特許 6553350 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6553350

(24)【登録日】2019年7月12日

(45)【発行日】2019年7月31日

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20190722BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20190722BHJP

【ＦＩ】

   B60L15/20 S

   G05D1/02 S

【請求項の数】10

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2014-238626(P2014-238626)

(22)【出願日】2014年11月26日

(65)【公開番号】特開2016-101055(P2016-101055A)

(43)【公開日】2016年5月30日

【審査請求日】2017年11月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】598163064

【氏名又は名称】学校法人千葉工業大学

(74)【代理人】

【識別番号】100089082

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 脩

(74)【代理人】

【識別番号】100190333

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 群司

(74)【代理人】

【識別番号】100130188

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 喜一

(72)【発明者】

【氏名】落合 博敏

(72)【発明者】

【氏名】安藤 充宏

(72)【発明者】

【氏名】梁 盛濬

(72)【発明者】

【氏名】長嶺 昇

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼柳 渉

(72)【発明者】

【氏名】加藤 幸裕

(72)【発明者】

【氏名】古田 貴之

(72)【発明者】

【氏名】清水 正晴

(72)【発明者】

【氏名】大和 秀彰

(72)【発明者】

【氏名】戸田 健吾

(72)【発明者】

【氏名】小太刀 崇

【審査官】 今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−３２１７２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１２１１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９１４８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｌ １５／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、
前記移動体から所定距離以内の周辺領域として、前記第一領域の大きさと比べて周方向の角度範囲が大きくなるように設定される第二領域を生成する第二領域生成部と、
前記第一領域内および前記第二領域内において、前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、
前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を前記障害物までの最短距離が小さいほど小さくなるように設定された第一最高直進速度に制限し、前記第二領域内に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を前記障害物までの最短距離の大きさにかかわらず一定の速度となるように設定された第二最高直進速度に制限する駆動量制限部と、を備えている移動体。

【請求項2】

前記制御装置は、前記障害物有無検出部による検出結果が障害物有りの状態から障害物無しの状態に変化した時点以降、前記移動体が移動する所定移動時間または前記移動体が所定移動距離を移動する間、前記駆動装置の前記駆動量を前記制限駆動量に維持する駆動量制限維持部をさらに備えている請求項１記載の移動体。

【請求項3】

前記第二領域の幅は、前記移動体の幅より大きくなるように設定されている請求項１または請求項２記載の移動体。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記検知装置が前記被検知物を検知可能な角度範囲のうち、前記検知装置の検知部から所定検知距離内にあって前記検知装置によって検知される前記被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、前記遮蔽物が前記検知装置の検知部を遮蔽する割合である遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
前記遮蔽率算出部によって算出された前記遮蔽率が遮蔽率判定値以上である場合、前記検知装置が前記障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第一遮蔽状態判定部と、
をさらに備えている請求項１乃至請求項３の何れか一項記載の移動体。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記検知装置が前記被検知物を検知可能な角度範囲のうち、前記検知装置の検知部から所定検知距離内にあって前記検知装置によって検知される前記被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、前記遮蔽物が前記検知装置の検知部を遮蔽する割合である遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
前記遮蔽率の変化率である遮蔽変化率を算出する遮蔽変化率算出部と、
前記遮蔽変化率算出部によって算出された前記遮蔽変化率が遮蔽変化率判定値以下である場合、前記検知装置が前記障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第二遮蔽状態判定部と、をさらに備えている請求項１乃至請求項３の何れか一項記載の移動体。

【請求項6】

前記制御装置は、前記入力情報に基づいて変換された前記直進速度から、前記直進速度の大きさと前記所定検知距離との関係を示したマップに基づいて前記所定検知距離を算出する所定検知距離算出部をさらに備えている請求項４または請求項５記載の移動体。

【請求項7】

前記制御装置は、前記入力情報に基づいて変換された前記直進速度から、前記直進速度の大きさと前記遮蔽率判定値との関係を示したマップに基づいて前記遮蔽率判定値を算出する遮蔽率判定値算出部をさらに備えている請求項４記載の移動体。

【請求項8】

乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、
前記移動体から所定距離以内の周辺領域として、前記第一領域の大きさと比べて周方向の角度範囲が大きくなるように設定される第二領域を生成する第二領域生成部と、
前記第一領域内および前記第二領域内において、前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、
前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内および前記第二領域内の少なくともいずれか一方に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を制限最高速度に制限する駆動量制限部と、
前記検知装置が前記被検知物を検知可能な角度範囲のうち、前記検知装置の検知部から所定検知距離内にあって前記検知装置によって検知される前記被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、前記遮蔽物が前記検知装置の検知部を遮蔽する割合である遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
前記遮蔽率算出部によって算出された前記遮蔽率が遮蔽率判定値以上である場合、前記検知装置が前記障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第一遮蔽状態判定部と、
前記入力情報に基づいて変換された前記直進速度から、前記直進速度の大きさと前記所定検知距離との関係を示したマップに基づいて前記所定検知距離を算出する所定検知距離算出部と、をさらに備えている移動体。

【請求項9】

乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、
前記移動体から所定距離以内の周辺領域として、前記第一領域の大きさと比べて周方向の角度範囲が大きくなるように設定される第二領域を生成する第二領域生成部と、
前記第一領域内および前記第二領域内において、前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、
前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内および前記第二領域内の少なくともいずれか一方に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を制限最高速度に制限する駆動量制限部と、
前記制御装置は、
前記検知装置が前記被検知物を検知可能な角度範囲のうち、前記検知装置の検知部から所定検知距離内にあって前記検知装置によって検知される前記被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、前記遮蔽物が前記検知装置の検知部を遮蔽する割合である遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
前記遮蔽率の変化率である遮蔽変化率を算出する遮蔽変化率算出部と、
前記遮蔽変化率算出部によって算出された前記遮蔽変化率が遮蔽変化率判定値以下である場合、前記検知装置が前記障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第二遮蔽状態判定部と、
前記入力情報に基づいて変換された前記直進速度から、前記直進速度の大きさと前記所定検知距離との関係を示したマップに基づいて前記所定検知距離を算出する所定検知距離算出部と、をさらに備えている移動体。

【請求項10】

乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、
前記移動体は、
被検知物を検知する検知装置と、
前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、
前記移動体から所定距離以内の周辺領域として、前記第一領域の大きさと比べて周方向の角度範囲が大きくなるように設定される第二領域を生成する第二領域生成部と、
前記第一領域内および前記第二領域内において、前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、
前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内および前記第二領域内の少なくともいずれか一方に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を制限最高速度に制限する駆動量制限部と、
前記検知装置が前記被検知物を検知可能な角度範囲のうち、前記検知装置の検知部から所定検知距離内にあって前記検知装置によって検知される前記被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、前記遮蔽物が前記検知装置の検知部を遮蔽する割合である遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
前記遮蔽率算出部によって算出された前記遮蔽率が遮蔽率判定値以上である場合、前記検知装置が前記障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第一遮蔽状態判定部と、
前記入力情報に基づいて変換された前記直進速度から、前記直進速度の大きさと前記遮蔽率判定値との関係を示したマップに基づいて前記遮蔽率判定値を算出する遮蔽率判定値算出部と、をさらに備えている移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体、特に、乗員の操作によって走行する移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

操作されることにより移動する移動体の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１および図２に示すように、移動体は、例えば電動車いすであり、電動車いすは、検知エリア内の物体を検知する物体検知センサ１９、車輪を駆動するモータ５、モータ５の駆動量を制御して電動車いすの走行制御を行う制御回路２５を備えている。制御回路２５は、物体検知センサ１９からの検知信号が入力された場合、電動車いすの最大速度を制限する駆動制御手段を備えている。これにより、電動車いすと歩行者等の障害物との衝突の可能性を低減することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平３−８６００５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、障害物が歩行者等の移動するものである場合、障害物が物体検知センサ１９によって検知された後、障害物が検知エリア外へ移動する場合がある。さらに、障害物が移動して、検知エリアの死角から電動車いすに近づくような場合には、障害物が検知エリアから外れていることにより、電動車いすの最大速度の制限が解除されているため、電動車いすと障害物との衝突の可能性を低減することができない。

【0005】

そこで、本発明は、上述した課題を解消するためになされたもので、障害物を検知する検知装置を備えた移動体において、検知装置によって検知される領域にあることにより検知された障害物が相対的に移動して、その領域から外れて移動体に近づくような場合においても、安全かつ安心して走行することができる移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、請求項１に係る移動体は、乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、前記移動体は、被検知物を検知する検知装置と、前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、前記移動体から所定距離以内の周辺領域として、前記第一領域の大きさと比べて周方向の角度範囲が大きくなるように設定される第二領域を生成する第二領域生成部と、前記第一領域内および前記第二領域内において、前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を前記障害物までの最短距離が小さいほど小さくなるように設定された第一最高直進速度に制限し、前記第二領域内に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限して前記移動体の直進速度の最高速度を前記障害物までの最短距離の大きさにかかわらず一定の速度となるように設定された第二最高直進速度に制限する駆動量制限部と、を備えている。

【発明の効果】

【0007】

これによれば、障害物と移動体とが接近するような場合において、検知装置によって第一領域内で一旦検知された障害物が第一領域外へ外れたときにおいても、この障害物を移動体の周辺領域である第二領域により捕捉することができる。したがって、障害物と移動体との衝突の可能性を低減することができるとともに、安全かつ安心して走行することができる移動体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明による移動体の一実施形態の構成を示す概要図である。

