特許 6561581 リターダ装置およびその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6561581

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】リターダ装置およびその制御方法

(51)【国際特許分類】

   F16D 57/00 20060101AFI20190808BHJP

   B60T 10/00 20060101ALI20190808BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20190808BHJP

【ＦＩ】

   F16D57/00

   B60T10/00

   B60T17/18

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-105826(P2015-105826)

(22)【出願日】2015年5月25日

(65)【公開番号】特開2016-215948(P2016-215948A)

(43)【公開日】2016年12月22日

【審査請求日】2018年5月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100105050

【弁理士】

【氏名又は名称】鷲田 公一

(72)【発明者】

【氏名】日吉 武男

【審査官】 山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０７−２８５４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−０７２６２８（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｄ ５７／００

Ｂ６０Ｔ １０／００

Ｂ６０Ｔ １７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されるリターダ装置であって、
第１の制動トルクおよび前記第１の制動トルクよりも大きい第２の制動トルクを発生させるリターダ部と、
前記第１の制動トルク、または前記第２の制動トルクを選択可能であって、選択された制動トルクに対応するトルク要求信号を出力するリターダスイッチと、
制御部と、
を有し、
前記リターダスイッチは、前記第１の制動トルクが選択された場合は前記第１の制動トルクに対応する第１のトルク要求信号を出力し、前記第２の制動トルクが選択された場合は前記第１のトルク要求信号と前記第２の制動トルクに対応する第２のトルク要求信号の両方を出力し、
前記制御部は、前記リターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が入力され、前記第２のトルク要求信号が入力されなかった場合は、前記第１の制動トルクを発生させるよう前記リターダ部を制御し、前記第１のトルク要求信号と、前記第２のトルク要求信号の両方が入力された場合は、前記第２の制動トルクを発生させるよう前記リターダ部を制御し、前記第２のトルク要求信号が入力され、前記第１のトルク要求信号が入力されなかった場合は、所定時間だけ前記第１の制動トルクを発生させた後、前記第２の制動トルクを発生させるように前記リターダ部を制御する
リターダ装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記第２のトルク要求信号が入力され、前記第１のトルク要求信号が入力されなかった場合、所定の待機時間だけ待機し、当該所定の待機時間中に前記リターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が入力された場合は、前記第２の制動トルクを発生させるよう前記リターダ部を制御し、当該所定の待機時間中に前記リターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が入力されなかった場合は、所定時間だけ前記第１の制動トルクを発生させた後、前記第２の制動トルクを発生させるように前記リターダ部を制御する、
請求項１に記載のリターダ装置。

【請求項3】

車両に搭載され、第１の制動トルクおよび前記第１の制動トルクよりも大きい第２の制動トルクを発生させるリターダ装置の制御方法であって、
前記第１の制動トルク、または前記第２の制動トルクを選択可能であって、前記第１の制動トルクが選択された場合は前記第１の制動トルクに対応する第１のトルク要求信号を出力し、前記第２の制動トルクが選択された場合は前記第１のトルク要求信号と前記第２の制動トルクに対応する第２のトルク要求信号の両方を出力するリターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が制御部に入力され、前記第２のトルク要求信号が前記制御部に入力されなかった場合に、前記第１の制動トルクを発生させるよう前記リターダ装置を制御する第１制御ステップと、
前記第１のトルク要求信号と、前記第２のトルク要求信号の両方が前記制御部に入力された場合に、前記第２の制動トルクを発生させるよう前記リターダ装置を制御する第２制御ステップと、
前記第２のトルク要求信号が前記制御部に入力され、前記第１のトルク要求信号が前記制御部に入力されなかった場合に、所定時間だけ前記第１の制動トルクを発生させた後、前記第２の制動トルクを発生させるように前記リターダ装置を制御する第３制御ステップと、
を有するリターダ装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の補助ブレーキとして制動トルクを供給するリターダ装置およびその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えばバスやトラック等の大型の車両では、主制動装置となるフットブレーキの他に、制動力を高めるための補助制動装置として、排気ブレーキやリターダ装置等の補助ブレーキが一般に使用されている。特にリターダ装置はディーゼルエンジン車以外にも適用できるので、広く使用されている。

