特許 6533725 減速装置、ギヤドモータおよび電子機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6533725

(24)【登録日】2019年5月31日

(45)【発行日】2019年6月19日

(54)【発明の名称】減速装置、ギヤドモータおよび電子機器

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/28 20060101AFI20190610BHJP

   F16D 43/202 20060101ALI20190610BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/28

   F16D43/202

【請求項の数】10

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2015-183373(P2015-183373)

(22)【出願日】2015年9月16日

(65)【公開番号】特開2017-36822(P2017-36822A)

(43)【公開日】2017年2月16日

【審査請求日】2018年4月26日

(31)【優先権主張番号】特願2015-157778(P2015-157778)

(32)【優先日】2015年8月7日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】日本電産コパル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100175019

【弁理士】

【氏名又は名称】白井 健朗

(74)【代理人】

【識別番号】100180817

【弁理士】

【氏名又は名称】平瀬 実

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 陽介

【審査官】 岡本 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−２２３５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−２６１７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１３０１４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／２８

Ｆ１６Ｄ ４３／２０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記固定内歯車は、前記固定内歯車の外周面に凹部を有し、
前記回転規制部は、
前記凹部に係合する係合部と、
前記固定内歯車の径方向へ前記係合部を付勢する付勢部と、
前記ハウジングの内側に固定される固定部と、を有し、
前記付勢部は、前記固定部に接続部を介して接続され、復元力により前記係合部を前記固定内歯車の径方向において前記固定内歯車の中心軸に向かう方向へ付勢する、
減速装置。

【請求項2】

前記凹部は、複数存在し、
複数の前記凹部は、前記固定内歯車の外周面全体に亘って前記固定内歯車の周方向に沿って配列している、
請求項１に記載の減速装置。

【請求項3】

前記係合部は、少なくとも３つ存在し、
前記少なくとも３つの係合部は、前記固定内歯車の外周面における前記固定内歯車の周方向において等間隔に並んだ少なくとも３つの部位に対向して配置されている、
請求項１または２に記載の減速装置。

【請求項4】

前記ハウジングは、側壁に前記ハウジングの内側に突出する突起部を有し、
前記固定部は、前記突起部が嵌合する嵌合部を有する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の減速装置。

【請求項5】

前記回転規制部は、前記固定部と前記付勢部と前記係合部とが一体に形成される板バネであり、前記固定部が筒状に形成されている、
請求項１から４のいずれか１項に記載の減速装置。

【請求項6】

太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記回転規制部は、前記ハウジングと一体に設けられている、
減速装置。

【請求項7】

太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記回転規制部は、
前記ハウジングの内面に接触して前記ハウジングの内面を外方に向かって押圧する押圧部と、
円筒状でありその筒軸が前記太陽歯車の回転軸と一致するように配置された主部と、を有し、
前記押圧部は、前記主部の筒軸方向における一端部から延出し先端部に突出部が設けられた複数の脚片から構成され、
前記固定内歯車は、外周面における前記突出部に対応する位置に形成された溝部を有し、
前記突出部は、前記溝部に係合している、
減速装置。

【請求項8】

前記複数の脚片は、前記主部の周方向において隣り合う２つの脚片が離間した状態で配置され、
前記ハウジングと前記固定内歯車と前記可動内歯車と前記２つの脚片とにより囲まれた領域に潤滑剤が注入されている、
請求項７に記載の減速装置。

【請求項9】

モータと請求項１から８のいずれか１項に記載の減速装置と、を備える、
ギヤドモータ。

【請求項10】

請求項９に記載のギヤドモータを備える、
電子機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速装置、ギヤドモータおよび電子機器に関する。

【背景技術】

【0002】

遊星歯車機構を用いた減速装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。この減速装置の遊星歯車機構は、モータの回転軸に取り付けられた太陽歯車と、この太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、複数の遊星歯車に太陽歯車側とは反対側から噛合する固定内歯車および可動内歯車と、を備える。固定内歯車と可動内歯車とは、それらの中心軸がモータの回転軸に一致するように配置されている。固定内歯車は、複数の遊星歯車を太陽歯車の周りに転動自在に保持する。可動内歯車には、モータおよび減速装置の出力を外部へ伝達するための出力軸が設けられている。固定内歯車は、モータに固定されたハウジングに固定されている。

【0003】

また、この減速装置では、出力軸におけるハウジングの外部に延出した部位にトルクリミッタが設けられている。このトルクリミッタは、出力軸に予め設定された大きさ以上のトルクが加わると出力軸を空転させるクラッチ機構を備える。これにより、出力軸に過大な外力が加わった場合、出力軸が空転し、モータまたは減速装置の破壊が防止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−３４９０１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された減速装置では、トルクリミッタがその出力軸におけるハウジングの外部に延出した部位に設けられている。従って、モータ、減速装置が組み込まれる装置の中には、ハウジングを配置するためのスペースとは別にトルクリミッタを配置するためのスペースも設けられる必要がある。そうすると、装置全体の小型化を図れない虞がある。

【0006】

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、小型で歯車の破損を防げる減速装置およびギヤドモータ並びにこれらを用いた電子機器を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明に係る減速装置は、
太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記固定内歯車は、前記固定内歯車の外周面に凹部を有し、
前記回転規制部は、
前記凹部に係合する係合部と、
前記固定内歯車の径方向へ前記係合部を付勢する付勢部と、
前記ハウジングの内側に固定される固定部と、を有し、
前記付勢部は、前記固定部に接続部を介して接続され、復元力により前記係合部を前記固定内歯車の径方向において前記固定内歯車の中心軸に向かう方向へ付勢する。

【0009】

また、本発明に係る減速装置は、
前記凹部が、複数存在し、
複数の前記凹部が、前記固定内歯車の外周面全体に亘って前記固定内歯車の周方向に沿って配列している、ものであってもよい。

【0010】

また、本発明に係る減速装置は、
前記係合部が、少なくとも３つ存在し、
前記少なくとも３つの係合部が、前記固定内歯車の外周面における前記固定内歯車の周方向において等間隔に並んだ少なくとも３つの部位に対向して配置されている、ものであってもよい。

【0012】

また、本発明に係る減速装置は、
前記ハウジングが、側壁に前記ハウジングの内側に突出する突起部を有し、
前記固定部が、前記突起部が嵌合する嵌合部を有する、ものであってもよい。

