特許 6553949 交差点事故防止システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6553949

(24)【登録日】2019年7月12日

(45)【発行日】2019年7月31日

(54)【発明の名称】交差点事故防止システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20190722BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20190722BHJP

   H04W 4/46 20180101ALI20190722BHJP

   H04W 84/10 20090101ALI20190722BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 D

   G08G1/09 F

   H04W4/46

   H04W84/10 110

【請求項の数】4

【全頁数】39

(21)【出願番号】特願2015-107140(P2015-107140)

(22)【出願日】2015年5月27日

(65)【公開番号】特開2016-224505(P2016-224505A)

(43)【公開日】2016年12月28日

【審査請求日】2018年4月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(74)【代理人】

【識別番号】100115369

【弁理士】

【氏名又は名称】仙波 司

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 貴文

【審査官】 鎌田 哲生

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１５１７０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１４９２３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２４３５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１２８１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１０８４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２７７２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−００３４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０６７５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５７−１１７０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０５１０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１０６５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２１１３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００８４７９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４− ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

事故防止情報出力装置と、第１の移動体に搭載される事故防止情報受信装置と、を備える交差点事故防止システムであって、
前記事故防止情報出力装置は、
道路の交差点の手前の移動体検知位置で当該移動体検知位置を通過する第２の移動体を検知し、当該第２の移動体の検知情報を取得する移動体検知部と、
前記移動体検知部が取得した前記第２の移動体の検知情報に基づいて、前記第２の移動体に関する移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
前記移動体情報取得部が取得した前記移動体情報に基づいて、前記第２の移動体が所定の走行条件を満たすか否かを判定する走行条件判定部と、
前記第２の移動体が前記走行条件を満たすと前記走行条件判定部が判定した場合、前記交差点の事故防止に関する事故防止情報を出力する情報出力部と、を具備し、
前記移動体情報は、前記第２の移動体の大きさ、速度及び移動方向を含み、
前記事故防止情報は、前記交差点に予め設定された閾値以上又は当該予め設定された閾値より大の速度で進入する前記第２の移動体があることを示す情報であり、且つ前記交差点に進入する前記第２の移動体の速度と前記第２の移動体の大きさに関する情報を含み、
前記事故防止情報受信装置は、
前記第１の移動体が前記交差点を含む所定の範囲を走行しているときに、前記交差点に接続された道路の前記移動体検知位置に設置された前記事故防止情報出力装置から送信され、前記交差点における事故防止に関する前記事故防止情報を受信する情報受信部と、
前記情報受信部が受信した前記事故防止情報を出力する事故防止情報出力部と、
前記情報受信部が受信した前記第２の移動体の速度に関する情報と、前記事故防止情報受信装置が搭載された前記第１の移動体の速度に関する情報とを用いて、前記交差点における前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突事故の危険度に関する危険度情報を取得する危険度情報取得部と、を具備し、
前記危険度情報取得部は、前記第１の移動体と前記第２の移動体の大きさの組み合わせ及び速度の組み合わせによって、衝突事故が発生した場合の規模を含む前記危険度情報を取得し、
前記事故防止情報出力部は、さらに前記危険度情報取得部が取得した前記危険度情報を出力することを特徴とする交差点事故防止システム。

【請求項2】

前記移動体情報は、さらに前記第２の移動体の加速度を含み、
前記走行条件は、前記第２の移動体の移動方向が前記交差点に進入する方向で、かつ、前記第２の移動体の速度が予め設定された閾値以上又は当該予め設定された閾値より大であり、かつ、前記第２の移動体の加速度がゼロ又は正であることを満たすことである請求項１に記載の交差点事故防止システム。

【請求項3】

前記移動体情報取得部は、前記道路の前記移動体検知位置に前記道路の長手方向に所定の間隔を設けて埋設された２つの導体検知手段を備え、前記２つの導体検知手段による前記第２の移動体の検知情報を用いて前記移動体情報を取得する請求項１または請求項２に記載の交差点事故防止システム。

【請求項4】

前記移動体情報は、さらに前記第２の移動体が前記移動体検知位置を通過した時点を基準とした前記第２の移動体の前記交差点に進入する交差点進入予測時間を含み、
前記情報出力部は、前記移動体情報を含む前記事故防止情報を出力する請求項１から請求項３いずれか一項に記載の交差点事故防止システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交差点における事故を防止するための情報を出力する事故防止情報出力装置等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、交差点における車輌の衝突事故を防止する方法が提案されている。例えば、特許文献１には、２本の道路が交差する十字路交差点に下向きの凸面鏡を備えた衝突防止装置を配設する方法が提案されている。

【0003】

この方法は、十字路交差点を右折しようとする車輌（特に大型車輌）の後方を直進走行する第１の車輌の運転者と、同十字路交差点において対向車線から右折しようとする第２の車輌の運転者とが互いに衝突防止装置の凸面鏡に映っている対向車輌を目視で確認することにより、交差点内での両車輌の衝突を防止する方法である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１−３４５３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

例えば、信号器がなく、見通しの悪い十字路交差点では、出会い頭の衝突事故が発生し易い。特に、自己の車輌が交差点に進入するとき、左右から交差点に進入する他者の車輌との間で出会い頭の衝突事故になることが多い。

【0006】

特許文献１に示されるように、交差点に下向きの凸面鏡を設置する従来の方法は、互いに交差する方向から交差点に進入する２台の車輌の運転者に、交差点に進入する他の車輌を凸面鏡で視認させる方法であるので、車輌の速度が比較的高速の場合には、各車輌の運転者が凸面鏡で他の車輌を視認して直ちに衝突回避の運転操作をしても間に合わない場合が生じ、交差点における出会い頭の衝突事故を確実に防止することは困難である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本第一の開示の事故防止情報出力装置は、道路の交差点の手前の移動体検知位置で当該移動体検知位置を通過する移動体を検知し、当該移動体の検知情報を取得する移動体検知部と、移動体検知部が取得した移動体の検知情報に基づいて、当該移動体に関する情報である移動体情報を取得する移動体情報取得部と、移動体情報取得部が取得した移動体情報に基づいて、移動体が所定の走行条件を満たすか否かを判定する走行条件判定部と、移動体が走行条件を満たすと走行条件判定部が判定した場合、交差点の事故防止に関する情報である事故防止情報を出力する情報出力部と、を具備する事故防止情報出力装置である。

【0008】

かかる構成により、交差点の事故防止に関する事故防止情報を当該交差点に進入する移動体に知らせることができる。これにより、移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、衝突事故になることを防止することができる。

【0009】

また、本第二の開示の事故防止情報出力装置は、第一の開示に対して、移動体情報は、移動体の速度を含み、所定の走行条件は、移動体の速度が予め設定された閾値以上又は当該閾値より大であることを満たすことである、事故防止情報出力装置である。

【0010】

かかる構成により、交差点の事故防止に関する事故防止情報を当該交差点に進入する移動体に知らせることができる。これにより、移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、衝突事故になることを防止することができる。

【0011】

また、本第三の開示の事故防止情報出力装置は、第一の開示に対して、移動体情報は、移動体の速度と移動方向を含み、所定の走行条件は、移動体の移動方向が交差点に進入する方向で、かつ、移動体の速度が閾値以上であることを満たすことである、事故防止情報出力装置である。

【0012】

かかる構成により、交差点の事故防止に関する事故防止情報を当該交差点に進入する移動体に知らせることができる。これにより、移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、衝突事故になることを防止することができる。

【0013】

また、本第四の開示の事故防止情報出力装置は、第一の開示に対して、移動体情報は、移動体の速度、加速度及び移動方向を含み、所定の走行条件は、移動体の移動方向が交差点に進入する方向で、かつ、移動体の速度が閾値以上又は閾値より大であり、かつ、移動体の加速度がゼロ又は正であることを満たすことである、事故防止情報出力装置である。

【0014】

かかる構成により、交差点の事故防止に関する事故防止情報を当該交差点に進入する移動体に知らせることができる。これにより、移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、衝突事故になることを防止することができる。

【0015】

また、本第五の開示の事故防止情報出力装置は、第一から第四のいずれか一つの開示に対して、移動体情報取得部は、前記道路の前記移動体検知位置に当該道路の長手方向に所定の間隔を設けて埋設された２つの導体検知手段を備え、前記２つの導体検知手段による前記移動体の検知情報を用いて前記移動体情報を取得する、事故防止情報出力装置である。

【0016】

かかる構成により、移動体検知位置を通過する移動体の速度、加速度、移動方向などの移動体情報を、当該移動体の走行を阻害することなく非接触で取得することができる。

【0017】

また、本第六の開示の移動体事故防止情報出力装置は、第一から第五のいずれか一つの開示に対して、事故防止情報は、閾値以上又は前記閾値より大の速度で交差点に進入する移動体があることを示す情報である、事故防止情報出力装置である。

【0018】

かかる構成により、交差点に進入する移動体に、他の移動体が高速で交差点に進入することを知らせることができる。これにより、両移動体の運転者に交差点での他の移動車との衝突事故を防止する運転操作をさせることができる。

【0019】

また、本第七の開示の事故防止情報出力装置は、第六の開示に対して、移動体情報は、さらに移動体が移動体検知位置を通過した時点を基準とした当該移動体の交差点に進入する交差点進入予測時間を含み、情報出力部は、移動体情報を含む事故防止情報を出力する、事故防止情報出力装置である。

【0020】

かかる構成により、交差点に進入する移動体に、他の移動体が交差点に進入する交差点進入予測時間を知らせることができる。これにより、交差点で他の移動車との衝突事故の可能性がある場合、運転者に当該衝突事故を防止する運転操作をさせることができる。

【0021】

また、本第八の開示の事故防止情報出力装置は、第一から第七のいずれか一つの開示に対して、情報出力部は、事故防止情報を電波、光又は音の媒体を用いて出力する、事故防止情報出力装置である。

【0022】

かかる構成により、交差点に進入する移動体があることを当該交差点に進入する他の移動体に知らせることができる。これにより、交差点に進入する移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、衝突事故になることを防止することができる。

【0023】

また、本第九の開示の事故防止情報受信装置は、移動体に搭載される事故防止情報受信装置であって、移動体が交差点を含む所定の範囲を走行しているときに、当該交差点に接続された１以上の道路の移動体検知位置に設置された１以上の事故防止情報出力装置から送信される１以上の、交差点における事故防止に関する情報である事故防止情報を受信する情報受信部と、情報受信部が受信した１以上の事故防止情報を出力する事故防止情報出力部と、を具備する、事故防止情報受信装置である。

【0024】

かかる構成により、交差点に進入する移動車の運転者は、交差点に進入する他の移動体があることを事前に知ることができる。

【0025】

また、本第十の開示の事故防止情報受信装置は、第九の開示に対して、事故防止情報受信部が受信する事故防止情報は、交差点に所定の閾値以上又は当該閾値より大の速度で進入する移動体があることを示す情報である、事故防止情報受信装置である。

【0026】

かかる構成により、交差点に進入する移動車の運転者は、交差点に高速で進入する他の移動体があることを事前に知ることができる。

【0027】

また、本第十一の開示の事故防止情報受信装置は、第十の開示に対して、移動体情報受信部が受信する事故防止情報は、交差点に進入する移動体の速度に関する情報を含み、移動体情報受信部が受信した移動体の速度に関する情報と、移動体情報受信装置が搭載された移動体の速度に関する情報とを用いて、交差点における両移動体の衝突事故の危険度に関する情報である危険度情報を取得する危険度情報取得部をさらに備え、事故防止情報出力部は、さらに危険度情報取得部が取得した危険度情報を出力する、事故防止情報受信装置である。

【0028】

かかる構成により、交差点に進入する移動車の運転者は、交差点に進入する他の移動体との衝突事故の危険度を知ることができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明による事故防止情報出力装置等によれば、交差点に進入する移動体に対して、当該交差点に進入する他の移動体があることを知らせることができる。これにより、交差点に進入する移動体の運転者が他の移動車の交差点への進入に気づかず、出会い頭の衝突事故が発生することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】実施の形態１に係る交差点事故防止システムの概念を説明するための図

【図2】同交差点事故防止システムの構成を示す構成図

【図3】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報出力装置のブロック図

【図4】同事故防止情報出力装置の移動体を検知するセンサの配置を示す図

【図5】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報出力装置の変形例のブロック図

【図6】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報受信装置のブロック図

【図7】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報出力装置の事故防止情報の出力制御を説明するためのフローチャート

【図8】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報受信装置の事故防止情報の受信制御を説明するためのフローチャート

【図9】同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報受信装置の事故防止情報の受信制御の変形例を説明するためのフローチャート

【図10】同交差点事故防止システムの事故防止情報出力装置の具体例１の構成を示す図

【図11】同事故防止情報出力装置に用いられる誘導型近接センサの構成の一例を示す図

【図12】同事故防止情報出力装置の移動体検知部から出力される移動体検知信号の一例を示す図

【図13】同交差点事故防止システムの事故防止情報受信装置の具体例１の構成を示す図

【図14】同事故防止情報受信装置の具体例１における事故防止情報の出力態様の一例を示す図

【図15】同交差点事故防止システムの事故防止情報受信装置の具体例２の構成を示す図

【図16】同事故防止情報受信装置が受信する移動体情報等の一例を示す図

【図17】同事故防止情報受信装置の具体例２における事故防止情報の出力態様の一例を示す図

【図18】同事故防止情報受信装置の具体例２における事故防止情報の出力態様の変形例を示す図

【図19】実施の形態２に係る交差点事故防止システムの概念を説明するための図

【図20】上記実施の形態１，２におけるコンピュータシステムの外観の一例を示す模式図

【図21】同コンピュータシステムの構成の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本発明に係る事故防止情報出力装置を用いた交差点事故防止システムの実施形態について、図面を参照して説明する。