【0003】

一般に用いられているリターダ装置は、２段階以上の制動トルクが得られるように構成されているものが多い。例えば「Ｌｏｗ」、「Ｈｉｇｈ」の２段階のトルクを選択できるスイッチ等が車両の運転席に設けられ、リターダ装置は当該スイッチの選択に応じて、得られる制動トルクを変動させている（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５−２２８０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このようなリターダ装置において、スイッチが短絡故障してしまうと、運転者の意図とは関係なくリターダ装置が制動トルクを発生し、運転者が車両を随意に運転することができなくなってしまう。例えば、特許文献１では、故障の場合、制動力を減少させる処理を行うため、車両が加速してしまう事態が生じうる。また、例えば強い制動トルクを供給する「Ｈｉｇｈ」を選択するスイッチが短絡故障すると、以後リターダ装置は強い制動トルクを常に供給することになるため、強い減速が生じ、運転が難しくなってしまう。

【0006】

本発明の目的は、このような事態を回避するために、制動トルクの選択スイッチがショート故障した場合でも、運転手の意図に沿わない急加減速を生じないようにするリターダ装置およびその制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のリターダ装置は、車両に搭載されるリターダ装置であって、第１の制動トルクおよび前記第１の制動トルクよりも大きい第２の制動トルクを発生させるリターダ部と、前記第１の制動トルク、または前記第２の制動トルクを選択可能であって、選択された制動トルクに対応するトルク要求信号を出力するリターダスイッチと、制御部と、を有し、前記リターダスイッチは、前記第１の制動トルクが選択された場合は前記第１の制動トルクに対応する第１のトルク要求信号を出力し、前記第２の制動トルクが選択された場合は前記第１のトルク要求信号と前記第２の制動トルクに対応する第２のトルク要求信号の両方を出力し、前記制御部は、前記リターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が入力され、前記第２のトルク要求信号が入力されなかった場合は、前記第１の制動トルクを発生させるよう前記リターダ部を制御し、前記第１のトルク要求信号と、前記第２のトルク要求信号の両方が入力された場合は、前記第２の制動トルクを発生させるよう前記リターダ部を制御し、前記第２のトルク要求信号が入力され、前記第１のトルク要求信号が入力されなかった場合は、所定時間だけ前記第１の制動トルクを発生させた後、前記第２の制動トルクを発生させるように前記リターダ部を制御する。

【0008】

本発明のリターダ装置の制御方法は、車両に搭載され、第１の制動トルクおよび前記第１の制動トルクよりも大きい第２の制動トルクを発生させるリターダ装置の制御方法であって、前記第１の制動トルク、または前記第２の制動トルクを選択可能であって、前記第１の制動トルクが選択された場合は前記第１の制動トルクに対応する第１のトルク要求信号を出力し、前記第２の制動トルクが選択された場合は前記第１のトルク要求信号と前記第２の制動トルクに対応する第２のトルク要求信号の両方を出力するリターダスイッチから前記第１のトルク要求信号が制御部に入力され、前記第２のトルク要求信号が前記制御部に入力されなかった場合に、前記第１の制動トルクを発生させるよう前記リターダ装置を制御する第１制御ステップと、前記第１のトルク要求信号と、前記第２のトルク要求信号の両方が前記制御部に入力された場合に、前記第２の制動トルクを発生させるよう前記リターダ装置を制御する第２制御ステップと、前記第２のトルク要求信号が前記制御部に入力され、前記第１のトルク要求信号が前記制御部に入力されなかった場合に、所定時間だけ前記第１の制動トルクを発生させた後、前記第２の制動トルクを発生させるように前記リターダ装置を制御する第３制御ステップと、を有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、制動トルクの選択スイッチがショート故障した場合にも、運転手の意図に沿わない急加減速を生じないようにするリターダ装置およびその制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】リターダ装置の構成の一例を示す図

【図2】第２制御モジュールの制動トルク決定処理について説明するためのフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態のリターダ装置１００の構成の一例を示す図である。

【0012】

図１に示すように、本実施の形態のリターダ装置１００は、リターダスイッチ１、リターダ制御部２、リターダ３を有する。リターダ装置１００は、例えばトラックやバス等の大型車両に取り付けられることが想定されている。