【0013】

また、本発明に係る減速装置は、
前記回転規制部が、前記固定部と前記付勢部と前記係合部とが一体に形成される板バネであり、前記固定部が筒状に形成されている、ものであってもよい。

【0014】

他の観点から見た本発明に係る減速装置は、
太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記回転規制部が、前記ハウジングと一体に設けられている。

【0016】

他の観点から見た本発明に係る減速装置は、
太陽歯車と、
前記太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記太陽歯車の回転軸に一致するように配置されるとともに、前記複数の遊星歯車を前記太陽歯車の周りに転動自在に保持する固定内歯車と、
前記複数の遊星歯車に噛合し中心軸が前記回転軸に一致するように配置されるとともに、発生するトルクを外部へ伝達するための出力部が連続一体に設けられている可動内歯車と、
前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記固定内歯車および前記可動内歯車を収納するハウジングと、
前記固定内歯車と係合するよう前記ハウジング内に設けられ、前記固定内歯車に対して前記固定内歯車を前記回転軸周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが予め設定された閾値以下の場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車が回転するのを規制し、前記力の大きさが前記閾値を超える場合、前記回転軸周りに前記固定内歯車を回転させることを許容する回転規制部と、を備え、
前記回転規制部は、
前記ハウジングの内面に接触して前記ハウジングの内面を外方に向かって押圧する押圧部と、
円筒状でありその筒軸が前記太陽歯車の回転軸と一致するように配置された主部と、を有し、
前記押圧部が、前記主部の筒軸方向における一端部から延出し先端部に突出部が設けられた複数の脚片から構成され、
前記固定内歯車は、外周面における前記突出部に対応する位置に形成された溝部を有し、
前記突出部が、前記溝部に係合している。

【0017】

また、本発明に係る減速装置は、
前記複数の脚片が、前記主部の周方向において隣り合う２つの脚片が離間した状態で配置され、
前記ハウジングと前記固定内歯車と前記可動内歯車と前記２つの脚片とにより囲まれた領域に潤滑剤が注入されている、ものであってもよい。

【0018】

他の観点から見た本発明に係るギヤドモータは、モータと前記減速装置と、を備える。

【0019】

他の観点から見た本発明に係る電子機器は、前記ギヤドモータを備える。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、回転規制部は、出力部に対して太陽歯車の回転軸周りに回転させる方向へ過度の外力が加わった場合、固定内歯車を回転軸周りに回転させて太陽歯車等の破損を抑制する。回転規制部はハウジング内に設けられるので、減速装置を小型化できる。つまり、本発明は、小型で歯車の破損を防げる減速装置およびギヤドモータ並びにこれらを用いた電子機器を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施の形態１に係るギヤドモータの分解斜視図である。

【図2】実施の形態１に係る減速装置の断面図である。

【図3】実施の形態１に係るギヤドモータの一部破断した側面図である。

【図4】実施の形態１に係る減速装置の動作説明図である。

【図5】本発明の実施の形態２に係るギヤドモータの分解斜視図である。

【図6】実施の形態２に係る減速装置の断面図である。

【図7】実施の形態２に係るギヤドモータの一部破断した側面図である。

【図8】実施の形態２に係る減速装置およびモータの斜視図である。

【図9】実施の形態２に係る減速装置の動作説明図である。

【図10】本発明の実施の形態３に係るギヤドモータの分解斜視図である。

【図11】実施の形態３に係るギヤドモータの一部破断した側面図である。

【図12】実施の形態３に係るバネについて、（Ａ）は通常状態を示す図であり、（Ｂ）はハウジングに圧入された状態を示す図である。

【図13】実施の形態３に係る減速装置の斜視図である。

【図14】実施の形態３に係るギヤドモータの一部についてその一部破断した側面図である。

【図15】本発明の実施の形態４に係るタブレット型端末の斜視図である。

【図16】変形例に係る減速装置の断面図である。

【図17】変形例に係るリングバネの斜視図である。

【図18】変形例に係るタブレット型端末およびスタンドの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の各実施の形態に係るギヤドモータについて図面を参照しながら説明する。

【0023】

（実施の形態１）
本実施の形態に係るギヤドモータは、図１に示すように、モータ２とモータ２に連結された減速装置１とを備える。このギヤドモータは、減速装置１によりモータ２で発生したトルクを変換して外部へ伝達するものである。

【0024】

モータ２は、コアードモータ等から構成される。モータ２は、回転子（図示せず）と、回転子の回転軸Ｊ１に沿う形で回転子に固定されたシャフト２２と、回転子を外側から包囲する固定子（図示せず）と、シャフト２２を支持する軸受（図示せず）と、モータケース２１と、を備える。回転子は、鉄心（図示せず）と、鉄心の一部に巻回されたコイル（図示せず）とから構成される。固定子は、永久磁石から構成される。回転子およびシャフト２２はコイルに電流が供給されると回転する。

【0025】

モータケース２１は、有底円筒状の本体部２１１と、本体部２１１におけるその筒軸方向の減速装置１側の一端部から筒軸から離れる方向に張り出したフランジ部２１２と、を備える。本体部２１１の内側壁には、固定子が配置されている。フランジ部２１２における本体部２１１の筒軸を挟んで対向する位置には、切欠部２１２ａが形成されている。また、モータケース２１は、図３に示すように、フランジ部２１２から突出した突出部２１３を有する。この突出部２１３は、その中心軸がシャフト２２の回転軸Ｊ１に一致する円柱状の外形を有する。

【0026】

シャフト２２は、その一部が本体部２１１のフランジ部２１２側からモータケース２１の外側に延出している。

【0027】

減速装置１は、太陽歯車１１と複数（図１および図２では３つ）の遊星歯車１４とプラネタリキャリア１３と固定内歯車１２と可動内歯車１６とハウジング１７とリングバネ（回転規制部）１５とを備える。

【0028】

太陽歯車１１は、モータ２のシャフト２２におけるモータケース２１の外側に延出した部分に取り付けられている。この太陽歯車１１の回転軸は、シャフト２２の回転軸Ｊ１と一致する。以下、適宜回転軸Ｊ１を太陽歯車１１の回転軸として説明する。

【0029】

３つの遊星歯車１４は、図２に示すように、それぞれ太陽歯車１１に噛合している。３つの遊星歯車１４は、太陽歯車１１の周りに等間隔に配列している。各遊星歯車１４は、金属又は樹脂等で形成されている。