【0032】

なお、実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。

【0033】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る交差点事故防止システムの概念を説明するための図、図２は、同交差点事故防止システムの構成を示す構成図である。図３は、同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報出力装置のブロック図、図４は、事故防止情報出力装置の移動体を検知するセンサの配置を示す図である。図５は、同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報出力装置の変形例のブロック図、図６は、同交差点事故防止システムを構成する事故防止情報受信装置のブロック図である。

【0034】

交差点事故防止システム１は、交差点４０１に進入する１以上の移動体５に対して当該交差点４０１の事故防止に関する情報である事故防止情報を出力することにより、交差点４０１内における衝突事故を防止することを目的としたシステムである。

【0035】

図１では、交差点４０１の一例として２本の道路４が十字型に平面交差する交差点を示しているが、交差点４０１の形態は問わない。例えば、環状のロータリーに複数本の道路が放射状に接続されたロータリー交差点であってもよい。また、交差点４０１に接続される道路５の数も問わない。通常、交差点４０１は、２本の道路４が互いに相手の道路４を横切るように交差する形態であるが、一方の道路４の先端が他方の道路４に接続する形態の三差路であってもよい。

【0036】

また、道路４が鋭角に曲がっている場合、その屈曲点は、２本の道路４の先端が接続された見通しの悪い交差点と考えることもできるので、このような鋭角に屈曲した道路４の屈曲点にも本発明に係る交差点事故防止システム１を適用することができる。

【0037】

道路４を走行する移動体５は、通常、自動車であるが、道路４に敷設されたレール上を走行する電車や動力を有していない自転車などの移動体を含めてもよい。自動車には車輪の数、形などで様々な種類のものがあるが、自動車の種類は問わない。自動車は、二輪車（バイク）や三輪車でもよく、６輪以上の車輪を有するものでもよい。また、自動車の用途も問わない。自動車は、普通乗用車、貨物自動車、特殊作業車、業務用自動車などの種々の用途の自動車であってもよい。

【0038】

事故防止情報は、交差点４０１における移動体５同士の事故を防止するために、交差点４０１に進入する１以上の移動体５の運転者に対して有益な情報を広く含む。事故防止情報は、例えば、所定の閾値以上又は当該閾値より大の高速で交差点４０１に進入する移動体５が存在することを示す情報を含む。事故防止情報の形式や構造は問わない。例えば、フラグの情報でもよく、予め設定されたメッセージの情報でもよい。

【0039】

また、事故防止情報は、例えば、所定の閾値以上又は当該閾値より大の高速で交差点４０１に進入する移動体５の速度、移動体５の移動方向（走行方向）、移動体５が交差点４０１に進入する予測時刻、移動体５の大きさなどの当該移動体５に関する情報（以下、「移動体情報」という。）を含む。この移動体情報には、移動体５の加速度α（＝ｄｖ／ｄｔ）を含めてもよい。

【0040】

事故防止情報は、結果的に交差点４０１に進入する移動体５の運転者に伝達され、事故防止情報に基づいて運転者が事前に事故防止操作を行い得るものであれば、情報内容やデータ構造は問わない。以下の説明では、交差点４０１に進入する１以上の移動体５に対して当該交差点４０１における事故を防止するために出力される各種の情報を「事故防止情報」と表記して説明する。

【0041】

交差点事故防止システム１は、１以上の事故防止情報出力装置２と、１以上の移動体５に搭載される１以上の事故防止情報受信装置３とで構成される。事故防止情報出力装置２は、道路４を交差点４０１に向かって走行する移動体５に対して、交差点４０１の手前の所定の位置Ｐで当該移動体５を検知して、当該移動体５の検知情報を取得する。さらに、事故防止情報出力装置２は、その検知情報に基づいて当該移動体５の移動体情報を取得し、移動体５が所定の走行条件を満たす場合に事故防止情報を無線で出力する。事故防止情報受信装置３は、事故防止情報出力装置２から出力される事故防止情報を受信し、その事故防止情報に基づき当該事故防止情報受信装置３が搭載された移動体５の運転者に交差点４０１に進入する他の移動体５の存在を知らせる。

【0042】

事故防止情報出力装置２は、交差点４０１に接続される複数の道路４に対して、各道路４の交差点４０１の手前の所定の位置Ｐ（以下、「移動体検知位置Ｐ」という。）に１個ずつ設けられている。道路４が２車線以上の道路幅を有している場合、事故防止情報出力装置２は、その道路４の交差点４０１に向かって走行する車線側（日本国では左側車線の側）に設けられている。

【0043】

道路４が２車線以上の道路幅を有していない場合は、事故防止情報出力装置２は、その道路４を交差点４０１に近づく方向と交差点４０１から離れる方向の両方向に走行する移動体５に対して、当該移動体５の検知情報を検出するように各道路４の移動体検知位置Ｐに配設されている。

【0044】

交差点４０１に接続される道路４がＮ本（Ｎ＞２）の場合、交差点事故防止システム１は、Ｎ個の事故防止情報出力装置２を備える。一方、事故防止情報受信装置３は、移動体５に搭載されるので、交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲ（例えば、交差点４０１を中心とした半径Ｒの範囲ＡＲ）内に存在するＭ台の移動体５に事故防止情報受信装置３が搭載されているとすると、交差点事故防止システム１は、Ｍ個の事故防止情報受信装置３を備えることになる。

【0045】

図２に示す交差点事故防止システム１の構成は、図１に示す交差点４０１が十字路で、交差点４０１を中心とした半径Ｒの範囲ＡＲ内に５台の移動体５が存在するので、４個の移事故防止情報出力装置２と５個の事故防止情報受信装置３とで構成されている。

【0046】

図１，図２では、交差点事故防止システム１を構成する４個の事故防止情報出力装置２を区別するために、交差点４０１の下側の道路４に配置された事故防止情報出力装置に「２Ａ」、交差点４０１の右側の道路４に配置された事故防止情報出力装置に「２Ｂ」、交差点４０１の上側の道路４に配置された事故防止情報出力装置に「２Ｃ」、交差点４０１の左側の道路４に配置された事故防止情報出力装置に「２Ｄ」の符号を付している。また、交差点事故防止システム１を構成する５個の事故防止情報受信装置３を区別するために、交差点４０１の下側の道路４上の移動体５に搭載された事故防止情報受信装置に「３Ａ」、交差点４０１の右側の道路４上の移動体５に搭載された事故防止情報受信装置に「３Ｂ」、交差点４０１の上側の道路４上の２台の移動体５に搭載された２個の事故防止情報受信装置に「３Ｃ」，「３Ｄ」、交差点４０１の左側の道路４上の２台の移動体５に搭載された２個の事故防止情報受信装置に「３Ｅ」，「３Ｆ」の符号を付している。

【0047】

事故防止情報出力装置２は、図３に示すように、移動体検知部２０１、移動体情報取得部２０２、走行条件判定部２０３、情報出力部２０４を備える。

【0048】

移動体検知部２０１は、道路４の移動体検知位置Ｐで当該移動検知位置Ｐを通過する移動体５を検知し、その検知情報を用いて移動体５の検知情報を取得する。移動体検知位置Ｐは、例えば、道路４の交差点４０１の進入口から所定の距離Ｌ［ｍ］だけ手前の位置に設定されている（図１参照）。図１では、距離Ｌを交差点４０１の進入口からの距離としているが、交差点４０１の中央からの距離としてもよい。

【0049】

所定の距離Ｌは、例えば、道路４を交差点４０１に近付く方向（交差点４０１への進入方向）に走行する移動体５の平均的な速度ｖ［ｋｍ／ｈ］や道路４又は車線の幅を考慮して設定されている。所定の距離Ｌは、移動体５が移動体検知位置Ｐを通過した時点から交差点４０１に進入するまでの時間Ｔ（すなわち、移動体５が移動体検知位置Ｐから距離Ｌだけ走行するのに要する時間）（以下、「交差点進入時間Ｔ」という。）が、例えば１０秒〜１５秒となる距離に設定されている。例えば、移動体５の平均的な速度ｖを５０［ｋｍ／ｈ］とすると、所定の距離Ｌは、例えば、１４０〜２００［ｍ］である。なお、距離Ｌは、この例よりも短くてもよく、長くてもよい。

【0050】

移動体検知部２０１は、道路４の移動体検知位置Ｐを通過する移動体５を検知する２つの移動体検知手段２０１１，２０１２を有する。移動体検知手段２０１１，２０１２は、通常、非接触で移動体５を検知するセンサで構成されるが、例えば、感圧センサなどの接触式のセンサで構成されてもよい。

【0051】

移動体５を検知するセンサは、接触又は非接触で移動体５を検知できるものであれば、種類は問わない。非接触センサの場合、移動体検知手段２０１１，２０１２には、例えば、光電センサ、誘導型近接センサ、静電容量型近接センサ、超音波センサなどのセンサを用いることができるが、好ましくは誘導型近接センサを用いるとよい。

【0052】

２つの移動体検知手段２０１１，２０１２は、図４に示すように、道路４の長手方向に所定の間隔Ｄ［ｍ］を設けて配設されている。移動体検知位置Ｐを基準に交差点４０１に進入する方向を＋方向、交差点４０１から退出する方向を−方向とすると、例えば、移動体検知手段２０１１（以下、「第１センサ２０１１」という。）は、移動体検知位置Ｐに対して−Ｄ／２の位置に配設され、移動体検知手段２０１２（以下、「第２センサ２０１２」という。）は、移動体検知位置Ｐに対して＋Ｄ／２の位置に配設されている。移動体検知位置Ｐに対する第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の配設位置の関係は逆であってもよい。

【0053】

移動体５が道路５の移動体検知位置Ｐを通過すると、第１センサ２０１１は、移動体５を検知し、当該移動体５を検知したことを示す第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１を出力する。また、第２センサ２０１２は移動体５を検知し、当該移動体５を検知したことを示す第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を出力する。

【0054】

第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２は、例えば、移動体５を検知している期間τだけハイレベル又はローレベルとなる矩形波の信号である。また、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２は、両信号の出力タイミング（例えば、ハイレベルに立ち上がるタイミング）が時間差Δｔだけずれた信号である。第１，第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ１，Ｓ_Ｄ２は、移動体情報取得部２０２に入力される。

【0055】

期間τは、移動体５の大きさ（長さ）や速度によって変化し、時間差Δｔは、間隔Ｄと移動体５の速度ｖによって変化する。従って、移動体検知部２０１から移動体情報取得部２０２には第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２によって移動体５の検知に関する検知情報が入力される。

【0056】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を用いて移動体検知位置Ｐを通過した移動体５の移動体情報を取得する。例えば、移動体情報取得部２０２は、移動体５の速度ｖ、移動体５の移動方向、移動体５が移動体検知位置Ｐを通過してから交差点４０１に進入するまでの交差点進入時間Ｔ［秒］、移動体５の大きさなどの移動体情報を取得する。

【0057】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の検出タイミングの時間差Δｔと、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］とを用いて、移動体５の速度ｖ［ｋｍ／ｈ］を取得する。時間差Δｔ［秒］と間隔Ｄ［ｍ］と速度ｖ［ｋｍ／ｈ］の間には、Δｔ＝（Ｄ／ｖ）×３．６の関係がある。移動体情報取得部２０２は、（Ｄ／Δｔ）×３．６を演算することによって速度ｖを取得してもよく、時間差Δｔを速度ｖに変換する変換表を予め作成しておき、その変換表を用いて時間差Δｔから速度ｖを取得してもよい。

【0058】

あるいは、例えば、時間差Δｔを予め設定された閾値Δｔ_１，Δｔ_２，…Δｔ_ｎと比較して、例えば、３５、４０、４５、…８０，８５…［ｋｍ／ｈ］などの５［ｋｍ／ｈ］ピッチで丸め込んだ速度として速度ｖを取得するようにしてもよい。

【0059】

なお、移動体検知部２０１の第１センサ２０１１と第２センサ２０１２に加えて３つ目の移動体検知手段（第３センサ）を設け、移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１及び第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２と第３センサから出力される第３移動体検知信号Ｓ_Ｄ３を用いて移動体５の加速度α［ｋｍ／ｈ^２］を取得してもよい。

【0060】

例えば、第３センサを移動体検知位置Ｐ（Ｄ＝０の位置）に配設した場合、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第３移動体検知信号Ｓ_Ｄ３の出力タイミングに時間差Δｔ_１が生じ、第３移動体検知信号Ｓ_Ｄ３と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の出力タイミングに時間差Δｔ_２が生じるとする。また、時間差Δｔ_１と距離Ｄ／２から得られる移動体５の速度をｖ_Ａとし、時間差Δｔ_２と距離Ｄ／２から得られる移動体５の速度をｖ_Ｂとすると、加速度αと速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとの間には、α＝（ｖ_Ｂ−ｖ_Ａ）／Δｔ×３．６の関係がある。

【0061】

移動体情報取得部２０２は、例えば、α＝（ｖ_Ｂ−ｖ_Ａ）／Δｔ×３．６を演算することにより、移動体５の加速度αを取得してもよい。加速度αを取得することにより、その加速度αと交差点進入時間Ｔとによって移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃを取得することができる。例えば、移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃと移動体検知部２０１が移動体５を検知したときの速度ｖと加速度αの間には、ｖ_Ｃ＝ｖ＋α×Ｔの関係があるから、移動体情報取得部２０２は、（ｖ＋α×Ｔ）を演算することにより、移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃを取得することができる。

【0062】

移動体情報取得部２０２は、算出した移動体５の速度ｖと移動体検知位置Ｐから交差点４０１までの距離Ｌを用いて、当該移動体５の交差点進入時間Ｔ［秒］を取得する。交差点進入時間Ｔと距離Ｌ［ｍ］と速度ｖ［ｋｍ／ｈ］の間には、Ｔ＝（Ｌ／ｖ）×３．６の関係がある。交差点進入時間Ｔは、（Ｌ／ｖ）×３．６を演算することによって取得してもよく、速度ｖを交差点進入時間Ｔを変換する変換表を予め作成しておき、その変換表を用いて速度ｖから交差点進入時間Ｔを取得してもよい。

