特許 6555793 飛行装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6555793

(24)【登録日】2019年7月19日

(45)【発行日】2019年8月7日

(54)【発明の名称】飛行装置

(51)【国際特許分類】

   B64C 1/30 20060101AFI20190729BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20190729BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20190729BHJP

   B64D 27/26 20060101ALI20190729BHJP

【ＦＩ】

   B64C1/30

   B64C27/08

   B64C39/02

   B64D27/26

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2019-522589(P2019-522589)

(86)(22)【出願日】2019年1月11日

(86)【国際出願番号】JP2019000727

【審査請求日】2019年4月25日

(31)【優先権主張番号】特願2018-11963(P2018-11963)

(32)【優先日】2018年1月26日

(33)【優先権主張国】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】511062933

【氏名又は名称】株式会社石川エナジーリサーチ

(74)【代理人】

【識別番号】100147913

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 義敬

(74)【代理人】

【識別番号】100091605

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 敬

(74)【代理人】

【識別番号】100197284

【弁理士】

【氏名又は名称】下茂 力

(72)【発明者】

【氏名】福田 太郎

【審査官】 長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０１９７７０３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／００４３８７０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１６−５２８４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０６７５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６３−０８６４０５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 韓国登録特許第１０−１８０４３３３（ＫＲ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ １／３０

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ２７／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体ベースと、
前記機体ベースから周囲に向かって延びるアームと、
前記アームを前記機体ベースに接続するアーム接続部と、を具備し、
前記アーム接続部は、係合構造と、ネジ構造と、ネジ挿通部と、を有し、
前記係合構造は、回動軸が貫通することで前記アームに対して回動可能に取り付けられた係合部と、前記機体ベースに形成されて前記係合部が係合する被係合部と、を有し、
前記ネジ構造は、前記機体ベースに形成されたネジ穴と、前記アームに回転可能に取り付けられて部分的に縮径することでネジ被係合部が形成されたネジと、を有し、
前記ネジ挿通部は、前記ネジが挿通するネジ挿通孔と、前記回動軸が挿通すると共に前記ネジ挿通孔を貫通する回転軸挿通孔と、を有し、
前記ネジ挿通部の内部で、前記ネジの前記ネジ被係合部に、前記回動軸が当接することで、前記ネジの進退範囲が規制されることを特徴とする飛行装置。

【請求項2】

前記ネジの後端には把持部が形成されることを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。

【請求項3】

前記アーム接続部は、前記係合構造および前記ネジ構造に対向して配置され、前記アームと前記機体ベースとを回動可能に接続する回動接続部を、更に具備することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の飛行装置。

【請求項4】

前記アーム接続部は、アーム側接続部とベース側接続部と、を有し、
前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか一方を、前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか他方に向かって突出させて当接部を形成することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の飛行装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行装置に関し、特に、アームを曲折して収納することができる飛行装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、無人で空中を飛行することが可能な飛行装置が知られている。このような飛行装置は、垂直軸回りに回転駆動するプロペラの推力で、空中を飛行することが可能とされている。

【0003】

飛行装置の適用分野としては、例えば、輸送分野、測量分野および撮影分野等が考えられる。このような分野に飛行装置を適用させる場合は、測量機器や撮影機器を飛行装置に備え付ける。飛行装置をかかる分野に適用させることで、人が立ち入れない地域に飛行装置を飛行させ、そのような地域の輸送、撮影および測量を行うことができる。かかる飛行装置に関する発明は、例えば、特許文献１に記載されている。

【0004】

特許文献１を参照すると、基体に複数のアームが配備されており、各アームの外側端部に、モータと回転翼が設置されている。また、基体に出没機構が形成されることで、各アームを基体に対して収納及び突出させることができる。この出没機構は、基体に対して回動可能なリンク片と付勢部材からなるリンク機構を有している。また、各アームの基端は、リンク機構に連繋されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７−１０９６２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記した特許文献１に記載された飛行装置では、各アームは基体に対して回動可能に取り付けられているが、アームと基体との接続部分の機械的強度を充分に大きく確保することが難しい課題があった。アームと基体との接続部分の機械的強度が充分でないと、飛行装置が飛行している間にアームが基体から脱落し、飛行装置の姿勢制御が不能になり、アーム等が落下してしまうことで、危険性が高くなってしまう恐れがある。

【0007】

また、アームと基体との接続部分の強度が小さければ、飛行時にアームが不要に変位してしまい、アームの先端に取り付けられた回転翼で所定の揚力を得ることができず、飛行姿勢を安定化させることが難しい課題もあった。