【図2】図１の操作装置に入力された入力情報を示す模式図であり、縦軸は、移動体の前後方向を、横軸は移動体の左右方向を表している。

【図3】図１に示す移動体のブロック図である。

【図4A】図３に示す制御装置に記憶されている第一マップであり、所望直進速度と移動体の直進速度との関係を示したマップである。

【図4B】図３に示す制御装置に記憶されている第二マップであり、所望旋回速度と移動体の旋回速度との関係を示したマップである。

【図5】図３に示す制御装置によって第一領域内に障害物が有ると検出されている状態を表す模式図であり、縦軸は、移動体の前後方向を、横軸は移動体の左右方向を表している。

【図6A】図３に示す制御装置に記憶されている第三マップであり、障害物が第一領域内に有る場合における移動体と障害物との最短距離と、駆動装置の駆動量の制限駆動量との関係を示したマップである。

【図6B】図３に示す制御装置に記憶されている第四マップであり、障害物が第二領域内に有る場合における移動体と障害物との最短距離と、駆動装置の駆動量の制限駆動量との関係を示したマップである。

【図7】図３に示す制御装置に記憶されている第五マップであり、移動体と障害物との最短距離と、所定移動時間との関係を示したマップである。

【図8】図３に示す制御装置に記憶されている第六マップであり、移動体の速度と所定検知距離との関係を示したマップである。

【図9】図３に示す制御装置によって、制御装置によって操作装置の検知部の一部が遮蔽されていることが検出されている状態を示す模式図であり、縦軸は、移動体の前後方向を、横軸は移動体の左右方向を表している。

【図10】図３に示す制御装置に記憶されている第七マップであり、移動体の速度と遮蔽率判定値との関係を示したマップである。

【図11】図３に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。

【図12】図３に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。

【図13】本発明による移動体の一実施形態の第一変形例のブロック図である。

【図14】図１３に示す制御装置に記憶されている第八マップであり、移動体と障害物との最短距離と、所定移動距離との関係を示したマップである。

【図15】本発明による移動体の一実施形態の第二変形例のブロック図である。

【図16】図１５に示す制御装置に記憶されている第九マップであり、移動体の速度と所定遮蔽時間との関係を示したマップである。

【図17】図１５に示す制御装置に記憶されている第十マップであり、移動体の速度と遮蔽変化率判定値との関係を示したマップである。

【図18】図１５に示す制御装置で実行されるプログラムのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明による移動体の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態における移動体として、図１に示す電動車椅子１を例に挙げて説明する。なお、本明細書においては説明の便宜上、図１における上側および下側をそれぞれ電動車椅子１の上方および下方とし、同じく左下側および右上側をそれぞれ電動車椅子１の前方および後方とし、同じく左上側および右下側を、それぞれ電動車椅子１の右方および左方として説明する。また、図１には、各方向を示す矢印を示している。

【0010】

電動車椅子１は、車椅子本体１０、駆動装置２０、操作装置３０、検知装置４０および制御装置５０を備えている。電動車椅子１は、乗員による操作装置３０への入力に従って駆動される駆動装置２０によって走行する移動体である。駆動装置２０、操作装置３０、検知装置４０および制御装置５０は、車椅子本体１０に取り付けられている。

【0011】

車椅子本体１０は、フレーム１１、乗員が着座する座席１２および車輪１３を備えている。座席１２および車輪１３は、フレーム１１に取り付けられている。車輪１３は、回転軸回りに回転可能に構成されている。車輪１３は、車椅子本体１０の左右両側に配設され、駆動装置２０によって駆動される左駆動輪１３ａおよび右駆動輪１３ｂ、並びに、電動車椅子１の走行を補助する左補助輪１３ｃおよび右補助輪１３ｄを備えている。

【0012】

駆動装置２０は、各駆動輪１３ａ，１３ｂをそれぞれ回転駆動させて、電動車椅子１を走行させるものである。駆動装置２０は、例えば、電動モータ（図示なし）と減速機（図示なし）とを組み合わせることにより構成されている。駆動装置２０は、各駆動輪１３ａ，１３ｂにそれぞれ１つずつ（合計２つ）設けられている。

【0013】

操作装置３０は、電動車椅子１の直進速度ｖおよび旋回速度ｗを指示するために乗員によって操作されるものである。直進速度ｖは、電動車椅子１の前方向（正面方向）における電動車椅子１の速度である。旋回速度ｗは、電動車椅子１の位置する場所において、電動車椅子１が電動車椅子１の重心を中心に旋回する角速度である。本実施形態において、操作装置３０は、ジョイスティックである。操作装置３０は、操作されていない位置（以下、ニュートラル位置とする）において、鉛直方向に起立した状態で位置決めされている。操作装置３０は、ニュートラル位置から乗員に傾けられることにより操作される。操作装置３０が操作された状態は、図２に示すように、操作装置３０を水平面と平行なＸＹ平面に投影したときにおける操作装置３０の先端の座標によって表すことができる。Ｘ軸は、電動車椅子１の前後方向と同じであり、Ｘ軸の正の方向は、電動車椅子１の前方向と同じ方向である。Ｙ軸は、電動車椅子１の左右方向と同じであり、Ｙ軸の正の方向は、電動車椅子１の右方向と同じ方向である。Ｘ座標の値は、乗員が所望する電動車椅子１の直進速度である所望直進速度ｘｊｓである。Ｙ座標の値は、乗員が所望する電動車椅子１の旋回速度である所望旋回速度ｙｊｓである。所望直進速度ｘｊｓおよび所望旋回速度ｙｊｓは、操作装置３０に入力された情報である入力情報として、制御装置５０に第一所定時間毎に出力される。第一所定時間は、例えば、１／２５秒である。

【0014】

検知装置４０は、被検知物を検知するものである。被検知物には、障害物と遮蔽物とがある。障害物は、検知装置４０の検知部４１から所定検知距離Ｄｓより離れた被検知物である。遮蔽物は、検知装置４０の検知部４１から所定検知距離Ｄｓ内にある被検知物である。所定検知距離Ｄｓは、比較的短い距離（例えば、１０ｃｍ）である。所定検知距離Ｄｓは、操作装置３０からの入力情報に基づいて算出される（後述する）。なお、上記において、障害物を検知する場合と遮蔽物を検知する場合のそれぞれの所定検知距離Ｄｓは等しく設定されているが、所定検知距離Ｄｓは、それぞれの場合に応じて異なる検知距離を設定しても良い。

【0015】

検知装置４０は、３次元測域センサ（レーザーレンジスキャナー（３Ｄスキャナー））である。検知装置４０は、検知部４１からレーザーを水平方向および上下方向に（三次元的に）発射して、被検知物からの反射波を検知部４１にて受信することにより、被検知物の有無および検知部４１から被検知物までの距離を被検知物情報として取得する。検知装置４０は、レーザーを電動車椅子１の前方に放射状に発射する。レーザーの発射可能な角度範囲は、検知装置４０が被検知物を検知可能な角度範囲に相当する。検知装置４０は、例えば、第一所定時間毎に被検知物情報を取得する。検知装置４０が取得した被検知物情報は、制御装置５０に出力される。

【0016】

制御装置５０は、入力情報に基づいて、駆動装置２０の駆動量を制御して電動車椅子１を走行させるものである。制御装置５０は、図３に示すように、駆動装置２０、操作装置３０および検知装置４０が接続されている。制御装置５０が電動車椅子１を走行させる走行制御について説明する。操作装置３０が操作され、操作装置３０からの入力情報を制御装置５０が取得した時点から、制御装置５０は、走行制御を開始する。制御装置５０は、操作装置３０からの入力情報（所望直進速度ｘｊｓおよび所望旋回速度ｙｊｓ）を、直進速度ｖおよび旋回速度ｗに変換する。制御装置５０は、取得した所望直進速度ｘｊｓから、図４Ａに示す第一マップＭ１に基づいて、直進速度ｖを算出する。第一マップＭ１は、所望直進速度ｘｊｓと直進速度ｖとの関係を示したものである。また、制御装置５０は、取得した所望旋回速度ｙｊｓから、図４Ｂに示す第二マップＭ２に基づいて、旋回速度ｗを算出する。第二マップＭ２は、所望旋回速度ｙｊｓと旋回速度ｗとの関係を示したものである。

【0017】

第一マップＭ１は、図４Ａに示すように、所望直進速度ｘｊｓと直進速度ｖとが、比例する比例部ｍｖ１と、所望直進速度ｘｊｓの大きさにかかわらず直進速度ｖが一定の値である不感部ｍｖ２備えている。直進速度ｖが正である場合、電動車椅子１が前進する。一方、直進速度ｖが負である場合、電動車椅子１が後退する。また、第二マップＭ２は、図４Ｂに示すように、所望旋回速度ｙｊｓと旋回速度ｗとが比例する比例部ｍｗ１と、所望旋回速度ｙｊｓの大きさにかかわらず旋回速度ｗが一定の値である不感部ｍｗ２を備えている。旋回速度ｗが正である場合、電動車椅子１が右旋回する。一方、旋回速度ｗが負である場合、電動車椅子１が左旋回する。