【0063】

移動体情報取得部２０２は、時間差Δｔの符号から移動体５の移動方向を算出する。移動体情報取得部２０２は、例えば、Δｔ＞０であれば、移動体５の移動方向を交差点４０１に近づく方向（交差点４０１に進入する方向）とし、Δｔ＜０であれば、移動体５の移動方向を交差点４０１から離れる方向（交差点４０１から退出する方向）とする。

【0064】

道路５に、図４に示すように、交差点４０１に近づく方向の車線（以下、「第１車線」という。）と交差点４０１から離れる方向の車線（以下、「第２車線」という。）が設けられている場合は、移動体検知部２０１が第１車線に設けられ、通常、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の検出タイミングの時間差ΔｔはΔｔ＞０となるので、移動体情報取得部２０２は移動体５の移動方向として交差点４０１に近づく方向の情報を取得する。

【0065】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１又は第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を用いて、例えば、移動体５の大きさ（長さ）に関する情報を取得する。例えば、第１センサ２０１１は、物体が近接すると、近接検知範囲内に物体が存在している期間だけ第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１を出力する。同一の速度で移動体５が第１センサ２０１１の近接検知範囲を通過した場合、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の移動体検知期間τは、移動体５の長さが長い程長くなる。

【0066】

従って、移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１（又は第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２）の移動体検知期間τの長さから、例えば、移動体５の長さとして「大」、「中」、「小」のいずれかに分類した情報を取得する。なお、移動体５の長さの分類数は３種類に限定されるものではない。また、移動体検知期間τを移動体５の大きさ（長さ）に関する情報に利用してもよい。

【0067】

走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した移動体情報を用いて、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５が予め設定された走行条件を満たすか否かを判定する。走行条件は、例えば、移動体５が所定の閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度ｖで交差点４０１に進入する方向に走行しているという条件である。

【0068】

移動体情報取得部２０２が移動体５の加速度αや移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃも取得する場合は、移動体５が所定の閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度ｖ_Ｃで交差点４０１に進入するという条件を走行条件としてもよい。

【0069】

図１の例では、移動体検知部２０１が検知する移動体５は、通常、第１車線を交差点４０１に向かって走行しているので、当該移動体５の移動方向は交差点４０１に進入する方向である。走行条件判定部２０３は、例えば、移動体情報取得部２０２が取得した移動体５の速度ｖを閾値ｖ_ＴＨと比較することにより、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５が走行条件を満たすか否かを判定する。

【0070】

例えば、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ≦ｖであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ＜ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ≦ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。

【0071】

移動体５が所定の閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度ｖ_Ｃで交差点４０１に進入するという条件を走行条件とした場合は、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ≦ｖ_Ｃであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ_Ｃ＜ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖ_Ｃであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ_Ｃ≦ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。

【0072】

交差点４０１に接続されて道路４の幅が１車線しかなく、交差点４０１に進入する方向の移動体５と交差点４０１から離れる方向の移動体５の両方が移動体検知位置Ｐを通過する場合は、走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した移動体５の移動方向に基づき、当該移動体５が交差点４０１に進入する方向に走行しているか否かを判定し、移動体５が交差点４０１に進入する方向に走行している場合に、移動体５の速度ｖが閾値ｖ_ＴＨ以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度であるか否かを判定する。

【0073】

そして、走行条件判定部２０３は、例えば、ｖ_ＴＨ≦ｖであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ＜ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ≦ｖ_ＴＨであれば、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５は走行条件を満たさないと判定する。

【0074】

走行条件判定部２０３は、走行条件の判定処理のパラメータとして移動体５の速度ｖを用いてもよいが、速度ｖ以外のパラメータを用いてもよい。例えば、時間差Δｔや移動体検知期間τなどの時間パラメータを用いてもよい。

【0075】

時間差Δｔを用いる場合は、走行条件判定部２０３は、時間差Δｔを予め設定された閾値Δｔ_ＴＨと比較し、例えば、Δｔ≦Δｔ_ＴＨであれば、走行条件を満たすと判定し、Δｔ_ＴＨ＜Δｔであれば、走行条件を満たないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、Δｔ＜Δｔ_ＴＨであれば、走行条件を満たすと判定し、Δｔ_ＴＨ≦Δｔであれば、走行条件を満たないと判定する。閾値Δｔ_ＴＨ［秒］は、（Ｄ／ｖ_ＴＨ）×３．６で与えられる時間である。

【0076】

移動体検知期間τを用いる場合は、走行条件判定部２０３は、移動体検知期間τを予め設定された閾値τ_ＴＨと比較し、例えば、τ≦τ_ＴＨであれば、走行条件を満たすと判定し、τ_ＴＨ＜τであれば、走行条件を満たないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、τ＜τ_ＴＨであれば、走行条件を満たすと判定し、τ_ＴＨ≦τであれば、走行条件を満たないと判定する。

【0077】

閾値τ_ＴＨは、移動体５の大きさに応じて設定される。例えば、小型車、中型車、大型車の移動体５の代表的な長さをそれぞれＬ_ＶＳ、Ｌ_ＶＭ、Ｌ_ＶＬとすると、小型車に対応する閾値τ_ＳＴＨ［秒］は、（Ｌ_ＶＳ／ｖ_ＴＨ）×３．６で与えられる。また、中型車に対応する閾値τ_ＭＴＨ［秒］は、（Ｌ_ＶＭ／ｖ_ＴＨ）×３．６で与えられ、大型車に対応する閾値τ_ＬＴＨ［秒］は、（Ｌ_ＶＬ／ｖ_ＴＨ）×３．６で与えられる。閾値τ_ＳＴＨ，τ_ＭＴＨ，τ_ＬＴＨには、τ_ＳＴＨ＜τ_ＭＴＨ＜τ_ＬＴＨの関係がある。

【0078】

また、移動体５が所定の閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度ｖ_Ｃで交差点４０１に進入するという条件を走行条件とする場合は、判定パラメータとして速度ｖ_Ｃに代えて加速度αを用いてもよい。加速度αを用いる場合、ｖ_Ｃ＝ｖ＋α×Ｔ＝ｖ＋α×（Ｌ／ｖ）×３．６の関係があるから、例えば、ｖ_ＴＨ≦ｖ_Ｃを走行条件の判定式とすると、ｖ_ＴＨ≦ｖ＋α×（Ｋ／ｖ）（但し、Ｋ＝Ｌ×３．６）が成立する。そして、この判定式を変形すると、（ｖ_ＴＨ−ｖ）×（ｖ／Ｋ）≦αという加速度αを用いる場合の走行条件の判定式が求められる。

【0079】

上記の判定式の左辺の（ｖ_ＴＨ−ｖ）×（ｖ／Ｋ）を、加速度αを用いた走行条件を判定するための閾値α_ＴＨとすると、閾値α_ＴＨは速度ｖの関数であるから、移動体５の速度ｖに応じて複数の閾値α_ＴＨを設定する必要がある。走行条件判定部２０３は、例えば、速度ｖと閾値ｖ_ＴＨを用いて（ｖ_ＴＨ−ｖ）×（ｖ／Ｋ）を演算することにより、閾値α_ＴＨを算出し、その閾値α_ＴＨと加速度αを比較して、例えば、α_ＴＨ≦αであれば、走行条件を満たすと判定し、α＜α_ＴＨであれば、走行条件を満たさないと判定する。あるいはまた、走行条件判定部２０３は、α_ＴＨ＜αであれば、走行条件を満たすと判定し、α≦α_ＴＨであれば、走行条件を満たないと判定する。

【0080】

なお、速度ｖ毎の閾値α_ＴＨを予め求めておき、走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した速度ｖに対応する閾値α_ＴＨと移動体情報取得部２０２が取得した加速度αとを比較して走行条件を判定するようにしてもよい。

【0081】

移動体情報取得部２０２と走行条件判定部２０３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。移動体情報取得部２０２と走行条件判定部２０３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

【0082】

情報出力部２０４は、走行条件判定部２０３が移動体検知部２０１の検知した移動体５が所定の走行条件を満たすと判定した場合、上述した事故防止情報を出力する。例えば、事故防止情報がフラグの場合、情報出力部２０４は、例えば、「１」又は「０」のフラグの情報を出力する。例えば、「１」は、閾値ｖ_ｔＨ以上又は閾値ｖ_ｔＨよりも大きい速度ｖで交差点４０１に進入する移動体５が存在することを割り当てたビット情報であり、「０」は、閾値ｖ_ｔＨ以上又は閾値ｖ_ｔＨよりも大きい速度ｖで交差点４０１に進入する移動体５が存在しないことを割り当てたビット情報である。

【0083】

また、事故防止情報がメッセージの情報の場合、例えば、「交差点４０１への移動体５の進入有り」と「交差点４０１への移動体５の進入無し」のメッセージ文が予め作成されているとすると、情報出力部２０４は、移動体検知部２０１が移動体５を検知する毎に、「交差点４０１への移動体５の進入有り」又は「交差点４０１への移動体５の進入無し」のメッセージ文からなる事故防止情報を出力する。

【0084】

情報出力部２０４は、例えば、事故防止情報を近距離無線通信により交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲ[ｍ]に出力する。所定の範囲ＡＲを、例えば、図１に示すように、交差点４０１を中心とした半径Ｒの範囲とすると、半径Ｒは１００〜数１００［ｍ］の範囲である。

【0085】

情報出力部２０４は、事故防止情報でキャリア信号を変調する変調手段と、その変調手段で変調されたキャリア信号を空間に放射する放射手段とを備える。事故防止情報を交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲに送信できる方式であれば、近距離無線通信の方式は問わない。

【0086】

情報出力部２０４は、事故防止情報出力装置２毎に設けてもよく、図５に示すように、事故防止情報出力装置２の移動体検知部２０１、移動体情報取得部２０２及び走行条件判定部２０３と情報出力部２０４とを分離し、４個の事故防止情報出力装置２に共通の情報出力部２０４を交差点４０１の適所に１個設ける構成でもよい。この場合は、４個の事故防止情報出力装置２の移動体情報取得部２０２で取得された各移動体情報は共通の情報出力部２０４に転送され、その情報出力部２０４から交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲに送信される。

【0087】

情報出力部２０４は、無線の通信手段で実現されるが、放送を送信する手段で実現されても良い。

【0088】

事故防止情報受信装置３は、図６に示すように、情報受信部３０１、危険度情報取得部３０２及び事故防止情報出力部３０３を備える。

【0089】

情報受信部３０１は、情報出力部２０４から送出される無線信号を受信し、その無線信号を復調して事故防止情報を取得する。情報受信部３０１は、無線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。

【0090】

危険度情報取得部３０２は、情報受信部３０１が取得した事故防止情報に移動体５の移動体情報が含まれている場合、その移動体情報を用いて、交差点４０１における他の移動体５との衝突事故の危険度に関する情報である危険度情報を取得する。

【0091】

事故防止情報受信装置３が搭載された移動体５と他の移動体５を区別するため、前者を「第１の移動体５」と称し、後者を「第２の移動体５」と称して説明すると、危険度情報は、例えば、第１の移動体５が交差点４０１を通過するときに第２の移動体５と衝突事故を起こす危険度を評価した情報である。

【0092】

危険度の評価値は、例えば、交差点４０１で第１の移動体５と第２の移動体５が交差するときの距離ｄを求め、その距離ｄを予め設定された複数の閾値ｄ_ＴＨ１，ｄ_ＴＨ２，ｄ_ＴＨ３（ｄ_ＴＨ１＜ｄ_ＴＨ２＜ｄ_ＴＨ３）と比較して決定することができる。距離ｄは、例えば、第２の移動体５が交差点４０１の中心を通過するときの第１の移動体の位置を求め、当該中心と第１の移動体の位置との距離を求めることによって得ることができる。

【0093】

第１の移動体５と第２の移動体５が交差するときの距離ｄが短い程、衝突の危険度が高くなるから、その距離ｄの大きさによって危険度を複数のレベル又はランクで評価することができる。例えば、予め３個の閾値ｄ_ＴＨ１，ｄ_ＴＨ２，ｄ_ＴＨ３（ｄ_ＴＨ１＜ｄ_ＴＨ２＜ｄ_ＴＨ３）を設定しておき、距離ｄを閾値ｄ_ＴＨ１，ｄ_ＴＨ２，ｄ_ＴＨ３と比較することにより、「高」、「中」、「低」の３段階で評価した危険度情報を得ることができる。４個以上の閾値ｄ_ＴＨ１，ｄ_ＴＨ２，ｄ_ＴＨ３，…ｄ_ＴＨｎ（ｄ_ＴＨ１＜ｄ_ＴＨ２＜ｄ_ＴＨ３＜…＜ｄ_ＴＨｎ）を設ければ、さらに細かいランク又はレベルで評価した危険度情報を得ることができる。

【0094】

上記の「高」、「中」、「低」などによる危険度情報は、交差点４０１で衝突事故が発生する危険度を評価した情報であるが、危険度情報は、衝突事故に関する情報であれば、その形式や内容は問わない。例えば、衝突事故が発生した場合の規模を評価した情報を含めてもよい。衝突事故が発生した場合の規模は、例えば、第１の移動体５と第２の移動体５の大きさの組み合わせや第１の移動体５の速度ｖ_１と第２の移動体５の速度ｖ_２の組み合わせなどによって評価することができる。

【0095】

また、危険度情報は、上記の例に限定されるものではなく、例えば、第１の移動体５と第２の移動体５が交差するときの距離ｄを危険度情報に用いてもよい。

【0096】

事故防止情報出力部３０３は、情報受信部３０１が受信した事故防止情報と危険度情報取得部３０２が取得した危険度情報を出力する。事故防止情報出力部３０３における情報の出力は、第１の移動体５の運転者に対して第２の移動体５が交差点４０１に接近しているか否かの情報、接近している場合は第２の移動体５の走行状態や第２の移動体５との事故の危険度などの情報を報知するための出力である。

【0097】

事故防止情報出力部３０３は、ディスプレイとスピーカーを有し、情報を画像と音声で第１の移動体５の運転者に向けて出力する。例えば、事故防止情報出力部３０３は、情報受信部３０１が取得した事故防止情報や危険度情報取得部３０２が取得した危険度情報を文字、図形などを用いてディスプレイに表示する。

