特許 6562709 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6562709

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20190808BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20190808BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20190808BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 330

   B60R99/00 322

   B60R99/00 351

   G06T1/00 330Z

   H04N7/18 J

【請求項の数】10

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2015-99415(P2015-99415)

(22)【出願日】2015年5月14日

(65)【公開番号】特開2016-215691(P2016-215691A)

(43)【公開日】2016年12月22日

【審査請求日】2018年3月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】大歳 哲也

(72)【発明者】

【氏名】村角 周樹

(72)【発明者】

【氏名】谷 泰司

(72)【発明者】

【氏名】前畑 実

【審査官】 田々井 正吾

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０４３１４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０８０１１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２０５１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０１３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１８７５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１９５０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２１３７４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２２１８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０３５１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１２７１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２０２６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３２０４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１１６２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１６０１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２２９５２４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺において当該車両を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部の検出結果に基づいて車両周辺の空きスペースを検出する空きスペース判定部と、
前記空きスペース判定部によって検出された前記空きスペースに前記車両の駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部と、を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースの左右にそれぞれ障害物が存在する場合に、前記障害物それぞれの位置を示す各障害物枠と平行かつ該各障害物枠寄りである前記駐車スペースを含む複数の前記駐車スペースの候補を同時にユーザへ提示し、該候補のうちからいずれか一つをユーザに選択させる
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記駐車スペース判定部による判定結果に基づいて前記空きスペースにおける前記駐車スペースの情報を提供する情報提供部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記駐車スペース判定部は、
前記駐車スペースへ前記車両が進入できるか否かを判定し、
前記情報提供部は、
前記車両が進入できない駐車スペースの情報は提供しない
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する画像生成部を備え、
前記情報提供部は、
前記画像生成部によって生成された画像を表示部に表示する
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースにおいて位置および／または傾きが異なる複数の駐車スペースを設定し、
前記画像生成部は、
前記複数の駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースに位置および／または傾きが異なる複数の駐車スペースがある場合、当該複数の駐車スペースのうち駐車および／または発進が最もしやすい駐車スペースを判定し、
前記画像生成部は、
前記駐車スペース判定部の判定結果に基づいて前記駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記障害物に対する車両の寄せ幅および／または寄せ方向の指定を受け付ける受付部を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記受付部によって受け付けられた前記寄せ幅および／または前記寄せ方向の設定に基づいて、前記空きスペースにおける前記車両の駐車スペースを調整する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記障害物に対する車両の寄せ幅および／または寄せ方向の情報を複数の駐車対象のそれぞれに関連付けて記憶する記憶部と、
駐車対象を判定する駐車対象判定部と、を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記駐車対象判定部によって判定された駐車対象に対応する前記寄せ幅および／または前記寄せ方向の情報を前記記憶部から取得し、当該取得結果に基づいて前記空きスペースにおける前記車両の駐車スペースを調整する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記障害物検出部によって検出させる障害物の種類の設定を受け付ける受付部を備え、
前記障害物検出部は、
前記設定された種類の障害物を検出対象として検出する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の駐車支援装置。

【請求項10】

車両の周辺において当該車両を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出する障害物検出工程と、
前記障害物検出工程の検出結果に基づいて車両周辺の空きスペースを検出する空きスペース判定工程と、
前記空きスペース判定工程によって検出された前記空きスペースに前記車両の駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定工程と、を含み、
前記駐車スペース判定工程は、
前記空きスペースの左右にそれぞれ障害物が存在する場合に、前記障害物それぞれの位置を示す各障害物枠と平行かつ該各障害物枠寄りの前記駐車スペースを含む複数の前記駐車スペースの候補を同時にユーザへ提示し、該候補のうちからいずれか一つをユーザに選択させる
ことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、白線等の駐車用の目印がなく、駐車すべき好適な位置を把握することが困難な場合においても、他車両のエッジを検出した結果に基づいて他車両の周辺に駐車スペースが存在すると判定した場合、駐車スペースの画像上に駐車線の画像を描画する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１６０１９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の駐車支援装置では、例えば、異型の空きスペースなどに対して駐車スペースを適切に検出することができないおそれがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両周辺の駐車スペースを適切に検出することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の周辺において当該車両を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出結果に基づいて車両周辺の空きスペースを検出する空きスペース判定部と、前記空きスペース判定部によって検出された前記空きスペースに前記車両の駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部とを備えることを特徴とする。また、前記駐車スペース判定部は、前記空きスペースの左右にそれぞれ障害物が存在する場合に、前記障害物それぞれの位置を示す各障害物枠と平行かつ該各障害物枠寄りである前記駐車スペースを含む複数の前記駐車スペースの候補を同時にユーザへ提示し、該候補のうちからいずれか一つをユーザに選択させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両周辺の駐車スペースを適切に検出することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援方法を示す説明図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示す図である。

【図3】図３は、撮像部の配置例を示す図である。

【図4】図４は、検出対象情報記憶部に記憶されている検出対象テーブルの一例を示す図である。

【図5】図５は、スペース判定部による空きスペースの検出方法の一例を示す図である。

【図6】図６は、駐車枠モデル記憶部に記憶された仮想駐車枠のモデルの一例を示す図である。

【図7】図７は、駐車スペース判定部による駐車スペースの有無の判定処理の説明図である。

【図8】図８は、車両の移動領域パターンを車両の操舵角毎に対応付けたテーブルの一例を示す図である。

【図9】図９は、駐車スペース判定部による空きスペースへの車両の進入可否判定の説明図である。

【図10】図１０は、仮想駐車枠の配置候補の一例を示す図である。

【図11】図１１は、推奨枠配置候補の選択例を示す図である。

【図12】図１２は、表示部に表示される合成画像の一例を示す図である。

【図13】図１３は、ユーザ操作によって変更される仮想駐車枠を示す図（その１）である。

【図14】図１４は、ユーザ操作によって変更される仮想駐車枠を示す図（その２）である。

【図15】図１５は、駐車支援装置が実行する画像処理手順を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、駐車スペース判定処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明にかかる駐車支援装置および駐車支援方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

［１．駐車支援方法］
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援方法を示す説明図であり、かかる駐車支援方法は、例えば、車両１００に搭載される駐車支援装置１によって実行される。

【0011】

図１（ａ）に示す状態において、車両１００の運転手が車両１００の後方にある空きスペースに駐車しようとして駐車支援装置１の駐車ボタン（図示せず）を操作すると、駐車支援装置１は、車両１００を駐車する際に障害となる障害物が車両１００の後方に存在する場合、かかる障害物を検出する。

