特許 6540911 モータ制御システム、モータ制御装置、及びベアリング寿命診断方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6540911

(24)【登録日】2019年6月21日

(45)【発行日】2019年7月10日

(54)【発明の名称】モータ制御システム、モータ制御装置、及びベアリング寿命診断方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20190628BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20190628BHJP

【ＦＩ】

   H02P29/00ZJE

   G05B23/02 V

【請求項の数】9

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2018-552892(P2018-552892)

(86)(22)【出願日】2018年2月21日

(86)【国際出願番号】JP2018006202

【審査請求日】2018年10月23日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110001564

【氏名又は名称】フェリシテ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】椎屋 美咲

(72)【発明者】

【氏名】戸内 正弘

(72)【発明者】

【氏名】大戸 基道

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 貞之

(72)【発明者】

【氏名】池 英昭

(72)【発明者】

【氏名】村岡 次郎

【審査官】 田村 惠里加

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０９０８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０９２９１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００９−５０１５０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０３０５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０５８１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−００４４７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ４／００，２５／０８−２５／０９８，

２９／００−３１／００

Ｇ０１Ｍ １３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベアリングが組み込まれたモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
第２サーバと、
前記第２サーバ及び前記モータ制御装置と通信が可能な端末とを有し、
前記モータ制御装置は、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する寿命時間調整部とを有し、
前記第２サーバは、前記モータの運転結果と、前記ベアリング固有の状態に応じた値との対応関係を表す寿命時間調整情報が格納された第２データベースを有し、
前記端末は、前記モータ制御装置と通信した際に、前記第２データベースに格納された寿命時間調整情報が、前記モータ制御装置の前記寿命時間調整部が使用しているものから更新されている場合、前記寿命時間調整部の寿命時間調整情報を、前記第２データベースに格納されているものに更新し、
前記寿命時間調整部は、更新された前記寿命時間調整情報に基づいて、前記残寿命時間を調整する、モータ制御システム。

【請求項2】

ベアリングが組み込まれたモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置とを有し、
前記モータ制御装置は、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する寿命時間調整部とを有し、
前記寿命時間調整部は、前記モータの運転結果として、前記モータ制御装置の運転状態を表す波形に基づいて、前記寿命時間を前記ベアリング固有の値に調整する第２調整部を有する、モータ制御システム。

【請求項3】

ベアリングが組み込まれたモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
第３サーバと、
前記第３サーバ及び前記モータ制御装置と通信が可能な端末とを有し、
前記モータ制御装置は、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記モータの種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された前記閾値を記憶する閾値記憶部とを有し、
前記第３サーバは、前記モータの種類及び用途に応じた前記閾値が格納された第３データベースを有し、
前記端末は、前記モータ制御装置と通信した際に、前記第３データベースに格納された閾値が、前記モータ制御装置の前記閾値記憶部が記憶しているものから更新されている場合、前記閾値記憶部が記憶している前記閾値を、前記第３データベースに格納されているものに更新する、モータ制御システム。

【請求項4】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する寿命時間調整部とを有し、
前記モータ制御装置と端末との間で通信が行われる際に、第２サーバの第２データベースに格納された前記モータの運転結果と前記ベアリング固有の状態に応じた値との対応関係を表す寿命時間調整情報が、前記寿命時間調整部が使用しているものから更新されている場合、前記端末によって、前記寿命時間調整部の寿命時間調整情報は、前記第２データベースに格納されているものに更新され、
前記寿命時間調整部は、更新された前記寿命時間調整情報に基づいて、前記残寿命時間を調整する、モータ制御装置。

【請求項5】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する寿命時間調整部とを有し、
前記寿命時間調整部は、前記モータの運転結果として、前記モータ制御装置の運転状態を表す波形に基づいて、前記寿命時間を前記ベアリング固有の値に調整する第２調整部を有する、モータ制御装置。

【請求項6】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、
前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、
前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部と、
前記モータの種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された前記閾値を記憶する閾値記憶部とを有し、
前記モータ制御装置と端末との間で通信が行われる際に、第３サーバの第３データベースに格納された前記モータの種類及び用途に応じた前記閾値が、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値から更新されている場合、前記端末によって、前記閾値記憶部に記憶されている前記閾値は、前記第３サーバに格納されているものに更新される、モータ制御装置。

【請求項7】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置が、前記モータの運転時間を積算する工程Ａと、
前記モータ制御装置が、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する工程Ｂと、
前記モータ制御装置が、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する工程Ｃと、
前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する工程Ｄと、
第２サーバが、第２データベースにおいて、前記モータの運転結果と、前記ベアリング固有の状態に応じた値との対応関係を表す寿命時間調整情報を格納する工程Ｅと、
前記端末が、前記モータ制御装置と通信した際に、前記第２データベースに格納された寿命時間調整情報が、前記モータ制御装置の前記寿命時間調整部が使用しているものから更新されている場合、前記寿命時間調整部の寿命時間調整情報を、前記第２データベースに格納されているものに更新する工程Ｆとを有し、
前記工程Ｄにおいて、前記工程Ｆにおいて更新された前記寿命時間調整情報に基づいて、前記残寿命時間を調整する、ベアリング寿命診断方法。

【請求項8】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置が、前記モータの運転時間を積算する工程Ａと、
前記モータ制御装置が、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する工程Ｂと、
前記モータ制御装置が、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する工程Ｃと、
前記モータ制御装置が、前記積算運転時間とは別に、前記モータの運転結果に応じて、前記残寿命時間を、前記ベアリング固有の状態に応じた値に調整する工程Ｄと、
前記モータ制御装置が、前記モータの運転結果として、前記モータ制御装置の運転状態を表す波形に基づいて、前記寿命時間を前記ベアリング固有の値に調整する工程Ｅとを有する、モータ制御システム。

