特許 6548467 機械式駐車装置とその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6548467

(24)【登録日】2019年7月5日

(45)【発行日】2019年7月24日

(54)【発明の名称】機械式駐車装置とその制御方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20190711BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/42 C

【請求項の数】7

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2015-116012(P2015-116012)

(22)【出願日】2015年6月8日

(65)【公開番号】特開2017-2524(P2017-2524A)

(43)【公開日】2017年1月5日

【審査請求日】2018年3月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100097515

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100136700

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 俊博

(72)【発明者】

【氏名】大隈 政春

(72)【発明者】

【氏名】一木 渡

(72)【発明者】

【氏名】濱田 浩史

【審査官】 佐藤 美紗子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−３２７２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０５２６７８２２（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／００−６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、入庫部の前記駐車スペースの車両前後に設けられ、複数の光ビームを水平に照射し、
前記入庫部に上下動可能な開閉扉を備え、
前記光電センサの一部が前記開閉扉の内側に固定されている、機械式駐車装置。

【請求項2】

前記光電センサは、入庫部における前記駐車スペースの上方と側部外側に設けられ、複数の前記光ビームを斜めに照射する、請求項１に記載の機械式駐車装置。

【請求項3】

車両が前記入庫部に進入する動作中に、前記光ビームを照射して前記正面すみ切り部と前記車両との干渉を検出する制御装置を備える、請求項２に記載の機械式駐車装置。

【請求項4】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、車両が昇降する昇降路に設けられ、前記駐車スペースの車両前後に複数の光ビームを水平に照射する、機械式駐車装置。

【請求項5】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、前記駐車スペースの複数の高さに対応して複数組が設けられる、機械式駐車装置。

【請求項6】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、
車両が入庫部に進入する動作中に、仮想上の前記駐車スペースの上方と側部外側との間で複数の光ビームを斜めに照射して前記正面すみ切り部と前記車両との干渉を検出する、機械式駐車装置の制御方法。

【請求項7】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、
仮想上の前記駐車スペースの複数の高さに対応して、昇降路の複数の高さで、車両前後の間で複数の光ビームを水平に照射して前記正面すみ切り部と車両との干渉を検出する、機械式駐車装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、正面すみ切り部と車両との干渉を検出する機械式駐車装置とその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車装置では、駐車の用に供する空間として、仮想上の駐車スペースが設定されている。駐車スペースは、車両（自動車）が入庫してから出庫するまでの、入出庫部、昇降路、格納部、およびそれらの中間位置において設定される。
駐車スペースの形状は直方体であり、その幅、長さ、高さは格納する車両（自動車）の寸法に応じて設定される。また、車両の外面は通常斜め内側に傾斜しているので、格納する自動車の形状に対して適当なすきまを有することを条件に、駐車スペースの幅方向（車両正面方向）の上端両側に「正面すみ切り部」を設定することができる。

【0003】

しかし、車両の形状によっては、正面すみ切り部に車両の一部が侵入して正面すみ切り部と車両とが干渉する可能性がある。この場合、機械式駐車装置を作動させるとその内部で車両と装置の一部が実際に干渉し、物損事故が発生する可能性がある。
そこで正面すみ切り部に車両の一部が侵入したことを検出するために、例えば特許文献１が開示されている。

【0004】

特許文献１の「車両異常積載検知装置」は、車両積載部上に停止した車両の周辺の８つの面を撮影するカメラを設置し、各カメラにより撮影した像を画像処理し、車両が正規の位置にあるか否かを判断するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１−１４０４９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１の装置は、カメラで撮影した画像を画像処理するため、画像処理が複雑であり、撮影した画像によっては誤って判断する可能性があり、信頼性が低く、かつ高価である。

【0007】

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、正面すみ切り部と車両との干渉を検出することができる信頼性が高い機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明によれば、仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、入庫部の前記駐車スペースの車両前後に設けられ、複数の光ビームを水平に照射し、
前記入庫部に上下動可能な開閉扉を備え、
前記光電センサの一部が前記開閉扉の内側に固定されている、機械式駐車装置が提供される。

