特許 6559864 走行制御装置及び走行制御方法、並びに自動走行車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6559864

(24)【登録日】2019年7月26日

(45)【発行日】2019年8月14日

(54)【発明の名称】走行制御装置及び走行制御方法、並びに自動走行車

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/04 20060101AFI20190805BHJP

   B60W 30/12 20060101ALI20190805BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20190805BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20190805BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20190805BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20190805BHJP

【ＦＩ】

   B60W40/04

   B60W30/12

   B60W30/095

   B60W30/09

   G08G1/16 C

   G05D1/00 Z

【請求項の数】7

【全頁数】30

(21)【出願番号】特願2018-189072(P2018-189072)

(22)【出願日】2018年10月4日

【審査請求日】2018年12月4日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000156938

【氏名又は名称】関西電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100127797

【弁理士】

【氏名又は名称】平田 晴洋

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 悠介

(72)【発明者】

【氏名】森脇 健吾

(72)【発明者】

【氏名】児玉 純平

【審査官】 山村 秀政

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１８／１７３５９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０１２２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２００８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１７８２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２２５２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１１０４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／０６９１９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−２８０４５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−００２５１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ３０／０９５

Ｂ６０Ｗ ３０／１２

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行者が通行する所定の通行領域内における自動走行車の自動走行を制御する走行制御装置であって、
前記通行領域内において前記自動走行車が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートを予め記憶する記憶部と、
前記基準走行ルート上において前記自動走行車の走行方向前方側の監視領域を通行する歩行者である監視対象歩行者の存否と、前記自動走行車から前記監視対象歩行者までの距離を示す対象距離とを含む、前記監視対象歩行者の位置に関する位置指標を認識する位置認識部と、
前記監視対象歩行者の行動を特定するための指標として、歩行速度及び歩行方向と、前記監視対象歩行者の歩行時の挙動に関する所定の歩行挙動と、を含む行動指標を認識する行動予測部と、
前記監視領域を、前記自動走行車からの距離が遠い順に遠距離監視範囲、中間距離監視範囲及び近距離監視範囲に区画し、前記位置指標に含まれる前記対象距離が前記遠距離監視範囲、前記中間距離監視範囲及び前記近距離監視範囲のいずれの監視範囲に属するかによって、前記自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する走行パラメータ設定部と、を備え、
前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記遠距離監視範囲に属する場合、
前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向と同一方向に歩行する並行歩行者であるか否かを判定し、
前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、
前記監視対象歩行者が前記並行歩行者ではない場合には、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向に対して逆方向に歩行する対向歩行者であると認識して、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動に基づいて、前記監視対象歩行者が、前記監視領域外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定し、
前記監視対象歩行者が前記回避適格者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、
前記監視対象歩行者が前記回避適格者ではない場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記監視対象歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する、走行制御装置。

【請求項2】

前記監視対象歩行者の特徴量として、複数人での歩行であるかを示す人数特徴量と、視線の向きの特徴を示す視線特徴量と、首振りを行っているかの特徴を示す首振り挙動特徴量とを取得する物体認識部を、更に備え、
前記行動予測部は、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動を、前記人数特徴量、前記視線特徴量及び前記首振り挙動特徴量の少なくとも１つの特徴量に基づき認識する、請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記中間距離監視範囲に属する場合、
前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記対向歩行者であるか否かを判定し、
前記監視対象歩行者が前記対向歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に対して減速した所定の第２速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、更には、前記通行領域内における前記監視領域の位置を前記監視対象歩行者に報知する制御に関する指令信号を出力する、請求項１又は２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記中間距離監視範囲に属する場合、
前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者であるか否かを判定し、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合において、
前記行動指標に含まれる前記歩行速度が前記第２速度以上であるときには、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を、前記第１速度を超えない範囲で前記歩行速度と同速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、
前記行動指標に含まれる前記歩行速度が前記第２速度未満であるときには、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記並行歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する、請求項３に記載の走行制御装置。

【請求項5】

前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記近距離監視範囲に属する場合、前記自動走行車の前記走行パラメータとして前記走行速度をゼロに設定し、前記自動走行車の走行を停止させる指令信号を出力する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置。

【請求項6】

歩行者が通行する所定の通行領域内における自動走行車の自動走行を制御する走行制御方法であって、
前記通行領域内において前記自動走行車が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートを設定するルート設定ステップと、
前記基準走行ルート上において前記自動走行車の走行方向前方側の監視領域を通行する歩行者である監視対象歩行者の存否と、前記自動走行車から前記監視対象歩行者までの距離を示す対象距離とを含む、前記監視対象歩行者の位置に関する位置指標を認識する位置認識ステップと、
前記監視対象歩行者の行動を特定するための指標として、歩行速度及び歩行方向と、前記監視対象歩行者の歩行時の挙動に関する所定の歩行挙動と、を含む行動指標を認識する行動予測ステップと、
前記監視領域を、前記自動走行車からの距離が遠い順に遠距離監視範囲、中間距離監視範囲及び近距離監視範囲に区画し、前記位置指標に含まれる前記対象距離が前記遠距離監視範囲、前記中間距離監視範囲及び前記近距離監視範囲のいずれの監視範囲に属するかによって、前記自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する走行パラメータ設定ステップと、を含み、
前記走行パラメータ設定ステップでは、前記対象距離が前記遠距離監視範囲に属する場合、
前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向と同一方向に歩行する並行歩行者であるか否かを判定し、
前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、
前記監視対象歩行者が前記並行歩行者ではない場合には、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向に対して逆方向に歩行する対向歩行者であると認識して、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動に基づいて、前記監視対象歩行者が、前記監視領域外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定し、
前記監視対象歩行者が前記回避適格者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、
前記監視対象歩行者が前記回避適格者ではない場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記監視対象歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する、走行制御方法。

【請求項7】

歩行者が通行する所定の通行領域内を自動走行する自動走行車であって、
車体と、
前記車体に搭載され、当該車体を走行させるための走行機構と、
前記車体に搭載され、前記走行機構を制御することにより前記自動走行車の自動走行を制御する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行制御装置と、を備える、自動走行車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行車の自動走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法、並びに、それを使用する自動走行車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転者の運転操作を要さずに走行する自動運転を可能とする、自動走行車の走行制御に関する技術が開示されている。特許文献１に開示される技術では、測距（ＬＩＤＡＲ）装置を含むセンサーシステムにより検出された周囲の環境データに基づいて、自動走行車の自動走行が制御される。センサーシステムにより検出される環境データには、自動走行車の走行ルート上の障害物や車両までの距離データなどが含まれる。自動走行車の自動走行中において、センサーシステムにより障害物等が検出されると、その障害物等を回避するような走行制御が実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８−１３２５２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される技術は、主として車両が走行する道路上での自動走行車の走行制御に関する技術であって、自動走行中に検出された全ての障害物等を回避することを前提としたものである。このような走行制御技術を、例えば歩行者が通行する公道やコンパクトシティー内の歩道などのように、主として歩行者が通行する通行領域内で自動走行する自動走行車の走行制御に適用した場合、次のような課題がある。

【0005】

すなわち、自動走行車の自動走行中において障害物等として歩行者を検出した場合、当該歩行者を回避するような走行制御が実行される。この走行制御による歩行者を回避する回避動作は、歩行者にとっては予測がつき難いものである。このため、歩行者が自動走行中の自動走行車を認識した場合、当該自動走行車を回避する行動を取ればよいのか、歩行停止の行動を取ればよいのかなど、どのような行動を取ればよいのかを理解することができず、困惑してしまう。この結果、歩行者は、通行領域内に自動走行車が存在するというだけで、ストレスを感じてしまう。従って、現状では、歩行者が通行する所定の通行領域内で当該歩行者のストレスを可及的に低減可能であって、歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するには至っていない。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、歩行者が通行する所定の通行領域内で当該歩行者のストレスを可及的に低減可能であって、歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するができる走行制御装置及び走行制御方法、並びにそれを使用する自動走行車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明者らは上記課題を解決するべく鋭意検討した結果、障害物等を認識すると無意識にそれを回避する回避行動を取るという人間の習性に着目し、歩行者の行動に応じて自動走行車の走行制御を行うことにより、歩行者が通行する所定の通行領域内で当該歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現することができることを見出して、本発明の完成に至った。すなわち、本発明は、以下の発明に係るものである。