【0018】

制御装置５０は、変換された直進速度ｖおよび旋回速度ｗに基づいて、駆動装置２０の駆動量（回転数）を制御する。具体的には、変換された直進速度ｖおよび旋回速度ｗが、左駆動輪１３ａの回転速度および右駆動輪１３ｂの回転速度にさらに変換される。直進速度ｖの大きさは、各駆動輪１３ａ，１３ｂの回転速度の大きさに比例する。また、旋回速度ｗの大きさは、左駆動輪１３ａと右駆動輪１３ｂとの回転速度の差の大きさに比例する。直進速度ｖおよび旋回速度ｗと各駆動輪１３ａ，１３ｂの回転速度との関係は、予め実験等により実測されて導出されている。なお、駆動装置２０がＰＷＭ制御されているため、駆動装置２０の制御指令値は、デューティ比にて算出される。

【0019】

制御装置５０が走行制御を行っている際に、乗員が操作装置３０の位置をニュートラル位置にした場合、直進速度ｖおよび旋回速度ｗがゼロとなることで、電動車椅子１が停止する。この場合、制御装置５０の走行制御が終了する。

【0020】

また、制御装置５０は、図３に示すように、衝突リスク低減制御部５１および検知部遮蔽状態検出部５２を備えている。衝突リスク低減制御部５１は、電動車椅子１と障害物との衝突するリスクを低減する衝突リスク低減制御（後述する）を行うものである。衝突リスク低減制御部５１は、記憶部５１ａ、進路予測部５１ｂ、第一領域生成部５１ｃ、第二領域生成部５１ｄ、障害物有無検出部５１ｅ、駆動量制限部５１ｆ、領域外移動検出部５１ｇ、駆動量制限維持部５１ｈおよび所定移動時間算出部５１ｉを備えている。
記憶部５１ａは、制御プログラムを実行する際に用いられる各マップＭ１，Ｍ２および極座標Ｃ（後述する）等のデータ等を記憶するものである。

【0021】

進路予測部５１ｂは、入力情報に基づいて、電動車椅子１の進路を予測するものである。進路予測部５１ｂは、図５に示すように、極座標Ｃ上にて、電動車椅子１の進路を予測する。極座標Ｃは、水平面と平行に配設され、検知装置４０の検知部４１の位置を原点Ｃ０とするとともに、図５の上側を電動車椅子１の前方とした極座標である。極座標Ｃは、径方向および周方向に所定間隔（例えば、径方向に５０ｃｍ間隔および径方向に５°間隔）に区画された複数のグリッドＧを有している。進路予測部５１ｂが予測する電動車椅子１の進路である予測進路Ｗｙは、具体的には、制御装置５０が入力情報を取得した時点から第二所定時間（例えば５秒）経過した時点までの検知部４１を通る線状の移動軌跡にて示される。予測進路Ｗｙは、直進速度ｖおよび旋回速度ｗから、予め実験等により実測されて導出された所定の関数に基づいて生成される。予測進路Ｗｙは、制御装置５０が操作装置３０からの入力情報を取得する第一所定時間毎に生成（更新）される。

【0022】

第一領域生成部５１ｃは、進路予測部５１ｂによって予測された電動車椅子１の進路である予測進路Ｗｙの進行方向に沿って延びる第一領域Ａ１を生成するものである。第一領域Ａ１は、極座標Ｃ上において、予測進路Ｗｙが位置するグリッドＧを含むように生成される。本実施形態においては、第一領域Ａ１は、例えば、予測進路Ｗｙが位置するグリッドＧと、そのグリッドＧの周方向に隣り合う複数（例えば、両側２個づつ）のグリッドＧとから、予測進路Ｗｙの進行方向に沿って延びる略扇形に生成されている。第一領域Ａ１の形状は、入力情報の変化による予測進路Ｗｙの変化に応じて変化する。

【0023】

第二領域生成部５１ｄは、所定の大きさの第二領域Ａ２を予測進路Ｗｙの進行方向に沿って生成するものである。第二領域Ａ２は、他人に近付かれると不快に感じる空間であるパーソナルエリアの大きさを考慮された領域である。具体的には、第二領域Ａ２は、電動車椅子１（電動車椅子１の重心）から所定距離以内の周辺領域である。所定距離は、比較的短い距離（例えば、２ｍ）である。第二領域Ａ２は、極座標Ｃ上において、所定の大きさに予め設定された原点Ｃ０を中心とする扇形に生成される。第二領域Ａ２は、本実施形態において、第一領域Ａ１の大きさと比べて、周方向の角度範囲が大きくなるように、かつ、第二領域Ａ２の幅（左右方向長さの最大長さ）が、電動車椅子１の幅（左右方向長さの最大長さ）より大きくなるように設定されている。具体的には、第二領域Ａ２の径方向長さは、原点Ｃ０から５つのグリッドＧ分の長さに設定されている。第二領域Ａ２の周方向の角度範囲は、検知装置４０が被検知物を検知可能な極座標Ｃ上の周方向の角度範囲である検知角度範囲Ａｈと同じ角度範囲に設定されている。

【0024】

障害物有無検出部５１ｅは、第一領域生成部５１ｃによって生成された第一領域Ａ１内および第二領域生成部５１ｄによって生成された第二領域Ａ２内において、検知装置４０によって検知された被検知物の情報である被検知物情報に基づいて、障害物の有無を検出するものである。障害物有無検出部５１ｅが行う障害物の有無を検出する障害物有無検出制御について説明する。はじめに、検知装置４０からの被検知物情報が、極座標Ｃに投影される。被検知物情報は、被検知物の三次元位置情報を表す複数の点Ｐから構成された点群ＰＧの座標データである。極座標Ｃに投影された点群ＰＧを構成する点Ｐの個数が所定個数以上であるグリッドＧが、被検知物が存在するグリッドＧである被検知物グリッドＧｋとされる。所定個数は、例えば５個である。被検知物グリッドＧｋが第一領域Ａ１内にある場合、障害物有無検出部５１ｅは、第一領域Ａ１内に障害物有りと検出する。また、被検知物グリッドＧｋが第二領域Ａ２内にある場合、障害物有無検出部５１ｅは、第二領域Ａ２内に障害物有りと検出する。一方、被検知物グリッドＧｋが第一領域Ａ１内に無い場合、障害物有無検出部５１ｅは、第一領域Ａ１内に障害物無しと検出する。また、被検知物グリッドＧｋが第二領域Ａ２内に無い場合、障害物有無検出部５１ｅは、第二領域Ａ２内に障害物無しと検出する。被検知物情報が第一所定時間毎に取得されるため、障害物有無検出部５１ｅが行う障害物有無検出制御は、第一所定時間毎に実行される。すなわち、第一領域Ａ１内および第二領域Ａ２内に障害物の有無の検出結果は、第一所定時間毎に更新される。なお、図５には、第一領域Ａ１内に障害物が有り、第二領域Ａ２内に障害物が無い状態が示されている。

【0025】

駆動量制限部５１ｆは、障害物有無検出部５１ｅによって第一領域Ａ１内および第二領域Ａ２内の少なくともいずれか一方に障害物が有ると検出されている間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に制限するものである。本実施形態においては、制限駆動量は、駆動装置２０の駆動量の最大駆動量を制限する駆動量である。すなわち、駆動装置２０の最大駆動量が制限駆動量に制限されることにより、直進速度ｖの最高速度が制限される。具体的には、第一領域Ａ１内に障害物が有ると検出されている間、駆動量制限部５１ｆは、直進速度ｖの最高速度を第一最高直進速度ｖｘ１に制限する。第一最高直進速度ｖｘ１は、電動車椅子１（検知装置４０の検知部４１（原点Ｃ０））から障害物までの最短距離Ｄｍｉｎ（図５参照）から、図６Ａに示す第三マップＭ３に基づいて算出される。最短距離Ｄｍｉｎは、被検知物情報から算出することができる。最短距離Ｄｍｉｎは、障害物有無検出部５１ｅにより障害物が有ると検出されている間、駆動量制限部５１ｆによって算出される。第三マップＭ３は、最短距離Ｄｍｉｎと第一最高直進速度ｖｘ１との関係を示したものである。最短距離Ｄｍｉｎと第一最高直進速度ｖｘ１との関係は、最短距離Ｄｍｉｎが小さい程、第一最高直進速度ｖｘ１が小さくなるように設定されている。

【0026】

また、第二領域Ａ２内に障害物が有ると検出されている場合、駆動量制限部５１ｆは、直進速度ｖの最高速度を第二最高直進速度ｖｘ２に制限する。第二最高直進速度ｖｘ２は、最短距離Ｄｍｉｎから、図６Ｂに示す第四マップＭ４に基づいて算出される。第四マップＭ４は、最短距離Ｄｍｉｎと第二最高直進速度ｖｘ２との関係を示したものである。第二最高直進速度ｖｘ２は、最短距離Ｄｍｉｎの大きさにかかわらず、一定の速度となるように設定されている。なお、第一領域Ａ１と第二領域Ａ２との重複領域Ａ３（図５参照）に障害物が有ると検出された場合、直進速度ｖの最高速度は、第一最高直進速度ｖｘ１と第二最高直進速度ｖｘ２とを比較して小さい方の速度に制限される。

