特許 6550985 ロボット接合システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6550985

(24)【登録日】2019年7月12日

(45)【発行日】2019年7月31日

(54)【発明の名称】ロボット接合システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20190722BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/08 A

【請求項の数】9

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2015-138995(P2015-138995)

(22)【出願日】2015年7月10日

(65)【公開番号】特開2017-19053(P2017-19053A)

(43)【公開日】2017年1月26日

【審査請求日】2017年9月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000110321

【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】特許業務法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】廣田 晃一

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−０４３９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／２０８３７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−０００９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０３８３６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０６９３３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持する把持ツールが設けられた移動先端部の位置及び姿勢を三次元的に変更可能な複数の把持用ロボットと、
該複数の把持用ロボットと相対的に移動可能な固定物又は移動機械に設けられ、上記複数の把持用ロボットにおけるそれぞれの上記把持ツールに把持されて、互いに合わされた状態の複数のワークを接合する接合装置と、
上記固定物、上記移動機械及び上記複数の把持用ロボットのうちの少なくともいずれかに設けられ、複数のワークの位置及び姿勢を監視する補正用カメラと、
上記複数の把持用ロボット、上記接合装置、上記補正用カメラの動作を制御する制御装置と、を備え、
該制御装置は、上記複数の把持用ロボットを互いに協調させて動作させる協調制御と、上記補正用カメラによって撮影される画像に基づいて複数のワークの位置及び姿勢を求め、該複数のワークの位置及び姿勢が、目標とする位置及び姿勢になるよう上記複数の把持用ロボットの動作を補正する補正制御と、上記接合装置によって複数のワークを接合する接合制御とを行うよう構成されており、
上記複数の把持用ロボットは、互いに隣接して設置された第１の把持用ロボット及び第２の把持用ロボットであり、
上記接合装置は、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第１のワークと、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第２のワークとを接合するものであり、
上記制御装置は、上記接合装置によって上記第１のワーク及び上記第２のワークにおける一部を接合した後には、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールによって、上記第２のワークが連結された状態の上記第１のワークの把持を継続して、上記第１のワーク及び上記第２のワークの他の部分をさらに接合するとともに、該接合を行う時間を利用して、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールによって上記第１のワーク及び上記第２のワーク以外の第３のワークを把持するよう構成されている、ロボット接合システム。

【請求項2】

上記補正用カメラは、上記複数の把持用ロボットの上記移動先端部にそれぞれ設けられている、請求項１に記載のロボット接合システム。

【請求項3】

上記補正用カメラは、上記固定物又は上記移動機械に設けられている、請求項１に記載のロボット接合システム。

【請求項4】

上記補正用カメラは、上記複数の把持用ロボットの上記移動先端部のそれぞれと、上記固定物又は上記移動機械とに設けられている、請求項１に記載のロボット接合システム。

【請求項5】

上記複数の把持用ロボットの動作は、上記把持ツールの位置及び姿勢の教示を行って構築された動作プログラムとして上記制御装置に記憶されており、
上記補正制御は、上記動作プログラムにおける上記把持ツールの位置及び姿勢の教示データを変更する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット接合システム。

【請求項6】

上記把持用ロボットに対向する位置に設置され、ワークが載置される載置台と、
該載置台に載置されたワークの位置及び姿勢を監視する把持用カメラと、をさらに備え、
上記制御装置は、上記把持用カメラによって撮影される画像に基づいて上記載置台におけるワークの位置及び姿勢を求め、該ワークを把持するための位置及び姿勢に上記把持用ロボットの上記把持ツールを移動させる把持制御をさらに行うよう構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット接合システム。

【請求項7】

上記制御装置は、上記協調制御を行う際には、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第１のワークと、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第２のワークとが合わさる状態で、該第１のワークと該第２のワークとに接合を行う部位が上記接合装置に対して順次対向するよう、該第１の把持用ロボットにおける第１のワークと該第２の把持用ロボットにおける第２のワークとを移動させるよう構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット接合システム。

【請求項8】

上記移動機械は、上記接合装置が設けられた移動先端部の位置及び姿勢を三次元的に変更可能な接合用ロボットによって構成されており、
上記制御装置は、上記協調制御を行う際には、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第１のワークと、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第２のワークとが合わさる状態で、該第１のワークと該第２のワークとに接合を行う部位が上記接合装置に対して順次対向するよう、上記接合用ロボットにおける上記接合装置を移動させるよう構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット接合システム。