【0008】

本発明の一の局面に係る走行制御装置は、歩行者が通行する所定の通行領域内における自動走行車の自動走行を制御する装置である。この走行制御装置は、前記通行領域内において前記自動走行車が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートを予め記憶する記憶部と、前記基準走行ルート上において前記自動走行車の走行方向前方側の監視領域を通行する歩行者である監視対象歩行者の存否と、前記自動走行車から前記監視対象歩行者までの距離を示す対象距離とを含む、前記監視対象歩行者の位置に関する位置指標を認識する位置認識部と、前記監視対象歩行者の行動を特定するための指標として、歩行速度及び歩行方向と、前記監視対象歩行者の歩行時の挙動に関する所定の歩行挙動と、を含む行動指標を認識する行動予測部と、前記監視領域を、前記自動走行車からの距離が遠い順に遠距離監視範囲、中間距離監視範囲及び近距離監視範囲に区画し、前記位置指標に含まれる前記対象距離が前記遠距離監視範囲、前記中間距離監視範囲及び前記近距離監視範囲のいずれの監視範囲に属するかによって、前記自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する走行パラメータ設定部と、を備える。前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記遠距離監視範囲に属する場合、前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向と同一方向に歩行する並行歩行者であるか否かを判定し、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者ではない場合には、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向に対して逆方向に歩行する対向歩行者であると認識して、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動に基づいて、前記監視対象歩行者が、前記監視領域外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定し、前記監視対象歩行者が前記回避適格者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、前記監視対象歩行者が前記回避適格者ではない場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記監視対象歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する。

【0009】

この走行制御装置によれば、自動走行車の前方側の監視領域を通行する監視対象歩行者の位置に関する位置指標が位置認識部によって認識され、監視対象歩行者の行動を特定するための行動指標が行動予測部によって認識される。そして、走行制御装置において、走行パラメータ設定部は、前記位置指標に基づいて、自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する。つまり、走行制御装置においては、前記行動指標に含まれる監視対象歩行者の歩行速度及び歩行方向に応じて、自動走行車の走行制御に関する走行パラメータが設定される。

【0010】

走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、監視対象歩行者の行動に応答するような制御となる。例えば、監視対象歩行者が自動走行車を認識し、人間の習性として無意識に当該自動走行車を回避するような回避行動を取った場合には、その歩行者の回避行動に応じた走行制御が実行される。このため、歩行者は、自動走行車の走行動作を予測して、自動走行車を意識した受動的な行動を取る必要はなく、自身の意図した通りに能動的な行動を取ればよい。歩行者が自身の意図した通りに能動的な行動を取ったとしても、自動走行車が歩行者の行動に応じて走行するよう制御される。これにより、歩行者が自動走行中の自動走行車を認識した場合、どのような行動を取ればよいのか困惑してしまうことはなく、歩行者のストレスを可及的に低減可能となる。従って、歩行者が通行する所定の通行領域内において、好適に歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するができる。

【0012】

この態様では、自動走行車の前方側の監視領域において、遠距離監視範囲、中間距離監視範囲及び近距離監視範囲のいずれの監視範囲を監視対象歩行者が通行しているかに基づいて、その監視対象歩行者の行動に応じた走行パラメータを設定することができる。

【0014】

この態様では、自動走行車の前方側の監視領域における遠距離監視範囲を通行する監視対象歩行者が、自動走行車を回避する回避行動を取る可能性がある回避適格者であるか否かに応じて、自動走行車の走行制御に関する走行パラメータが設定される。監視対象歩行者が、例えば一人で前方を向いて直進歩行するような回避適格者である場合には、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、基準走行ルート上を基準の第１速度で自動走行車を走行させる制御である。この場合、自動走行車の走行制御は、遠距離監視範囲を通行する監視対象歩行者の能動的な回避行動を待ちながら自動走行車が走行するような制御となる。

【0015】

一方、監視対象歩行者が、例えば複数人での歩行や下方等の前方ではない方向を向いて蛇行したり、或いは首振りが多い等の、回避適格者ではない回避欠格者である場合には、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、回避ルート上を第１速度で自動走行車を走行させる制御である。この場合、自動走行車の走行制御は、遠距離監視範囲を通行する監視対象歩行者を自動走行車が回避して走行するような制御となる。
また、上記の走行制御装置は、前記監視対象歩行者の特徴量として、複数人での歩行であるかを示す人数特徴量と、視線の向きの特徴を示す視線特徴量と、首振りを行っているかの特徴を示す首振り挙動特徴量とを取得する物体認識部を、更に備える構成であってもよい。そして、前記行動予測部は、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動を、前記人数特徴量、前記視線特徴量及び前記首振り挙動特徴量の少なくとも１つの特徴量に基づき認識する。

【0016】

上記の走行制御装置において、前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記中間距離監視範囲に属する場合、前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記対向歩行者であるか否かを判定する構成であってもよい。そして、前記走行パラメータ設定部は、前記監視対象歩行者が前記対向歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に対して減速した所定の第２速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、更には、前記通行領域内における前記監視領域の位置を前記監視対象歩行者に報知する制御に関する指令信号を出力する。

【0017】

この態様では、自動走行車の前方側の監視領域における中間距離監視範囲を通行する監視対象歩行者が対向歩行者である場合には、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、基準走行ルート上を基準の第１速度に対して減速した第２速度で自動走行車を走行させつつ、通行領域内における監視領域の位置を報知させる制御である。この場合、自動走行車の走行制御は、中間距離監視範囲を対向歩行する監視対象歩行者が前記報知を認識することにより、能動的な回避行動を取ることを待ちながら、自動走行車が走行するような制御となる。

【0018】

上記の走行制御装置において、前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記中間距離監視範囲に属する場合、前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者であるか否かを判定する構成であってもよい。前記走行パラメータ設定部は、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合において、前記行動指標に含まれる前記歩行速度が前記第２速度以上であるときには、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を、前記第１速度を超えない範囲で前記歩行速度と同速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、前記行動指標に含まれる前記歩行速度が前記第２速度未満であるときには、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記並行歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する。

【0019】

この態様では、自動走行車の前方側の監視領域における中間距離監視範囲を通行する監視対象歩行者が並行歩行者である場合には、当該監視対象歩行者の歩行速度に応じて、自動走行車の走行制御に関する走行パラメータが設定される。監視対象歩行者の歩行速度が前記第２速度以上であるときには、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、基準走行ルート上を監視対象歩行者の歩行速度と同速度で自動走行車を走行させる制御である。この場合、自動走行車の走行制御は、中間距離監視範囲を前記第２速度以上で並行歩行する監視対象歩行者を自動走行車が追従して走行するような制御となる。

【0020】

一方、監視対象歩行者の歩行速度が前記第２速度未満であるときには、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、回避ルート上を基準の第１速度で自動走行車を走行させる制御である。この場合、自動走行車の走行制御は、中間距離監視範囲を前記第２速度未満で並行歩行する監視対象歩行者を自動走行車が回避して走行するような制御となる。

【0021】

上記の走行制御装置において、前記走行パラメータ設定部は、前記対象距離が前記近距離監視範囲に属する場合、前記自動走行車の前記走行パラメータとして前記走行速度をゼロに設定し、前記自動走行車の走行を停止させる指令信号を出力する構成であってもよい。

【0022】

この態様では、自動走行車の前方側の監視領域における近距離監視範囲に監視対象歩行者が存在していた場合には、走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、自動走行車の走行を停止させる制御である。これにより、近距離監視範囲に歩行者が存在していた場合に、自動走行車を緊急停止させることができる。

【0023】

本発明の他の局面に係る走行制御方法は、歩行者が通行する所定の通行領域内における自動走行車の自動走行を制御する方法である。この走行制御方法は、前記通行領域内において前記自動走行車が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートを設定するルート設定ステップと、前記基準走行ルート上において前記自動走行車の走行方向前方側の監視領域を通行する歩行者である監視対象歩行者の存否と、前記自動走行車から前記監視対象歩行者までの距離を示す対象距離とを含む、前記監視対象歩行者の位置に関する位置指標を認識する位置認識ステップと、前記監視対象歩行者の行動を特定するための指標として、歩行速度及び歩行方向と、前記監視対象歩行者の歩行時の挙動に関する所定の歩行挙動と、を含む行動指標を認識する行動予測ステップと、前記監視領域を、前記自動走行車からの距離が遠い順に遠距離監視範囲、中間距離監視範囲及び近距離監視範囲に区画し、前記位置指標に含まれる前記対象距離が前記遠距離監視範囲、前記中間距離監視範囲及び前記近距離監視範囲のいずれの監視範囲に属するかによって、前記自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する走行パラメータ設定ステップと、を含む。前記走行パラメータ設定ステップでは、前記対象距離が前記遠距離監視範囲に属する場合、前記行動指標に含まれる前記歩行方向に基づいて、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向と同一方向に歩行する並行歩行者であるか否かを判定し、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を基準の第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、前記監視対象歩行者が前記並行歩行者ではない場合には、前記監視対象歩行者が前記自動走行車の走行方向に対して逆方向に歩行する対向歩行者であると認識して、前記行動指標に含まれる前記歩行挙動に基づいて、前記監視対象歩行者が、前記監視領域外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定し、前記監視対象歩行者が前記回避適格者の場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートに沿った方向に設定し、前記監視対象歩行者が前記回避適格者ではない場合には、前記自動走行車の前記走行パラメータとして、前記走行速度を前記第１速度に設定すると共に、前記走行方向を前記基準走行ルートから外れて前記監視対象歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する。

