特許 6554968 自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6554968

(24)【登録日】2019年7月19日

(45)【発行日】2019年8月7日

(54)【発明の名称】自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20190729BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20190729BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 501A

   B65G1/04 501

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2015-145669(P2015-145669)

(22)【出願日】2015年7月23日

(65)【公開番号】特開2017-24866(P2017-24866A)

(43)【公開日】2017年2月2日

【審査請求日】2018年4月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】河瀬 吉寛

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−１７６２０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２９０９０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０４１３１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物が載置される棚を複数有するラックと、
前記荷物を出庫させる出庫ステーションと、
複数の前記棚から前記出庫ステーションへ前記荷物を搬送可能な搬送台車と、
少なくとも前記搬送台車の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記出庫ステーションにおける第１の荷物の出庫動作中に、前記第１の荷物の後に当該出庫ステーションから出庫させる第２の荷物が載置された前記棚へ向けて、前記搬送台車を走行させ、
前記出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを検出する検出装置を備え、
前記コントローラは、
前記第２の荷物を前記棚から前記搬送台車に移載する前に、前記検出装置の検出結果に基づいて前記出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを確認し、
前記出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認された場合に、前記搬送台車により前記第２の荷物を前記出庫ステーションへ搬送させる、自動倉庫。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認されない場合に、前記第２の荷物を前記棚から前記搬送台車に移載可能な位置において前記搬送台車による当該移載を待機させる、請求項１に記載の自動倉庫。

【請求項3】

前記出庫ステーションは、第１の出庫ステーション及び第２の出庫ステーションを有し、
前記コントローラは、
前記第１の出庫ステーションにおける前記第１の荷物の出庫動作中に、前記第１の荷物の後に前記第１の出庫ステーションから出庫させる前記第２の荷物が載置された前記棚へ向けて、前記搬送台車を走行させ、
前記第２の荷物を前記棚から前記搬送台車に移載する前に、前記検出装置の検出結果に基づいて前記第１の出庫ステーション及び前記第２の出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを確認し、
前記第１の出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認されず、且つ、前記第２の出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認された場合に、第３の荷物が載置された前記棚に向けて、前記搬送台車を走行させ、前記搬送台車により前記第３の荷物を前記第２の出庫ステーションへ搬送させる、請求項１又は２に記載の自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１に記載されているように、クレーン（搬送台車）によって棚連の棚から出庫ステーションへ物品（荷物）を搬送する自動倉庫が知られている。特許文献１に記載された自動倉庫では、複数の出庫ステーションの状態データに基づいて、直ちに実行可能なクレーンの動作指示データ、すなわち、物品受渡準備が完了した出庫ステーションへ物品を搬送させる動作指示データを選択する。そして、選択した動作指示データでクレーンを動作させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６−２１９５１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、通常、自動倉庫では、例えば荷物の出庫が続く場合において、出庫ステーションが荷物を出庫させる出庫動作中であると、次の荷物を出庫ステーションへ荷卸できない。このため、搬送台車は、当該次の荷物の搬送に係る動作を開始せずに待機することとなり、その結果、出庫に要する時間が長くなってしまう可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は、出庫に要する時間を短縮できる自動倉庫を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の自動倉庫は、荷物が載置される棚を複数有するラックと、荷物を出庫させる出庫ステーションと、複数の棚から出庫ステーションへ荷物を搬送可能な搬送台車と、少なくとも搬送台車の動作を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、出庫ステーションにおける第１の荷物の出庫動作中に、第１の荷物の後に当該出庫ステーションから出庫させる第２の荷物が載置された棚へ向けて、搬送台車を走行させる。

【0007】

この自動倉庫によれば、例えば荷物の出庫が続く場合において、出庫ステーションから第１の荷物が出庫される出庫動作中に、搬送台車は、第２の荷物が載置された棚へ向けて走行する。よって、第１の荷物の出庫動作を行う時間を、第２の荷物が載置された棚へ向けた搬送台車の走行に充てることができ、当該出庫動作中に搬送台車が待機する待機時間を低減することができる。したがって、出庫に要する時間を短縮することが可能となる。