【請求項9】

上記接合装置は、上記第１のワークと上記第２のワークとの接合を抵抗溶接によって行うよう構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット接合システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のロボットを用いてワークを接合するロボット接合システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の工業製品を製造する工場においては、ワークとしての複数の金属部品が互いに重なった部位にスポット溶接等を行って、複数の金属部品が接合された金属製品を製造している。
この金属製品の製造は、例えば、ロボットの移動先端部にスポット溶接ガンを設けるとともに、金属部品を位置決め治具によって保持し、位置決め治具に保持された金属部品に対して、ロボットにおけるスポット溶接ガンによってスポット溶接を行っている。

【0003】

例えば、特許文献１のロボット用位置データ修正装置においては、視覚センサによって検出される、治具又はワークの基準位置からのずれ量に応じて、スポット溶接を行うロボットの動作位置データを補正することが開示されている。また、視覚センサは、ロボットのアームに搭載されたツールに取り付けている。そして、視覚センサを用いることにより、ロボットのプログラムの位置データを簡便に修正できるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１３８２２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ロボットを用いた従来の接合システムにおいては、ワークを、位置決めを行って保持する専用の治具が必要になる。そのため、治具等の段替えをしなくては、大きさ、形状等が異なる複数種類のワークについて接合を行うことはできない。

【0006】

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、簡単な段替えによって、複数種類のワークの接合を行うことができ、複数種類のワークの接合を行うための汎用性を容易に持たせることができるロボット接合システムを提供しようとして得られたものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、ワークを把持する把持ツールが設けられた移動先端部の位置及び姿勢を三次元的に変更可能な複数の把持用ロボットと、
該複数の把持用ロボットと相対的に移動可能な固定物又は移動機械に設けられ、上記複数の把持用ロボットにおけるそれぞれの上記把持ツールに把持されて、互いに合わされた状態の複数のワークを接合する接合装置と、
上記固定物、上記移動機械及び上記複数の把持用ロボットのうちの少なくともいずれかに設けられ、複数のワークの位置及び姿勢を監視する補正用カメラと、
上記複数の把持用ロボット、上記接合装置、上記補正用カメラの動作を制御する制御装置と、を備え、
該制御装置は、上記複数の把持用ロボットを互いに協調させて動作させる協調制御と、上記補正用カメラによって撮影される画像に基づいて複数のワークの位置及び姿勢を求め、該複数のワークの位置及び姿勢が、目標とする位置及び姿勢になるよう上記複数の把持用ロボットの動作を補正する補正制御と、上記接合装置によって複数のワークを接合する接合制御とを行うよう構成されており、
上記複数の把持用ロボットは、互いに隣接して設置された第１の把持用ロボット及び第２の把持用ロボットであり、
上記接合装置は、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第１のワークと、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールに把持された第２のワークとを接合するものであり、
上記制御装置は、上記接合装置によって上記第１のワーク及び上記第２のワークにおける一部を接合した後には、上記第１の把持用ロボットの上記把持ツールによって、上記第２のワークが連結された状態の上記第１のワークの把持を継続して、上記第１のワーク及び上記第２のワークの他の部分をさらに接合するとともに、該接合を行う時間を利用して、上記第２の把持用ロボットの上記把持ツールによって上記第１のワーク及び上記第２のワーク以外の第３のワークを把持するよう構成されている、ロボット接合システムにある。

【発明の効果】

【0008】

上記ロボット接合システムは、複数の把持用ロボットにそれぞれ把持されたワーク同士を、固定物又は移動機械に設けられた接合装置によって接合するものである。そして、把持用ロボット同士の動作を協調させるとともに、固定物、移動機械及び複数の把持用ロボットのうちの少なくともいずれかに設けられた補正用カメラを用いて、各把持用ロボットの把持ツールに把持されたワークの位置及び姿勢を補正する。

【0009】

ロボット接合システムを用いて複数のワークの接合を行う際には、制御装置は、各把持用ロボットの把持ツールにそれぞれワークを把持させる。このとき、固定物又は移動機械に補正用カメラが設けられている場合には、制御装置は、協調制御を行って各把持用ロボットの動作を互いに協調させながら、各把持ツールにおけるワークを補正用カメラに近づけ、この補正用カメラによってワークを撮影する。一方、各把持用ロボットの移動先端部に補正用カメラが設けられている場合には、制御装置は、この各補正用カメラによって各把持用ロボットの把持ツールに把持されたワークを撮影する。