【請求項9】

ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置が、前記モータの運転時間を積算する工程Ａと、
前記モータ制御装置が、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する工程Ｂと、
前記モータ制御装置が、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する工程Ｃと、
前記モータ制御装置が、前記モータの種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された前記閾値を記憶する工程Ｄと、
第３サーバが、第３データベースにおいて、前記モータの種類及び用途に応じた前記閾値が格納する工程Ｅと、
端末が、前記モータ制御装置と通信した際に、前記第３データベースに格納された閾値が、前記モータ制御装置の前記閾値記憶部が記憶しているものから更新されている場合、前記工程Ｄにおいて記憶された前記閾値を、前記第３データベースに格納されているものに更新する工程Ｆとを有する、モータ制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御システム、モータ制御装置、及びベアリング寿命診断方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、モータには、回転軸を回転可能に保持するベアリング（転がり軸受）が組み込まれている（例えば、特許文献１参照）。ベアリングは、円環状の内輪及び外輪と、内輪と外輪の間との間に配置される複数のボールとを有する。内輪と外輪の間に充填されたグリースによってボールが円滑に転がることによって、摩擦が少ない状態で回転する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２６９７８５号公報

【発明の開示】

【0004】

グリースが熱により劣化するグリース寿命や転がり疲れによる機械的寿命等によって定められているベアリングの寿命が尽きると、ベアリングの故障によってモータの動作不良を引き起こす一方で、ベアリングの交換等は、多大な労力が必要となる場合も少なくない。

【0005】

そこで、本発明は、ベアリングの交換時期をより正確に特定することが可能なモータ制御システム、モータ制御装置、及びベアリング寿命診断方法を提供することを目的とする。

【0006】

第１の特徴に係るモータ制御システムは、ベアリングが組み込まれたモータと、前記モータを制御するモータ制御装置とを有する。前記モータ制御装置は、前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部とを有する。

【0007】

第２の特徴に係るモータ制御装置は、ベアリングが組み込まれたモータを制御する。前記モータ制御装置は、前記モータの運転時間を積算する運転時間積算部と、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算する残寿命時間計算部と、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部とを有する。

【0008】

第３の特徴に係るベアリング寿命診断方法は、ベアリングが組み込まれたモータを制御するモータ制御装置が、前記モータの運転時間を積算することと、前記モータ制御装置が、前記ベアリングの寿命時間と、前記積算運転時間とに基づいて、前記ベアリングの残寿命時間を計算することと、前記モータ制御装置が、前記残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力することとを有する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係るモータ制御システムの全体構成を示す図である。

【図2】実施形態に係るモータ及びモータ制御装置のハードウェア構成を示す図である。

【図3】実施形態に係る通信端末及びサーバのハードウェア構成を示す図である。

【図4】実施形態に係るモータ制御システムの機能ブロック構成を示す図である。

【図5】実施形態に係るモータ制御システムにおけるベアリング寿命診断フローを示す図である。

【図6】その他の実施形態に係るモータ制御システムの機能ブロック構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

【0011】

（１）モータ制御システムの全体構成
図１は、実施形態に係るモータ制御システム１の全体構成を示す図である。

【0012】

図１に示すように、実施形態に係るモータ制御システム１は、モータ１００と、モータ制御装置２００と、上位コントローラ３００と、通信端末４００と、サーバ５００とを有する。

【0013】

モータ１００は、モータ制御装置２００により駆動される交流モータである。モータ１００には、ベアリング１４０（図２参照）が組み込まれる。モータ１００はベアリング１４０を有するモータであればよく、例えば、誘導モータ、同期型リラクタンスモータ、表面磁石型同期モータ、又は内蔵磁石型同期モータであってもよい。モータ１００は、モータ制御装置２００と電力線を介して接続され、モータ制御装置２００によって運転・停止及び運転時の回転速度が制御される。

【0014】

モータ制御装置２００は、半導体スイッチのスイッチングにより、周波数、電流、電圧等の電力の変換を行う装置である。モータ制御装置２００は、商用交流電源又は直流電源から可変周波数三相交流へと変換し、交流電力をモータ１００に供給する。モータ制御装置２００は、モータ１００の回転数を任意に制御及び駆動するインバータであってもよい。モータ制御装置２００は、モータ１００としてのサーボモータの駆動制御に用いられるサーボコントローラ（サーボアンプ）であってもよい。モータ制御装置２００は、操作ユニット２２０を有する。操作ユニット２２０は、モータ制御装置２００の本体と接続され、ユーザがモータ制御装置２００に対し各種の操作を行ったり、その内部状態を表示したりする。操作ユニット２２０は、取り外し可能なキーパッドであってもよい。

【0015】

上位コントローラ３００は、モータ制御装置２００に指令をすることにより、モータ制御装置２００に所定の動作をさせる装置である。上位コントローラ３００は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）であってもよい。上位コントローラ３００は、あらかじめ設定されたプログラムを実行することによって、モータ制御装置２００の設定値を変更し、モータ制御装置２００を制御する。

【0016】

通信端末４００は、モータ制御装置２００及びサーバ５００と通信が可能な端末である。実施形態において、通信端末４００は、無線通信機能を有する可搬型の装置である。図１において、通信端末４００としてスマートフォンを例示している。通信端末４００は、スマートフォン以外の端末、例えば、ＰＤＡ端末、タブレット型端末、又はノート型ＰＣ等であってもよい。通信端末４００は、モータ制御装置２００と無線接続を確立し、モータ制御装置２００に関する情報の表示及びモータ制御装置２００に対する各種操作の指示を行うためのアプリケーションを実行する。その結果、通信端末４００は、モータ制御装置２００への各種操作の指示及び情報の表示を遠隔で行うことができる。

