特許 6556579 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6556579

(24)【登録日】2019年7月19日

(45)【発行日】2019年8月7日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/06 20060101AFI20190729BHJP

   A63H 11/00 20060101ALI20190729BHJP

   A63H 29/22 20060101ALI20190729BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/06 A

   A63H11/00 Z

   A63H29/22 B

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2015-190119(P2015-190119)

(22)【出願日】2015年9月28日

(65)【公開番号】特開2017-64813(P2017-64813A)

(43)【公開日】2017年4月6日

【審査請求日】2018年3月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】314000718

【氏名又は名称】株式会社ロボ・ガレージ

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】井上 貴裕

(72)【発明者】

【氏名】本村 暁

(72)【発明者】

【氏名】高橋 智隆

【審査官】 松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１５４２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−００４２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０２３７９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ａ６３Ｈ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザによって携帯可能なロボットであって、
正面の向きがあらかじめ規定されており、上記正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において可動である頭部と、
上記頭部に連結された体幹部と、
上記頭部から上記体幹部に向かう方向を下方向として、上記下方向に伸張する挟持部と、を備えており、
上記挟持部は、上記体幹部の部位のうち、上記正面側の部位に設けられており、
上記挟持部は、当該挟持部と上記体幹部との間の挟持空間を規定し、
上記ロボットは、物体の接触または近接を検知するセンサをさらに備えており、
上記センサは、上記ロボットを収納するための収納部に当該ロボットを収納した場合に、当該収納部の一部分と接触または近接する位置に設けられており、
上記ロボットは、上記センサが上記物体の接触を検知した場合に、上記ロボットに特定の処理を行わせる特定動作制御部をさらに備えており、
上記ロボットは、上記体幹部に対して可動である腕部をさらに備えており、
上記特定の処理は、所定の姿勢パターンを上記ロボットに取らせるように、上記腕部を駆動する処理であることを特徴とするロボット。

【請求項2】

上記頭部の正面にカメラをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

上記挟持部の面のうち、上記正面とは反対の面を裏面として、
上記センサは、上記挟持部の上記裏面に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。

【請求項4】

上記頭部と上記体幹部とを連結する部材を首部として、
上記挟持部は、上記首部において少なくとも一部分が固定されたエプロン状の形状を有していることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項5】

ユーザによって携帯可能なロボットであって、
正面の向きがあらかじめ規定されており、上記正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において可動である頭部と、
上記頭部に連結された体幹部と、
上記頭部から上記体幹部に向かう方向を下方向として、上記下方向に伸張する挟持部と、を備えており、
上記挟持部は、上記体幹部の部位のうち、上記正面側の部位に設けられており、
上記挟持部は、当該挟持部と上記体幹部との間の挟持空間を規定し、
上記ロボットは、物体の接触または近接を検知するセンサをさらに備えており、
上記センサは、上記ロボットを収納するための収納部に当該ロボットを収納した場合に、当該収納部の一部分と接触または近接する位置に設けられており、
上記挟持部の面のうち、上記正面とは反対の面を裏面として、
上記センサは、上記挟持部の上記裏面に設けられていることを特徴とするロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザによって携帯可能なロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

携帯型電子機器（例えば携帯端末）は、ユーザの衣服のポケット等（以下、収納部と称する）に収納された状態で、当該ユーザによって持ち運ばれることが多い。このようなユーザの使用態様を踏まえて、携帯型電子機器を収納部に安定して保持するための様々な構成が提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、携帯端末が収納部から落下することを防止するための構成が開示されている。具体的には、特許文献１には、背面にクリップ型の挟持部（垂下片部）が設けられた携帯端末が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１−９８２３０号公報（１９９９年４月９日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年、携帯型電子機器のバリエーションの多様化に伴い、デザイン性に優れた携帯型電子機器として、ユーザによって携帯可能なロボットが開発されている。一例として、当該ロボットは、可動である頭部と、当該頭部に連結された体幹部とを有するタイプである。しかしながら、特許文献１では、このようなロボットの頭部の駆動を考慮して、当該ロボットを収納するという技術的思想については特に考慮されていない。

【0006】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザによって携帯可能なロボットの頭部の駆動を考慮して、当該ロボットを収納部に収納することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、ユーザによって携帯可能なロボットであって、正面の向きがあらかじめ規定されており、上記正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において可動である頭部と、上記頭部に連結された体幹部と、上記頭部から上記体幹部に向かう方向を下方向として、上記下方向に伸張する挟持部と、を備えており、上記挟持部は、上記体幹部の部位のうち、上記正面側の部位に設けられており、上記挟持部は、当該挟持部と上記体幹部との間の挟持空間を規定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様に係るロボットによれば、頭部の駆動を考慮して、当該ロボットを収納部に収納することが可能となるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係るロボットが収納部に収納された状態を示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。