【0024】

この走行制御方法によれば、自動走行車の前方側の監視領域を通行する監視対象歩行者の位置に関する位置指標が位置認識ステップにおいて認識され、監視対象歩行者の行動を特定するための行動指標が行動予測ステップにおいて認識される。そして、走行パラメータ設定ステップでは、前記位置指標に基づいて、自動走行車の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータを設定する。つまり、走行制御方法においては、前記行動指標に含まれる監視対象歩行者の歩行速度及び歩行方向に応じて、自動走行車の走行制御に関する走行パラメータが設定される。

【0025】

走行パラメータに基づく自動走行車の走行制御は、監視対象歩行者の行動に応答するような制御となる。このため、歩行者は、自動走行車の走行動作を予測して、自動走行車を意識した受動的な行動を取る必要はなく、自身の意図した通りに能動的な行動を取ればよい。歩行者が自身の意図した通りに能動的な行動を取ったとしても、自動走行車が歩行者の行動に応じて走行するよう制御される。これにより、歩行者が自動走行中の自動走行車を認識した場合、どのような行動を取ればよいのか困惑してしまうことはなく、歩行者のストレスを可及的に低減可能となる。従って、歩行者が通行する所定の通行領域内において、好適に歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するができる。

【0026】

本発明の他の局面に係る自動走行車は、歩行者が通行する所定の通行領域内を自動走行する自動走行車であって、車体と、前記車体に搭載され、当該車体を走行させるための走行機構と、前記車体に搭載され、前記走行機構を制御することにより前記自動走行車の自動走行を制御する、上記の走行制御装置と、を備える。

【0027】

この自動走行車によれば、歩行者が通行する通行領域内での走行が、上記の走行制御装置によって制御される。これにより、歩行者が自動走行中の自動走行車を認識した場合、どのような行動を取ればよいのか困惑してしまうことはなく、歩行者のストレスを可及的に低減可能となる。従って、歩行者が通行する所定の通行領域内において、好適に歩行者との共存が可能な自動走行車を実現するができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明によれば、歩行者が通行する所定の通行領域内で当該歩行者のストレスを可及的に低減可能であって、歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するができる走行制御装置及び走行制御方法、並びにそれを使用する自動走行車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態に係る走行制御装置が搭載された自動走行車の構成を概略的に示す図である。

【図2】自動走行車の側面図である。

【図3】自動走行車の自動走行の様子を示す図である。

【図4】自動走行車に備えられる測域センサの動作を説明するための図である。

【図5】走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図6】走行制御装置のデータ処理部におけるデータの入出力の状態を示す図である。

【図7】走行制御装置の解析部におけるデータの入出力の状態を示す図である。

【図8】走行制御装置の走行パラメータ設定部及び制御信号生成部におけるデータの入出力の状態を示す図である。

【図9】走行制御装置の自動走行車に対する制御により実現される走行制御方法を示すフローチャートである。

【図10】走行制御装置により実行される近距離走行制御の流れを示すフローチャートである。

【図11】走行制御装置により実行される近距離走行制御を説明するための図である。

【図12】走行制御装置により実行される第１中間距離走行制御の流れを示すフローチャートである。

【図13】走行制御装置により実行される第１中間距離走行制御を説明するための図である。

【図14】走行制御装置により実行される第２中間距離走行制御の流れを示すフローチャートである。

【図15】走行制御装置により実行される第２中間距離走行制御を説明するための図である。

【図16】走行制御装置により実行される遠距離走行制御の流れを示すフローチャートである。

【図17】走行制御装置により実行される遠距離走行制御を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る走行制御装置及び走行制御方法、並びに自動走行車について説明する。

【0031】

［自動走行車について］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置６が搭載された自動走行車１の構成を概略的に示す図であり、図２は、自動走行車１の側面図である。図３は、自動走行車１の自動走行の様子を示す図である。

【0032】

自動走行車１は、例えば、商店街や観光地等における歩行者が通行する公道、コンパクトシティー内の歩道、或いは商業施設内などのように、主として歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡ内で自動走行する、自動運転時代の新しい電動モビリティーである。自動走行車１は、歩行者Ｗの歩行速度と同程度の走行速度で通行領域ＰＡ内を自動走行し、「エスカレーター」や「動く歩道」を利用する感覚で利用者が自由に乗降できる。自動走行車１の走行速度は、基準の第１速度と、この第１速度に対して減速した所定の第２速度との間の速度範囲に設定されている。基準の第１速度は例えば時速５ｋｍであり、第２速度は例えば時速３ｋｍである。自動走行車１に乗ることにより利用者は、歩くことに割かれていた意識が解放され、歩く際には目に入らなかった店舗等を発見することができる。

【0033】

図３に示すように、歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡ内には、自動走行車１が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートＲＳが設定されており、その基準走行ルートＲＳ上において自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側には監視領域ＭＲが設定されている。基準走行ルートＲＳ及び監視領域ＭＲの詳細については、後述する。

【0034】

自動走行車１は、車体２と、車体２に搭載された走行機構３、報知部４、物体監視部５、及び走行制御装置６と、を備える。車体２は、自動走行車１の基本構造体であり、利用者が乗車する乗車部２１（図２）を有している。

【0035】

走行機構３は、車体２を走行させるための機構であり、電力が供給されることにより駆動する駆動モーター３１と、自動走行車１の走行方向を操作するための操舵部３２と、を含む。駆動モーター３１には駆動輪３１１が連結されている。駆動モーター３１の駆動力が伝達されて駆動輪３１１が回転することにより自動走行車１は走行し、駆動モーター３１の停止に伴って駆動輪３１１の回転が停止することにより自動走行車１は停止する。操舵部３２には操舵輪３２１が連結されている。操舵部３２によって操舵輪３２１が操作されることにより、自動走行車１の走行方向を変えることができる。走行機構３を構成する駆動モーター３１及び操舵部３２は、走行制御装置６によって制御される。

【0036】

なお、図１では、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側の前輪が操舵輪３２１であり、後輪が駆動輪３１１である例が示されているが、このような構成に限定されるものではない。例えば、前輪に駆動モーター３１及び操舵部３２が連結されることにより当該前輪が駆動輪及び操舵輪としての機能を果たし、後輪を従動輪とする構成であってもよい。また、前輪及び後輪の双方に駆動モーター３１及び操舵部３２が連結されることにより、前輪及び後輪の双方が駆動輪及び操舵輪としての機能を果たすような構成であってもよい。

【0037】

報知部４は、車体２において走行方向ＤＨの前方側に配置されている。報知部４は、詳細については後述するが、通行領域ＰＡ内における、自動走行車１が走行する基準走行ルートＲＳ上の監視領域ＭＲの位置を、監視領域ＭＲを通行する歩行者である監視対象歩行者ＷＭに報知するための光や音を発信する。光を発信する報知部４としては、レーザー光を監視領域ＭＲに照射する光源や、プロジェクションマッピング（Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ Ｍａｐｐｉｎｇ）の技術により所定の映像を監視領域ＭＲに映す機器などが挙げられる。音を発信する報知部４としては、パラメトリックスピーカー（指向性スピーカー）などが挙げられる。パラメトリックスピーカーは、指向性を有する超音波を発信し、監視領域ＭＲ内を通行する監視対象歩行者ＷＭに対して選択的に音を流すことができる。なお、報知部４は、光と音とを同期させて双方を発信するように構成されていてもよい。報知部４は、走行制御装置６によって制御される。

【0038】

物体監視部５は、車体２において走行方向ＤＨの前方側に配置されている。物体監視部５は、自動走行車１の周囲において、歩行者Ｗも含めた物体の存在を監視する。物体監視部５は、カメラ５１と測域センサ５２とを含む。カメラ５１は、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側の領域を所定の周期ごとに撮像して画像を取得し、その撮像した画像に応じた画像データを出力する。カメラ５１から出力された画像データは、走行制御装置６に入力される。

【0039】

測域センサ５２は、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側における、歩行者Ｗも含めた物体の有無を検出すると共に、自動走行車１から当該物体までの距離を検出するセンサである。測域センサ５２は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）によって構成される。図４は、測域センサ５２の動作を説明するための図である。測域センサ５２は、所定の角度ごとにレーザー光５２１を所定の周期ごとに照射し、反射光が戻るまでの時間を計測することにより、センサの位置（自動走行車１の位置）からレーザー光５２１が反射した点５２２までの距離を測定する。測域センサ５２は、物体の有無の検出結果と、自動走行車１から物体までの距離の検出結果とを含む測域データを出力する。測域センサ５２から出力された測域データは、走行制御装置６に入力される。

【0040】

［走行制御装置について］
走行制御装置６は、カメラ５１からの画像データと測域センサ５２からの測域データとに基づいて、走行機構３を構成する駆動モーター３１及び操舵部３２を制御すると共に、報知部４を制御することにより、自動走行車１の自動走行を制御する装置である。走行制御装置６は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や一時的にデータを記憶するフラッシュメモリ等の記憶装置が内蔵されたマイクロコンピュータからなる。走行制御装置６は、前記制御プログラムが読み出されることにより、自動走行車１の駆動モーター３１及び操舵部３２を制御すると共に、報知部４を制御する。