【0098】

事故防止情報出力部３０３は、例えば、ディスプレイに交差点４０１の地図又は交差点４０１の形状を示す二次元画像を表示し、その地図又は二次元画像上に情報受信部３０１が取得した１以上の事故防止情報に基づいて所定の情報を出力するとよい。また、事故防止情報出力部３０３は、危険度情報取得部３０２が取得した危険度情報を用いて、交差点４０１の地図又は二次元画像上に第２の移動体５が当該交差点４０１に進入するときの第１の移動体５との相対的な位置関係と両移動体５の衝突事故の危険度を出力するとよい。

【0099】

さらに、事故防止情報出力部３０３は、衝突事故の危険度が高い場合、第１の移動体５の運転者に対して警告や衝突回避の操作などを表示したり、警告音や音声メッセージを出力したりするようにしてもよい。

【0100】

次に、交差点事故防止システム１を構成する事故防止情報出力装置２と事故防止情報受信装置３の動作について説明する。まず、事故防止情報出力装置２の事故防止情報の送信制御の動作について、図７のフローチャートを用いて説明する。

【0101】

以下の説明では、交差点４０１の周囲に存在する移動体５を区別しない場合は、単に「移動体５」と表記し、その速度を「速度ｖ」と表記する。事故防止情報出力装置２が検知する移動体５と、事故防止情報出力装置２から送信される事故防止情報を受信して出力する事故防止情報受信装置３が搭載された移動体５とを区別する場合は、前者の移動体５を「第２の移動体５」と表記し、後者の移動体５を「第１の移動体５」と表記する。また、第１の移動体５の速度を「ｖ_１」と表記し、第２の移動体５の速度を「ｖ_２」と表記する。

【0102】

また、第１の移動体５も事故防止情報出力装置２で検出されるが、事故防止情報出力装置２の動作説明では、検知対象の移動体５を「第２の移動体５」と表記する。また、第２の移動体５にも事故防止情報受信装置３が搭載されるが、事故防止情報受信装置３の動作説明では、第２の移動体５の移動体情報を受信する事故防止情報受信装置３が搭載された移動体５を「第１の移動体５」と表記する。

【0103】

（ステップＳ７０１）移動体検知部２０１は、第２の移動体５の通過を検知している（Ｓ７０１のループ処理）。移動体検知部２０１の構成要素である第１センサ２０１１は、第２の移動体５が検知範囲を通過すると、第２の移動体５が通過している期間τだけ第２の移動体５を検知した第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１を出力する。移動体検知部２０１の構成要素である第２センサ２０１２も第２の移動体５が検知範囲を通過すると、第２の移動体５が通過している期間τだけ第２の移動体５を検知した第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を出力する。

【0104】

移動体検知部２０１の第１センサ２０１１と第２センサ２０１２から第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２が出力されると（Ｓ７０１：Ｙ）、ステップＳ７０２に進む。

【0105】

（ステップＳ７０２）移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を用いて、通過した第２の移動体５の速度ｖ_２、移動方向、大きさ及び第２の移動体５の交差点進入時間Ｔなどの移動体情報を算出する。

【0106】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の出力タイミングの時間差Δｔ［秒］と、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］を用いて速度ｖ_２［ｋｍ／ｈ］を取得する。移動体情報取得部２０２は、例えば、（Ｄ／Δｔ）×３．６を演算することにより、第２の移動体５の速度ｖ_２を取得する。

【0107】

移動体情報取得部２０２は、時間差Δｔの符号に基づいて第２の移動体５の移動方向を取得する。移動体情報取得部２０２は、Δｔ＞０であれば、第２の移動体５の移動方向を交差点４０１に近づく方向とし、Δｔ＜０であれば、第２の移動体５の移動方向を交差点４０１から離れる方向とする。

【0108】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１又は第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の移動体検知期間τを用いて第２の移動体５の大きさ（長さ）を取得する。移動体情報取得部２０２は、例えば、移動体検知期間τを、算出した速度ｖ_２に対応して予め設定された閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２（τ_ＴＨ２＜τ_ＴＨ１）と比較して「大」（大型車）、「中」（中型車）、「小」（小型車）などの第２の移動体５の大きさ（長さ）の情報を取得する。

【0109】

移動体情報取得部２０２は、算出した第２の移動体５の速度ｖ_２と移動体検知位置Ｐから交差点４０１までの距離Ｌを用いて当該第２の移動体５の交差点進入時間Ｔを取得する。移動体情報取得部２０２は、例えば、（Ｌ／ｖ）×３．６を演算して交差点進入時間Ｔ［秒］を取得する。

【0110】

（ステップＳ７０３）走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した移動体情報を用いて移動体検知部２０１が検知した第２の移動体５が所定の走行条件（予め設定された閾値ｖ_ＴＨ以上又は閾値ｖ_ＴＨより大の速度ｖ_２で交差点４０１に近付く方向に走行しているという走行条件）を満たすか否かを判定する。走行条件判定部２０３は、例えば、第２の移動体５の速度ｖ_２を閾値ｖ_ＴＨと比較し、ｖ_ＴＨ≦ｖ_２であるか否かを判定する。

【0111】

走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ≦ｖ_２であれば（Ｓ７０３：Ｙ）、第２の移動体５は所定の走行条件を満たすと判定し、ステップＳ７０４に進み、ｖ_２＜ｖ_ＴＨであれば（Ｓ７０３：Ｎ）、第２の移動体５は所定の走行条件を満たさないと判定し、ステップＳ７０１に戻る。

【0112】

なお、ステップＳ７０３で、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖ_２であるか否かを判定してもよい。この場合は、走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖ_２であれば（Ｓ７０３：Ｙ）、第２の移動体５は所定の走行条件を満たすと判定し、ステップＳ７０４に進み、ｖ_２≦ｖ_ＴＨであれば（Ｓ７０３：Ｎ）、第２の移動体５は所定の走行条件を満たさないと判定し、ステップＳ７０１に戻る。

【0113】

また、道路４の幅が１車線しかない場合は、走行条件判定部２０３は、第２の移動体５の移動方向が交差点４０１に進入する方向であるか否かを判定し、交差点４０１に進入する方向であると判定された場合に、第２の移動体５の速度ｖ_２を閾値ｖ_ＴＨと比較し、ｖ_ＴＨ≦ｖ_２又はｖ_ＴＨ＜ｖ_２であるか否かを判定する。

【0114】

（ステップＳ７０４）情報出力部２０４は、事故防止情報を近距離無線通信により交差点４０１を中心とした所定の範囲ＡＲに送信する。

【0115】

次に、事故防止情報受信装置３の事故防止情報の受信制御の動作について、図８のフローチャートを用いて説明する。

【0116】

（ステップＳ８０１）情報受信部３０１は、事故防止情報出力装置２が送信する事故防止情報を受信可能な状態になっている（ステップＳ８０１のループ処理）。事故防止情報受信装置３が搭載された第１の移動体５が交差点４０１を中心とした所定の範囲ＡＲ内を移動しているときに、事故防止情報出力装置２が事故防止情報を送信すると、情報受信部３０１は、その事故防止情報を受信し（Ｓ８０１：Ｙ）、ステップＳ８０２に進む。

【0117】

（ステップＳ８０２）危険度情報取得部３０２は、情報受信部３０１が受信した事故防止情報に第２の移動体５の移動体情報が含まれているか否かを判別する。危険度情報取得部３０２は、第２の移動体５の移動体情報が含まれていれば（Ｓ８０２：Ｙ）、ステップＳ８０３に進み、第２の移動体５の移動体情報が含まれていなければ（Ｓ８０２：Ｎ）、ステップＳ８０４に進む。

【0118】

（ステップＳ８０３）危険度情報取得部３０２は、情報受信部３０１が受信した第２の移動体５の移動体情報を用いて、交差点４０１における第１の移動体５と第２の移動体５との衝突事故の危険度に関する情報を取得する。危険度情報取得部３０２は、例えば、第１の移動体５の速度ｖ_１と第２の移動体５の交差点進入時間Ｔを用いて、第２の移動体５が交差点４０１を通過する時刻（例えば、第２の移動体５が交差点４０１の中心を通過する時刻）における第１の移動体５の位置を算出する。

【0119】

さらに、危険度情報取得部３０２は、第２の移動体５が交差点４０１を通過するときの第１の移動体５と第２の移動体５の距離ｄ（例えば、交差点４０１の中心から第１の移動体５の位置までの距離）を算出し、その算出結果に基づいて、例えば、「低」、「中」、「高」で評価した危険度情報を取得する。

【0120】

（ステップＳ８０４）事故防止情報出力部３０３は、情報受信部３０１が取得した事故防止情報、又は事故防止情報と危険度情報取得部３０２が取得した危険度情報を出力する。危険度情報取得部３０２は、例えば、情報受信部３０１が取得した事故防止情報、又は事故防止情報及び危険度情報をディスプレイに文字や図形によって表示し、スピーカーから音声によって出力する。

【0121】

ステップＳ８０４では、第２の移動体５の危険度情報が「中」又は「高」の場合、運転者に対して衝突を回避するための運転操作を促すために、事故防止情報出力部３０３は、第１の移動体５の運転者に対して予め設定された警告音や警告メッセージを報知するようにしてもよい。

【0122】

事故防止情報出力部３０３が警告音や警告メッセージが報知した場合、第１の移動体５の運転者は、通常、減速するなどの運転操作を行って第２の移動体５との衝突事故の危険度を低下させるが、第１の移動体５に衝突事故防止機構が設けられている場合は、例えば、図９に示すフローチャートによって衝突事故防止機構を作動させるようにしてもよい。衝突事故防止機構は、例えば、自動的にブレーキペダルを作動させて移動体５の速度を減速したり、移動体５を停止させたりする機構などである。

【0123】

図９に示すフローチャートは、図８に示したフローチャートのステップＳ８０４以降に、衝突事故の危険度が高いか否かの判定処理（Ｓ８０５）と、第１の移動体５の運転者が衝突事故を回避するための所定の運転操作を行ったか否かの判定処理（Ｓ８０６）と、その判定処理で第１の移動体５の運転者が所定の運転操作をしていない場合（Ｓ８０６：Ｎ）、衝突事故防止機構を作動させる事故防止処理（Ｓ８０７）を設けたものである。

【0124】

図９に示すフローチャートでは、ステップＳ８０４で危険度情報取得部３０２が第２の移動体５の危険度情報を取得すると、事故防止情報出力部３０３は、その危険度が高いか否かを判定する（Ｓ８０５）。事故防止情報出力部３０３は、その危険度が低い場合は（Ｓ８０５：Ｎ）、ステップＳ８０１に戻り、その危険度が高い場合は（Ｓ８０５：Ｙ）、さらに運転者が警告音や警告メッセージによる報知に応じて事故防止のための所定の運転操作をしたか否かを判定する（Ｓ８０６）。

【0125】

事故防止情報出力部３０３は、運転者が事故防止のための所定の運転操作をした場合は（Ｓ８０６：Ｙ）、ステップＳ８０１に戻る。事故防止情報出力部３０３は、所定の運転操作をしていない場合は（Ｓ８０６：Ｎ）、衝突事故防止機構に作動の指令信号を出力して自動的に第１の移動体５の速度ｖ_１を所定の低速に減速若しくは第１の移動体５を停止させる動作をさせ（Ｓ８０７）、ステップＳ８０１に戻る。

【0126】

（具体例１）
次に、交差点４０１での移動体５同士の衝突を防止するための交差点事故防止システム１の具体例１について説明する。

【0127】

具体例１は、交差点事故防止システム１を構成する事故防止情報出力装置２が移動体５（第２の移動体５）の速度ｖ_２と移動方向の情報を検出し、これらの検出情報が所定の走行条件を満たす場合に事故防止情報を近距離無線通信によって交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲを走行する移動体５（第１の移動体５）に搭載された事故防止情報受信装置３に送信するシステムである。

【0128】

図１０は、事故防止情報出力装置２の構成の具体例を示す図である。図１１は、事故防止情報出力装置２に用いられる誘導型近接センサの構成の一例を示す図である。図１２は、事故防止情報出力装置２の移動体検知部２０１から出力される移動体検知信号の一例を示す図である。

【0129】

事故防止情報出力装置２は、道路４の移動体検知位置Ｐを通過する第２の移動体５を検知する第１センサ２０１１と第２センサ２０１２として、図８に示す誘導型近接センサ６が用いられている。誘導型近接センサ６は、導電性の物体（導体）を検知する検知コイル６０１と、その検知コイル６０１を用いて導体が近接したことを検知する検知ユニット６０２を備える。検知ユニット６０２には、検知コイル６０１に高周波電流を流す発振回路６０２１と、その発振回路６０２１の発振状態の変化に基づいて導体を検知する検知回路６０２２と、その検知回路６０２２が導体を検知するのに応じて検知信号を生成し、出力する出力回路６０２３が収納されている。

【0130】

誘導型近接センサ６の検知コイル６０１は道路４の左側車線に埋設され、検知ユニット６０２は事故防止情報出力装置２の装置本体２０に収納されている。事故防止情報出力装置２の装置本体２０は、道路沿いの歩道の適所に設置され、検知コイル６０１と発振回路６０２１との間は同軸ケーブル（図示省略）によって接続されている。

【0131】

第１センサ２０１１と第２センサ２０１２に用いられる誘導型近接センサ６は、同一の構成であるので、以下、第１センサ２０１１について、誘導型近接センサ６の具体的な構成と動作を説明する。

【0132】

検知コイル６０１は、開口面積の大きい矩形、多角形、円形などの断面形状を有している。検知コイル６０１の幅方向の長さＸ（図１１参照）は車線の幅の３／４以上の長さを有し、検知コイル６０１の道路４の長手方向に沿う方向の長さＹ（図１１参照）は、適宜の長さを有している。第１センサ２０１１の検知コイル６０１は、道路４の移動体検知位置Ｐに対して＋Ｄ［ｍ］の位置であって、道路４の左側車線の略中央に開口面を水平にして埋設されている。