【0030】

図１に戻って、プラネタリキャリア１３は、モータ２側に配置された第１保持部材１３１と、第１保持部材１３１に対してモータ２側とは反対側に配置され第１保持部材１３１に固定された第２保持部材１３２と、から構成される。第１保持部材１３１と第２保持部材１３２とは、金属又は樹脂等から形成されている。第１保持部材１３１は、図１に示すように、円環板状の主部１３１ａと、主部１３１ａの厚さ方向における一面側に突出し主部１３１ａの周方向に等間隔に配設された３つの円柱状の柱部１３１ｂと、を有する。主部１３１ａにおける周方向で隣接する柱部１３１ｂの間には、図１に示すように、厚さ方向に貫通する貫通孔１３１ｃが形成されている。

【0031】

第２保持部材１３２は、円環板状の主部１３２ａを有する。また、図２および図３に示すように、第２保持部材１３２は、主部１３２ａの厚さ方向における一面側に突出し主部１３２ａの周方向に等間隔に配設された３つの円柱状の軸部１３２ｂを有する。主部１３２ａにおける周方向で隣接する軸部１３２ｂの間には、厚さ方向に貫通する貫通孔１３２ｃが形成されている。３つの貫通孔１３２ｃそれぞれには、第１保持部材１３１の柱部１３１ｂの先端部が圧入固定されている。３つの軸部１３２ｂには、それぞれ遊星歯車１４が回転自在に取り付けられた状態でその先端部が第１保持部材１３１の主部１３１ａに形成された貫通孔１３１ｃに圧入固定されている。

【0032】

図１に戻って、固定内歯車１２は、略有底円筒状に形成され、内側に配置される３つの遊星歯車１４を太陽歯車１１の周りに転動自在に保持する。また、固定内歯車１２は、固定内歯車１２の外周面全体に亘って固定内歯車１２の周方向に沿って等間隔に配列する複数の凹部１２ｂを有する。複数の凹部１２ｂは、固定内歯車１２の外周面における底壁１２ａ側の端部に設けられている。底壁１２ａには、モータ２のシャフト２２を挿通させるための平面視円形の開口部１２ｃが形成されている。この開口部１２ｃの内径は、モータケース２１の突出部２１３の外径よりも大きくなるように設定されている。また、固定内歯車１２は、図２に示すように、３つの遊星歯車１４に噛合し、その中心軸が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１に一致するように配置されている。固定内歯車１２は、図３に示すように、モータケース２１の突出部２１３が底壁１２ａの開口部１２ｃに嵌合し、プラネタリキャリア１３とモータケース２１のフランジ部２１２との間に底壁１２ａが介在する形でハウジング１７内に配置される。固定内歯車１２は、リングバネ１５が存在しなければ太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転可能となっている。

【0033】

可動内歯車１６は、３つの遊星歯車１４に噛合し、その中心軸が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１に一致するように配置されている。可動内歯車１６には、図３に示すように、可動内歯車１６に発生するトルクを外部へ伝達するための出力部１６２が連続一体に設けられている。図示の例では、出力部１６２がダブルＤカットに加工されているが、歯車であってもよい。この可動内歯車１６の歯数は、固定内歯車１２の歯数と相違している。この可動内歯車１６と固定内歯車１２との歯数差により、減速装置１の減速比が決定される。

【0034】

図１に戻って、ハウジング１７は、有底円筒状の本体部１７１と、本体部１７１の筒軸方向における底壁１７１ａ側とは反対側の周縁部の本体部１７１の筒軸を挟んで対向する２箇所から本体部１７１の筒軸方向に沿って延出した２つの延出部１７２と、を有する。ハウジング１７は、延出部１７２がモータケース２１のフランジ部２１２に形成された切欠部２１２ａに嵌合した状態でモータケース２１に固定されている。また、本体部１７１の側壁において筒軸周りに等間隔に並ぶ３箇所には、本体部１７１の内側に向かって突出した突起部１７１ｃが設けられている。本体部１７１の底壁１７１ａには、図３に示すように、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２が挿通される開口部１７１ｂが形成されている。

【0035】

図１に戻って、リングバネ１５は、固定内歯車１２の凹部１２ｂに係合する係合部１５１ａと、固定内歯車１２の径方向において固定内歯車１２の中心軸に向かう方向へ係合部１５１ａを付勢する円筒状の付勢部１５１と、を有する。また、リングバネ１５は、ハウジング１７の内側に固定される円筒状の固定部１５２と、付勢部１５１と固定部１５２とを接続する接続部１５３と、を有する。固定部１５２は、その外径が付勢部１５１の外径に比べて大きくその内径も付勢部１５１の内径に比べて大きい。また、付勢部１５１の側壁において付勢部１５１の筒軸周りに等間隔に並ぶ３箇所には、付勢部１５１の内側に向かって突出した係合部１５１ａが設けられている。固定部１５２の側壁の接続部１５３側とは反対側の端縁において固定部１５２の筒軸周りに等間隔に並ぶ３箇所には、切欠部１５２ａが形成されている。

【0036】

リングバネ１５はハウジング１７に収納され、固定部１５２の外側壁がハウジング１７の本体部１７１の内側壁に当接し、図３の破線で囲んだ部分Ａ１で示すように、切欠部１５２ａにハウジング１７の本体部１７１の突起部１７１ｃが嵌合した状態でハウジング１７内に配置される。また、付勢部１５１の係合部１５１ａは、リングバネ１５の内側に配置された固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂに係合する。この係合部１５１ａは、３つ存在している。３つの係合部１５１ａは、固定内歯車１２の外周面における固定内歯車１２の周方向において等間隔に並んだ３つの部位に対向して配置されている。係合部１５１ａは、図３の破線で囲んだ部分Ａ２で示すように固定内歯車１２の凹部１２ｂに係合された状態で、固定内歯車１２の径方向において固定内歯車１２の中心軸に向かう方向へ付勢されている。これにより、固定内歯車１２は、その外周面が各係合部１５１ａにより押圧された状態でリングバネ１５の内側に保持されている。

【0037】

次に、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わった場合における減速装置１の動作について説明する。ここでは、出力部１６２に対して、減速装置１を太陽歯車１１の回転軸Ｊ１に沿ったモータ２側とは反対側から見たときにおける時計回りに回転させる方向へ外力が加わった場合を例に説明する。