【0013】

［リターダスイッチ１］
リターダスイッチ１は、例えば車両の運転席の周囲等に設けられたリターダ制御用のスイッチである。リターダスイッチ１は、例えば車両のハンドルの周囲に設けられたコンビネーションスイッチである。リターダスイッチ１は、例えばセレクタによって、「Ｏｆｆ」、「Ｌｏｗ」、「Ｈｉｇｈ」等の複数種類のリターダ出力を選択できるように構成されている。これらの複数種類のリターダ出力は、段階的に選択されるように構成されている。すなわち、「Ｏｆｆ」からセレクタが動かされることにより、「Ｌｏｗ」が選択され、さらにそこからセレクタを動かされると、「Ｈｉｇｈ」が選択される。そして、リターダスイッチ１は、選択されたリターダ出力に応じたリターダ要求信号「Ｓ＿Ｌｏ」または「Ｓ＿Ｈｉ」を後述するリターダ制御部２に出力する。

【0014】

リターダスイッチ１は、「Ｌｏｗ」が選択された場合、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを出力する。そして、そこからさらに運転手等によってセレクタが動かされ、「Ｈｉｇｈ」が選択された場合、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを継続して出力したまま、さらにリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉを出力する。すなわち、「Ｈｉｇｈ」が選択された場合、リターダスイッチ１は、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏとリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉの両方を出力する。その理由については、リターダ制御部２の第２制御モジュール２２の［制動トルク決定処理］の項において説明する。なお、リターダスイッチ１は、「Ｏｆｆ」が選択された場合は、リターダ要求信号を出力しない。

【0015】

ここで、リターダスイッチ１は、信号線Ｌ１を介してリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを、信号線Ｌ２を介してリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉを、それぞれリターダ制御部２に対して出力する。

【0016】

信号線Ｌ１は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを構成し、バス通信により信号のやりとりを行う通信線である。一方、信号線Ｌ２は、ハードワイヤ接続により直接接続された通信線である。これらの通信方法の相違から、信号線Ｌ１を介した通信には、信号線Ｌ２を介した通信と比較して、バス通信に起因する遅延が生じる。このため、リターダスイッチ１が同時にリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏおよびＳ＿Ｈｉを出力したとしても、リターダ制御部２に入力されるタイミングはリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉの方が早くなる。

【0017】

［リターダ制御部２］
リターダ制御部２は、リターダスイッチ１から出力されたリターダ要求信号に応じて、リターダ３を制御する。図１に示すように、リターダ制御部２は、第１制御モジュール２１と、第２制御モジュール２２と、動作制御モジュール２３と、を有する。

【0018】

第１制御モジュール２１は、信号線Ｌ１を介して上述したリターダスイッチ１から出力されたリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを受信し、当該リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを第２制御モジュール２２に対して出力する。ここで、第１制御モジュール２１は、受信したリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏをそのまま出力してもよいし、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏに相当する信号を出力してもよい。

【0019】

第２制御モジュール２２は、信号線Ｌ２を介して上述したリターダスイッチ１から出力されたリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉを受信する。また、第２制御モジュール２２は、上述した第１制御モジュール２１から転送されたリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏを受信する。そして、第２制御モジュール２２は、受信したリターダ要求信号に基づいて、後述するリターダ３に要求する制動トルクを決定し、決定した制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを動作制御モジュール２３に対して出力する。第２制御モジュール２２がリターダ３に要求する制動トルクを決定する制動トルク決定処理については、後に詳しく説明する。

【0020】

動作制御モジュール２３は、第２制御モジュール２２から出力されたトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑおよびリターダ３の動作状態を示す信号Ｓ＿Ｃｏｎを受信し、当該信号Ｓ＿Ｃｏｎに基づき、リターダ３の動作を制御する制御信号Ｓ＿Ｃｔｌを生成する。動作制御モジュール２３は、生成した制御信号Ｓ＿Ｃｔｌをリターダ３に出力する。リターダ３の動作状態を示す信号Ｓ＿Ｃｏｎには、例えばリターダ３の作動流体の温度等の情報を示す信号が含まれる。

