【課題を解決するための手段】
【0018】
上述の記載から生じる本目的は、独立項の特徴によって実質的に実現され得る。しかしながら、本発明は、冒頭で引用された従来技術の課題または短所の全てを改善する態様に限定されるものではない。本発明はまた、以下に記載される例示的態様に関する包括的な保護をも主張する。
【0019】
本発明は、具体的には、少なくともおおよそそれらを一緒に一致させるために、好ましくは、これらが基本的にお互いに一致する、すなわちそれらが基本的に同一または対称(具体的には鏡面対称)となるように、ロボットまたは複数のロボットのずれている動的挙動および/または負荷特性値をお互いに適合する、という全体的な技術的教示を備える。
【0020】
本発明は、ロボットまたは複数のロボットの操作方法、具体的にはロボットまたは複数のロボット、好ましくは第一のロボットおよび少なくとも一つのさらなる第二のロボットを制御する方法、を備える。該操作方法は、好ましくは、適合および/またはコーティング方法であり得る。本発明は、第一および第二のロボットに限定されるものではなく、3つまたはさらには3つよりも多いロボットをも備え得る。
【0021】
たとえば、(たとえば波形の)ロボット経路または複数のロボット経路または少なくともその一部に沿って走る時に、ロボットおよび/または第一のロボットおよび少なくとも一つのさらなる第二のロボットが操作中に多くの位置範囲を適合する、または、通り抜けることがあり得る。
【0022】
操作中、ロボットは、たいていは、異なる位置範囲(たとえば、ロボットの近接エリアおよび遠隔エリア)
で異なる
最大許容負荷
を受け、
これ
は異なる
最大許容動的挙
動(たとえば
、異なる
最大許容加速度
、異なる
最大許容速度、および/または、少なくともわずかには異なるロボット経路)
に繋がる。
【0023】
さらに、同一の位置範囲、または、お互いに一致する
位置範囲において(たとえば、ロボットが、鏡逆転状態に位置する、または、お互いに隣り合って位置する、または、連続して位置する場合
などで)同一に構築されたロボットでさえ、異なる負荷特性値および/または異なる動的挙動を有することもよくある。その差は、機械的構成要素(軸、伝達機構、ガイド、支持点など)、駆動部(制御部、動力学、モータ、振動子など)における許容差、重量におけるずれ、ロボットの経年数、メンテナンス条件から生じ得るが、異なる水準の摩耗によっても生じ得る。重量差は、具体的には、用いられる塗布装備によって生じ得る。塗布装備は、たいてい、ロボットがハンドリングするように設計される負荷である。これは、塗布される塗料のタイプ、塗布のタイプ(Version)、コーティングされる被加工物、塗装作業および顧客要求などに従って、手軸およびロボットアームにかかる数キログラムから大きな荷重まで非常に大きく変化する。これは、同一の位置範囲またはお互いに一致する位置範囲における同一のロボットでさえも異なるロボット動力学を有するという状況に繋がる。
【0024】
塗料を塗布するために用いられる塗装ロボットに関するお互いから逸脱するロボット動力学は、望まない、または、ずれている塗装結果に繋がり得る。たとえば、その左側およびその右側における車両部品に対する塗装結果が一致する(同一または対称)、または、複数の同一に構築された付属部品もしくは複数の同一に構築された車両部品が一致する(同一または対称)塗装結果を有することが望ましいので、これは短所である。
【0025】
本発明の文脈の範囲内で、好ましくは第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値が、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値と基本的に一致する、すなわち、基本的に同一または対称となるように、少なくともロボットの第一の位置範囲におけるロボットの動的挙動および/または負荷特性値が、少なくともロボットの第二の位置範囲におけるロボットの動的挙動および/または負荷特性値に適合される(angepasst ist)、または、適合されている(angepasst wird)ことが可能である。
【0026】
本発明の文脈の範囲内で、好ましくは第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値が、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値と基本的に一致する、すなわち、基本的に同一または対称となるように、少なくとも第一のロボットの第一の位置範囲における第一のロボットの動的挙動および/または負荷特性値が、少なくとも第二のロボットの第二の位置範囲における第二のロボットの動的挙動および/または負荷特性値に適合される(angepasst ist)、または、適合されている(angepasst wird)ことが可能である。
【0027】
本発明によって
、ロボットが異なる位置範囲において基本的に一致する動的挙動を有する、および/または、
