な棒状の本体と、
前記アームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられており、
前記アームに前記被取付部を取り付け、前記イネーブルスイッチを前記制御装置に接続する取付工程と、
前記取付工程の後に、前記作業者が前記本体を手の親指以外の４本の指で把持し、前記可動部材を親指で前記第２位置まで押し込んで維持する動作許可工程と、
前記動作許可工程の後に、前記作業者が前記本体に力を加えて前記アームを操作する操作工程と、
を備えることを特徴とするアームの操作方法。

【請求項2】

前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられており、
前記操作工程は、前記作業者が手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を前記突出部に当てる工程を含む請求項１に記載のアームの操作方法。

【請求項3】

前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能であり、
前記本体に対して前記被取付部を揺動させて、前記アームと前記本体との角度を調節する工程を備える請求項１又は２に記載のアームの操作方法。

【請求項4】

前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられており、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の長手方向から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む請求項１〜３のいずれか１項に記載のアームの操作方法。

【請求項5】

前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられており、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の側方から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む請求項１〜３のいずれか１項に記載のアームの操作方法。

【請求項6】

作業者の手で把持可能な棒状の本体と、
ロボットのアームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、
前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられていることを特徴とするアームの操作装置。

【請求項7】

前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられている請求項６に記載のアームの操作装置。

【請求項8】

前記本体において長手方向の両端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部がそれぞれ設けられており、
前記本体において前記突出部同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部となっている請求項６又は７に記載のアームの操作装置。

【請求項9】

前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能である請求項６〜８のいずれか１項に記載のアームの操作装置。

【請求項10】

前記被取付部は、前記イネーブルスイッチに接続されている出力部を有し、
前記アームに前記被取付部が取り付けられることにより、前記出力部が前記制御装置に接続される請求項６〜９のいずれか１項に記載のアームの操作装置。

【請求項11】

前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられている請求項６〜１０のいずれか１項に記載のアームの操作装置。

【請求項12】

前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられている請求項６〜１０のいずれか１項に記載のアームの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットのアームに取り付け、作業者が把持してアームを操作する操作装置、及びその操作装置を用いたアームの操作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の操作装置において、作業者が把持する操作ハンドルと、操作ハンドルと共に握り込まれるイネーブルスイッチとを備えるものがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のものでは、イネーブルスイッチは、オンとオフとの2位置に切り替えられる。そして、イネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、作業者の操作力に基づいてロボットのアームが動作させられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−３６９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、より安全性を向上させるべく、特許文献１に記載のものに、オフとオンとオフとの３位置に切り替えられるイネーブルスイッチを適用しようとすると、以下のような問題が生じる。

【0005】

すなわち、３位置のイネーブルスイッチでは、作業者が軽い力でスイッチを押した場合にのみ、ロボットの動作が許可される。このため、作業者がアームを操作する際に把持した操作ハンドルに力を加えると、イネーブルスイッチが強く押し込まれたり開放されたりして、イネーブルスイッチがオフ位置に切り替わるおそれがある。その結果、アームの動作が意図せず停止して、アームの操作性が低下するおそれがある。

【0006】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、３位置のイネーブルスイッチを備える操作装置及びその操作装置を用いたアームの操作方法において、アームの操作性が低下することを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

【0008】

第１の手段は、作業者が操作装置に力を加えてロボットのアームを操作する方法であって、前記操作装置は、前記作業者の手で把持可能な棒状の本体と、前記アームに取り付けられる被取付部と、前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、を備え、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動するものであり、前記アームに前記被取付部を取り付け、前記イネーブルスイッチを前記制御装置に接続する取付工程と、前記取付工程の後に、前記作業者が前記本体を手の親指以外の４本の指で把持し、前記可動部材を親指で前記第２位置まで押し込んで維持する動作許可工程と、前記動作許可工程の後に、前記作業者が前記本体に力を加えて前記アームを操作する操作工程と、を備えることを特徴とする。

【0009】

取付工程では、ロボットのアームに操作装置の被取付部が取り付けられ、イネーブルスイッチがロボットの制御装置に接続される。イネーブルスイッチは、可動部材の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、第２位置でオンとなる。イネーブルスイッチはロボットの制御装置に接続されているため、ロボットの制御装置はイネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、ロボットのアームの動作を許可することができる。