【0021】

［リターダ３］
リターダ３は、上述したリターダ制御部２の動作制御モジュール２３の制御に応じて制動トルクを発生させる補助制動装置である。車両には、図１には図示しないが、運転席に設けられたフットブレーキや、パーキングブレーキに接続された主制動装置が別途用意されており、リターダ３はこれらの主制動装置に対して補助的な役割を果たすものである。リターダ３は、上述したリターダスイッチ１に対する車両の運転手の操作に応じて動作制御モジュール２３から出力される制御信号Ｓ＿Ｃｔｌに基づき制動トルクを発生させる。

【0022】

［第２制御モジュール２２の制動トルク決定処理］
次に、第２制御モジュール２２の制動トルク決定処理について詳細に説明する。まず、第２制御モジュール２２に入力されたリターダ要求信号に応じて、リターダ３に要求する制動トルクを決定する条件について説明する。

【0023】

＜リターダ要求信号が入力されない場合＞
第２制御モジュール２２は、リターダスイッチ１、あるいは第１制御モジュール２１から、リターダ要求信号が入力されない場合は、リターダ３に制動トルクの生成も要求しない。

【0024】

＜リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏのみ入力される場合＞
第２制御モジュール２２は、第１制御モジュール２１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力され、リターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力されていない場合、Ｌｏｗの制動トルク（第１の制動トルク）の生成を要求するように決定する。

【0025】

＜リターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉの両方が入力される場合＞
また、第２制御モジュール２２は、第１制御モジュール２１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力され、且つ、リターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力されている場合、Ｈｉｇｈの制動トルク（第２の制動トルク）の生成を要求するように決定する。

【0026】

なお、Ｌｏｗの制動トルク（第１の制動トルク）とは、具体的には、例えばリターダ３が発生することができる総有効トルクの１５％である。また、Ｈｉｇｈの制動トルク（第２の制動トルク）とは、例えば総有効トルクの６０％である。なお、これらの値は一例であり、自由に設定することができる。

【0027】

すなわち、本実施の形態のリターダ装置１００では、第２制御モジュール２２は、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみが入力されただけではＨｉｇｈの制動トルクを要求するように決定しない。第２制御モジュール２２は、ＬｏｗとＨｉｇｈのリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉの両方が入力されたとき、Ｈｉｇｈの制動トルクの生成を要求するように決定する。

【0028】

＜リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみ入力される場合＞
第２制御モジュール２２は、第１制御モジュール２１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されず、且つ、リターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力された場合、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力され始めてから所定の待機時間Ｔｗだけ待機する。そして、待機時間Ｔｗだけ待機している間に第１制御モジュール２１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力された場合は、Ｈｉｇｈの制動トルクを要求するように決定する。一方、待機時間Ｔｗだけ待機しても、第１制御モジュール２１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されなかった場合、第２制御モジュール２２は、所定時間Ｔ１だけＬｏｗの制動トルクの生成を要求し、所定時間Ｔ１が経過した後、Ｈｉｇｈの制動トルクの生成を要求するように決定する。

【0029】

この待機時間Ｔｗは、例えばリターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉと同時に出力された信号Ｓ＿Ｌｏが第１制御モジュール２１を経由して第２制御モジュール２２に到達した場合の、信号Ｓ＿Ｈｉに対する遅延時間の推定値とほぼ同様の値に設定される。この遅延時間は、ＣＡＮのバス通信等に起因して生じるものである。本実施の形態では、この待機時間Ｔｗを、経験的に例えば０．１秒と設定している。また、所定時間Ｔ１は、具体的には運転手に対して意図しない制動トルクに気づかせるための時間であり、本実施の形態では、例えば３秒間と設定している。

【0030】

＜制動トルクの決定条件の設定理由＞
以下、第２制御モジュール２２の制動トルクの決定条件を上記したように設定した理由について説明する。図１に示すように、リターダスイッチ１において「Ｌｏｗ」が選択されたときには、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが信号線Ｌ１を通って第１制御モジュール２１に入力され、その後、第２制御モジュール２２に転送される。このとき、リターダスイッチ１はリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉを出力しない。この場合、上述したように、第２制御モジュール２２は、Ｌｏｗの制動トルクの生成を要求するように決定する。

