特許 6563640 偏心揺動型歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6563640

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】偏心揺動型歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20190808BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 A

【請求項の数】2

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-236397(P2014-236397)

(22)【出願日】2014年11月21日

(65)【公開番号】特開2016-98908(P2016-98908A)

(43)【公開日】2016年5月30日

【審査請求日】2017年10月20日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100137143

【弁理士】

【氏名又は名称】玉串 幸久

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 真哉

(72)【発明者】

【氏名】吉田 俊介

(72)【発明者】

【氏名】古田 和哉

【審査官】 熊谷 健治

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００９／１０１６５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 再公表特許第２０１３／０５１４２２（ＪＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／２８− １／４８

Ｆ１６Ｈ ４８／００−４８／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外筒と、
第１部材および第２部材を有するキャリアと、
前記第２部材とは反対側から前記第１部材を押圧する頭部を有し、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、
転動体を前記第１部材に形成された受け面で受けるとともに、少なくとも一部が前記締結部材の長さ範囲内に位置しており、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、を備え、
前記第１部材は、前記頭部から前記締結部材の締結力を受ける第１接触面と、前記第２部材から前記締結部材の締結力を受ける第２接触面と、を有しており、
前記受け面は、前記締結部材による前記第１部材と前記第２部材との締結方向において、前記第１接触面と前記第２接触面とが等しい距離にある中間面から前記締結方向に前記締結部材の締結に伴う前記第１部材の変形によって前記受け面が前記転動体に押し付けられることが抑制されるようにずれて位置しているとともに前記第１接触面よりも前記締結方向における前記第２部材とは反対側に位置している、偏心揺動型歯車装置。

【請求項2】

前記第１部材に形成された内周面に回転可能に支持されており、揺動歯車を揺動回転させるためのクランク軸をさらに備え、
前記第１部材の前記内周面は、前記中間面から前記締結方向にずれて位置している、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の歯車装置として、特許文献１には、図４に示すように、内歯歯車１０１と、内歯歯車１０１に噛み合う外歯歯車１０２と、外歯歯車１０２を軸方向の両側から挟み込む円板１０３および支持部材１０４と、円板１０３と内歯歯車１０１との間に配置された転動体１０５と、を備えた遊星歯車装置１００が記載されている。転動体１０５は、円板１０３の外周面に含まれる転動面１０３ａに接した状態で転動し、これにより円板１０３と内歯歯車１０１との間の相対回転を許容する。また、円板１０３と支持部材１０４とは、締結部材１０６によって互いに締結されている。締結部材１０６は、外歯歯車１０２の軸方向における支持部材１０４の反対側から円板１０３および支持部材１０４に挿入されており、当該締結部材１０６の頭部１０６ａが円板１０３を押圧している。すなわち、円板１０３は、頭部１０６ａから締結部材１０６の締結力を受ける接触面１０３ｂと、支持部材１０４から締結部材１０６の締結力を受ける接触面１０３ｃと、を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９−１４３５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の遊星歯車装置１００では、締結部材１０６によって円板１０３と支持部材１０４とが締結されることにより、円板１０３は、軸Ｃ１方向における接触面１０３ｂと接触面１０３ｃとのちょうど中間に位置する中間面Ｓ１において径方向の外側に膨出するように大きく変形する。このため、締結部材１０６によって円板１０３と支持部材１０４とを締結することにより、中間面Ｓ１の面上に位置する円板１０３の転動面１０３ａが転動体１０５に強く押し付けられることになる。これにより、遊星歯車装置１００の寿命が短くなる虞がある。

【0005】

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、寿命が短くなることを抑止できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る偏心揺動型歯車装置は、外筒と、第１部材および第２部材を有するキャリアと、前記第２部材とは反対側から前記第１部材を押圧する頭部を有し、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、転動体を前記第１部材に形成された受け面で受けるとともに、少なくとも一部が前記締結部材の長さ範囲内に位置しており、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、を備え、前記第１部材は、前記頭部から前記締結部材の締結力を受ける第１接触面と、前記第２部材から前記締結部材の締結力を受ける第２接触面と、を有しており、前記受け面は、前記締結部材による前記第１部材と前記第２部材との締結方向において、前記第１接触面と前記第２接触面とが等しい距離にある中間面から前記締結方向に前記締結部材の締結に伴う前記第１部材の変形によって前記受け面が前記転動体に押し付けられることが抑制されるようにずれて位置しているとともに前記第１接触面よりも前記締結方向における前記第２部材とは反対側に位置している。