【0010】

上記取付工程の後、作業者は、本体を手の親指以外の４本の指で把持し、可動部材を親指で第２位置まで押し込んで維持する。これにより、イネーブルスイッチがオン位置となり、ロボットの動作が許可される。ここで、可動部材は、本体の長手方向の一端部に設けられ、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動させられる。このため、作業者は、操作装置の本体を手の親指以外の４本の指で把持しつつ、可動部材を親指で第２位置まで容易に押し込むことができる。

【0011】

その後、作業者は、操作装置の本体に力を加えてアームを操作する。このとき、主に親指以外の４本の指により本体に力を加えてロボットのアームを操作し、親指により可動部材を第２位置で容易に維持することができる。詳しくは、親指以外の4本の指で本体を把持すれば、アームを操作力するのに十分な把持を行うことができる。このため、親指以外の４本の指により、上下左右の方向にアームを動かす応力を発生させることができ、親指は応力発生に貢献する必要がない。したがって、親指は本体の把持から開放され、イネーブルスイッチの可動部材を押し込むことに注力することができる。すなわち、本体を把持してアームを操作する力と、イネーブルスイッチの可動部材を押し込む力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置によりロボットのアームを操作する際に、イネーブルスイッチが意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アームの操作性が低下することを抑制することができる。

【0012】

第２の手段では、前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられており、前記操作工程は、前記作業者が手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を前記突出部に当てる工程を含む。

【0013】

本体において長手方向の少なくとも一端部には、長手方向に交差するように本体から突出する突出部が設けられている。そして、操作工程において、作業者は、本体に力を加えてアームを操作する際に、手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部に当てる。したがって、操作装置を手の人差し指側又は小指側へ移動させる際に、手の一部を突出部に当てて力を加えることができる。その結果、本体を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アームの操作性を向上させることができる。さらに、突出部による支えがあることで本体を把持する指が安定し、親指は本体への応力発生から一層開放され、イネーブルスイッチの可動部材を押し込む力を安定させることができる。

【0014】

第３の手段では、前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能であり、前記本体に対して前記被取付部を揺動させて、前記アームと前記本体との角度を調節する工程を備える。

【0015】

取付部は、本体との連結部を中心として、本体に対して揺動可能となっている。そして、上記工程によれば、本体に対して被取付部を揺動させて、アームと本体との角度が調節される。したがって、アームの操作性を向上させることができる。

【0016】

第４の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられており、前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の長手方向から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む。

【0017】

可動部材は、本体の長手方向の一端部において、本体の底面に設けられており、作業者は本体の長手方向から、可動部材を親指で押し込んで維持する。このため、親指の自然な動きにより可動部材を押し込むことができ、アームの操作性を向上させることができる。さらに、本体を把持する４本の指から発生する把持力ベクトルの方向と、可動部材を押圧する親指から発生する押圧力ベクトルの方向とが略直交する。このため、本体へ加えられる移動の応力が４本の指による把持力ベクトルに沿って伝わることに鑑みれば、それに略直交する方向である親指による押圧力ベクトルにその影響が及びにくくなる。したがって、本体を把持してアームを操作する力と、イネーブルスイッチの可動部材を押し込む力とを、より明確に分離することができる。

【0018】

第５の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられており、前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の側方から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む。

【0019】

第６の手段は、アームの操作装置であって、作業者の手で把持可能な棒状の本体と、ロボットのアームに取り付けられる被取付部と、前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第１位置及び前記第３位置でオフとなり、前記第２位置でオンとなるイネーブルスイッチと、を備え、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第１位置から前記第３位置まで移動することを特徴とする。

【0020】

上記構成によれば、操作装置の被取付部がロボットのアームに取り付けられ、操作装置の本体が作業者の手で把持される。操作装置は、可動部材の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、第２位置でオンとなるイネーブルスイッチを備えている。イネーブルスイッチはロボットの制御装置に接続されているため、ロボットの制御装置はイネーブルスイッチがオン位置である場合にのみ、ロボットのアームの動作を許可することができる。このため、作業者は、可動部材の位置を第２位置に維持しつつ、把持した本体に力を加えてロボットのアームを操作する。