【0008】

本発明の自動倉庫において、自動倉庫は、出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを検出する検出装置を備え、コントローラは、第２の荷物を棚から搬送台車に移載する前に、検出装置の検出結果に基づいて出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを確認し、出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認された場合に、搬送台車により第２の荷物を出庫ステーションへ搬送させてもよい。この構成によれば、第２の荷物を出庫ステーションへ搬送したものの出庫ステーションへ荷卸できないということを、確実に回避することが可能となる。

【0009】

本発明の自動倉庫において、コントローラは、出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認されない場合に、第２の荷物を棚から搬送台車に移載可能な位置において搬送台車による当該移載を待機させてもよい。この構成によれば、出庫ステーションが未だ荷卸できない状況である場合に、棚から搬送台車へ第２の荷物を移載させずに、第２の荷物が載置された棚の直近にて搬送台車を待機させておき、例えば、その後に出庫ステーションへの荷卸が可能となったときに速やかに、棚から搬送台車へ第２の荷物を移載させることが可能となる。

【0010】

本発明の自動倉庫において、出庫ステーションは、第１の出庫ステーション及び第２の出庫ステーションを有し、コントローラは、第１の出庫ステーションにおける第１の荷物の出庫動作中に、第１の荷物の後に第１の出庫ステーションから出庫させる第２の荷物が載置された棚へ向けて、搬送台車を走行させ、第２の荷物を棚から搬送台車に移載する前に、検出装置の検出結果に基づいて第１の出庫ステーション及び第２の出庫ステーションへの荷卸が可能か否かを確認し、第１の出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認されず、且つ、第２の出庫ステーションへの荷卸が可能であることが確認された場合に、第３の荷物が載置された棚に向けて、搬送台車を走行させ、搬送台車により第３の荷物を第２の出庫ステーションへ搬送させてもよい。この構成によれば、第１の出庫ステーションへ荷卸できない一方で、第２の出庫ステーションへの荷卸は可能である場合、搬送振替え、すなわち、第１の出庫ステーションへの第２の荷物の搬送に代えて、第２の出庫ステーションへの第３の荷物の搬送を実施することが可能となる。よって、出庫が滞ることを抑制し、出庫に要する時間を一層短縮することが可能となる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、出庫に要する時間を短縮できる自動倉庫を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態に係る自動倉庫の平面図である。

【図2】図１のII−II線に沿う一部側面図である。

【図3】図１の自動倉庫における出庫ステーションを示す概略側面図である。

【図4】図１の自動倉庫における出庫時の動作の第１例を説明する図である。

【図5】図１の自動倉庫における出庫時の動作の第２例を説明する図である。

【図6】図１の自動倉庫における出庫時の動作の第３例を説明する図である。

【図7】従来の自動倉庫における出庫時の動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0014】

図１及び図２に示されるように、自動倉庫５０は、搬入された荷物Ｌを自動的に格納し、また、格納している荷物Ｌを自動的に搬出可能な装置である。自動倉庫５０は、ラック５１、入庫ステーション５４、出庫ステーション５５、自動倉庫コントローラ１１、及びスタッカクレーン１を備えている。

【0015】

ラック５１は、荷物Ｌが載置される棚５２を複数有する。棚５２は、ラック５１に複数段複数列設けられており、各棚５２は、一対の支持部材５２ａを有している。棚５２に収納される荷物Ｌは、パレットＰに載置された状態で、一対の支持部材５２ａ上に配置される。ラック５１は、スタッカクレーン１が走行する軌道５３に沿って、軌道５３の左右両側に設置されている。