【0012】

駐車支援装置１は、車両１００を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出することができ、図１（ａ）に示す例では、車両１００以外の自動車１０１、１０２（以下、他車両１０１、１０２と記載する）に加え、木１０３を検出することができる。

【0013】

かかる障害物の検出結果に基づいて、駐車支援装置１は、車両１００の後方の空きスペースを検出する。検出する障害物の種類が「自動車」のみである場合、他車両１０１、１０２間の空きスペースは、木１０３を含むことになることから、空きスペースを適切に検出できないおそれがある。一方、駐車支援装置１は、検出する障害物の種類として「木」を含むことから、他車両１０１、１０２間の空きスペースを適切に検出することができる。

【0014】

空きスペースの検出が終了すると、駐車支援装置１は、かかる空きスペースに車両１００の駐車スペースがあるか否かを判定する。図１（ｂ）に示すように、他車両１０１と平行な領域Ａを駐車スペースとすると、領域Ａ内に木１０３が存在することから、車両１００を駐車することが難しい。

【0015】

一方、他車両１０２と平行な領域Ｂを駐車スペースとすると、領域Ｂ内に木１０３が存在しないことから、障害物にぶつかることなく車両１００を駐車スペースに駐車することが可能である。そこで、駐車支援装置１は、空きスペースに領域Ｂの駐車スペースがあると判定し、かかる判定結果を運転者へ提供する。

【0016】

例えば、駐車支援装置１は、車両１００の後方を撮像する撮像部（図示せず）の撮像画像に領域Ｂを示す駐車枠を合成した画像を表示部（図示せず）に表示することによって、空きスペースに駐車スペースがあることを示す情報を提供する。

【0017】

このように、駐車支援装置１は、自動車以外の種類の障害物を検出し、かかる検出結果に基づいて空きスペースを検出することから、例えば、駐車枠がない上述したような異型の空きスペースであっても駐車スペースを適切に検出することができる。

【0018】

また、駐車支援装置１は、空きスペースに対する駐車方向が異なる複数の駐車スペースが空きスペースに存在しうるかを判定することから、異型の空きスペースであっても駐車スペースをより適切に検出することができる。

【0019】

また、駐車支援装置１は、他車両や木の他、例えば、縁石、電柱、案内標識、地面（路面を含む）の湾曲や凸凹などについても、車両１００を駐車する際に障害となる障害物として検出することができ、検出する障害物の種類を適切に設定することで、駐車スペースをさらに適切に検出することができる。以下、駐車支援装置１についてさらに詳細に説明する。

【0020】

［２．駐車支援装置１］
図２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１の構成例を示す図である。図２に示すように、駐車支援装置１は、撮像装置２と、主装置３とを備える。

【0021】

撮像装置２は、図３に示すように、車両１００の前方に配置された前方撮像部２ａと、車両１００の後方に配置された後方撮像部２ｂと、車両１００の右方に配置された右方撮像部２ｃと、車両１００の左方に配置された左方撮像部２ｄとを備える。図３は、撮像部２ａ〜２ｄの配置例を示す図である。

【0022】

撮像部２ａ〜２ｄは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両１００周辺の画像（以下、撮像画像と記載する）を主装置３へ出力する。なお、撮像部２ａ〜２ｄは、車両１００の前方、後方、右方および左方をそれぞれ撮像方向として撮像を行う。

【0023】

また、撮像部２ａ〜２ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各撮像部２ａ〜２ｄは１８０度以上の画角を有しており、これらの撮像部２ａ〜２ｄを利用することで、車両１００の全周囲を撮影することが可能である。

【0024】

主装置３は、情報提供部４と、情報生成部５と、入力部６と、受付部７と、位置情報取得部８と、情報生成機能起動部９とを備え、車両１００の乗員（以下、ユーザと記載する）に各種の情報を提供する。

【0025】

［２．１．情報提供部４］
情報提供部４は、撮像装置２から取得した撮像画像や情報生成部５から取得した画像に基づいてユーザに各種の情報を提供する。かかる情報提供部４は、画像取得部１１と、画像変換部１２と、合成部１３と、表示部１４と備える。

【0026】

画像取得部１１は、撮像部２ａ〜２ｄからそれぞれ撮像画像のデータを取得する。かかる画像取得部１１は、表示部１４に表示させる画像の種類に応じて、撮像部２ａ〜２ｄの撮像画像の中から一つ以上の撮像画像を選択して出力する。表示部１４に表示させる画像の種類は、例えば、入力部６へのユーザの入力操作によって選択され、また、車両１００のギアの状態（進行方向）などによって選択される。なお、入力部６への入力操作は、例えば、表示部１４上へのタッチ操作を含む。

【0027】

画像変換部１２は、画像取得部１１から出力される撮像画像に対して座標変換処理を行って仮想視点から見た画像である仮想視点画像を生成し、かかる仮想視点画像のデータを合成部１３へ出力する。

【0028】

かかる座標変換処理において、画像変換部１２は、例えば、撮像画像を所定の投影面に投影（マッピング）し、所定の投影面に投影された撮像画像のうち仮想視点から見て所定の視野角に含まれる領域の画像を仮想視点画像とする。

【0029】

例えば、画像変換部１２は、撮像部２ａ〜２ｄの撮像画像に含まれるデータの位置と、所定の投影面の位置との対応関係を示すテーブルを記憶しており、かかるテーブルを用いて、撮像部２ａ〜２ｄの撮像画像に含まれるデータを、所定の投影面の対応する位置に投影することができる。

【0030】

かかる所定の投影面は、例えば、略半球状（例えば、お椀形状）をしており、その中心領域（例えば、お椀の底部分）は車両１００の位置であり、車両１００の位置の外側（例えば、お椀の底部分以外の部分）は、車両１００の周辺の領域に相当する。なお、所定の投影面は、例えば、曲面でなく平面であってもよい。

【0031】

合成部１３は、画像取得部１１から出力される撮像画像に情報生成部５から取得した画像をクロマキー合成したり、画像変換部１２によって生成された仮想視点画像に情報生成部５から取得した画像をクロマキー合成したりすることができる。

【0032】

合成部１３は、クロマキー合成した画像（以下、合成画像と記載する）を表示部１４に表示させる。なお、合成部１３は、画像取得部１１から出力される撮像画像や画像変換部１２によって生成された仮想視点画像を情報生成部５から取得した画像と合成することなく、表示部１４へ出力して表示させることもできる。