【0041】

走行制御装置６は、図５のブロック図に示されるように、データ処理部７１、解析部７２、走行パラメータ設定部７３及び制御信号生成部７４を有した処理領域７と、地図データ格納部８１及び走行ルート格納部８２を有した記憶領域８と、を備える。走行制御装置６の構成について、図５に加えて図６〜図８を参照して説明する。図６は、走行制御装置６のデータ処理部７１におけるデータの入出力の状態を示す図である。図７は、走行制御装置６の解析部７２におけるデータの入出力の状態を示す図である。図８は、走行制御装置６の走行パラメータ設定部７３及び制御信号生成部７４におけるデータの入出力の状態を示す図である。

【0042】

記憶領域８の地図データ格納部８１は、歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡの３次元の地図情報を表す地図データＤ３を記憶する。地図データ格納部８１に記憶された地図データＤ３は、データ処理部７１の車体位置推定部７１３と、解析部７２のルート計画部７２３とによって読み出される（図６及び図７参照）。記憶領域８の走行ルート格納部８２は、通行領域ＰＡ内において自動走行車１が自動走行する基準走行ルートＲＳを表す走行ルートデータＤ４を記憶する。走行ルート格納部８２に記憶された走行ルートデータＤ４は、解析部７２の位置認識部７２１とルート計画部７２３とによって読み出される（図７参照）。

【0043】

データ処理部７１は、処理領域７において、走行制御装置６に入力された、カメラ５１からの画像データＤ１と測域センサ５２からの測域データＤ２とを処理する部分である（図６参照）。データ処理部７１は、物体認識部７１１と、物体検出部７１２と、車体位置推定部７１３とを含む。

【0044】

物体認識部７１１は、カメラ５１からの画像データＤ１に所定の画像処理を施すことにより、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側に存在する歩行者Ｗを含めた物体を認識し、その認識結果を表す物体認識データＤ１１を出力する。物体認識データＤ１１には、通行領域ＰＡの周囲に存在する構造物等の障害物の特徴量を表す障害物特徴データや、歩行者Ｗの特徴量を表す歩行者特徴データなどが含まれる。

【0045】

物体検出部７１２は、測域センサ５２からの測域データＤ２に基づいて、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側に存在する歩行者Ｗを含めた物体と自動走行車１との間の距離を検出し、その検出結果を表す距離データＤ２１を出力する。距離データＤ２１としては、通行領域ＰＡの周囲に存在する構造物等の障害物と自動走行車１との間の距離を表す障害物距離データや、歩行者Ｗと自動走行車１との間の距離を表す歩行者距離データなどが含まれる。

【0046】

車体位置推定部７１３は、測域センサ５２からの測域データＤ２と地図データ格納部８１に記憶されている地図データＤ３とに基づいて、通行領域ＰＡ内での自動走行車１の位置を推定し、その推定結果を表す車体位置データＤ３１を出力する。車体位置推定部７１３は、測域データＤ２にて表される、図４に示す複数の点５２２（点群）の形状と、地図データＤ３にて表される通行領域ＰＡの地図の形状とを一致させることにより、通行領域ＰＡ内での自動走行車１の位置を推定する。

【0047】

解析部７２は、処理領域７において、データ処理部７１の物体認識部７１１、物体検出部７１２及び車体位置推定部７１３から出力された各データ（物体認識データＤ１１、距離データＤ２１、車体位置データＤ３１）を解析する部分である（図７参照）。解析部７２は、位置認識部７２１と、行動予測部７２２と、ルート計画部７２３とを含む。

【0048】

位置認識部７２１には、物体認識部７１１から出力された物体認識データＤ１１と、物体検出部７１２から出力された距離データＤ２１と、走行ルート格納部８２に記憶されている基準走行ルートＲＳの走行ルートデータＤ４とが入力される。位置認識部７２１は、物体認識データＤ１１、距離データＤ２１及び走行ルートデータＤ４に基づいて、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側の、基準走行ルートＲＳ上の監視領域ＭＲを通行する監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標を認識する。図３を参照して説明すると、監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標は、監視領域ＭＲ内における監視対象歩行者ＷＭの存否と、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤとを含む。

【0049】

位置認識部７２１は、物体認識データＤ１１に含まれる歩行者Ｗの特徴量を表す歩行者特徴データを、当該物体認識データＤ１１から抽出することにより、位置指標を構成する、監視領域ＭＲ内における監視対象歩行者ＷＭの存否を認識する。位置認識部７２１は、物体認識データＤ１１から歩行者特徴データが抽出されたときに、監視領域ＭＲ内に監視対象歩行者ＷＭが存在することを認識する。一方、物体認識データＤ１１から歩行者特徴データが抽出されなかったときには、位置認識部７２１は、監視領域ＭＲ内に監視対象歩行者ＷＭが存在していないことを認識する。

【0050】

また、位置認識部７２１は、監視領域ＭＲ内における監視対象歩行者ＷＭの存在を認識したときに、当該監視対象歩行者ＷＭに対応した距離データＤ２１を把握することにより、位置指標を構成する、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの対象距離ＴＤを認識する。

【0051】

位置認識部７２１は、監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標の認識結果を表す位置指標データＤＤ１を行動予測部７２２に向けて出力する。位置指標データＤＤ１には、監視対象歩行者ＷＭの存否及び対象距離ＴＤに関する位置指標に加えて、物体認識データＤ１１に基づく、監視対象歩行者ＷＭにおいて特徴的な特徴量が含まれている。監視対象歩行者ＷＭの特徴量としては、監視対象歩行者ＷＭが自動走行車１と対向した前向きの姿勢であるか或いは後向きの姿勢であるかを示す姿勢特徴量と、監視対象歩行者ＷＭが複数人であるかを示す人数特徴量と、監視対象歩行者ＷＭが前方を向いているか或いは下方等の前方ではない方向を向いているかを示す視線特徴量と、監視対象歩行者ＷＭが首振りを行っているかを示す首振り挙動特徴量と、を挙げることができる。

【0052】

行動予測部７２２には、位置認識部７２１から出力された位置指標データＤＤ１が入力されると共に、物体検出部７１２から出力された距離データＤ２１が入力される。行動予測部７２２は、位置指標データＤＤ１と距離データＤ２１とに基づいて、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための指標として歩行速度、歩行方向及び歩行挙動を含む行動指標を認識する。なお、行動予測部７２２が認識する行動指標に含まれる歩行挙動は、監視対象歩行者ＷＭの歩行時の所定の挙動である。監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動は、位置指標データＤＤ１に含まれる前記人数特徴量、前記視線特徴量、及び前記首振り挙動特徴量に基づくものである。

【0053】

行動予測部７２２は、測域センサ５２からの所定の周期ごとの測域データＤ２に応じて、前記周期ごとに物体検出部７１２から出力される距離データＤ２１に基づいて、行動指標を構成する、監視対象歩行者ＷＭの歩行速度を認識する。また、行動予測部７２２は、位置指標データＤＤ１に含まれる前記姿勢特徴量に基づいて、行動指標を構成する、監視対象歩行者ＷＭの歩行方向を認識する。行動予測部７２２は、位置指標データＤＤ１に含まれる前記姿勢特徴量が前向きの姿勢を示す場合には、監視対象歩行者ＷＭの歩行方向が自動走行車１の走行方向ＤＨに対して逆方向であることを認識する。一方、位置指標データＤＤ１に含まれる前記姿勢特徴量が後向きの姿勢を示す場合には、監視対象歩行者ＷＭの歩行方向が自動走行車１の走行方向ＤＨと同一方向であることを認識する。また、行動予測部７２２は、位置指標データＤＤ１に含まれる前記人数特徴量、前記視線特徴量、及び前記首振り挙動特徴量に基づいて、行動指標を構成する、監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動を認識する。

【0054】

行動予測部７２２は、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための行動指標の認識結果を表す行動指標データＤＤ２を、位置認識部７２１から入力された位置指標データＤＤ１と共に、走行パラメータ設定部７３に向けて出力する。

【0055】

ルート計画部７２３には、車体位置推定部７１３から出力された車体位置データＤ３１と、地図データ格納部８１に記憶されている地図データＤ３と、走行ルート格納部８２に記憶されている基準走行ルートＲＳの走行ルートデータＤ４とが入力される。ルート計画部７２３は、走行ルート格納部８２に記憶されている走行ルートデータＤ４を読み出し、その走行ルートデータＤ４に車体位置データＤ３１を付加することにより、歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡ内において自動走行車１が自動走行する基準走行ルートＲＳを車体位置データＤ３１が付加された状態で設定する。また、ルート計画部７２３は、詳細については後述するが、車体位置データＤ３１と地図データＤ３とに基づいて、基準走行ルートＲＳから外れて監視領域ＭＲ内の監視対象歩行者ＷＭを回避可能な、車体位置データＤ３１が付加された回避ルートを生成する。ルート計画部７２３は、基準走行ルートＲＳ及び回避ルートを表す、車体位置データＤ３１が付加されたルート計画データＤＤ３を走行パラメータ設定部７３に向けて出力する。