【0017】

サーバ５００は、通信ネットワーク１０に接続されるネットワーク装置である。サーバ５００は、１つのみ設けられてもよいし、複数設けられてもよい。通信ネットワーク１０は、インターネットのような公衆通信回線であってもよい。実施形態において、通信ネットワーク１０は、広域無線通信網を含む。サーバ５００は、通信ネットワーク１０を介してモータ制御装置２００との通信を行う。サーバ５００は、通信端末４００を経由してモータ制御装置２００と間接的に通信を行ってもよい。但し、サーバ５００とモータ制御装置２００との間の通信は、上位コントローラ３００を経由しない。サーバ５００は、多数のモータ制御装置２００から情報を収集し、ビッグデータとして蓄積し、ビッグデータに対する機械学習を行ってもよい。

【0018】

（２）モータ制御システムのハードウェア構成
モータ制御システム１のハードウェア構成について説明する。図２は、モータ１００及びモータ制御装置２００のハードウェア構成を示す図である。図２において、モータ１００の内部構造を模式的に示している。

【0019】

図２に示すように、モータ１００は、固定子コイル１１０と、回転子１２０と、回転軸１３０と、ベアリング１４０とを有する。固定子コイル１１０は、モータ制御装置２００から電力が供給されることによって回転磁界を形成し、回転子１２０と共に回転軸１３０を回転させる。回転軸１３０は、回転力を他の機械装置に伝える。なお、回転軸１３０に沿う方向の荷重はスラスト荷重と称され、回転軸１３０に直角な方向の荷重はラジアル荷重と称される。回転軸１３０は、一対のベアリング１４０によって回転可能に保持される。ベアリング１４０は、内輪と外輪の間に充填されたグリースによってボールが円滑に転がることによって摩擦が少ない状態で回転する。ベアリング１４０には、モータ１００の外部から潤滑油が供給されてもよい。ベアリング１４０は交換可能な部品である。

【0020】

モータ制御装置２００は、電力変換回路２１０と、操作ユニット２２０と、無線通信ユニット２３０と、プロセッサ２４０と、記憶部２５０とを有する。

【0021】

電力変換回路２１０は、半導体スイッチのスイッチングにより、電源２０（商用交流電源又は直流電源）からの電力を可変周波数三相交流へと変換する。電力変換回路２１０は、交流を直流に変換するコンバータ部と、直流を平滑化する平滑回路部と、平滑化された直流を交流に変換するインバータ部とを含んでもよい。電力変換回路２１０の動作はプロセッサ２４０によって制御される。

【0022】

操作ユニット２２０は、ユーザからのモータ制御装置２００への各種操作を受け付ける操作スイッチ２２１と、映像出力を行うディスプレイ２２２とを有する。操作スイッチ２２１がディスプレイ２２２と一体化されることによってタッチパネルディスプレイを構成してもよい。操作ユニット２２０は、音声出力を行うスピーカ２２３を有してもよい。

【0023】

無線通信ユニット２３０は、アンテナ及び通信用コントローラ等によって構成される。無線通信ユニット２３０は、通信端末４００との無線接続を確立することによって、通信端末４００との無線通信を行う。無線通信ユニット２３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の近距離無線通信規格に従った無線通信を通信端末４００と行う。無線通信ユニット２３０は、操作ユニット２２０に組み込まれていてもよい。

【0024】

プロセッサ２４０は、電力変換回路２１０と、操作ユニット２２０と、無線通信ユニット２３０と、記憶部２５０とに接続され、モータ制御装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２４０は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。プロセッサ２４０は、記憶部２５０に記憶されたプログラムを実行することによって各種の処理を行う。

【0025】

記憶部２５０は、プロセッサ２４０によって実行されるプログラムと、プロセッサ２４０が行う処理に用いる情報とを記憶する。記憶部２５０は、揮発性メモリと不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリは、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であってもよい。不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）であってよい。

【0026】

図３は、通信端末４００及びサーバ５００のハードウェア構成を示す図である。

【0027】

図３に示すように、通信端末４００は、第１無線通信ユニット４１０と、第２無線通信ユニット４２０と、ユーザインターフェイス４３０と、記憶部４４０と、プロセッサ４５０とを有する。第１無線通信ユニット４１０は、通信ネットワーク１０との無線接続を確立し、広域無線通信規格に従った無線通信を行う。第２無線通信ユニット４２０は、モータ制御装置２００との無線接続を確立し、近距離無線通信規格に従った無線通信を行う。ユーザインターフェイス４３０は、ユーザからの各種操作を受け付ける操作スイッチと、映像出力を行うディスプレイと、音声出力を行うスピーカと、音声入力を行うマイクとを有してもよい。操作スイッチがディスプレイと一体化されることによってタッチパネルディスプレイを構成してもよい。記憶部４４０は、プロセッサ４５０によって実行されるプログラムと、プロセッサ４５０が行う処理に用いる情報とを記憶する。プロセッサ４５０は、記憶部４４０に記憶されたプログラムを実行することによって各種の処理を行う。

【0028】

サーバ５００は、通信ユニット５１０と、記憶部５２０と、プロセッサ５３０とを有する。通信ユニット５１０は、通信ネットワーク１０と接続される。記憶部５２０は、プロセッサ５３０によって実行されるプログラムと、プロセッサ５３０が行う処理に用いる情報とを記憶する。プロセッサ５３０は、記憶部５２０に記憶されたプログラムを実行することによって各種の処理を行う。

【0029】

（３）モータ制御システムの機能ブロック構成
次に、ベアリング１４０の寿命診断に関するモータ制御システム１の機能ブロック構成について説明する。図４は、モータ制御システム１の機能ブロック構成を示す図である。