【0016】

入庫ステーション５４は、荷物Ｌを入庫させる装置である。入庫ステーション５４には、ラック５１に入庫すべき荷物ＬがパレットＰに載置された状態で配置される。入庫ステーション５４は、当該入庫ステーション５４へ荷物Ｌを運び込むためのコンベア５６を備えている。出庫ステーション５５は、荷物Ｌを出庫させる装置である。出庫ステーション５５には、ラック５１から出庫すべき荷物ＬがパレットＰに載置された状態で配置される。出庫ステーション５５は、当該出庫ステーション５５から荷物Ｌを払い出すためのコンベア５６を備えている。図示する例では、入庫ステーション５４及び出庫ステーション５５は、それぞれ２箇所設置されており、ラック５１の手前側及び奥側（軌道５３の一端側及び他端側）において、軌道５３を介して互いに対向するように設置されている。なお、以下において、手前側を第１の出庫ステーション５５Ａとし、奥側を第２の出庫ステーション５５Ｂとする。

【0017】

自動倉庫コントローラ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットを備えている。自動倉庫コントローラ１１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードしてＣＰＵで実行することによって、各種の機能を実行する。自動倉庫コントローラ１１は、自動倉庫５０の動作全体を制御する。

【0018】

自動倉庫コントローラ１１は、後述のリミットスイッチ５８及び光電センサ５９からの検知信号に基づいて、第１及び第２の出庫ステーション５５Ａ，５５Ｂへの荷卸が可能か否かの確認（以下、単に「荷卸可否確認」という）を行う。自動倉庫コントローラ１１は、スタッカクレーン１に対して、荷卸可否確認の結果を出力する。また、自動倉庫コントローラ１１は、出庫ステーション５５における第１の荷物Ｌの出庫動作中に、第１の荷物Ｌの次に当該出庫ステーション５５から出庫させる第２の荷物Ｌの出庫に係る搬送を開始させる搬送開始指示を、スタッカクレーン１に対して出力する。自動倉庫コントローラ１１の処理については、詳しくは後述する。

【0019】

なお、自動倉庫コントローラ１１では、複数の搬送オーダが予め設定されている。搬送オーダは、例えば、各荷物Ｌを第１の出庫ステーション５５Ａ及び第２の出庫ステーション５５Ｂの何れから出庫させるかについての要求を含んでいる。

【0020】

スタッカクレーン１は、入庫ステーション５４からラック５１の複数の棚５２へ荷物Ｌを搬送可能、且つ、複数の棚５２から出庫ステーション５５へ荷物Ｌを搬送可能な搬送台車である。スタッカクレーン１は、軌道５３に沿って走行する走行台車２と、スライドフォーク３を有する昇降台４と、スタッカクレーン１の動作を制御するクレーンコントローラ１０と、を備えている。

【0021】

走行台車２には、上下方向に延在するマスト５が前後一対設けられており、各マスト５の上端部は、連結部６を介して互いに連結されている。昇降台４は、一対のマスト５間に配置されており、マスト５に沿って昇降自在となっている。スライドフォーク３は、左右両側のラック５１の各棚５２に対して進退自在となっている。具体的には、スライドフォーク３は、各棚５２の一対の支持部材５２ａ間に進退自在となっている。これにより、スライドフォーク３は、荷物Ｌが載置されたパレットＰをラック５１の棚５２に対して移載することができる（すなわち、棚５２に荷物Ｌを導入すると共に、棚５２から荷物Ｌを導出することができる）。

【0022】

なお、軌道５３は、自動倉庫５０の床及び天井に敷設されたガイドレール５３ａ，５３ｂを有している。スタッカクレーン１は、走行台車２がガイドレール５３ａに案内され且つ連結部６がガイドレール５３ｂに案内されつつ、軌道５３に沿って走行する。スタッカクレーン１は、走行台車２を走行させる走行モータ、昇降台４を昇降させる昇降モータ、スライドフォーク３を進退させる進退モータを有している。