【0027】

領域外移動検出部５１ｇは、障害物有無検出部５１ｅによって検出された障害物の検出結果に基づいて、第一領域Ａ１内に有ると検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れたことを検出するものである。領域外移動検出部５１ｇは、障害物有無検出部５１ｅによって検出された障害物の検出結果が入力される。この障害物の検出結果は、第一領域Ａ１内の障害物の有無である。例えば、障害物が、第一領域Ａ１内にて移動している場合、「第一領域Ａ１内に障害物有り」の検出結果が領域外移動検出部５１ｇに入力される。その後、その障害物が、第一領域Ａ１外へ外れた場合、「第一領域Ａ１内に障害物無し」旨の検出結果が領域外移動検出部５１ｇに入力される。これにより、領域外移動検出部５１ｇは、障害物有無検出部５１ｅからの検出情報が、「第一領域Ａ１内に障害物有り」から「第一領域Ａ１内に障害物無し」に変化した時点に、障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１内から第一領域Ａ１外へ外れたことを検出する。

【0028】

駆動量制限維持部５１ｈは、領域外移動検出部５１ｇによって、障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出された時点以降、所定移動時間Ｔｍだけ、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持するものである。すなわち、駆動量制限維持部５１ｈは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が第一領域Ａ１外へ外れた時点以降、所定移動時間Ｔｍだけ、駆動量制限維持部５１ｈによって、第一領域Ａ１内に障害物があるときと同じ制限駆動量を維持される。所定移動時間Ｔｍは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた時点から、電動車椅子１を通り過ぎると想定される時間である。所定移動時間Ｔｍは、所定移動時間算出部５１ｉによって算出される。

【0029】

所定移動時間算出部５１ｉは、電動車椅子１と障害物との最短距離Ｄｍｉｎから、所定移動時間Ｔｍを算出するものである。所定移動時間Ｔｍが算出されるときの最短距離Ｄｍｉｎは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた時点の最短距離Ｄｍｉｎである領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎである。所定移動時間算出部５１ｉは、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎから図７に示す第五マップＭ５に基づいて、所定移動時間Ｔｍを算出する。第五マップＭ５は、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎと所定移動時間Ｔｍとの関係を示すものである。領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎと所定移動時間Ｔｍとの関係は、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎが小さい程、所定移動時間Ｔｍが小さくなるように設定されている。

【0030】

検知部遮蔽状態検出部５２は、検知装置４０が遮蔽状態であるか否かを検出する検知部遮蔽状態検出制御（後述する）を行うものである。遮蔽状態は、検知装置４０の検知部４１が、電動車椅子１の前方に立ち止っている人や布等によって遮蔽されていることにより、検知装置４０が障害物を検知できない状態である。検知部遮蔽状態検出部５２は、所定検知距離算出部５２ａ、遮蔽率算出部５２ｂ、遮蔽率判定値算出部５２ｃ、および第一遮蔽状態判定部５２ｄを備えている（図３参照）。

【0031】

所定検知距離算出部５２ａは、操作装置３０からの入力情報に基づいて、所定検知距離Ｄｓを算出するものである。所定検知距離Ｄｓは、入力情報に基づいて変換された直進速度ｖから、図８に示す第六マップＭ６に基づいて算出される。第六マップＭ６は、直進速度ｖの大きさ（直進速度ｖの絶対値｜ｖ｜）と所定検知距離Ｄｓとの関係を示すものである。直進速度ｖの大きさと所定検知距離Ｄｓとの関係は、直進速度ｖの大きさが小さい程、所定検知距離Ｄｓが小さくなるように設定されている。

【0032】

遮蔽率算出部５２ｂは、検知装置４０が被検知物を検知可能な角度範囲である検知角度範囲Ａｈのうち、検知装置４０の検知部４１から所定検知距離Ｄｓ内にあって検知装置４０によって検知された被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、遮蔽物が検知装置４０の検知部４１を遮蔽する割合である遮蔽率Ｒｓとして算出するものである。具体的には、図９に示す極座標Ｃにおいて、検知角度範囲Ａｈ内における原点Ｃ０から径方向に所定検知距離Ｄｓ内にあるグリッドＧを、遮蔽率Ｒｓを算出するための遮蔽率算出グリッドＧｓとする。そして、遮蔽率Ｒｓは、遮蔽率算出グリッドＧｓの周方向の個数と、遮蔽率算出グリッドＧｓ内にある被検知物グリッドＧｋの周方向の個数とによって算出される。具体的には、遮蔽率Ｒｓは、遮蔽率算出グリッドＧｓの周方向の個数に対する遮蔽率算出グリッドＧｓ内にある被検知物グリッドＧｋの周方向の個数の割合である。（遮蔽率Ｒｓ＝（被検知物グリッドＧｋの周方向の個数／遮蔽率算出グリッドＧｓ内にある遮蔽率算出グリッドＧｓの周方向の個数）×１００）。なお、図９において、遮蔽率算出グリッドＧｓの周方向の個数が２８個であり、遮蔽率算出グリッドＧｓ内にある被検知物グリッドＧｋの周方向の個数が１７個であるため、遮蔽率Ｒｓは、およそ６１（＝（１７／２８）×１００）％である。

【0033】

遮蔽率判定値算出部５２ｃは、操作装置３０からの入力情報に基づいて、遮蔽率判定値Ｔｈｓを算出するものである。遮蔽率判定値Ｔｈｓは、第一遮蔽状態判定部５２ｄによって、検知装置４０が遮蔽状態であるか否かを判定するための判定値である。遮蔽率判定値Ｔｈｓは、入力情報に基づいて変換された直進速度ｖから、図１０に示す第七マップＭ７に基づいて算出される。第七マップＭ７は、直進速度ｖの大きさ（直進速度ｖの絶対値｜ｖ｜）と遮蔽率判定値Ｔｈｓとの関係を示すものである。直進速度ｖの大きさと遮蔽率判定値Ｔｈｓとの関係は、直進速度ｖの大きさが小さい程、遮蔽率判定値Ｔｈｓが大きくなるように設定されている。

【0034】

第一遮蔽状態判定部５２ｄは、遮蔽率算出部５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓが、遮蔽率判定値算出部５２ｃによって算出された遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上である場合、検知装置４０が障害物を検知できない遮蔽状態であると判定するものである。一方、第一遮蔽状態判定部５２ｄは、遮蔽率Ｒｓが遮蔽率判定値Ｔｈｓより小さい場合、検知装置４０が遮蔽されておらず、検知装置４０が障害物を適切に検知可能であると判定する。

【0035】

次に、制御装置５０が行う電動車椅子１と障害物との衝突するリスクを低減する衝突リスク低減制御について、図１１に示すフローチャートに沿って説明する。衝突リスク低減制御は、電動車椅子１の走行制御中において、電動車椅子１の予測進路Ｗｙ上に障害物が有る場合、電動車椅子１の走行速度を制限して、乗員が障害物を回避するための操作時間に余裕を持たせることで、電動車椅子１と障害物との衝突するリスクを低減する制御である。

【0036】

はじめに、乗員が操作装置３０を操作して、電動車椅子１が走行制御されているときにおいて、各領域Ａ１，Ａ２に障害物が無い場合（第一の場合）について説明する。制御装置５０は、操作装置３０の位置がニュートラル位置であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。電動車椅子１が走行制御されている場合、操作装置３０がニュートラル位置でないため、制御装置５０は、ステップＳ１０２にて「ＮＯ」と判定する。制御装置５０は、操作装置３０からの入力情報に基づいて、電動車椅子１の進路を予測する（ステップＳ１０４；進路予測部５１ｂ）。制御装置５０は、第一領域Ａ１および第二領域Ａ２を生成し（ステップＳ１０６；第一領域生成部５１ｃ，第二領域生成部５１ｄ）、検知装置４０からの被検知物情報を取得する（ステップＳ１０８）。

【0037】

そして、制御装置５０は、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１１０；障害物有無検出部５１ｅ）。本第一の場合においては、各領域Ａ１，Ａ２に障害物が無いため、制御装置５０は、ステップＳ１１０にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１１２に進める。制御装置５０は、ステップＳ１１２にて、駆動装置２０の駆動量が制限されているか否かを判定する。このとき、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限が行われていないため、制御装置５０は、ステップＳ１１２にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１０２に戻す。このように、電動車椅子１が走行制御されているときにおいて、各領域Ａ１，Ａ２に障害物が無い場合、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１２が繰り返し実行される。

【0038】

また、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１２が繰り返し実行されている場合、乗員が電動車椅子１の走行を停止させるために操作装置３０の位置をニュートラル位置にしたとき、制御装置５０は、ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１１４に進める。このとき、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限が行われていないため、制御装置５０は、ステップＳ１１４にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１０２に戻す。制御装置５０は、操作装置３０が操作されるまでステップＳ１０２，Ｓ１１４を繰り返し実行する。

【0039】

次に、電動車椅子１が走行制御されているときにおいて、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有る場合（第二の場合）について説明する。上述した第一の場合と同様に、制御装置５０は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０８を実行し、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有か否かを判定する（ステップＳ１１０；障害物有無検出部５１ｅ）。本第二の場合、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有るため、制御装置５０は、ステップＳ１１０にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１１６に進める。制御装置５０は、ステップＳ１１６にて、駆動装置２０の駆動量が制限されているか判定する。このとき、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限が行われていないため、制御装置５０は、ステップＳ１１６にて「ＮＯ」と判定する。そして、制御装置５０は、駆動装置２０の駆動量を制限し（ステップＳ１１８；駆動量制限部５１ｆ）、プログラムをステップＳ１０２に戻す。