少なくとも小さな差(たとえば、許容差、重量、摩耗など)にかかわらず第一のロボットおよび第二のロボットが基本的に一致する動的挙動を有することが可能となる。たとえば、基本的に同一の塗装作業を交互に実行しなければならない、または、異なる塗装ゾーンの複数のロボット間および/または異なる塗装ラインの複数のロボット間で(実行される基本的に同一の塗装作業または横切られる同一のロボット経路をもって)同一のロボット経路または塗装経路を基本的に横切るべき複数のロボット間において、そのような適合が可能である。通知および/または適合が、塗装ゾーン、塗装ライン、および/または、塗装場所において起こり得る。
【0028】
完全に正確に一致する、または、同一または対称な動的挙動および/または正確に一致する負荷特性値を実現することは実際には不可能であることに言及されるべきである。しかしながら、本発明の文脈の範囲内においては、適合された動的挙動および/または適合された負荷特性値が、たとえば、±10%、±5%、±2%、±1%の許容範囲内にある時には十分である。
【0029】
本発明によって、塗装結果/品質が、たとえば、お互いからずれるロボットの位置範囲またはロボットの位置(たとえば、ロボットの近接エリアおよび遠隔エリア)とは無関係であること、および/または、第一のロボットと第二のロボットとの間の少なくとも小さな差とは無関係であることが有利に可能となる。
【0030】
本発明によれば、ロボットを作動させた後、同一または対称に調整された経路、または、同一または対称に調整されたロボット経路を塗装すべきロボットによる塗装が、好ましくは全ての点においてロボットの性能によっては影響されない状況を実現することが有利に可能である。あまり高い性能が要求されない位置範囲または経路点、および/または、転換点または曲がり点が、ロボットの最大限の性能を要求する位置範囲または経路点、および/または、転換点または曲がり点と同じように有利に塗装される。同一または対称な塗装作業、または、横切られる同一または対称なロボット経路を伴う複数のロボット(たとえば、同じ側、お互いに隣り合って、または、向かい合って、鏡逆転状態)もまた、塗装作業を行うロボットが有利にはあまり重要ではないように、お互いに適合され得る。たとえば、複数のロボットが同じように負荷をかけられる、または、ある一つが予備として利用可能である、またはある一つが清掃され、修理され(gewartet)、修理され(repariert)得るように、さまざまなロボットに対するさまざまな(rollierende)塗装範囲がある。
【0031】
それゆえに、塗装結果がロボットのロボット性能と無関係である、または、
どのロボットが塗装ゾーンまたは塗装ラインにおける塗装作業
を行う
かということと無関係であることがとりわけ有利である。これは従来技術においてはなかったものである。
【0032】
動的挙動または負荷特性値の同期または適合は、手動または自動で起こり得る。
【0033】
さらに、塗装される少なくとも一つの被加工物に対するいかなる悪い影響もなく、ロボットプログラム、具体的には塗装プログラムのコピーが有利に可能である。
【0034】
さらに、ロボットの耐用年数および/またはロボットの製品寿命が少なくともおおよそには予定され得る、および/または、目標化された方法で変更され得る、具体的には最適化され得る。
【0035】
第一の位置範囲は、たとえば、ある第一の位置または複数の位置を備え得る。第一の位置範囲は、好ましくは、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボット、具体的にはそこに実装される塗装要素、によって横切られるべきあるロボット経路の一部分を指す。
【0036】
第二の位置範囲は、たとえば、ある第二の位置または複数の位置を備え得る。第二の位置範囲は、好ましくは、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボット、具体的にはそこに実装される塗布要素、によって横切られるべきあるロボット経路の一部分を指す。
【0037】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットは、好ましくは、被加工物または複数の被加工物(たとえば、車両部品、車両部品用の付属部品など)を塗装する塗装ロボット、または、たいていの場合、具体的には流体の塗布用に設計された塗布ロボットである。
【0038】
少なくとも第一の位置範囲および第二の位置範囲において、基本的に一致する(同一または対称)の塗装品質または塗装結果を得るために、第一の位置範囲の動的挙動および/または第一の負荷特性値が、具体的には、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値に適合され得る。
【0039】
塗装品質または塗装結果は、たとえば、塗布された塗
料の、基本的に同一の層厚さ分布、および/または、基本的に同一の色調、および/または、基本的に同一のフロー特性、および/または、基本的に同一の構造、および/または、基本的に同一の光沢
など、または、たいていの場合、基本的に一致する(同一または対称)塗装外観を
包含する。
【0040】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットは、好ましくはプログラム制御可能および/または多軸である。