【0056】

図８に示すように、走行パラメータ設定部７３には、行動予測部７２２から出力された位置指標データＤＤ１及び行動指標データＤＤ２と、ルート計画部７２３から出力されたルート計画データＤＤ３とが入力される。走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１、行動指標データＤＤ２及びルート計画データＤＤ３に基づいて、自動走行車１の走行制御に関するパラメータとして走行パラメータＰを設定する。走行パラメータ設定部７３は、ルート計画データＤＤ３にて表される走行ルート上における、位置指標データＤＤ１にて表される監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標に基づいて、行動指標データＤＤ２にて表される監視対象歩行者ＷＭの行動を特定する行動指標に応じた走行パラメータＰを設定する。走行パラメータ設定部７３により設定される走行パラメータＰは、自動走行車１の走行制御に関するパラメータとして、自動走行車１の走行速度及び走行方向を含む。

【0057】

走行パラメータ設定部７３は、設定した走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。また、走行パラメータ設定部７３は、報知部４の制御を指令する指令信号Ｓ１を制御信号生成部７４に向けて出力する。

【0058】

図８に示すように、制御信号生成部７４は、走行パラメータ設定部７３から出力された走行パラメータＰに基づいて、駆動モーター３１を制御するための駆動制御信号ＳＳ１を生成すると共に、操舵部３２を制御するための操舵制御信号ＳＳ２を生成する。制御信号生成部７４により生成された駆動制御信号ＳＳ１は駆動モーター３１に入力され、操舵制御信号ＳＳ２は操舵部３２に入力される。駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が走行パラメータＰに含まれる走行速度に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が走行パラメータＰに含まれる走行方向に沿って走行するように操舵輪３２１を操作する。

【0059】

また、制御信号生成部７４は、走行パラメータ設定部７３から出力された指令信号Ｓ１に基づいて、報知部４を制御するための報知制御信号ＳＳ３を生成する。制御信号生成部７４により生成された報知制御信号ＳＳ３は、報知部４に入力される。報知制御信号ＳＳ３が入力された報知部４は、通行領域ＰＡ内における、自動走行車１が走行する基準走行ルートＲＳ上の監視領域ＭＲの位置を、監視領域ＭＲを通行する監視対象歩行者ＷＭに報知するための光や音を発信する。

【0060】

以上説明したように、走行制御装置６では、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲを通行する監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標が位置認識部７２１によって認識され、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための行動指標が行動予測部７２２によって認識される。そして、走行制御装置６において、走行パラメータ設定部７３は、前記位置指標を表す位置指標データＤＤ１に基づいて、自動走行車１の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標を表す行動指標データＤＤ２に応じた走行パラメータＰを設定する。つまり、走行制御装置６においては、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行速度、歩行方向及び歩行挙動に応じて、自動走行車１の走行制御に関する走行パラメータＰが設定される。

【0061】

走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、監視対象歩行者ＷＭの行動に応答するような制御となる。例えば、監視対象歩行者ＷＭが自動走行車１を認識し、人間の習性として無意識に当該自動走行車１を回避するような回避行動を取った場合には、その歩行者の回避行動に応じた走行制御が実行される。このため、監視対象歩行者ＷＭは、自動走行車１の走行動作を予測して、自動走行車１を意識した受動的な行動を取る必要はなく、自身の意図した通りに能動的な行動を取ればよい。監視対象歩行者ＷＭが自身の意図した通りに能動的な行動を取ったとしても、自動走行車１が監視対象歩行者ＷＭの行動に応じて走行するよう制御される。これにより、監視対象歩行者ＷＭが自動走行中の自動走行車１を認識した場合、どのような行動を取ればよいのか困惑してしまうことはなく、監視対象歩行者ＷＭのストレスを可及的に低減可能となる。従って、歩行者Ｗが通行する所定の通行領域ＰＡ内において、好適に歩行者Ｗとの共存が可能な自動走行車１の走行制御を実現するができる。

【0062】

＜走行パラメータ設定部の動作の具体例＞
上記の走行制御装置６において、走行パラメータ設定部７３は、図３に示すように、自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側の監視領域ＭＲを、自動走行車１からの距離が遠い順に遠距離監視範囲ＭＲＬ、中間距離監視範囲ＭＲＭ及び近距離監視範囲ＭＲＳに区画する。遠距離監視範囲ＭＲＬは自動走行車１からの距離が例えば５〜１０ｍに設定された範囲であり、中間距離監視範囲ＭＲＭは自動走行車１からの距離が例えば１〜５ｍに設定された範囲であり、近距離監視範囲ＭＲＳは自動走行車１からの距離が例えば１ｍ以内に設定された範囲である。

【0063】

そして、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に含まれる、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬ、中間距離監視範囲ＭＲＭ及び近距離監視範囲ＭＲＳのいずれの監視範囲に属するかによって、行動指標データＤＤ２に応じた走行パラメータＰを設定する。これにより、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲにおいて、遠距離監視範囲ＭＲＬ、中間距離監視範囲ＭＲＭ及び近距離監視範囲ＭＲＳのいずれの監視範囲を監視対象歩行者ＷＭが通行しているかに基づいて、その監視対象歩行者ＷＭの行動に応じた走行パラメータＰを設定することができる。

【0064】

（対象距離が遠距離監視範囲に属する場合）
走行パラメータ設定部７３は、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属する場合、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動に基づいて、監視対象歩行者ＷＭが、監視領域ＭＲ外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定する。そして、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが前記回避適格者の場合には、自動走行車１の走行パラメータＰとして、走行速度を基準の第１速度（例えば時速５ｋｍ）に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向に設定する。また、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが前記回避適格者ではない場合には、自動走行車１の走行パラメータＰとして、走行速度を前記第１速度に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳから外れて監視対象歩行者ＷＭを回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する。

【0065】

このように、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲにおける遠距離監視範囲ＭＲＬを通行する監視対象歩行者ＷＭが、自動走行車１を回避する回避行動を取る可能性がある回避適格者であるか否かに応じて、自動走行車１の走行制御に関する走行パラメータＰが設定される。監視対象歩行者ＷＭが、例えば一人で前方を向いて直進歩行するような回避適格者である場合には、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、基準走行ルートＲＳ上を基準の第１速度で自動走行車１を走行させる制御である。この場合、自動走行車１の走行制御は、遠距離監視範囲ＭＲＬを通行する監視対象歩行者ＷＭの能動的な回避行動を待ちながら自動走行車１が走行するような制御となる。

【0066】

一方、監視対象歩行者ＷＭが、例えば複数人での歩行や下方等の前方ではない方向を向いて蛇行したり、或いは首振りが多い等の、回避適格者ではない回避欠格者である場合には、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、回避ルート上を第１速度で自動走行車１を走行させる制御である。この場合、自動走行車１の走行制御は、遠距離監視範囲ＭＲＬを通行する監視対象歩行者ＷＭを自動走行車１が回避して走行するような制御となる。

【0067】

（対象距離が中間距離監視範囲に属する場合）
走行パラメータ設定部７３は、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属する場合、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行方向に基づいて、監視対象歩行者ＷＭが、自動走行車１の走行方向ＤＨに対して逆方向に歩行する対向歩行者であるか、又は同一方向に歩行する並行歩行者であるかを判定する。

【0068】

走行パラメータ設定部７３は、中間距離監視範囲ＭＲＭを通行する監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者の場合には、自動走行車１の走行パラメータＰとして、走行速度を基準の第１速度に対して減速した所定の第２速度（例えば時速３ｋｍ）に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向に設定する。更に、走行パラメータ設定部７３は、通行領域ＰＡ内における監視領域ＭＲの位置を監視対象歩行者ＷＭに報知する制御に関する指令信号Ｓ１を制御信号生成部７４に向けて出力する。

【0069】

このように、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲにおける中間距離監視範囲ＭＲＭを通行する監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者である場合には、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、基準走行ルートＲＳ上を基準の第１速度に対して減速した第２速度で自動走行車１を走行させつつ、通行領域ＰＡ内における監視領域ＭＲの位置を報知させる制御である。この場合、自動走行車１の走行制御は、中間距離監視範囲ＭＲＭを対向歩行する監視対象歩行者ＷＭが前記報知を認識することにより、能動的な回避行動を取ることを待ちながら、自動走行車１が走行するような制御となる。

【0070】

走行パラメータ設定部７３は、中間距離監視範囲ＭＲＭを通行する監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者の場合、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行速度が前記第２速度以上であるときには、自動走行車１の走行パラメータＰとして、走行速度を、前記第１速度を超えない範囲で歩行速度と同速度に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向に設定する。走行パラメータ設定部７３は、中間距離監視範囲ＭＲＭを通行する監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者であって、行動指標データＤＤ２に含まれる歩行速度が前記第２速度未満であるときには、自動走行車１の走行パラメータＰとして、走行速度を第１速度に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳから外れて並行歩行者を回避可能な回避ルートに沿った方向に設定する。