【0033】

表示部１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備え、合成部１３から取得した画像のデータに基づき、撮像画像、仮想視点画像または合成画像を表示することができる。かかる表示部１４はタッチパネル式ディスプレイであり、かかる表示部１４は、入力部６の機能を備えるが、表示部１４はタッチパネル式ディスプレイでなくてもよい。

【0034】

［２．２．情報生成部５］
情報生成部５は、合成部１３によって撮像画像や仮想視点画像にクロマキー合成するための合成用画像を生成し、情報提供部４へ出力する。かかる情報生成部５は、障害物検出部２１と、検出対象情報記憶部２２と、空きスペース判定部２３と、駐車スペース判定部２４と、駐車枠モデル記憶部２５と、駐車対象判定部２６と、寄せ情報記憶部２７と、画像生成部２８と、誘導経路設定部２９とを備える。

【0035】

［２．２．１．障害物判定処理］
まず、障害物検出部２１による障害物検出処理について説明する。障害物検出部２１は、車両１００の周辺において車両１００の走行や駐車の際に障害となる複数種類の障害物を検出する。障害物検出部２１は、情報提供部４から出力される撮像画像内の障害物を例えば背景差分法および特徴点法によって検出することができる。

【0036】

例えば、障害物検出部２１は、背景差分法を用いて撮像画像から障害物の候補を検出する。かかる処理において、障害物検出部２１は、情報提供部４から出力される現在の撮像画像とその直前の撮像画像との各画素を比較し、差分が抽出された領域に直前の撮像画像では見られなかった物体が存在するものとし、その物体を障害物の候補になるものとして画像内から検出する。

【0037】

また、障害物検出部２１は、特徴点法を用いて障害物の候補の中から障害物を検出する。かかる処理において、障害物検出部２１は、例えば、障害物の候補の特徴点を判定し、かかる特徴点を検出対象情報記憶部２２に記憶している各種の障害物のテンプレート画像の特徴点と比較することによって、障害物の候補にマッチングする障害物を判定する。

【0038】

図４は、検出対象情報記憶部２２に記憶されている検出対象テーブルの一例を示す図であり、図４に示す検出対象テーブルは、「障害物種別」と「検出フラグ」と「テンプレート画像」とが関連付けられた情報である。

【0039】

「障害物種別」は、障害物検出部２１において検出可能な障害物の種類を示す情報であり、図４に示す例では、「自動車」、「木」、「電柱」、「縁石」、「案内標識」、「バイク」、・・・、「地面（路面）の湾曲」、「地面（路面）の凸凹」などである。

【0040】

「検出フラグ」は、障害物検出部２１の検出対象にするか否かを示す情報であり、かかる検出フラグが「１」である場合、障害物検出部２１による検出対象になり、検出フラグが「０」である場合、障害物検出部２１による検出対象にはならない。

【0041】

かかる検出フラグは、例えば、ユーザによる入力部６への入力操作によって設定することができる。画像生成部２８は、例えば、検出対象にする障害物の種類を選択するための選択画像（図示せず）を合成部１３経由または直接に表示部１４に表示する。ユーザは、表示部１４に表示された選択画像から検出対象にする障害物の種類を入力部６への入力操作によって選択することができる。

【0042】

なお、障害物検出部２１による障害物の検出方法は、上述した方法に限定されるものではなく、例えば、障害物検出部２１は、空間微分法による物体検出や顕著性算出法による物体検出を行うことができ、また、特徴点以外によるマッチングを行うこともできる。

【0043】

なお、上述した例では、障害物検出部２１は、撮像装置２の撮像画像に基づいて障害物を検出するものとして説明したが、障害物検出部２１は、測距センサなどの反射型センサ（図示せず）によって車両１００の周辺を走査（スキャン）することによって障害物を検出することもできる。かかる反射型センサを用いることによって、例えば、地面（路面を含む）の湾曲や凸凹の検出を容易に行うことができる。

【0044】

［２．２．２．空きスペース判定処理］
次に、図２に示す空きスペース判定部２３は、障害物検出部２１の検出結果に基づいて車両１００周辺の空きスペースを検出する。図５は、空きスペース判定部２３による空きスペースの検出方法の一例を示す図である。

【0045】

図５に示すように、空きスペース判定部２３は、例えば、障害物検出部２１によって検出された障害物である他車両１０１、１０２や木１０３の外形をそれぞれ枠Ｗ１〜Ｗ３（以下、障害物枠Ｗ１〜Ｗ３と記載する）で囲い、かかる障害物枠Ｗ１〜Ｗ３と平行な仮想直線Ｘ１〜Ｘ４、Ｙ１〜Ｙ３を設定する。

【0046】

この場合、空きスペース判定部２３は、仮想直線Ｘ１、Ｘ４、Ｙ１、Ｙ３で囲まれる領域のうち、障害物枠Ｗ３が存在する領域（仮想直線Ｘ２、Ｘ３、Ｙ１、Ｙ２で囲まれる領域）を除く領域を空きスペースとして判定する。

【0047】

なお、図５に示す仮想直線の配置は、一例であり、空きスペースを検出するために適切に仮想直線を配置するものであればよく、空きスペース判定部２３は、例えば、図５における障害物枠Ｗ３の紙面上方と平行な仮想直線を配置することもできる。また、空きスペース判定部２３は、障害物枠に沿った仮想直線ではなく、障害物枠の角部分間を結ぶ仮想直線を配置することもできる。また、障害物枠は、必ずしも矩形状に限定されるものではなく、障害物全体を囲う形状であれば、矩形以外の多角形状や円状であってもよい。

【0048】

このように、空きスペース判定部２３は、車両１００周辺に存在する複数種類の障害物に囲まれた領域を空きスペースとして検出することができる。そのため、例えば、隣接する他車両間に障害物があるような異型のスペースであっても、空きスペースとして検出することができ、空きスペースの検出精度を向上させることができる。

【0049】

なお、空きスペース判定部２３は、障害物に囲まれた領域ではなく、例えば、車両１００周辺に障害物が複数存在していない場合であっても、障害物に隣接する領域を空きスペースとして判定することもできる。また、空きスペース判定部２３は、撮像画像に駐車枠が含まれる場合、駐車枠内の領域から障害物を除く領域を空きスペースとして判定することもできる。