【0041】
動的挙動は、具体的には、速度挙動、および/または、正および/または負の加速度挙動を備える。
【0042】
さらに、動的挙動は、ロボット経路、または、複数のロボット経路、または、少なくともその一部分に基づいた、または、沿った動作挙動を備え得て、それらは好ましくは少なくとも曲面部分および/または波形部分を有し得る。
【0043】
具体的には、異なる第一の位置範囲および第二の位置範囲(たとえば、近接領域および遠隔領域)における基本的に同一なロボット経路を保ち得る。第一のロボットおよび第二ロボットが、第一の位置範囲および第二の位置範囲において基本的に一致する(同一または対称)ロボット経路を保つことも有利に可能である。
【0044】
ロボットが好ましくは正確に同一または「対称な」ロボットプログラムを実行することが可能である。ロボットが好ましくは正確に同一または「対称な」ロボット経路または少なくともその一部分を横切ることも可能である。
【0045】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二ロボットによって横切られるべきロボット経路
、または、少なくとも、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられ
るロボット経路の一部
分は、好ましくはお互いに一致する。これは、具体的には、ロボット経路、または、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に同一および/またはコピー可能または再現可能である場合
にあてはまる。さらに、これは、たとえば、ロボット経路、または、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に対称、具体的には鏡面対称である、および/または、基本的に同一に横切られるがオフセットされている(たとえば、時間的および/または物理的にオフセットして横切られる(たとえば交互に))
場合にもあてはまる。
【0046】
第一のロボットの第一の位置範囲および第二のロボットの第二の位置範囲は、好ましくはお互いに一致する。これは、具体的には、第一のロボットの第一の位置範囲と第二のロボットの第二の位置範囲とが、少なくともおおよそおよび/または基本的に同一(しかし、たとえば、物理的および/または時間的にオフセットしている)である、または、同一であるべきだが、たとえば、許容差のためにお互いがずれている、または、基本的に対称、具体的には鏡面対称である
場合にあてはまる。
【0047】
たとえば、第一のロボットおよび第二のロボットのロボット経路、または、第一のロボットの第一の位置範囲および第二のロボットの第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に同一である場合(たとえば、時間的および/または物理的にオフセットして横切られる)、および/または、コピー可能または再現可能である場合だけでなく、第一のロボットおよび第二のロボットのロボット経路、または、第一のロボットの第一の位置範囲および第二のロボットの第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に対称、具体的には鏡面対称である場合に、第一のロボットの第一の位置範囲と第二のロボットの第二の位置範囲とがお互いに一致する。
【0048】
完全に正確に一致する、または、完全に正確に同一または完全に正確に対称な位置範囲を実現することは実際には不可能であることに言及されるべきである。しかしながら、本発明の文脈の範囲内においては、位置範囲が、たとえば、±10%、±5%、±2%、±1%の許容範囲内にあれば十分である。
【0049】
あるロボットの第一の位置範囲および第二の位置範囲は好ましくは異なる位置範囲である(たとえば、近接エリア/遠隔エリアにおいて、強く伸ばされた/あまり強く伸ばされていない、など)。
【0050】
具体的には波形のロボット経路または波形の塗装方法に
ついて、ロボット経路の転換点または曲がり点が基本的に同一であり、転換点または曲がり点
の被加工物
との相対的位置とは全くの無関係であることがあり得る。それゆえに、
好ましくは、確実な経路プランニングが可能であり、被加工物のある位置におけ
る塗装結果
を別の位置に
転用することができる。
【0051】
負荷特性値は、好ましくは、
最大許容負荷を表す。
最大許容負荷は、たとえば、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの全体を指し得るが、それだけではなく、具体的には、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの少なくとも一つのロボット軸、部分組立品、個々の部品、伝達機構、駆動システム、ガイド、支持点などをも指し得る。
【0052】