【0023】

クレーンコントローラ１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットを備えている。クレーンコントローラ１０は、自動倉庫コントローラ１１からの出力を受けて、その出力の内容に応じた動作を実行するようにスタッカクレーン１の各モータを駆動する。クレーンコントローラ１０は、自動倉庫コントローラ１１から搬送開始指示が出力された場合、走行モータの駆動を制御し、次の荷物Ｌ（第２の荷物Ｌ）が載置された棚５２へ向けてスタッカクレーン１を走行させる。またこの場合、昇降モータの駆動を制御し、第２の荷物Ｌをスライドフォーク３で移載可能な位置（つまり、第２の荷物Ｌの棚５２に近接する位置、換言すると、第２の荷物Ｌが載置された棚５２に対向する位置）まで昇降台４を昇降させる。クレーンコントローラ１０は、自動倉庫コントローラ１１から荷卸可否確認の結果が出力された場合、当該荷卸可否確認の結果に応じて、走行モータ、昇降モータ及び進退モータのうち少なくとも何れかを制御し、「待機」、「第２の荷物Ｌの搬送」、及び「第２の荷物Ｌの次の荷物Ｌ（第３の荷物Ｌ）の搬送」の何れかを実行する。クレーンコントローラ１０の処理については、詳しくは後述する。

【0024】

図３に示されるように、出庫ステーション５５は、コンベア５６と、リフタ５７と、リミットスイッチ５８と、光電センサ５９と、を備えている。コンベア５６は、出庫ステーション５５に荷卸された荷物Ｌを払い出す。リフタ５７は、コンベア５６上において荷物Ｌを上昇及び下降させる装置である。リフタ５７は、コンベア５６の下方からコンベア５６の上方へ突出可能な複数のアームを有する。リフタ５７は、駆動部（不図示）により昇降可能とされている。リフタ５７は、上昇時にはアームがコンベア５６の上方へ突出する。これにより、リフタ５７のアーム上端にスライドフォーク３で荷物Ｌを載置可能な状態（すなわち、「荷卸可」である状態）となる。一方、リフタ５７は、下降時にはアームがコンベア５６の上面より低い位置まで没入する。これにより、アーム上端に載置されていた荷物Ｌは、コンベア５６上面に載置された状態となる。

【0025】

リミットスイッチ５８及び光電センサ５９は、出庫ステーション５５への荷卸が可能か否かを検出する検出装置を構成する。リミットスイッチ５８は、出庫ステーション５５においてリフタ５７が上昇しているか否かを検知する。なお、リミットスイッチ５８としては、特に限定されず、あらゆるリミットスイッチを適用することができる。光電センサ５９は、出庫ステーション５５においてコンベア５６に荷物Ｌが載置されているか否かを検知する。光電センサ５９は、投光部及び受光部を有する。光電センサ５９は、投光部から発せられた光が荷物Ｌによって遮られ、受光部において当該光を検知できない状態（リフタ５７上に荷物Ｌが載置されている状態）のとき、ＯＮの検知信号を自動倉庫コントローラ１１へ出力する。また、光電センサ５９は、投光部から発せられた光が荷物Ｌによって遮られることなく、受光部において当該光を検知できる状態（リフタ５７上に荷物Ｌが載置されていない状態）のとき、ＯＦＦの検知信号を自動倉庫コントローラ１１へ出力する。なお、光電センサ５９としては、特に限定されず、あらゆる光電センサを適用することができる。一例として、光電センサ５９は、投光部及び反射部が一体とされ、投光部から発せられた光を受光部へ向けて反射する反射部を更に備える構成であってもよい。