【0007】

一般に、締結部材によって第１部材と第２部材とを締結する場合、第１部材は、中間面において径方向の外側に膨出するように大きく変形しやすい。そこで、前記の偏心揺動型歯車装置では、締結部材による第１部材と第２部材との締結方向において、受け面を中間面からずれるように配置することにより、前記締結に伴う第１部材の変形の影響によって受け面が転動体に強く押し付けられることを抑止できる。このため、偏心揺動型歯車装置の寿命が短くなることを抑止できる。

【0008】

しかも、前記の偏心揺動型歯車装置では、前記受け面は、前記第１接触面よりも前記締結方向における前記第２部材とは反対側に位置している。締結部材の締結方向における第１接触面と第２接触面との間の領域の外側に受け面を配置することにより、当該受け面が締結部材による第１部材と第２部材との締結に伴う第１部材の変形の影響を受けることをより抑止できる。

【0009】

また、前記の偏心揺動型歯車装置は、受け面が第１部材と一体に形成されていて第１部材の変形に伴って受け面が変形しやすい構成であるため、締結部材の締結方向において受け面が中間面からずれるように配置することにより、当該受け面の変形を抑止することが好適である。

【0010】

前記第１部材に形成された内周面に回転可能に支持されており、前記揺動歯車を揺動回転させるクランク軸をさらに備え、前記第１部材の前記内周面は、前記中間面から前記締結方向にずれて位置していることが好ましい。

【0011】

前記の偏心揺動型歯車装置では、第１部材の内周面が中間面から締結部材の締結方向にずれて位置しているため、締結部材による第１部材と第２部材との締結に伴う第１部材の変形の影響により当該第１部材の内周面が大きく変形してしまうことを抑止できる。このため、第１部材の内周面が大きく変形することによりクランク軸に強く押し付けられることを抑止できる。これにより、偏心揺動型歯車装置の寿命が短くなることを抑止できる。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明によれば、寿命が短くなることを抑止できる偏心揺動型歯車装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】参考形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。

【図2】参考形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図であって、伝達歯車およびクランク軸の図示を省略した図である。

【図3】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置であって、偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。

【図4】特許文献１に記載された遊星歯車装置の概略構成を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、参考形態及び本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、参考形態及び実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、参考形態及び実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。

【0015】

図１および図２に示すように、参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２と、キャリア４と、揺動歯車７と、クランク軸６と、を備えている。偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、クランク軸６の回転に伴って揺動歯車７が揺動回転することにより、外筒２とキャリア４とが相対的に回転する。

【0016】

外筒２は、軸Ｃ１を中心軸とする略円筒形状をなす本体部２ａと、当該本体部２ａの径方向の中間部分から軸Ｃ１方向の一方側に延びる円環状の第１延部２ｂと、当該本体部２ａの径方向の中間部分から軸Ｃ１方向の他方側に延びる円環状の第２延部２ｃと、を有している。

【0017】

外筒２における本体部２ａの内周面２１には、多数のピン溝が形成されている。各ピン溝は、軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該軸Ｃ１方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。各ピン溝は、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。

【0018】

外筒２における本体部２ａのうち第１延部２ｂおよび第２延部２ｃよりも径方向の外側に位置する部位には、当該部位を軸Ｃ１方向に貫く取付孔２２が複数形成されている。各取付孔２２は外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。各取付孔２２は、外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベース等の図略の相手側部材を取り付ける際に利用される。外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベースを取り付ける場合、外筒２は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における固定側の部材となる。

【0019】

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２の本体部２ａの内周面２１に取り付けられる複数の内歯ピン３をさらに備えている。各内歯ピン３は、軸Ｃ１方向に延びる円柱形状をなしている。各内歯ピン３は、内周面２１に形成された各ピン溝に取り付けられている。