【図2】本発明の実施形態１に係るロボットの外観を示す図である。

【図3】本発明の実施形態１に係るロボットの駆動部の構成を示す図である。

【図4】本発明の実施形態１に係るロボットの要部の構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施形態２に係るロボットの外観を示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。

【図6】本発明の実施形態２に係るロボットにおける所定の姿勢パターンを例示する図である。

【図7】本発明の実施形態２に係るロボットの要部の構成を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施形態２に係るロボットにおいて、所定の姿勢パターンへの姿勢の変更を行う処理の流れを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、図１〜図４を参照して説明する。本実施形態では、２足歩行型のヒューマノイドタイプのロボット１００を例示して説明を行う。但し、本発明の一態様に係るロボットは、ヒューマノイドタイプに限定されず、可動である頭部と、当該頭部に連結された体幹部とを有するものであればよい。従って、例えば４足型の動物タイプまたは多足型の昆虫タイプのロボットも、本発明の技術的範囲に含まれる。

【0011】

（ロボット１００の概要）
本実施形態のロボット１００は、ユーザによって携帯可能なロボットである。はじめに、図２を参照してロボット１００の概略的な構成について述べる。図２はロボット１００の外観を示す図である。

【0012】

ロボット１００は、複数の筐体（リンク部材）によって構成されている。なお、本発明の一態様において「リンク部材」とは、関節によって互いに接続される部材（筐体）を意味し、末端の部材も含まれる。例えば、本実施形態のロボット１００の場合には、以下に述べる頭部１１、体幹部１２、および首部１９等がそれぞれリンク部材である。

【0013】

図２に示すように、ロボット１００は、頭部１１、体幹部１２、右腕部１５ａ（腕部）、左腕部１５ｂ（腕部）、右脚部１８ａ、左脚部１８ｂ、首部１９、挟持部２０、およびストッパ７５を備えている。首部１９は、頭部１１と体幹部１２とを連結する部材である。なお、ロボット１００の各部位を連結する他の部材（関節）については、説明を省略する。

【0014】

なお、右腕部１５ａは、右上腕部１３ａおよび右前腕部１４ａを総称的に表す部材である。また、左腕部１５ｂは、左上腕部１３ｂおよび左前腕部１４ｂを総称的に表す部材である。右脚部１８ａは、右腿部１６ａおよび右足部１７ａを総称的に表す部材である。また、左脚部１８ｂは、左腿部１６ｂおよび左足部１７ｂを総称的に表す部材である。

【0015】

そして、頭部１１には、カメラ５１、スピーカ５２、およびマイク５３ａ・５３ｂが設けられている。これらの部材の機能については後述する。なお、マイク５３ａおよび５３ｂは、総称的にマイク５３と表されてもよい。

【0016】

なお、カメラ５１、スピーカ５２、およびマイク５３が設けられている頭部１１の面を、頭部１１の正面と称することとする。ロボット１００において、頭部１１の正面の向きはあらかじめ規定されている。後述するように、頭部１１は、正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において可動であるように構成されている。

【0017】

ここで、頭部１１の正面をユーザにより容易に認識させるために、頭部１１の正面には、眼球を模したパーツを設けてもよい。なお、上述の「左」および「右」という言葉は、頭部１１の正面の向きを基準とした位置関係を示すものであることに留意されたい。また、説明の便宜上、正面方向を前方とも称することとする。

【0018】

体幹部１２は、首部１９を介して、頭部１１に連結された部材である。体幹部１２には、上述の右腕部１５ａ、左腕部１５ｂ、右脚部１８ａ、および左脚部１８ｂがそれぞれ連結されている。

【0019】

そして、図２に示されるように、挟持部２０は、体幹部１２の部位のうち、正面側の部位（前方の部位）に設けられている。また、挟持部２０は、下方向に伸張している。ここで、下方向とは、頭部１１から体幹部１２に向かう方向を意味する。

【0020】

また、図２に示されるように、ストッパ７５は、挟持部２０の裏面に設けられている。ここで、挟持部２０の裏面とは、挟持部２０の面のうち、正面とは反対の面を意味する。ストッパ７５の機能については、後述する。