【0026】

例えば、出庫ステーション５５から荷物Ｌが払い出されてリフタ５７が上昇位置にある状態（上記「荷卸可」である状態）のとき、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９は、ともにＯＦＦの検知信号を自動倉庫コントローラ１１へ出力する。一方、出庫ステーション５５に荷物Ｌが存在するとき、光電センサ５９は、投光部から発せられた光が荷物Ｌによって遮られ、ＯＮの検知信号を自動倉庫コントローラ１１へ出力する。リフタ５７が下降位置にあるとき、リミットスイッチ５８は当該リフタ５７で押圧され、ＯＮの検知信号を自動倉庫コントローラ１１へ出力する。

【0027】

このような出庫ステーション５５では、スタッカクレーン１により、上昇したリフタ５７に荷物Ｌが載置される（すなわち、荷物Ｌが出庫ステーション５５に荷卸される）。また出庫ステーション５５は、荷卸された荷物Ｌを出庫させる出庫動作を行う。具体的には、出庫ステーション５５は、荷物Ｌが載置されたリフタ５７を下降させて荷物Ｌをコンベア５６上面に載置する。続いて、コンベア５６により荷物Ｌを下流側へ払い出す。そして、リフタ５７を上昇させ、これにより、出庫動作が完了し、出庫ステーション５５は「荷卸可」の状態となる。

【0028】

次に、自動倉庫５０における出庫時の動作の各例について、図４〜図６を用いて詳細に説明する。以下の各例では、自動倉庫５０から荷物Ｌが続けて出庫される場合（出庫のみが行われる場合）を例示する。

【0029】

図４に示される第１例においては、まず、クレーンコントローラ１０によりスタッカクレーン１のスライドフォーク３を制御し、第１の出庫ステーション５５Ａのリフタ５７上に第１の荷物Ｌを移載して荷卸する。その後直ちに、自動倉庫コントローラ１１はクレーンコントローラ１０に搬送開始指示を出力する。例えば、出庫ステーション５５における第１の荷物Ｌの上記出庫動作を開始する前に、自動倉庫コントローラ１１はクレーンコントローラ１０に搬送開始指示を出力する。これにより、スタッカクレーン１は、搬送開始指示を受けて、第２の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けて走行を開始する。そして、第１の出庫ステーション５５Ａにおいて、第１の荷物Ｌの上記出庫動作を開始する。つまり、スタッカクレーン１は、第１の出庫ステーション５５Ａの第１の荷物Ｌの出庫動作中に走行する。

【0030】

第２の荷物Ｌをスライドフォーク３で移載可能な位置にスタッカクレーン１が到着したとき、自動倉庫コントローラ１１は、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９からの検知信号に基づいて、第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」の状態であるか否かを確認する荷卸可否確認を行う。換言すると、第２の荷物Ｌを棚５２からスタッカクレーン１に荷積する直前において、自動倉庫コントローラ１１は、第１の出庫ステーション５５Ａの出庫準備が整っているか否か（第１の荷物Ｌが存在せず且つリフタ５７が上昇しているか否か）を確認する。

【0031】

図４中の例では、自動倉庫コントローラ１１による確認時に、第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」の状態となっている。よって、自動倉庫コントローラ１１は、荷卸可否確認の確認結果が「荷卸可」であると確認でき、その確認結果をクレーンコントローラ１０へ出力する。自動倉庫コントローラ１１からの当該確認結果の出力に応じて、クレーンコントローラ１０は、スタッカクレーン１の動作を制御し、第２の荷物Ｌの搬送を開始させる。具体的には、クレーンコントローラ１０は、第２の荷物Ｌを棚５２からスライドフォーク３に移載させて荷積する。第２の荷物Ｌを荷積した状態で第１の出庫ステーション５５Ａへ向けてスタッカクレーン１を走行させる。そして、スライドフォーク３から第１の出庫ステーション５５Ａのリフタ５７上に第２の荷物Ｌを荷卸する。