【0009】

前記光電センサは、入庫部における前記駐車スペースの上方と側部外側に設けられ、複数の前記光ビームを斜めに照射する。

【0010】

車両が前記入庫部に進入する動作中に、前記光ビームを照射して前記正面すみ切り部と前記車両との干渉を検出する制御装置を備える。

【0012】

また本発明によれば、仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、車両が昇降する昇降路に設けられ、前記駐車スペースの車両前後に複数の光ビームを水平に照射する。

【0013】

また本発明によれば、仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、
前記光電センサは、前記駐車スペースの複数の高さに対応して複数組が設けられる。

【0014】

また本発明によれば、仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、
車両が入庫部に進入する動作中に、仮想上の前記駐車スペースの上方と側部外側との間で複数の光ビームを斜めに照射して前記正面すみ切り部と前記車両との干渉を検出する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。

【0016】

また本発明によれば、仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、
仮想上の前記駐車スペースの複数の高さに対応して、昇降路の複数の高さで、車両前後の間で複数の光ビームを水平に照射して前記正面すみ切り部と車両との干渉を検出する。

【発明の効果】

【0017】

仮想上の駐車スペースの幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部の内面に沿って、光ビームを照射する光電センサを備え、光ビームを照射して正面すみ切り部と車両との干渉を検出する。

【0018】

従って、正面すみ切り部に車両の一部が侵入して正面すみ切り部と車両とが干渉する場合に、光ビームが侵入した車両の一部で遮られるので、正面すみ切り部と車両との干渉を検出することができる。
また、光電センサは振動等に対し耐久性が高く、かつ検出時に複雑な処理（例えば画像処理）を必要としないので、信頼性が高い。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】駐車スペースの寸法の説明図である。

【図2】本発明による機械式駐車装置の第１実施形態図である。

【図3】本発明による機械式駐車装置の第２実施形態図である。

【図4】本発明による機械式駐車装置の第３実施形態図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

【0021】

図１は、駐車スペース２の寸法の説明図である。
駐車スペース２とは、車両１（自動車）が入庫してから出庫するまでの、入出庫部（入庫部と出庫部）、昇降路、格納部、およびそれらの中間位置などにおいて、駐車の用に供される仮想上の空間である。
駐車スペース２の形状は直方体であり、その幅Ｗ、長さ、及び高さＨは格納する車両１（自動車）の寸法に応じて設定される。例えば、図１において、駐車スペース２の幅Ｗは格納する車両１の幅に余裕分を加算したものであり、駐車スペース２の高さＨは格納する車両１の高さに余裕分を加算したものである。
車両１の高さは、自動車の車種（例えば、普通車、軽自動車、ハイルーフ車、ミッドルーフ車、など）により相違する。そのため、駐車スペース２の高さＨは、格納する車両１の車種に応じて、１つ又は複数に設定する必要がある。この高さＨは、例えば、２０５０ｍｍ、１８００ｍｍ（又は１７５０ｍｍ）、１５５０ｍｍのうち、１、２又は３を用いる必要がある。なお、駐車スペース２の高さＨは、これらに限定されず、４以上であってもよい。

【0022】

図１において、格納する自動車の形状に対して適当なすきまを有することを条件に、駐車スペース２の幅方向（車両正面方向）の上端両側に「正面すみ切り部３」を設定することができる。正面すみ切り部３の鉛直断面形状は幅ｅ、高さｆの直角三角形である。幅ｅと高さｆは、例えば３００ｍｍ以下である。

【0023】

図２は、本発明による機械式駐車装置１０の第１実施形態図である。この図において、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
本発明の機械式駐車装置１０は、仮想上の駐車スペース２の幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部３の内面に沿って、光ビーム１１を照射する光電センサ１３を備える。