【0021】

（駆動部４０の構成）
続いて、図３を参照し、ロボット１００の各部位を駆動させるための駆動部４０（駆動機構）について説明する。図３は、駆動部４０の構成を示す図である。なお、駆動部４０は、以下に述べる各サーボモータを総称的に表した部材である。

【0022】

なお、本実施形態では、駆動部（駆動機構）としてサーボモータを例示して説明を行うが、本発明の一態様に係る駆動部は、サーボモータのみに限定されなくともよい。一例として、駆動部は、空圧シリンダ、油圧シリンダ、またはリニアアクチュエータ等の自動制御が可能なアクチュエータであってもよい。

【0023】

図３に示されるように、ロボット１００の各関節部位には、各部位を駆動するサーボモータ（サーボモータ４１ｘ〜４５ｂｙ）が設けられている。これらのサーボモータは、図３に示す３次元直交座標系（ｘｙｚ直交座標系）のいずれかの方向軸を回転軸として、当該回転軸の周りを所定の角度範囲（例えば±９０°）内において回転可能である。

【0024】

ここで、ｘ軸方向の周りの回転をロール、ｙ軸方向の周りの回転をピッチ、ｚ軸方向の周りの回転をヨーとそれぞれ称する。なお、本実施形態においてｘ軸方向の正の向きは、上述の正面方向である。また、ｙ軸方向の正の向きは、右腕部１５ａから左腕部１５ｂに向かう方向である。また、ｚ軸方向の正の向きは、上述の下方向とは逆の方向である。

【0025】

なお、本実施形態では、各サーボモータの区別の容易化のために、ロール回転するサーボモータの部材番号には符号「ｘ」を、ピッチ回転するサーボモータの部材番号には符号「ｙ」を、ヨー回転するサーボモータの部材番号には符号「ｚ」を、それぞれ付す。

【0026】

サーボモータ４１ｘ・４１ｙ・４１ｚは、頭部１１を駆動する。これら３つのサーボモータ４１ｘ・４１ｙ・４１ｚが設けられていることにより、頭部１１を、正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において、３次元的に駆動させることができる。

【0027】

サーボモータ４２ａｙは、右上腕部１３ａを駆動する。また、サーボモータ４３ａｘは、右前腕部１４ａを駆動する。そして、サーボモータ４２ｂｙは、左上腕部１３ｂを駆動する。また、サーボモータ４３ｂｘは、左前腕部１４ｂを駆動する。

【0028】

従って、サーボモータ４２ａｙ・４３ａｘは、右腕部１５ａを駆動する部材であると理解されてよい。同様に、サーボモータ４２ｂｙ・４３ｂｘは、左腕部１５ｂを駆動する部材であると理解されてよい。

【0029】

サーボモータ４４ａｙは、右腿部１６ａを駆動する。また、サーボモータ４５ａｘおよび４５ａｙは、右足部１７ａを駆動する。これら２つのサーボモータ４５ａｘ・４５ａｙが設けられていることにより、右足部１７ａを２次元的に駆動させることができる。サーボモータ４４ｂｙは、左腿部１６ｂを駆動する。また、サーボモータ４５ｂｘおよび４５ｂｙは、左足部１７ｂを駆動する。これら２つのサーボモータ４５ｂｘ・４５ｂｙが設けられていることにより、左足部１７ｂを２次元的に駆動させることができる。

【0030】

従って、サーボモータ４４ａｙ・４５ａｘ・４５ａｙは、右脚部１８ａを駆動する部材であると理解されてよい。同様に、サーボモータ４４ｂｙ・４５ｂｘ・４５ｂｙは、左脚部１８ｂを駆動する部材であると理解されてよい。

【0031】

（ロボット１００の要部の構成）
続いて、図４を参照し、ロボット１００の要部の構成について説明する。図４は、ロボット１００の要部の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、ロボット１００は、主制御部１０、入力部５０、カメラ５１、スピーカ５２、マイク５３、および記憶部９０を備える。

【0032】

主制御部１０は、ロボット１００の動作を統括的に制御する。主制御部１０の機能は、記憶部９０に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することによって実現される。記憶部９０は、主制御部１０が実行する各種のプログラム、およびプログラムによって使用されるデータを格納する記憶装置である。また、主制御部１０は、動作制御部１１ｐおよび音声認識部１２ｐを備える。これらの部材の動作については、後述する。