【0032】

図５に示される第２例においては、まず、クレーンコントローラ１０によりスタッカクレーン１のスライドフォーク３を制御し、第１の出庫ステーション５５Ａのリフタ５７上に第１の荷物Ｌを移載して荷卸する。その後直ちに、自動倉庫コントローラ１１はクレーンコントローラ１０に搬送開始指示を出力する。これにより、スタッカクレーン１は、搬送開始指示を受けて、第２の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けて走行を開始する。そして、第１の出庫ステーション５５Ａにおいて、第１の荷物Ｌの上記出庫動作を開始する。第２の荷物Ｌをスライドフォーク３で移載可能な位置にスタッカクレーン１が到着したとき、自動倉庫コントローラ１１は、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９からの検知信号に基づいて、第１の出庫ステーション５５Ａの荷卸可否確認を行う。

【0033】

図５中の例では、自動倉庫コントローラ１１による１回目の確認時に、第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」の状態になっていない。よって、自動倉庫コントローラ１１は、荷卸可否確認の確認結果が「荷卸可」であると確認できないとし、その確認結果をクレーンコントローラ１０へ出力する。自動倉庫コントローラ１１からの当該確認結果の出力に応じて、クレーンコントローラ１０は、スタッカクレーン１の動作を制御し、現状の位置（第２の荷物Ｌを移載可能な位置）にてスタッカクレーン１による荷積を待機させる。そして、所定時間経過した後、自動倉庫コントローラ１１は、リミットスイッチ５８からの検知信号に基づいて、荷卸可否確認を再度行う。

【0034】

自動倉庫コントローラ１１は、荷卸可否確認の確認結果が「荷卸可」であると確認できると、その確認結果をクレーンコントローラ１０へ出力し、これに応じて、クレーンコントローラ１０は、スタッカクレーン１の動作を制御し、第２の荷物Ｌを搬送させる。そして、スライドフォーク３から第１の出庫ステーション５５Ａのリフタ５７上に第２の荷物Ｌを荷卸する。なお、図５に示す例では、２回目の荷卸可否確認において「荷卸可」であると確認できているが、「荷卸可」であると確認できない場合には、所定時間経過後に荷卸可否確認を再度行う処理を「荷卸可」であると確認できるまで繰り返してもよい。

【0035】

図６に示される第３例においては、まず、クレーンコントローラ１０によりスタッカクレーン１のスライドフォーク３を制御し、第１の出庫ステーション５５Ａのリフタ５７上に第１の荷物Ｌを移載して荷卸する。その後直ちに、自動倉庫コントローラ１１はクレーンコントローラ１０に搬送開始指示を出力する。これにより、スタッカクレーン１は、搬送開始指示を受けて、第２の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けて走行を開始する。そして、第１の出庫ステーション５５Ａにおいて、第１の荷物Ｌの上記出庫動作を開始する。

【0036】

第２の荷物Ｌをスライドフォーク３で移載可能な位置にスタッカクレーン１が到着したとき、自動倉庫コントローラ１１は、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９からの検知信号に基づいて、第１及び第２の出庫ステーション５５Ａ，５５Ｂのそれぞれについて「荷卸可」の状態であるか否かを確認する荷卸可否確認を行う。

【0037】

図６中の例では、自動倉庫コントローラ１１による確認時には、第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」の状態になっていない一方で、第２の出庫ステーション５５Ｂが「荷卸可」の状態になっている。よって、自動倉庫５０において搬送振替えを実施する。搬送振替えとは、一の荷物Ｌを一の出庫ステーション５５へ搬送する搬送オーダに代えて、他の荷物Ｌを他の出庫ステーション５５へ搬送する別の搬送オーダを実施することをいう。

【0038】

ここでは、第２の荷物Ｌの第１の出庫ステーション５５Ａへの搬送に代えて、第３の荷物Ｌの第２の出庫ステーション５５Ｂへの搬送を実施する。具体的には、クレーンコントローラ１０によりスタッカクレーン１の動作を制御し、第３の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けて、スタッカクレーン１を走行させる。第３の荷物Ｌを棚５２からスライドフォーク３に移載させて荷積する。第３の荷物Ｌを荷積した状態で第２の出庫ステーション５５Ｂへ向けてスタッカクレーン１を走行させる。そして、スライドフォーク３から第２の出庫ステーション５５Ｂのリフタ５７上に第３の荷物Ｌを荷卸する。