【0038】

出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わると、固定内歯車１２に対しても、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向への力が加わる。この固定内歯車１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値以下の場合、係合部１５１ａが固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂに嵌合された状態が維持され、固定内歯車１２の回転軸Ｊ１周りの回転が規制される。この固定内歯車１２に対して加わる力の大きさについての閾値は、例えば、リングバネ１５の各係合部１５１ａにより固定内歯車１２の外周面が押圧される力の大きさと凹部１２ｂおよび係合部１５１ａそれぞれの形状とにより決定される。この場合、外力が加わらない状態と同様に、固定内歯車１２が固定された状態で、遊星歯車１４がシャフト２２の周りを転動し、出力部１６２が、シャフト２２が回転する方向と同じ向きに回転する。

【0039】

一方、固定内歯車１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値を超える場合、図４に示すように、リングバネ１５の係合部１５１ａが回転軸Ｊ１から離れる方向に撓み（矢印ＡＲ１２参照）、リングバネ１５の付勢部１５１におけるリングバネ１５の周方向で隣り合う２つの係合部１５１ａの間の部位が回転軸Ｊ１に近づく方向に撓む（矢印ＡＲ１３参照）。そして、各係合部１５１ａが固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂの固定内歯車１２の周方向における外縁部に乗り上げることにより、固定内歯車１２が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する（矢印ＡＲ１１参照）。

【0040】

ここにおいて、モータ２のシャフト２２の回転方向と固定内歯車１２に対して加わる力の方向とが逆である場合、固定内歯車１２に対して加わる力の方向と遊星歯車１４の自転方向とが同じになる。これにより、遊星歯車１４が自転しつつ固定内歯車１２も回転する。一方、モータ２のシャフト２２の回転方向と固定内歯車１２に対して加わる力の方向とが同じ向きの場合、固定内歯車１２に対して加わる力の方向と遊星歯車１４の自転方向とが逆になる。これにより、遊星歯車１４が自転しない状態で固定内歯車１２が回転する。

【0041】

このようにして、出力部１６２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ過度の外力が加わった場合、その外力の加わる方向に関わらず、太陽歯車１１、遊星歯車１４、固定内歯車１２および可動内歯車１６の噛合部分に作用する力を低減することができる。従って、出力部１６２に対して過度の外力が加わった場合における太陽歯車１１等の破損を抑制できる。

【0042】

以上説明したように、本実施の形態に係る減速装置１では、ハウジング１７に収納されたリングバネ１５が、出力部１６２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ過度の外力が加わった場合、固定内歯車１２を回転軸Ｊ１周りに回転させて太陽歯車等の破損を抑制する。これにより、別途トルクリミッタを設ける必要がなく、減速装置１を小型化できる。

【0043】

また、本実施の形態に係る減速装置１では、リングバネ１５の付勢部１５１が固定内歯車１２の径方向において固定内歯車１２の中心軸に向かう方向へ係合部１５１ａを付勢する。そして、例えば、この付勢部１５１が係合部１５１ａを付勢する付勢力の大きさと凹部１２ｂおよび係合部１５１ａそれぞれの形状とにより、固定内歯車１２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ加わる力の大きさに対する閾値が定まる。これにより、リングバネ１５の付勢部１５１の剛性を適宜設定することより、出力部１６２に対して加わる外力の大きさに対する閾値を設定することができる。

【0044】

更に、本実施の形態に係る減速装置１では、３つの係合部１５１ａが固定内歯車１２の外周面における固定内歯車１２の周方向において等間隔に並んだ３つの部位に対向して配置されている。これにより、固定内歯車１２を堅固に保持することができ、例えば固定内歯車１２が回転軸Ｊ１に対して傾いてしまうことを抑制できる。従って、例えば固定内歯車１２が回転軸Ｊ１に対して傾くことに起因して固定内歯車１２および遊星歯車１４に負荷が加わってしまうことを抑制できるので、固定内歯車１２および遊星歯車１４の破損を抑制できる。

【0045】

また、本実施の形態に係るリングバネ１５はハウジング１７の内側に固定される固定部１５２を有し、付勢部１５１が固定部１５２に接続部１５３を介して接続されている。これにより、リングバネ１５がハウジング１７に対して回転することに起因した減速装置１の動作不良の発生を防止できる。

【0046】

更に、本実施の形態に係るハウジング１７は、底壁１７１ａに開口部１７１ｂを有し、側壁にハウジング１７の内側に突出する突起部１７１ｃを有する。また、リングバネ１５の固定部１５２は、円筒状であり側壁における付勢部１５１側とは反対側の端部に、ハウジング１７の突起部１７１ｃに嵌合する切欠部１５２ａを有する。そして、リングバネ１５は、突起部１７１ｃが切欠部１５２ａに嵌合した状態でハウジング１７の内側に固定される。これにより、リングバネ１５をハウジング１７に固定するために別途固定部材を設ける必要がないので、減速装置１の部品点数の削減を図ることができる。

【0047】

（実施の形態２）
本実施の形態に係るギヤドモータは、図５に示すように、減速装置２００１のハウジング２０１７の形状が実施の形態１に係るギヤドモータと相違する。また、減速装置２００１は、リングバネを備えていない。この減速装置２００１では、ハウジング２０１７と一体に設けられている可撓部（付勢部）２１７１ｂが固定内歯車１２の太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りの回転を規制する回転規制部として機能する。なお、図５において実施の形態１と同様の構成については同一の符号を付している。

【0048】

減速装置２００１は、太陽歯車１１と複数（図５および図６では３つ）の遊星歯車１４とプラネタリキャリア１３と固定内歯車１２と可動内歯車１６とハウジング２０１７と可撓部２１７１ｂとを備える。

【0049】

ハウジング２０１７は、有底円筒状の本体部２１７１と、本体部２１７１の筒軸方向における底壁２１７１ａ側とは反対側の周縁部の本体部２１７１の筒軸を挟んで対向する２箇所から本体部２１７１の筒軸方向に沿って延出した２つの延出部１７２と、を有する。ハウジング２０１７は、延出部１７２がモータケース２１のフランジ部２１２に形成された切欠部２１２ａに嵌合した状態でモータケース２１に固定されている。本体部２１７１の底壁２１７１ａには、図７に示すように、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２が挿通される開口部２１７１ｄが形成されている。