【0024】

「正面すみ切り部３の内面」とは、図１に示した正面すみ切り部３のうち水平面に対する傾斜平面を意味する。また、「内面に沿って」とは、光ビーム１１が正面すみ切り部３の内部で傾斜平面に近接することを意味する。従って、駐車スペース２の内側から正面すみ切り部３の傾斜平面を通して正面すみ切り部３の内部に侵入する物体（車両１の一部）は、光ビーム１１を遮断するように配置されている。

【0025】

本発明の機械式駐車装置１０は、垂直循環方式、エレベータ方式、多層循環方式、水平循環方式である。
なお、本発明の機械式駐車装置１０は、これらに限定されず、正面すみ切り部３が発生する機械式駐車装置であればよい。

【0026】

図２において、光電センサ１３は、車両１が入庫する入庫部４に設けられる。入庫部４は、独立した入庫室であるのが好ましいが、機械式駐車装置１０の内部であってもよい。

【0027】

入庫部４には車両１が入庫するための上下動可能な開閉扉５が設けられている。また、開閉扉５の三方枠６には、車両１の進入を検出する車両検出センサ７が設けられている。
車両検出センサ７は、この例では光電センサであり、投光部７ａと受光部７ｂを有し、その間に光ビーム７ｃを照射して車両１の進入を検出する。
また、入庫部４には、車両１が入庫して停止する定位置に、車両１が載る車両支持部８が設けられている。車両支持部８は、例えばパレット、くし歯、又は昇降装置上の支持台である。

【0028】

図２において、光電センサ１３は、入庫部４の駐車スペース２の上方と側部外側に設けられ、複数の光ビーム１１を斜めに照射する。光電センサ１３は、入庫部４のフレームにブラケット等を用いて固定するのがよい。以下、上方の光電センサ１３を固定する部材を、光電センサ取付部１２とする。

【0029】

この例では複数の光電センサ取付部１２に取り付けられた複数組の光電センサ１３が、駐車スペース２の複数（この例では２）の高さに対応してそれぞれ定位置に固定して設けられている。駐車スペース２の高さＨは、例えば、２０５０ｍｍ、１８００ｍｍ（又は１７５０ｍｍ）、１５５０ｍｍのうちの、格納する車両１に対応する２つである。しかし、駐車スペース２の高さＨの種類は、これに限定されず、対象とする車両１の車高に応じて、１つでも３以上でもよい。また、駐車スペース２の高さＨの大きさも、これらに限定されず、その他であってもよい。
なお図２では、２つの高さに対応した駐車スペース２のうち、高さＨが低い駐車スペース２を破線で記載し、高さＨが高い駐車スペース２を一点鎖線で記載している。

【0030】

この構成により、入庫する車両１の車高に応じて、光電センサ１３を選択することにより、定位置の光電センサ１３で、その車両１に対応する正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出することができる。

【0031】

光電センサ１３は、この例では投光部１３ａと受光部１３ｂで構成され、投光部１３ａから出た光ビーム１１が検出物体（車両１の一部）によって変化（有無、強弱）したのを受光部１３ｂが検知して電気信号を出力する。
投光部１３ａには発光素子（可視光または赤外のＬＥＤ）を内蔵し、受光部１３ｂには対応する受光素子（フォトトランジスタ、フォトダイオード）を内蔵する。なお、この図では透過型であるが、ミラーを用いた反射型であってもよい。
反射型の場合、図２における投光部１３ａと受光部１３ｂの一方を反射ミラーで置き換えることができる。また、投光部１３ａと受光部１３ｂの位置は上下が逆でもよい。

【0032】

また、図２では、光電センサ１３の投光部１３ａを駐車スペース２の真上に近接して設けているが、図に破線で示すように、駐車スペース２の上方の離れた位置（例えば、上段の棚下）に設けてもよい。

【0033】

この例において、光ビーム１１は、線状であり、正面すみ切り部３の内面に沿って、斜めに照射される。なお、光ビーム１１を正面すみ切り部３の内面に沿って、扇状（放射状）に照射してもよい。