負荷特性値は、機械的および/または動的な負荷特性値であり得る。負荷特性値は、好ましくは、トルクおよび/または応力特性値、正および/または負の加速度を指し得る加速度特性値、速度特性、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボット用の駆動モータの電流および/または電圧特性値、または、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボット用の駆動システムの少なくとも制御(Regelungs−)または制御パラメータ(Steuerparameter)である。
【0053】
第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値は、好ましくは、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値よりも大きな負荷を可能とし得る。第一の負荷特性値は、具体的には、第二の負荷特性値にまで減少する。
これは動的挙動に
も同様に適用し得る。
【0054】
ロボットのあるロボット経路の一部分および/またはある位置範囲に関する、ある負荷特性値および/またはある動的挙動(たとえば、ある可能な限り最大の速度および/または加速度)が、ロボットのロボット経路全体もしくは少なくともその一部、または、1つ以上の他のロボットのロボット経路または少なくともその一部、および/または、ロボットプログラムに
転用されることがあり得る。
【0055】
それによって、好ましくは、ロボットのロボット経路全体、または、さまざまなロボットの複数のロボット経路、または、それらの少なくとも重要な部分が、ある動的挙動および/またはある負荷特性値に適合されることが可能とされる。
【0056】
異なる負荷特性値または負荷が有利に均等化され得て、およびそれゆえに、少なくとも部分的に一致する(同一または対称)ロボット経路、速度および/または加速度が、処理される(塗装される)被加工物上を、または、たとえば被加工物運搬装置に割り当てられる多くの被加工物上を移動し得る。
【0057】
個々のロボット経路またはロボット経路の一部分、個々のロボットの適合、または、異なるロボットの塗装エリアの適合、または、塗装ゾーンまたは塗装ライン、複数の塗装ゾーンまたは複数の塗装ライン、または塗装場所全体さえの適合を実行することが可能である。これはたとえば、トルク、駆動モータにおける電流値、駆動部の制御パラメータなどを記録することを通して起こり得て、好ましくは塗装キャビンにおいて、3次元測定のような他の測定方法もまた考えられる。
【0058】
少なくとも第一の位置範囲および第二の位置範囲において、基本的に一致する(同一または対称)動的挙動、基本的に一致する(同一または対称)ロボット経路(または少なくともその一部分)またはロボット経路のずれ、基本的に同一の速度および/または基本的に同一の(正および/または負の)加速度を得る、または、横切るために、第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値が、好ましくは、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値に適合される。
【0059】
被加工物(たとえば車両部品または車両部品用の付属部品)が
、全体について、又は少なくとも重要な部分について、対応して、具体的には同一または対称なロボット動力学および/または同一または対称な塗装結果または塗装外観で、塗装さ
れることがあり得る。さらに
、多くの被加工物(たとえば車両部品または車両部品用の付属部品)が
、全体について、又は少なくとも重要な部分について、対応して、具体的には同一または対称なロボット動力学および/または一致する(同一または対称)塗装結果または塗装外観で、塗装さ
れることもあり得る。
【0060】
さらに、同一または対称なロボット経路で処理される限りにおいて、ゾーン間、ライン間、および/または、塗装層間
での
転用も可能である。これは塗装場所に
もあてはまり得る。最適なロボット経路は、理論的には、プ
ライマー、BC(BC1、BC2)(ベースコート)およびCC(クリアコート)に関して同一であり得る。
【0061】
被加工物を塗装する複数の、好ましくは、全てのロボット
に対して、同期または適合が起き、
こうして、
多数の、好ましくは、全てのロボットが、少なくとも基本的に同一または対称な、好ましくは正確に同一または対称なロボット経路(具体的には、通路、速度および/または加速度も)を横切
ることが目標である。これは、具体的には、全てのロボット制御システムにおいて自動的に起こるべきである。最高の構造レベルにおいては、ロボットはお互いに直接同期する。同期および/または動的挙動が、評価され得る、または、表示され得る。
【0062】
本発明を用いることによって、ロボットまたは他のロボットが適合しなければならない「ボトルネック」を、どの位置範囲またはどのロボットが表すかを定めることが可能となる。
【0063】
「最弱の」ロボットまたは「最弱の」位置範囲が、他に対する既定設定値を定める。
【0064】
「最弱の」動力学における
余裕が好ましくは設けられ得る。もしそうでなければ、ロボットのパラメータは悪影響をもって
常に変わるだろう。好ましくは一度限りのロボットの同期または適合の後は、ロボットはもはや同期する必要がない、または、例外的な場合においてのみであるはずである。もしそうでなければ、塗装結果に悪い影響を及ぼす危険性がある。「最弱」の動力学における
