特許 6563210 動作履歴管理システム、管理装置、及び動作履歴管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6563210

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】動作履歴管理システム、管理装置、及び動作履歴管理方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20190808BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20190808BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 Z

   G05B23/02 301V

【請求項の数】8

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2015-28466(P2015-28466)

(22)【出願日】2015年2月17日

(65)【公開番号】特開2016-150400(P2016-150400A)

(43)【公開日】2016年8月22日

【審査請求日】2018年1月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100097113

【弁理士】

【氏名又は名称】堀 城之

(74)【代理人】

【識別番号】100162363

【弁理士】

【氏名又は名称】前島 幸彦

(74)【代理人】

【識別番号】100194146

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 明

(74)【代理人】

【識別番号】100194283

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 大勇

(72)【発明者】

【氏名】登内 宏

【審査官】 松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−２３２４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０４８３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１３２３２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、
前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、
該コントローラと接続された管理装置とを備え、
該管理装置は、
前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存するコマンド動作データ保存処理手段と、
該コマンド動作データ保存処理手段により保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力するコマンド動作データ管理手段とを備え、
前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、
前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行う
ことを特徴とする動作履歴管理システム。

【請求項2】

前記コマンド動作データ管理手段は、
前記産業用ロボットの動作の履歴管理、予防保全、及びトラブル対応についての前記コマンドの検索と、該コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータの出力とを実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の動作履歴管理システム。

【請求項3】

前記コマンド動作データ管理手段は、前記動作の履歴管理として、前記コマンドに対応する期間の前記位置データからタクトモーションを表示し、及び／又は、前記コマンドに対応する期間の前記サーボデータからトルクモーションを表示する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の動作履歴管理システム。

【請求項4】

前記コマンド動作データ保存処理手段は、前記コマンドに対応した前記サーボデータに含まれる特定のトルクデータを特定間隔で特定期間以上保存し、
前記コマンド動作データ管理手段は、前記予防保全として、前記特定のトルクデータの特定間隔での変化を表示する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の動作履歴管理システム。

【請求項5】

前記コマンド動作データ管理手段は、前記トラブル対応として、トラブルの直前の特定期間の前記コマンドを検索し、対応した位置データ及び／又はサーボデータをトラブル対応に関するデータとして出力する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の動作履歴管理システム。

【請求項6】

前記コマンド動作データ管理手段は、
前記トラブル対応に関するデータからトラブルの原因特定に必要なデータを抽出して、特定のメールアドレスへ送信する
ことを特徴とする請求項５に記載の動作履歴管理システム。

【請求項7】

上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、
前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、
該コントローラと接続された管理装置とを備えた動作履歴管理システムの管理装置であって、
前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存するコマンド動作データ保存処理手段と、
該コマンド動作データ保存処理手段により保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力するコマンド動作データ管理手段とを備え、
前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、
前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行う
ことを特徴とする管理装置。

【請求項8】

上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、
前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、
該コントローラと接続された管理装置とを備えた動作履歴管理システムの管理装置により実行される動作履歴管理方法であって、
前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存し、
保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力し、
前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、
前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行う
ことを特徴とする動作履歴管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動作履歴管理システム、管理装置、及び動作履歴管理方法に係り、特に産業用ロボットの動作履歴を管理する動作履歴管理システム、管理装置、及び動作履歴管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、サーボモータ等の駆動部を備えた産業用ロボットについて、当該サーボモータの動作履歴を保存し、メンテナンス用に利用する技術が存在する。
たとえば、特許文献１には、データ変換部と、判定部と、変動幅管理値メモリーと、警報部とを含む故障診断装置が記載されている。この故障診断装置の変動幅管理値メモリーには、第２サーボモータのための変動幅管理値、第３サーボモータのための変動幅管理値、揺動用サーボモータのための変動幅管理値を記憶させている。この故障診断装置変動幅管理値とトルク情報（一定期間の最大変動幅の平均値）を比較して、故障診断を実行することができる。
つまり、特許文献１の技術では、駆動部の経年変化を監視するために、導入当初の基準データと比較して、異常があれば警報を発することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−１７２１５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、時間軸のみのトルク情報から故障診断ができるだけであり、実際の産業用ロボットの動作と結びつけた動作のデータの管理をしていなかった。このため、実際にトラブルが起こったときに解析するのが難しく、メンテナンス効率が低かった。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、メンテナンス効率を高めた動作履歴管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の動作履歴管理システムは、上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、該コントローラと接続された管理装置とを備え、該管理装置は、前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存するコマンド動作データ保存処理手段と、該コマンド動作データ保存処理手段により保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力するコマンド動作データ管理手段とを備え、前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行うことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置からのコマンドを基に履歴管理ができ、メンテナンス効率を向上させることができる。

【0007】

本発明の動作履歴管理システムは、前記コマンド動作データ管理手段は、前記産業用ロボットの動作の履歴管理、予防保全、及びトラブル対応についての前記コマンドの検索と、該コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータの出力とを実行することを特徴とする。
このように構成することで、履歴管理、予防保全、トラブル対応のそれぞれについてのコマンドをユーザが任意に検索できる。

【0008】

本発明の動作履歴管理システムは、前記コマンド動作データ管理手段は、前記動作の履歴管理として、前記コマンドに対応する期間の前記位置データからタクトモーションを表示し、及び／又は、前記コマンドに対応する期間の前記サーボデータからトルクモーションを表示することを特徴とする。
このように構成することで、コマンドを基準にして、動作トルク管理、タクト管理等を実現することができる。

【0009】

本発明の動作履歴管理システムは、前記コマンド動作データ保存処理手段は、前記コマンドに対応した前記サーボデータに含まれる特定のトルクデータを特定間隔で特定期間以上保存し、前記コマンド動作データ管理手段は、前記予防保全として、前記特定のトルクデータの特定間隔での変化を表示することを特徴とする。
このように構成することで、予防保全として、長期間のトルクの変化を、コマンドを基準に管理できる。