【0030】

図４に示すように、モータ制御システム１は、モータ制御装置２００と、通信端末４００と、第１サーバ５００Ａと、第２サーバ５００Ｂと、第３サーバ５００Ｃとを有する。第１サーバ５００Ａ、第２サーバ５００Ｂ、及び第３サーバ５００Ｃが個別のサーバである一例について説明するが、２以上のサーバを１つにまとめてもよい。

【0031】

モータ制御装置２００は、運転時間積算部２４１と、残寿命時間計算部２４２と、残寿命時間調整部２４３と、比較部２４４と、警告出力部２４６と、使用条件情報記憶部２５１と、調整情報記憶部２５２と、履歴情報記憶部２５３と、閾値記憶部２５４とを有する。

【0032】

通信端末４００は、寿命時間設定部４５１と、第１ダウンロード部４５２と、アップロード部４５３と、第２ダウンロード部４５４とを有する。なお、寿命時間設定部４５１が通信端末４５１に設けられる一例を説明するが、寿命時間設定部４５１がモータ制御装置２００に設けられてもよい。

【0033】

第１サーバ５００Ａは、第１データベース５３１を有する。第２サーバ５００Ｂは、第２データベース５３２と、更新部５３３とを有する。第３サーバ５００Ｃは、第３データベース５３４を有する。

【0034】

モータ制御装置２００において、運転時間積算部２４１は、モータ１００の運転時間を積算し、積算運転時間ｔを出力する。運転時間積算部２４１は、モータ１００が設置されて運用が開始される際に運転時間の積算を開始する。運転時間積算部２４１は、モータ１００の運転を停止している間は運転時間の積算を停止してもよい。運転時間積算部２４１は、モータ１００のベアリング１４０が交換された際に、積算運転時間ｔをリセットしてもよい。

【0035】

通信端末４００において、寿命時間設定部４５１は、例えばモータ１００が設置されて運用が開始される際に、ベアリング１４０固有の寿命時間Ｔ'を設定する。寿命時間設定部４５１は、ベアリング１４０の仕様によって定められた基準寿命時間Ｔと、モータ１００の使用条件を表す使用条件情報Ｌとに基づいて、ベアリング１４０固有の寿命時間Ｔ'を設定する。基準寿命時間Ｔは、ベアリング１４０の定格寿命時間（いわゆる、カタログ値）であり、ベアリング１４０の理論上の寿命時間である。使用条件情報Ｌは、モータ制御装置２００に関するパラメータ及びモータ１００に関するパラメータのうち少なくとも１つを含む。かかるパラメータとしては、スラスト荷重、ラジアル荷重、荷重ポイント、ベアリングサイズ、グリース種類、ベアリング間隔（ベアリングスパン）、モータ回転速度、モータトルク等を用いることができる。

【0036】

寿命時間設定部４５１は、使用条件情報記憶部２５１から基準寿命時間Ｔ及び使用条件情報Ｌを取得してもよい。使用条件情報記憶部２５１は、モータ１００の情報、モータ制御装置２００の情報、及び操作端末２２０に対してユーザが入力した情報を予め記憶している。或いは、寿命時間設定部４５１は、通信端末４００に対してユーザが入力した情報に基づいて、基準寿命時間Ｔ及び使用条件情報Ｌを取得してもよい。寿命時間設定部４５１は、基準寿命時間Ｔを第１データベース５３１から取得してもよい。

【0037】

第１サーバ５００Ａにおいて、第１データベース５３１は、基準寿命時間Ｔ及び使用条件情報Ｌと、寿命時間Ｔ'との対応関係を表す寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）を格納する。寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）は、使用条件情報Ｌに基づいて寿命時間Ｔ'を特定するための計算式又はテーブルである。寿命時間設定部４５１は、少なくとも使用条件情報Ｌと寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）とに基づいて特定された寿命時間Ｔ'を設定する。寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）は、スラスト荷重及び／又はラジアル荷重が大きいほど、基準寿命時間Ｔに対して寿命時間Ｔ'を大きく減らすように構成されてもよい。寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）は、モータ回転速度が速い及び／又はモータトルクが大きいほど、基準寿命時間Ｔに対して寿命時間Ｔ'を大きく減らすように構成されてもよい。寿命時間Ｔ'は、例えば、下記の式（１）により計算することができる。

【0038】

Ｔ'＝Ｔ×Ｃ（Ｌ） ・・・（１）

【0039】

寿命時間設定部４５１は、第１サーバ５００Ａから寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）を取得し、第１サーバ５００Ａから取得した寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）と、使用条件情報Ｌとに基づいて、寿命時間Ｔ'を特定してもよい。この場合、寿命時間設定部４５１は、モータ１００のＩＤを第１サーバ５００Ａに提供することにより、第１サーバ５００Ａから寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）を取得してもよい。

【0040】

或いは、寿命時間設定部４５１が寿命時間Ｔ'を特定せずに、少なくとも使用条件情報Ｌと寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）とを用いて第１サーバ５００Ａが寿命時間Ｔ'を特定してもよい。この場合、寿命時間設定部４５１は、基準寿命時間Ｔ及び使用条件情報Ｌを第１サーバ５００Ａに提供することによって、第１サーバ５００Ａが特定した寿命時間Ｔ'を取得する。

【0041】

モータ制御装置２００において、残寿命時間計算部２４２は、寿命時間設定部４５１によって設定された寿命時間Ｔ'と、運転時間積算部２４１が出力する積算運転時間ｔとに基づいて、ベアリング１４０の残寿命時間ΔＴを計算する。残寿命時間計算部２４２は、例えば、下記の式（２）に示すように、寿命時間Ｔ'から積算運転時間ｔを減算することによって残寿命時間ΔＴを計算する。