【0071】

このように、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲにおける中間距離監視範囲ＭＲＭを通行する監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者である場合には、当該監視対象歩行者ＷＭの歩行速度に応じて、自動走行車１の走行制御に関する走行パラメータＰが設定される。監視対象歩行者ＷＭの歩行速度が前記第２速度以上であるときには、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、基準走行ルートＲＳ上を監視対象歩行者ＷＭの歩行速度と同速度で自動走行車１を走行させる制御である。この場合、自動走行車１の走行制御は、中間距離監視範囲ＭＲＭを前記第２速度以上で並行歩行する監視対象歩行者ＷＭを自動走行車１が追従して走行するような制御となる。

【0072】

一方、監視対象歩行者ＷＭの歩行速度が前記第２速度未満であるときには、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、回避ルート上を基準の第１速度で自動走行車１を走行させる制御である。この場合、自動走行車１の走行制御は、中間距離監視範囲ＭＲＭを前記第２速度未満で並行歩行する監視対象歩行者ＷＭを自動走行車１が回避して走行するような制御となる。

【0073】

（対象距離が近距離監視範囲に属する場合）
走行パラメータ設定部７３は、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが近距離監視範囲ＭＲＳに属する場合、自動走行車１の走行パラメータＰとして走行速度をゼロに設定し、自動走行車１の走行を停止させる指令信号を出力する。自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲにおける近距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭが存在していた場合には、走行パラメータＰに基づく自動走行車１の走行制御は、自動走行車１の走行を停止させる制御である。これにより、近距離監視範囲ＭＲＳに歩行者Ｗが存在していた場合に、自動走行車１を緊急停止させることができる。

【0074】

［走行制御方法について］
自動走行車１の自動走行を制御する走行制御方法は、上記の走行制御装置６の自動走行車１に対する制御により実現される。走行制御方法は、ルート設定ステップと、データ処理ステップと、位置認識ステップと、行動予測ステップと、ルート計画ステップと、走行パラメータ設定ステップと、制御信号生成ステップとを含む。

【0075】

ルート設定ステップは、歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡ内において自動走行車１が自動走行する基準のルートとなる基準走行ルートＲＳを設定するステップであって、上記のルート計画部７２３によって実行される。データ処理ステップは、カメラ５１からの画像データＤ１と測域センサ５２からの測域データＤ２とを処理するステップであって、上記の物体認識部７１１、物体検出部７１２及び車体位置推定部７１３によって実行される。

【0076】

位置認識ステップは、基準走行ルートＲＳ上において自動走行車１の走行方向ＤＨ前方側の監視領域ＭＲを通行する監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標を認識するステップであって、上記の位置認識部７２１によって実行される。行動予測ステップは、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための指標として歩行速度、歩行方向及び歩行挙動を含む行動指標を認識するステップであって、上記の行動予測部７２２によって実行される。ルート計画ステップは、監視領域ＭＲ内を通行する監視対象歩行者ＷＭを回避可能な回避ルートを生成して計画するステップであって、上記のルート計画部７２３によって実行される。

【0077】

走行パラメータ設定ステップは、位置指標データＤＤ１に基づいて、自動走行車１の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、行動指標データＤＤ２に応じた走行パラメータＰを設定するステップであって、上記の走行パラメータ設定部７３によって実行される。制御信号生成ステップは、走行パラメータＰに基づき駆動モーター３１、操舵部３２及び報知部４を制御するための制御信号を生成するステップであって、上記の制御信号生成部７４によって実行される。

【0078】

上記の走行制御装置６によって実行される走行制御方法について、図９のフローチャートを参照して説明する。

【0079】

歩行者Ｗが通行する通行領域ＰＡに自動走行車１が配置された状態において、自動走行車１の自動走行を制御する走行制御が開始される。なお、この状態では、走行制御装置６の地図データ格納部８１には通行領域ＰＡの地図データＤ３が予め記憶され、走行ルート格納部８２には自動走行車１の基準走行ルートＲＳを表す走行ルートデータＤ４が予め記憶されている。

【0080】

まず、ルート計画部７２３は、走行ルート格納部８２に記憶されている走行ルートデータＤ４を読み出すことにより、通行領域ＰＡ内において自動走行車１が自動走行する基準走行ルートＲＳを設定する（ステップａ１、ルート設定ステップ）。基準走行ルートＲＳが設定されると、走行パラメータ設定部７３は、自動走行車１の基準の走行パラメータＰとして、走行速度を基準の第１速度（例えば時速５ｋｍ）に設定すると共に、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向に設定する（走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータＰが設定されると、制御信号生成部７４は、その走行パラメータＰに基づいて、駆動モーター３１を制御するための駆動制御信号ＳＳ１を生成すると共に、操舵部３２を制御するための操舵制御信号ＳＳ２を生成する（制御信号生成ステップ）。

【0081】

駆動制御信号ＳＳ１が駆動モーター３１に入力されると共に、操舵制御信号ＳＳ２が操舵部３２に入力されることにより、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上を第１速度で自動走行を開始する（ステップａ２）。自動走行車１の自動走行が開始されると、所定の周期ごとに、カメラ５１から画像データＤ１が出力されると共に、測域センサ５２から測域データＤ２が出力される（ステップａ３）。カメラ５１からの画像データＤ１と測域センサ５２からの測域データＤ２とは、データ処理部７１によって処理される（データ処理ステップ）。このデータ処理ステップでは、物体認識部７１１が画像データＤ１に基づいて自動走行車１の前方側に存在する物体を認識して物体認識データＤ１１を出力する。更に、データ処理ステップでは、物体検出部７１２が測域データＤ２に基づいて自動走行車１と物体との間の距離を検出して距離データＤ２１を出力する。また、データ処理ステップでは、車体位置推定部７１３が測域データＤ２と地図データ格納部８１に記憶されている地図データＤ３とに基づいて、通行領域ＰＡ内での自動走行車１の位置を推定して車体位置データＤ３１を出力する。

【0082】

物体認識部７１１、物体検出部７１２及び車体位置推定部７１３から出力された各データは、解析部７２によって解析される。具体的には、位置認識部７２１は、物体認識データＤ１１、距離データＤ２１及び走行ルートデータＤ４に基づいて、自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲ内における監視対象歩行者ＷＭの存否と、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの対象距離ＴＤとを含む位置指標を認識し、位置指標データＤＤ１を行動予測部７２２に向けて出力する（位置認識ステップ）。また、行動予測部７２２は、位置指標データＤＤ１と距離データＤ２１とに基づいて、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための行動指標を認識し、行動指標データＤＤ２を位置指標データＤＤ１と共に走行パラメータ設定部７３に向けて出力する（行動予測ステップ）。

【0083】

自動走行車１の自動走行中において、走行パラメータ設定部７３には、行動予測部７２２から出力された位置指標データＤＤ１及び行動指標データＤＤ２と、ルート計画部７２３から出力された車体位置データＤ３１が付加されたルート計画データＤＤ３とが、所定の周期ごとに入力される。位置指標データＤＤ１、行動指標データＤＤ２及びルート計画データＤＤ３が走行パラメータ設定部７３に入力される周期は、カメラ５１及び測域センサ５２からのデータの出力周期と略一致している。

【0084】

走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に基づいて、監視領域ＭＲ内の近距離監視範囲ＭＲＳにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップａ４）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に含まれる対象距離ＴＤが近距離監視範囲ＭＲＳに属するか否かを判定する。対象距離ＴＤが近距離監視範囲ＭＲＳに属する場合には、走行制御装置６は「近距離走行制御ｂ１」を実行する。この「近距離走行制御ｂ１」の詳細については後述する。

【0085】

対象距離ＴＤが近距離監視範囲ＭＲＳに属さない場合には、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に基づいて、監視領域ＭＲ内の中間距離監視範囲ＭＲＭにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップａ５）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に含まれる対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属するか否かを判定する。

【0086】

対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属する場合には、走行パラメータ設定部７３は、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行方向に基づいて、監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者であるか否かを判定する（ステップａ５１）。監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者である場合には、走行制御装置６は「第１中間距離走行制御ｃ１」を実行する。この「第１中間距離走行制御ｃ１」の詳細については後述する。

【0087】

一方、対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属する場合において、監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者ではないときには、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると認識する（ステップａ５２）。監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると認識されると、走行制御装置６は「第２中間距離走行制御ｄ１」を実行する。この「第２中間距離走行制御ｄ１」の詳細については後述する。

【0088】

対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属さない場合には、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に基づいて、監視領域ＭＲ内の遠距離監視範囲ＭＲＬにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップａ６）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、位置指標データＤＤ１に含まれる対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属するか否かを判定する。

【0089】

対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属する場合には、走行パラメータ設定部７３は、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行方向に基づいて、監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者であるか否かを判定する（ステップａ６１）。監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者である場合には、後記のステップａ７に処理が移行される。

【0090】

対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属する場合において、監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者ではないときには、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると認識する（ステップａ６２）。監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると認識されると、走行制御装置６は「遠距離走行制御ｅ１」を実行する。この「遠距離走行制御ｅ１」の詳細については後述する。