【0020】

キャリア４は、外筒２の第１延部２ｂの径方向の内側に位置する第１部材４１と、外筒２の本体部２ａおよび第２延部２ｃの径方向の内側に位置する第２部材４２と、を有している。

【0021】

第１部材４１は、略円板状をなす端板部４１ｆと、当該端板部４１ｆに繋がる第１凸部４１ｇと、を有している。第１凸部４１ｇは、軸Ｃ１方向における第２部材４２側に位置する端板部４１ｆの端面４１Ｂから当該第２部材４２側に突出している。第１凸部４１ｇは、キャリア４の周方向に並んで複数設けられている。本参考形態では、第１部材４１は、３つの第１凸部４１ｇを有している。

【0022】

第１部材４１の端板部４１ｆには、第１外周面４１Ｆと、第２外周面４１Ｈと、第２受け面４１Ｇと、が形成されている。第１外周面４１Ｆ、第２外周面４１Ｈ、および第２受け面４１Ｇは、端板部４１ｆの外周面を構成している。

【0023】

第１外周面４１Ｆは、端板部４１ｆの外周面のうち軸Ｃ１方向における端面４１Ａ側に位置する面である。第１外周面４１Ｆは、軸Ｃ１方向に延びている。

【0024】

第２外周面４１Ｈは、端板部４１ｆの外面のうち軸Ｃ１方向における端面４１Ｂ側に位置する面である。第２外周面４１Ｈは、第１外周面４１Ｆよりもキャリア４の径方向の内に位置している。

【0025】

第２受け面４１Ｇは、軸Ｃ１方向において第１外周面４１Ｆと第２外周面４１Ｈとの間に位置しており、円弧状の曲面をなしている。なお、第２受け面４１Ｇの詳細は後述する。

【0026】

第１部材４１の端板部４１ｆには、中央孔４１ａと、クランク軸孔４１ｂと、が形成されている。

【0027】

中央孔４１ａは、端板部４１ｆの中央部分を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。

【0028】

クランク軸孔４１ｂは、図２に示すように、中央孔４１ａの外側においてキャリア４の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔４１ｂは、端板部４１ｆを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。本参考形態では、端板部４１ｆには３つのクランク軸孔４１ｂが形成されている。

【0029】

第２部材４２は、略円板状をなす基板部４２ａと、当該基板部４２ａに繋がる第２凸部４２ｂと、を有している。第２凸部４２ｂは、軸Ｃ１方向における第１部材４１側に位置する基板部４２ａの端面から第１部材４１側に延びている。第２凸部４２ｂは、第１部材４１における３つの第１凸部４１ｇのそれぞれの位置に対応して、３つ設けられている。第２凸部４２ｂと第１凸部４１ｇとは、後述する第１揺動歯車７１に形成された挿入孔７１ｂの内側にて軸Ｃ１方向において接触している。本参考形態では、第１部材４１の第１凸部４１ｇおよび第２部材４２の第２凸部４２ｂが、キャリア４のシャフト部Ａ１を構成している。

【0030】

なお、キャリア４のシャフト部Ａ１は、第１凸部４１ｇおよび第２凸部４２ｂによって構成されていなくともよく、第２凸部４２ｂのみによって構成されていてもよい。すなわち、第１部材４１の第１凸部４１ｇはなくともよい。この場合、第２凸部４２ｂは、揺動歯車７の挿入孔７１ｂ，７２ｂに挿入されるとともに、軸Ｃ１方向において端板部４１ｆの端面４１Ｂに接触する。

【0031】

第２部材４２の基板部４２ａには、中央孔４２ｃと、クランク軸孔４２ｄと、取付孔４２ｅと、が形成されている。

【0032】

中央孔４２ｃは、基板部４２ａの中央部分を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。中央孔４２ｃは、端板部４１ｆに形成された中央孔４１ａの位置に対応して設けられている。

【0033】

クランク軸孔４２ｄは、中央孔４２ｃの外側においてキャリア４の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔４２ｄは、基板部４２ａを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。各クランク軸孔４２ｄは、端板部４１ｆに形成された各クランク軸孔４１ｂの位置に対応して設けられている。