【0021】

ここで、可動部材は、本体の長手方向の一端部に設けられ、本体の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動させられる。このため、作業者は、操作装置の本体を手の親指以外の４本の指で把持しつつ、可動部材を親指で第２位置まで容易に押し込むことができる。そして、主に親指以外の４本の指により本体に力を加えてロボットのアームを操作し、親指により可動部材を第２位置で容易に維持することができる。すなわち、本体を把持してアームを操作する力と、イネーブルスイッチの可動部材を押し込む力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置によりロボットのアームを操作する際に、イネーブルスイッチが意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アームの操作性が低下することを抑制することができる。

【0022】

第７の手段では、前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられている。

【0023】

上記構成によれば、被取付部及び可動部材は、本体の長手方向において同じ側の端部に設けられている。このため、被取付部がロボットのアームに取り付けられた状態で、アーム側に親指を位置させて本体を把持することができる。したがって、アーム側に小指を位置させて本体を把持する場合と比較して、アームの操作性を向上させることができる。

【0024】

第８の手段では、前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられている。

【0025】

上記構成によれば、本体において長手方向の少なくとも一端部には、長手方向に交差するように本体から突出する突出部が設けられている。このため、作業者が本体を把持した場合に、手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部に当てることができる。したがって、操作装置を手の人差し指側又は小指側へ移動させる際に、手の一部を突出部に当てて力を加えることができる。その結果、本体を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アームの操作性を向上させることができる。

【0026】

第９の手段では、前記本体において長手方向の両端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部がそれぞれ設けられており、前記本体において前記突出部同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部となっている。

【0027】

上記構成によれば、本体において長手方向の両端部には、長手方向に交差するように本体から突出する突出部がそれぞれ設けられている。そして、本体において突出部同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部となっている。このため、作業者が被把持部を把持した場合に、手の人差し指側部分及び小指側部分を突出部にそれぞれ当てることができる。したがって、操作装置を手の人差し指側及び小指側のいずれに移動させる際にも、手の一部を突出部に当てて力を加えることができる。その結果、本体を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アームの操作性を向上させることができる。

【0028】

第１０の手段では、前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能である。

【0029】

上記構成によれば、取付部は、本体との連結部を中心として、本体に対して揺動可能となっている。このため、ロボットのアームと本体との角度を調節することができ、アームの操作性を向上させることができる。

【0030】

第１１の手段では、前記被取付部は、前記イネーブルスイッチに接続されている出力部を有し、前記アームに前記被取付部が取り付けられることにより、前記出力部が前記制御装置に接続される。

【0031】

上記構成によれば、被取付部はイネーブルスイッチに接続されている出力部を有しており、アームに被取付部が取り付けられることにより、出力部が制御装置に接続される。このため、制御装置は、被取付部の出力部を介して、イネーブルスイッチの状態を把握することができる。したがって、操作装置のアームへの取付と、イネーブルスイッチの制御装置への接続とを一度に行うことができ、作業の効率を向上させることができる。

【0032】

第１２の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられている。

【0033】

第１３の手段では、前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられている。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】ロボットのアーム及び操作装置を示す斜視図。

【図2】ロボットの制御装置とイネーブルスイッチとの接続を示す模式図。

【図3】操作装置の本体を把持する作業者の手を示す斜視図。

【図4】操作装置の変更例を示す斜視図。

【図5】操作装置の本体を把持する作業者の手を示す斜視図。

【図6】操作装置の他の変更例を示す斜視図。

【図7】操作装置の他の変更例を示す斜視図。

【図8】操作装置の他の変更例を示す斜視図。

【図9】操作装置の他の変更例を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0035】

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットのダイレクトティーチングにおいて、アームに取り付けて用いる操作装置に具体化している。