【0091】

対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属さない場合には、走行パラメータ設定部７３は、自動走行車１の走行パラメータＰを変更しない。このため、自動走行車１は、基準の第１速度での基準走行ルートＲＳ上の自動走行を継続する（ステップａ７）。

【0092】

自動走行車１の自動走行中において、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力されるルート計画データＤＤ３に付加された車体位置データＤ３１に基づいて、自動走行車１が基準走行ルートＲＳ上の目的地に到着したか否かを判定する（ステップａ８）。自動走行車１が目的地に到着した場合には、走行パラメータ設定部７３は、走行速度がゼロに設定された走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。これにより、自動走行車１の走行は停止されて、自動走行車１の走行制御が終了する。一方、自動走行車１が目的地に到着していない場合には、上記のステップａ３に処理が戻されて、上記の走行制御が繰り返される。

【0093】

＜近距離走行制御について＞
上述したように、走行パラメータ設定部７３が、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが近距離監視範囲ＭＲＳに属すると判定した場合、走行制御装置６により近距離走行制御ｂ１が実行される。図１０は、走行制御装置６により実行される近距離走行制御ｂ１の流れを示すフローチャートである。図１１は、走行制御装置６により実行される近距離走行制御ｂ１を説明するための図である。

【0094】

近距離走行制御ｂ１において、走行パラメータ設定部７３は、走行速度がゼロの走行パラメータＰを設定し、その走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する（ステップｂ１１、走行パラメータ設定ステップ）。制御信号生成部７４は、走行速度がゼロに設定された走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１を生成し、その駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力する（ステップｂ１２、制御信号生成ステップ）。駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は駆動を停止し、これに伴って駆動輪３１１が停止する。これにより、近距離監視範囲ＭＲＳに歩行者Ｗが存在していた場合に、図１１（Ａ）に示すように、自動走行車１を緊急停止させることができる（ステップｂ１３）。

【0095】

自動走行車１の緊急停止後において、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力される位置指標データＤＤ１に基づいて、近距離監視範囲ＭＲＳにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップｂ１４）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが近距離監視範囲ＭＲＳ外へ立ち去ったか否かを判定する。

【0096】

図１１（Ｂ）に示すように、近距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭが継続して存在していた場合、ルート計画部７２３は、車体位置データＤ３１と地図データＤ３とに基づいて、基準走行ルートＲＳから外れて近距離監視範囲ＭＲＳ内の監視対象歩行者ＷＭを回避可能な回避ルートＲＡを生成する（ステップｂ１５、ルート計画ステップ）。ルート計画部７２３は、生成した回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３を走行パラメータ設定部７３に向けて出力する。

【0097】

回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３が入力されると、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度とし、走行方向を回避ルートＲＡに沿った方向とした回避用の走行パラメータＰを設定する（ステップｂ１６、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した回避用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、回避用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｂ１７、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0098】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第１速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる回避ルートＲＡに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、回避ルートＲＡの走行後、基準走行ルートＲＳへ戻るように自動走行する（ステップｂ１８）。

【0099】

自動走行車１の緊急停止後において、図１１（Ｃ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭが近距離監視範囲ＭＲＳ外へ立ち去った場合、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度とし、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向とした走行再開用の走行パラメータＰを設定する（ステップｂ１４１、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した走行再開用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、走行再開用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｂ１４２、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0100】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が走行再開用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第１速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が走行再開用の走行パラメータＰに含まれる基準走行ルートＲＳに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上での自動走行を再開する（ステップｂ１４３）。

【0101】

＜第１中間距離走行制御について＞
上述したように、走行パラメータ設定部７３が、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属し、その監視対象歩行者ＷＭが並行歩行者であると判定した場合、走行制御装置６により第１中間距離走行制御ｃ１が実行される。図１２は、走行制御装置６により実行される第１中間距離走行制御ｃ１の流れを示すフローチャートである。図１３は、走行制御装置６により実行される第１中間距離走行制御ｃ１を説明するための図である。

【0102】

図１３（Ａ）に示すように、中間距離監視範囲ＭＲＭ内において、自動走行車１の走行方向ＤＨと同一方向の方向ＷＨに並行歩行する監視対象歩行者ＷＭが存在していた場合、第１中間距離走行制御ｃ１が実行される。第１中間距離走行制御ｃ１において、走行パラメータ設定部７３は、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行速度に基づいて、並行歩行者である監視対象歩行者ＷＭの歩行速度が第２速度（例えば時速３ｋｍ）以上であるか否かを判定する（ステップｃ１１）。

【0103】

図１３（Ｂ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭ（並行歩行者）の歩行速度が第２速度以上である場合、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を、基準の第１速度（例えば時速５ｋｍ）を超えない範囲で歩行速度と同速度とし、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向とした追従走行用の走行パラメータＰを設定する（ステップｃ１２、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した追従走行用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、追従走行用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｃ１３、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0104】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が追従走行用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（歩行速度と同速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が追従走行用の走行パラメータＰに含まれる基準走行ルートＲＳに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上で監視対象歩行者ＷＭ（並行歩行者）に追従するように自動走行する（ステップｃ１４）。

【0105】

図１３（Ｃ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭ（並行歩行者）の歩行速度が第２速度未満である場合、ルート計画部７２３は、車体位置データＤ３１と地図データＤ３とに基づいて、基準走行ルートＲＳから外れて中間距離監視範囲ＭＲＭ内の監視対象歩行者ＷＭを回避可能な回避ルートＲＡを生成する（ステップｃ１１１、ルート計画ステップ）。ルート計画部７２３は、生成した回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３を走行パラメータ設定部７３に向けて出力する。

【0106】

回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３が入力されると、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度とし、走行方向を回避ルートＲＡに沿った方向とした回避用の走行パラメータＰを設定する（ステップｃ１１２、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した回避用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、回避用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｃ１１３、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0107】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第１速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる回避ルートＲＡに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、回避ルートＲＡの走行後、基準走行ルートＲＳへ戻るように自動走行する（ステップｃ１１４）。

【0108】

＜第２中間距離走行制御について＞
上述したように、走行パラメータ設定部７３が、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが中間距離監視範囲ＭＲＭに属し、その監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると判定した場合、走行制御装置６により第２中間距離走行制御ｄ１が実行される。図１４は、走行制御装置６により実行される第２中間距離走行制御ｄ１の流れを示すフローチャートである。図１５は、走行制御装置６により実行される第２中間距離走行制御ｄ１を説明するための図である。

【0109】

図１５（Ａ）に示すように、中間距離監視範囲ＭＲＭ内において、自動走行車１の走行方向ＤＨと逆方向の方向ＷＨに対向歩行する監視対象歩行者ＷＭが存在していた場合、第２中間距離走行制御ｄ１が実行される。第２中間距離走行制御ｄ１において、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度に対して減速した所定の第２速度（例えば時速３ｋｍ）とし、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向とした減速走行用の走行パラメータＰを設定する（ステップｄ１１、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した減速走行用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。更に、走行パラメータ設定部７３は、通行領域ＰＡ内における監視領域ＭＲの位置を監視対象歩行者ＷＭに報知するためのルート表示報知用の指令信号Ｓ１を制御信号生成部７４に向けて出力する（ステップｄ１２）。

【0110】

制御信号生成部７４は、減速走行用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成すると共に、ルート表示報知用の指令信号Ｓ１に基づいて報知制御信号ＳＳ３を生成する（ステップｄ１３、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力し、報知制御信号ＳＳ３を報知部４に向けて出力する。

【0111】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が減速走行用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第２速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が減速走行用の走行パラメータＰに含まれる基準走行ルートＲＳに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。報知制御信号ＳＳ３が入力された報知部４は、通行領域ＰＡ内における監視領域ＭＲの位置を監視対象歩行者ＷＭに報知するための、光や音のルート表示報知情報Ｊ１を発信する。これにより、図１５（Ｂ）に示すように、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上を、ルート表示報知情報Ｊ１を発信しながら第２速度で自動走行する（ステップｄ１４）。

【0112】

ルート表示報知情報Ｊ１を発信しながらの自動走行車１の自動走行中において、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力される位置指標データＤＤ１に基づいて、中間距離監視範囲ＭＲＭにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップｄ１５）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭが中間距離監視範囲ＭＲＳ外へ立ち去ったか否かを判定する。

【0113】

中間距離監視範囲ＭＲＭに監視対象歩行者ＷＭが継続して存在していた場合、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力される位置指標データＤＤ１に基づいて、近距離監視範囲ＭＲＳにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップｄ１６）。近距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭが存在している場合には、上記の「近距離走行制御ｂ１」に処理を移行し、近距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭが存在しない場合には、上記のステップｄ１５に処理を移行してステップｄ１５以降の各ステップで示される処理が繰り返される。