【0050】

可撓部２１７１ｂは、２つ存在し、各可撓部２１７１ｂは、固定内歯車１２とハウジング２０１７との間に位置し、ハウジング２０１７と一体に設けられている。２つの可撓部２１７１ｂは、本体部２１７１の側壁において筒軸を挟んで対向する２箇所に連続している。各可撓部２１７１ｂは、本体部２１７１の内側に向かって突出した係合部２１７１ｃを有する。係合部２１７１ｃは、図７および図８の破線で囲んだ部分Ａ３に示すように、ハウジング２０１７の内側に配置された固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂに嵌合する。各係合部２１７１ｃは、固定内歯車１２の径方向において固定内歯車１２の中心軸に向かう方向へ付勢されている。これにより、固定内歯車１２は、その外周面が各係合部２１７１ｃにより押圧された状態でハウジング２０１７の内側に保持されている。

【0051】

次に、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わった場合における減速装置２００１の動作について説明する。ここでは、出力部１６２に対して、減速装置２００１を太陽歯車１１の回転軸Ｊ１に沿ったモータ２側とは反対側から見たときにおける時計回りに回転させる方向へ外力が加わった場合を例に説明する。

【0052】

出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わると、固定内歯車１２に対しても、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向への力が加わる。この固定内歯車１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値以下の場合、係合部２１７１ｃが固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂに嵌合された状態が維持され、固定内歯車１２の回転軸Ｊ１周りの回転が規制される。この固定内歯車１２に対して加わる力の大きさについての閾値は、可撓部２１７１ｂの各係合部２１７１ｃにより固定内歯車１２の外周面が押圧される力の大きさと凹部１２ｂおよび係合部２１７１ｃの形状とにより決定される。

【0053】

一方、固定内歯車１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値を超える場合、図９に示すように、可撓部２１７１ｂの係合部２１７１ｃが回転軸Ｊ１から離れる方向に撓む（矢印ＡＲ２２参照）。そして、各係合部２１７１ｃが固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂの固定内歯車１２の周方向における外縁部に乗り上げることにより、固定内歯車１２が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する（矢印ＡＲ２１参照）。これにより、実施の形態１と同様に、出力部１６２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ過度の外力が加わった場合に太陽歯車１１、遊星歯車１４、固定内歯車１２および可動内歯車１６の噛合部分に作用する力を低減することができる。従って、出力部１６２に対して過度の外力が加わった場合における太陽歯車１１等の破損を抑制できる。

【0054】

以上説明したように、本実施の形態に係る減速装置２００１では、リングバネを備えない構成としつつ実施の形態１と同様の効果を奏する。従って、部品点数の削減による減速装置２００１の軽量化を図ることができる。

【0055】

また、本実施の形態に係る減速装置２００１では、ハウジング２０１７に設けられた可撓部２１７１ｂが固定内歯車１２の径方向において固定内歯車１２の中心軸に向かう方向へ係合部２１７１ｃを付勢する。そして、この可撓部２１７１ｂが係合部２１７１ｃを付勢する付勢力の大きさと凹部１２ｂおよび係合部２１７１ｃそれぞれの形状とにより、固定内歯車１２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ加わる外力の大きさに対する閾値が定まる。この可撓部２１７１ｂが係合部２１７１ｃを付勢する付勢力の大きさは、可撓部２１７１ｂの剛性により決定される。従って、可撓部２１７１ｂの剛性が係合部２１７１ｃを付勢する付勢力が所望の大きさとなるように、可撓部２１７１ｂの材料等を適宜選択することよって、出力部１６２に対して加わる外力の大きさに対する閾値を適当な大きさに設定することができる。

【0056】

（実施の形態３）
本実施の形態に係るギヤドモータは、図１０に示すように、減速装置７００１の固定内歯車７０１２およびハウジング７０１７の形状が実施の形態１に係るギヤドモータと相違する。また、減速装置７００１は、実施の形態１で説明したリングバネ１５の代わりに、バネ（回転規制部）７０１５を備えている。この減速装置７００１では、固定内歯車７０１２に固定されたバネ７０１５が固定内歯車７０１２の太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りの回転を規制する回転規制部として機能する。なお、図１０において実施の形態１と同様の構成については同一の符号を付している。

【0057】

減速装置７００１は、太陽歯車１１と複数（図１０では３つ）の遊星歯車１４とプラネタリキャリア１３と固定内歯車７０１２と可動内歯車１６とハウジング７０１７とバネ７０１５とを備える。

【0058】

ハウジング７０１７は、有底円筒状の本体部７１７１と、本体部７１７１の筒軸方向における底壁７１７１ａ側とは反対側の周縁部の本体部７１７１の筒軸を挟んで対向する２箇所から本体部７１７１の筒軸方向に沿って延出した２つの延出部７１７２と、を有する。ハウジング７０１７は、延出部７１７２がモータケース２１のフランジ部２１２に形成された切欠部２１２ａに嵌合した状態でモータケース２１に固定されている。本体部７１７１の底壁７１７１ａには、図１１に示すように、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２が挿通される開口部７１７１ｄが形成されている。

【0059】

図１０に戻って、固定内歯車７０１２は、略有底円筒状に形成され、内側に配置される３つの遊星歯車１４を太陽歯車１１の周りに転動自在に保持する。また、固定内歯車７０１２は、固定内歯車７０１２の外周面全体に亘って固定内歯車７０１２の周方向に沿って等間隔に配列する複数（図１０では６つ）の突起部７０１２ｅを有する。複数の突起部７０１２ｅは、固定内歯車７０１２の外周面における底壁７０１２ａ側の端部に設けられている。そして、固定内歯車７０１２の周方向において隣り合う２つの突起部７０１２ｅの間に溝部７０１２ｂが形成されている。この溝部７０１２ｂは、外周面における後述のバネ７０１５の突出部７１５１ａに対応する位置に形成され、突出部７１５１ａに係合する。底壁７０１２ａには、モータ２のシャフト２２を挿通させるための平面視円形の開口部７０１２ｃが形成されている。固定内歯車７０１２は、樹脂等から形成されている。

【0060】

バネ７０１５は、円筒状の筒状部７１５２と、筒状部７１５２の筒軸方向における一端部から延出し先端部に突出部７１５１ａが設けられた複数（図１０では６つ）の脚片（押圧部）７１５１と、を有する。筒状部７１５２は、その筒軸が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１と一致するように配置されている。複数の脚片７１５１は、筒状部７１５２の周方向において略等間隔に配置されている。そして、バネ７０１５は、突出部７１５１ａが固定内歯車７０１２の溝部７０１２ｂに係合した状態で固定内歯車７０１２に固定されている。また、複数の脚片７１５１は、筒状部７１５２の周方向において隣り合う２つの脚片７１５１が離間した状態で配置されている。