余裕を伴うロボットの最初の同期の後、ロボットのモニタリングはむしろ、いかなるずれをも、修理(Instandhaltung)、維持または修理(Reparatur)に関する作業として認識するはずである。
【0065】
本発明はさらに、塗装される被加工物、塗装層、塗装ゾーン、ロボットが動力学または負荷特性値および/またはロボットまたは塗装経路においてどちらの限界を有するかに関する評価についての統計値をも備える。
【0066】
本発明はさらに、いつその変化が欠陥、経年劣化、機構部分の剛性または不具合または近い将来の不具合を示すか、および、たとえば、注油、メンテナンス、修理などを通した介在がどこでなされるべきかに関する限界値評価をも備える。
【0067】
たとえば、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットは、基本的に一致する(同一または対称)ロボット動力学によって、ロボット経路の全体、または、複数のロボット経路の全体(たとえば、時間的および/または物理的にオフセットして横切られる)、または、それらの少なくとも重要な部分を横切り得る。
【0068】
たとえばシミュレーションツールの使用によって、オンラインまたはオフラインで起こり得る動的挙動および/または負荷特性値を決定するために、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットは、事前にプログラムされたロボットプログラムを実行し得る。
【0069】
さらに、負荷特性値または動的挙動を決定するために、および/または、第一の位置範囲および第二の位置範囲における動的挙動における差を決定するために、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットが測定される、または、それ自体を測定することも可能である。
【0070】
測定は、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの組み立て、および、塗布要素の実装の後に、好ましくは行われる。CAD(コンピュータ支援設計)を用いることや、動作シミュレーションの使用を通して、重量の影響を事前にシミュレートし、決定することが大いに可能である。たとえば、機械的構成要素および駆動部における許容差は、この方法では決定され得ない。しかしながら、これらは測定を通して決定され得る。
【0071】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの操作中に、動的挙動または負荷特性値が連続的に決定されることによって、操作中に変化が有利に記録され得て、好ましくは即座に反応され得ることが好ましい。
【0072】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの操作中に、動的挙動または負荷特性値が、周期的に、または、基本的に連続的に、お互いに適合され得ることが可能である。
【0073】
第一の位置範囲の動的挙動または負荷特性値の、第二の位置範囲の動的挙動または負荷特性値への適合が、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットまたはそれらの少なくとも個々の部分の耐用年数および/または製品寿命の変化に繋がる。
【0074】
第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値が、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値に適合さ
れる場合に生じる、ロボット、第一のロボットおよび/または第二ロボットまたは少なくともそれらの個々の部分の少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命が決定され
、これが、たとえばディスプレイを用いて、たとえば、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットのプログラミング中にモニターする人またはプログラマーに示されることも可能である。
【0075】
たとえば、プログラマーが、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットのプログラミングをしている間に、第一の位置範囲の負荷特性値または動的挙動を、第二の位置範囲の負荷特性値または動的挙動に適合する際に、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットまたはそれらの少なくとも個々の部分の
、変化する少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿
命が決定されることと、たとえばディスプレイによってこれがプログラマーに対してアクセス可能となることが可能である。これはまた、より高いレベルの制御システム(たとえば、ゾーン制御システム)および/または中央処理制御システムに伝達され得る。
【0076】