【0050】

また、空きスペース判定部２３は、位置情報取得部８によって取得された位置情報に基づき、車両１００の周囲に駐車場が存在すると判定すると、かかる駐車場の領域から障害物を除いた領域を空きスペースとして判定することもできる。

【0051】

この場合、空きスペース判定部２３は、例えば、駐車場などの駐車用領域と位置情報とを関連付けて記憶しておき、かかる情報に基づいて駐車場などの駐車用領域の存在を判定することができる。なお、上述した例では、仮想直線を配置して空きスペースを検出したが、仮想直線に加えまたは代えて、仮想曲線を配置して空きスペースを検出することもできる。

【0052】

［２．２．３．駐車スペース判定処理］
次に、駐車スペース判定処理について説明する。駐車スペース判定処理は、図２に示す駐車スペース判定部２４の処理と図２に示す駐車対象判定部２６の処理とを含む。

【0053】

駐車スペース判定部２４は、駐車枠モデル記憶部２５に記憶された仮想駐車枠ＶＦのモデルに基づいて、空きスペース判定部２３によって検出された空きスペースに車両１００の駐車スペースがあるか否かを判定する。

【0054】

図６は、駐車枠モデル記憶部２５に記憶された仮想駐車枠ＶＦのモデルの一例を示す図である。図６に示すように、仮想駐車枠ＶＦは、車両１００の外形（自車外形）に対して前後左右方向でそれぞれマージンαを加えた矩形状の枠である。なお、マージンαは、前後左右方向でそれぞれ異なる値にすることもできる。

【0055】

仮想駐車枠ＶＦのマージンαは、例えば、ユーザが入力部６への入力操作によって設定することができる。画像生成部２８は、マージンαを設定するための画像（図示せず）を合成部１３経由または直接に表示部１４に表示することができ、ユーザは、表示部１４に表示された画像を参照しながら入力部６への入力操作によってマージンαを設定することができる。

【0056】

また、駐車スペース判定部２４は、例えば、空きスペースの状態に応じて仮想駐車枠ＶＦのマージンαを増減することができる。例えば、駐車スペース判定部２４は、空きスペースの異型度合いが高い場合（例えば、空きスペースの形状が複雑である場合）、仮想駐車枠ＶＦのマージンαを増加させ、空きスペースの異型度合いが低い場合、仮想駐車枠ＶＦのマージンαを低減させることができる。

【0057】

また、駐車スペース判定部２４は、ユーザの運転レベルに応じて仮想駐車枠ＶＦのマージンαを増減することもできる。例えば、駐車スペース判定部２４は、ユーザの運転レベルが基準レベルよりも低い場合、仮想駐車枠ＶＦのマージンαを増加させ、ユーザの運転レベルが基準レベルよりも高い場合、仮想駐車枠ＶＦのマージンαを低減させることができる。

【0058】

なお、ユーザの運転レベルは、例えば、急ハンドルの頻度、急ブレーキの頻度、走行速度の変化など種々の運転操作履歴に基づいて判定することができ、駐車スペース判定部２４は、運転操作履歴を車両１００に搭載された種々のセンサから取得することができる。

【0059】

駐車スペース判定部２４は、空きスペース判定部２３によって検出された空きスペース内に仮想駐車枠ＶＦが収まる場合に、空きスペースに車両１００の駐車スペースがあると判定することができる。

【0060】

図７は、駐車スペース判定部２４による駐車スペースの有無の判定処理の説明図である。図７に示すように、駐車スペース判定部２４は、空きスペースにおいて仮想駐車枠ＶＦを平行移動したり回転したりすることによって、空きスペース判定部２３によって検出された空きスペース内に仮想駐車枠ＶＦが収まるか否かを判定することができる。なお、仮想駐車枠ＶＦの平行移動は、前後左右（図７の上下左右）に行うことができ、また、仮想駐車枠ＶＦの回転は、例えば、仮想駐車枠ＶＦの中心または四隅のいずれかを中心として行うことができる。

【0061】

かかる処理において、駐車スペース判定部２４は、空きスペースの仮想駐車枠ＶＦへ車両１００が進入できるか否かを判定することができる。例えば、空きスペースに仮想駐車枠ＶＦが入る場合であっても、車両１００が障害物枠にぶつかることなく仮想駐車枠ＶＦに進入できない場合、空きスペースの仮想駐車枠ＶＦへ車両１００が進入することが困難であるとする。この場合、駐車スペース判定部２４は、空きスペースへ車両１００が進入できないと判定し、かかる判定結果に基づき、空きスペースに車両１００の駐車スペースがないと判定することができる。

【0062】

駐車スペース判定部２４は、車両１００の操舵角に応じた車両１００の移動領域パターンの情報を記憶しており、かかる情報に基づいて空きスペースへ車両１００が進入できるか否かを判定することができる。移動領域パターンは、例えば、車両１００の移動軌跡を示す領域であり、移動領域パターンの幅は、例えば、仮想駐車枠ＶＦの幅に設定される。

【0063】

駐車スペース判定部２４は、例えば、図８に示すテーブルを記憶しており、かかるテーブルに設定された１以上の移動領域パターンを組み合わせてつなぎ合わせることにより車両１００の移動領域を設定し、かかる移動領域に基づいて空きスペースへ車両１００が進入できるか否かを判定することができる。図８は、車両１００の移動領域パターンを車両１００の操舵角毎に対応付けたテーブルの一例を示す図である。図８に示すテーブルでは、各移動領域パターンにおいて、距離が長い方の長さＹ₁、Ｙ₂、・・・、Ｙ₁₀、・・・が移動領域パターン間で等しくなるように設定されている。

【0064】

なお、仮想移動領域パターンが設定されるテーブルは、車両１００の操舵角に代えて、ハンドル操作角と移動領域パターンを関連付けたテーブルであってもよい。また、駐車スペース判定部２４は、移動領域パターンをつなぎ合せることができるように、移動領域パターンの平行移動、回転および反転などを行うことができる。

【0065】

図９は、駐車スペース判定部２４による空きスペースへの車両の進入可否判定の説明図である。駐車スペース判定部２４は、車両１００が停止または走行している道路に面する進入口があるか否かを判定する。駐車スペース判定部２４は、進入口があると判定した場合、図９に示すように、かかる進入口から空きスペースの駐車スペースまでを複数の角度に対応する移動領域パターンをつなぎ合わせて車両１００の移動領域を設定していき、障害物に接触することなく駐車スペースまでの移動領域を設定することができるか否かを判定する。図９に示す例では、３つの０°の移動領域パターンと、３つの１５°の移動領域パターンと、３つの１０°の移動領域パターンを順次つなぎ合わせており、障害物に接触することなく駐車スペースまでの移動領域を設定することができている。