【0061】

バネ７０１５は、図１２（Ａ）に示すように、通常状態において、各脚片７１５１の先端部が筒状部７１５２の筒軸から離れる方向に開いた形状を有する。そして、バネ７０１５は、図１２（Ｂ）に示すように、各脚片７１５１の先端部が筒状部７１５２の筒軸に近づく方向に撓んだ状態で、図１３に示すように、ハウジング７０１７の内側に配置される。ここで、図１１に示すように、各脚片７１５１は、ハウジング７０１７の側壁７１７１ｂの内面に略面接触した状態でハウジング７０１７の内側に配置される。

【0062】

また、バネ７０１５がハウジング７０１７の内側に配置された状態において、各脚片７１５１が撓んでいることにより、各脚片７１５１には、図１２（Ｂ）の矢印ＡＲ７１で示すように、筒状部７１５２の筒軸から離れる方向への復元力が生じる。これにより、図１１の矢印ＡＲ７１で示すように、バネ７０１５の各脚片７１５１は、その少なくとも一部がハウジング７０１７の側壁７１７１ｂの内面に接触して側壁７１７１ｂの内面を外方に向かって押圧する。そして、前述のようにバネ７０１５が固定内歯車７０１２に固定されているので、このバネ７０１５からハウジング７０１７の側壁７１７１ｂへ作用する押圧力により、バネ７０１５と固定内歯車７０１２のハウジング７０１７に対する回転が規制されている。

【0063】

減速装置７００１の製造工程において、バネ７０１５は、まず、筒状部７１５２の筒軸とハウジング７０１７の本体部７１７１の筒軸とが略一致するようにして、ハウジング７０１７の内側に圧入される。その後、このバネ７０１５が圧入されたハウジング７０１７が、固定内歯車７０１２および可動内歯車１６に被せられる。このとき、ハウジング７０１７の延出部７１７２が、モータケース２１のフランジ部２１２に形成された切欠部２１２ａに嵌合するとともに、バネ７０１５の突出部７１５１ａが、固定内歯車７０１２の溝部７０１２ｂに係合する。

【0064】

また、ハウジング７０１７と固定内歯車７０１２と可動内歯車１６とバネ７０１５の筒状部７１５２の周方向で隣り合う２つの脚片７１５１とにより囲まれた領域Ａ７には、グリス等の潤滑剤（図示せず）が注入されている。そして、バネ７０１５が固定内歯車７０１２とともに太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転した場合、各領域Ａ７に注入された潤滑剤が、バネ７０１５とハウジング７０１７の内壁との間に供給される。

【0065】

次に、可動内歯車１６に設けられた出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わった場合における減速装置７００１の動作について説明する。

【0066】

出力部１６２に対して、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ外力が加わると、固定内歯車７０１２に対しても、太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向への力が加わる。この固定内歯車７０１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値以下の場合、バネ７０１５からハウジング７０１７の側壁７１７１ｂへ作用する押圧力により、固定内歯車７０１２およびバネ７０１５の回転軸Ｊ１周りの回転が規制される。この固定内歯車７０１２に対して加わる力の大きさについての閾値は、バネ７０１５からハウジング７０１７の側壁７１７１ｂへ作用する押圧力の大きさとバネ７０１５とハウジング７０１７の内壁との間での摩擦係数の大きさとにより決定される。

【0067】

一方、固定内歯車７０１２に対して加わる力の大きさが、予め設定された閾値を超える場合、バネ７０１５の脚片７１５１がハウジング７０１７の側壁７１７１ｂの内面を摺動し、固定内歯車７０１２が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する。また、このとき、ハウジング７０１７と固定内歯車７０１２と可動内歯車１６と２つの脚片７１５１とにより囲まれた各領域Ａ７に注入された潤滑剤が、バネ７０１５とハウジング７０１７の内壁との間に供給される。このようにして、実施の形態１と同様に、出力部１６２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ過度の外力が加わった場合に太陽歯車１１、遊星歯車１４、固定内歯車７０１２および可動内歯車１６の噛合部分に作用する力を低減することができる。従って、出力部１６２に対して過度の外力が加わった場合における太陽歯車１１等の破損を抑制できる。

【0068】

以上説明したように、本実施の形態に係る減速装置７００１でも実施の形態１と同様に、別途トルクリミッタを設ける必要がなく、減速装置７００１を小型化できる。

【0069】

ところで、本実施の形態に係る減速装置７００１では、ハウジング７０１７またはバネ７０１５に寸法上の製造バラツキが生じる場合がある。例えば、図１４に示すように、ハウジング７０１７の本体部７１７１の内径がバネ７０１５の筒状部７１５２の外径に比べて大きく形成される場合がある。

【0070】

これに対して、本実施の形態に係る減速装置７００１では、バネ７０１５は通常状態において、各脚片７１５１の先端部が筒状部７１５２の筒軸から離れる方向に開いた形状を有する。これにより、バネ７０１５がハウジング７０１７の内側に配置された状態において、図１４の破線で囲んだ部分Ａ７１に示すように、各脚片７１５１の一部がハウジング７０１７の側壁７１７１ｂの内面に沿って湾曲する。そして、図１４の破線で囲んだ部分Ａ７２に示すように、各脚片７１５１の一部がハウジング７０１７の側壁７１７１ｂの内面に略面接触した状態となる。そして、バネ７０１５および固定内歯車７０１２は、矢印ＡＲ７２に示すように脚片７１５１からハウジング７０１７の側壁７１７１ｂに作用する押圧力により、ハウジング７０１７の内側に固定された状態となる。なお、バネ７０１５の各脚片７１５１は、その脚片７１５１がハウジング７０１７の側壁７１７１ｂを押圧する力で撓む程度の可撓性を有するような長さ、材料および厚さであることが好ましい。

【0071】

このように、減速装置７００１では、ハウジング７０１７またはバネ７０１５に寸法上の製造バラツキがある程度存在してもバネ７０１５および固定内歯車７０１２をハウジング７０１７の内側に固定することができる。従って、ハウジング７０１７およびバネ７０１５に高い製造上の寸法精度が要求されないので、ハウジング７０１７およびバネ７０１５の製造が容易になるという利点がある。