【0033】

入力部５０は、ユーザがロボット１００に対して施した入力操作を、入力信号として取得する。そして、入力部５０は、取得した入力信号を、動作制御部１１ｐに与える。一例として、入力部５０は、ロボット１００の背面（体幹部１２の部位のうち、正面とは反対側の部位）に設けられたタッチパネルであってよい。ユーザは、入力部５０に入力操作を施した後に、ロボット１００を収納部８０（後述の図１を参照）に収納してよい。

【0034】

入力部５０としてタッチパネルを用いることにより、入力部と表示部とを一体化することができる。この場合、タッチパネルには、ロボットが各種機能（アプリケーションソフト）を実行した結果を示す画像を表示させてもよい。また、当該タッチパネルに、ロボット１００を駆動するバッテリーの電力の残量を表示させてもよい。

【0035】

但し、入力部５０の種類はタッチパネルのみに限定されない。ユーザの使用態様を考慮して、その他の種類の入力デバイスが、入力部５０として利用されてもよい。例えば、入力部５０として、ロボット１００の適当な部位（例えば頭部１１における頭頂部付近）に、押しボタンまたは光学式センサ等が設けられてもよい。

【0036】

カメラ５１は、動画または静止画（画像）を撮影する機能を有する。図２等に示されるように、カメラ５１は、頭部１１における適当な部位（例えば、額の部位）に設けられてよい。なお、入力部５０をタッチパネルとする場合には、当該タッチパネルに、カメラ５１によって撮影された画像を表示させてもよい。

【0037】

スピーカ５２は、音声信号（音波）を出力する機能を有する。図２等に示されるように、スピーカ５２は、頭部１１における適当な部位（例えば、口の部位）に設けられてよい。スピーカ５２は、記憶部９０に格納された音声データを出力してもよい。また、ロボット１００に携帯電話機と同様の通話機能を設ける場合には、通話相手の音声をスピーカ５２から出力させてもよい。

【0038】

マイク５３は、集音機能を有する部材である。マイク５３には、ユーザの発話音または周辺環境のノイズ等の様々な音声信号が入力される。マイク５３は、取得した音声信号を、音声認識部１２ｐへ与える。

【0039】

音声認識部１２ｐは、例えば公知の音声認識エンジンであってよい。音声認識部１２ｐは、マイク５３から与えられた音声信号に対して、所定の音声処理（例えば、キーワード認識）を行う。そして、音声認識部１２ｐは、音声処理を施した結果である信号を、入力信号として動作制御部１１ｐに与える。

【0040】

これにより、ユーザがロボット１００に対して発話を行うことによって、ロボット１００に対して所定の入力操作を施すことが可能となる。このように、音声認識部１２ｐが設けられることにより、マイク５３を入力部として機能させることが可能となり、ユーザの操作の利便性がさらに向上する。

【0041】

動作制御部１１ｐは、入力信号に応じてロボット１００の各ハードウェア要素の動作を制御することによって、ロボット１００に所定の動作を行わせる。一例として、入力信号がロボット１００の姿勢を変更する指令である場合には、動作制御部１１ｐは、駆動部４０の動作を制御する（より具体的には、サーボモータ４１ｘ〜４５ｂｙの回転角を制御する）ことにより、ロボット１００の姿勢を制御する。

【0042】

なお、動作制御部１１ｐは、サーボモータ４１ｘ〜４５ｂｙの回転角を取得し、当該回転角に基づいてロボット１００の現在の姿勢を検出することもできる。また、動作制御部１１ｐは、サーボモータ４１ｘ〜４５ｂｙを駆動させることにより、ロボット１００に歩行動作等の自立動作を行わせることもできる。

【0043】

なお、動作制御部１１ｐによる制御対象は、駆動部４０のみに限定されない。動作制御部１１ｐは、入力信号に応じて、カメラ５１、スピーカ５２、またはマイク５３の動作を制御（例：動作の開始、動作の停止、動作モードの変更）してもよい。

【0044】

（挟持部２０）
ここで、挟持部２０の利点について説明するために、ロボット１００を収納するための収納部に、ロボット１００が収納された状態を考える。この収納部は、例えばユーザの衣服（シャツまたはスーツ）の胸ポケットであってもよいし、または紙袋等であってもよい。以下、図１を参照し、挟持部２０の利点について説明する。

【0045】

なお、図１では、収納部としてユーザの衣服の胸ポケットが例示されている。以降、この収納部を収納部８０と称することとする。図１は、ロボット１００が収納部８０に収納された状態を示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。