【0031】

一方、リターダスイッチ１において「Ｈｉｇｈ」が選択されたときには、上述したように、第２制御モジュール２２には、リターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉの両方が入力されるように構成されている。リターダスイッチ１において、比較的ゆっくりとセレクタが動かされることにより、セレクタ「Ｏｆｆ」、「Ｌｏｗ」、「Ｈｉｇｈ」が時間をおいて順次選択されることになる。このため、第２制御モジュール２２には、リターダスイッチ１のセレクタが「Ｌｏｗ」を経由したときからリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力され始め、リターダスイッチ１のセレクタが「Ｈｉｇｈ」まで動かされたとき、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力され始める。

【0032】

しかしながら、運転手によっては、リターダスイッチ１の「Ｏｆｆ」から「Ｈｉｇｈ」まで短時間で一気にセレクタが動かされる場合がある。このような場合には、リターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉの両方がほぼ同時に出力され始めることになる。

【0033】

ここで、リターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏは、上述したように、ＣＡＮのバス通信用の信号線Ｌ１を通って第１制御モジュール２１に入力され、その後、第２制御モジュール２２に転送される。一方、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉはハードワイヤ接続で直接接続された信号線Ｌ２を通って第２制御モジュール２２に入力される。従って、リターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉとが同時に出力されたときには、ハードワイヤ接続であり、且つ、途中に何も接続されていない信号線Ｌ２を通るリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉの方が第２制御モジュール２２に先に入力されることになる。

【0034】

しかしながら、上述したように、第２制御モジュール２２は、リターダ要求信号Ｓ＿ＬｏとＳ＿Ｈｉの両方が入力されなければＨｉｇｈの制動トルクの生成を要求しないように構成されている。このため、上述したように、第２制御モジュール２２は、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみが入力された場合、待機時間Ｔｗだけ待機することにより、リターダスイッチ１において「Ｈｉｇｈ」が選択されているか否かを判定するように構成されている。

【0035】

本実施の形態のリターダ装置１００では、このような構成により、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力されてから待機時間Ｔｗだけ待機する間にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されるか否かに応じて、リターダスイッチ１に対する操作を以下のように判定する。待機時間Ｔｗだけ待機している間にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力された場合には、第２制御モジュール２２は、リターダスイッチ１を「Ｏｆｆ」から「Ｈｉｇｈ」まで短時間で一気に操作されたと判定する。すなわち、第２制御モジュール２２は、リターダスイッチ１において「Ｈｉｇｈ」が選択されたと判定し、Ｈｉｇｈの制動トルクの生成を要求するように決定する。

【0036】

一方、待機時間Ｔｗだけ待機している間にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されなかった場合とは、すなわち、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみが第２制御モジュール２２に入力され続けている場合である。リターダ装置１００が正常に動作している限り、このようにリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみが入力され続ける事態は生じないので、この場合、リターダ装置１００の故障、例えば、リターダスイッチ１のセレクタ「Ｈｉｇｈ」の短絡故障等が疑われる。

【0037】

そこで、このような場合には、上述したように、第２制御モジュール２２は所定時間Ｔ１だけＬｏｗの制動トルクの生成を要求し、所定時間Ｔ１が経過した後、Ｈｉｇｈの制動トルクの生成を要求するように決定する。仮にリターダスイッチ１のセレクタ「Ｈｉｇｈ」の短絡故障が生じている場合、第２制御モジュール２２にリターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉのみが入力され続けるということは、実際にはリターダスイッチ１が「Ｏｆｆ」であることを意味する。この場合でも、本発明では、リターダ装置１００は所定時間Ｔ１だけＬｏｗの制動トルクを発生させた後、Ｈｉｇｈの制動トルクを生じさせる。その理由は、以下の通りである。

【0038】

車両の運転手は、自らが意図していない、すなわちリターダスイッチ１に対して操作していないにもかかわらず、主制動装置以外の制動トルクが発生すると、リターダ装置１００が故障している可能性に気づくことができる。このため、リターダ装置１００では、運転手の操作とは異なる制動トルクを発生させることにより運転手に異常を通知している。