【0042】

ΔＴ＝Ｔ'−ｔ ・・・（２）

【0043】

モータ制御装置２００において、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果に応じて、残寿命時間ΔＴを、ベアリング１４０固有の状態に応じた値に調整する。言い換えると、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運用開始後に、運用中のベアリング１４０の状態（劣化状態）に応じて残寿命時間ΔＴを調整する。寿命時間調整部２４３は、寿命時間設定部４５１によって設定された寿命時間Ｔ'を調整することによって、間接的に残寿命時間ΔＴを調整してもよい。

【0044】

寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果として、ベアリング１４０の点検によって得られたベアリング関連情報Ｘに基づいて、寿命時間Ｔ'をベアリング１４０固有の値に調整する第１調整部２４３ａを有してもよい。ベアリング１４０の点検がユーザによって定期的に行われる場合、ユーザは、例えば操作ユニット２２０に対してベアリング関連情報Ｘを入力する。寿命時間調整部２４３は、ユーザによって入力されたベアリング関連情報Ｘを取得する。ベアリング関連情報Ｘは、例えば、油面（オイルゲージ）、油量及び流れ（オイルサイト）、油漏れ、グリース漏れ、オイルリング正常回転、ベアリング音、温度、湿度等である。第１調整部２４３ａは、ベアリング１４０の点検によって得られたベアリング関連情報Ｘと、調整後の寿命時間Ｔ''との対応関係を表す寿命時間調整情報Ｓ（Ｘ）を用いて、残寿命時間ΔＴを調整する。寿命時間調整情報Ｓ（Ｘ）は、ベアリング関連情報Ｘに基づいて調整後の寿命時間Ｔ''を特定するための計算式又はテーブルである。寿命時間調整情報Ｓ（Ｘ）は、例えばベアリング関連情報Ｘにより示されるベアリング劣化度合いが高いほど、寿命時間Ｔ'を大きく減らすように構成されてもよい。調整後の寿命時間Ｔ''は、例えば、下記の式（３）により計算される。

【0045】

Ｔ''＝ Ｔ'×Ｓ（Ｘ） ・・・（３）

【0046】

調整後の残寿命時間ΔＴ'は、例えば、下記の式（４）により計算される。

【0047】

ΔＴ'＝ Ｔ''−ｔ ・・・（４）

【0048】

また、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果として、モータ制御装置２００の運転状態を表す波形に基づいて、寿命時間Ｔ'をベアリング１４０固有の値に調整する第２調整部２４３ｂを有してもよい。モータ制御装置２００の運転状態とは、例えば周波数、トルク、電流等である。モータ制御装置２００の運転状態を表す波形は、モータ制御装置２００の電力変換回路２１０に設けられたセンサ（例えば、電流センサ、電圧センサ等）の検出値に基づいて得られる。第２調整部２４３ｂは、モータ制御装置２００の運転状態を表す波形Ａと、調整後の寿命時間Ｔ''との対応関係を表す寿命時間調整情報Ｋ（Ａ）を用いて、残寿命時間ΔＴを調整する。寿命時間調整情報Ｋ（Ａ）は、モータ制御装置２００の運転状態を表す波形Ａに基づいて調整後の寿命時間Ｔ''を特定するための計算式又はテーブルである。寿命時間調整情報Ｋ（Ａ）は、例えばモータ制御装置２００の運転状態を表す波形の乱れ（すなわち、リプル成分）が大きいほど、寿命時間Ｔ'を大きく減らすように構成されてもよい。調整後の寿命時間Ｔ''は上記の式（３）により計算される。また、残寿命時間ΔＴ'は上記の式（４）により計算される。

【0049】

寿命時間調整部２４３が使用する寿命時間調整情報（Ｓ（Ｘ）、Ｋ（Ａ））は、調整情報記憶部２５２に記憶されている。調整情報記憶部２５２に記憶された寿命時間調整情報は、第２サーバ５００Ｂによって通信端末４００を介して更新可能であってもよい。第２サーバ５００Ｂの第２データベース５３２は、モータ１００の運転結果と、ベアリング１４０固有の状態に応じた値との対応関係を表す寿命時間調整情報（Ｓ（Ｘ）、Ｋ（Ａ））を格納する。通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、第２サーバ５００Ｂに格納された寿命時間調整情報がモータ制御装置２００の寿命時間調整部２４３が使用しているものから更新されている場合、寿命時間調整部２４３の寿命時間調整情報を、第２サーバ５００Ｂに格納されたものに更新してもよい。具体的には、通信端末４００の第１ダウンロード部４５２は、調整情報記憶部２５２に記憶された寿命時間調整情報のバージョン情報と第２データベース５３２に記憶された寿命時間調整情報のバージョン情報とを比較し、バージョン情報が互いに異なる場合には、第２データベース５３２からダウンロードした寿命時間調整情報によって調整情報記憶部２５２に記憶された寿命時間調整情報を上書きしてもよい。その結果、寿命時間調整部２４３は、更新された寿命時間調整情報に基づいて残寿命時間ΔＴを調整する。

【0050】

さらに、第２サーバ５００Ｂの第２データベース５３２は、機械学習によって更新されてもよい。通信端末４００のアップロード部４５３は、モータ制御装置２００と通信した際に、モータ制御装置２００の履歴情報記憶部２５３に蓄積されたモータ１００の運転結果を表す履歴情報を、第２サーバ５００Ｂにアップロードする。履歴情報記憶部２５３は、モータ１００の運転結果を表す履歴情報がアップロードされるまで履歴情報を蓄積する。第２サーバ５００Ｂの更新部５３３は、アップロードされた履歴情報に基づいて、強化学習等の学習（例えば、知識ベース、統計ベース、ニューラルネットベース）によって、第２データベース５３２に記憶された寿命時間調整情報を更新する。