【0046】

図１の（ｂ）に示されるように、挟持部２０は、自身（当該挟持部２０）と体幹部１２との間の挟持空間ＳＰを規定する。従って、この挟持空間ＳＰ内に、収納部８０の一部分（例：収納部８０の縁の部分）を配置することが可能となる。換言すれば、収納部８０の一部分を、挟持部２０と体幹部１２との間に挟み込むことができる。従って、挟持部２０によって体幹部１２を挟持しつつ、ロボット１００を収納部８０に収納できる。

【0047】

そして、図１の（ａ）および（ｂ）に示されるように、頭部１１は体幹部１２に対して上方向に位置するので、ロボット１００を収納部８０に収納した時に、頭部１１が正面を向いた状態で、収納部８０から頭部１１を露出させることができる。

【0048】

以上のように、挟持部２０が設けられることにより、可動である頭部１１の駆動（動作）を考慮して、ロボット１００を収納部８０に収納することが可能となる。また、ロボット１００を収納部８０に収納した時に、他者に頭部１１の正面を見せることができるので、当該他者から見たロボット１００の見栄えが良くなるという利点も得られる。

【0049】

また、上述のように、頭部１１の正面にはカメラ５１が設けられている。このため、ロボット１００を収納部８０に収納した場合であっても、カメラ５１の視界が収納部８０に遮られることを防ぐことができる。従って、カメラ５１による画像撮影を適切に行うことができる。

【0050】

また、ロボット１００を収納部８０に収納した時に、収納部８０から頭部１１を露出させることができるので、ロボット１００を収納部８０に収納した状態のまま、ユーザがロボット１００との音声によるコミュニケーション（各種の入力操作）をより容易に行うことができる。

【0051】

なお、本実施形態では、挟持部２０は、首部１９において少なくとも一部分が固定されたエプロン（前掛け）状の形状を有するように構成されている。これにより、ロボット１００のデザイン性を向上させることができる。但し。挟持部２０は、上述の挟持空間ＳＰを規定するものであればよく、その形状はエプロン状に限定されなくともよい。

【0052】

また、上述のように、挟持部２０の裏面には、ストッパ７５が設けられている。ストッパ７５は、ロボット１００を収納部８０に収納した場合に、ロボット１００が収納部８０から落下することを防止するための部材（換言すれば、滑り止めのための部材）である。

【0053】

一例として、ストッパ７５は、表面に微小な凹凸形状（ギザギザの形状）が設けられた部材であってよい。これにより、ストッパ７５の表面と収納部８０との間の摩擦力（換言すれば、挟持部２０の裏面と収納部８０との間の摩擦力）を増加させることができるので、ロボット１００が収納部８０から落下することを防止することが可能となる。

【0054】

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図５〜図８に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

【0055】

（ロボット２００の概要）
図７は、実施形態２のロボット２００の要部の構成を示すブロック図である。図７に示されるように、ロボット２００は、実施形態１のロボット１００において、（ｉ）接触センサ６０（センサ）およびジャイロセンサ６１を付加し、かつ、（ｉｉ）主制御部１０を主制御部２５に置き換えたものである。

【0056】

そして、主制御部２５は、実施形態１の主制御部１０において、特定動作制御部２６を付加したものである。ここで、特定動作制御部２６は、収納状態判定部２７、姿勢維持判定部２８、および姿勢変更部２９を備える。以下に示すように、特定動作制御部２６は、接触センサ６０が物体の接触を検知した場合に、ロボット２００に特定の処理（動作）を行わせる機能を有する。

【0057】

接触センサ６０は、物体の接触を検知する機能を有している。接触センサ６０は、例えば圧力センサ、赤外線センサ、または照度センサであってよい。接触センサ６０は、物体が接触したか否かを示す接触検知結果（出力）を、収納状態判定部２７に与える。

【0058】

図５は、実施形態２のロボット２００の外観を示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は側面図である。図５に示されるように、接触センサ６０は、挟持部２０の裏面に設けられている。

【0059】

収納状態判定部２７は、接触センサ６０の接触検知結果に基づいて、ロボット２００が収納部８０に収納された状態であるか否かを判定する。より具体的には、収納状態判定部２７は、上述の接触検知結果において、物体が接触したことが示されている場合には、ロボット２００が収納部８０に収納された状態（収納状態とも称する）であると判定する。

【0060】

他方、収納状態判定部２７は、接触検知結果において、物体が接触していないことが示されている場合には、ロボット２００が収納部８０に収納されていない状態（非収納状態とも称する）であると判定する。そして、収納状態判定部２７は、自身の判定結果を示す収納情報を生成し、当該収納情報を姿勢維持判定部２８に与える。