【0010】

本発明の動作履歴管理システムは、前記コマンド動作データ管理手段は、前記トラブル対応として、トラブルの直前の特定期間の前記コマンドを検索し、対応した位置データ及び／又はサーボデータをトラブル対応に関するデータとして出力することを特徴とする。
このように構成することで、どのようなコマンドでエラーになったのかをすぐ判断できる。

【0011】

本発明の動作履歴管理システムは、前記コマンド動作データ管理手段は、前記トラブル対応に関するデータからトラブルの原因特定に必要なデータを抽出して、特定のメールアドレスへ送信することを特徴とする。
このように構成することで、ユーザが遠隔地にいても、トラブルの原因を把握しやすくなる。

【0012】

本発明の管理装置は、上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、該コントローラと接続された管理装置とを備えた動作履歴管理システムの管理装置であって、前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存するコマンド動作データ保存処理手段と、該コマンド動作データ保存処理手段により保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力するコマンド動作データ管理手段とを備え、前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行うことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置からのコマンドを基に履歴管理ができ、メンテナンス効率を向上させることができる。

【0013】

本発明の動作履歴管理方法は、上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、該コントローラと接続された管理装置とを備えた動作履歴管理システムの管理装置により実行される動作履歴管理方法であって、前記コントローラから、実時間で、前記上位装置からの前記コマンドと、前記産業用ロボットの位置データ及びサーボデータを取得し、前記コマンドに対応付けして保存し、保存された前記コマンドを検索し、検索された前記コマンドに対応する位置データ及び／又はサーボデータを出力し、前記コマンドは、経時的に一定な動作パターンである取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）作業を繰り返し行う、逐次の作業の動作指示であり、前記動作指示を基準の動作として選別し、トルク管理、タクト管理を行うことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置からのコマンドを基に履歴管理ができ、メンテナンス効率を向上させることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、上位装置からのコマンドに対応付けして位置データ及び／又はサーボデータを保存し、これを検索して出力することで、従来よりもメンテナンス効率を高めた産業用ロボットの動作履歴管理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1A】本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムのシステム構成図である。

【図1B】図１Ａに示す産業用ロボットの具体例を示す図である。

【図2A】図１Ａに示す管理装置のシステム構成を示すブロック図である。

【図2B】図２Ａに示すコマンド動作データの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施の形態に係る動作履歴保存処理のフローチャートである。

【図4】本発明の実施の形態に係る動作履歴検索出力処理のフローチャートである。

【図5】図４に示すユーザ指示入力処理の画面例である。

【図6A】図４に示すトルクモーション表示処理の画面例である。

【図6B】図４に示すトルクモーション表示処理の画面例である。

【図7A】図４に示すタクトモーション表示処理の画面例である。

【図7B】図４に示すタクトモーション表示処理の画面例である。

【図8A】図４に示すトルクデータ変化表示処理の画面例である。

【図8B】図４に示すトルクデータ変化表示処理の画面例である。

【図9A】図４に示すトラブル原因特定抽出表示処理の画面例である。

【図9B】図４に示すトラブル原因特定抽出表示処理の画面例である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜実施の形態＞
〔動作履歴管理システムＸの構成〕
図１Ａ、図１Ｂを参照して、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸの構成について説明する。動作履歴管理システムＸは、管理装置１、上位装置２、コントローラ３、及び産業用ロボット４を含んで構成される。このうち、管理装置１は、ネットワーク５を介してコントローラ３と接続されている。また、ネットワーク５には、管理者用のユーザ端末６が接続されている。

【0017】

管理装置１は、コントローラ３と接続された管理用のＰＣ（Personal Computer）等である。管理装置１は、管理用プログラム（図示せず）を実行して、コントローラ３からの各種データを取得し、産業用ロボット４の動作履歴を管理する。

【0018】

上位装置２は、産業用ロボット４の動作指示（以下、「コマンド」という。）をコントローラ３に送信する装置である。具体的には、上位装置２は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、ＰＣ等である。

【0019】

図１Ｂによると、産業用ロボット４は、上位装置２から送信されたコマンドに対応して動作する装置である。具体的に、産業用ロボット４は、例えば、液晶パネルや半導体製造工程で使用され、アームにより各種物品を把持する多関節ロボット等である。このような産業用ロボット４の一例としては、例えば、特開平１１−３３３７６８号に記載のロボットが挙げられる。

【0020】

簡単に説明すれば、産業用ロボット４は、基台と、基台に旋回可能に支持されたハンド部（例えば、第一ハンド部、第二ハンド部）と、基台を水平方向へ移動させる水平移動機構とから主に構成されている。

【0021】

基台は、固定された基台下部に対して基台上部が回動可能に設けられている。基台上部は、その回動中心に回動軸が設けられている。回動軸には、基台上部自体を回動軸の中心として軸回りに回転させるモータ（以下、「ＴＨ」で示す。）が設けられている。

【0022】

また、回動軸には、上下方向に駆動可能なリニアアクチュエータが取り付けられている。これにより、基台上部が上下方向に移動可能とされ、基台下部に対して回動軸ごと上下動することが可能である。本実施形態では、このリニアアクチュエータは、第一上下駆動用モータ（以下、「Ｚ１」で示す。）と、第二上下駆動用モータ（以下、「Ｚ２」で示す。）と、２つの上下駆動用モータを用いて駆動している。

【0023】

さらに、産業用ロボット４は、水平方向（たとえば、左右方向）へ移動可能に基台を支持するベース部材と、ベース部材に対して基台を水平方向へ移動させる水平移動機構とを備えている。この水平移動機構は、走行用駆動モータ（以下、「Ｘ」で示す。）により駆動している。

【0024】

ハンド部は、第一ハンド部及び第二ハンド部を含んでいる。第一ハンド部は、第一アーム（第一基台側アーム及び第一ハンド側アーム）と、第一ハンドとで構成される。第二ハンド部は、第二アーム（第二基台側アーム及び第二ハンド側アーム）と、第二ハンドとで構成される。

【0025】

ハンド駆動について、第一ハンド部は、第一ハンド部駆動用モータ（以下、符号「Ｒ１」で示す。）により駆動される。第二ハンド部は、第二ハンド部駆動用モータ（以下、「Ｒ２」で示す。）により駆動される。これら第一、第二駆動用モータは基台内に収納される。