【0008】

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運搬を考慮してアームを基体ベースに対して回動可能に取り付けると共に、アームと基体ベースとの接続部分の強度が充分に確保された飛行装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の飛行装置は、機体ベースと、前記機体ベースから周囲に向かって延びるアームと、前記アームを前記機体ベースに接続するアーム接続部と、を具備し、前記アーム接続部は、係合構造と、ネジ構造と、ネジ挿通部と、を有し、前記係合構造は、回動軸が貫通することで前記アームに対して回動可能に取り付けられた係合部と、前記機体ベースに形成されて前記係合部が係合する被係合部と、を有し、前記ネジ構造は、前記機体ベースに形成されたネジ穴と、前記アームに回転可能に取り付けられて部分的に縮径することでネジ被係合部が形成されたネジと、を有し、前記ネジ挿通部は、前記ネジが挿通するネジ挿通孔と、前記回動軸が挿通すると共に前記ネジ挿通孔を貫通する回転軸挿通孔と、を有し、前記ネジ挿通部の内部で、前記ネジの前記ネジ被係合部に、前記回動軸が当接することで、前記ネジの進退範囲が規制されることを特徴とする。

【0012】

また、本発明の飛行装置では、前記ネジの後端には把持部が形成されることを特徴とする。

【0013】

また、本発明の飛行装置では、前記アーム接続部は、前記係合構造および前記ネジ構造に対向して配置され、前記アームと前記機体ベースとを回動可能に接続する回動接続部を、更に具備することを特徴とする。

【0014】

また、本発明の飛行装置では、前記アーム接続部は、アーム側接続部とベース側接続部と、を有し、前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか一方を、前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか他方に向かって突出させて当接部を形成することを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明の飛行装置は、機体ベースと、前記機体ベースから周囲に向かって延びるアームと、前記アームを前記機体ベースに接続するアーム接続部と、を具備し、前記アーム接続部は、係合構造と、ネジ構造と、ネジ挿通部と、を有し、前記係合構造は、回動軸が貫通することで前記アームに対して回動可能に取り付けられた係合部と、前記機体ベースに形成されて前記係合部が係合する被係合部と、を有し、前記ネジ構造は、前記機体ベースに形成されたネジ穴と、前記アームに回転可能に取り付けられて部分的に縮径することでネジ被係合部が形成されたネジと、を有し、前記ネジ挿通部は、前記ネジが挿通するネジ挿通孔と、前記回動軸が挿通すると共に前記ネジ挿通孔を貫通する回転軸挿通孔と、を有し、前記ネジ挿通部の内部で、前記ネジの前記ネジ被係合部に、前記回動軸が当接することで、前記ネジの進退範囲が規制されることを特徴とする。従って、係合構造の回動軸により、ネジ構造のネジの進退範囲が規制されることで、ネジがネジ穴に貫入されていない状態であっても、ネジが脱落してしまうことを防止することができる。また、係合構造の回動軸は係合部を回動可能に支持する部材であるため、ネジの脱落を防止するための専用部材を省くことができ、装置全体の構成を簡素化することができる。

【0018】

また、本発明の飛行装置では、前記ネジの後端には把持部が形成されることを特徴とする。従って、ユーザは把持部でネジを回転させることで、簡易にネジをネジ穴に螺入させることが出来る。

【0019】

また、本発明の飛行装置では、前記アーム接続部は、前記係合構造および前記ネジ構造に対向して配置され、前記アームと前記機体ベースとを回動可能に接続する回動接続部を、更に具備することを特徴とする。従って、飛行装置を運搬する際には回動接続部でアームを折り畳むことで、飛行装置をコンパクトな状態で運搬することができる。

【0020】

また、本発明の飛行装置では、前記アーム接続部は、アーム側接続部とベース側接続部と、を有し、前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか一方を、前記アーム側接続部および前記ベース側接続部の何れか他方に向かって突出させて当接部を形成することを特徴とする。従って、突出する当接部を当接させることで、アーム側接続部とベース側接続部とが当接する部分を安定的に規定でき、アーム接続部の強度を設計通りの値にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、（Ａ）は各アームを伸張させた状態を示す斜視図であり、（Ｂ）は各アームを格納した状態を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る飛行装置の接続構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、（Ａ）は機体ベースとアームとの接続部を示す斜視図であり、（Ｂ）はその部分の断面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、アーム接続部を示す分解斜視図である。