【0061】

本実施形態では、接触センサ６０を挟持部２０の裏面に設けることにより、収納部８０にロボット２００を収納した場合に、接触センサ６０を収納部８０の一部分（例：収納部８０の縁の部分）に接触させることができる。従って、上述の収納状態判定部２７の判定処理によって、ロボット２００が収納状態であることを、ロボット２００自身に認識させることが可能となる。

【0062】

なお、本実施形態では接触センサ６０を例示して説明を行っているが、本発明の一態様に係るセンサは、物体の接触を検知する機能を有するもののみに限定されない。例えば、物体の近接を検知する機能を有する近接センサを利用して、当該近接センサの検知結果に基づいて、収納状態判定部２７に収納状態の有無を判定させてもよい。

【0063】

例えば、収納状態判定部２７は、センサから与えられた接触検知結果において、物体が近接したことが示されている場合には、ロボット２００が収納状態であると判定してよい。このように、本発明の一態様に係るセンサは、物体の接触または近接を検出する機能を有していればよい。

【0064】

また、当該センサがロボット２００に取り付けられる位置についても、必ずしも挟持部２０の裏面のみに限定されなくともよい。当該センサは、収納部８０にロボット２００を収納した場合に、収納部８０の一部分と接触または近接する位置に配置されるように、ロボット２００に取り付けられていればよい。

【0065】

ジャイロセンサ６１は、角速度を測定するセンサであり、ロボット２００の角速度を検知することで、ロボット２００の移動の有無を検知する。ジャイロセンサ６１は、ロボット２００の移動の有無を示す移動検知結果（出力）を、姿勢維持判定部２８に与える。

【0066】

なお、ロボット２００の移動の有無を検知するためのセンサは、必ずしもジャイロセンサ６１のみに限定されない。例えば、（ｉ）３軸の加速度センサ、または、（ｉｉ）３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサ６１を組み合わせた６軸センサが用いられてもよい。

【0067】

姿勢維持判定部２８は、（ｉ）ジャイロセンサ６１から移動検知結果を、（ｉｉ）収納状態判定部２７から収納情報を、それぞれ取得する。そして、姿勢維持判定部２８は、移動検知結果および収納情報に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を変更する必要があるか否か（換言すれば、ロボット２００が現在の姿勢を維持していてもよいか否か）を判定する。

【0068】

一例として、姿勢維持判定部２８は、（ｉ）移動検知結果において、ロボット２００が移動していることが示されており、かつ、（ｉｉ）収納情報において、ロボット２００が収納状態であることが示されている場合に、ロボット２００の現在の姿勢を変更する必要があると判断する。そして、姿勢維持判定部２８は、自身の判定結果を示す姿勢情報を生成し、当該姿勢情報を姿勢変更部２９に与える。

【0069】

なお、本実施形態において、「ロボット２００の現在の姿勢を変更する必要がある」場合とは、「ロボット２００の収納部８０からの落下を防止する必要がある」場合を意味するものと理解されてよい。この点を踏まえると、姿勢維持判定部２８は、ロボット２００の収納部８０からの落下を防止する必要があるか否かを判定する機能を有する部材であると理解されてもよい。

【0070】

姿勢変更部２９は、姿勢情報において、ロボット２００が現在の姿勢を変更する必要があると示されている場合には、所定の姿勢パターンをロボット２００に取らせるように、駆動部４０を制御する。本実施形態では、所定の姿勢パターンが、「ロボット２００が収納部８０から落下することを防止するための姿勢パターン」である場合を考える。この場合、姿勢変更部２９は、駆動部４０を制御することによって、可動である腕部（右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂ）を駆動し、ロボット２００に所定の姿勢パターンを取らせる。

【0071】

図６は、本実施形態におけるロボット２００における所定の姿勢パターンの一例を示す図である。図６に示されるように、所定の姿勢パターンは、右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂによって、収納部８０の一部分を挟み込む姿勢であってよい。

【0072】

なお、図６の姿勢パターンを取るために、本発明の一態様に係るロボットにおいて、腕部は、体幹部に対して可動であるように構成されていることが好ましい。すなわち、体幹部に対する腕部の相対的な位置が変更可能であるように、駆動部（駆動機構）が構成されることが好ましい。

【0073】

図６の姿勢パターンによれば、ロボット２００が収納部８０から落下してしまうリスクを低減することが可能となる。従って、ロボット２００の落下による破損を回避することができる。