【0036】

図１は、ロボット１０のアーム１１及び操作装置３０を示す斜視図である。

【0037】

ロボット１０は、垂直多関節型のロボットであり、６つ（複数）の関節を有するアーム１１を備えている。アーム１１の各関節には、それぞれモータが設けられており、これらのモータの回転によりアーム１１が駆動される。各モータには、その出力軸を制動する電磁ブレーキと、出力軸の回転角度に応じたパルス信号を出力するエンコーダとがそれぞれ設けられている。ロボット１０は、アーム１１を動作させることにより、ワークに対する部品の組付けやワークの搬送等の作業を行う。

【0038】

アーム１１は、回転部１１ａ及びハンド部１１ｂを有している。回転部１１ａの先端部には、ハンド部１１ｂが設けられている。ハンド部１１ｂは、軸線Ｊ１を回転中心として、回転部１１ａに対して回転可能になっている。

【0039】

回転部１１ａには、軸線Ｊ１と同軸状に挿入孔１２ａが形成されている。ハンド部１１ｂには、中心軸に垂直な軸線Ｊ２と同軸状に挿入孔１２ｂが形成されている。なお、挿入孔１２ａ及び挿入孔１２ｂの一方を省略することもできる。

【0040】

操作装置３０は、本体３１、ボタン３４、挿入部３７を備えている。

【0041】

本体３１は、円柱状（棒状）に形成されており、作業者の手で把持可能な大きさとなっている。本体３１の表面には、長手方向に所定の間隔をおいて周方向に延びる凹部３１ａが形成されている。この所定の間隔は、作業者の標準的な指の間隔に対応している。これらの凹部３１ａによって、作業者の手で把持される被把持部が構成されている。

【0042】

本体３１の長手方向の一端部３１ｂ、詳しくは上底面（底面）３１ｃには、円板状のボタン３４が設けられている。ボタン３４（可動部材）は、本体３１の長手方向から内部方向へ押し込むことが可能となっている。ボタン３４は、作業者の手の親指で押し込まれることにより、動かされていない状態の第１位置、中間位置まで動かされた状態の第２位置、及び中間位置を越えて動かされた状態の第３位置に切替可能（移動可能）となっている。

【0043】

本体３１の長手方向においてボタン３４が設けられた側の一端部３１ｂには、挿入部３７が取り付けられている。すなわち、ボタン３４及び挿入部３７は、本体３１の長手方向において同じ側の一端部３１ｂに設けられている。挿入部３７（被取付部）は、円柱状に形成されており、その一端部が本体３１の一端部３１ｂに固定されている。挿入部３７は、本体３１に対して所定の角度をなしている。挿入部３７は、挿入孔１２ａ，１２ｂに挿入可能に形成されている。

【0044】

図２は、ロボット１０の制御装置２０とイネーブルスイッチ４０との接続を示す模式図である。

【0045】

ロボット１０は、制御装置２０に接続されている。制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、駆動回路、位置検出回路等を備えている。ＲＯＭは、ロボット１０のシステムプログラムや動作プログラム等を記憶している。ＲＡＭは、これらのプログラムを実行する際にパラメータの値等を記憶する。位置検出回路には、各エンコーダの検出信号がそれぞれ入力される。位置検出回路は、各エンコーダの検出信号に基づいて、各関節に設けられたモータの回転角度を検出する。ＣＰＵは、予め設定された動作プログラム（プログラム）を実行することにより、位置検出回路から入力される位置情報に基づいて、アーム１１の各関節の回転角度（アーム１１の姿勢）を目標回転角度（目標姿勢）にフィードバック制御する。

【0046】

制御装置２０には、ティーチングペンダント７０が接続されている。ティーチングペンダント７０（操作機）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含むマイクロコンピュータ、各種の手動操作キー、ディスプレイ等を備えている。作業者は、このペンダント７０を手動操作して、ロボット１０の動作プログラムの作成、修正、登録、各種パラメータの設定を行うことができる。動作プログラムの修正等を行うティーチングでは、作業においてアーム１１のハンド部１１ｂが通過する教示点（位置座標）を、作業者が操作装置３０を用いて直接教示する。そして、作業者は、制御装置２０を通じて、ティーチングされた動作プログラムに基づきロボット１０を動作させることができる。