【0066】

駐車スペース判定部２４は、障害物に接触することなく駐車スペースまでの移動領域を移動領域パターンによって形成することができると判定すると、空きスペースへ車両１００が進入できると判定する。なお、ここでは、移動領域パターンを組み合わせる例を説明したが、かかる例に限定されるものではない。例えば、駐車スペース判定部２４は、車両１００からの駐車スペースの位置関係毎に駐車スペースまでの移動領域のパターンを記憶することもでき、この場合、駐車スペースまでの移動領域のパターンを設定した場合に、かかる移動領域に障害物が含まれるか否かによって空きスペースへ車両１００が進入できるか否かを判定することもできる。

【0067】

駐車スペース判定部２４は、空きスペースに車両１００の駐車スペースがあると判定すると、空きスペースにおける仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦ（以下、枠配置候補ＰＦと記載する場合がある）を決定する。駐車スペース判定部２４は、位置や傾きの異なる複数の枠配置候補ＰＦを設定することができる。

【0068】

図１０は、枠配置候補ＰＦの一例を示す図である。図１０に示す例では、駐車スペース判定部２４は、空きスペースにおける複数の枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３を設定している。

【0069】

枠配置候補ＰＦ１は、障害物枠Ｗ１に平行かつ障害物枠Ｗ１寄りの駐車スペースを示す。枠配置候補ＰＦ２は、障害物枠Ｗ２に平行かつ障害物枠Ｗ２寄りの駐車スペースを示す。枠配置候補ＰＦ３は、障害物枠Ｗ１に平行かつ障害物枠Ｗ１、Ｗ２の中間位置にある駐車スペースを示す。

【0070】

駐車スペース判定部２４は、例えば、空きスペースにおいて互いの領域の重複率が所定値（例えば、５０％）以下になるような複数の駐車スペースを配置できる場合、これら複数の駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを設定することができる。

【0071】

また、駐車スペース判定部２４は、空きスペースにおいて傾きが所定角度以上異なる複数の駐車スペースが配置できる場合、これら複数の駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを設定することができる。

【0072】

また、駐車スペース判定部２４は、例えば、寄せ情報記憶部２７に記憶された寄せ情報に基づいて、枠配置候補ＰＦを調整または設定することができる。

【0073】

寄せ情報記憶部２７に記憶される寄せ情報は、寄せ幅の情報と寄せ方向の情報とを含む。寄せ幅の情報は、障害物と枠配置候補ＰＦとの間の距離Ｗを示す情報である。例えば、駐車スペース判定部２４は、図１０に示す枠配置候補ＰＦ１の配置を、障害物枠Ｗ３との間の距離が距離Ｗになるように、図１０に示す枠配置候補ＰＦ２の配置を、障害物枠Ｗ２との間の距離が距離Ｗになるようにそれぞれ調整または設定する。

【0074】

また、寄せ方向の情報は、空きスペースのうちのどの方向に寄せるかを示す情報である。駐車スペース判定部２４は、寄せ方向が左方向に設定されている場合、例えば、図１０に示す枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち枠配置候補ＰＦ１のみを設定し、寄せ方向が右方向に設定されている場合、例えば、図１０に示す枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち枠配置候補ＰＦ２のみを設定することができる。

【0075】

駐車スペース判定部２４は、駐車対象判定部２６によって判定された駐車対象に応じた寄せ情報を寄せ情報記憶部２７から取得し、このように取得した寄せ情報に基づいて枠配置候補ＰＦを調整または設定することができる。なお、寄せ情報記憶部２７に記憶される寄せ情報は、例えば、ユーザによる入力部６への入力操作によって駐車対象毎に設定することができ、これにより、ユーザが意図する位置に駐車することができる。

【0076】

駐車対象判定部２６は、情報提供部４から取得した撮像画像や位置情報取得部８によって取得された位置情報に基づいて、駐車シーンや駐車種別などの駐車対象を判定する。駐車シーンは、例えば、駐車する場所が一般道路であるか駐車場であるかなどを示す情報である。

【0077】

駐車対象判定部２６は、例えば、位置情報取得部８によって取得された位置情報に基づき、現在の位置が一般道路上である場合に駐車対象のシーンが一般道路であると判定し、現在の位置が駐車場である場合に駐車対象のシーンが駐車場であると判定する。なお、駐車対象判定部２６は、情報提供部４から取得した撮像画像から駐車シーンを判定することもできる。

【0078】

駐車種別は、例えば、駐車対象の種別が並列駐車であるか、車庫入れであるか、縦列駐車であるかなどを示す情報である。駐車対象判定部２６は、例えば、進行方向の撮像画像に車庫が検出される場合に、駐車対象の種別を車庫入れと判定することができる。

【0079】

また、駐車対象判定部２６は、例えば、駐車シーンが一般道路であり、進行方向の撮像画像に路肩に寄せて駐車されている他車両が検出された場合に縦列駐車であると判定することができる。さらに、駐車対象判定部２６は、例えば、駐車シーンが駐車場である場合に、駐車種別が並列駐車であると判定することができる。

【0080】

寄せ情報記憶部２７には、上述した寄せ情報が駐車対象毎に記憶される。駐車スペース判定部２４は、上述したように、駐車対象判定部２６によって判定された駐車対象に応じた寄せ情報を寄せ情報記憶部２７から取得し、かかる寄せ情報に基づいて枠配置候補ＰＦを調整または設定する。これにより、駐車対象に応じた適切な寄せ幅や寄せ方向の枠配置候補ＰＦを設定することができる。

【0081】

例えば、駐車シーンが一般道路で路上駐車を行う場合、路肩（日本であれば左側）を寄せ方向として路肩からの寄せ幅が設定され、これにより、路肩に寄せるように枠配置候補ＰＦを調整することができる。また、駐車シーンが駐車場である場合、寄せ方向が中央寄せとして設定され、これにより、例えば、障害物間の中央に枠配置候補ＰＦを調整することができる。

【0082】

なお、駐車スペース判定部２４は、駐車対象判定部２６によって判定された駐車対象に関わらず、ユーザによって設定された寄せ情報または予めデフォルトで設定された寄せ情報を寄せ情報記憶部２７から取得して枠配置候補ＰＦを調整することもできる。