【0026】

さらに、産業用ロボット４は、水平方向（たとえば、左右方向）へ移動可能に基台を支持するベース部材と、ベース部材に対して基台を水平方向へ移動させる水平移動機構とを備えている。

【0027】

上述した多関節ロボット４は、基台に関節部を介して第一基台側アームの一端側を回動可能に連結する。一方、第一基台側アームの他端側に第一ハンド側アームを回動可能に連結する。このように、第一基台側アームと第一ハンド側アームに伸縮動作をさせることによって、第一ハンド側アーム先端が所定経路を移動するように構成されている。この場合、連結部において連結される第一基台側アームおよび第一ハンド側アームは、その機構上第一ハンド側アーム先端が真っすぐに移動するように設けられている。このため、第一ハンド側アームの先端の軌跡である所定経路は、直線状となる。

【0028】

また、第一ハンド側アームの先端には、第一ハンドが、ガラスや半導体ウェファ等の素材（以下、「ワーク」という。）を保持したまま搬送できるように設けられている。したがって搬送されるワークは、所定経路上若しくはこれと平行な直線上を移動することとなり、そのときの方向がすなわちワーク若しくは第一ハンドの移動方向となる。
なお、第二ハンドは第一ハンドと同様の動作を行うので、ここでの説明は省略する。また、産業用ロボット４は、これらの駆動部の位置やトルクや各部の温度等をコントローラ３に送信するエンコーダやセンサ等を備えている。

【0029】

ネットワーク５は、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）等のネットワークである。具体的には、ネットワーク５は、例えば、１０００Ｂａｓｅ−Ｔや１０ＧＢＡＳＥ−ＳＲ等のイーサネット（登録商標）、無線ＬＡＮ、携帯電話網、インターネット（登録商標）等である。

【0030】

コントローラ３は、上位装置２からのコマンドを受信し、産業用ロボット４の動作を制御する装置である。また、コントローラ３は、上位装置２からのコマンドと、産業用ロボット４からの各種データをリアルタイム（実時間）で取得し、管理装置１へ送信する。

【0031】

ユーザ端末６は、管理装置１からの電子メール、チャットデータ、メッセンジャーのメッセージ等（以下、「メール」という。）を受信可能な端末である。具体的には、ＰＣ、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Data Assistant）、スマートフォン、携帯電話、スマートウォッチ（Smart Watch）等である。ユーザ端末６は、産業用ロボット４のメンテナンスを行うユーザが使用する。このため、ユーザ端末６は、コントローラ３とリモート接続可能であってもよい。

【0032】

なお、上位装置２は、図示しない他のコントローラ３や、他の管理装置１等と接続されている。また、コントローラ３は、複数備えられていてもよい。また、管理装置１は、当該複数のコントローラ３からのデータを取得して管理可能である。また、図示しないものの、例えば、産業用ロボット４以外の工場の装置もネットワーク５に接続されている。

【0033】

次に、図２Ａ及び図２Ｂにより、本発明の実施の形態に係る管理装置１の詳細について説明する。
管理装置１は、主に、制御部１０、記憶部２０、Ｉ／Ｏ部３０、表示部４０、及び入力部５０を含んで構成される。

【0034】

制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の制御演算手段である。

【0035】

記憶部２０は、ＲＡＭ（Random Access Memory ）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の一時的でない記録媒体である。

【0036】

Ｉ／Ｏ部３０は、外部の機器と接続するためのチップセット（Chipset）、Ｉ／Ｏ（Input / Output）等の回路とインターフェイスである。Ｉ／Ｏ部３０は、ネットワーク５に接続するためのネットワークインターフェイス、ＲＳ−２３２ＣやＵＳＢ等の汎用シリアルインターフェイス、パラレルインターフェイス、デジタルビデオインターフェイス等を含んでいる。

【0037】

表示部４０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等のドットマトリクスディスプレイ及びＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を含んでいる。表示部４０には、動作履歴の管理をするためのＧＵＩ（Graphical User Interface）により、各種データやグラフ等が表示される。

【0038】

入力部５０は、キーボードやスイッチ、マウスやデジタイザ等のポインティングデバイス、タッチパネル等のユーザの指示を入力する入力手段である。

【0039】

なお、管理装置１は、他にも、図示しないプリンタ等の出力手段、ユーザ認証手段、及びカメラ等を備えていてもよい。
また、表示部４０と入力部５０とは一体的に形成されていてもよい。

【0040】

より詳しく説明すると、制御部１０は、コマンド動作データ保存処理部１００（コマンド動作データ保存処理手段）、及びコマンド動作データ管理部１１０（コマンド動作データ管理手段）を備えている。
また、記憶部２０は、コマンド動作データ２００、及びメールアドレス２１０を記憶する。

【0041】

コマンド動作データ保存処理部１００は、コントローラ３から各種データを取得する。この各種データは、上位装置２からのコマンドと、産業用ロボット４の位置データ３１０（図２Ｂ）及びサーボデータ３２０が含まれる。コマンド動作データ保存処理部１００は、この各種データのうち、コマンドに他のデータを対応付けし、コマンド動作データ２００として、記憶部２０に保存する。
また、コマンド動作データ保存処理部１００は、指定された特定間隔で、コマンド動作データ２００のサーボデータ３２０の少なくとも一部を、特定トルクデータ３４０として保存する。この際、コマンド動作データ保存処理部１００は、特定トルクデータ３４０を、記憶部２０に特定期間以上保存する。この特定間隔は、例えば、数時間〜数ヶ月といったトルクを取得するための時間間隔が、ユーザにより記憶部２０に設定される。

【0042】

コマンド動作データ管理部１１０は、コマンド動作データ保存処理部１００により保存されたコマンドを検索する。また、コマンド動作データ管理部１１０は、検索されたコマンドに対応する位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０、及びこれらのデータから作成されるグラフ等をＧＵＩにて表示し、又はユーザ端末６へ出力する。