【0133】

発振回路６０２１から検知コイル６０１に高周波電流を流すと、図１１に示すように、当該検知コイル６０１の開口面を鎖交するように高周波磁界Ｈが発生する。この高周波磁界Ｈは、道路４の路面を横切るように地中と地上との間を周回する。検知コイル６０１の上部（検知範囲）を第２の移動体５が通過すると、第２の移動体５の導体部分に渦電流が流れ、この渦電流により検知コイル６０１のインピーダンスが変化して発振回路６０２１の発振状態が変化する。例えば、発振回路６０２１の発振が低下したり、停止したりする。

【0134】

検知回路６０２２は、発振回路６０２１の発振状態の変化から第２の移動体５が検知範囲に近接したことを示す信号を出力し、出力回路６０２３がその信号の増幅や波形整形等の処理をして矩形波の第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１を生成し、移動体情報取得部２０２に出力する。

【0135】

第２センサ２０１２も同様の動作を行い、第２センサ２０１２の検知コイル６０１の検知範囲を第２の移動体５が通過すると、出力回路６０２３から第２の移動体５を検知した第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を出力する。

【0136】

従って、第２の移動体５が移動体検知位置Ｐを通過すると、移動体検知部２０１の第１センサ２０１１と第２センサ２０１１Ｂは、図１２に示すように、矩形波の第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２を出力する。第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１のハイレベル期間が第１センサ２０１１で第２の移動体５を検知している期間であり、第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２のハイレベル期間が第２センサ２０１２で第２の移動体５を検知している期間である。第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２は、第２の移動体５を検知している期間がローレベルとなる信号であってもよい。

【0137】

第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の出力タイミング（立上がりタイミングａ）と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の出力タイミング（立上がりタイミングｂ）との間に時間差Δｔ［秒］が生じているのは、第１センサ２０１１の検知コイル６０１と第２センサ２０１２の検知コイル６０１の配設位置のずれ（間隔Ｄ［ｍ］）に基づく第２の移動体５の検知タイミングのずれである。

【0138】

事故防止情報出力装置２の装置本体２０には、第１センサ２０１１の検知ユニット６０２と、第２センサ２０１２の検知ユニット６０２が収納されるとともに、移動体情報取得部２０２が収納されている。また、装置本体２０には、走行条件判定部２０３と情報出力部２０４が収納されている。移動体情報取得部２０２には、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］のデータが記憶されている。

【0139】

第１センサ２０１１の出力回路６０２３から出力される第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２センサ２０１２の出力回路６０２３から出力される第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２は、移動体情報取得部２０２に入力される。図１０に示す具体例では、第１センサ２０１１及び第２センサ２０１２の検知コイル６０１は、道路４の第１車線（移動体５が交差点４０１に近付く方向に走行する車線。左側車線）に配設されているので、第２の移動体５が逆走していない限り、第２の移動体５が移動体検知位置Ｐを通過する毎に移動体情報取得部２０２には第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２がこの順番で入力される。

【0140】

移動体情報取得部２０２は、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の立ち上がり（図１２のタイミングａ参照）を検出すると、計時を開始し、第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の立ち上がり（図１２のタイミングｂ参照）を検出すると、その時の計時時間Δｔ（第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２との時間差Δｔ）を取得する。

【0141】

時間差Δｔは、０＜Δｔであるので、移動体情報取得部２０２は、検知した第２の移動体５の走行方向を交差点４０１に進入する方向と判定する。移動体情報取得部２０２は、この判定結果も一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0142】

なお、移動体情報取得部２０２は、第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の立ち上がりを第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の立ち上がりよりも先に検出したときには、負の符号のフラグをセットし、第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の立ち上がりから第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の立ち上がりまでの計時時間Δｔを「−Δｔ」に設定する。これにより、−Δｔ＜０となるので、移動体情報取得部２０２は、検知した第２の移動体５の走行方向を交差点４０１から離れる方向と判定する。

【0143】

第２の移動体５が第１センサ２０１１の検知コイル６０１と第２センサ２０１２の検知コイル６０１の間を速度ｖ_２［ｋｍ／ｈ］で移動する場合、時間差Δｔ[秒]、速度ｖ_２、距離Ｄ「ｍ」の間にはΔｔ＝（Ｄ／ｖ_２）×３．６の関係がある。移動体情報取得部２０２は、例えば、取得した時間差Δｔ［秒］と第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］とを用いて、（Ｄ／Δｔ）×３．６を演算することにより、第２の移動体５の速度ｖ_２［ｋｍ／ｈ］を取得する。例えば、間隔Ｄが４［ｍ］、時間差Δｔが０．３［秒］の場合、移動体情報取得部２０２は、（４／０．３）×３．６を演算して４８［ｋｍ／ｈ］の速度ｖ_２を取得する。移動体情報取得部２０２は、取得した第２の移動体５の速度ｖ_２を一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0144】

なお、時間差Δｔを速度ｖに変換する変換表を予め作成してメモリ２０２１に格納しておき、移動体情報取得部２０２は、その変換表を用いて時間差Δｔから速度ｖ_２を取得してもよい。

【0145】

また、移動体情報取得部２０２は、例えば、３５、４０、４５、…８０，８５…［ｋｍ／ｈ］などの５［ｋｍ／ｈ］ピッチの速度で第２の移動体５の速度ｖ_２を取得するようにしてもよい。この場合は、例えば、２７．５、３２．５、３７．５、４２．５、…７７．５、８２．５、８７．５、…［ｋｍ／ｈ］の各速度に対応する閾値Δｔ_１，Δｔ_２，Δｔ_３，…Δｔ_ｎを予め設定してメモリ２０２１に格納しておく。移動体情報取得部２０２は、取得した時間差Δｔをこれらの閾値Δｔ_ｒ（ｒ＝１，２，…ｎ）と比較してΔｔ_ｒ≦Δｔ＜Δｔ_ｒ＋１であれば、Δｔ_ｒ＋１に対応する速度ｖ_ｒ＋１とΔｔ_ｒに対応する速度ｖ_ｒの範囲の中心の速度ｖ_ｒ０を第２の移動体５の速度ｖ_２とする。

【0146】

例えば、Ｄ＝４［ｍ］とすると、３７．５［ｋｍ／ｈ］に対応する閾値Δｔ_ｒは０．３８４［秒］、４２．５［ｋｍ／ｈ］に対応する閾値Δｔ_ｒ＋１は０．３３９［秒］であり、３７．５［ｋｍ／ｈ］から４２．５［ｋｍ／ｈ］の範囲の中心の速度は、４０．０［ｋｍ／ｈ］である。

【0147】

移動体情報取得部２０２は、時間差Δｔと閾値０．３３９及び閾値０．３８４と比較して０．３３９≦Δｔ＜０．３８４であれば、速度４０［ｋｍ／ｈ］を移動体５の速度ｖ_２とする。

【0148】

走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した第２の移動体５の速度ｖ_２と移動方向の情報を用いて、移動体検知位置Ｐを通過した移動体５が所定の走行条件を満たすか否かを判定する。走行条件は、例えば、移動体５が所定の閾値ｖ_ＴＨ以上又は閾値ｖ_ＴＨより大の速度ｖ_２で交差点４０１に進入する方向に走行している（移動体検知位置Ｐを通過した）という条件である。

【0149】

閾値ｖ_ＴＨは、道路４毎に設定されている法定速度や、道路４を走行する移動体５の平均的な速度ｖや、交差点４０１で衝突事故が発生したときの移動体５の速度などに基づいて、適宜の値が設定される。全ての道路４で同一の閾値ｖ_ＴＨを設定してもよく、道路４毎に異なる閾値ｖ_ＴＨを設定してもよい。

【0150】

道路４が第１車線と第２車線を有し、事故防止情報出力装置２が第１車線に設けられている場合、移動体検知部２０１が検知する第２の移動体５は、通常、第１車線を交差点４０１に向かって走行しているので、移動体情報取得部２０２が取得する第２の移動体５の移動方向は交差点４０１に進入する方向である。

【0151】

この場合は、走行条件判定部２０３は、移動体情報取得部２０２が取得した第２の移動体５の速度ｖ_２を閾値ｖ_ＴＨと比較することにより、当該第２の移動体５が走行条件を満たすか否かを判定する。走行条件判定部２０３は、例えば、ｖ_ＴＨ≦ｖ_２であれば、第２の移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ_２＜ｖ_ＴＨであれば、第２の移動体５は走行条件を満たさないと判定する。

【0152】

走行条件判定部２０３は、ｖ_ＴＨ＜ｖ_２であれば、第２の移動体５は走行条件を満たすと判定し、ｖ_２≦ｖ_ＴＨであれば、第２の移動体５は走行条件を満たさないと判定するようにしてもよい。

【0153】

走行条件判定部２０３は、第２の移動体５が走行条件を満たす場合、情報出力部２０４に事故防止情報の送信を指示する指令信号を出力し、第２の移動体５が走行条件を満たさない場合、情報出力部２０４に事故防止情報の送信を指示する指令信号を出力しない。

【0154】

なお、走行条件判定部２０３は、速度ｖ_２以外のパラメータを用いて第２の移動体５が走行条件を満たすか否かの判定をしてもよい。例えば、時間差Δｔの時間パラメータを用いてもよい。この場合は、走行条件判定部２０３は、時間差Δｔを予め設定された閾値Δｔ_ＴＨと比較し、例えば、Δｔ≦Δｔ_ＴＨであれば、走行条件を満たすと判定し、Δｔ_ＴＨ＜Δｔであれば、走行条件を満たないと判定する。

【0155】

閾値Δｔ_ＴＨは、（Ｄ／ｖ_ＴＨ）×３．６［秒］で与えられる時間である。例えば、Ｄ＝４［ｍ］、ｖ_ＴＨ＝５０［ｋｍ／ｈ］の場合、閾値Δｔ_ＴＨは、０．２８８［秒］となる。走行条件判定部２０３は、時間差Δｔと閾値Δｔ_ＴＨ＝０．２８８を比較し、例えば、Δｔ≦０．２８８であれば、第２の移動体５は５０［ｋｍ／ｈ］以上の速度ｖ_２で交差点４０１に近づく方向に移動体検知位置Ｐを通過した（すなわち、走行条件を満たす）と判定し、０．２８８＜Δｔであれば、第２の移動体５は５０［ｋｍ／ｈ］未満の速度ｖ_２で移動体検知位置Ｐを通過している（すなわち、走行条件を満たさない）と判定する。

【0156】

なお、走行条件判定部２０３は、Δｔ＜Δｔ_ＴＨであれば、第２の移動体５は走行条件を満たすと判定し、Δｔ_ＴＨ≦Δｔであれば、第２の移動体５は走行条件を満たさないと判定するようにしてもよい。

【0157】

情報出力部２０４は、基本構成としてキャリア発生回路２０４１、変調信号生成回路２０４２、変調回路２０４３、増幅回路２０４４及び送信アンテナ２０４５を備える。キャリア発生回路２０４１は、所定の高周波ｆ_ｃを有するキャリア信号Ｓ_ｃを発生する。高周波ｆ_ｃは、例えば、数百ＭＨｚ帯から数ＧＨｚ帯の高周波である。

【0158】

変調信号生成回路２０４２は、走行条件判定部２０３から事故防止情報の送信指示の指令信号が入力されると、所定の事故防止情報に、例えば、事故防止情報出力装置２を識別する装置識別情報（例えば、ＩＤ番号）や検知した第２の移動体５を識別する移動体識別情報（例えば、ＩＤ番号）、検出日時などの所要の情報を付加して変調信号を生成する。

【0159】

事故防止情報出力装置２の装置識別情報は予め設定されており、情報出力部２０４に事故防止情報出力装置２の識別番号が記憶されている。第２の移動体５の移動体識別情報は、移動体検知部２０１が第２の移動体５を検出する毎に所定のルールに従って移動体識別情報を設定してもよい。例えば、１日における第２の移動体５の検出順の番号を移動体情報識とする場合、ある日の０時からカウントしてＮ番目に検出された第２の移動体５の移動体識別情報を、「Ｎ」に設定してもよい。

【0160】

変調回路２０４３は、キャリア発生回路２０４１が発生したキャリア信号Ｓ_ｃを所定の変調方式（例えば、ＡＳＫ（amplitude-shift keying）変調方式）によって変調信号生成回路２０４２が生成した変調信号で変調する。

【0161】

増幅回路２０４４は、変調信号で変調されたキャリア信号Ｓ_ｃを増幅する。送信アンテナ２０４５は、増幅回路２０２３から出力されるキャリア信号Ｓ_ｃを空中に放射する。

【0162】

情報出力部２０４は、走行条件判定部２０３で第２の移動体５が所定の走行条件を満たすと判定されると、上述した事故防止情報を交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲに送信する処理を行う。

【0163】

図１３は、交差点事故防止システム１の事故防止情報受信装置３の構成の具体例を示す図である。具体例１では、事故防止情報受信装置３は事故防止情報出力装置２から送信された事故防止情報を受信して出力するだけであるので、危険度情報取得部３０２は有していない。

【0164】

情報受信部３０１は、受信アンテナ３０１１、高周波増幅回路３０１２、周波数変換回路３０１３及び復調回路３０１４を備える。受信アンテナ３０１１は、事故防止情報出力装置２から空中に放射された高周波ｆ_ｃの電波を受信する。高周波増幅回路３０１２は、受信アンテナ３０１１から入力される高周波ｆ_ｃを含む高周波信号を増幅する。周波数変換回路３０１３は、増幅回路３０１２から出力される高周波信号から高周波ｆ_ｃを有するキャリア信号Ｓ_ｃを抽出し、そのキャリア信号Ｓ_ｃを所定の中間周波数ｆ_ＩＦに変換する。