【0010】

ところで、各把持用ロボットの把持ツールが移動するときの、各把持ツールに把持されたワークの位置及び姿勢には、ワーク自体の形状のばらつき、ワークの把持状態のばらつき、把持用ロボット及び把持ツールの位置精度のばらつき等によって、誤差が生じる。特に、大きなワーク等の場合には、把持ツールによる把持部位から離れたワークの部位ほど、生じる位置及び姿勢の誤差は大きくなる。
そこで、ロボット接合システムにおいては、制御装置は、各把持用ロボットの把持ツールに把持されたワークを補正用カメラによって撮影し、補正用カメラによって撮影される画像に基づいて、各把持用ロボットの把持ツールに把持されたワークの位置及び姿勢を求める。

【0011】

この補正用カメラによって求められた各ワークの位置及び姿勢のデータは、各把持用ロボットの動作にフィードバックされ、各把持用ロボットの把持ツールの位置及び姿勢を補正するために用いられる。そして、制御装置は、補正用カメラによって求められる複数のワークの位置及び姿勢が、目標とする位置及び姿勢になるよう、各把持用ロボットの動作を補正する。

【0012】

このようなロボット接合システムの構成により、ワークの位置及び姿勢を固定するための専用の治具を用いる必要がなくなり、大きさ、形状等が異なる複数種類のワークの接合を行う場合にも、ワークの種類ごとに専用の治具を準備する必要がなくなる。これにより、ロボット接合システムの簡略化を図ることができる。また、複数種類のワークの接合を行う場合に、専用の治具の段替えを行う必要がなくなり、接合を行う各ワークの種類を変更する際の段替えに要する時間を短縮することができる。

【0013】

また、補正用カメラを用いて、接合を行うときの各ワークの位置及び姿勢を補正することにより、各把持用ロボットの把持ツールに把持する各ワークの位置及び姿勢を正確に決定する必要がなくなる。これにより、各把持用ロボットの把持ツールの構造は、ワークを把持する機能を有する簡単な構造にすることができる。
そして、専用の治具をなくし、把持ツールも共通化することによって、ロボット接合システムに、複数種類のワークの接合を行うための汎用性を容易に持たせることができる。

【0014】

それ故、ロボット接合システムによれば、簡単な段替えによって、複数種類のワークの接合を行うことができ、複数種類のワークの接合を行うための汎用性を容易に持たせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態１にかかる、ロボット接合システムの全体を示す斜視図。

【図2】実施形態１にかかる、ワークを接合する状態のロボット接合システムの一部を示す斜視図。

【図3】実施形態１にかかる、ロボット接合システムの構成を概略的に示すブロック図。

【図4】実施形態２にかかる、ワークを接合する状態のロボット接合システムの一部を示す斜視図。

【図5】実施形態２にかかる、ワークをさらに接合する状態のロボット接合システムの一部を示す斜視図。

【図6】実施形態３にかかる、ロボット接合システムの全体を示す斜視図。

【図7】実施形態３にかかる、ロボット接合システムの構成を概略的に示すブロック図。

【図8】実施形態４にかかる、ロボット接合システムの全体を示す斜視図。

【図9】実施形態４にかかる、ロボット接合システムの構成を概略的に示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

上述したロボット接合システムにおける好ましい実施の形態について説明する。
上記ロボット接合システムにおける上記接合装置によって行うワークの接合は、複数のワークを一体化することができる種々の工法とすることができる。接合装置によって行う接合は、例えば、種々の溶接、接着、かしめ等とすることができる。溶接の種類は、例えば、熱、光、ビーム等を利用する融接法としてのアーク溶接、レーザー溶接、電子ビーム溶接等、電気抵抗を利用する抵抗溶接としてのスポット溶接、プロジェクション溶接等とすることができる。

【0017】

また、上記固定物とは、架台、安全柵等の工場の床面、天面、側壁面等に設置された構造物とすることができる。また、上記移動機械とは、移動先端部の位置及び姿勢を三次元的に変更可能なロボット、可動部分の位置制御が可能な種々の機械等とすることができる。

