特許 6546671 自走式作業機の制御方法及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6546671

(24)【登録日】2019年6月28日

(45)【発行日】2019年7月17日

(54)【発明の名称】自走式作業機の制御方法及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/64 20060101AFI20190705BHJP

【ＦＩ】

   A01D34/64 M

【請求項の数】2

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-29185(P2018-29185)

(22)【出願日】2018年2月21日

【審査請求日】2019年2月1日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログ平成３０年２月１９日配布 株式会社ササキコーポレーションホームページ平成３０年２月１９日掲載 農経しんぽう 平成３０年２月１９日 第１０面 農機新聞 平成３０年２月２０日 第１３面 農村ニュース 平成３０年２月１９日 第１０面

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000171746

【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100086184

【弁理士】

【氏名又は名称】安原 正義

(74)【代理人】

【識別番号】100102015

【弁理士】

【氏名又は名称】大澤 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100099690

【弁理士】

【氏名又は名称】鷺 健志

(72)【発明者】

【氏名】甲地 重春

(72)【発明者】

【氏名】梅田 洵平

(72)【発明者】

【氏名】田中 健

【審査官】 吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１９５５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１８７０２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２２７３６８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｄ ３４／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御方法。

【請求項2】

コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
制御部は、前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、自走式作業機の制御方法及び制御装置に係る。

【背景技術】

【0002】

特許文献１：「草刈り作業車」には、カッターに加わる負荷を監視する過負荷検出手段により、過負荷状態が検出された場合には、過負荷検出手段より走行制御手段に対して指令が送られる。走行制御手段はこれに基づいて走行駆動手段を制御し、走行速度を減速するよう制御する草刈り作業車についての記載がある。
特許文献２：「芝刈機」には、刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、刈刃異常検知部の検知情報に基づいて刈刃の異常状態を周囲に報知する刈刃異常報知部を備えた芝刈機についての記載がある。この芝刈機はさらに、刈刃異常検知部で異常が検知された場合に、刈刃モータを自動停止させる構成としている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−３１００２６号公報

【特許文献2】特開２０１６−１５８５９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業者が、草刈機本体から離れてコントロール可能な草刈機は、草刈作業は連続的に作業ができることが求められている反面、草刈機本体の周囲の詳細までは把握できない物理的問題がある。
すなわち、この発明に係る、自走式作業機の制御方法及び制御装置は、コントローラ操作者とは、１０ｍとか２０ｍ離れた地上を走行するため、走行中の動作をコントローラ操作者は確認できない。そのため、自走式作業機の安全を見越しておく必要がある。
草刈作業において、刈刃への刈取対象物である草以外（石など）の異物の噛み込み、草の回転刃への巻付きによる刈刃モータへの過負荷や、衝突及び駆動輪への草の巻付き等による走行モータへの過負荷が生じることがある。各モータへの回転過負荷はモータへの過電流を生じさせ、結果として各モータが損傷し、草刈作業が以後継続できなくなる問題がある。他方、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多い。

【0005】

特許文献１「草刈り作業車」においては、刈刃モータの負荷時間に応じて走行速度が減速し、さらに負荷状態の時間が続くと、刈刃や走行が停止する。この負荷の検出は回転の変化や油圧の変化を捉えているものであるが、回転の変化時間による判断で刈刃が停止してしまうと、その都度刈刃を点検する必要があるため作業効率が悪い問題点を有する。
特許文献２「芝刈機」においては、異常負荷を検知すると刈刃の回転は停止するが、走行モータが停止するわけではないので、無駄に走行しバッテリ電圧を無駄に消費させる問題を有する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御方法、
からなる。

【0007】

この発明は、
コントローラによって操作される自走式草刈機において、
該自走式草刈機は、左クローラ及び右クローラを左右に設ける走行部と、左クローラ及び右クローラをそれぞれ駆動走行させる右走行モータ及び左走行モータと、刈刃を回転駆動させる複数の刈刃モータと、前記刈刃を上下に昇降駆動させる刈刃リフト部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転駆動、前記刈刃の上下昇降を制御する制御部と、前記刈刃モータの負荷に応じた前記走行モータの電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する記憶部と、前記走行モータ及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を出力すると共に、前記走行モータ及び前記刈刃モータを前記制御部によって決定された回転数で出力させる回転制御部と、を備え、
制御部は、前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、
検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータは、１００パーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ａより低い所定の回転数Ｂ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータは、回転数Ａの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｂより低い所定の回転数Ｃ以上であるか否かを判断し、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータは、回転数Ｂの場合よりも低いパーセント出力させ、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された回転数Ｃより低い所定の回転数Ｄ以上であるか否かを判断し、
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、走行モータは、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上であるか否かを判断し、
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、
ことを特徴とした自走式作業機の制御装置、
からなる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。