【0043】

具体的には、本実施形態では、コマンド動作データ管理部１１０は、動作履歴管理手段、予防保全手段、故障診断手段として機能する。コマンド動作データ管理部１１０は、履歴管理、予防保全、及び故障診断としてのトラブル対応についてのコマンドの検索と、コマンドに対応する位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０をＧＵＩにて表示し、又はユーザ端末６へ出力する。
この際、コマンド動作データ管理部１１０（動作履歴管理手段）は、動作の履歴管理として、コマンドに対応する期間のサーボデータ３２０からトルクモーションのグラフを表示し、及び／又は、コマンドに対応する期間の位置データ３１０からタクトモーションのグラフを表示する。

【0044】

また、コマンド動作データ管理部１１０（予防保全手段）は、予防保全として、特定のトルクデータの特定間隔での変化を表示する。
また、コマンド動作データ管理部１１０（故障診断手段）は、トラブル対応として、トラブルの直前の特定期間のコマンドを検索し、対応した位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０をトラブル対応に関するデータとして出力する。
さらに、コマンド動作データ管理部１１０（故障診断手段）は、トラブル対応に関するデータからトラブルの原因特定に必要なデータを抽出して、メールアドレス２１０へメールで送信する。

【0045】

コマンド動作データ２００は、コントローラ３から送信され、ネットワーク５を介して受信された各種データを、コマンド動作データ保存処理部１００により記憶部２０に記憶した本実施形態における動作履歴のデータである。
コマンド動作データ２００の詳細については、後述する。

【0046】

メールアドレス２１０は、トラブル対応の際に送信するメールの宛先を示すアドレスである。具体的には、メールアドレス２１０は、産業用ロボット４のメンテナンスを行うユーザのアドレスである。つまり、ユーザは、メールアドレス２１０宛のメールをユーザ端末６で受信して閲覧できる。

【0047】

なお、制御部１０は、記憶部２０に記憶された図示しない制御プログラムをＲＡＭ等に展開して実行することで、コマンド動作データ保存処理部１００及びコマンド動作データ管理部１１０として機能する。

【0048】

次に、図２Ｂにより、コマンド動作データ２００の詳細について説明する。
コマンド動作データ２００は、コマンドデータ３００に対応付けされた複数の位置データ３１０並びにサーボデータ３２０、及び特定トルクデータ３４０を含んでいる。

【0049】

コマンドデータ３００は、各種イベント（Event）と、時刻データ（Time data）と、コマンドに伴うコンテンツデータ（Contents Data）とを含んでいる。

【0050】

このうち、各種イベントは、上位装置２のコマンド及び産業用ロボット４の各種動作を示すステートのデータを含んでいる。
コマンドは、例えば、ワークの入ったカセットと、カセットのあるスロット等を指定して、取り出し（ＧＥＴ）や置く（ＰＵＴ）等の動作を指示する。つまり、ＧＥＴのコマンドは、産業用ロボット４に、特定のカセットの特定のスロットから、特定の速度でワークを取り出すことを指示する。また、ＰＵＴのコマンドは、逆に、現在、産業用ロボット４が把持しているワークを、特定のカセットの特定のスロットに、特定の速度で置くことを指示する。また、コマンドは、産業用ロボット４の稼働を開始（ＲＵＮ）させたり、停止（ＳＴＯＰ）させたりする指示、カセットやスロットの位置を設定するティーチの指示等も含む。

【0051】

また、ステートは、産業用ロボット４の各種整備（オーバーホール）、動作エラー等のトラブル、ファームウェアのアップデート、省電力モードの有無等の各種状態のデータを含んでいる。
また、時刻データは、例えば、日付（Date）及び時刻（Time）のデータをミリ秒〜秒単位で含んでいる。
また、コンテンツデータは、イベントの文字データ（テキスト）であるコンテンツ（Contents）、コマンドに伴う各種バイナリ（数値）データ等を含んでいる。

【0052】

位置データ３１０は、産業用ロボット４の各駆動部の位置を示すデータである。具体的に、この位置のデータは、各駆動部に接続されたエンコーダ等から、インクリメンタル信号や絶対値位置信号等として取得したデータから算出される。この位置データ３１０から、各駆動部の位置を「タクトモーション」としてグラフ化することが可能である。

【0053】

サーボデータ３２０は、産業用ロボット４の各駆動部のサーボ機構のデータである。具体的に、このサーボデータ３２０は、例えば、各駆動部に流れた電流を電流計で測定したものが、各駆動部のトルクの値として算出されたデータである。
このサーボデータ３２０から、各駆動部のトルクを「トルクモーション」としてグラフ化することが可能である。

【0054】

特定トルクデータ３４０は、サーボデータ３２０に含まれる特定のトルクの値等が、特定間隔毎に保存されたデータである。この特定のトルクの値は、ユーザにより設定された特定のコマンドに対応する特定の駆動部のトルクの値を含む。

【0055】

なお、位置データ３１０及びサーボデータ３２０は、膨大な容量となるため、管理装置１の記憶部２０の容量やユーザの設定等に対応して、特定の期間、例えば数ヶ月程度保存され、それ以降は古いものから削除される。
しかしながら、特定トルクデータ３４０については、この特定の期間よりも長く、例えば一年〜数十年単位で保存される。

【0056】

〔動作履歴保存処理〕
次に、図３により、本発明の実施の形態に係る動作履歴保存処理の説明を行う。
本実施形態の動作履歴保存処理では、コントローラ３から各種データを取得した場合、上位装置２からのコマンドに対応付けして、記憶部２０にコマンド動作データ２００として保存する。
本実施形態の動作履歴保存処理は、主に制御部１０のコマンド動作データ保存処理部１００が、記憶媒体に記憶された制御プログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。コマンド動作データ保存処理部１００は、動作履歴の取得を開始した場合、常に待機しており、コントローラ３からの各種データを受信すると下記の処理を開始する。
以下で、図３のフローチャートにより、動作履歴保存処理の詳細をステップ毎に説明する。