【0018】

以下に、ロボット接合システムにかかる実施例について、図面を参照して説明する。
（実施形態１）
本実施形態のロボット接合システム１は、図１〜図３に示すように、複数の把持用ロボット２Ａ，２Ｂ、接合装置としてのスポット溶接ガン３、補正用カメラ４１及び制御装置７を備えている。
各把持用ロボット２Ａ，２Ｂは、工場の床面に設置されており、ワーク８Ａ，８Ｂを把持する把持ツール２２が設けられた移動先端部２１の位置及び姿勢を三次元的に変更可能なものである。スポット溶接ガン３は、工場の床面に設置された固定物としての架台１１に設けられており、複数の把持用ロボット２Ａ，２Ｂにおけるそれぞれの把持ツール２２に把持されて、互いに合わされた状態の複数のワーク８Ａ，８Ｂを接合するものである。
補正用カメラ４１は、固定物としての安全柵１２に設けられており、複数のワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を監視するものである。

【0019】

制御装置７は、複数の把持用ロボット２Ａ，２Ｂを互いに協調させて動作させる協調制御と、補正用カメラ４１によって撮影される画像に基づいて複数のワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を求め、複数のワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢が、目標とする位置及び姿勢になるよう複数の把持用ロボット２Ａ，２Ｂの動作を補正する補正制御と、スポット溶接ガン３によって複数のワーク８Ａ，８Ｂを接合する接合制御とを行うよう構成されている。

【0020】

以下に、本実施形態のロボット接合システム１について、図１〜図３を参照して詳説する。
図１、図２に示すように、ロボット接合システム１は、架台１１に設けられた定置式のスポット溶接ガン３に対して、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２によって把持するワーク８Ａ，８Ｂを移動させて、ワーク８Ａ，８Ｂ同士の接合を行うものである。複数の把持用ロボット２Ａ，２Ｂは、互いに隣接して設置された第１の把持用ロボット２Ａと第２の把持用ロボット２Ｂとである。各把持用ロボット２Ａ，２Ｂは、複数のリンクを関節部によって連結し、この関節部をサーボモータによって駆動する多関節型産業用ロボットである。

【0021】

図３は、ロボット接合システム１の構成を概略的に示すブロック図である。制御装置７には、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂを動作させるための動作プログラムが記憶されている。動作プログラムは、作業者が、制御装置７に接続された教示ペンダントを用いて、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢を教示するオンラインティーチングによって構築することができる。また、動作プログラムは、コンピュータにおいて動作する教示用ソフトウェアを用い、教示用ソフトウェアにおいて各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢を教示するオフラインティーチングによって構築することもできる。オフラインティーチングを利用する場合には、コンピュータから制御装置７へ教示データを送信して、制御装置７における動作プログラムとする。各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの動作は、動作プログラムとして制御装置７に記憶させておく。

【0022】

一般的に、オフラインティーチングの特性は、オンラインティーチングに比べて教示の精度は低いが、迅速な教示が可能であることにある。ロボット接合システム１においては、補正用カメラ４１等を用いて各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持するワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を補正する。そのため、ロボット接合システム１においては、補正用カメラ４１等を用いた補正によって教示の精度を補って、オフラインティーチングを有効に活用することができる。

【0023】

制御装置７の協調制御においては、第１の把持用ロボット２Ａと第２の把持用ロボット２Ｂとが、互いに各把持ツール２２の位置及び姿勢を確認しながら、各把持ツール２２同士の干渉を避けて動作するよう制御される。また、制御装置７においては、第１の把持用ロボット２Ａの動作プログラムと、第２の把持用ロボット２Ｂの動作プログラムとは、互いに連携した一体のものとして扱われる。
制御装置７の補正制御においては、第１の把持用ロボット２Ａの動作プログラムにおける把持ツール２２の位置及び姿勢を、補正用カメラ４１によって撮影される画像に基づいて補正し、第２の把持用ロボット２Ｂの動作プログラムにおける把持ツール２２の位置及び姿勢を、補正用カメラ４１によって撮影される画像に基づいて補正する。また、制御装置７の補正制御においては、動作プログラムにおける各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢の教示データが変更される。

【0024】

スポット溶接ガン３は、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持された第１のワーク８Ａと、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持された第２のワーク８Ｂとに対して抵抗溶接としてのスポット溶接を行う。スポット溶接ガン３は、その一対のチップが向き合う方向が鉛直方向に対して略平行になるよう、架台１１に設置されている。
制御装置７の接合制御においては、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂが各ワーク８Ａ，８Ｂを移動させる動作と連携して、制御装置７がスポット溶接ガン３によるスポット溶接を行う。