【図5】本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、アーム接続部を拡大して示す分解斜視図である。

【図6】本発明の実施形態に係る飛行装置を示す図であり、（Ａ）および（Ｂ）は格納状態のアーム接続部を異なる視座から示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図を参照して本実施形態に係る飛行装置１０を説明する。以下の説明では、同一の部材には原則的に同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。また、以下の説明では時計回りおよび反時計回りの各方向を用いて説明するが、これらの方向は飛行装置１０を上方から見た場合の方向を示している。

【0023】

図１に、本形態の飛行装置１０を示す。図１（Ａ）は各アーム１１を外側に向かって伸張した伸張状態の飛行装置１０を示し、図１（Ｂ）はアーム１１を折り畳んだ格納状態の飛行装置１０を示す。飛行装置１０は、飛行する際には図１（Ａ）に示す伸張形態となり、輸送および保管する際には占有体積を小さくするために図１（Ｂ）に示す格納形態となる。

【0024】

図１（Ａ）を参照して、飛行装置１０は、機体ベース１４と、機体ベース１４の周辺部から周囲に向かって伸びるアーム１１と、アーム１１の外側端部に配置されたプロペラ１２と、を主要に具備している。飛行装置１０は、エンジンまたはモータから発生する駆動力を用いて、プロペラ１２を所定の回転速度で回転させ、空中を飛行および浮遊することを可能としている。

【0025】

機体ベース１４は飛行装置１０の中央に配置され、ここでは図示しないエンジン、バッテリ、発電機、制御装置、各種センサ、燃料タンク等が収納されている。機体ベース１４の外皮は、所定形状に成形された合成樹脂板や鋼板で覆われている。機体ベース１４の下部には、着陸時に地面に接するスキッド１６が取り付けられている。

【0026】

アーム１１は、機体ベース１４から周囲に向かって伸びている。アーム１１は、例えば筒状に形成された合成樹脂または金属材から形成される。ここでは、４本のアーム１１が、互いに略９０度の等角度間隔を隔てて、機体ベース１４の外周部に取り付けられている。各アーム１１と機体ベース１４とは、飛行装置１０を上方から見た場合、円周方向に沿って回動可能に構成されているアーム接続部１３を介して接続されている。アーム接続部１３の具体的構成は後述する。

【0027】

各アーム１１の先端上部には、プロペラ１２が回転可能に設置されている。また、プロペラ１２は、各アーム１１の先端下部に取り付けられたモータ１７で回転する。

【0028】

図１（Ｂ）に、アーム１１を折り畳んだ格納状態の飛行装置１０を示す。ここでは、飛行装置１０を上方から見た場合、アーム接続部１３に於いて各アーム１１を反時計回りに曲折している。

【0029】

このようにすることで、各アーム１１は側方に突出しないようになり、４本のアーム１１が機体ベース１４を取り囲む。また、各アーム１１の先端部からは、上記したプロペラ１２を取り外している。このようにすることで、各アーム１１の外側への突出量が少なくなるので、飛行装置１０の占有体積が小さくなり、飛行装置１０の運搬および保管が容易になる。ここでは、飛行装置１０の運搬や保管に際して、各アーム１１を取り外すのではなく、各アーム１１を折り畳んでいる。このようにすることで、各アーム１１の収納作業および伸張作業を簡素化することができ、格納時や搬送時に於いて各アーム１１が紛失してしまうことを防止することができる。

【0030】

図２を参照して、飛行装置１０の接続構成を説明する。飛行装置１０は、動作制御装置２１と、センサ１８と、通信装置２２と、エンジン２０と、発電ユニット２３と、電池ユニット２５と、出力制御装置２４と、モータ１７等と、を有している。

【0031】

ここでは、エンジン２０の駆動力で発電ユニット２３を発電させ、この発電ユニット２３から発生する電力で各モータを回転させ、これにより上記したプロペラ１２を回転させる所謂シリーズ・ハイブリッド型の飛行装置１０を示している。しかしながら、一部のプロペラ１２をエンジンの駆動力で直接的に回転させる所謂パラレル・ハイブリッド型の機構を採用することもできる。更には、エンジンを有さず、二次電池である電池ユニット２５の電力のみで各モータ１７を回転する電動型の機構を採用することもできる。