【0072】

また、実施の形態１では、固定内歯車１２の外周面がリングバネ１５の各係合部１５１ａにより押圧された状態で固定内歯車１２がリングバネ１５の内側に保持されている。従って、固定内歯車１２にはリングバネ１５から作用する押圧力への耐性が要求される。これに対して、本実施の形態に係る減速装置７００１では、バネ７０１５の突出部７１５１ａが固定内歯車７０１２の溝部７０１２ｂに係合した状態で、バネ７０１５と固定内歯車７０１２がハウジング７０１７の内側に配置される。これにより、固定内歯車７０１２には、実施の形態１に係る固定内歯車１２のようなリングバネ１５から作用する押圧力への耐性が要求されないので、その分、固定内歯車７０１２を形成する材料のバリエーションが増えるという利点がある。

【0073】

更に、本実施の形態に係る減速装置７００１では、前述のように、ハウジング７０１７と固定内歯車７０１２と可動内歯車１６と２つの脚片７１５１とにより囲まれた各領域Ａ７に潤滑剤が注入されている。そして、バネ７０１５が固定内歯車７０１２とともに太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転した場合、各領域Ａ７に注入された潤滑剤が、バネ７０１５とハウジング７０１７の内壁との間に供給される。これにより、バネ７０１５が固定内歯車７０１２とともに太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する際のバネ７０１５とハウジング７０１７の内壁との間での摩擦に起因したハウジング７０１７の損耗を抑制することができる。

【0074】

（実施の形態４）
本実施の形態に係るスタンド付きのタブレット型端末は、図１５に示すように、端末本体５０１０と、端末本体５０１０にヒンジ部５０３０を介して連結されたスタンド５０２０と、スタンド５０２０に連結された減速装置１およびモータ２と、を備える。このタブレット型端末では、減速装置１およびモータ２の駆動力によりスタンド５０２０がヒンジ部５０３０を旋回軸として旋回可能となっている。スタンド５０２０の端末本体５０１０に対する傾きを変更することにより端末本体５０１０の表示画面５０１０ａの傾きを変更できる。

【0075】

本実施の形態に係るタブレット型端末は、実施の形態１で説明した減速装置１およびモータ２を備えることにより、端末本体５０１０の表示画面５０１０ａの傾きを自動で変更する機能を有しつつ端末本体５０１０の小型化または薄肉化を図ることができる。

【0076】

（変形例）
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明は前述の各実施の形態の構成に限定されるものではない。例えば、図１６に示すように、一端がハウジング１７の内側面に固定されたコイルバネ３１５１と、コイルバネ３１５１の他端に連結され固定内歯車１２の凹部１２ｂに係合する係合部３１５２と、を備える減速装置３００１であってもよい。なお、図１６において、実施の形態１と同様の構成については例えば図２に示す符号と同一の符号を付している。

【0077】

実施の形態１で説明した減速装置１においてリングバネ１５の代わりに本変形例に係るコイルバネ３１５１と係合部３１５２とを備えた減速装置について説明する。この減速装置３００１では、固定内歯車１２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが、予め設定された閾値を超える場合、コイルバネ３１５１が圧縮され係合部３１５２が回転軸から離れる方向に押圧される。そして、各係合部３１５１が固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂの固定内歯車１２の周方向における外縁部に乗り上げることにより、固定内歯車１２が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する。

【0078】

本構成によれば、リングバネ１５に比べてバネ定数をコントロールし易く軽量化し易い小型のコイルバネ３１５１と係合部３１５２とが用いられているので、前述の閾値のバラツキを抑え易く、また減速装置の軽量化を図り易いという利点がある。

【0079】

前述の実施の形態１では、リングバネ１５の付勢部１５１が円筒状である例について説明したが、リングバネ１５の付勢部１５１の形状はこれに限定されない。例えば、図１７に示すように、リングバネ４０１５の付勢部４１５１が、可撓部４１５１ｂと、可撓部４１５１ｂからリングバネ４０１５の内側に突出した係合部４１５１ｃと、を有するものであってもよい。なお、図１７において、実施の形態１と同様の構成については例えば図１に示す符号と同一の符号を付している。

【0080】

実施の形態１で説明した減速装置１においてリングバネ１５の代わりに本変形例に係るリングバネ４０１５を備えた減速装置について説明する。この減速装置では、固定内歯車１２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ加わる力の大きさが、予め設定された閾値を超える場合、可撓部４１５１ｂの係合部４１５１ｃが回転軸Ｊ１から離れる方向に撓む。そして、各係合部４１５１ｃが固定内歯車１２の外周面に形成された凹部１２ｂの固定内歯車１２の周方向における外縁部に乗り上げることにより、固定内歯車１２が太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転する。このとき、付勢部４１５１における可撓部４１５１ｂ以外の部位は撓まない。

【0081】

リングバネ４０１５の形状は、固定内歯車１２に対して太陽歯車１１の回転軸Ｊ１周りに回転させる方向へ加わる力の大きさに対する閾値が所望の大きさとなるように設計される。実施の形態１に係るリングバネ１５の場合、その形状の設計において、付勢部１５１における係合部１５１ａが設けられた部位が筒軸から離れる方向に撓んだ場合におけるその他の部位の筒軸に向かう方向への撓みの付勢力への影響を考慮する必要がある。

【0082】

これに対して、本構成によれば、リングバネ４０１５の形状の設計において、可撓部４１５１ｂで生ずる付勢力のみを考慮すればよく、付勢部４１５１における可撓部４１５１ｂ以外の部位の撓みを考慮する必要がない。従って、リングバネ４０１５の形状設計が容易になるという利点がある。

【0083】

前述の実施の形態１では、係合部１５１ａが３つ存在する例について説明し、前述の実施の形態２では、係合部２１７１ｃが２つ存在する例について説明した。但し、係合部の数は、２つまたは３つに限定されるものではない。例えば係合部が４つ以上存在してもよい。この場合、４つ以上の係合部が、固定内歯車１２の外周面における固定内歯車１２の周方向において等間隔に並んだ４つ以上の部位に対向して配置されればよい。

【0084】

本構成によれば、実施の形態１に比べて固定内歯車１２をより堅固に保持することができる。

【0085】

前述の実施の形態１および実施の形態２では、凹部１２ｂと係合部１５１ａ、２１７１ｃがそれぞれ複数存在する例について説明したが、例えば凹部、係合部がそれぞれ１つずつ存在する構成であってもよい。