【0057】

（ステップＳ１０１）
まず、コマンド動作データ保存処理部１００が、各種データ受信処理を行う。
コマンド動作データ保存処理部１００は、コントローラ３が送信した各種データを、ネットワーク５経由でＩ／Ｏ部３０で受信する。
また、コマンド動作データ保存処理部１００は、指定された特定間隔で、コマンド動作データ２００のサーボデータ３２０を、特定トルクデータ３４０として保存する。この際、コマンド動作データ保存処理部１００は、特定トルクデータ３４０を、記憶部２０に特定期間以上保存する。
なお、この動作履歴の取得の開始のタイミング、取得間隔等は、後述する図５の表示欄６０９のボタン等により設定可能である。

【0058】

（ステップＳ１０２）
次に、コマンド動作データ保存処理部１００が、コマンド対応付け保存処理を行う。
コマンド動作データ保存処理部１００は、受信した各種データを解析して、上位装置２からのコマンドやステートを抽出する。この上で、コマンド動作データ保存処理部１００は、抽出したコマンドやステート等から各種イベントを認識する。コマンド動作データ保存処理部１００は、この各種イベントと、コマンドやステート等から抽出したコンテンツデータと、各種データを取得した時刻の時刻データとを含むコマンドデータ３００を作成する。
また、コマンド動作データ保存処理部１００は、各種データを解析し、産業用ロボット４からの位置データ３１０、及びサーボデータ３２０についても抽出する。この上で、コマンド動作データ保存処理部１００は、作成されたコマンドデータ３００と、抽出された位置データ３１０、及びサーボデータ３２０とを、インデックスとしてリンクする等して対応付ける。
コマンド動作データ保存処理部１００は、対応付けが完了したデータを、コマンド動作データ２００に含めて保存する。これにより、動作履歴のデータを保存できる。

【0059】

（ステップＳ１０３）
次に、コマンド動作データ保存処理部１００が、特定間隔になったか否かを判定する。コマンド動作データ保存処理部１００は、コマンドデータ３００の時刻データを参照し、前回の特定トルクデータ３４０の保存から特定間隔が経過した場合に、Ｙｅｓと判定する。コマンド動作データ保存処理部１００は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、コマンド動作データ保存処理部１００は、処理をステップＳ１０４に進める。
Ｎｏの場合、コマンド動作データ保存処理部１００は、動作履歴保存処理を終了する。

【0060】

（ステップＳ１０４）
特定間隔が経過した場合、コマンド動作データ保存処理部１００が、特定トルクデータ３４０保存処理を行う。
コマンド動作データ保存処理部１００は、コマンド動作データ２００のサーボデータ３２０の特定のトルクの値を特定トルクデータ３４０に含めて保存する。
以上により、本発明の実施の形態に係る動作履歴保存処理を終了する。

【0061】

〔動作履歴検索出力処理〕
次に、図４〜図９Ｂにより、本発明の実施の形態に係る動作履歴検索出力処理の説明を行う。
本実施形態の動作履歴検索出力処理では、ＧＵＩにてユーザの指示を取得し、この指示に従ったコマンドを検索する。この上で、検索されたコマンドに対応する位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０をユーザの指示に対応した形式で表示し、履歴管理、予防保全、及びトラブル対応を実現する。また、トラブル対応の際に、ユーザへメールを送信する。
本実施形態の動作履歴検索出力処理は、主に制御部１０のコマンド動作データ管理部１１０が、記憶媒体に記憶された制御プログラムを、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図４のフローチャートにより、動作履歴検索出力処理の詳細をステップ毎に説明する。

【0062】

（ステップＳ２０１）
まず、コマンド動作データ管理部１１０が、ユーザ指示コマンド検索処理を行う。
コマンド動作データ管理部１１０は、ＧＵＩにより、産業用ロボット４の動作の履歴管理の画面を表示部４０に表示し、入力部５０からユーザの指示を取得する。
コマンド動作データ管理部１１０は、取得したユーザの指示に対応したコマンド等をコマンド動作データ２００から検索する。

【0063】

図５の画面例５００により、ユーザ指示を取得するためのＧＵＩの履歴管理画面について説明する。
表示欄６００は、コマンドデータ３００が動作履歴として表示される表示欄である。表示欄６００の例では、列毎に、日付と時刻、各種イベント、コンテンツが表示されている。図５の例では、この表示欄６００のコマンドデータ３００に、オーバーホール終了、自動運転中、停止させ動作のパラメータを変更、再起動でトラブルが起こったといった動作履歴の情報が一目で分かるように表示されている。
表示欄６０１は、表示欄６００内でユーザが入力部５０により選択したコマンドデータ３００の箇所を示すカーソルである。
表示欄６０２は、動作履歴を表示する対象となる産業用ロボット４を選択するための選択欄である。
表示欄６０３は、表示欄６００に表示する動作履歴の期間を選択する選択欄である。この動作履歴の期間が選択されると、コマンド動作データ管理部１１０は、コマンドデータ３００の時刻データにより対応するコマンドを検索して、表示欄６００に表示する。

【0064】

表示欄６０４は、トルクモーションのグラフを表示するための特定のコマンドを指定する欄である。表示欄６０４において、特定のコマンドとして、上位装置２からのコマンドの他に、各種イベントやステート等を指定してもよい。
表示欄６０５は、表示欄６０４で指定された特定のコマンドを検索するためのボタンである。このボタンが押下されると、コマンド動作データ管理部１１０は、対象となる産業用ロボット４について、選択された動作履歴の期間内で、特定のコマンドを含むコマンドデータ３００を検索する。コマンド動作データ管理部１１０は、検索されたコマンドデータ３００を表示欄６００に表示する。

【0065】

表示欄６０６は、タクトモーションのグラフを表示するための特定のコマンドを指定する欄である。表示欄６０６においても、上位装置２からのコマンド、各種イベント、ステート等を指定可能である。
表示欄６０７は、タクトモーションのグラフを表示するためのボタンである。このボタンが押下されると、コマンド動作データ管理部１１０は、表示欄６０１のカーソルで選択された箇所のタクトモーションを表示する。
表示欄６０８は、表示欄６０６で指定された特定のコマンドを検索するためのボタンである。