【0051】

モータ制御装置２００において、比較部２４４は、残寿命時間調整部２４３によって調整された残寿命時間ΔＴ'を閾値αと比較する。閾値αは、ゼロであってもよい。閾値αがゼロである場合、比較部２４４は、ベアリング１４０の寿命が尽きたか否かを判定することになる。但し、ベアリング１４０の寿命が尽きると、ベアリング１４０の故障によってモータ１００の動作不良を引き起こす。このため、閾値αは、ゼロよりも大きい値であることが好ましい。実施形態において、閾値記憶部２５４は、モータ１００の種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された閾値αを記憶する。比較部２４４は、残寿命時間ΔＴ'を、閾値記憶部２５４に記憶された閾値αと比較する。

【0052】

閾値記憶部２５４に記憶された閾値αは、第３サーバ５００Ｃによって通信端末４００を介して更新可能であってもよい。第３サーバ５００Ｃの第３データベース５３４は、モータ１００の種類及び用途に応じた閾値αを格納する。通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、第３サーバ５００Ｃに格納された閾値がモータ制御装置２００の閾値記憶部２５４が記憶しているものから更新されている場合、閾値記憶部２５４が記憶している閾値αを、第３サーバ５００Ｃに格納されたものに更新する。具体的には、通信端末４００の第２ダウンロード部４５４は、閾値記憶部２５４に記憶された閾値αのバージョン情報と第３データベース５３４に記憶された閾値のバージョン情報とを比較し、バージョン情報が互いに異なる場合には、第３データベース５３４からダウンロードした閾値によって調整情報記憶部２５４に記憶された閾値αを上書きする。

【0053】

モータ制御装置２００において、警告出力部２４６は、残寿命時間ΔＴ'が閾値α以下である場合に、警告情報を出力する。警告出力部２４６は、操作ユニット２２０のディスプレイ２２２によって警告情報を映像として出力してもよい。警告出力部２４６は、操作ユニット２２０のスピーカ２２３によって警告情報を音声として出力してもよい。警告出力部２４６は、無線通信ユニット２３０を介して警告情報を通信端末４００に出力してもよい。警告情報の内容としては、ユーザがベアリング１４０の交換が必要であることを認識可能なものであればよい。警告情報は、ベアリング１４０の残寿命時間ΔＴを示す情報を含んでもよい。

【0054】

このように、モータ１００の運転時間を積算し、ベアリング１４０の寿命時間と積算運転時間とに基づいてベアリング１４０の残寿命時間を計算することによって、ベアリング１４０の交換時期を特定することができる。そして、残寿命時間が閾値以下である場合に、警告情報を出力することによって、ユーザがベアリング１４０の交換時期を認識することができる。

【0055】

（４）ベアリング寿命診断フロー
図５は、モータ制御システム１におけるベアリング寿命診断フローを示す図である。

【0056】

図５に示すように、ステップＳ１１において、通信端末４００の寿命時間設定部４５１は、例えばモータ１００が設置されて運用が開始される際に、ベアリング１４０固有の寿命時間Ｔ'を設定する。上述したように、寿命時間設定部４５１は、ベアリング１４０の仕様によって定められた基準寿命時間Ｔと、モータ１００の使用条件を表す使用条件情報Ｌとに基づいて、ベアリング１４０固有の寿命時間Ｔ'を設定する。

【0057】

ステップＳ１２において、モータ制御装置２００の残寿命時間計算部２４２は、寿命時間設定部４５１によって設定された寿命時間Ｔ'と、運転時間積算部２４１が出力する積算運転時間ｔとに基づいて、ベアリング１４０の残寿命時間ΔＴを計算する。

【0058】

ステップＳ１３において、モータ制御装置２００の寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果に応じて、残寿命時間ΔＴを、ベアリング１４０固有の状態に応じた値に調整する。言い換えると、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運用開始後に、運用中のベアリング１４０の状態に応じて残寿命時間ΔＴを調整する。

【0059】

ステップＳ１４において、モータ制御装置２００の比較部２４４は、残寿命時間調整部２４３によって調整された残寿命時間ΔＴ'を閾値αと比較する。残寿命時間ΔＴ'が閾値α以下でない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理がステップＳ１２に戻る。

【0060】

一方で、残寿命時間ΔＴ'が閾値α以下である場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、警告出力部２４６は、警告情報を出力する。

【0061】

（５）実施形態のまとめ
モータ制御装置２００は、モータ１００の運転時間を積算する運転時間積算部２４１と、ベアリング１４０の寿命時間Ｔ'と、積算運転時間ｔとに基づいて、ベアリング１４０の残寿命時間ΔＴを計算する残寿命時間計算部２４２と、残寿命時間ΔＴ'が閾値α以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部２４６とを有する。かかる構成によれば、モータ制御装置２００がモータ１００の運転時間を積算し、ベアリング１４０の寿命時間と積算運転時間とに基づいてベアリング１４０の残寿命時間ΔＴを計算することによって、ベアリング１４０の交換時期を特定することができる。そして、残寿命時間ΔＴ'が閾値α以下である場合に、警告情報を出力することによって、ユーザがベアリング１４０の交換時期を認識することができる。モータ故障が発生すると、生産ラインが止まるなどにより、生産効率の低下、タクトタイムの減少等、生産性において甚大な被害が発生する。実施形態によれば、ベアリング１４０の交換時期を特定できるため、かかる損害の発生を回避できる。

【0062】

実施形態において、モータ制御システム１は、ベアリング１４０の仕様によって定められた基準寿命時間Ｔと、モータ１００の使用条件を表す使用条件情報Ｌとに基づいて、モータ１００に組み込まれたベアリング１４０固有の寿命時間Ｔ'を設定する寿命時間設定部４５１を更に有してもよい。かかる構成によれば、ベアリング１４０の使用条件も考慮してベアリング１４０の寿命時間Ｔ'を計算することによって、より適切な寿命時間Ｔ'を用いて残寿命時間ΔＴを計算することができる。この際、使用条件によって残寿命時間ΔＴを直接減少させるのではなく、ベアリング１４０の寿命時間Ｔ'自体を減少させることにより、使用条件に伴うベアリング１４０の耐久性を寿命時間Ｔ'に反映させることで、通常使用に伴う経年劣化と、使用条件固有の劣化とを区別した正確な寿命計算が可能となる。