【0034】

この例では、複数の光電センサ１３が、開閉扉５の近傍（図２（Ｂ）で右端）のみに設けられている。しかし、本発明はこの構成に限定されず、車両１の進入方向の複数個所（例えば、車両１の前後と中間部の３箇所）に設けてもよい。
また、光電センサ１３を上述した三方枠６に組み込んでもよい。

【0035】

図２において、本発明の機械式駐車装置１０は、さらに制御装置１４を備える。
制御装置１４は、例えばコンピュータであり、機械式駐車装置１０の作動と連動して、光電センサ１３を制御し、光電センサ１３により正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出する。またこの検出により、機械式駐車装置１０の作動を停止させ、かつ警報（アラーム）を発する。
なお、制御装置１４は、機械式駐車装置１０の作動を制御する装置と一体であってもよい。

【0036】

図２において、制御装置１４は、車両１が入庫部４に進入する動作中に、光ビーム１１を照射し正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出する。

【0037】

本発明の制御方法では、上述した光電センサ１３を用い、仮想上の駐車スペース２の幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部３の内面に沿って、光電センサ１３により光ビーム１１を照射して正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出する。

【0038】

図２の例では、車両１が入庫部４に進入する動作中に、駐車スペース２の上方と側部外側との間で複数の光ビーム１１を斜めに照射する。
また、この例では、制御装置１４により、開閉扉５が開いている間に、或は、車両検出センサ７が車両１の進入を検出したときに、上述した光電センサ１３による車両１の検出を開始する。次いで、車両１が入庫部４に進入中（進入する動作中）はこの検出を継続し、車両１が車両支持部８の定位置に停止（駐車）したときに、検出を終了するのがよい。

【0039】

上述した構成により、正面すみ切り部３に車両１の一部が侵入して正面すみ切り部３と車両１とが干渉する場合に、光ビーム１１が侵入した車両１の一部で遮られるので、正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出することができる。

【0040】

またこの例では、光電センサ１３は、駐車スペース２の上方と側部外側に設けられるので、光電センサ１３を定位置に固定することができ、かつ車両１の進入時と利用者の通過時における通路高さを確保することができる。

【0041】

さらにこの例では、車両１が入庫部４に進入中に、正面すみ切り部３と車両１との干渉の有無を検出できる。従って、庫内進入中（入庫の途中）に干渉の有無の検出ができるため、干渉する場合のアラームの発信が早く、車両１の利用者に直ちに知らせることができる。その結果、車両１の置き去りを未然に防止でき、次の利用者に、待ち時間が長くなるなどの迷惑がかからない。
またこの例では、車両１が入庫部４に進入中に、検出するので、進入方向の１箇所、例えば開閉扉５の近傍（図２（Ｂ）で右端）のみで、上述の検出ができる。

【0042】

図３は、本発明による機械式駐車装置１０の第２実施形態図である。この図において、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。

【0043】

この例において、図２と同様に、光電センサ１３は、車両１が入庫する入庫部４に設けられる。
図３において、光電センサ１３は、投光部１３ａと受光部１３ｂで構成され、それぞれが入庫部４の駐車スペース２の車両前後に設けられ、複数の光ビーム１１を水平に照射する。

【0044】

この例において、光電センサ１３の一部（この例では、受光部１３ｂ）が開閉扉５の内側に連結具１５を介して固定されている。また、投光部１３ａは、入庫部４の車両１の正面の定位置に固定されている。なお、投光部１３ａと受光部１３ｂの一方を反射ミラーで置き換えることができる。また、投光部１３ａと受光部１３ｂの位置は逆でもよい。
この構成により、開閉扉５が開放することにより、光電センサ１３の一部（この例では、受光部１３ｂ）が上方に退避するので、車両１の進入時と利用者の通過時における通路高さを確保することができる。