【0047】

本体３１には、イネーブルスイッチ４０及び非常停止スイッチ４４が組み込まれている。イネーブルスイッチ４０は、オフとオンとオフとの３位置に切り替えられるものである。イネーブルスイッチ４０は、上記ボタン３４の位置が第１位置及び第３位置でオフとなり、ボタン３４の位置が第２位置でオンとなる。非常停止スイッチ４４は、常閉式のスイッチであり、非常停止ボタン３５が押されることにより開状態となる。非常停止ボタン３５は、本体３１に設けられている（図１では図示せず）。イネーブルスイッチ４０の回路３８、及び非常停止スイッチ４４の回路３９は、挿入部３７の出力部３７ａ（端子）に接続されている。

【0048】

制御装置２０から挿入孔１２ａ，１２ｂまで、ロボット１０のアーム１１を介して回路１４が接続されている。そして、挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに挿入部３７が挿入されることにより、出力部３７ａがアーム１１内の回路１４に接続される。すなわち、アーム１１に挿入部３７（操作装置３０）が取り付けられることにより、スイッチ４０，４４の回路３８，３９が制御装置２０に接続される。このため、制御装置２０は、挿入部３７の出力部３７ａを介して、イネーブルスイッチ４０の状態を把握することができる。制御装置２０は、イネーブルスイッチ４０がオン位置である場合にのみ、ロボット１０のアーム１１の動作を許可する。なお、アーム１１には、挿入孔１２ａ，１２ｂに挿入された挿入部３７をロックするロック機構（図示せず）が設けられている。

【0049】

次に、ロボット１０のダイレクトティーチングにおいて、操作装置３０を用いてロボット１０のアーム１１を操作する方法について説明する。

【0050】

まず、作業者は、アーム１１の挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに操作装置３０の挿入部３７を挿入して、ロック機構により挿入部３７をロックする。これにより、アーム１１に挿入部３７（操作装置３０）が取り付けられる。このとき、挿入孔１２ａ又は挿入孔１２ｂに挿入部３７が挿入されることにより、イネーブルスイッチ４０及び非常停止スイッチ４４が制御装置２０に接続される（取付工程）。なお、スイッチ４０，４４と制御装置２０との接続は、ティーチングペンダント７０の操作キーが「Ａｕｔｏ Ｍｏｄｅ」から「Ｍａｎｕａｌ Ｍｏｄｅ」に切り替えられている場合に有効となる。

【0051】

上記取付工程の後、図１，３に示すように、作業者は、本体３１を手の親指以外の４本の指で把持し、ボタン３４を親指で第２位置まで押し込んで維持する（動作許可工程）。詳しくは、作業者は、小指から人差し指で本体３１の各凹部３１ａを握るとともに、本体３１の長手方向からボタン３４を親指で押し込んで維持する。なお、アーム１１側には、手の小指側ではなく親指側が位置することとなる。これにより、イネーブルスイッチ４０がオン位置となり、制御装置２０によりロボット１０のアーム１１の動作が許可される。この動作許可状態では、制御装置２０は、アーム１１に重力に抗するだけの駆動力を付与し、アーム１１に作用するその他の力によりアーム１１が自由に移動されるようにする。

【0052】

上記動作許可工程の後、作業者は本体３１に力を加えてアーム１１を操作する（操作工程）。このとき、作業者は、主に親指以外の４本の指により本体３１に力を加えてアーム１１を操作し、親指によりボタン３４を第２位置に維持する。

【0053】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0054】

・動作許可工程において、作業者は、本体３１の各凹部３１ａを手の親指以外の４本の指で把持し、ボタン３４を親指で第２位置まで押し込んで維持する。これにより、イネーブルスイッチ４０がオン位置となり、ロボット１０の動作が許可される。ここで、ボタン３４は、本体３１の長手方向の一端部３１ｂに設けられ、本体３１の内部方向へ押し込まれることにより第１位置から第３位置まで移動させられる。このため、作業者は、本体３１の各凹部３１ａを手の親指以外の４本の指で把持しつつ、ボタン３４を親指で第２位置まで容易に押し込むことができる。