【0066】

表示欄６０９は、リアルタイムに取得される位置データ３１０及びサーボデータ３２０の取得間隔（Cycle）を設定するためのボタンである。
表示欄６１０は、「アップデート」を指示するボタンである。コマンド動作データ管理部１１０は、各表示欄に設定された後、このボタンが押下された場合、この設定に対応したコマンドデータ３００を再検索して表示欄６００に表示する。
表示欄６１１は、予防保全のためのヒストリー解析（History Analysis）を指示するためのボタンである。

【0067】

（ステップＳ２０２）
次に、コマンド動作データ管理部１１０が、履歴管理を行うか否かを判定する。
コマンド動作データ管理部１１０は、表示欄６０１でカーソルで選択された箇所等を押下されたり、表示欄６０７のボタンを押下されたりした場合にＹｅｓと判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０３に進める。
Ｎｏの場合、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０７に進める。

【0068】

（ステップＳ２０３）
履歴管理を行う場合、コマンド動作データ管理部１１０が、トルクモーション表示を行うか否かを判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、表示欄６０１のカーソルの箇所がダブルクリック等された場合にＹｅｓと判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０４に進める。
Ｎｏの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０５に進める。

【0069】

（ステップＳ２０４）
トルクモーション表示を行う場合、コマンド動作データ管理部１１０が、トルクモーション表示処理を行う。
コマンド動作データ管理部１１０は、検索されたコマンドデータ３００に対応するトルクモーションをグラフとして描画し、表示部４０部に表示する。
図６Ａを参照すると、画面例５１０は、表示欄６００内で表示欄６０１のカーソルでトルクモーションのグラフ表示が選択された例を示している。コマンド動作データ管理部１１０は、このカーソルで選択されたイベントに対応したトルクモーションのグラフを作成する。
図６Ｂを参照すると、画面例５２０は、表示されたトルクモーションのグラフの例を示している。このグラフでは、選択されたコマンドの時刻を横軸、トルクの値を縦軸として、各駆動部のトルクの値がグラフとして描画されている。このグラフでは、各駆動部のトルクの定格値の２倍〜３倍等の値を、故障の原因となる「トルク警告レベル」として表示している。つまり、トルクモーションのグラフ内で、このトルク警告レベルを超えた箇所がある場合、駆動部のギアが故障していたり、アームが特定の位置で障害物に引っかかっていたり、ギアの特定の歯が欠けていたりといったような状態が、容易に判別可能となる。

【0070】

（ステップＳ２０５）
ここで、コマンド動作データ管理部１１０が、タクトモーション表示を行うか否かを判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、表示欄６０７のボタンが押下された等の場合にＹｅｓと判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０６に進める。
Ｎｏの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０７に進める。

【0071】

（ステップＳ２０６）
タクトモーション表示を行う場合、コマンド動作データ管理部１１０が、タクトモーション表示処理を行う。
図７Ａを参照すると、画面例５３０は、表示欄６００内で表示欄６０１のカーソルでイベントが選択され、表示欄６０７のボタンにてタクトモーションのグラフ表示が選択された例を示している。コマンド動作データ管理部１１０は、このカーソルで選択されたイベントに対応したタクトモーションのグラフを作成する。
図７Ｂを参照すると、画面例５４０は、表示されたタクトモーションのグラフの例を示している。このグラフにおいては、選択されたコマンドの時刻を横軸、位置の値を縦軸として、各駆動部の位置の値がグラフとして描画されている。
なお、コマンド動作データ管理部１１０は、トルクモーションのグラフと、タクトモーションのグラフとを同時に表示することも可能である。

【0072】

（ステップＳ２０７）
次に、コマンド動作データ管理部１１０が、予防保全を行うか否かを判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、表示欄６１１（図５）のヒストリー解析のボタンが押下された場合に、Ｙｅｓと判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０８に進める。
Ｎｏの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２０９に進める。

【0073】

（ステップＳ２０８）
予防保全を行う場合、コマンド動作データ管理部１１０が、トルクデータ変化表示処理を行う。
図８Ａを参照すると、画面例５５０は、トルクデータの月別変化の表示の設定をするためのポップアップの画面を示している。図８Ａの例では、図５の表示欄６０２と同様の表示する産業用ロボット４の選択欄、表示欄６０４と同様の特定のコマンドを指定する欄、表示期間、表示の指示のボタン、元に戻すボタン等が表示されている。コマンド動作データ管理部１１０は、表示の指示のボタンが押下されると、選択された設定に対応した産業用ロボット４のコマンドに対応した特定トルクデータ３４０を読み出す。コマンド動作データ管理部１１０は、これらの特定トルクデータ３４０から、設定された月別のトルクモーションをそれぞれ作成する。
図８Ｂを参照すると、画面例５６０は、月別のトルクモーションが並べられて表示されたトルクデータ変化表示の画面を示している。このように並べてトルクの経年変化を表示することで、特定の駆動部で必要なトルクが大きくなっていたり、トルクの変化がスムーズでなくなってきたりした場合に、ユーザが容易に把握できる。このため、予防的に当該駆動部に対応する部品を交換したり、オーバーホールしたり、上位装置２からのコマンドを変更したりといった処置が可能となる。

【0074】

（ステップＳ２０９）
ここで、コマンド動作データ管理部１１０が、トラブル発生か否かを判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、コントローラ３から動作エラー等のステートを入力した場合に、Ｙｅｓと判定する。コマンド動作データ管理部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、処理をステップＳ２１０に進める。
Ｎｏの場合には、コマンド動作データ管理部１１０は、履歴出力処理を終了する。

【0075】

（ステップＳ２１０）
トラブルが発生した場合、コマンド動作データ管理部１１０が、トラブル直前コマンド検索処理を行う。
コマンド動作データ管理部１１０は、コマンド動作データ２００のコマンドデータ３００の時刻データを参照して、エラー等のステートの直前のコマンドデータ３００を検索して取得し、ＧＵＩに表示する。この直前のコマンドデータ３００としては、通常考えられ得るトラブルの特定が可能な程度の個数を取得する。
図９Ａを参照すると、画面例５７０は、この取得されたコマンドデータ３００が、表示欄６００に表示されている。ここで、トラブルが発生した場合、正常な位置データ３１０やサーボデータ３２０等が取得できないことがある。このため、コマンド動作データ管理部１１０は、当該コマンドデータ３００に対応付けられた位置データ３１０やサーボデータ３２０等が取得できたものについては、表示欄６１２のように、背景の濃度を変える等して示す。コマンド動作データ管理部１１０は、このサーボデータ３２０等が取得できたものについて、表示欄６０１のカーソルのように指定され、ダブルクリックされた場合、トルクモーションのグラフを作成する。
図９Ｂは、画面例５８０は、この作成されたトルクモーションのグラフの例を示している。