【0083】

また、駐車スペース判定部２４は、空きスペースにおける複数の枠配置候補ＰＦを設定した場合、これら複数の枠配置候補ＰＦのうち推奨する枠配置候補ＰＦ（以下、推奨枠配置候補ＲＰＦと記載する）を設定することができる。

【0084】

駐車スペース判定部２４は、車両１００が駐車し易い駐車スペースや車両１００が発進し易い駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦとして設定することができる。

【0085】

例えば、駐車スペース判定部２４は、複数の枠配置候補ＰＦのうち、舵角が最も緩やか、すなわち、最も緩やかなハンドル操作によって駐車や発進できる駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦとして選択することができる。

【0086】

図１１は、推奨枠配置候補ＲＰＦの選択例を示す図である。図１１に示すように、複数の枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３がある場合、図１１に示す車両１００の位置から最も緩やかなハンドル操作によって駐車できる駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦは、枠配置候補ＰＦ２である。そこで、駐車スペース判定部２４は、複数の枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち枠配置候補ＰＦ２を推奨枠配置候補ＲＰＦとして設定する。

【0087】

また、駐車スペース判定部２４は、図１１に示す車両１００の位置へ向かって駐車スペースから発進する場合、複数の枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち枠配置候補ＰＦ２に対応する駐車スペースから最も緩やかなハンドル操作によって発進することができる。そこで、駐車スペース判定部２４は、複数の枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち枠配置候補ＰＦ２を推奨枠配置候補ＲＰＦとして設定する。

【0088】

なお、駐車スペース判定部２４は、車両１００が発進する方向を例えば、車両１００が空きスペース付近にどの方向から到達したかによって決定することができる。また、例えば、駐車スペース判定部２４は、入力部６へのユーザ操作による発進方向の指定によって車両１００が発進する方向を決定することもできる。

【0089】

また、駐車スペース判定部２４は、駐車がし易く且つ発進がし易い駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦとすることができ、駐車のし易さと発進のし易さの一方の駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦにすることができる。また、駐車スペース判定部２４は、入力部６へのユーザ操作に基づき、駐車のし易さと発進のし易さのいずれを優先するかを決定することができる。

【0090】

また、駐車スペース判定部２４は、駐車や発進のし易さに加えまたは代えて、車両１００の左右の所定範囲（例えば、１ｍ）に障害物がない駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦとすることができる。なお、駐車スペース判定部２４は、車両１００のドア付近の左右の所定範囲に障害物がない駐車スペースに対応する枠配置候補ＰＦを推奨枠配置候補ＲＰＦとすることができる。

【0091】

［２．２．４．画像生成処理］
次に、画像生成処理について説明する。画像生成部２８は、例えば、駐車スペース判定部２４によって設定された枠配置候補ＰＦを示す画像（以下、仮想駐車枠画像と記載する）を生成し、情報提供部４へ出力する。

【0092】

画像生成部２８は、駐車スペース判定部２４によって設定された枠配置候補ＰＦのうち推奨枠配置候補ＲＰＦを強調表示するように推奨枠配置候補ＲＰＦの画像を生成する。

【0093】

強調表示の方法は、例えば、推奨枠配置候補ＲＰＦの枠線画像を他の枠配置候補ＰＦの枠線画像よりも太くしたり、色を目立つようにしたりすることによって行われる。なお、画像生成部２８は、推奨枠配置候補ＲＰＦの画像に例えば「推奨」の文字を含むようにすることもできる。

【0094】

情報提供部４の合成部１３は、撮像画像や仮想視点画像に仮想駐車枠画像をクロマキー合成し、かかる合成画像を表示部１４に表示する。これにより、ユーザは周辺画像に仮想駐車枠画像が合成された画像を視認することができ、仮想駐車枠画像に基づいて駐車操作を行うことができる。

【0095】

画像生成部２８は、撮像画像に合成する仮想駐車枠画像を生成する場合、枠配置候補ＰＦを撮像画像に対応する座標に変換して仮想駐車枠画像を生成する。また、画像生成部２８は、仮想視点画像に合成する仮想駐車枠画像を生成する場合、枠配置候補ＰＦを仮想視点画像に対応する座標に変換して仮想駐車枠画像を生成する。

【0096】

図１２は、表示部１４に表示される合成画像５０の一例を示す図であり、かかる合成画像５０は、車両１００の上方からみた仮想視点画像上に仮想駐車枠画像を合成した画像である。図１２に示すように、表示部１４には、枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３の画像がそれぞれ表示され、枠配置候補ＰＦ２が推奨枠配置候補ＲＰＦであることが分かるように強調表示されている。

【0097】

このように合成画像５０が表示部１４に表示されている状態でユーザによる入力部６への操作によって枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３の中から一つの枠配置候補ＰＦが選択された場合、駐車スペース判定部２４は、選択された枠配置候補ＰＦ以外の枠配置候補ＰＦの設定を取り消す。

【0098】

これにより、画像生成部２８は、選択されていない枠配置候補ＰＦに対応する仮想駐車枠画像の生成を停止し、表示部１４には、枠配置候補ＰＦ１〜ＰＦ３のうち選択された枠配置候補ＰＦに対応する仮想駐車枠画像のみが表示される。

【0099】

駐車支援装置１の誘導経路設定部２９（図２参照）は、選択された枠配置候補ＰＦに対応する駐車スペースへの誘導経路を演算し、かかる誘導経路の画像を画像生成部２８に生成させる。これにより、ユーザは、表示部１４に表示された誘導経路の画像に基づいて、選択した枠配置候補ＰＦに対応する駐車スペースへの駐車を適切に行うことができる。

【0100】

ところで、駐車支援装置１は、ユーザによって枠配置候補ＰＦが選択された後であっても、選択された枠配置候補ＰＦの位置を調整することができる。例えば、駐車スペース判定部２４は、ユーザによる入力部６への操作によって、選択された枠配置候補ＰＦに対する位置の変更が要求された場合、選択された枠配置候補ＰＦの位置をユーザ操作に基づいて変更することができる。

【0101】

図１３および図１４は、ユーザ操作によって変更される枠配置候補ＰＦを示す図であり、図１３は枠配置候補ＰＦ２が選択された枠配置候補ＰＦであり、図１４は枠配置候補ＰＦ３が選択された枠配置候補ＰＦである。