【0040】

さらに、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に被検知物が有る状態が継続されているとき、制御装置５０は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０８を実行し、ステップＳ１１０にて第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有ると判定（ステップＳ１１０にて「ＹＥＳ」と判定）して、プログラムをステップＳ１１６に進める。このとき、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限が行われているため、制御装置５０は、ステップＳ１１６にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１０２に戻す。このように、第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に障害物が有る状態が継続されているとき、制御装置５０は、ステップＳ１０２〜Ｓ１１６を繰り返し実行する。

【0041】

また、ステップＳ１０２〜Ｓ１１６が繰り返し実行されている場合、乗員が電動車椅子１の走行を停止させるために操作装置３０の位置をニュートラル位置にしたとき、制御装置５０は、ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１１４に進める。このとき、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限が行われているため、制御装置５０は、ステップＳ１１４にて「ＹＥＳ」と判定する。そして、制御装置５０は、ステップＳ１２０にて、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限を解除して、プログラムをステップＳ１０２に戻す。制御装置５０は、操作装置３０が操作されるまでステップＳ１０２，Ｓ１１４を繰り返し実行する。

【0042】

次に、電動車椅子１が走行制御されているときにおいて、第一領域Ａ１内で一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた場合（第三の場合）について説明する。第一領域Ａ１内に障害物が有る場合、上述した第二の場合と同様に、制御装置５０は、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１６を繰り返し実行する。そして、第一領域Ａ１内に有る障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１内から第一領域Ａ１外へ外れたとき、制御装置５０は、ステップＳ１１０にて「ＮＯ」と判定する。このとき、制御装置５０は、障害物有無検出部５１ｅからの検出結果に基づいて、第一領域Ａ１内の障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出する（領域外移動検出部５１ｇ）。そして、制御装置５０は、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限がされているため、ステップＳ１１２にて「ＹＥＳ」と判定し、障害物が第一領域Ａ１内から第一領域Ａ１外へ外れたか否かをステップＳ１２４にて判定する。このとき、制御装置５０は、領域外移動検出部５１ｇによって障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出したため、制御装置５０は、ステップＳ１２４にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１２６に進める。

【0043】

制御装置５０は、所定移動時間Ｔｍを算出し（ステップＳ１２６；所定移動時間算出部５１ｉ）、領域外移動検出部５１ｇによって障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出した時点から、所定移動時間Ｔｍが経過したか否かを判定する（ステップＳ１２８）。所定移動時間Ｔｍが経過しておらず、各領域Ａ１，Ａ２に被検知物が無い状態にて走行制御が継続されている場合、制御装置５０は、ステップＳ１２８〜Ｓ１３８を繰り返し実行して、駆動装置２０の駆動量が制限された状態を維持する（駆動量制限維持部５１ｈ）。具体的には、制御装置５０は、所定移動時間Ｔｍが経過していない場合、ステップＳ１２８にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ１３０にて、操作装置３０の位置がニュートラル位置であるか否かを判定する。走行制御がされている場合、操作装置３０の位置がニュートラル位置でないため、制御装置５０は、ステップＳ１３０にて「ＮＯ」と判定する。そして、制御装置５０は、入力情報に基づいて電動車椅子１の進路を予測し（ステップＳ１３２；進路予測部５１ｂ）、各領域Ａ１，Ａ２を生成する（ステップＳ１３４；第一領域生成部５１ｃ，第二領域生成部５１ｄ）。制御装置５０は、被検知物情報を取得し（ステップＳ１３６）、各領域Ａ１，Ａ２に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１３８；障害物有無検出部５１ｅ）。そして、制御装置５０は、各領域Ａ１，Ａ２に障害物が無いと検出されている場合、ステップＳ１３８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１２８に戻す。

【0044】

制御装置５０がステップＳ１２８〜Ｓ１３８を繰り返し実行している際に、障害物が第一領域Ａ１内または第二領域Ａ２内に有ると検出されたとき、制御装置５０は、ステップＳ１３８にて「ＹＥＳ」と判定し、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限を維持した状態にて、プログラムをステップＳ１０２に戻す。また、制御装置５０がステップＳ１２８〜Ｓ１３８を繰り返し実行している際に、乗員が電動車椅子１の走行を停止させるために操作装置３０の位置をニュートラル位置にした場合、制御装置５０は、ステップＳ１３０にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１４０に進める。制御装置５０は、ステップＳ１４０にて、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限を解除して、プログラムをステップＳ１０２に戻す。

【0045】

一方、制御装置５０は、所定移動時間Ｔｍが経過した場合、ステップＳ１２８にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１４０に進める。制御装置５０は、ステップＳ１４０にて、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限を解除して、プログラムをステップＳ１０２に戻す。

【0046】

次に、電動車椅子１が走行制御されているときにおいて、第二領域Ａ２外から第二領域Ａ２内に障害物が進入した後に、第二領域Ａ２内から第二領域Ａ２外へ外れた場合（第四の場合）について説明する。この場合、例えば、障害物と電動車椅子１とが接近するようなときにおいて、第一領域Ａ１内にて一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた後、第二領域Ａ２内に進入した場合や、障害物が第一領域Ａ１内に一度も進入せずに第二領域Ａ２内に進入した場合等がある。障害物が第二領域Ａ２内に有る場合、上述した第二の場合と同様に、制御装置５０は、ステップＳ１０２〜Ｓ１１６を繰り返し実行する。第二領域Ａ２内に有る障害物が第二領域Ａ２外へ外れた場合、制御装置５０は、ステップＳ１１０にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１１２に進める。このとき、障害物は、第二領域Ａ２内から第二領域Ａ２外へ外れたため、領域外移動検出部５１ｇによって障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出されない。そして、制御装置５０は、駆動量制限部５１ｆにより駆動装置２０の駆動量が制限されているため、ステップＳ１１２にて「ＹＥＳ」と判定し、領域外移動検出部５１ｇによって障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出されなかったため、ステップＳ１２４にて「ＮＯ」と判定して、プログラムをステップＳ１４０に進める。制御装置５０は、ステップＳ１４０にて、駆動量制限部５１ｆによる駆動装置２０の駆動量の制限を解除して、プログラムをステップＳ１０２に戻す。

【0047】

次に、制御装置５０が行う検知部遮蔽状態検出制御について、図１２に示すフローチャートに沿って説明する。検知部遮蔽状態検出制御は、検知装置４０が遮蔽状態であるか否かを検出する制御である。検知部遮蔽状態検出制御は、電動車椅子１の電源が投入されている間に実行される。

【0048】

制御装置５０は、操作装置３０からの入力情報に基づいて、所定検知距離Ｄｓを算出し（ステップＳ２０２；所定検知距離算出部５２ａ）、遮蔽率Ｒｓを算出する（ステップＳ２０４；遮蔽率算出部５２ｂ）。そして、制御装置５０は、遮蔽率判定値Ｔｈｓを算出し（ステップＳ２０６；遮蔽率判定値算出部５２ｃ）、遮蔽率算出部５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓが、遮蔽率判定値算出部５２ｃによって算出された遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８；第一遮蔽状態判定部５２ｄ）。検知装置４０の検知部４１が遮蔽されていないことにより、遮蔽率Ｒｓが遮蔽率判定値Ｔｈｓより小さい場合、制御装置５０は、ステップＳ２０８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ２０２に戻す。一方、例えば、検知装置４０の検知部４１に布等がかかっていることで、遮蔽率Ｒｓが遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上である場合、制御装置５０は、ステップＳ２０８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ２１０にて、検知装置４０が遮蔽状態であると検出する。この場合、制御装置５０は、例えば、電動車椅子１の走行制御が行われているとき、電動車椅子１の走行制御を停止する。また、例えば、電動車椅子１が乗員への報知を可能とするブザー等の報知装置（図示なし）を備えている場合、制御装置５０は、報知装置により、検知部４１が遮蔽状態であることを報知する。

【0049】

本実施形態によれば、電動車椅子１は、乗員による操作装置３０への入力に従って駆動される駆動装置２０によって走行する電動車椅子１であって、電動車椅子１は、被検知物を検知する検知装置４０と、操作装置３０に入力された情報である入力情報に基づいて、駆動装置２０の駆動量を制御して電動車椅子１を走行させる制御装置５０と、を備えている。制御装置５０は、入力情報に基づいて予測される電動車椅子１の予測進路Ｗｙの進行方向に沿って延びる第一領域Ａ１を生成する第一領域生成部５１ｃと、第一領域Ａ１内、および電動車椅子１から所定距離以内の周辺領域としての第二領域Ａ２内において、被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部５１ｅと、障害物有無検出部５１ｅによって、第一領域Ａ１内および第二領域Ａ２内の少なくともいずれか一方に障害物が有ると検出されている間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に制限する駆動量制限部５１ｆと、を備えている。
これによれば、障害物と電動車椅子１とが接近するような場合において、検知装置４０によって第一領域Ａ１内で一旦検知された障害物が、第一領域Ａ１外へ外れたときにおいても、この障害物を移動体の周辺領域である第二領域Ａ２により捕捉することができる。したがって、障害物と電動車椅子１との衝突の可能性を低減することができるとともに、安全かつ安心して走行することができる電動車椅子１を提供することができる。また、電動車椅子１が障害物とすれ違うとき、乗員が障害物に衝突するかもしれないと感じる不安を解消することができる。