【0055】

・操作工程において、作業者は、操作装置３０の本体３１に力を加えてアーム１１を操作する。このとき、主に親指以外の４本の指により本体３１に力を加えてロボット１０のアーム１１を操作し、親指によりボタン３４を第２位置で容易に維持することができる。すなわち、本体３１を把持してアーム１１を操作する力と、イネーブルスイッチ４０のボタン３４を押し込む力とを分離することができる。したがって、作業者が操作装置３０によりロボット１０のアーム１１を操作する際に、イネーブルスイッチ４０が意図せずオフに切り替わることを抑制することができ、アーム１１の操作性が低下することを抑制することができる。

【0056】

・ボタン３４は、本体３１の長手方向の一端部３１ｂにおいて、本体３１の底面３１ｃに設けられている。このため、動作許可工程において、作業者が本体３１の長手方向から、ボタン３４を親指で押し込んで維持することができる。したがって、親指の自然な動きによりボタン３４を押し込むことができ、アーム１１の操作性を向上させることができる。また、右手と左手のいずれでも、操作装置３０を操作することができる。

【0057】

・挿入部３７及びボタン３４は、本体３１の長手方向において同じ側の一端部３１ｂに設けられている。このため、挿入部３７がロボット１０のアーム１１に取り付けられた状態で、アーム１１側に親指を位置させて本体３１を把持することができる。したがって、アーム１１側に小指を位置させて本体３１を把持する場合と比較して、アーム１１の操作性を向上させることができる。

【0058】

・挿入部３７はイネーブルスイッチ４０に接続されている出力部３７ａを有しており、アーム１１に挿入部３７が取り付けられることにより、出力部３７ａが制御装置２０に接続される。このため、制御装置２０は、挿入部３７の出力部３７ａを介して、イネーブルスイッチ４０の状態を把握することができる。したがって、操作装置３０のアーム１１への取付と、イネーブルスイッチ４０の制御装置２０への接続とを一度に行うことができ、作業の効率を向上させることができる。

【0059】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0060】

・図４に示すように、ボタン１３４（可動部材）が、本体１３１の長手方向の一端部１３１ｂにおいて、本体１３１の側面１３１ｃに設けられていてもよい。この場合、図５に示すように、動作許可工程において作業者は、本体１３１の側方から、ボタン１３４を親指で押し込んで維持すればよい。なお、本体１３１は四角柱状となっているが、それに限らず本体は任意の柱状にすることができる。ボタン１３４の形状は矩形板状となっているが、それに限らずボタンの形状は任意である。

【0061】

また、図４に示すように、挿入部１３７（被取付部）は、本体１３１との連結部１３７ａを中心として、本体１３１に対して揺動可能としてもよい。そして、作業者は、本体１３１に対して挿入部１３７を揺動させて、アーム１１と本体１３１との角度を調節してもよい。その結果、アーム１１の操作性を向上させることができる。

【0062】

・図６に示すように、本体２３１において長手方向の両端部２３１ａ，２３１ｂに、長手方向に直交（交差）するように本体２３１から突出する突出部２３１ｃ，２３１ｄをそれぞれ設けてもよい。この場合、本体２３１において突出部２３１ｃ，２３１ｄ同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部２３１ｅとなっている。

【0063】

こうした構成によれば、作業者が被把持部２３１ｅを把持した場合に、手の人差し指側部分及び小指側部分を突出部２３１ｃ，２３１ｄにそれぞれ当てることができる。したがって、操作装置２３０を手の人差し指側及び小指側のいずれに移動させる際にも、手の一部を突出部２３１ｃ，２３１ｄに当てて力を加えることができる。その結果、本体２３１を強く把持する必要がなくなり、作業者の身体的負担を軽減することができるとともに、アーム１１の操作性を向上させることができる。

【0064】

また、本体２３１の長手方向において、挿入部２３７及びボタン２３４を異なる端部に設けることもできる。この場合、アーム１１側には、手の親指側ではなく小指側が位置することとなる。なお、挿入部２３７は四角柱状となっているが、それに限らず挿入部は任意の柱状にすることができる。