【0063】

実施形態において、モータ制御システム１は、基準寿命時間Ｔ及び使用条件情報Ｌと、寿命時間Ｔ'との対応関係を表す寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）が格納された第１データベース５３１を有する第１サーバ５００Ａを更に有してもよい。寿命時間設定部４５１は、少なくとも使用条件情報Ｌと寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）とに基づいて特定された寿命時間Ｔ'を設定してもよい。かかる構成によれば、第１サーバ５００Ａが有するデータベースを利用して、より適切な寿命時間Ｔ'を用いて残寿命時間ΔＴを計算することができる。また、モータ制御装置２００自体に様々な対応関係を記憶させる必要がなく、また、第１サーバ５００Ａ側のデータベースを更新するだけで、様々なモータ１００に対応した適切なベアリング寿命診断を行うことができる。

【0064】

実施形態において、寿命時間設定部４５１は、第１サーバ５００Ａから取得した寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）と、使用条件情報Ｌとに基づいて寿命時間Ｔ'を特定することにより、寿命時間Ｔ'を設定してもよい。かかる構成によれば、寿命時間設定部４５１は、通信端末４００に配置されるため、使用条件情報Ｌを第１サーバ５００Ａに提供しなくても、第１サーバ５００Ａから取得した寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）に基づいて寿命時間Ｔ'を特定することができるため、第１サーバ５００Ａとの通信量を削減することができる。

【0065】

実施形態において、寿命時間設定部４５１は、少なくとも使用条件情報Ｌと寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）とを用いて第１サーバ５００Ａが特定した寿命時間Ｔ'自体を取得することにより、寿命時間Ｔ'を設定してもよい。かかる構成によれば、寿命時間設定部４５１は、第１サーバ５００Ａが特定した寿命時間Ｔ'を取得するため、寿命時間設定部４５１が寿命時間Ｔ'を特定する場合に比べて、寿命時間設定部４５１の処理負荷を削減することができる。

【0066】

実施形態において、モータ制御装置２００は、積算運転時間ｔとは別に、モータ１００の運転結果に応じて、残寿命時間ΔＴを、ベアリング１４０固有の状態に応じた値に調整する寿命時間調整部２４３を更に有してもよい。かかる構成によれば、寿命時間Ｔ'がオンラインで（すなわち、モータ制御装置２００の運用開始後に）調整されるので、ベアリング個別の劣化状態に応じて、寿命診断を正確に行うことが出来る。

【0067】

実施形態において、モータ制御システム１は、モータ１００の運転結果と、ベアリング１４０固有の状態に応じた値との対応関係を表す寿命時間調整情報が格納された第２データベース５３２を有する第２サーバ５００Ｂを更に有してもよい。通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、第２サーバ５００Ｂに格納された寿命時間調整情報がモータ制御装置２００の寿命時間調整部２４３が使用しているものから更新されている場合、寿命時間調整部２４３の寿命時間調整情報を、第２サーバ５００Ｂに格納されたものに更新してもよい。寿命時間調整部２４３は、更新された寿命時間調整情報に基づいて、残寿命時間ΔＴを調整してもよい。かかる構成によれば、第２サーバ５００Ｂが有するデータベースを利用して、より適切に残寿命時間ΔＴを調整することができる。また、第２サーバ５００Ｂ側のデータベースが更新された場合に、通信端末４００を介して、モータ制御装置２００で使用する寿命時間調整情報を更新することができる。よって、モータ制御装置２００が第２サーバ５００Ｂとの通信手段を持たない場合でも、通信端末４００を介して、モータ制御装置２００が使用する寿命時間調整情報を新しい状態に更新することができる。

【0068】

実施形態において、通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、モータ制御装置２００に蓄積されたモータ１００の運転結果を表す履歴情報を、第２サーバ５００Ｂにアップロードしてもよい。第２サーバ５００Ｂは、履歴情報に基づいて、寿命時間調整情報を更新する更新部５３３を更に有してもよい。かかる構成によれば、第２サーバ５００Ｂが、モータ１００の運転結果を表す履歴情報に基づいて寿命時間調整情報を更新することによって、履歴情報に基づく学習を行うことができるため、寿命時間調整情報を適切に更新することができる。

【0069】

実施形態において、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果として、ベアリング１４０の点検によって得られたベアリング関連情報Ｘに基づいて、寿命時間Ｔ'をベアリング１４０固有の値に調整する第１調整部２４３ａを有してもよい。かかる構成によれば、モータ制御装置２００の運用開始後にベアリング１４０の点検が行われた場合に、点検の結果に基づいて残寿命時間ΔＴを適切に調整することができる。

【0070】

実施形態において、寿命時間調整部２４３は、モータ１００の運転結果として、モータ制御装置２００の運転状態を表す波形Ａに基づいて、寿命時間Ｔ'をベアリング１４０固有の値に調整する第２調整部２４３ｂを有してもよい。かかる構成によれば、モータ制御装置２００の運転状態を示す波形Ａに基づいて残寿命時間ΔＴを適切に調整することができる。

【0071】

実施形態において、モータ制御装置２００は、モータ１００の種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された閾値αを記憶する閾値記憶部２５４を有する。モータ１００の種類及び用途のうち少なくとも１つに基づいて設定された閾値αを用いることによって、ベアリング１４０の寿命時間が尽きる前に警告情報をどの程度前倒しで出力するか（すなわち、安全マージン）をモータ１００ごとに適切に設定することができる。