【0102】

図１３に示すように、ユーザ操作に基づいて駐車スペース判定部２４は枠配置候補ＰＦ２の左右方向（横方向）の位置を例えば、枠配置候補ＰＦ２−１、ＰＦ２−２、ＰＦ２−３のいずれにも変更することができる。

【0103】

また、図１４に示すように、ユーザ操作に基づいて駐車スペース判定部２４は枠配置候補ＰＦ３の上下方向（縦方向）の位置を枠配置候補ＰＦ３−１、ＰＦ３−２、ＰＦ３−３のいずれにも変更することができる。なお、図１４において、枠配置候補ＰＦ３−１、ＰＦ３−２、ＰＦ３−３は、便宜上、見やすくするために左右方向にずらしている。

【0104】

駐車スペース判定部２４は、例えば、表示部１４に対するユーザのタッチ位置に基づいて枠配置候補ＰＦの左右方向や上下方向の位置を変更することができる。また、画像生成部２８は、例えば、寄せ幅を変更するためのインジケータの画像を生成して表示部１４に表示させ、駐車スペース判定部２４は、インジケータへのユーザのタッチ操作によって寄せ幅を設定することができる。

【0105】

このように、ユーザは、枠配置候補ＰＦを選択した後、選択した枠配置候補ＰＦの位置を調整することができることから、枠配置候補ＰＦをユーザの好みにあった位置に調整することができる。

【0106】

［２．２．５．情報生成機能起動処理］
次に、情報生成機能起動処理について説明する。情報生成部５によって仮想駐車枠画像を生成する機能である情報生成機能は、入力部６へのユーザ操作や情報生成機能起動部９によって起動される。

【0107】

例えば、入力部６へのユーザ操作によって情報生成機能を起動する操作が行われた場合、情報生成部５は仮想駐車枠画像の生成を開始する。入力部６へのユーザ操作は、例えば、表示部１４に表示された駐車ボタン（図示せず）をタッチ操作することによって行われる。また、表示部１４に駐車ボタンを表示することに代えてまたは加えて、物理的な駐車ボタンを駐車支援装置１に配置することもできる。

【0108】

また、情報生成機能起動部９は、車両１００の周囲環境や車両１００の状態などによって情報生成部５の情報生成機能を起動し、情報生成部５に仮想駐車枠画像の生成を開始させる。

【0109】

例えば、情報生成機能起動部９は、位置情報取得部８によって取得された位置情報に基づき、駐車場までの距離が所定閾値（例えば、５ｍ）以下である場合に、情報生成部５の情報生成機能を起動し、情報生成部５に仮想駐車枠画像の生成を開始させることができる。また、情報生成機能起動部９は、駐車場までの距離が所定閾値以下である場合、さらに、車両１００の速度が所定閾値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下である場合に情報生成部５の情報生成機能を起動することもできる。

【0110】

また、情報生成機能起動部９は、例えば、画像取得部１１によって取得された撮像画像に地面（路面を含む）上に形成された駐車枠が含まれる場合に、情報生成部５の情報生成機能を起動することもできる。また、この場合も、情報生成機能起動部９は、さらに、車両１００の速度が所定閾値以下である場合に情報生成部５の情報生成機能を起動することもできる。

【0111】

また、情報生成機能起動部９は、例えば、進行方向の撮像画像に車庫が検出される場合に情報生成部５の情報生成機能を起動することもでき、この場合も、情報生成機能起動部９は、さらに、車両１００の速度が所定閾値以下である場合に情報生成部５の情報生成機能を起動することもできる。

【0112】

［３．駐車支援装置１の画像処理］
次に、図１５を参照して駐車支援装置１によって実行される画像処理について説明する。図１５は、駐車支援装置１が実行する画像処理手順を示すフローチャートであり、かかる画像処理手順は駐車支援装置１によって繰り返し実行される。

【0113】

図１５に示すように、駐車支援装置１の画像取得部１１は、撮像装置２から撮像画像を取得する（ステップＳ１）。駐車支援装置１の障害物検出部２１は、画像取得部１１によって取得された撮像画像に基づいて障害物を検出する（ステップＳ２）。

【0114】

次に、駐車支援装置１の空きスペース判定部２３は、障害物検出部２１によって判定された障害物の情報に基づいて空きスペースを判定する（ステップＳ３）。このように判定された空きスペースに基づき、駐車スペース判定部２４は、駐車スペース判定処理を行う（ステップＳ４）。かかる駐車スペース判定処理は、図１６に示すステップＳ１０〜Ｓ１５の処理であり、後で詳述する。

【0115】

次に、駐車支援装置１の画像生成部２８は、駐車スペース判定部２４によって設定された枠配置候補ＰＦを示す画像である仮想駐車枠画像を生成し、情報提供部４へ出力する（ステップＳ５）。かかる処理において、画像生成部２８は、枠配置候補ＰＦに推奨枠配置候補ＲＰＦが含まれる場合には、推奨枠配置候補ＲＰＦを強調表示するように推奨枠配置候補ＲＰＦの画像を生成する。

【0116】

次に、駐車支援装置１の情報提供部４は情報提供処理を行う（ステップＳ６）。かかる処理において、情報提供部４の合成部１３は、撮像画像や仮想視点画像に仮想駐車枠画像をクロマキー合成し、合成後の画像を表示部１４に表示する。これにより、例えば、駐車枠がない上述したような異型の空きスペースであっても駐車スペースの情報を提供することができる。

【0117】

次に、図１５に示すステップＳ４の駐車スペース判定処理について、図１６を参照して詳細に説明する。図１６は、駐車スペース判定処理手順を示すフローチャートである。

【0118】

図１６に示すように、駐車スペース判定部２４は、空きスペース判定部２３によって検出された空きスペースに車両１００の駐車スペースがあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0119】

空きスペースに駐車スペースがあると判定した場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、駐車スペース判定部２４は、空きスペースへ車両１００が進入できるか否かを判定する（ステップＳ１１）。かかる処理において、空きスペースへ車両１００が進入できると判定すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、駐車スペース判定部２４は、仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦを設定する（ステップＳ１２）。

【0120】

次に、駐車スペース判定部２４は、寄せ情報記憶部２７に記憶された寄せ情報に基づいて、ステップＳ１２において設定された仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦを調整する（ステップＳ１３）。かかる処理において、駐車スペース判定部２４は、例えば、寄せ情報を寄せ情報記憶部２７から取得し、かかる寄せ情報に基づいて枠配置候補ＰＦを調整することができる。