【0086】

前述の実施の形態１および実施の形態２では、固定内歯車１２の凹部１２ｂに係合部１５１ａ、２１７１ｃが係合する例について説明した。但し、これに限らず、例えば実施の形態１の構成において、固定内歯車１２の周面が平坦でありリングバネ１５が係合部１５１ａを有しておらず、固定内歯車の周面とリングバネの内側面とが面接触している構成であってもよい。この構成では、固定内歯車の周面とリングバネの内側面との間の摩擦力により固定内歯車のリングバネに対する回転が規制される。つまり、固定内歯車とリングバネとが摩擦係合している構成であってもよい。ここで、固定内歯車の周面とリングバネの内側面との間の摩擦係数を高めるために、固定内歯車の周面またはリングバネの内側面に粗面加工処理が施されていてもよい。

【0087】

或いは、実施の形態２の構成において、固定内歯車１２の周面が平坦であり可撓部２０１７ｂが係合部２１７１ｃを有しておらず、固定内歯車の周面と可撓部の内側面とが面接触している構成であってもよい。この構成では、固定内歯車の周面と可撓部の内側面との間の摩擦力により固定内歯車のハウジング２０１７に対する回転が規制される。つまり、固定内歯車と可撓部とが摩擦係合している構成であってもよい。ここで、固定内歯車の周面と可撓部の内側面との間の摩擦係数を高めるために、固定内歯車の周面または可撓部の内側面に粗面加工処理が施されていてもよい。

【0088】

前述の実施の形態１では、リングバネ１５の固定部１５２が、その側壁における付勢部１５１側とは反対側の端部に、ハウジング１７の突起部１７１ｃに嵌合する切欠部１５２ａを有する例について説明した。これに限らず、リングバネの固定部が、その側壁におけるハウジング１７の突起部１７１ｃに対応する位置に突起部１７１ｃに嵌合する貫通孔（図示せず）を有する構成であってもよい。この場合、ハウジング１７の突起部１７１ｃは、可撓性を有するものとし、リングバネをハウジング１７の内側に挿入する際、ハウジング１７の外側に撓むようにすればよい。

【0089】

前述の実施の形態１では、リングバネ１５がハウジング１７に固定される例について説明したが、リングバネ１５を固定する部材はハウジング１７に限定されるものではない。例えば、リングバネ１５がモータケース２１の一部に固定されるものであってもよい。

【0090】

前述の実施の形態１から３では、遊星歯車１４の個数が３つの場合について説明したが、遊星歯車１４の個数は３つに限定されるものではなく、２個以下であってもよい４個以上であってもよい。

【0091】

前述の実施の形態１および実施の形態２では、複数の凹部１２ｂが、固定内歯車１２の周方向に沿って等間隔に配列する例について説明したが、複数の凹部１２ｂは必ずしも等間隔に配列されたものに限定されるものではない。

【0092】

前述の実施の形態４では、実施の形態１で説明した減速装置１が組み込まれたタブレット端末の例について説明したが、この減速装置１の代わりに実施の形態２または実施の形態３で説明した減速装置２００１、７００１を採用してもよい。

【0093】

また、減速装置１は、図１８に示すような、タブレット型端末６０００を支持するスタンド６０１０に組み込まれていてもよい。スタンド６０１０は、基台部６０１０ａと、基台部６０１０ａに対して回転自在でありタブレット型端末６０００を支持する支持部材６０１０ｂと、支持部材６０１０ｂを回転させるためのモータ２および減速装置１と、を備える。減速装置１は、実施の形態１で説明した減速装置１と同様である。このスタンド６０１０は、モータ２および減速装置１が支持部材６０１０ｂを回転させることによりタブレット型端末６０００の表示画面６０００ａの向きを変更する。

【0094】

本実施の形態に係るスタンド６０１０は、実施の形態１で説明した減速装置１およびモータ２を備えることにより、その基台部６０１０ａの小型化または薄肉化を図ることができる。

【0095】

また、実施の形態１から３および変形例で説明した減速装置１、２００１、３００１、７００１が組み込まれる電子機器は、タブレット端末やスタンドに限定されるものではなく、例えばカメラ部を回転させる機構が搭載されたスマートフォンであってもよい。この場合、カメラ部の回転機構に減速装置１、２００１、３００１、７００１が組み込まれる。或いは、本体にヒンジ部を介して連結された表示画面カバーを備えるラップトップ型パソコン、ノート型パソコンやスマートフォンであってもよい。この場合、表示画面カバーが、減速装置１、２００１、３００１、７００１およびモータ２により自動で開閉されるようにすればよい。更に、ロボットの駆動機構の一部に組み込まれていてもよい。

【0096】

前述の各実施の形態では、モータ２がコア−ドモータから構成される例について説明したが、モータ２の種類はこれに限定されるものではない。例えばブラシレスモータ、ステッピングモータ等他の種類のモータを採用してもよい。

【符号の説明】

【0097】

１，２００１，３００１，７００１：減速装置、２：モータ、１１：太陽歯車、１２，７０１２：固定内歯車、１２ａ，１７１ａ，２１７１ａ，７０１２ａ，７１７１ａ：底壁、１２ｂ：凹部、１２ｃ，１７１ｂ，７０１２ｃ，７１７１ｄ：開口部、１３：プラネタリキャリア、１４：遊星歯車、１５，４０１５：リングバネ、１６：可動内歯車、１７，２０１７，７０１７：ハウジング、２１：モータケース、２２：シャフト、１３１：第１保持部材、１３１ａ，１３２ａ：主部、１３１ｂ：柱部、１３１ｃ，１３２ｃ：貫通孔、１３２：第２保持部材、１３２ｂ：軸部、１５１，４１５１：付勢部、１５１ａ，２１７１ｃ，４１５１ｃ：係合部、１７１ｃ，７０１２ｅ：突起部、１５２：固定部、１５２ａ，２１２ａ：切欠部、１５３：接続部、１６２：出力部、１７１，２１１，２１７１，７１７１：本体部、１７２，７１７２：延出部、２１２：フランジ部、２１３，７１５１ａ：突出部、２１７１ｂ，４１５１ｂ：可撓部、３１５１：コイルバネ、３１５２：係合部、５０１０：端末本体、５０１０ａ，６０００ａ：表示画面、５０２０，６０１０：スタンド、５０３０：ヒンジ部、６０００：タブレット型端末、６０１０ａ：基体部、６０１０ｂ：支持部材、７０１２ｂ：溝部、７０１５：バネ、７１５１：脚片、７１５２：筒状部、７１７１ｂ：側壁、Ｊ１：回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】