【図2】この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。

【図3】この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。

【図4】この発明の実施の形態に係る実施例の背面図である。

【図5】この発明の実施の形態に係る実施例の本体部操作スイッチの拡大平面図である。

【図6】この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータの回転数と走行モータの駆動出力を表すフロー図である。

【図7】この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃モータ電流との走行モータの駆動出力を表すフロー図である。

【図8】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

Ａは、自走式草刈機である。Ｂは、操作送信機からなるコントローラである。自走式草刈機Ａは、コントローラＢによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置される。
自走式草刈機Ａには、本体フレーム０１が設けられ、前部に刈刃部Ｃ、刈刃部Ｃの後部には走行部Ｄを有する。Ｅは制御部であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けられ刈刃部Ｃを昇降する。

【0015】

走行部Ｄには、走行フレーム１１が設けられる。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に取り付けられ、１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。１５は走行モータであり、１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間に架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。

【0016】

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチであり、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切する。
３１は、本体部操作スイッチである。本体部操作スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載される。本体部操作スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、右刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、左刈刃を駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。

【0017】

本体部操作スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプが設置される。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、制御部Ｅによって走行モータ及び刈刃モータ及びリフト部を含む全ての駆動を停止させられたのちに点滅発光する。

【0018】

４１は昇降支点基部、４２は刈刃昇降支点軸、４３は刈刃昇降アーム、４４は昇降シリンダであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。刈刃リフト部Ｆは、刈刃部Ｃを上下に昇降駆動させる。
昇降支点基部４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付ける。刈刃昇降支点軸４２は、昇降支点基部４１に取り付ける。刈刃昇降アーム４３の一方は刈刃昇降支点軸４２に取り付ける。昇降シリンダ４４は、基部は自走式草刈機Ａの走行部Ｄに取り付け、先端は刈刃昇降アーム４３に取り付け、刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。昇降シリンダ４４は、リフトモータ（図示せず）の駆動により作動され刈刃昇降アーム４３の先端を昇降させる。

【0019】

刈刃部Ｃは、刈刃昇降アーム４３の先端に取り付ける。５１は、刈刃モータであり、５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個を回転軸を垂直に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。
５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも先端地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。

【0020】

Ｈは、記憶部である。記憶部Ｈは、刈刃モータの負荷に応じた走行モータ１５の電流又は回転数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転制御部である。回転制御部Ｇは、走行モータ１５及び前記刈刃モータの回転数及び電流を検出し検出値を制御部Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５を前記制御部Ｅによって決定された回転数で出力させる。
回転制御部Ｇは、制御部Ｅで制御する。

【0021】

Ｅは、制御部である。制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３の上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、回転制御部Ｇ、制御部Ｅは、近接させて設置する。
制御部Ｅは、回転制御部Ｇで検出された検出値を、前記記憶部Ｈで記憶され設定された複数の前記設定値と比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部Ｈに記憶された設定値の回転数で前記走行モータ１５を駆動させる。
回転制御部Ｇで検出された検出値が前記記憶部Ｈで記憶され複数設定した最大の設定値以上である場合は、走行モータ１５の駆動を停止させる。
制御部Ｅは、走行モータ１５及び前記刈刃モータのいずれか１つの検出値が、設定された設定値を超えた場合、走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆを含む全ての駆動を停止させる。

【0022】

図８に図示するブロック図について制御関係を説明する。
送信コントローラからなる送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して操作信号を制御装置ｅに伝送する。
操作装置ｅは、制御部Ｅと記憶部Ｈとからなる。制御部Ｅは、走行制御部Ｅ１と刈刃制御部Ｅ２とリフト制御部Ｅ３とからなる。