【0039】

ここで、運転手に異常を通知するためには、強い制動力、すなわちＨｉｇｈの制動トルクを発生させた方がよい。しかしながら、運転手の意図しないタイミングで急激に強い制動トルクが発生すると、運転手が車両を制御しきれなくなる恐れがある。このため、本実施形態のリターダ装置１００では、まず弱いＬｏｗの制動トルクを発生させてから所定時間Ｔ１経過後、Ｈｉｇｈの制動トルクを発生させることにより、段階的に車両の挙動を変化させることができる。これにより、運転手が制動トルクに対して対応できるようにしている。

【0040】

＜第２制御モジュール２２の制動トルク決定処理の具体的な動作例＞
次に、第２制御モジュール２２の制動トルク決定処理の具体的な動作例について説明する。図２は、第２制御モジュール２２の制動トルク決定処理について説明するためのフローチャートである。

【0041】

ステップＳ１において、第２制御モジュール２２は、第１制御モジュール２１あるいはリターダスイッチ１からリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏあるいはＳ＿Ｈｉが入力されたか否かを判定する。入力されたと判定した場合、フローはステップＳ２に進み、そうでない場合、ステップＳ１の処理を繰り返す。

【0042】

ステップＳ１においてリターダ要求信号Ｓ＿ＬｏあるいはＳ＿Ｈｉが入力されたと判定された場合、ステップＳ２において、第２制御モジュール２２は、ステップＳ１において入力されたと判定したリターダ要求信号がＳ＿Ｈｉであるか否かを判定する。Ｓ＿Ｈｉであると判定した場合、フローはステップＳ４に進み、そうでない場合ステップＳ３に進む。

【0043】

ステップＳ２において入力されたリターダ要求信号がＳ＿Ｈｉではないと判定された場合、すなわち、第２制御モジュール２２に入力されたリターダ要求信号がＳ＿Ｌｏであった場合、ステップＳ３において、第２制御モジュール２２はＬｏｗの制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを動作制御モジュール２３に対して出力する。これにより、動作制御モジュール２３はＬｏｗの制動トルクの生成を要求する制御信号Ｓ＿Ｃｔｌをリターダ３に出力する。すると、リターダ３はＬｏｗの制動トルクを発生させ、次に第２制御モジュール２２に対して新たにリターダ要求信号が入力されるまで、制動トルク決定処理を終了する。

【0044】

一方、ステップＳ２において入力された信号がＳ＿Ｈｉであると判定された場合、ステップＳ４において、第２制御モジュール２２は、リターダ要求信号Ｓ＿Ｈｉが入力された後、待機時間Ｔｗ内にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されたか否かを判定する。入力されたと判定した場合、フローはステップＳ５に進み、そうでない場合、ステップＳ６に進む。待機時間Ｔｗは、上述したように例えば０．１秒間である。

【0045】

ステップＳ４において待機時間Ｔｗ内にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されたと判定された場合、ステップＳ５において、第２制御モジュール２２はＨｉｇｈの制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを動作制御モジュール２３に対して出力する。すると、動作制御モジュール２３の制御信号Ｓ＿Ｃｔｌに応じてリターダ３はＨｉｇｈの制動トルクを発生させ、第２制御モジュール２２に対して新たにリターダ要求信号が入力されるまで、制動トルク決定処理を終了する。

【0046】

一方、ステップＳ４において待機時間Ｔｗ内にリターダ要求信号Ｓ＿Ｌｏが入力されなかったと判定された場合、ステップＳ６において、第２制御モジュール２２は、所定時間Ｔ１だけＬｏｗの制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを動作制御モジュール２３に対して出力する。すると、リターダ３はＬｏｗの制動トルクを発生させ、次に第１制御モジュール２１あるいはリターダスイッチ１から第２制御モジュール２２に対して新たにリターダ要求信号が入力されるまで、制動トルク決定処理を終了する。所定時間Ｔ１は、上述したように例えば３秒間である。