【0032】

センサ１８は、飛行装置１０自体およびその周囲の状況をセンシングする。具体的には、センサ１８としては、飛行装置１０が傾斜する角度を計測するジャイロセンサ、飛行装置１０の向きを計測するコンパス、飛行装置１０の位置を計測するＧＰＳセンサ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、飛行装置１０の高度を計測する気圧センサ、飛行装置１０の移動速度等を計測する加速度センサ、の何れかまたは複数が採用される。センサ１８で計測された各物理量を示す情報は、動作制御装置２１に伝送される。

【0033】

通信装置２２は、地上で飛行装置１０を操作する操作者が有する図示しない地上通信装置との間で、情報を送受信することができる。操作者が地上通信装置を操作することで、飛行装置１０の高度、進行方向および移動速度等を操作することができる。また、操作者は、通信装置２２から発せられた情報を図示しない地上通信装置で受信することで、飛行装置１０で得られた測量データや映像データを得ることができる。

【0034】

動作制御装置２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）から成る演算装置、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）から成る記憶装置を有しており、飛行装置１０全体の動作を制御する。

【0035】

エンジン２０の駆動動作は、動作制御装置２１で制御されており、エンジン２０と駆動的に接続されている発電ユニット２３が発電した電力は、出力制御装置２４に供給される。

【0036】

出力制御装置２４は、電力変換回路等を有し、発電ユニット２３から供給された電力を、飛行装置１０を飛行させるのに適した電力に変換した後に、モータ１７に供給する。飛行装置１０の空中での姿勢を変更する際には、動作制御装置２１の指示に基づいて、出力制御装置２４が、モータ１７等に供給する電力を変化させる。ここで、発電ユニット２３から出力制御装置２４に供給された電力の一部は、充電電池である電池ユニット２５を充電するために用いられ、電池ユニット２５から供給される電力でモータ１７等を回転させても良い。

【0037】

図３を参照して、機体ベース１４とアーム１１とを接続するアーム接続部１３の構成を説明する。図３（Ａ）はアーム接続部１３を示す斜視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＢ−Ｂ線に於ける断面図である。図３では、アーム１１を伸張状態にした場合を示している。

【0038】

図３（Ａ）を参照して、アーム１１の左端は、アーム接続部１３を介して機体ベース１４に接続している。アーム接続部１３は、アーム１１の左端に取り付けられたアーム側接続部４１と、機体ベース１４を外側に向かって部分的に突出させたベース側接続部４２とから構成されている。アーム側接続部４１は、アーム１１の左端に取り付けられる接続用部材であり、例えば、鋳造成型された金属から成る。

【0039】

アーム側接続部４１の紙面上奥側の端部は、回動接続部４０を介して、ベース側接続部４２に接続している。アーム側接続部４１の紙面上手前側の端部は、係合構造３０およびネジ構造３１を介して、ベース側接続部４２に接続している。アーム側接続部４１が、係合構造３０およびネジ構造３１を介して、ベース側接続部４２に接続されることで、アーム接続部１３に於いて強固にアーム１１を機体ベース１４に接続することができる。

【0040】

図３（Ｂ）を参照して、上記した回動接続部４０は、アーム接続部１３の一方側（紙面上に於ける上方側）に配置されている。よって、アーム１１およびアーム側接続部４１は、回動接続部４０を支点として、時計回りに回動することでアーム１１を伸張状態とすることができ、反時計回りに回動することでアーム１１を収納状態とすることができる。

【0041】

係合構造３０およびネジ構造３１は、アーム接続部１３の他方側（紙面上に於ける下方側）に配置されている。ネジ構造３１はネジ穴３４およびネジ３５から成る。ここでは、ネジ穴３４はベース側接続部４２に形成され、ネジ３５はアーム側接続部４１に備えられている。また、係合構造３０は被係合部３３および係合部３２から成る。ここでは、被係合部３３はベース側接続部４２を部分的に窪ませることで形成され、係合部３２はアーム側接続部４１に組み付けられている。係合構造３０およびネジ構造３１の構成は後に詳述する。

【0042】

ここで、ネジ３５の先端部であるネジ溝部３６は、ベース側接続部４２に形成されたネジ穴３４に螺合している。更に、ネジ３５の後端には把持部３９が取り付けられており、ユーザは把持部３９を回転させることでネジ３５をネジ穴３４に螺入することができる。また、ネジ３５の中間部を縮径することでネジ被係合部３７が形成されており、ネジ被係合部３７の両端に形成される段差部が回動軸３８に係合する。これによりネジ３５の軸方向に対する移動が規制されている。かかる構成に関しては後述する。