【0050】

また、制御装置５０は、障害物有無検出部５１ｅによる検出結果が第一領域Ａ１内に障害物有りの状態から第一領域Ａ１内に障害物無しの状態に変化した時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍだけ、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する駆動量制限維持部５１ｈをさらに備えている。
これによれば、障害物と電動車椅子１とが接近するような場合において、検知装置４０によって第一領域Ａ１内で一旦検知された障害物が、第一領域Ａ１外へ外れたときにおいても、電動車椅子１は、駆動量制限維持部５１ｈによって、その障害物が第一領域Ａ１外へ外れた時点から所定移動時間Ｔｍだけ、第一領域Ａ１内に障害物があるときと同じ制限駆動量を維持される。よって、例えば、電動車椅子１は、障害物が電動車椅子１を通過するまで、電動車椅子１の最高速度が制限された状態を維持される。したがって、障害物と移動体との衝突の可能性を確実に低減することができる。また、電動車椅子１が障害物とすれ違うとき、乗員が障害物に衝突するかもしれないと感じる不安を解消することができる。

【0051】

また、第二領域Ａ２の幅は、電動車椅子１の幅より大きくなるように設定されている。
これによれば、障害物と電動車椅子１とが接近するような場合において、検知装置４０によって第一領域Ａ１内で一旦検知された障害物が、第一領域Ａ１外へ外れたときにおいても、この障害物を第二領域Ａ２内にて確実に捕捉することができる。これにより、駆動量制限部５１ｆによって駆動装置２０の駆動量が制限される。よって、障害物と電動車椅子１との衝突の可能性をさらに確実に低減することができる。また、電動車椅子１が障害物とすれ違うとき、乗員が障害物に衝突するかもしれないと感じる不安を解消することができる。

【0052】

また、制御装置５０は、検知装置４０が被検知物を検知可能な角度範囲のうち、検知装置４０の検知部４１から所定検知距離Ｄｓ内にあって検知装置４０によって検知される被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、遮蔽物が検知装置４０の検知部４１を遮蔽する割合である遮蔽率Ｒｓとして算出する遮蔽率算出部５２ｂと、遮蔽率算出部５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓが遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上である場合、検知装置４０が障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第一遮蔽状態判定部５２ｄと、をさらに備えている。
これによれば、例えば検知装置４０の検知部４１が遮蔽物によって遮蔽されて、遮蔽率算出部５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓが遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上となった場合、制御装置５０は、第一遮蔽状態判定部５２ｄによって、検知装置４０が障害物を検知できない遮蔽状態であると判定することができる。検知装置４０が遮蔽状態であると判定された場合、制御装置５０は、例えば、電動車椅子１を停止させたり、乗員に警告したり等の制御を行うことができる。これにより、例えば電動車椅子１の乗員が、検知装置４０の検知部４１を遮蔽している遮蔽物を取り除く等の処置をとることができるため、検知装置４０の遮蔽状態が解消する。よって、検知装置４０が、障害物を適切に検知可能な状態に復帰するため、障害物と電動車椅子１との衝突の可能性を低減することができる状態を維持することができる。また、電動車椅子１が障害物とすれ違うとき、乗員が障害物に衝突するかもしれないと感じる不安を解消することができる。

【0053】

また、制御装置５０は、入力情報に基づいて所定検知距離Ｄｓを算出する所定検知距離算出部５２ａをさらに備えている。
例えば歩行者等の障害物が密集しているような場所を、電動車椅子１が低速にて走行しているような場合、検知装置４０の検知部４１が歩行者等によって一時的に遮蔽されて、遮蔽率Ｒｓが一時的に遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上となる頻度が高い状態にある。この場合、歩行者等が電動車椅子１に接近した後通過して、実際には検知装置４０が各領域Ａ１，Ａ２に位置する障害物を適切に検出可能な場合においても、制御装置５０は、検知装置４０が遮蔽状態であると誤判定するときがある。これに対して、本実施形態において、制御装置５０は、電動車椅子１が例えば低速にて走行している場合、所定検知距離算出部５２ａによって、所定検知距離Ｄｓを小さく算出することにより、遮蔽率Ｒｓを比較的低くすることができる。よって、遮蔽率Ｒｓが一時的に遮蔽率判定値Ｔｈｓ以上となることを抑制することができる。したがって、制御装置５０は、検知装置４０を一時的に遮蔽する障害物によって、検知装置４０が遮蔽状態であると判定される誤判定を抑制することができる。その結果、安全かつ安心して走行することができる。

【0054】

また、制御装置５０は、入力情報に基づいて遮蔽率判定値Ｔｈｓを算出する遮蔽率判定値算出部５２ｃをさらに備えている。
例えば歩行者等の障害物が密集しているような場所を、電動車椅子１が低速にて走行しているような場合、検知装置４０の検知部４１が歩行者等によって一時的に遮蔽されて、上述したように、制御装置５０は、検知装置４０が遮蔽状態であると誤判定するときがある。これに対して、本実施形態において、制御装置５０は、電動車椅子１が例えば低速にて走行している場合、遮蔽率判定値算出部５２ｃによって、遮蔽率判定値Ｔｈｓを大きく算出することにより、遮蔽率Ｒｓが一時的に所定遮蔽率以上となる頻度を抑制することができる。したがって、制御装置５０は、検知装置４０を一時的に遮蔽する障害物によって、検知装置４０が遮蔽状態であると判定される誤判定を抑制することができる。その結果、安全かつ安心して走行することができる。

【0055】

次に、上述した実施形態における第一変形例として、制御装置５０が実行する衝突リスク低減制御の変形例について説明する。上述した実施形態において、駆動量制限維持部５１ｈは、領域外移動検出部５１ｇによって、障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出された時点以降、所定移動時間Ｔｍだけ、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する。これに代えて、本第一変形例における駆動量制限維持部５１ｈは、領域外移動検出部５１ｇによって、障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出された時点以降、電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間だけ、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する。所定移動距離Ｄｍは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた時点から、電動車椅子１を通り過ぎると想定される距離である。

【0056】

また、本第一変形例の制御装置５０の衝突リスク低減制御部５１は、上述した実施形態の所定移動時間算出部５１ｉに代えて、図１３に示すように、所定移動距離算出部１５１ｊを備えている。所定移動距離算出部１５１ｊは、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎから図１４に示す第八マップＭ８に基づいて、所定移動距離Ｄｍを算出する。第八マップＭ８は、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎと所定移動距離Ｄｍとの関係を示すものである。領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎと所定移動距離Ｄｍとの関係は、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎが小さい程、所定移動距離Ｄｍが小さくなるように設定されている。このように、駆動量制限維持部５１ｈは、領域外移動検出部５１ｇによって、障害物が第一領域Ａ１外へ外れたことを検出された時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍまたは電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する。

【0057】

次に、上述した実施形態における第二変形例として、制御装置５０が実行する検知部遮蔽状態検出制御の変形例について説明する。本第二変形例における制御装置５０が行う検知部遮蔽状態検出制御は、図１５に示す制御装置５０が備える検知部遮蔽状態検出部１５２にて行われる。検知部遮蔽状態検出部１５２は、所定検知距離算出部１５２ａ、遮蔽率算出部１５２ｂ、遮蔽変化率算出部１５２ｅ、所定遮蔽時間算出部１５２ｆ、第二遮蔽状態判定部１５２ｇおよび遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈを備えている。

【0058】

所定検知距離算出部１５２ａは、上述した実施形態における所定検知距離算出部５２ａと同様に、所定検知距離Ｄｓを算出するものである。遮蔽率算出部１５２ｂは、上述した実施形態における遮蔽率算出部５２ｂと同様に、遮蔽率Ｒｓを算出するものである。

【0059】

遮蔽変化率算出部１５２ｅは、遮蔽率Ｒｓの変化率である遮蔽変化率Ｒｓｈを算出するものである。遮蔽変化率算出部１５２ｅは、遮蔽率Ｒｓの時系列データに基づいて、遮蔽率Ｒｓの変化率である遮蔽変化率Ｒｓｈを算出する。遮蔽率Ｒｓの時系列データは、遮蔽率算出部１５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓの時間的変化のデータである。遮蔽率Ｒｓの時系列データは、第一所定時間毎に記憶部５１ａに記憶されることにより形成されている。遮蔽変化率Ｒｓｈは、記憶部５１ａの時系列データに記憶された最新の遮蔽率Ｒｓである現遮蔽率Ｒｓｎと、現遮蔽率Ｒｓｎが記憶された時点から所定遮蔽時間Ｔｓ前の遮蔽率Ｒｓである前遮蔽率Ｒｓｂとから算出される。具体的には、遮蔽変化率Ｒｓｈは、現遮蔽率Ｒｓｎの前遮蔽率Ｒｓｂに対する変化率である（遮蔽変化率Ｒｓｈ＝現遮蔽率Ｒｓｎ／前遮蔽率Ｒｓｂ）。所定遮蔽時間Ｔｓは、所定遮蔽時間算出部１５２ｆによって算出される時間である。