【0114】

ルート表示報知情報Ｊ１を発信しながらの自動走行車１の自動走行中において、図１５（Ｃ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭが中間距離監視範囲ＭＲＭ外へ立ち去った場合、走行パラメータ設定部７３は、その監視対象歩行者ＷＭへの感謝の意思を報知するための感謝報知用の指令信号Ｓ１を制御信号生成部７４に向けて出力する（ステップｄ１５１）。制御信号生成部７４は、感謝報知用の指令信号Ｓ１に基づいて報知制御信号ＳＳ３を生成し、その報知制御信号ＳＳ３を報知部４に向けて出力する（ステップｄ１５２）。報知制御信号ＳＳ３が入力された報知部４は、監視対象歩行者ＷＭへの感謝の意思を報知するための、光や音の感謝報知情報Ｊ２を発信する。これにより、図１５（Ｃ）に示すように、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上を、感謝報知情報Ｊ２を発信しながら第２速度で自動走行する（ステップｄ１５３）。

【0115】

＜遠距離走行制御について＞
上述したように、走行パラメータ設定部７３が、自動走行車１から監視対象歩行者ＷＭまでの距離を示す対象距離ＴＤが遠距離監視範囲ＭＲＬに属し、その監視対象歩行者ＷＭが対向歩行者であると判定した場合、走行制御装置６により遠距離走行制御ｅ１が実行される。図１６は、走行制御装置６により実行される遠距離走行制御ｅ１の流れを示すフローチャートである。図１７は、走行制御装置６により実行される遠距離走行制御ｅ１を説明するための図である。

【0116】

図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）に示すように、遠距離監視範囲ＭＲＬ内において、自動走行車１の走行方向ＤＨと逆方向の方向ＷＨに対向歩行する監視対象歩行者ＷＭが存在していた場合、遠距離走行制御ｅ１が実行される。遠距離走行制御ｅ１において、走行パラメータ設定部７３は、行動指標データＤＤ２に含まれる監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動に基づいて、対向歩行する監視対象歩行者ＷＭが、監視領域ＭＲ外への回避行動を取る可能性があることを示唆する所定の条件を満たす回避適格者であるか否かを判定する。

【0117】

図１７（Ａ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動が、一人で前方を向いて直進歩行するような挙動である場合には、走行パラメータ設定部７３は、当該監視対象歩行者ＷＭが回避適格者であると判定する。監視対象歩行者ＷＭが回避適格者である場合、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力される位置指標データＤＤ１に基づいて、遠距離監視範囲ＭＲＬにおける監視対象歩行者ＷＭの存否を判定する（ステップｅ１２）。つまり、走行パラメータ設定部７３は、監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）が遠距離監視範囲ＭＲＬ外へ立ち去ったか否かを判定する。

【0118】

監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）が遠距離監視範囲ＭＲＬ外へ立ち去った場合、図９に示すステップａ３に処理を移行し、ステップａ３以降の各ステップで示される処理が繰り返される。

【0119】

一方、遠距離監視範囲ＭＲＬに監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）が継続して存在していた場合、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度とし、走行方向を基準走行ルートＲＳに沿った方向とした基準の走行パラメータＰを設定する（ステップｅ１３、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した基準の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、基準の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｅ１４、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0120】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が基準の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第１速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が基準の走行パラメータＰに含まれる基準走行ルートＲＳに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、基準走行ルートＲＳ上における基準の第１速度での自動走行を継続する（ステップｅ１５）。この場合、自動走行車１の走行制御は、遠距離監視範囲ＭＲＬを通行する監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）の能動的な回避行動を待ちながら自動走行車１が走行するような制御となる。

【0121】

自動走行車１の自動走行の継続中において、走行パラメータ設定部７３は、所定の周期ごとに入力される位置指標データＤＤ１に基づいて、中間距離監視範囲ＭＲＭにおける監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）の存否を判定する（ステップｅ１６）。中間距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）が存在している場合には、上記の「第２中間距離走行制御ｄ１」に処理を移行し、中間距離監視範囲ＭＲＳに監視対象歩行者ＷＭ（回避適格者）が存在しない場合には、上記のステップｅ１２に処理を移行してステップｅ１２以降の各ステップで示される処理が繰り返される。

【0122】

図１７（Ｂ）に示すように、監視対象歩行者ＷＭの歩行挙動が、複数人での歩行や下方等の前方ではない方向を向いて蛇行したり、或いは首振りが多い等の挙動である場合には、走行パラメータ設定部７３は、当該監視対象歩行者ＷＭが回避適格者ではない回避欠格者であると判定する。監視対象歩行者ＷＭが回避欠格者である場合、ルート計画部７２３は、車体位置データＤ３１と地図データＤ３とに基づいて、基準走行ルートＲＳから外れて遠距離監視範囲ＭＲＬ内の監視対象歩行者ＷＭ（回避欠格者）を回避可能な回避ルートＲＡを生成する（ステップｅ１１１、ルート計画ステップ）。ルート計画部７２３は、生成した回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３を走行パラメータ設定部７３に向けて出力する。

【0123】

回避ルートＲＡを表すルート計画データＤＤ３が入力されると、走行パラメータ設定部７３は、走行速度を基準の第１速度とし、走行方向を回避ルートＲＡに沿った方向とした回避用の走行パラメータＰを設定する（ステップｅ１１２、走行パラメータ設定ステップ）。走行パラメータ設定部７３は、設定した回避用の走行パラメータＰを制御信号生成部７４に向けて出力する。制御信号生成部７４は、回避用の走行パラメータＰに基づいて駆動制御信号ＳＳ１及び操舵制御信号ＳＳ２を生成する（ステップｅ１１３、制御信号生成ステップ）。制御信号生成部７４は、駆動制御信号ＳＳ１を駆動モーター３１に向けて出力し、操舵制御信号ＳＳ２を操舵部３２に向けて出力する。

【0124】

駆動制御信号ＳＳ１が入力された駆動モーター３１は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる走行速度（第１速度）に従って走行するように駆動輪３１１を駆動する。操舵制御信号ＳＳ２が入力された操舵部３２は、自動走行車１が回避用の走行パラメータＰに含まれる回避ルートＲＡに沿った方向に走行するように操舵輪３２１を操作する。これにより、自動走行車１は、回避ルートＲＡの走行後、基準走行ルートＲＳへ戻るように自動走行する（ステップｅ１１４）。この場合、自動走行車１の走行制御は、遠距離監視範囲ＭＲＬを通行する監視対象歩行者ＷＭ（回避欠格者）を自動走行車１が回避して走行するような制御となる。監視対象歩行者ＷＭ（回避欠格者）の回避後に自動走行車１が基準走行ルートＲＳへ戻ると、図９に示すステップａ３に処理を移行し、ステップａ３以降の各ステップで示される処理が繰り返される。

【0125】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば次のような変形実施形態を取り得る。

【0126】

上記実施形態では、走行制御装置６の制御に基づいて、自動走行車１が自動走行する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。自動走行車１は、自動走行モードと運転者操作モードとの間で走行モードの切り替えが可能に構成されていてもよい。自動走行モードに設定された場合、上記のように走行制御装置６の制御に基づき自動走行車１が自動走行する。運転者操作モードに設定された場合、運転者による自動走行車１の運転操作が可能となる。運転者は、走行機構３を操作することにより、自動走行車１を走行させることができる。

【符号の説明】

【0127】

１ 自動走行車
２ 車体
３ 走行機構
３１ 駆動モーター
３２ 操舵部
４ 報知部
５ 物体監視部
５１ カメラ
５２ 測域センサ
６ 走行制御装置
７ 処理領域
７１ データ処理部
７１１ 物体認識部
７１２ 物体検出部
７１３ 車体位置推定部
７２ 解析部
７２１ 位置認識部
７２２ 行動予測部
７２３ ルート計画部
７３ 走行パラメータ設定部
７４ 制御信号生成部
８ 記憶領域（記憶部）
８１ 地図データ格納部
８２ 走行ルート格納部
ＭＲ 監視領域
ＭＲＬ 遠距離監視範囲
ＭＲＭ 中間距離監視範囲
ＭＲＳ 近距離監視範囲
ＰＡ 通行領域
ＲＳ 基準走行ルート
ＲＡ 回避ルート
Ｗ 歩行者
ＷＭ 監視対象歩行者

【要約】

【課題】歩行者が通行する所定の通行領域内で当該歩行者のストレスを可及的に低減可能であって、歩行者との共存が可能な自動走行車の走行制御を実現するができる走行制御装置及び走行制御方法、並びにそれを使用する自動走行車を提供する。
【解決手段】走行制御装置６は、位置認識部７２１と行動予測部７２２と走行パラメータ設定部７３とを備える。位置認識部７２１は、基準走行ルートＲＳ上において自動走行車１の前方側の監視領域ＭＲを通行する監視対象歩行者ＷＭの位置に関する位置指標を認識する。行動予測部７２２は、監視対象歩行者ＷＭの行動を特定するための指標として歩行速度及び歩行方向を含む行動指標を認識する。そして、走行パラメータ設定部７３は、前記位置指標に基づいて、自動走行車１の走行制御に関するパラメータとして、走行速度及び走行方向を含む、前記行動指標に応じた走行パラメータＰを設定する。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】