【0025】

図２に示すように、第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂに対してスポット溶接を行う部位８１は、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとが重なり合う部位における複数個所に設定されている。
第１の把持用ロボット２Ａと第２の把持用ロボット２Ｂとは、協調制御を行って、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとを互いに重ね合わせ、互いに重ね合わされた第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにおけるスポット溶接を行う各部位８１を、スポット溶接ガン３の一対のチップによる溶接位置に順次移動させるよう構成されている。

【0026】

補正用カメラ４１には、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持する第１のワーク８Ａの位置及び姿勢を監視するものと、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持する第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢を監視するものとがある。補正用カメラ４１は、固定物としての安全柵１２に設けられており、スポット溶接ガン３の上方から第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂをそれぞれ撮影するよう構成されている。なお、補正用カメラ４１は、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持する第１のワーク８Ａの位置及び姿勢と、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持する第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢とを同時に監視するものとしてもよい。

【0027】

制御装置７は、補正制御を行う際には、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２を設計上の基準位置及び基準姿勢にする。基準位置は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向における三次元の位置によって示され、基準姿勢は、各方向に沿った軸線を中心とする回転角度によって示される。各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２を基準位置及び基準姿勢にしたとき、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持された各ワーク８Ａ，８Ｂは、補正用カメラ４１によって撮影可能な位置に配置される。

【0028】

また、制御装置７においては、基準位置及び基準姿勢にある各把持ツール２２に把持されたときの各ワーク８Ａ，８Ｂの正規位置及び正規姿勢が設定されている。制御装置７は、補正制御を行う際に、各ワーク８Ａ，８Ｂを補正用カメラ４１によって撮影した画像に基づいて、各ワーク８Ａ，８Ｂが正規位置及び正規姿勢にあるかを判別する。そして、制御装置７は、制御装置７に設定された各ワーク８Ａ，８Ｂの正規位置及び正規姿勢と、補正用カメラ４１による画像から求められる各ワーク８Ａ，８Ｂの実際の位置及び姿勢との誤差（ずれ）を補正用誤差として求める。制御装置７の補正制御においては、この補正用誤差に基づいて、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２が基準位置及び基準姿勢にあるときの、各把持ツール２２に把持された各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢が、目標とする位置及び姿勢になるように補正される。

【0029】

また、補正用誤差が、制御装置７の動作プログラムにおける、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢の教示データにフィードバックされ、動作プログラムにおける教示データが補正用誤差に応じて補正される。そして、スポット溶接ガン３における一対のチップの位置及び姿勢に対して、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにおけるスポット溶接を行う各部位８１の位置及び姿勢が一致するように補正される。

【0030】

制御装置７は、協調制御を行う際には、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持された第１のワーク８Ａと、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持された第２のワーク８Ｂとが重ね合わされた状態で、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにスポット溶接を行う部位８１がスポット溶接ガン３における一対のチップが対向する位置に対して順次対向するよう、第１の把持用ロボット２Ａにおける第１のワーク８Ａと第２の把持用ロボット２Ｂにおける第２のワーク８Ｂとを移動させる。そして、スポット溶接ガン３は、架台１１に固定させたままにすることができ、スポット溶接ガン３によってスポット溶接を行う接合制御を簡単にすることができる。

【0031】

図１に示すように、ロボット接合システム１は、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２によって把持される第１のワーク８Ａと、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２によって把持される第２のワーク８Ｂとが載置される載置台５を備えている。載置台５には、大きさ、形状等が異なる種々の第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂを載置するために、各ワーク８Ａ，８Ｂの位置決め及び保持を行う治具等は設けられていない。ただし、載置台５には、各ワーク８Ａ，８Ｂの概略的な位置を決定することができる位置決定用のピン、部材等を設けることができる。載置台５は、２台の把持用ロボット２Ａ，２Ｂに合わせて２台設置することができる。

【0032】

同図に示すように、ロボット接合システム１は、載置台５に載置された第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂのそれぞれの位置及び姿勢を監視する把持用カメラ４２を備えている。把持用カメラ４２は、載置台５の上方から第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂをそれぞれ撮影するよう構成されている。制御装置７は、把持用カメラ４２によって撮影される画像に基づいて、載置台５における第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢を求める。そして、制御装置７は、把持制御を行い、第１のワーク８Ａを把持するための位置及び姿勢に第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２を移動させ、この把持ツール２２によって第１のワーク８Ａを把持させる。また、制御装置７は、把持制御を行い、第２のワーク８Ｂを把持するための位置及び姿勢に第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２を移動させ、この把持ツール２２によって第２のワーク８Ｂを把持させる。