【0043】

図４を参照して、上記したアーム接続部１３の構成等を詳述する。図４はアーム接続部１３を介して機体ベース１４とアーム１１とが接続される構成を示す分解斜視図である。

【0044】

回動接続部４０はステンレス等の金属から成る部材であり、ネジ等の締結手段を介して機体ベース１４のベース側接続部４２の奥側に固定されている。ベース側接続部４２の手前側には被係合部３３およびネジ穴３４が形成されている。

【0045】

また、ベース側接続部４２を部分的に開口することで開口２６が形成されている。開口２６は、アーム１１の外側端部に設置されるここでは図示しないモータ１７に電力を供給する配線等が引き回される。

【0046】

アーム側接続部４１を縦方向に貫通する孔部と、回動接続部４０を縦方向に貫通する孔部には、回動軸２９が挿通している。かかる構成により、アーム１１およびアーム側接続部４１は、機体ベース１４のベース側接続部４２に対して回動可能な状態となる。

【0047】

アーム側接続部４１の左方側端部に回動軸３８が挿入されている。また、回動軸３８は係合部３２およびネジ挿通部４４も挿通している。よって、係合部３２およびネジ挿通部４４は、回動軸３８を支点として回動可能に備えられている。回動軸３８がこれらの部材を挿通する構成は後述する。ネジ挿通部４４にはネジ３５が挿入される。また、アーム側接続部４１にも開口５３が形成されており、開口５３を経由して配線が引き回される。

【0048】

アーム１１の左方側端部は、ネジなどの締結手段を介してアーム側接続部４１に締結されている。また、アーム１１の右方側端部にはプロペラ取付部４３が取り付けられている。プロペラ取付部４３の上部には上記したプロペラ１２が取り付けられ、プロペラ取付部４３の下部には上記したモータ１７が取り付けられる。

【0049】

図５を参照して、ネジ３５および係合部３２が取り付けられる構成を説明する。先ず、回動軸３８はアーム側接続部４１の回転軸挿通孔４７を上下方向に貫通している。また、回動軸３８は、係合部３２の回転軸挿通孔４８も貫通している。かかる構成により、係合部３２は回転軸挿通孔４８を回動中心として回動する。また、回動軸３８はネジ挿通部４４の回転軸挿通孔４６も貫通している。ここで、角柱形状のネジ挿通部４４に於いて、回転軸挿通孔４６はネジ挿通孔４５を上下方向に貫通している。かかる構成により、ネジ挿通孔４５に挿入されるネジ３５のネジ被係合部３７の側方に、回動軸３８を位置させることができる。また、アーム側接続部４１の右端には、上記した回動軸２９を挿入するための孔である回動軸挿通孔５２が形成されている。また、アーム側接続部４１の左端部付近を前後方向に貫通する孔であるネジ挿通孔５１が形成されている。ネジ挿通孔５１は、ネジ３５の先端部が貫通する。

【0050】

図６を参照して、アーム接続部１３を更に説明する。図６（Ａ）および図６（Ｂ）は格納状態に於けるアーム接続部１３を示す斜視図である。

【0051】

図６（Ａ）および図６（Ｂ）を参照して、格納状態のアーム接続部１３では、回動方向に於いてベース側接続部４２とアーム側接続部４１とが離間している。

【0052】

ここで、ベース側接続部４２とアーム側接続部４１との接触箇所を説明する。ベース側接続部４２のアーム側接続部４１に接する当接面５０は、平坦な面とされている。一方、アーム側接続部４１の、ベース側接続部４２に対峙する面には、アーム側接続部４１をベース側接続部４２に向かって部分的に突出させた当接部４９が形成されている。当接部４９は、回動接続部４０の反対側に形成されており、アーム側接続部４１の上端部および下端部に２つが形成されている。エンジン２０の当接部４９が突出する高さは略等しくされている。

【0053】

当接部４９を形成することで、アーム側接続部４１とベース側接続部４２との接合強度を安定的に大きくすることができる。具体的には、回動接続部４０を中心にアーム側接続部４１を時計回りに回動することで、アーム接続部１３を伸張状態とすると、アーム側接続部４１の当接部４９がベース側接続部４２の当接面５０に当接する。そのようになると、回動接続部４０と当接部４９との長さＬ１０が確実に且つ長く確保されているので、アーム接続部１３の強度を設計通りに大きく確保することができる。