【0065】

・図７に示すように、本体３３１において長手方向の両端部３３１ａ，３３１ｂから長手方向に直交（交差）するようにそれぞれ突出し、互いにつながったガード部３３１ｃが設けられていてもよい。この場合も、作業者が本体３３１を把持した場合に、手の人差し指側部分及び小指側部分をガード部３３１ｃにそれぞれ当てることができる。したがって、操作装置３３０を手の人差し指側及び小指側のいずれに移動させる際にも、手の一部をガード部３３１ｃに当てて力を加えることができる。さらに、本体３３１を把持してアーム１１を操作する力と、イネーブルスイッチ４０のボタン３４を押し込む力とを、物理的にも意識的にも分離し易くなる。

【0066】

また、本体３３１において長手方向の中間部に挿入部３３７（被取付部）を設けることもできる。ここでは、ガード部３３１ｃの中間部に挿入部３３７が設けられている。

【0067】

・図８に示すように、本体４３１において長手方向の両端部４３１ａ，４３１ｂから突出する突出部４３１ｃ，４３１ｄが、それぞれ異なる方向へ突出していてもよい。また、突出部４３１ｃ，４３１ｄの一方を省略することもできる。この場合も、作業者は、本体４３１に力を加えてアーム１１を操作する際に、手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を突出部４３１ｃ又は突出部４３１ｄに当てることができる。

【0068】

また、操作装置４３０は、アーム１１に取り付けられる吸盤４３７（被取付部）を備えている。そして、コード４３８により、イネーブルスイッチ４０が制御装置２０に接続されている。この場合に、イネーブルスイッチ４０は、オン又はオフであることを示す信号を制御装置２０へ送信してもよい。また、イネーブルスイッチ４０は、オン又はオフであることを示す信号を、無線により制御装置２０へ送信することもできる。すなわち、イネーブルスイッチ４０と制御装置２０とは、無線接続されていてもよい。

【0069】

・図９に示すように、操作装置５３０は、アーム１１に取り付けられるフランジ５３７（被取付部）を備えている。フランジ５３７には、ねじ孔５３７ｂが形成されており、このねじ孔５３７ｂにねじを挿通してフランジ５３７をアーム１１に締結することができる。

【0070】

また、イネーブルスイッチ４０に接続されたピン５３７ａ（出力部）が、フランジ５３７に設けられている。そして、アーム１１にフランジ５３７に締結することにより、ピン５３７ａが制御装置２０に接続される。こうした構成によれば、操作装置５３０をより確実にアーム１１に取り付けることができるとともに、イネーブルスイッチ４０と制御装置２０との接続を安定させることができる。

【0071】

・上記実施形態では、ロボット１０のダイレクトティーチングにおいて操作装置３０を用いたが、ロボット１０の作業中にアーム１１のハンド部１１ｂをガイドするハンドガイドにおいて操作装置３０を用いることもできる。この場合、挿入部３７等（被取付部）に作業者による操作力の大きさ及び方向を検知する操作力センサを取り付け、操作力センサの出力に基づいてアーム１１を動作させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0072】

１０…ロボット、１１…アーム、２０…制御装置、３０…操作装置、３１…本体、３１ｂ…一端部、３１ｃ…上底面（底面）、３４…ボタン（可動部材）、３７…挿入部（被取付部）、３７ａ…出力部、４０…イネーブルスイッチ、１３１…本体、１３１ｂ…一端部、１３１ｃ…側面、１３４…ボタン（可動部材）、１３７…挿入部（被取付部）、１３７ａ…連結部、２３０…操作装置、２３１…本体、２３１ａ…端部、２３１ｂ…端部、２３１ｃ…突出部、２３１ｄ…突出部、２３１ｅ…被把持部、２３４…ボタン（可動部材）、２３７…挿入部（被取付部）、３３０…操作装置、３３１…本体、３３１ａ…端部、３３１ｂ…端部、３３１ｃ…ガード部（突出部）、３３７…挿入部（被取付部）、４３０…操作装置、４３１…本体、４３１ａ…端部、４３１ｂ…端部、４３１ｃ…突出部、４３１ｄ…突出部、４３７…吸盤（被取付部）、５３０…操作装置、５３７…フランジ（被取付部）、５３７ａ…ピン（出力部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】