【0033】

把持制御においては、補正制御の場合と同様に、オンラインティーチング又はオフラインティーチングによって、把持制御を行うための各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの動作プログラムを構築しておくことができる。そして、この動作プログラムに基づいて移動させる各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢を、把持用カメラ４２によって求められる実際の各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢に合わせるよう補正することができる。
載置台５と把持用カメラ４２とを用いることにより、大きさ、形状等が異なる種々の各ワーク８Ａ，８Ｂの接合を行う際に、各ワーク８Ａ，８Ｂごとに専用の治具を用いない汎用性の高いロボット接合システム１を形成することができる。

【0034】

次に、ロボット接合システム１の動作及び作用効果について説明する。
ロボット接合システム１を用いて第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとの接合を行う際には、制御装置７は、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２によって載置台５に載置された第１のワーク８Ａを把持させ、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２によって載置台５に載置された第２のワーク８Ｂを把持させる。このとき、制御装置７は、把持用カメラ４２によって第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢を検出し、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２を移動させる位置及び姿勢を求める。そして、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に各ワーク８Ａ，８Ｂをそれぞれ把持する。

【0035】

ところで、第１の把持用ロボット２Ａによって移動させる第１のワーク８Ａの位置及び姿勢には、第１のワーク８Ａ自体の形状のばらつき、把持ツール２２による第１のワーク８Ａの把持状態のばらつき、第１の把持用ロボット２Ａ及び第１の把持用ロボット２Ａにおける把持ツール２２の位置精度のばらつき等によって、誤差が生じる。また、第２の把持用ロボット２Ｂによって移動させる第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢についても、第１の把持用ロボット２Ａの場合と同様に誤差が生じる。特に、第１のワーク８Ａ又は第２のワーク８Ｂが大きい場合等には、生じる位置及び姿勢の誤差はより大きくなる。

【0036】

そこで、制御装置７は、協調制御を行って第１の把持用ロボット２Ａと第２の把持用ロボット２Ｂとの動作を互いに協調させながら、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持する第１のワーク８Ａと第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持する第２のワーク８Ｂとを、補正用カメラ４１に近づける。そして、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２が基準位置及び基準姿勢に移動したときに、制御装置７は、補正用カメラ４１によって各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持された各ワーク８Ａ，８Ｂを撮影する。また、制御装置７は、補正用カメラ４１によって撮影される画像に基づいて、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持された各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を求める。

【0037】

補正用カメラ４１及び制御装置７によって求められた第１のワーク８Ａの位置及び姿勢のデータは、第１の把持用ロボット２Ａの動作にフィードバックされ、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２の位置及び姿勢を補正するために用いられる。また、補正用カメラ４１によって求められた第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢のデータは、第２の把持用ロボット２Ｂの動作にフィードバックされ、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２の位置及び姿勢を補正するために用いられる。

【0038】

こうして、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持する第１のワーク８Ａの位置及び姿勢が正規位置及び正規姿勢になるよう、制御装置７における動作プログラムに構築された第１の把持用ロボット２Ａの教示データが補正される。また、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２に把持する第２のワーク８Ｂの位置及び姿勢が正規位置及び正規姿勢になるよう、制御装置７における動作プログラムに構築された第２の把持用ロボット２Ｂの教示データが補正される。
その後、位置及び姿勢の補正が行われた第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとに対してスポット溶接ガン３によってスポット溶接を行う。

【0039】

ロボット接合システム１においては、位置決め治具等によって固定された複数のワークに対して、スポット溶接ガンを支持するロボットによってスポット溶接を行う従来の方法とは全く異なるシステムを提供する。
具体的には、スポット溶接ガン３を固定し、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持する各ワーク８Ａ，８Ｂを、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの協調制御を行いながらスポット溶接ガン３へ移動させる。そして、補正用カメラ４１を用いて各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢の補正を行った後にスポット溶接を行う。