【0072】

実施形態において、モータ制御システム１は、モータの種類及び用途に応じた閾値が格納された第３データベース５３４を有する第３サーバ５００Ｃを更に有する。通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、第３サーバ５００Ｃに格納された閾値がモータ制御装置２００の閾値記憶部２５４が記憶しているものから更新されている場合、閾値記憶部２５４が記憶している閾値を、第３サーバ５００Ｃに格納されたものに更新する。第３サーバ５００Ｃが有するデータベースを利用して、より適切に閾値を設定することができる。また、第３サーバ５００Ｃ側のデータベースが更新された場合に、通信端末４００を介して、モータ制御装置２００で使用する閾値を更新することができる。よって、モータ制御装置２００が第３サーバ５００Ｃとの通信手段を持たない場合でも、通信端末４００を介して、モータ制御装置２００が使用する閾値を新しい状態に更新することができる。

【0073】

（６）その他の実施形態
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。

【0074】

実施形態において、通信端末４００として可搬型の端末を例示した。しかしながら、通信端末４００は、モータ制御装置２００に組み込まれる組込型の端末（例えば、カード型端末、チップ型端末）であってもよい。この場合、通信端末４００の各機能ブロック（寿命時間設定部４５１、第１ダウンロード部４５２、アップロード部４５３、及び第２ダウンロード部４５４）はモータ制御装置２００に設けられる。

【0075】

また、実施形態において、寿命時間調整部２４３がモータ１００の運転結果に応じて残寿命時間ΔＴを調整する一例を説明した。しかしながら、寿命時間調整部２４３による残寿命時間ΔＴの調整を省略してもよい。この場合、比較部２４４は、残寿命時間計算部２４２によって計算された残寿命時間ΔＴを閾値αと比較する。

【0076】

また、実施形態において、第１サーバ５００Ａ〜第３サーバ５００Ｃの３つのサーバを用いる一例を説明したが、第１サーバ５００Ａ〜第３サーバ５００Ｃの機能を１つのサーバに持たせてもよい。この場合、当該１つのサーバは、第１データベース５３１と、第２データベース５３２と、更新部５３３と、第３データベース５３４とを有する。

【0077】

また、実施形態において、第２データベース５３２に格納された寿命時間調整情報を機械学習によって更新する一例を説明した。しかしながら、寿命時間調整情報の更新と同様な方法によって、第１データベース５３１に格納された寿命時間設定情報Ｃ（Ｌ）及び／又は第３データベース５３４に格納された閾値αを機械学習によって更新してもよい。

【0078】

ここで、図６を用いて、第３データベース５３４に格納された閾値αを機械学習によって更新するための構成について説明する。図６に示すように、モータ制御装置２００は、モータ１００の運転結果を表す履歴情報を蓄積する第２履歴情報記憶部２５５を有する。また、通信端末４００は、モータ制御装置２００と通信した際に、モータ制御装置２００の第２履歴情報記憶部２５５に蓄積されたモータ１００の運転結果を表す履歴情報を、第３サーバ５００Ｃにアップロードする第２アップロード部４５５を有する。第３サーバ５００Ｃは、アップロードされた履歴情報に基づいて、強化学習等の学習（例えば、知識ベース、統計ベース、ニューラルネットベース）によって、第３データベース５３４に記憶された閾値αを更新する第２更新部５３５を有する。具体的には、第２更新部５３５は、モータ１００の種類及び用途毎に、不具合が発生した際の履歴を収集及び学習し、学習結果に応じて閾値αを更新する。不具合が発生した際の履歴としては、例えば、不具合発生時（その前後のタイミングも含む）における「温度、湿度等の環境情報」及び／又は「速度、電流、トルクの値及び／又は指令等の運転条件」と、その際の残寿命時間ΔＴとを用いることができる。

【符号の説明】

【0079】

１・・・モータ制御システム、１００・・・モータ、１１０・・・固定子コイル、１２０・・・回転子、１３０・・・回転軸、１４０・・・ベアリング、２００・・・モータ制御装置、２１０・・・電力変換回路、２２０・・・操作ユニット、２３０・・・無線通信ユニット、２４０・・・プロセッサ、２４１・・・運転時間積算部、２４２・・・残寿命時間計算部、２４３・・・残寿命時間調整部、２４４・・・比較部、２４６・・・警告出力部、２５０・・・記憶部、２５１・・・使用条件情報記憶部、２５２・・・調整情報記憶部、２５３・・・履歴情報記憶部、２５４・・・閾値記憶部、３００・・・上位コントローラ、４００・・・通信端末、４１０・・・第１無線通信ユニット、４２０・・・第２無線通信ユニット、４３０・・・ユーザインターフェイス、４４０・・・記憶部、４５０・・・プロセッサ、４５１・・・寿命時間設定部、４５２・・・第１ダウンロード部、４５３・・・アップロード部、４５４・・・第２ダウンロード部、５００・・・サーバ、５００Ａ・・・第１サーバ、５００Ｂ・・・第２サーバ、５００Ｃ・・・第３サーバ、５１０・・・通信ユニット、５２０・・・記憶部、５３０・・・プロセッサ、５３１・・・第１データベース、５３２・・・第２データベース、５３３・・・更新部、５３４・・・第３データベース

【要約】

モータ制御装置（２００）は、モータの運転時間を積算する運転時間積算部（２４１）と、モータに組み込まれたベアリングの寿命時間と、モータの積算運転時間とに基づいて、ベアリング（１４０）の残寿命時間（ΔＴ）を計算する残寿命時間計算部（２４２）と、残寿命時間（ΔＴ）が閾値（α）以下である場合に、警告情報を出力する警告出力部（２４６）とを有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】