【0054】

アーム接続部１３を伸張状態から格納状態に移行させるためには、先ず、ユーザは、把持部３９を回転させることで、図３（Ｂ）に示したネジ３５を回転させ、ネジ３５のネジ溝部３６とネジ穴３４との螺合を解く。このようにすることで、ネジ３５をネジ穴３４から引き抜くことができる。更に、回動軸３８を支点として係合部３２を反時計回りに回動させることで、係合部３２と被係合部３３との係合を解く。次に、アーム側接続部４１に取り付けられているアーム１１を回動させることで、回動接続部４０を回動中心としてアーム１１を反時計回りに回動させる。このようにすることで、アーム接続部１３は格納状態となる。

【0055】

逆に、アーム接続部１３を格納状態から伸張状態に移行するためには、先ず、ユーザは、アーム１１を時計方向に回動させることで、アーム側接続部４１を時計方向に回動させる。そのようにすると、図６（Ｂ）を参照して、アーム側接続部４１の上記した当接部４９が、ベース側接続部４２の当接面５０に当接する。その後、ユーザは、図３（Ｂ）を参照して、係合部３２を被係合部３３に係合させる。更に、ユーザは、ネジ３５をネジ穴３４に挿入した後に、把持部３９を回転させることで、ネジ３５の先端部をネジ穴３４に螺合させる。係る作業を行うことで、回動接続部４０、係合構造３０およびアーム側接続部４１を介して、アーム側接続部４１とベース側接続部４２とは強固に接続される。

【0056】

また、図６（Ｂ）に示す格納状態では、ネジ３５はベース側接続部４２のネジ穴３４に螺号されていないので、何ら対策を施さなければ、アーム側接続部４１からネジ３５が離脱してしまう恐れがある。本実施形態では、図３（Ｂ）に示したように、ネジ３５の途中部分を縮径したネジ被係合部３７に、回動軸３８を当接させている。よって、ネジ３５が外部に離脱しようとしても、ネジ被係合部３７の両端に形成される段差部に回動軸３８が当接することで、ネジ３５の離脱が防止されている。よって、飛行装置１０を保管または輸送している段階で、ネジ３５が紛失してしまうことを防止することができる。

【0057】

以上、本発明の実施形態を示したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。

【0058】

例えば、図３（Ｂ）を参照して、上記した実施形態では、ベース側接続部４２に被係合部３３およびネジ穴３４を設け、アーム側接続部４１に係合部３２およびネジ３５を設けたが、これを逆にすることができる。即ち、ベース側接続部４２に係合部３２およびネジ３５を設け、アーム側接続部４１にネジ穴３４および被係合部３３を形成しても良い。

【0059】

また、図６（Ｂ）を参照して、当接部４９をベース側接続部４２に形成し、当接部４９に接触する平坦面をアーム側接続部４１に形成しても良い。

【符号の説明】

【0060】

１０ 飛行装置
１１ アーム
１２ プロペラ
１３ アーム接続部
１４ 機体ベース
１６ スキッド
１７ モータ
１８ センサ
２０ エンジン
２１ 動作制御装置
２２ 通信装置
２３ 発電ユニット
２４ 出力制御装置
２５ 電池ユニット
２６ 開口
２９ 回動軸
３０ 係合構造
３１ ネジ構造
３２ 係合部
３３ 被係合部
３４ ネジ穴
３５ ネジ
３６ ネジ溝部
３７ ネジ被係合部
３８ 回動軸
３９ 把持部
４０ 回動接続部
４１ アーム側接続部
４２ ベース側接続部
４３ プロペラ取付部
４４ ネジ挿通部
４５ ネジ挿通孔
４６ 回転軸挿通孔
４７ 回転軸挿通孔
４８ 回転軸挿通孔
４９ 当接部
５０ 当接面
５１ ネジ挿通孔
５２ 回動軸挿通孔
５３ 開口

【要約】

運搬を考慮してアームを基体ベースに対して回動可能に取り付けると共に、アームと基体ベースとの接続部分の強度が充分に確保された飛行装置を提供する。
本発明では、アーム１１を機体ベース１４に取り付けるアーム接続部１３は、係合構造３０と、ネジ構造３１とを有している。係合構造３０は、回動軸３８に対して回動可能に取り付けられた係合部３２と、係合部３２が係合する被係合部３３と、を有する。また、ネジ構造３１は、ネジ穴３４とネジ３５とを有する。更に、係合構造３０の回動軸３８により、ネジ構造３１のネジ３５の進退範囲が規制される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】