【0040】

このようなロボット接合システム１の構成により、各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を固定するための専用の治具を用いる必要がなくなり、大きさ、形状等が異なる複数種類のワーク８Ａ，８Ｂのスポット溶接を行う場合にも、ワーク８Ａ，８Ｂの種類ごとに専用の治具を準備する必要がなくなる。これにより、ロボット接合システム１の簡略化を図ることができる。また、複数種類のワーク８Ａ，８Ｂのスポット溶接を行う場合に、専用の治具の段替えを行う必要がなくなり、スポット溶接を行う各ワーク８Ａ，８Ｂの種類を変更する際の段替えに要する時間を短縮することができる。

【0041】

また、補正用カメラ４１を用いて、スポット溶接を行うときの各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を補正することにより、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持する各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を正確に決定する必要がなくなる。これにより、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２の構造は、ワーク８Ａ，８Ｂを把持する機能を有する簡単な構造にすることができる。
そして、専用の治具をなくし、把持ツール２２も共通化することによって、ロボット接合システム１に、複数種類のワーク８Ａ，８Ｂのスポット溶接を行うための汎用性を容易に持たせることができる。

【0042】

それ故、ロボット接合システム１によれば、簡単な段替えによって、複数種類のワーク８Ａ，８Ｂの接合を行うことができ、複数種類のワーク８Ａ，８Ｂの接合を行うための汎用性を容易に持たせることができる。

【0043】

（実施形態２）
本実施形態は、図４、図５に示すように、ロボット接合システム１において、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとの接合を行うだけでなく、第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂに対してさらに第３のワーク８Ｃを接合する場合を示す。この場合に、第３のワーク８Ｃは、第２のワーク８Ｂの把持を解除した、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２によって把持する。
具体的には、制御装置７は、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとを各把持用ロボット２Ａ，２Ｂによってスポット溶接ガン３に対向する位置まで移動させて、スポット溶接ガン３によって第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂにおける少なくとも２箇所の部位にスポット溶接を行う。

【0044】

次いで、図４に示すように、第２の把持用ロボット２Ｂは、その把持ツール２２に把持する第２のワーク８Ｂの把持を解除する。このとき、第２のワーク８Ｂは、スポット溶接が行われた少なくとも２箇所の部位によって第１のワーク８Ａに連結されている。そのため、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２が第１のワーク８Ａの把持を継続することにより、第２のワーク８Ｂも第１のワーク８Ａとともに第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２によって支持される。そして、第１の把持用ロボット２Ａの把持ツール２２に把持する第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂを適宜移動させて、スポット溶接ガン３によって、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにおけるスポット溶接を行う部位８１にさらにスポット溶接を行う。

【0045】

一方、第１の把持用ロボット２Ａに支持される第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにスポット溶接ガン３によってスポット溶接を行う時間を利用して、第２の把持用ロボット２Ｂは、その把持ツール２２によって載置台５に載置された第３のワーク８Ｃを把持する。そして、第２の把持用ロボット２Ｂの把持ツール２２の移動によって第３のワーク８Ｃを、第１のワーク８Ａ又は第２のワーク８Ｂに重なり合う位置まで移動させる。

【0046】

その後、図５に示すように、第１のワーク８Ａ及び第２のワーク８Ｂを把持する第１の把持用ロボット２Ａと、第３のワーク８Ｃを把持する第２の把持用ロボット２Ｂとの協調制御を行って、第１のワーク８Ａ又は第２のワーク８Ｂと第３のワーク８Ｃとにスポット溶接を行う部位８１を、スポット溶接ガン３における一対のチップに順次対向させる。こうして、第３のワーク８Ｃを、第１のワーク８Ａ又は第２のワーク８Ｂに接合することができる。

【0047】

本実施形態のロボット接合システム１によれば、把持用ロボット２Ａ，２Ｂの台数を増やすことなく、第１のワーク８Ａ又は第２のワーク８Ｂに対して第３のワーク８Ｃをさらに接合することができる。
本実施形態においても、ロボット接合システム１のその他の構成は実施形態１の場合と同様であり、図中の符号が示す内容は実施形態１の場合と同様である。また、本実施形態においても、実施形態１の場合と同様の作用効果を得ることができる。

【0048】

（実施形態３）
本実施形態は、図６、図７に示すように、スポット溶接ガン３及び補正用カメラ４１を、移動機械としての接合用ロボット６の移動先端部６１に設けた場合を示す。接合用ロボット６は、把持用ロボット２Ａ，２Ｂと同様に、移動先端部６１の位置及び姿勢を三次元的に変更可能な多関節型産業用ロボットによって構成されている。