【0121】

次に、駐車スペース判定部２４は、設定された仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦが複数あるか否かを判定する（ステップＳ１４）。設定された仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦが複数ある場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、駐車スペース判定部２４は、複数の仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦのうち、推奨する仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦを設定する（ステップＳ１５）。

【0122】

ステップＳ１５の処理が終了した場合、ステップＳ１０において、空きスペースに駐車スペースがないと判定した場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ１１において、空きスペースへ車両１００が進入できないと判定した場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、および、ステップＳ１４において、設定された仮想駐車枠ＶＦの配置候補ＰＦが複数ない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、駐車スペース判定部２４は、図１６に示す処理を終了する。

【0123】

上述したように、実施形態に係る駐車支援装置１は、障害物検出部２１と、空きスペース判定部２３と、駐車スペース判定部２４とを備える。障害物検出部２１は、車両１００の周辺において車両１００を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出し、空きスペース判定部２３は、障害物検出部２１の検出結果に基づいて車両１００周辺の空きスペースを検出する。また、駐車スペース判定部２４は、空きスペース判定部２３によって検出された空きスペースに車両１００の駐車スペースがあるか否かを判定する。

【0124】

このように、駐車支援装置１は、自動車以外の種類の障害物を検出し、かかる検出結果に基づいて空きスペースを検出することから、例えば、駐車枠がない異型の空きスペースであっても駐車スペースを適切に判定することができる。

【0125】

また、情報提供部４は、駐車スペース判定部２４による判定結果に基づいて、空きスペースにおける駐車スペースの情報を提供する。これにより、例えば、駐車枠がない異型の空きスペースであっても駐車スペースの情報を適切に提供することができる。

【0126】

また、駐車スペース判定部２４は、駐車スペースへ車両１００が進入できるか否かを判定し、車両１００が進入できない駐車スペースの情報は提供しない。これにより、空きスペースに駐車スペースが収まるような場合であっても、車両１００が進入できない駐車スペースの情報は、ユーザに提供しないようにすることができる。

【0127】

また、駐車支援装置１は、駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像である仮想駐車枠画像を生成する画像生成部２８を備え、情報提供部４は、画像生成部２８によって生成された画像を表示部１４に表示する。これにより、ユーザは、駐車スペースの位置を適切に把握することができる。

【0128】

また、駐車スペース判定部２４は、空きスペースにおいて位置および／または傾きが異なる複数の駐車スペースを設定し、画像生成部２８は、複数の駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像である仮想駐車枠画像を生成する。これにより、ユーザは、複数の駐車スペースの候補から駐車スペースを選択することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0129】

また、駐車スペース判定部２４は、空きスペースに位置および／または傾きが異なる複数の駐車スペースがある場合、これら複数の駐車スペースのうち駐車および／または発進が最もしやすい駐車スペースを判定し、画像生成部２８は、駐車スペース判定部２４の判定結果に基づいて駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像である仮想駐車枠画像を生成する。これにより、ユーザは、複数の駐車スペースの中からの選択判断がし易くなり、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0130】

また、駐車支援装置１は、障害物に対する車両１００の寄せ幅および／または寄せ方向の指定を受け付ける受付部７を備える。駐車スペース判定部２４は、受付部７によって受け付けられた寄せ幅および／または寄せ方向の設定に基づいて、空きスペースにおける車両１００の駐車スペースを調整する。これにより、例えば、ユーザの要望に沿った寄せ幅および／または寄せ方向の駐車スペースの位置を示す画像を提供することができ、また、車両１００のドア開閉時にドアが障害物にぶつかってしまうリスクを低減することもできる。

【0131】

また、駐車支援装置１は、障害物に対する車両１００の寄せ幅および／または寄せ方向の情報を複数の駐車対象のそれぞれに関連付けて記憶する寄せ情報記憶部２７と、駐車対象を判定する駐車対象判定部２６とを備える。駐車スペース判定部２４は、駐車対象判定部２６によって判定された駐車対象に対応する寄せ幅および／または寄せ方向の情報を寄せ情報記憶部２７から取得し、かかる取得結果に基づいて空きスペースにおける車両１００の駐車スペースを調整する。これにより、例えば、駐車シーンや駐車種別に応じた寄せ幅および／または寄せ方向の駐車スペースを設定することができる。

【0132】

また、駐車支援装置１は、障害物検出部２１によって検出させる障害物の種類の設定を受け付ける受付部７と、受付部７によって受け付けられた障害物の種類の設定（検出の有無：検出フラグ）を記憶する検出対象情報記憶部２２を備える。障害物検出部２１は、検出対象情報記憶部２２に記憶されて設定された種類の障害物を検出対象として検出する。このように障害物としての検出対象を変更することができることから、例えば、車両１００の種類やユーザの好みなどに応じて適切な空きスペースを判定することができる。例えば、車両１００がＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）などの場合には、地面の凸凹や湾曲を検出対象とせず、車両１００がセダンやクーペなどの場合には、地面の凸凹や湾曲を検出対象とすることができる。

【0133】

なお、駐車スペース判定部２４は、車両１００が駐車し難い駐車スペースや車両１００が発進し難い駐車スペースを枠配置候補ＰＦから除外することができる。例えば、駐車スペース判定部２４は、舵角が所定以上、すなわち、ハンドルを所定以上回さないと駐車や発進ができないような駐車スペースを枠配置候補ＰＦにする駐車スペースから除外することができる。また、駐車スペース判定部２４は、舵角が最大にしても駐車や発進ができないような駐車スペースを枠配置候補ＰＦにする駐車スペースから除外することもできる。

【0134】

また、上述した実施形態では、駐車支援装置１は、車両１００に設けられるものとして説明したが、駐車支援装置１の一部の機能（例えば、情報生成部５）を外部サーバに担わせることもできる。

【0135】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0136】

１ 駐車支援装置
２ 撮像装置
２ａ〜２ｄ 撮像部
３ 主装置
４ 情報提供部
５ 情報生成部
６ 入力部
７ 受付部
８ 位置情報取得部
９ 情報生成機能起動部
１１ 画像取得部
１２ 画像変換部
１３ 合成部
１４ 表示部
２１ 障害物検出部
２２ 検出対象情報記憶部
２３ 空きスペース判定部
２４ 駐車スペース判定部
２５ 駐車枠モデル記憶部
２６ 駐車対象判定部
２７ 寄せ情報記憶部
２８ 画像生成部
２９ 誘導経路設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】