【0074】

なお、ロボット２００が収納部８０に収納された状態で、ロボット２００に図６の姿勢パターンを取らせるためには、ロボット２００を収納部８０に収納する時に、ロボットに特定の姿勢を取らせることが好ましい。当該特定の姿勢は、例えば、（ｉ）右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂを前方に突き出した姿勢（前にならえの姿勢）、または、（ｉｉ）右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂを上方に突き上げた姿勢であってよい。

【0075】

ロボット２００にこのような特定の姿勢を取らせて、ロボット２００を収納部８０に収納すれば、右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂの可動範囲が９０°〜１８０°程度あれば、収納部８０の内部において、ロボット２００に図６の姿勢パターンを取らせることができる。但し、ロボット２００により多様な姿勢パターンを取らせるためには、右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂの可動範囲は３６０°であることがより好ましい。

【0076】

なお、姿勢維持判定部２８は、ロボット２００の現在の姿勢を変更する必要がないと判定した場合には、ロボット２００に所定の姿勢パターン（図６の姿勢パターン）以外の任意の姿勢パターンを取ることを許可してもよい。

【0077】

（ロボット２００における姿勢の変更の処理の流れ）
図８は、ロボット２００において、所定の姿勢パターンへの姿勢の変更を行う処理Ｓ１〜Ｓ５の流れを例示するフローチャートである。

【0078】

上述のように、収納状態判定部２７は、接触センサ６０の接触検知結果（出力）を取得し（Ｓ１）、ロボット２００が収納状態であるか否かを判定する（Ｓ２）。そして、ロボット２００が収納状態である場合には（Ｓ２でＹＥＳ）、収納状態判定部２７は、収納情報を姿勢維持判定部２８に与える。他方、ロボット２００が収納状態でない場合には（Ｓ２でＮＯ）、処理Ｓ２に戻る。

【0079】

続いて、姿勢維持判定部２８は、上述の収納情報に加えて、ジャイロセンサ６１の移動検知結果（出力）を取得する（Ｓ３）。そして、姿勢維持判定部２８は、収納情報および移動検知結果に基づき、ロボット２００の収納部８０からの落下を防止する必要があるか否かを判定する（Ｓ４）。

【0080】

そして、ロボット２００の収納部８０からの落下を防止する必要がある場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、姿勢維持判定部２８は、姿勢情報を姿勢変更部２９に与える。他方、ロボット２００の収納部８０からの落下を防止する必要がない場合には（Ｓ４でＮＯ）、処理Ｓ４に戻る。

【0081】

続いて、姿勢変更部２９は、姿勢情報に基づいて、ロボット２００の所定の姿勢パターンを取らせる（Ｓ５）。図６に示されるように、この所定の姿勢パターンは、ロボット２００が収納部８０から落下することを防止するための姿勢パターンであってよい。

【0082】

以上のように、本実施形態のロボット２００によれば、接触センサ６０を設けることによって、ロボット２００が収納状態であることを、ロボット２００自身に検知（認識）させることができる。

【0083】

加えて、特定動作制御部２６を設けることにより、ロボット２００が収納状態であることを検知した場合に、ロボット２００に特定の動作を行わせることができる。従って、ユーザがロボット２００を収納部８０に収納して、ロボット２００を使用する場合に、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。

【0084】

加えて、特定の動作として、所定の姿勢パターン（ロボット２００が収納部８０から落下することを防止するための姿勢パターン）をロボット２００に取らせることができるので、ロボット２００が収納部８０から落下するリスクを低減することが可能となる。

【0085】

〔変形例〕
上述の実施形態２では、「ロボット２００の特定の動作」が、「ロボット２００に所定の姿勢パターンを取らせる動作」である場合を例示して説明を行った。但し、本発明の一態様に係るロボットにおいて、特定の動作はこれに限定されない。例えば、特定動作制御部２６は、特定の動作（処理）として、マイク５３の動作を開始させる動作（処理）を行ってよい。

【0086】

換言すれば、本発明の一態様に係るロボットは、集音機能を有するマイクをさらに備えており、上記特定の処理（動作）は、上記マイクの動作を開始させる処理（動作）であってよい。当該構成によれば、ロボットが収納部に収納された場合に、マイクによる集音を開始させることができるので、ロボットによる録音を容易に行うことが可能となる。

【0087】

〔実施形態３〕
ロボット１００および２００の制御ブロック（特に主制御部１０および２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