【0060】

所定遮蔽時間算出部１５２ｆは、操作装置３０からの入力情報に基づいて、所定遮蔽時間Ｔｓを算出するものである。所定遮蔽時間Ｔｓは、入力情報に基づいて変換された直進速度ｖから、図１６に示す第九マップＭ９に基づいて算出される。第九マップＭ９は、直進速度ｖの大きさ（直進速度ｖの絶対値｜ｖ｜）と所定遮蔽時間Ｔｓとの関係を示すものである。直進速度ｖの大きさと所定遮蔽時間Ｔｓとの関係は、直進速度ｖの大きさが小さい程、所定遮蔽時間Ｔｓが大きくなるように設定されている。

【0061】

第二遮蔽状態判定部１５２ｇは、遮蔽変化率算出部１５２ｅによって算出された遮蔽変化率Ｒｓｈが遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈ以下である場合、検知装置４０が障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する。遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈは、遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈによって算出される。

【0062】

遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈは、操作装置３０からの入力情報に基づいて遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈを算出するものである。遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈは、直進速度ｖの大きさから、図１７に示す第十マップＭ１０に基づいて算出される。第十マップＭ１０は、直進速度ｖの大きさ（直進速度ｖの絶対値｜ｖ｜）と遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈとの関係を示すものである。直進速度ｖの大きさと遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈとの関係は、直進速度ｖの大きさが小さい程、遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈが大きくなるように設定されている。

【0063】

また、本第二変形例の制御装置５０が行う検知部遮蔽状態検出制御について、図１８に示すフローチャートに沿って説明する。
制御装置５０は、操作装置３０からの入力情報に基づいて、所定検知距離Ｄｓを算出すし（ステップＳ３０２；所定検知距離算出部１５２ａ）、遮蔽率Ｒｓを算出する（ステップＳ３０４；遮蔽率算出部１５２ｂ）。そして、制御装置５０は、遮蔽率算出部１５２ｂによって算出された遮蔽率Ｒｓを記憶部５１ａに時系列データを形成するように記憶する（ステップＳ３０６）。

【0064】

制御装置５０は、ステップＳ３０８にて、算出された遮蔽率Ｒｓがゼロであるか否かを判定する。検知装置４０の検知部４１に遮蔽物が無い場合、遮蔽率Ｒｓがゼロであるため、制御装置５０は、ステップＳ３０８にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ３０２に戻す。一方、検知装置４０の検知部４１が遮蔽物によって少なくとも一部が遮蔽された場合、遮蔽率Ｒｓがゼロでないため、制御装置５０は、ステップＳ３０８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ３１０に進める。

【0065】

制御装置５０は、所定遮蔽時間Ｔｓを算出する（ステップＳ３１０；所定遮蔽時間算出部１５２ｆ）。制御装置５０は、ステップＳ３１２にて、時系列データから現遮蔽率Ｒｓｎおよび前遮蔽率Ｒｓｂを抽出する。時系列データの個数が少ない場合等により前遮蔽率Ｒｓｂが抽出できない場合は、制御装置５０は、前遮蔽率Ｒｓｂをゼロとする。制御装置５０は，ステップＳ３１４にて、前遮蔽率Ｒｓｂがゼロであるか否かを判定する。検知装置４０の検知部４１が遮蔽されていない場合や、時系列データの個数が少ない場合などにより、前遮蔽率Ｒｓｂがゼロである場合、制御装置５０は、ステップＳ３１４にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ３０２に戻す。一方、前遮蔽率Ｒｓｂがゼロでない場合、制御装置５０は、ステップＳ３１４にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ３１６に進める。

【0066】

制御装置５０は、遮蔽変化率Ｒｓｈを算出し（ステップＳ３１６；遮蔽変化率算出部１５２ｅ）、操作装置３０からの入力情報に基づいて遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈを算出する（ステップＳ３１８；遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈ）。そして、制御装置５０は、遮蔽変化率Ｒｓｈが遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２０；第二遮蔽状態判定部１５２ｇ）。検知装置４０の検知部４１が布等の遮蔽物により遮蔽され続けている場合、遮蔽変化率Ｒｓｈが比較的小さいため、遮蔽変化率Ｒｓｈが遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈ以下となる。この場合、制御装置５０は、ステップＳ３２０にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ３２２にて検知装置４０の遮蔽状態を検出する。一方、乗員の電動車椅子１への乗り降りや歩行者の接近等により、検知装置４０の検知部４１が一時的に遮蔽された場合、遮蔽変化率Ｒｓｈが比較的大きいため、遮蔽変化率Ｒｓｈが遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈより大きくなる。この場合、制御装置５０は、ステップＳ３２０にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ３０２に戻す。

【0067】

本第二変形例によれば、制御装置は５０、検知装置４０が被検知物を検知可能な角度範囲のうち、検知装置４０の検知部４１から所定検知距離Ｄｓ内にあって検知装置４０によって検知される被検知物である遮蔽物が占める角度の割合を、遮蔽物が検知装置４０の検知部４１を遮蔽する割合である遮蔽率Ｒｓとして算出する遮蔽率算出部１５２ｂと、遮蔽率Ｒｓの変化率である遮蔽変化率Ｒｓｈを算出する遮蔽変化率算出部１５２ｅと、遮蔽変化率算出部１５２ｅによって算出された遮蔽変化率Ｒｓｈが遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈ以下である場合、検知装置４０が障害物を検知できない遮蔽状態であると判定する第二遮蔽状態判定部１５２ｇと、をさらに備えている。
例えば歩行者等の障害物が密集しているような場所を、電動車椅子１が低速にて走行しているような場合、検知装置４０の検知部４１が障害物によって一時的に遮蔽されて、上述したように、制御装置５０は、検知装置４０が遮蔽状態であると誤判定するときがある。これに対して、本第二変形例における制御装置５０は、遮蔽変化率算出部１５２ｅによって算出された遮蔽変化率Ｒｓｈを考慮して、検知装置４０が遮蔽状態であるか否かを判定する。よって、検知装置４０の検知部４１を一時的に遮蔽する障害物により、検知装置４０が遮蔽状態であると判定される誤判定を抑制することができる。

【0068】

なお、上述した実施形態において、移動体の一例を示したが、本発明はこれに限定されず、他の構成を採用することもできる。例えば、上述した実施形態において、移動体は、電動車椅子１であるが、これに代えて、小型車両や移動ロボット等の搭乗型の移動体としても良い。
また、上述した実施形態において、操作装置３０はジョイスティックであるが、これに代えて、操作装置３０を、電動車椅子１の直進速度を指示するアクセルおよび電動車椅子１の旋回方向を指示するハンドルによって構成するようにしても良い。

【0069】

また、上述した実施形態において、検知装置４０は、被検知物の三次元位置情報を検出する三次元測域センサであるが、これに代えて、被検知物の二次元位置情報を検出する二次元測域センサとしても良い。
また、上述した実施形態において、電動車椅子１は、検知装置４０を一つ備えているが、これに代えて、検知装置４０を複数備えるようにしても良い。これによれば、検知装置４０が一つである場合に比べて、検知装置４０の被検知物を検出可能な検知角度範囲Ａｈを広げることができる。

【0070】

また、上述した実施形態において、第一領域Ａ１および第二領域Ａ２は、極座標Ｃ上に平面状に生成されているが、これ代えて、第一領域Ａ１および第二領域Ａ２を立体的に生成するようにしても良い。この場合、極座標Ｃに代えて、電動車椅子１を中心とする球座標上に第一領域Ａ１および第二領域Ａ２を生成するようにすると良い。これによれば、検知装置４０が被検知物を検知可能な範囲内において、第一領域Ａ１の高さと第二領域Ａ２の高さとを異なるように設定することができる。
また、上述した実施形態において、極座標Ｃの原点Ｃ０は、検知装置４０の検知部４１の位置としているが、これに代えて、極座標Ｃの原点Ｃ０を、電動車椅子１の例えば重心としても良い。この場合、検知装置４０からの被検知物情報である座標データを補正して、極座標Ｃへの投影を行う。

【0071】

また、上述した実施形態において、第二領域Ａ２は、電動車椅子１の比較的近傍に生成されているが、これに代えて、第二領域Ａ２を第一領域Ａ１より電動車椅子１の進行方向に大きくなるように生成するようにしても良い。これによれば、例えば、移動速度の速い障害物が、電動車椅子１に接近するような場合において、電動車椅子１の走行速度が小さいことにより、第一領域Ａ１の大きさが比較的小さいときにおいても、第二領域Ａ２にて、障害物を捕捉することができる。
また、上述した実施形態において、制御装置５０は、第二領域生成部５１ｄによって第二領域Ａ２を生成しているが、これに代えて、第二領域Ａ２を生成しないようにしても良い。

【0072】

また、上述した実施形態において、第一領域Ａ１内に障害物が有る場合、駆動量制限部５１ｆにより制限される直進速度ｖの最高速度は、最短距離Ｄｍｉｎに応じて変化するが、これに代えて、電動車椅子１と障害物との相対速度やグリッドＧ内の障害物の密度（点群ＰＧの密度）に応じて変化するようにしても良い。第一領域Ａ１内に障害物が有る場合、駆動量制限部５１ｆは、最短距離Ｄｍｉｎにかかわらず、一定の速度に直進速度ｖの最高速度を制限するようにしても良い。
また、上述した実施形態において、駆動量制限部５１ｆによって、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量にすることで、直進速度ｖの最高速度が制限されているが、これに代えて、直進速度ｖを所定の割合にて一律に低減するようにしても良い。また、直進速度ｖの時間変化率（加速度）を制限するようにしても良い。