【0039】

ところで、例えば図７に示されるように、従来の自動倉庫における出庫時においては、スタッカクレーン１が第１の出庫ステーション５５Ａに第１の荷物Ｌを荷卸した後、第１の出庫ステーション５５Ａの出庫動作が完了するまで（第１の出庫ステーション５５Ａが荷卸可となるまで）、スタッカクレーン１を動作させずにその場で待機させる。よって、出庫に要する時間が長くなってしまう場合がある。

【0040】

これに対し、自動倉庫５０によれば、例えば複数の荷物Ｌを続けて出庫させる場合において、第１の出庫ステーション５５Ａから第１の荷物Ｌを出庫させる出庫動作中に、スタッカクレーン１は、第２の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けて走行する。よって、第１の荷物Ｌの出庫動作を行う時間を、第２の荷物Ｌが載置された棚５２へ向けたスタッカクレーン１の走行に充てることができ、当該出庫動作中にスタッカクレーン１が待機する待機時間を低減することができる。したがって、出庫に要する時間を短縮することが可能となる。待機時間を減らすことで、自動倉庫５０の稼働率を向上でき、処理能力を向上することが可能となる。

【0041】

一例として、従来の自動倉庫では、スタッカクレーン１が荷物Ｌを荷卸してから次の荷物Ｌを荷卸するまでに要する時間（以下、「サイクルタイム」という）が４５秒であり、出庫動作に要する出庫動作時間が１５秒であるとする。この場合、従来の自動倉庫では１時間当たり６０個の荷物Ｌを出庫可能である。これに対し、自動倉庫５０においては、サイクルタイム及び出庫動作時間が従来の自動倉庫と同等であるとすると、例えば上記第１例で動作する場合、１時間当たり８０個の荷物Ｌを出庫可能となる。したがって、自動倉庫５０によれば、出庫の処理能力を約３０％向上できることが確認される。

【0042】

自動倉庫５０は、出庫ステーション５５への荷卸が可能か否かを検出するリミットスイッチ５８を備えている。第２の荷物Ｌを棚５２からスタッカクレーン１に移載する前に、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９の検出結果に基づいて第１の出庫ステーション５５Ａの荷卸可否確認が行われる。第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」であると確認された場合、スタッカクレーン１により、第２の荷物Ｌが棚５２から第１の出庫ステーション５５Ａへ搬送される。これにより、第２の荷物Ｌを第１の出庫ステーション５５Ａへ搬送したものの第１の出庫ステーション５５Ａへ荷卸できないということを、確実に回避することができる。

【0043】

自動倉庫５０では、第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」であると確認されない場合、第２の荷物Ｌを棚５２からスタッカクレーン１に移載可能な位置においてスタッカクレーン１による荷積が待機される。これにより、第１の出庫ステーション５５Ａが未だ荷卸できない状況であると、スタッカクレーン１へ第２の荷物Ｌを荷積せずに、第２の荷物Ｌが載置された棚５２の直近にてスタッカクレーン１を待機させておき、例えば、その後に第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」となったときに速やかに、スタッカクレーン１へ第２の荷物Ｌを荷積することができる。

【0044】

自動倉庫５０では、第２の荷物Ｌをスタッカクレーン１に荷積する前に、リミットスイッチ５８及び光電センサ５９の検出結果に基づいて、第１及び第２の出庫ステーション５５Ａ，５５Ｂの荷卸可否確認が行われる。第１の出庫ステーション５５Ａが「荷卸可」ではなく、且つ、第２の出庫ステーション５５Ｂが「荷卸可」である場合に、搬送振替え、すなわち、第１の出庫ステーション５５Ａへの第２の荷物Ｌの搬送に代えて、第２の出庫ステーション５５Ｂへの第３の荷物Ｌの搬送が実施される。これにより、出庫が滞ることを抑制し、出庫に要する時間を一層短縮することが可能となる。