【0045】

この例では複数の光電センサ１３が、駐車スペース２の複数（この例では２）の高さに対応してそれぞれ固定して設けられている。
この構成により、入庫する車両１の車高に応じて、光電センサ１３を選択することにより、定位置の光電センサ１３で、その車両１に対応する正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出することができる。
なお図３では、２つの高さに対応した駐車スペース２のうち、高さＨが低い駐車スペース２を破線で記載し、高さＨが高い駐車スペース２を一点鎖線で記載している。

【0046】

また、この例では、車両検出センサ７が車両１の進入完了を検出し、開閉扉５が全閉した直後に、制御装置１４により、上述した光電センサ１３による検出を開始するのがよい。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0047】

上述した構成により、車両１の進入が完了し、開閉扉５が全閉した直後に、正面すみ切り部３と車両１との干渉の有無を検出できる。従って、開閉扉５の全閉直後に干渉の有無の検出ができるため、干渉する場合のアラームの発信が早く、車両１の利用者に直ちに知らせることができる。その結果、車両１の置き去りを未然に防止でき、次の利用者に、待ち時間が長くなるなどの迷惑がかからない。

【0048】

図４は、本発明による機械式駐車装置１０の第３実施形態図である。この図において、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。

【0049】

図４において、光電センサ１３は、車両１が昇降する昇降路９に設けられる。
この場合、車両支持部８は、昇降装置（例えば、ケージ、リフト、エレベータなど）の上のパレット、くし歯、又は支持台である。
この例において、光電センサ１３は、昇降路９の内壁の定位置に固定されている。またその定位置において、光電センサ１３は、駐車スペース２の車両前後に設けられ、複数の光ビーム１１を水平に照射する。光電センサ１３は、投光部１３ａと受光部１３ｂで構成されている。

【0050】

またこの例において、制御装置１４により、駐車スペース２の複数の高さＨに対応して、昇降路９の複数の高さで、車両前後の間で複数の光ビーム１１を水平に照射する。
光ビーム１１を水平に照射する位置は、昇降路９の途中、例えば入庫部４から一定高さ上昇した位置、或は昇降路９の最下端から一定高さであるのがよい。
その他の構成は、第２実施形態と同様である。

【0051】

上述した構成により、入庫部４の通路高さを確保することができる。
また、駐車スペース２の複数の高さＨに対応して、昇降路９の複数の高さで正面すみ切り部３の車両１を検出するので、光電センサ１３の設置数を大幅に低減できる。

【0052】

上述した第１〜第３の実施形態によれば、仮想上の駐車スペース２の幅方向の上端両側に設定された正面すみ切り部３の内面に沿って、光ビーム１１を照射する光電センサ１３を備える。また、正面すみ切り部３の内面に沿って、光ビーム１１を照射して正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出する。

【0053】

従って、正面すみ切り部３に車両１の一部が侵入して正面すみ切り部３と車両１とが干渉する場合に、光ビーム１１が侵入した車両１の一部で遮られるので、正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出することができる。
また、光電センサ１３は振動等に対し耐久性が高く、かつ検出時に複雑な処理（例えば画像処理）を必要としないので、信頼性が高い。

【0054】

さらに、第１〜第３の実施形態によれば、光電センサ１３を定位置に固定して設けることができ、かつ車両１の進入時と利用者の通過時における通路高さを確保することができる。

【0055】

また、入庫する車両１の車高に応じて、定位置の光電センサ１３で、その車両１に対応する正面すみ切り部３と車両１との干渉を検出することができる。

【0056】

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

【符号の説明】

【0057】

Ｈ 駐車スペースの高さ、Ｗ 駐車スペースの幅、
１ 車両（自動車）、２ 駐車スペース、３ 正面すみ切り部、
４ 入庫部（入庫室）、５ 開閉扉、６ 三方枠、
７ 車両検出センサ（光電センサ）、７ａ 投光部、７ｂ 受光部、７ｃ 光ビーム、
８ 車両支持部、９ 昇降路、１０ 機械式駐車装置、１１ 光ビーム、
１２ 光電センサ取付部、１３ 光電センサ、１３ａ 投光部、１３ｂ 受光部、
１４ 制御装置、１５ 連結具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】