【0023】

走行制御部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転制御部に接続される。右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続される。
刈刃制御部Ｅ２は、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７にそれぞれ接続される。
電源スイッチ２３は、制御装置ｅに接続される。
リフト制御部Ｅ３は、リフトモータ（図示せず）に接続される。
制御部Ｅは、記憶部Ｈに接続される。

【0024】

図６に図示する刈刃モータ５１の回転数と走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。刈刃モータ５１は指定方向へ回転する。走行モータ１５は前進駆動する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上である場合は、走行モータ１５は、１００パーセント出力させる。

【0025】

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ（この実施例では、２５００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上である場合は、走行モータ１５は、５０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。

【0026】

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｂ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ（この実施例では、２０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上である場合は、走行モータ１５は、３０パーセント出力させる。
刈刃５３前方に物が有り、絡まっているため回転数Ａ以上とならないと思われるので、取り敢えず、更に、走行スピードを落として刈刃５３間に入り込む草の量を少なくしてみる。

【0027】

刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｃ以上でない場合は、刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ（この実施例では、１０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ｄ以上である場合は、刈刃への負荷は、刈刃を回転させながらでも自己の回転による遠心力で異物を除去できる場合が多いため、既に異物が取れている可能性があるので、走行モータ１５は、再度刈刃回転数があらかじめ記憶された所定の回転数Ａ（この実施例では、３０００ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する。
検出値が最小の設定値回転数Ｄを満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる、

【0028】

図６に図示するように、この発明の実施例では、複数回検出値の対比をおこなう。刈刃回転数Ａ、刈刃回転数Ｂ、刈刃回転数Ｃ、刈刃回転数Ｄと順次刈刃回転数の設定値は少なくする。
第１の検出値である刈刃回転数Ａよりも、第２の検出値である刈刃回転数Ｂの方が、負荷は大である。第２の検出値である刈刃回転数Ｂよりも、第３の検出値である刈刃回転数Ｃの方が、負荷は大である。第３の検出値である刈刃回転数Ｃよりも、第４の検出値である刈刃回転数Ｄの方が負荷は大である。それぞれ逆順に負荷は小となる。

【0029】

図７に図示する刈刃モータ５１電流との走行モータ１５の駆動出力をあらわすフロー図について説明する。
電源にオン状態をとらせる。すると、電源ランプが点灯する。次いで、自動刈取スイッチにオン状態をとらせる。すると、刈刃モータ電流検知はスタートする。併せて、走行モータ電流検知もスタートする。
左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。左走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。

【0030】

左走行モータ負荷電流以上でない場合は、右走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。右走行モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。

【0031】

右走行モータ負荷電流以上でない場合は、左刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。左刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。
左刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、右刈刃モータ負荷電流以上か否かを判断する。右刈刃モータ負荷電流以上の場合は、刈刃モータ５１を駆動停止させる。併せて走行モータ１５も駆動停止させる。更に、リフトモータも駆動停止される。電源ランプ３７が点滅される。

【0032】

右刈刃モータ負荷電流以上でない場合は、再度、左走行モータ負荷電流以上か否かを判断する。
刈刃モータ負荷電流を、走行モータ負荷電流よりも先に判断する。刈刃の負荷を優先して検知する方が、草刈時の過負荷をいち早く察知できるためである。
本発明の実施例によれば、各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供できる。

【符号の説明】

【0033】

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
５１ 刈刃モータ
５１ａ 右刈刃モータ
５１ｂ 左刈刃モータ
５３ 刈刃
Ａ 自走式草刈機
Ｂ コントローラ
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 制御部
Ｆ 刈刃リフト部
Ｇ 回転制御部
Ｈ 記憶部

【要約】      （修正有）

【課題】各部駆動モータの損傷を防止し、長時間連続して効率的に草刈作業が行えることができる自走式草刈機の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】制御部Ｅは、回転制御部Ｇで検出された検出値を、記憶部Ｈで設定された複数の設定値と比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部Ｈに記憶された設定値の回転数で走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動させ、前記回転制御部で検出された検出値を、前記記憶部で設定された順次減らした複数の前記設定値とそれぞれ順次比較し、前記設定値が前記検出値より上回った場合は、前記記憶部に記憶された設定値の回転数で前記走行モータを駆動させ、検出値が最小の設定値を満たしていないと判断した場合は、前記走行モータの駆動を停止させる。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】