【0076】

（ステップＳ２１１）
次に、コマンド動作データ管理部１１０が、トラブル原因特定抽出処理行う。
コマンド動作データ管理部１１０は、エラー等のステートの直前の特定期間のコマンドデータ３００を検索し、このコマンドデータ３００のイベントに対応する位置データ３１０及びサーボデータ３２０を、トラブル対応に関するデータとして抽出する。コマンド動作データ管理部１１０は、このトラブル対応に関するデータを参照して、エラー等の原因を推定する。この推定は、所定のヒューリスティックのルールや閾値により行う。

【0077】

（ステップＳ２１２）
次に、コマンド動作データ管理部１１０が、メール送信処理を行う。
コマンド動作データ管理部１１０は、抽出されたトラブル対応に関するデータを圧縮等し、推定されたトラブルの原因を記載したメールをユーザに送信する。このメールには、管理装置１のＣＧＩ等にアクセス可能なＵＲＬ（Uniform Resource Locator）等についても記載してもよい。
これを受信したユーザは、トラブルの直前の特定期間のコマンドを検索し、対応した位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０をトラブル対応に関するデータを容易に取得できる。
以上により、本発明の実施の形態に係る動作履歴検索出力処理を終了する。

【0078】

〔本実施形態の主な効果〕
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
従来は、特許文献１で記載されているように、ハンドリングロボットの位置やサーボデータ３２０等のみが、履歴管理用のデータとして保存されていた。このため、従来のハンドリングロボットでは、保存されていたデータを解析するのが難しく、メンテナンスに手間がかかっていた。
これに対して、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、上位装置２から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボット４と、上位装置２からコマンドを受信し、産業用ロボット４の動作を制御するコントローラ３と、コントローラ３と接続された管理装置１とを備え、管理装置１は、コントローラ３から、実時間で、上位装置２からのコマンドと、産業用ロボット４の位置データ３１０、及びサーボデータ３２０を取得し、コマンドに対応付けして保存するコマンド動作データ保存処理部１００と、コマンド動作データ保存処理部１００により保存されたコマンドを検索し、検索されたコマンドに対応する位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０を出力するコマンド動作データ管理部１１０とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、上位装置２からのコマンドを履歴管理のインデックスとして管理することができ、メンテナンス効率を向上させることができる。

【0079】

また、従来から、液晶パネルや半導体製造装置用の産業用ロボットでは、動作の履歴を保存して状態監視保全を行っていた。状態監視保全は、定常的に運転状態を監視して、故障する前に異常を察知、又は、故障したときも保存した動作履歴の情報を用いて回復時間を短縮するものである。
ここで、ハンドリングロボットは、上位の装置から指示されて動作している。しかしながら、従来は、ハンドリングロボットの状態を監視する場合、これらの上位からの指示は監視データには含まれず、時間軸のみ、予め決められた動作等のデータを対象としてデータ収集し、実際のロボット動作と結びつけたデータの履歴管理をしていなかった。
これに対して、本実施形態の動作履歴管理システムＸは、管理装置１上で、リアルタイムで入手した位置データ３１０、サーボデータ３２０等を、同時に取得している上位装置２からのコマンドをインデックスとしてリンクして管理、表示する。これにより、ＧＵＩ等にてコマンド及びステートを管理装置１上で分かりやすく画面表示して管理することができる。結果として、上位装置２からのコマンドに対応したコマンドを基に動作データの解析を容易に行うことができる。よって、上位装置２のコマンドが原因で産業用ロボット４の動作上の不具合が起こっている場合でも、どのコマンドかが判別可能となる。また、当該不具合のコマンドと、対応する位置データ３１０、サーボデータ３２０等の関係が即座に判断できる。このため、メンテナンス効率を向上させることができる。

【0080】

また、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、コマンド動作データ管理部１１０が、産業用ロボット４の動作の履歴管理、予防保全、及びトラブル対応についてのコマンドの検索と、コマンドに対応する位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０の出力とを実行することを特徴とする。
このように構成することで、ユーザが任意に履歴管理、予防保全、トラブル対応のそれぞれについてのコマンドを検索し、このコマンドに対応した位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０を適宜出力することが可能となり、メンテナンス性を向上させることができる。

【0081】

また、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、コマンド動作データ管理部１１０が、動作の履歴管理として、コマンドに対応する期間の位置データ３１０からタクトモーションを表示し、及び／又は、コマンドに対応する期間のサーボデータ３２０からトルクモーションを表示することを特徴とする。
このように構成することで、動作履歴について、産業用ロボット４のコマンド単位でトルク及び位置の管理ができ、実際の産業用ロボット４の動作とリンクした管理をすることが可能となる。つまり、具体的なコマンドを基準に、ユーザが容易に動作トルク管理、タクト管理等を行うことができる。
また、表示させたいコマンドの範囲を指定するだけで、該当する産業用ロボット４の動作を検索して、該当のトルクのデータやタクトのデータ等を、トルクモーションやタクトモーションのグラフとして表示し、ユーザが直感的に把握することが可能となる。

【0082】

また、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、コマンド動作データ保存処理部１００は、コマンドに対応したサーボデータ３２０に含まれる特定のトルクデータを特定間隔で特定期間以上保存し、コマンド動作データ管理部１１０は、予防保全として、特定のトルクデータの特定間隔での変化を表示することを特徴とする。
このように構成することで、予防保全として、長期間のトルクの変化を、上位装置２からのコマンドを基準に管理できる。すなわち、産業用ロボット４の長期間に渡るサーボデータ３２０の変化を、動作単位で管理できる。よって、ユーザが、産業用ロボット４の部品の交換時期等を細かく認識することができ、最適なメンテナンス間隔等を算出可能となり、管理が容易になる。