【0073】

また、上述した実施形態において、第二領域Ａ２内に障害物が有る場合、駆動量制限部５１ｆにより制限される直進速度ｖの最高速度は、一定の速度に設定されているが、これに代えて、最短距離Ｄｍｉｎ、電動車椅子１と障害物との相対速度やグリッドＧ内の障害物の密度（点群ＰＧの密度）に応じて変化するようにしても良い。

【0074】

また、上述した実施形態において、所定移動時間算出部５１ｉは、領域外移動時最短距離Ｄａｍｉｎから所定移動時間Ｔｍを算出しているが、これに代えて、電動車椅子１と障害物との相対速度やグリッドＧ内の障害物の密度（点群ＰＧの密度）から所定移動時間Ｔｍを算出しても良い。
また、上述した実施形態において、所定移動時間Ｔｍは、所定移動時間算出部５１ｉによって算出されているが、これに代えて、所定移動時間Ｔｍを、一定の時間に予め設定しても良い。この場合、所定移動時間Ｔｍは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が相対的に移動して、ら第一領域Ａ１外へ外れた時点から、電動車椅子１を通り過ぎると想定される時間（例えば、１０秒）に予め設定される。

【0075】

また、上述した第一変形例において、所定移動距離Ｄｍは、所定移動距離算出部１５１ｊによって算出されているが、これに変えて、所定移動距離Ｄｍを一定の距離に予め設定しても良い。この場合、所定移動距離Ｄｍは、第一領域Ａ１内に有ると一旦検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れた時点から、電動車椅子１を通り過ぎると想定される距離（例えば、５ｍ）に設定される。

【0076】

また、上述した実施形態において、検知部遮蔽状態検出制御は、電動車椅子１の電源が投入されている間に実行されているが、これに代えて、電動車椅子１が走行制御されている場合のみに実行されるようにしても良い。
また、上述した実施形態において、遮蔽率算出部５２ｂは、グリッドＧを用いて遮蔽率Ｒｓを算出しているが、被検知物情報（点群ＰＧの座標データ）から直接的に遮蔽率Ｒｓを算出するようにしても良い。具体的には、点群ＰＧの座標データから、所定検知距離Ｄｓ内における障害物の存在する周方向の角度範囲を算出する。遮蔽率Ｒｓは、この角度範囲における検知装置４０の検知角度範囲Ａｈに対する割合として算出される。

【0077】

また、上述した第二変形例において、所定遮蔽時間Ｔｓは、所定遮蔽時間算出部１５２ｆによって算出されているが、これに代えて、所定遮蔽時間Ｔｓを、一定の時間（例えば５秒）に予め設定するようにしても良い。
また、上述した第二変形例において、遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈは、遮蔽変化率判定値算出部１５２ｈによって算出されているが、これに代えて、遮蔽変化率判定値Ｔｈｓｈを、一定の値（例えば１０％）に予め設定するようにしても良い。

【0078】

また、上述した実施形態において、第二領域Ａ２は、第二領域生成部５１ｄにより予測進路Ｗｙの進行方向に沿って所定の大きさで生成されているが、これに代えて、移動体（電動車椅子１）に対して所定の方向（例えば電動車椅子１の前方）に固定されて予め設定されている構成としても良い。また、移動体（電動車椅子１）が検知装置４０を複数備えている場合、第一領域Ａ１と第二領域Ａ２を、互いに異なる検知装置４０に基づいてそれぞれ設定される構成としても良い。

【0079】

また、上述した実施形態において、第二領域Ａ２内に障害物が有ると検出されている場合、駆動量制限部５１ｆは、第二最高直進速度ｖｘ２を第四マップＭ４に基づいて算出しているが、これに代えて、第二最高直進速度ｖｘ２は予め設定された所定の固定値としても良い。

【0080】

また、上述した実施形態において、駆動量制限部５１ｆは、障害物有無検出部５１ｅによって第一領域Ａ１内および第二領域Ａ２内の少なくともいずれか一方に障害物が有ると検出されている間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に制限するが、操作装置３０に入力された所望直進速度ｘｊｓが、第一最高直進速度ｖｘ１および第二最高直進速度ｖｘ２よりも小さい場合は、駆動量の制限を解除するようにしても良い。

【0081】

また、上述した実施形態において、障害物有無検出部５１ｅでの検出結果が障害物有りの状態から障害物無しの状態に変化した時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍまたは電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持するが、この駆動制限方法は、障害物無しの状態に変化した時点以降から段階的あるいは除々に制限駆動量を変更するようにしても良い。

【0082】

また、上述した実施形態において、領域外移動検出部５１ｇは、障害物有無検出部５１ｅによって検出された障害物の検出結果に基づいて、第一領域Ａ１内に有ると検出された障害物が相対的に移動して、第一領域Ａ１外へ外れたことを検出している。これに代えて、領域外移動検出部５１ｇが、障害物有無検出部５１ｅによって検出された障害物の検出結果に基づいて、第二領域Ａ２内に有ると検出された障害物が相対的に移動して、第二領域Ａ２外へ外れたことを検出するようにしても良い。さらに、この場合、駆動量制限維持部５１ｈを、領域外移動検出部５１ｇによって、障害物が第二領域Ａ２外へ外れたことを検出された時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍまたは電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持するようにしても良い。すなわち、駆動量制限維持部５１ｈは、障害物有無検出部５１ｅによる検出結果が第二領域Ａ２内に障害物有りの状態から第二領域Ａ２内に障害物無しの状態に変化した時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍまたは電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する。このように、制御装置５０は、障害物有無検出部５１ｅによる検出結果が障害物有りの状態から障害物無しの状態に変化した時点以降、電動車椅子１が移動する所定移動時間Ｔｍまたは電動車椅子１が所定移動距離Ｄｍを移動する間、駆動装置２０の駆動量を制限駆動量に維持する駆動量制限維持部５１ｈをさらに備えている。

【0083】

なお、上記した記載には、以下のような技術的思想も含まれる。
（付記項１）
乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、前記移動体は、被検知物を検知する検知装置と、前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記入力情報に基づいて、前記移動体の進路を予測する進路予測部と、前記進路予測部によって予測された前記移動体の進路である予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域を生成する第一領域生成部と、前記第一領域生成部によって生成された前記第一領域内において、前記検知装置によって検知された被検知物の情報である被検知物情報に基づいて、前記検知装置の検知部から所定検知距離より離れた前記被検知物である障害物の有無を検出する障害物有無検出部と、前記障害物有無検出部によって、前記第一領域内に前記障害物が有ると検出されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限する駆動量制限部と、前記障害物有無検出部によって検出された障害物の情報に基づいて、前記第一領域内に有ると検出された前記障害物が相対的に移動して、前記第一領域外へ外れたことを検出する領域外移動検出部と、前記領域外移動検出部によって、前記障害物が前記第一領域外へ外れたことを検出された時点以降、前記駆動装置の前記駆動量を前記制限駆動量に維持する駆動量制限維持部と、を備えている移動体。

【0084】

（付記項２）
乗員による操作装置への入力に従って駆動される駆動装置によって走行する移動体であって、前記移動体は、被検知物を検知する検知装置と、前記操作装置に入力された情報である入力情報に基づいて、前記駆動装置の駆動量を制御して前記移動体を走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記入力情報に基づいて予測される前記移動体の予測進路の進行方向に沿って延びる第一領域および前記移動体から所定距離以内の周辺領域としての前記第二領域の少なくともいずれか一方の領域を生成する領域生成部（上述した実施形態の第一領域生成部５１ｃおよび第二領域生成部５１ｄに相当）と、前記領域生成部によって生成された前記領域に障害物が有るか否かを前記検知装置の検知結果に基づいて判定する障害物有無判定部（上述した実施形態における障害物有無検出部５１ｅに相当）と、前記障害物有無判定部によって、前記障害物が有ると判定されている間、前記駆動装置の前記駆動量を制限駆動量に制限する駆動量制限部と、を備え、前記制御装置は、前記障害物有無判定部での判定結果が障害物有りの状態から障害物無しの状態に変化した時点以降、前記移動体が移動する所定移動時間または前記移動体が所定移動距離を移動する間、前記駆動装置の前記駆動量を前記制限駆動量に維持する、移動体。

【符号の説明】

【0085】

１…電動車椅子、１０…車椅子本体、２０…駆動装置、３０…操作装置、４０…検知装置、４１…検知部、５０…制御装置、５１…衝突リスク低減制御部、５１ｂ…進路予測部、５１ｃ…第一領域生成部、５１ｄ…第二領域生成部、５１ｅ…障害物有無検出部、５１ｆ…駆動量制限部、５１ｇ…領域外移動検出部、５１ｈ…駆動量制限維持部、５２…検知部遮蔽状態検出部、５２ｂ…遮蔽率算出部、５２ｄ…第一遮蔽状態判定部、１５２ｅ…遮蔽変化率算出部、１５２ｇ…第二遮蔽状態判定部、Ａ１…第一領域、Ａ２…第二領域、Ａｈ…検知角度範囲、Ｃ…極座標、Ｄｍ…所定移動距離、Ｄｓ…所定検知距離、Ｒｓ…遮蔽率、Ｒｓｈ…遮蔽変化率、Ｔｈｓ…遮蔽率判定値、Ｔｈｓｈ…遮蔽変化率判定値、Ｔｍ…所定移動時間、Ｗｙ…予測進路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】