【0165】

復調回路３０１４は、周波数変換回路３０１３から出力される中間周波数ｆ_ＩＦのキャリア信号Ｓ_ｃから変調信号を復調し、当該変調信号に含まれる事故防止情報を出力する。復調回路３０１４で復調された事故防止情報は、例えば、事故防止情報出力部３０３に設けられたメモリ（図示省略）に記憶される。

【0166】

事故防止情報出力部３０３は、事故防止情報を出力するために予め用意された文字、図形、静止画などの情報を格納する出力情報格納部３０３１と、移動体情報を視覚的及び聴覚的に出力する出力処理手段３０３２を備える。

【0167】

出力情報格納部３０３１には、交差点４０１の部分の地図又は交差点４０１の形状や構造を示す二次元画像の情報や運転者に報知するための警告や衝突回避のためのメッセージなどの情報が記憶されている。出力処理手段３０３２は、ディスプレイ３０３２Ｂと、スピーカー３０３２Ｃと、メモリ３０２１に一時的に記憶された事故防止情報を所定の形式でディスプレイ３０３２Ｂに表示したり、スピーカー３０３２Ｃから音声出力したりする処理を行う出力処理回路３０３２Ａとを備える。

【0168】

出力処理回路３０３２Ａは、例えば、出力情報格納部３０３１から第１の移動体５が進入しようとする交差点４０１に対応する地図又はその交差点４０１の形状等を示す二次元画像を読み出してディスプレイ３０３２Ｂに表示する。また、出力処理回路３０３２Ａは、デイプレイ３０３１Ｂに表示された地図又は二次元画像の事故防止情報が送信された事故防止情報出力装置２に対応する位置に、第２の移動体５の画像若しくはマークをプロットするとともに、交差点４０１に進入する第２の移動体５が存在することを示すメッセージを表示する。

【0169】

図１４は、ディスプレイ３０３２Ｂに出力される事故防止情報の出力態様の一例を示す図である。

【0170】

図１４の例では、第１の移動体５が進入しようとしている十字形の交差点４０１の平面図Ｇ１が表示されている。交差点４０１の平面図Ｇ１は、第１の移動体５の走行車線を上下方向とし、第１の移動体５の走行方向が下から上の方向となるように表示している。また、交差点４０１の平面図に第１の移動体５と３台の第２の移動体５がプロットされている。「○」印のマークＭ０は、第１の移動体５を示し、「△」印のマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、第２の移動体５を示している。

【0171】

第１の移動体５は、画面の下から上に向かって交差点４０１に進入するので、交差点４０１の下側に延びる道路４上に「○」印のマークＭ０が描かれている。１個の「△」印のマークＭ１は、交差点４０１の左側に延びる道路４上に存在することを示し、２個の「△」印のマークＭ２，Ｍ３は、交差点４０１の右側に延びる道路４上に存在することを示している。

【0172】

マークＭ１〜Ｍ３の表示位置は、第１の移動体５と第２の移動体５の道路４上の正確な位置を示したものではない。マークＭ１〜Ｍ３の表示位置は、閾値ｖ_ＴＨ以上の高速で交差点４０１の左側から当該交差点４０１に進入する第２の移動体５が１台あり、閾値ｖ_ＴＨ以上の高速で交差点４０１の右側から当該交差点４０１に進入する第２の移動体５が２台あることを視覚的かつ直感的に認識できるように示したものである。

【0173】

３台の第２の移動体５について、事故防止情報をメッセージ文に変換した文字情報Ｊ１，Ｊ２が交差点４０１の平面図Ｇ１の右側に表示されている。文字情報Ｊ１は、交差点４０１の左側から高速で進入する第２の移動体５の存在に関する情報であり、文字情報Ｊ２は、交差点４０１の右側から高速で進入する第２の移動体５の存在に関する情報である。

【0174】

文字情報Ｊ１には、例えば、「左側から交差点４０１に進入する車が１台あります。衝突事故に注意して下さい。」のメッセージが表示される。また、文字情報Ｊ２には、例えば、「右側から交差点４０１に進入する車が２台あります。衝突事故に注意して下さい。」のメッセージが表示される。

【0175】

出力処理回路３０３２Ａは、ディスプレイ３０３２Ｂに交差点４０１に高速で進入する３台の第２の移動体５に関する情報を表示するとともに、ディスプレイ３０３２Ｂに表示した文字情報Ｊ１，Ｊ２のメッセージ文を音声合成により読み上げた音声信号を生成し、スピーカー３０３２Ｃから出力する。この音声出力では、第１の移動体５が交差点４０１に進入するまでメッセージ文を繰り返し出力してもよく、所定の回数だけ繰り返し出力してもよい。

【0176】

図１４の例では、交差点４０１の画像と当該交差点４０１に進入する４台の移動体５のマークＭ０〜Ｍ３を表示しているが、文字情報Ｊ１，Ｊ２だけを表示するようにしてもよい。

【0177】

（具体例２）
次に、交差点４０１での移動体５同士の衝突を防止するための交差点事故防止システム１の具体例２について説明する。

【0178】

具体例１の交差点事故防止システム１は、事故防止情報出力装置２から交差点４０１に進入する第２の移動体５が存在することを示す所定の事故防止情報を事故防止情報受信装置３に送信するシステムであった。具体例２の交差点事故防止システム１は、事故防止情報出力装置２から事故防止情報として第２の移動体５の移動体情報を事故防止情報受信装置３に送信し、事故防止情報受信装置３で危険度情報を取得してその危険度情報と第２の移動体５の移動体情報を出力するシステムである。

【0179】

具体例２の事故防止情報出力装置２は、具体例１の事故防止情報出力装置２に対して、移動体情報取得部２０２の処理内容が異なるだけで、具体的なブロック構成は図１０に示した事故防止情報出力装置２のブロック構成と同一である。

【0180】

すなわち、具体例２の移動体情報取得部２０２は、第２の移動体５に関する情報として、速度ｖ_２と移動方向に加えて第２の移動体５の大きさと交差点進入時間Ｔを取得する点が具体例１の移動体情報取得部２０２と異なる。

【0181】

以下の説明では、具体例１で説明した移動体検知部２０１、走行条件判定部２０３、情報出力部２０４の動作の説明は省略し、移動体情報取得部２０２の具体例１とは異なる処理について説明する。

【0182】

移動体情報取得部２０２には、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］、移動体検知位置Ｐから交差点４０１までの距離Ｌ［ｍ］、第２の移動体５の大きさ（長さ）を判別するための閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２（τ_ＴＨ２＜τ_ＴＨ１）［秒］などの移動体情報を算出するためのデータが予め設定され、記憶されている。

【0183】

移動体情報取得部２０２は、第２の移動体５の大きさ（長さ）を、例えば、小型車、中型車、大型車の３種類に判別する。移動体情報取得部２０２は、例えば、５［ｍ］以下の第２の移動体５を小型車、５［ｍ］以上７［ｍ］未満の第２の移動体５を中型車、７［ｍ］以上の第２の移動体５を大型車と判定する。具体例２では、第２の移動体５の大きさを３種類に分類しているが、分類数は４以上でもよい。

【0184】

同じ大きさの第２の移動体５でも速度ｖ_２が速くなるほど、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１又は第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の移動体検知期間τは短くなるから、第２の移動体５の大きさを判別するための閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２は、速度に対応して設定されている。例えば、速度ｖ_０［ｋｍ／ｈ］における第２の移動体５の長さの閾値５［ｍ］に対応する移動体検知期間τの閾値τ_ＴＨ１をτ_０１とし、第２の移動体５の長さの閾値７［ｍ］に対応する移動体検知期間τの閾値τ_ＴＨ２をτ_０２とする。この場合、速度ｖ_ａ（＞ｖ_０）における移動体検知期間τの閾値τ_ＴＨ１は、τ_ＴＨ１＝τ_０１×（ｖ_０／ｖ_ａ）となり、閾値τ_ＴＨ２は、τ_ＴＨ２＝τ_０２×（ｖ_０／ｖ_ａ）となる。

【0185】

移動体情報取得部２０２には、例えば、３０［ｋｍ／ｈ］から１２０［ｋｍ／ｈ］まで５［ｋｍ／ｈ］ステップで第２の移動体５の速度ｖ_２を分類し、各速度ｖ_２に対応して２個の閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２が設定されている。例えば、ｖ_０＝３０［ｋｍ／ｈ］とし、速度ｖ_０に対応して（τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２）＝（τ_０１，τ_０２）が設定されているとすると、ｖ＝３５［ｋｍ／ｈ］に対応して（０．８６×τ_０１，０．８６×τ_０２）、ｖ＝４０［ｋｍ／ｈ］に対応して（０．７５×τ_０１，０．７５×τ_０２）、ｖ＝４５［ｋｍ／ｈ］に対応して（０．６７×τ_０１，０．６７×τ_０２）、…ｖ＝１１５［ｋｍ／ｈ］に対応して（０．２６×τ_０１，０．２６×τ_０２）、ｖ＝１２０［ｋｍ／ｈ］に対応して（０．２５×τ_０１，０．２５×τ_０２）が設定されている。

【0186】

第１センサ２０１１の出力回路６０２３から出力される第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２センサ２０１２の出力回路６０２３から出力される第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２は、移動体情報取得部２０２に入力される。図１０に示す具体例では、第１センサ２０１１及び第２センサ２０１２の検知コイル６０１は、道路４の第１車線（移動体５が交差点４０１に近付く方向に走行する車線。左側車線）に配設されているので、第２の移動体５が逆走していない限り、第２の移動体５が移動体検知位置Ｐを通過する毎に移動体情報取得部２０２には第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２がこの順番で入力される。

【0187】

移動体情報取得部２０２は、第１センサ２０１１の出力回路６０２３から出力される第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の立ち上がり（図１２のタイミングａ参照）を検出すると、計時を開始し、第２センサ２０１２の出力回路６０２３から出力される第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２の立ち上がり（図１２のタイミングｂ参照）を検出すると、その時の計時時間Δｔ（第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１と第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２との時間差Δｔ）を取得する。

【0188】

移動体情報取得部２０２は、さらに計時を継続し、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の立ち下がり（図１２のタイミングｃ参照）を検出すると、計時を終了して計時時間τ（第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１のハイレベル期間）を取得する。計時時間τは、第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１の移動体検知期間τに相当する。移動体情報取得部２０２は、取得した時間差Δｔと移動体検知期間τを一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0189】

移動体情報取得部２０２は、具体例１で説明した方法と同様の方法で、取得した時間差Δｔを用いて第２の移動体５の移動方向の情報を取得する。また、具体例１で説明した方法と同様の方法で、取得した時間差Δｔと、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２の間隔Ｄ［ｍ］とを用いて第２の移動体５の速度ｖ_２を取得する。移動体情報取得部２０２は、取得した時間差Δｔと速度ｖ_２を一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0190】

さらに、移動体情報取得部２０２は、算出した第２の移動体５の速度ｖ_２と移動体検知位置Ｐから交差点４０１までの距離Ｌを用いて、例えば、（Ｌ／ｖ）×３．６［秒］を演算することにより、第２の移動体５の交差点進入時間Ｔ［秒］を取得する。例えば、距離Ｌが１５０［ｍ］で、第２の移動体５の速度ｖ_２が５０［ｋｍ／ｈ］の場合、移動体情報取得部２０２は、（１５０／５０）×３．６［秒］を演算して１０．８［秒］の交差点進入時間Ｔを取得する。移動体情報取得部２０２は、取得した第２の移動体５の交差点進入時間Ｔを一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0191】

なお、第２の移動体５の速度ｖ_２を、３０［ｋｍ／ｈ］、３５［ｋｍ／ｈ］、４０［ｋｍ／ｈ］、…などの５［ｋｍ／ｈ］ピッチで丸め込んだ速度で取得する場合は、各速度に対する交差点進入時間Ｔ［秒］を予め求めて速度ｖ_２と交差点進入時間Ｔの変換表を作成しておき、移動体情報取得部２０２は、その変換表と算出した第２の移動体５の速度ｖ_２を用いて交差点進入時間Ｔを取得するようにしてもよい。

【0192】

さらに、移動体情報取得部２０２は、取得した移動体検知期間τと、取得した速度ｖ_２に対応して予め設定された閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２（τ_ＴＨ２＜τ_ＴＨ１）とを用いて、第２の移動体５の大きさ（長さ）を取得する。なお、取得した速度ｖ_２が予め設定されている閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２を分類する速度に一致しない場合、移動体情報取得部２０２は、最も近い速度の閾値τ_ＴＨ１，τ_ＴＨ２が用いて第２の移動体５の大きさ（長さ）を取得する。

【0193】

例えば、取得した速度ｖ_２が５２［ｋｍ／ｈ］だった場合、移動体情報取得部２０２は、移動体検知期間τと５０［ｋｍ／ｈ］に対応する２個の閾値（０．６×τ_０１，０．６×τ_０２）を比較する。移動体情報取得部２０２は、τ＜０．６×τ_０１であれば、第２の移動体５の大きさを「小」（小型車）と判定し、０．６×τ_０１≦τ＜０．６×τ_０２であれば、第２の移動体５の大きさを「中」（中型車）と判定し、０．６×τ_０２≦τであれば、第２の移動体５の大きさを「大」（大型車）と判定する。移動体情報取得部２０２は、第２の移動体５の大きさの判定結果を一旦メモリ２０２１に記憶する。

【0194】

第１の移動体５の運転者は、第２の移動体５の大きさの情報を知ることにより、例えば、第１の移動体５が交差点４０１で第２の移動体５と衝突した場合の事故の大きさや危険度を予測することができる。

【0195】

情報出力部２０４の変調信号生成回路２０４２は、走行条件判定部２０３から事故防止情報の送信指示の指令信号が入力されると、変調信号を生成する。変調信号生成回路２０４２は、所定の事故防止情報と移動体情報取得部２０２が取得した第２の移動体５の移動体情報に、上述した事故防止情報出力装置２の装置識別情報、第２の移動体５の移動体識別情報、検出日時などの所要の情報を付加して変調信号を生成する。