【0045】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されない。上記実施形態では、検出装置としてリミットスイッチ５８及び光電センサ５９を用いたが、出庫ステーション５５への荷卸が可能か否かを検出するものであれば特に限定されず、公知の検出装置を用いることができる。例えば検出装置としては、赤外線センサ等の各種センサを利用してもよいし、カメラ等の撮像装置を利用してもよい。赤外線センサを検出装置に利用する場合、当該検出装置は、コンベア５６上面に荷物Ｌが載置されていることを検知可能な位置に配置される。また検出装置は、複数箇所に設置されてもよい。

【0046】

上記実施形態では、搬送台車としてスタッカクレーン１を用いたが、搬送台車はスタッカクレーン１に限定されず、ラック５１の棚５２から出庫ステーション５５へ荷物Ｌを搬送可能な装置であればよい。例えば、棚５２の各段それぞれに搬送台車を配置し、これらの搬送台車により棚５２との間で荷物Ｌを移載可能とする構成であってもよい。この場合、荷物Ｌを払い出すコンベアを各段の棚５２と対応するように複数段配置して昇降機と接続し、これらのコンベアを出庫ステーションとしてもよい。

【0047】

上記実施形態において、出庫ステーション５５への荷物Ｌの荷卸としては、上昇したリフタ５７に荷物Ｌを載置する態様に限定されず、例えば、コンベア５６の上面と搬送台車の上面との高さを合わせ、搬送台車に載置された荷物Ｌをコンベア５６側へ水平方向に押し出すことによって、コンベア５６に荷物Ｌを載置する態様であってもよい。この場合、検出装置として、コンベア５６に荷物Ｌが載置されているか否かを検知する光電センサ５９のみを設け、出庫ステーション５５から荷物Ｌが払い出された状態であることを当該光電センサ５９が検知した場合に、出庫ステーション５５は「荷卸可」の状態であるとしてもよい。

【0048】

上記実施形態では、第１の荷物Ｌの荷卸後すぐに、第２の荷物Ｌの棚５２へ向けたスタッカクレーン１の走行を開始させたが、スタッカクレーン１の走行開始タイミングはこれに限定されない。例えば、第１の荷物Ｌの荷卸後で所定秒経過した後に、スタッカクレーン１の走行を開始してもよい。例えば、第１の荷物Ｌの荷卸後で出庫ステーション５５の出庫動作時間（例えば１５秒）が経過する前の時点にて、スタッカクレーン１の走行を開始してもよい。要は、出庫ステーション５５における第１の荷物Ｌの出庫動作中に、第２の荷物Ｌの棚５２へ向けてスタッカクレーン１を走行させればよい。

【0049】

上記において、クレーンコントローラ１０及び自動倉庫コントローラ１１が、特許請求の範囲のコントローラを構成する。なお、自動倉庫コントローラ１１が有する機能の一部又は全部をクレーンコントローラ１０が備えていてもよいし、クレーンコントローラ１０が有する機能の一部又は全部を自動倉庫コントローラ１１が有していてもよい。例えば、自動倉庫コントローラ１１における荷卸可否確認を行う機能を、クレーンコントローラ１０が有していてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１…スタッカクレーン（搬送台車）、１０…クレーンコントローラ（コントローラ）、１１…自動倉庫コントローラ（コントローラ）、５０…自動倉庫、５１…ラック、５２…棚、５５…出庫ステーション、５５Ａ…第１の出庫ステーション、５５Ｂ…第２の出庫ステーション、５８…リミットスイッチ（検出装置）、５９…光電センサ（検出装置）、Ｌ…荷物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】