【0088】

後者の場合、ロボット１００および２００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0089】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１００）は、ユーザによって携帯可能なロボットであって、正面の向きがあらかじめ規定されており、上記正面を向いた位置から所定の駆動範囲内において可動である頭部（１１）と、上記頭部に連結された体幹部（１２）と、上記頭部から上記体幹部に向かう方向を下方向として、上記下方向に伸張する挟持部（２０）と、を備えており、上記挟持部は、上記体幹部の部位のうち、上記正面側の部位に設けられており、上記挟持部は、当該挟持部と上記体幹部との間の挟持空間（ＳＰ）を規定する。

【0090】

上記の構成によれば、下方向に伸張する挟持部によって規定された挟持空間内に、ロボットを収納するための収納部の一部分（例：図１の収納部８０の縁の部分）を配置することが可能となる。従って、挟持部によって体幹部を挟持しつつ、ロボットを収納部に収納することができる。そして、頭部は体幹部に対して上方向（下方向とは逆方向）に位置するので、ロボットを収納部に収納した時に、頭部が正面を向いた状態で、当該収納部から頭部を露出させることができる。それゆえ、頭部の駆動を考慮して、ロボットを収納部に収納することが可能となる。

【0091】

本発明の態様２に係るロボットは、上記態様１において、上記頭部の正面にカメラ（５１）をさらに備えることが好ましい。上記の構成によれば、カメラを頭部の正面に設けることにより、ロボットを収納部に収納した場合であっても、カメラの視界が収納部に遮られることが防止される。従って、カメラによる画像撮影を適切に行うことが可能となる。

【0092】

本発明の態様３に係るロボットは、上記態様１または２において、物体の接触または近接を検知するセンサ（接触センサ６０）をさらに備えており、上記センサは、上記ロボットを収納するための収納部に当該ロボットを収納した場合に、当該収納部の一部分と接触または近接する位置に設けられていることが好ましい。

【0093】

上記の構成によれば、収納部の一部分がセンサに接触または近接したことを検出することができる。従って、ロボットが収納部に収納された状態であることを、当該ロボットに認識させることが可能となる。

【0094】

本発明の態様４に係るロボットは、上記態様３において、上記挟持部の面のうち、上記正面とは反対の面を裏面として、上記センサは、上記挟持部の上記裏面に設けられていることが好ましい。上記の構成によれば、挟持部の裏面に設けられたセンサによって、収納部の一部分が挟持部の裏面に接触または近接したことを検出することが可能となる。

【0095】

本発明の態様５に係るロボットは、上記態様３または４において、上記センサが上記物体の接触を検知した場合に、上記ロボットに特定の処理を行わせる特定動作制御部（２６）をさらに備えることが好ましい。

【0096】

上記の構成によれば、ロボットが収納部に収納された状態であることを認識した場合に、ロボットに特定の処理（動作）を行わせることができる。従って、ユーザがロボットを収納部に収納して、当該ロボットを使用する場合に、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。

【0097】

本発明の態様６に係るロボットは、上記態様５において、上記体幹部に対して可動である腕部（右腕部１５ａおよび左腕部１５ｂ）をさらに備えており、上記特定の処理は、所定の姿勢パターンをロボットに取らせるように、上記腕部を駆動する処理であることが好ましい。

【0098】

上記の構成によれば、ロボットが収納部に収納された場合に、当該ロボットに所定の姿勢パターンを取らせることができる。例えば、所定の姿勢パターンとして、ロボットに収納部からの落下を防止する姿勢パターン（例：図６の姿勢パターン）を取らせることができる。この場合、ロボットが収納部から落下するリスクを低減することが可能となる。

【0099】

本発明の態様７に係るロボットは、上記態様１から６のいずれか１つにおいて、上記頭部と上記体幹部とを連結する部材を首部（１９）として、上記挟持部は、上記首部において少なくとも一部分が固定されたエプロン状の形状を有していることが好ましい。上記の構成によれば、挟持部がエプロン状の形状を有しているため、ロボットのデザイン性を向上させることが可能となる。

【0100】

本発明の各態様に係るロボットは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボットが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記ロボットをコンピュータにて実現させるロボットの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0101】

なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成できる。

【符号の説明】

【0102】

１１ 頭部、 １２ 体幹部、 １５ａ 右腕部（腕部）、 １５ｂ 左腕部（腕部）
１９ 首部、 ２０ 挟持部、 ２６ 特定動作制御部、
５１ カメラ、 ６０ 接触センサ（センサ）、 ８０ 収納部
１００，２００ ロボット、 ＳＰ 挟持空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】