【0083】

また、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、コマンド動作データ管理部１１０は、トラブル対応として、トラブルの直前の特定期間のコマンドを検索し、対応した位置データ３１０及び／又はサーボデータ３２０をトラブル対応に関するデータとして出力することを特徴とする。
このように構成することで、例えば、エラー等のトラブルで停止した場合、上位装置２からのどのようなコマンドでエラーになったか判断できる。つまり、コマンドに基づいて、トラブルが起こった際に、原因を特定しやすくなる。また、エラーによる停止が発生した動作とトルクや位置の関係等を、容易に把握することができる。よって、効率よくトラブル解析を行うことができ、メンテナンス効率を向上させられる。

【0084】

また、本発明の実施の形態に係る動作履歴管理システムＸは、コマンド動作データ管理部１１０は、トラブル対応に関するデータからトラブルの原因特定に必要なデータを抽出して、特定のメールアドレス２１０へ送信することを特徴とする。
このように構成することで、ユーザが遠隔地にいても、トラブルの原因を把握しやすくなり、トラブルからの回復時間を短縮し、修復時間を早くできる。これにより、産業用ロボット４の稼働率を向上させ、生産コストを低減できる。

【0085】

〔他の実施の形態〕
なお、上述の実施の形態においては、特定トルクデータ３４０を月別に保存する例について説明した。しかしながら、位置データ３１０についても、予防保全用に特定間隔で保存することが可能である。
このように構成することで、例えば、位置データ３１０の変位の変化を特定タクトデータとして保存することで、位置偏差のエラーデータを容易に把握可能となる。

【0086】

また、上述の実施の形態においては、位置データ３１０及び又はサーボデータ３２０をコマンドに対応付けて保存し、ＧＵＩにて表示又はユーザ端末６へ出力し、トラブル対応に関するデータとして出力する例について記載した。
しかしながら、これに加えて、上述の各駆動部のデータ以外で制御用に必要なＩ／Ｏデータについても、同様に保存、表示や出力、及びトラブル対応に関するデータとして出力することが可能である。

【0087】

このＩ／Ｏデータは、例えば、産業用ロボット４のアームの吸着（開閉）状態の動作、各駆動部の温度、光度、その他の産業用ロボット４の状態等のデータである。また、Ｉ／Ｏデータとして、産業用ロボット４の設置箇所の空調の状態、他のラインの状態、ワークの積載数、工場の稼働状態等、産業用ロボット４自体からは取得されないデータをネットワーク５経由で取得して付加することも可能である。

【0088】

具体的に説明すると、コマンド動作データ保存処理部１００は、コントローラ３からＩ／Ｏデータを取得して、同様にコマンドに対応付けて保存することも可能である。
また、コマンド動作データ管理部１１０は、位置データ３１０及びサーボデータ３２０と同様に、Ｉ／ＯデータについてもＧＵＩにて表示し、又はユーザ端末６へ出力することが可能である。また、コマンド動作データ管理部１１０は、位置データ３１０、サーボデータ３２０、及びＩ／Ｏデータのいずれか又は組み合わせて選択してＧＵＩにて表示し、又はユーザ端末６へ出力することが可能である。
また、コマンド動作データ管理部１１０は、Ｉ／Ｏデータについても、トラブル対応に関するデータとして出力することが可能である。
また、Ｉ／Ｏデータを予防保全用に特定間隔で保存することも可能である。これにより、Ｉ／Ｏデータの変化と、特定トルクデータ３４０、並びに、特定間隔で保存された位置データ３１０との比較が可能となり、メンテナンス効率を向上させられる。

【0089】

また、上述の実施の形態においては、管理装置１において、コマンド動作データ管理部１１０が、表示部４０に動作履歴をＧＵＩ表示する例について記載した。
しかしながら、管理装置１はサーバとして構成し、ユーザ端末６から動作履歴を管理してもよい。つまり、コマンド動作データ管理部１１０は、ユーザ端末６から履歴管理を行わせるために、ＣＧＩ（Common Gateway Interface）やＪａｖａ（登録商標）サーブレットやＰＨＰ等のサーバ機能を備えていてもよい。
このように構成することで、遠隔地からの動作履歴の管理が可能となり、ユーザの利便性を向上させ、メンテンナンスコストを削減することが可能となる。

【0090】

また、上述の実施の形態においては、管理装置１は単に動作履歴を保存する装置である旨記載した。
しかしながら、管理装置１やユーザ端末６から、上位装置２と同様にコマンドをコントローラ３に送信可能なように構成してもよい。この場合、問題が起こったコマンドデータ３００の履歴の箇所を指摘して、産業用ロボット４に出力するよう、コントローラ３に指示可能である。
このように構成することで、いちいち上位装置２にコマンドを入力しなくても産業用ロボット４を動作させられるため、エラーの原因等を把握しやすくなり、トラブル対応を迅速化できる。

【0091】

また、上述の実施の形態においては、ロボット４を第一ハンドと第二ハンドを備えるロボットとして記載した。しかしながら、シングルアームのロボットについての各種データを取得して、上述のような処理を実行することも可能である。また、人型ロボットやベルトコンベアー等、その他の産業用機械についても、上述のような処理を実行することが可能である。

【0092】

なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0093】

１ 管理装置
２ 上位装置
３ コントローラ
４ 産業用ロボット
５ ネットワーク
６ ユーザ端末
１０ 制御部
２０ 記憶部
３０ Ｉ／Ｏ部
４０ 表示部
５０ 入力部
１００ コマンド動作データ保存処理部
１１０ コマンド動作データ管理部
２００ コマンド動作データ
２１０ メールアドレス
３００ コマンドデータ
３１０ 位置データ
３２０ サーボデータ
３４０ 特定トルクデータ
５００、５１０、５２０、５３０、５４０、５５０、５６０、５７０、５８０ 画面例
６００、６０１、６０２、６０３、６０４、６０５、６０６、６０７、６０８、６０９、６１０、６１１、６１２ 表示欄
Ｘ 動作履歴管理システム

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】