【0196】

変調回路２０４３は、キャリア発生回路２０４１が発生したキャリア信号Ｓ_ｃを所定の変調方式によって変調信号生成回路２０４２が生成した変調信号で変調する。増幅回路２０４４は、変調信号で変調されたキャリア信号Ｓ_ｃを増幅する。送信アンテナ２０４５は、増幅回路２０２３から出力されるキャリア信号Ｓ_ｃを空中に放射する。

【0197】

情報出力部２０４は、走行条件判定部２０３で第２の移動体５が所定の走行条件を満たすと判定されると、上述した第２の移動体５の移動体情報を交差点４０１の周囲の所定の範囲ＡＲに送信する処理を行う。

【0198】

図１５は、具体例２の交差点事故防止システム１の事故防止情報受信装置３の構成の具体例を示す図である。

【0199】

具体例２では、事故防止情報受信装置３が事故防止情報出力装置２から送信された第２の移動体５の移動体情報を用いて危険度情報を算出し、事故防止情報に加えて第２の移動体５の移動体情報と危険度情報を出力するので、図１３に示すブロック図に対して、危険度情報取得部３０２を有している点が異なる。

【0200】

以下の説明では、具体例１で説明した情報受信部３０１と事故防止情報出力部３０３の動作の説明は省略し、危険度情報取得部３０２の動作と事故防止情報出力部３０３の具体例１とは異なる動作について説明する。

【0201】

復調回路３０１４は、周波数変換回路３０１３から出力される中間周波数ｆ_ＩＦのキャリア信号Ｓ_ｃから変調信号を復調し、当該変調信号に含まれる事故防止情報、移動体情報（第２の移動体５に関する情報）、移動体識別情報、事故防止情報出力装置２の識別情報などの情報を出力する。復調回路３０１４から出力される情報は、危険度情報取得部３０２内のメモリ３０２１に記憶される。

【0202】

危険度情報取得部３０２は、情報受信部３０１が受信した第２の移動体５の速度ｖ_２の情報と事故防止情報受信装置３が搭載された第１の移動体５の速度ｖ_１の情報を用いて、第１の移動体５が第２の移動体５と衝突事故を起こす危険度に関する情報を取得する。

【0203】

危険度情報取得部３０２には、第１の移動体５の現在の速度ｖ_１の情報が入力される。また、第２の移動体５が交差点４０１に進入したときの第１の移動体５と第２の移動体５との衝突事故の危険度を判定する３個の閾値ｄ_ＴＨ１，ｄ_ＴＨ２，ｄ_ＴＨ３（ｄ_ＴＨ１＜ｄ_ＴＨ２＜ｄ_ＴＨ３）が予め設定され、それらの閾値ｄ_ＴＨ１〜ｄ_ＴＨ３が危険度情報取得部３０２内のメモリ３０２１に記憶されている。

【0204】

危険度情報取得部３０２は、情報受信部３０１が第２の移動体５に関する情報等を受信する毎に、その受信時刻（絶対時刻）を取得し、その受信時刻における第１の移動体５の速度ｖ_１を用いて受信時刻から交差点進入時間Ｔが経過したときの第１の移動体５の位置を算出する。

【0205】

危険度情報取得部３０２は、算出した第１の移動体５の位置と第２の移動体５が交差点４０１に進入するときの位置（交差点４０１の中央又は進入口）の情報から両移動体５の距離ｄを算出する。さらに、危険度情報取得部３０２は、算出した距離ｄと３個の閾値ｄ_ＴＨ１〜ｄ_ＴＨ３を比較し、第１の移動体５と第２の移動体５との衝突事故の危険度を判定する。危険度情報取得部３０２は、ｄ≦ｄ_ＴＨ１であれば、衝突事故の危険度を「高」と判定し、ｄ_ＴＨ１＜ｄ≦ｄ_ＴＨ２であれば、衝突事故の危険度を「中」と判定し、ｄ_ＴＨ３＜ｄであれば、衝突事故の危険度を「低」と判定する。危険度情報取得部３０２は、判定結果をメモリ３０２１に一旦記憶する。

【0206】

図１６は、メモリ３０２１に一時記憶される移動体情報等の一例を示す図である。

【0207】

同図において、「日時」は、移動体情報を受信した日時の情報である。「出力装置ＩＤ」は、移動体情報等を送信した事故防止情報出力装置２の識別情報である。「移動体ＩＤ」は、事故防止情報出力装置２が検知した第２の移動体５の識別情報である。「移動体情報」は、事故防止情報出力装置２から送信された第２の移動体５に関する情報である。「移動体情報」には、上述した移動体検知期間τ、時間差Δｔ、速度ｖ、第２の移動体５の大きさ及び交差点進入時間Ｔの情報と危険度情報取得部３０２が取得した危険度情報が含まれている。

【0208】

なお、図１６において、移動体ＩＤ＝Ａ０１２３に対応する危険度情報が「−」となっているのは、移動体ＩＤ＝Ａ０１２３が第１の移動体５に相当しているからである。第１の移動体５が所定の走行条件を満たしていなければ、事故防止情報出力装置２から第１の移動体５の移動体情報は出力されないので、図１６の表には表示されない。

【0209】

事故防止情報出力部３０３は、移動体情報を出力するために予め用意された文字、図形、静止画などの情報を格納する出力情報格納部３０３１と、移動体情報を視覚的及び聴覚的に出力する出力処理手段３０３２を備える。

【0210】

出力情報格納部３０３１には、交差点４０１の部分の地図又は交差点４０１の形状や構造を示す二次元画像の情報や運転者に報知するための警告や衝突回避のためのメッセージなどの情報が記憶されている。出力処理手段３０３２は、ディスプレイ３０３２Ｂと、スピーカー３０３２Ｃと、第２の移動体５の移動体情報や第１の移動体５との衝突事故の危険度の情報などを所定の形式でディスプレイ３０３２Ｂに表示したり、スピーカー３０３２Ｃから音声出力したりする処理を行う出力処理回路３０３２Ａと、を備える。

【0211】

出力処理回路３０３２Ａは、例えば、出力情報格納部３０３１から第１の移動体５が進入しようとする交差点４０１に対応する地図又はその交差点４０１の形状等を示す二次元画像を読み出してディスプレイ３０３２Ｂに表示する。また、出力処理回路３０３２Ａは、デイプレイ３０３１Ｂに表示された地図又は二次元画像の事故防止情報出力装置２の配設位置に対応する位置に、第２の移動体５の画像若しくはマークをプロットするとともに、各第２の移動体５の移動体情報（速度ｖ_２、大きさ、交差点進入時間Ｔ、危険度などの情報）を表示する。

【0212】

図１７は、ディスプレイ３０３２Ｂに表示される第２の移動体５の移動体情報の一例を示す図である。

【0213】

図１７に示す表示態様は、図１４に示す表示態様と基本的に同じであるが、第２の移動体５のマークの表示態様とメッセージ文の表示態様が異なる。

【0214】

図１６における移動体ＩＤ＝Ｄ０４０１の第２の移動体５は、図１７のマークＭ１に対応し、移動体ＩＤ＝Ｂ０３２１の第２の移動体５と移動体ＩＤ＝Ｂ０３２３の第２の移動体５は、それぞれ図１７のマークＭ２，Ｍ３に対応している。マークＭ１に対応する第２の移動体５の危険度は「高」であるので、図１７では、マークＭ１の三角印が所定の色（例えば、赤色）で塗り潰した「▲」印としている。一方、マークＭ２，Ｍ３に対応する第２の移動体５の危険度は「低」であるので、図１７では、マークＭ２，Ｍ３の三角印が色抜きの「△」印としている。

【0215】

図１７では、三角印の表示態様を異ならせているので、衝突事故の危険度が「高」の第２の移動体５を視覚的かつ直覚的に認識することができる。

【0216】

また、マークＭ１に対応する第２の移動体５（左側から交差点４０１に進入する第２の移動体５）の移動体情報は、（速度ｖ_ｄ、大きさ「中」、交差点進入時間Ｔ＝Ｔ_４、危険度「高」）であるので、文字情報Ｊ１には、例えば、「左側から中型車が速度ｖ_ｄ［ｋｍ／ｈ］でＴ_４［秒］後に交差点に進入します。衝突事故に注意して下さい。」のメッセージが表示される。なお、運転者に対して文字情報Ｊ１に注意を向けるために、文字情報Ｊ１の枠を太くしたり、点滅させたりして文字情報Ｊ２，Ｊ３よりも目立つようにしてもよい。

【0217】

一方、マークＭ２に対応する第２の移動体５（右側から交差点４０１に進入する前側の第２の移動体５）の移動体情報は、（速度ｖ_ｂ、大きさ「中」、交差点進入時間Ｔ＝Ｔ_２、危険度「低」）であるので、文字情報Ｊ２には、例えば、「右側から中型車が側と速度ｖ_ｂ［ｋｍ／ｈ］でＴ_２［秒］後に交差点に進入します。」のメッセージが表示される。また、マークＭ３に対応する第２の移動体５（右側から交差点４０１に進入する後側の第２の移動体５）の移動体情報は、（速度ｖ_ｃ、大きさ「大」、交差点進入時間Ｔ＝Ｔ_３、危険度「低」）であるので、文字情報Ｊ３には、例えば、「右側から大型車が速度ｖ_ｃ［ｋｍ／ｈ］でＴ_３［秒］後に交差点に進入します。」のメッセージが表示される。

【0218】

マークＭ２，Ｍ３に対応する第２の移動体５の危険度は「低」であるので、文字情報Ｊ２，Ｊ３には、注意を喚起する「衝突事故に注意して下さい。」のメッセージは表示されていない。

【0219】

出力処理回路３０３２Ａは、ディスプレイ３０３２Ｂに交差点４０１に進入する３台の第２の移動体５に関する移動体情報を表示するとともに、ディスプレイ３０３２Ｂに表示した文字情報Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３のメッセージ文を音声合成により読み上げた音声信号を生成し、スピーカー３０３２Ｃから出力する。この音声出力では、第１の移動体５が交差点４０１に進入するまでメッセージ文を繰り返し出力してもよく、所定の回数だけ繰り返し出力してもよい。あるいは、衝突事故の危険度の高い文字情報Ｊ１だけを音声出力するようにしてもよい。

【0220】

また、衝突事故の危険度が高い場合、文字情報Ｊ１では、運転者に注意を喚起するメッセージを表示若しくは音声で報知しているが、例えば、「減速して下さい。」などの事故防止のための操作を表示若しくは音声で報知するようにしてもよい。

【0221】

図１７の例では、ディスプレイ３０３２Ｂに交差点４０１の平面図を表示し、その交差点４０１に進入しようとしている第１の移動体５と３台の移動体５のマークを、各移動体５が走行している道路４が分かるように、道路４上にプロットしていた。図１７の例で、第１の移動体５と３台の移動体５の移動位置を道路４上にプロットして各移動体５が交差点４０１に進入する状況を表示するようにしてもよい。

【0222】

この場合は、情報受信部３０１が第２の移動体５の移動体情報を受信すると、危険度情報取得部３０２はその受信時刻（絶対時刻）Ｔ_Ｒを取得し、受信時刻Ｔ_Ｒから交差点進入時間Ｔが経過するまでの間で所定の時間ΔＴ［秒］が経過する毎の第２の移動体５の移動位置を算出する。受信時刻Ｔ_Ｒにおける第２の移動体５の位置は、走行している道路４の移動体検知位置Ｐであるから、時間ΔＴ［秒］が経過したときの第２の移動体５の位置は、走行している道路４上の移動体検知位置Ｐから（ΔＴ×ｖ_２／３６００）［ｍ］だけ交差点４０１側に移動した位置となる。

【0223】

従って、受信時刻Ｔ_Ｒから任意の時間（ｍ×ΔＴ）（ｍ＝１，２，…）［秒］が経過したときの第２の移動体５の位置は、走行している道路４上の移動体検知位置Ｐから（ｍ×ΔＴ×ｖ_２／３６００）［ｍ］だけ交差点４０１側に移動した位置で表される。

【0224】

また、第１の移動体５の移動位置については、危険度情報取得部３０２は、ＧＰＳ機能によって受信時刻（絶対時刻）Ｔ_Ｒにおける第１の移動体５の位置情報を取得する。第１の移動体５の走行している道路４における受信時刻Ｔ_Ｒでの位置をＰ_Ｒとすると、危険度情報取得部３０２は、受信時刻Ｔ_Ｒから交差点進入時間Ｔが経過するまでの間で所定の時間ΔＴ［秒］が経過する毎の第１の移動体５の移動位置を算出する。

【0225】

時間ΔＴ［秒］が経過したときの第１の移動体５の位置は、走行している道路４上の受信時刻Ｔ_Ｒにおける位置Ｐ_Ｒから（ΔＴ×ｖ_１／３６００）［ｍ］だけ交差点４０１側に移動した位置となる。従って、受信時刻Ｔ_Ｒから任意の時間（ｍ×ΔＴ）［秒］が経過したときの第１の移動体５の位置は、走行している道路４上の受信時刻Ｔ_Ｒにおける位置Ｐ_Ｒから（ｍ×ΔＴ×ｖ_１／３６００）［ｍ］だけ交差点４０１側に移動した位置で表される。

【0226】

出力処理回路３０３２Ａは、第２の移動体５に対して算出したｍ個の移動位置の情報を用いて、ディスプレイ３０３２Ｂに表示された交差点４０１の平面図に、当該第２の移動体５に対応する「△」又は「▲」のマークの表示位置を、ｍ＝０，１，２，…の位置に変化させる。これにより、ディスプレイ３０３２Ｂに表示された交差点４０１の平面図には、図１８に示すように、第２の移動体５に対応する「▲」印のマーク１及び「△」印のマークＭ２，Ｍ３が第２の移動体５の走行する道路４上を交差点４０１に向かって移動する状況が表示される。