【0047】

ステップＳ７において、第２制御モジュール２２は、ステップＳ６においてＬｏｗの制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを出力してから所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。所定時間Ｔ１が経過したと判定した場合、フローはステップＳ８に進み、そうでない場合、所定時間Ｔ１が経過するまで本ステップＳ７を繰り返す。

【0048】

ステップＳ７において所定時間Ｔ１が経過したと判定された場合、ステップＳ８において、第２制御モジュール２２はＨｉｇｈの制動トルクの生成を要求するトルク要求信号Ｓ＿Ｒｅｑを動作制御モジュール２３に対して出力する。すると、動作制御モジュール２３の制御信号Ｓ＿Ｃｔｌに応じてリターダ３はＨｉｇｈの制動トルクを発生させ、第２制御モジュール２２に対して新たにリターダ要求信号が入力されるまで、制動トルク決定処理を終了する。

【0049】

以上説明したように、本実施形態のリターダ装置１００によれば、第２制御モジュール２２は、リターダスイッチ１からＬｏｗ（第１の制動トルク）のトルク要求信号が入力され、Ｈｉｇｈのトルク要求が入力されなかった場合は、Ｌｏｗの制動トルクを発生させるよう決定し、Ｌｏｗのトルク要求信号と、Ｈｉｇｈ（第２の制動トルク）のトルク要求信号の両方が入力された場合は、Ｈｉｇｈの制動トルクを発生させるよう決定し、Ｈｉｇｈのトルク要求信号が入力され、Ｌｏｗのトルク要求が入力されなかった場合は、所定時間だけ第１の制動トルクを発生させた後、第２の制動トルクを発生させるように決定し、動作制御モジュール２３が決定した制動トルクを発生させる制御信号Ｓ＿Ｃｔｌをリターダ３に出力する。

【0050】

このような構成により、例えリターダスイッチ１のＨｉｇｈが短絡故障していたとしても、所定時間Ｔ１、例えば３秒間はＬｏｗの制動トルクを発生し、その後Ｈｉｇｈの制動トルクを発生するので、運転手に意図していない制動トルクが発生していることを明確に認識させることができるとともに、急激に強い制動トルクが発生することにより、車両が制御できなくなる等の事態を回避することができる。

【0051】

また、本実施形態のリターダ装置１００によれば、第２制御モジュール２２は、Ｈｉｇｈのトルク要求信号のみが入力された場合、所定の待機時間Ｔｗだけ待機し、当該所定の待機時間Ｔｗ中にＬｏｗのトルク要求信号が入力された場合は、Ｈｉｇｈの制動トルクを発生させるように決定し、当該所定の待機時間Ｔｗ中にＬｏｗのトルク要求信号が入力されなかった場合は、所定時間Ｔ１だけＬｏｗの制動トルクを発生させた後、Ｈｉｇｈの制動トルクを発生させるように決定する。

【0052】

このような構成により、リターダスイッチ１において「Ｈｉｇｈ」が選択されたとき、通信遅延のため、Ｈｉｇｈのトルク要求信号のみが先に第２制御モジュール２２に入力され、Ｌｏｗのトルク要求信号が遅延して入力した場合でも、第２制御モジュール２２は、Ｈｉｇｈのトルク要求信号のみが入力されてから通信遅延を見込んだ待機時間Ｔｗだけ待機するので、リターダスイッチ１の短絡故障によりＬｏｗのトルク要求がない場合と、通信遅延によりＬｏｗのトルク要求が遅れて入力される場合と、を明確に区別し、運転手の操作に応じた的確な制動トルクをリターダ３に発生させることができる。

【0053】

なお、上述した実施の形態において、リターダ３は流体式リターダであると説明したが、本発明は之には限定されない。リターダ３は、流体式リターダ以外のリターダでもよく、例えば車輪（車軸）に合わせて回転する金属板を永久磁石の磁界内に置くことにより金属板に過電流を生じさせ、この過電流によって発生する反抗磁界により制動トルクを得る磁気式リターダであってもよい。

【符号の説明】

【0054】

１００ リターダ装置
１ リターダスイッチ
２ リターダ制御部
２１ 第１制御モジュール
２２ 第２制御モジュール
２３ 動作制御モジュール
３ リターダ

【図1】

【図2】