たとえば、ディスプレイまたはシミュレーションソフトウェアにおいて、百分率の形態での製品寿命/耐用年数における減少または延長に関して、ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットの「動的設定」を通してプログラマーが知らされることが好ましい。
【0077】
ロボット、第一のロボットおよび/または第二のロボットまたはそれらの少なくとも個々の部分の少なくともおおよその耐用年数および/または製品寿命に目標とする方法で影響を与えるために、具体的には、所定量または操作者(たとえばプログラマー)によって要求される量だけこれらを延長する、および/または、短縮するために、第一の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値が、第二の位置範囲の動的挙動および/または負荷特性値に適合されることが可能である。
【0078】
本発明の文脈の範囲内において、ロボット、第一のロボット、および/または、第二のロボットによってもたらされる異なる動的または性能に特有の選択肢にかかわらず、具体的には、同一または同一だが、物理的および/または時間的にオフセットした横切られたロボット経路、または、対称な、好ましくは鏡像対称なロボット経路または少なくともその一部分が横切られ得る、および/または、基本的に一致する(同一または対称)塗装経路が得られ得る。
【0079】
さらに、ロボットの製造または設定の間に、複数の軸に対するより大きな負荷を伴うマスター曲線、具体的にはテストプログラムに特性値が提供され得る、または、可能な限り最大の負荷を伴う所定の曲線を軸が通り抜け得る、および、軸の性能または空間における動作経路の正または負のずれがそこから計算され得て、それらが特性値としてロボットに付与され得るという事実にも言及されるべきである。その結果、この特性値を用いて、塗装ゾーン、塗装ラインおよび/または塗装場所に関するロボットの第一の同期を行うことが可能である。
【0080】
ロボット、第一のロボットおよび/または少なくとも一つの第二のロボットが、具体的には、たとえば、1つ以上の被加工物に対する流体の塗布用の塗布ロボットとして(たとえば、封止材料(たとえば、継ぎ目を封止するため、または、足回りの封止を作るため)の塗布用、フランジの縁曲げ用、接着材料または他の所望の材料の塗布用の塗布ロボットとして)設計され得るという事実にも言及されるべきである。それゆえに、塗装ロボットまたは塗装に特に関連して本明細書に記載される特徴はまた、具体的には、他の塗布ロボットまたは他の塗布タイプにも概してあてはまる。本発明の文脈の範囲内において、ロボットがまた、いわゆる搬送ロボットとして設計され得ることもあり得る。
【0081】
本発明はさらに、本明細書に記載された操作方法を実行するのに適し、かつ、実行することを可能とするように設計されたハードウェアおよびソフトウェアをも備える。
【0082】
本発明は、具体的には、ロボット、または、第一のロボットおよび少なくとも一つのさらなる第二のロボットに関する適合、プログラミングおよび/またはコーティングシステムを備える制御システムを備える。制御システムは、好ましくは、本発明書に記載された操作方法を実行するように構成され、かつ、適切である。
【0083】
たとえば、該制御システムは、プロセッサ、本明細書に記載された操作方法のステップを実行するように構成され、かつ、適切である機能ユニット、メモリ、入力および出力インターフェイス、および/または、データ通信用のデータラインを備え得る。該機能ユニットは、好ましくは、別個の構成要素または部分組立品として、ハードウェアの観点から実現され得る。しかしながら、代わりに、個々の機能ユニットが、たとえばコンピュータプログラムにおけるように、ソフトウェアモジュールとして実現されるという選択肢もある。
【0084】
本発明はまた、プロセッサまたはコンピュータによって実行される際に本明細書に記載された操作方法を実行可能にするコマンドを備えるコンピュータプログラムおよび/またはコンピュータ読み出し可能媒体をも備える。本発明はさらに、そのようなコンピュータプログラムを伴うコンピュータまたはデータ処理ユニットをも備える。
【0085】
さらに、制御システム、コンピュータプログラム、データ処理ユニット、および/または、コンピュータ読み出し可能媒体のさらなる特徴が、本明細書に記載された操作方法から直接的に得られ得る。
【0086】
さらに、本発明はまた、ロボット、具体的には、本明細書に記載された操作方法を実行するように構成され、かつ、準備された塗布ロボットまたは塗装ロボット、および/または、本明細書に記載された制御システムをも備える。
【0087】
本発明はさらに、少なくとも二つのロボット、具体的には少なくとも二つの塗布ロボットまたは塗装ロボットを伴う配置をも備え、該ロボットは、本明細書に記載された操作方法を実行するように構成され、かつ、準備され、および/または、本明細書に記載された制御システムをも備える。
【0088】
上述の特徴はいかなる所望の方法においてもお互いに組み合わせられ得る。本発明の他の有利な発展形が従属項に開示される、または、添付の図面に関連して好ましい例示的態様の以下の記載から明らかとなる。