【0227】

同様に、出力処理回路３０３２Ａは、第１の移動体５に対して算出したｍ個の移動位置の情報を用いて、ディスプレイ３０３２Ｂに表示された交差点４０１の平面図に、当該第１の移動体５に対応する「○」印のマークＭ０の表示位置を、ｍ＝０，１，２，…の位置に変化させる。これにより、ディスプレイ３０３２Ｂに表示された交差点４０１の平面図には、図１８に示すように、第１の移動体５に対応する「○」印のマークＭ０が第１の移動体５の走行する道路４上を交差点４０１に向かって移動する状況が表示される。

【0228】

図１８に示す表示例では、第１の移動体５が交差点４０１に進入するときの第２の移動体５の相対的な位置関係が視覚的に確認できるので、交差点４０１に進入する第２の移動体５について衝突事故の危険度を視覚的に確認することができる。

【0229】

図１７，図１８の例でも、交差点４０１の画像と当該交差点４０１に進入する４台の移動体５のマークＭ０〜Ｍ３を表示せず、文字情報Ｊ１〜Ｊ３だけを表示するようにしてもよい。

【0230】

具体例２では、第２の移動体５の速度ｖ_２だけを取得しているが、第１センサ２０１１と第２センサ２０１２に加えて第３センサを設け、第１センサ２０１１の第１移動体検知信号Ｓ_Ｄ１及び第２センサ２０１２の第２移動体検知信号Ｓ_Ｄ２と第３センサから出力される第３移動体検知信号Ｓ_Ｄ３を用いて第２の移動体５の加速度α（＝ｄｖ_２／ｄｔ）［ｋｍ／ｈ^２］を取得するようにしてもよい。

【0231】

第２の移動体５の加速度αを取得すると、例えば、その加速度αと、速度ｖ_２及び交差点進入時間Ｔとによって第２の移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃを取得することができる。移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃは、ｖ_Ｃ＝ｖ_２＋α×Ｔで表されるから、移動体情報取得部２０２は、ｖ＋α×Ｔを演算することにより、第２の移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃを取得することができる。

【0232】

第２の移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃが予測できるので、走行条件判定部２０３は、第２の移動体５が移動体検知位置Ｐを通過するときの速度ｖ_２が閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度であるか否かの判定に代えて、第２の移動体５が交差点４０１に進入するときの速度ｖ_Ｃが閾値ｖ_ＴＨ［ｋｍ／ｈ］以上又は閾値ｖ_ＴＨよりも大の速度であるか否かの判定を行うようにするとよい。

【0233】

この判定では、交差点４０１で第１の移動体５が第２の移動体５と交差するときの当該第２の移動体５の速度ｖ_２を予測できるので、第２の移動体５との衝突事故の危険度を好適に取得することができる。

【0234】

上記の具体例１，２では、事故防止情報出力装置２に対して専用の事故防止情報受信装置３について説明したが、事故防止情報受信装置３の機能をカーナビゲージョン装置に搭載し、交差点４０１におけるナビゲーション情報とともに、受信した事故防止情報や算出した危険度情報を運転者に報知するようにしてもよい。

【0235】

以上より、具体例１，２によれば、第１の移動体５の運転者は、進入しようとしている交差点４０１に、３台の第２の移動体５が左右の道路４から進入してくることを事前に知ることができる。現在の速度ｖ_１で交差点４０１に進入したときに衝突事故の危険度の高い第２の移動体５が存在する場合（図１７の例では、マークＭ１に対応する第２の移動体５が存在する場合）、第１の移動体５の運転者は、その警告メッセージを表示及び警告音によって認識することができる。これにより、第１の移動体５の運転者は、速度ｖ_１の減速をしたり、第１の移動体５を停止したりするなどの衝突防止措置を事前に行うことができる。

【0236】

上記の効果は、第１の移動体５の運転者に対するものであるが、第２の移動体５の運転者にも第１の移動体５の運転者と同様に、他の移動体５の移動体情報が報知されるので、他の移動体５の運転者についても事前に速度ｖ_２の減速や停止をするなどの衝突防止措置を行うことができる。これにより、交差点４０１に進入する複数の移動体５が出会い頭に衝突するなどの事故を防止することができる。

【0237】

上記の具体例１，２では、第１の移動体５が交差点４０１を中心とした半径Ｒの範囲ＡＲ内に入ると、第１の移動体５に搭載された事故防止情報受信装置３が第２の移動体５の移動体情報を受信するようになる。また、第１の移動体５が走行している道路４の移動体検知位置Ｐを通過すると、第１の移動体５の移動体情報がその移動体検知位置Ｐに設けられた事故防止情報出力装置２で検出され、交差点４０１を中心とした半径Ｒの範囲ＡＲ内に出力される。

【0238】

１以上の移動体５には第１の移動体５も含まれるから、第１の移動体５は、第２の移動体５の移動体情報だけでなく自己の移動体情報についても受信する。第１の移動体５が事故防止情報出力装置２で検出されてから交差点４０１に向かって走行している期間に、交差点４０１に接続されている複数の道路４の各移動体検知位置Ｐで１以上の第２の移動体５が検出されると、第２の移動体５が検出される毎にその第２の移動体５の移動体情報が第１の移動体５の事故防止情報受信装置３で受信される。

【0239】

第１の移動体５が事故防止情報出力装置２で検出された後に第２の移動体５が事故防止情報出力装置２で検出される場合、通常、第１の移動体５は、第２の移動体５よりも交差点４０１に近い位置を走行している。第１の移動体５の速度ｖ_１と第２の移動体５の速度ｖ_２の速度差Δｖ（＝｜ｖ_１−ｖ_２｜）が小さい場合、第１の移動体５と第２の移動体５が同時刻に交差点４０１に進入することは少ない。このような場合は、第２の移動体５が所定の走行条件を満たす場合でも事故防止情報出力装置２は事故防止情報を送信しないようにしてもよい。

【0240】

あるいは、事故防止情報受信装置３側で、第１の移動体５よりも後に事故防止情報出力装置２で検出される第２の移動体５のうち、その速度ｖ_２の第１の移動体５の速度ｖ_１との速度差Δｖが小さいものを抽出し、その第２の移動体５に対応する事故防止情報を事故防止情報出力部３０３から出力させないようにしてもよい。

【0241】

（実施の形態２）
図１９は、実施の形態２に係る交差点事故防止システムの概念を説明するための図である。

【0242】

実施の形態１に係る交差点事故防止システム１は、事故防止情報出力装置２から交差点４０１に進入する第２の移動体５が存在することを示す所定の事故防止情報を交差点４０１に進入する第１の移動体５に搭載された事故防止情報受信装置３に送信するシステムであった。実施の形態２に係る交差点事故防止システム１Ａは、交差点に発光器を設け、事故防止情報出力装置２から事故防止情報を当該発光器に送信して当該発光器の発光により第１の移動体５に高速で交差点４０１に進入する第２の移動体５が存在することを知らせるシステムである。

【0243】

実施の形態２に係る交差点事故防止システム１Ａでは、図１９に示すように、交差点４０１の４つの角に発光器７が設けられている。例えば、交差点４０１から下側に延びる道路４には、第１車線側の角に発光器７が、当該道路４を走行する移動体５に向けて発光するように設けられている。交差点４０１から上側に延びる道路４と左右に延びる道路４についても、各道路４の第１車線側の角に交差点４０１に向かって走行する移動体５に対して発光するように発光器７が設けられている。

【0244】

実施の形態２に係る交差点事故防止システム１Ａを構成する事故防止情報出力装置２の構成は、実施の形態１に係る交差点事故防止システム１を構成する事故防止情報出力装置２と基本的に同じであるので、その説明を省略する。

【0245】

また、実施の形態２に係る交差点事故防止システム１Ａを構成する発行器７は、実施の形態１に係る交差点事故防止システム１を構成する事故防止情報受信装置３の事故防止情報を出力する出力手段を周知の発光手段に置き換えたものに相当するので、発光器７の構成の具体的な説明も省略する。

【0246】

４つの発光器７は、４つの事故防止情報出力装置２から近距離無線通信により送信される事故防止情報を受信する受信機を有している。各発光器７は、事故防止情報出力装置２から事故防止情報を受信すると、所定の発光動作を行って各発光器７に向かって走行する移動体５に対し交差点４０１に進入する他の移動体５が存在することを知らせる。

【0247】

発光器７の発光パターンは、種々の発光パターンを採用することができる。例えば、発光器７は、所定の周期で点滅する点滅光で他の移動体５の存在を知らせてもよく、他の移動体５が交差点４０１に進入する方向によって点滅光の周期を変化させてもよい。例えば、他の移動体５が左側から交差点４０１に進入する場合は、他の移動体５が右側から交差点４０１に進入する場合よりも点滅周波数を高くする、若しくは逆に点滅周波数を低くするようにしてもよい。

【0248】

あるいは、点滅光の周期は同一にして発光器７の発光色を移動体５が交差点４０１に進入する方向によって異ならせるようにしてもよい。例えば、他の移動体５が左側から交差点４０１に進入する場合は、白色で点滅させ、他の移動体５が右側から交差点４０１に進入する場合は、オレンジ色で点滅させるようにしてもよい。

【0249】

実施の形態２に係る交差点事故防止システム１Ａでも、閾値ｖ_ＴＨ以上又は閾値ｖ_ＴＨより大の速度ｖ_２で交差点４０１に進入する第２の移動体５が存在することを第１の移動体５の運転者に知らせることができるので、実施の形態１に係る交差点事故防止システム１と同様の効果を奏することができる。

【0250】

上記の実施の形態１，２では、移動体５として４輪以上の自動車を例に説明したが、事故防止情報出力装置２で三輪車や二輪車の移動体情報を検出し、その移動体情報を交差点４０１の周辺に存在する１以上の移動体５に送出するようにしてもよい。

【0251】

上記の実施の形態１，２に係る事故防止情報出力装置２と事故防止情報受信装置３における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。

【0252】

上記の実施の形態１，２における事故防止情報出力装置２を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。

【0253】

すなわち、そのログラムは、コンピュータを、道路の交差点の手前の移動体検知位置に配設された移動体検知手段の検知情報を用いて、移動体検知位置を通過する移動体を検知する移動体検知部と、移動体検知部が検知した移動体の検知情報に基づいて、当該移動体に関する情報を取得する移動体情報取得部と、移動体情報取得部が取得した移動体に関する情報に基づいて、移動体が所定の走行条件を満たすか否かを判定する走行条件判定部と、移動体が走行条件を満たすと走行条件判定部が判定した場合、事故防止に関する情報を出力する情報出力部と、して機能させるプログラムである。

【0254】

また、上記の実施の形態１，２における事故防止情報受信装置３を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。

【0255】

すなわち、そのプログラムは、コンピュータを、移動体が交差点を含む所定の範囲を走行しているときに、当該交差点に接続された１以上の道路の移動体検知位置に配設された１以上の事故防止情報出力装置から送信される１以上の事故防止に関する情報を受信する事故防止情報受信部と、事故防止情報受信部が受信した１以上の事故防止に関する情報を出力する事故防止情報出力部と、して機能させるプログラムである。

【0256】

図２０は、上記プログラムを実行して、実施の形態１による事故防止情報受信装置３を実現するコンピュータの外観の一例を示す模式図である。

【0257】

図２０において、コンピュータシステム９００は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９１５を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

【0258】

図２１は、コンピュータシステム９００の内部構成を示す図である。図２１において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９１５に加えて、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９１２と、ＭＰＵ９１１に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するＲＡＭ９１３と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するハードディスク９１４と、ＭＰＵ９１１、ＲＯＭ９１２等を相互に接続するバス９１６とを備える。なお、コンピュータ９０１は、ＬＡＮやＷＡＮ等への接続を提供する図示しないネットワークカードを含んでいてもよい。

【0259】

コンピュータシステム９００に、実施の形態１，２による事故防止情報出力装置２と事故防止情報受信装置３の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９０５に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９１５に挿入され、ハードディスク９１４に転送されてもよい。これに代えて、そのプログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９１４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９１３にロードされる。なお、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９０５、またはネットワークから直接、ロードされてもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭ９０５に代えて他の記録媒体（例えば、ＤＶＤ等）を介して、プログラムがコンピュータシステム９００に読み込まれてもよい。

【0260】

プログラムは、コンピュータ９０１に、実施の形態１，２による事故防止情報出力装置２と事故防止情報受信装置３の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能やモジュールを呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム９００がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。

【産業上の利用可能性】

【0261】

以上のように、本発明に係る事故防止情報出力装置及び事故防止情報受信装置は、交差点における移動体の出会い頭の衝突事故を防止することができるという効果を有し、交差点事故防止システムとして有用である。

【符号の説明】

【0262】

１ 交差点事故防止システム
２ 事故防止情報出力装置
２０ 装置本体
２０１ 移動体検知部
２０１１ 移動体検知手段（第１センサ）
２０１２ 移動体検知手段（第２センサ）
２０２ 移動体情報取得部
２０２１ メモリ
２０３ 走行条件判定部
２０４ 情報出力部
２０４１ キャリア発生回路
２０４２ 変調信号生成回路
２０４３ 変調回路
２０４４ 増幅回路
２０４５ 送信アンテナ
３ 事故防止情報受信装置
３０１ 情報受信部
３０１１ 受信アンテナ
３０１２ 高周波増幅回路
３０１３ 周波数変換回路
３０１４ 復調回路
３０２ 危険度情報取得部
３０２１ メモリ
３０３ 事故防止情報出力部
３０３１ 出力情報格納部
３０３２ 出力処理手段
３０３２Ａ 出力処理回路
３０３２Ｂ ディスプレイ
３０３２Ｃ スピーカー
４ 道路
４０１ 交差点
５ 移動体
６ 誘導型近接センサ
６０１ 検知コイル
６０２ 検知ユニット
６０２１ 発振回路
６０２２ 検知回路
６０２３ 出力回路
７ 発光器
９００ コンピュータシステム
９０１ コンピュータ
９０２ キーボード
９０３ マウス
９０４ モニタ
９０５ ＣＤ−ＲＯＭ
９１４ ハードディスク
９１５ ＣＤ−ＲＯＭドライブ
９１６ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】