【0049】

本実施形態においても、実施形態１に示した場合と同様にして、制御装置７によって協調制御及び補正制御が行われる。そして、制御装置７は、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に各ワーク８Ａ，８Ｂを把持し、各ワーク８Ａ，８Ｂを、接合用ロボット６の移動先端部６１における補正用カメラ４１に接近させる。このとき、制御装置７は、接合用ロボット６の移動先端部６１における補正用カメラ４１を各ワーク８Ａ，８Ｂと対向する位置に適宜移動させ、補正用カメラ４１によって各ワーク８Ａ，８Ｂを撮影することができる。

【0050】

また、制御装置７によって協調制御が行われ、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとがスポット溶接を行う状態に互いに重ね合わされる。
制御装置７は、接合用ロボット６の移動先端部６１における補正用カメラ４１によって、互いに重ね合わせられる前の第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとを別々に撮影し、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持する各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢の補正を行うことができる。この補正は、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持する各ワーク８Ａ、８Ｂの位置及び姿勢が正規位置及び正規姿勢になるよう、制御装置７における動作プログラムに構築された各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの教示データを変更することによって行うことができる。また、この補正は、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１の位置及び姿勢の教示データと、補正用カメラ４１による各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢の撮影データとを照合して、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１に対する各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を特定することによって行うことができる。

【0051】

また、制御装置７は、接合用ロボット６の移動先端部６１における補正用カメラ４１によって、互いに重ね合わされた第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとを同時に撮影し、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に把持する各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢の補正を行うことができる。補正は、上記と同様に行うことができる。また、この場合には、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとの干渉を検知するために、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１又は把持ツール２２に力センサを設けることができる。力センサを用いることにより、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとの意図しない干渉を回避して、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとを重ね合わせることができる。力センサは、ロードセル、荷重計等を用いて構成することができる。なお、力センサは、他の実施形態に示す把持用ロボット２Ａ，２Ｂに設けても勿論よい。

【0052】

また、制御装置７は、スポット溶接ガン３における一対のチップを第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにおけるスポット溶接を行う部位８１に対向させるときには、接合用ロボット６におけるスポット溶接ガン３を移動させることができる。そして、第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとにおけるスポット溶接を行う部位８１に対して、スポット溶接ガン３が順次対向するよう、接合用ロボット６におけるスポット溶接ガン３を移動させることができる。

【0053】

本実施形態のロボット接合システム１によれば、スポット溶接ガン３による第１のワーク８Ａと第２のワーク８Ｂとのスポット溶接を、一層柔軟に行うことができる。
本実施形態においても、ロボット接合システム１のその他の構成は実施形態１の場合と同様であり、図中の符号が示す内容は実施形態１の場合と同様である。また、本実施形態においても、実施形態１の場合と同様の作用効果を得ることができる。

【0054】

（実施形態４）
本実施形態は、図８、図９に示すように、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１に補正用カメラ４１を設けた場合を示す。
本実施形態の制御装置７は、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの把持ツール２２に各ワーク８Ａ，８Ｂを把持するときに、各補正用カメラ４１によって各ワーク８Ａ，８Ｂを撮影する。そして、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１に対する各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢が正規位置及び正規姿勢になるよう、制御装置７における動作プログラムに構築された各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの教示データを補正することができる。

【0055】

各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１に補正用カメラ４１を設けることにより、実施形態１に示した把持用カメラ４２を省略することができる。また、各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの移動先端部２１に設けられた補正用カメラ４１によって、各ワーク８Ａ，８Ｂの位置及び姿勢を監視しながら、各ワーク８Ａ，８Ｂを互いに重ね合わせることができる。

【0056】

なお、補正用カメラ４１は、実施形態３に示した接合用ロボット６及び各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの両方に設けることができる。また、補正用カメラ４１は、実施形態１に示した安全柵１２及び各把持用ロボット２Ａ，２Ｂの両方に設けることもできる。
また、実施形態１に示した安全柵１２等の固定物に設ける補正用カメラ４１は、任意の位置に任意の数を設けることができる。

【符号の説明】

【0057】

１ ロボット接合システム
１１ 架台（固定物）
１２ 安全柵（固定物）
２Ａ，２Ｂ 把持用ロボット
２１ 移動先端部
２２ 把持ツール
３ スポット溶接ガン（接合装置）
４１ 補正用カメラ
４２ 把持用カメラ
５ 載置台
６ 接合用ロボット（移動機械）
６１ 移動先端部
７ 制御装置
８Ａ，８Ｂ，８Ｃ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】