【0034】

取付孔４２ｅは、基板部４２ａのうち軸Ｃ１方向における第１部材４１とは反対側の端面が当該軸Ｃ１方向に凹むように形成されている。取付孔４２ｅは、ロボットの関節部分を構成する旋回胴等の相手側部材をキャリア４に取り付けるのに利用される。キャリア４に対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、当該キャリア４は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における回転側の部材となる。なお、例えばキャリア４に対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア４が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の固定側の部材となるとともに外筒２が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の回転側の部材となる。

【0035】

クランク軸６は、軸Ｃ１方向に延びる軸本体６１と、軸本体６１に対して偏心する偏心部６２，６３と、を有している。クランク軸６は、第１部材４１のクランク軸孔４１ｂ、第２部材４２のクランク軸孔４１ｂ、および後述する揺動歯車７のクランク軸孔７１ｃ，５２ｃに挿入されている。本参考形態では、クランク軸６は、キャリア４の周方向に並んで複数（３つ）設けられている。なお、クランク軸６の数は任意であって、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。

【0036】

軸本体６１は、クランク軸受Ｂ１を介してクランク軸孔４１ｂの内周面４１ｃに支持されている。また、軸本体６１は、クランク軸受Ｂ２を介してクランク軸孔４２ｄの内周面に支持されている。クランク軸受Ｂ１，Ｂ２は、キャリア４に対するクランク軸６の回転を許容する。

【0037】

偏心部６２，６３は、軸Ｃ１方向において軸本体６１に繋がっており、外筒２の本体部２ａの径方向の内側に位置している。偏心部６２，６３には、ころを介して揺動歯車７が取り付けられている。

【0038】

揺動歯車７は、軸Ｃ１方向に延びる軸心を有している。揺動歯車７は、外筒２の本体部２ａの内側に位置しており、軸Ｃ１方向において第１部材４１と第２部材４２とに挟まれている。揺動歯車７は、ころを介して第１偏心部６２に取り付けられた第１揺動歯車７１と、ころを介して第２偏心部６３に取り付けられた第２揺動歯車７２と、を有している。

【0039】

揺動歯車７１，７２は、外筒２の本体部２ａの内径よりも少し小さい外径を有しており、その外周面に複数の外歯が形成されている。揺動歯車７１，７２のそれぞれの外周面に形成された外歯の歯数は、内歯ピン３の数よりも僅かに少ない。これにより、第１揺動歯車７１と第２揺動歯車７２とは、各外歯が各内歯ピン８に噛み合うように、互いに異なる位相で揺動回転することができる。なお、揺動歯車７は、１つの揺動歯車によって構成されていてもよいし、３つ以上の揺動歯車によって構成されていてもよい。

【0040】

第１揺動歯車７１には、端板部４１ｆに形成された中央孔４１ａの位置に対応する中央孔７１ａと、第１凸部４１ｇおよび第２凸部４２ｂが挿入された挿入孔７２ｂと、第１偏心部６２が挿入されたクランク軸孔７１ｃと、が形成されている。

【0041】

第２揺動歯車７２には、基板部４２ａに形成された中央孔４２ｃの位置に対応する中央孔７２ａと、第２凸部４２ｂが挿入された挿入孔７２ｂと、第２偏心部６３が挿入されたクランク軸孔７２ｃと、が形成されている。

【0042】

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、クランク軸６に駆動力を伝達して当該クランク軸６を回転させる伝達歯車８をさらに備えている。伝達歯車８は、軸Ｃ１方向において第１部材４１を挟んで第２部材４２とは反対側に位置している。伝達歯車８は、クランク軸６の軸本体６１の一端に取り付けられている。

【0043】

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、第１部材４１と第２部材４２とを締結する締結部材５と、外筒２とキャリア４との間に設けられた主軸受９と、をさらに備えている。締結部材５によって互いに締結された第１部材４１および第２部材４２は、主軸受９を介して外筒２との間で相対的に回転することができる。すなわち、主軸受９は、外筒２とキャリア４との間の相対回転を許容する。

【0044】

締結部材５は、雄ネジ形状をなす締結部５１と、締結部５１に繋がっており当該締結部５１の外径よりも大きい外径を有する頭部５２と、を有している。締結部材５は、第１部材４１の端板部４１ｆのうち軸Ｃ１方向における第２部材４２とは反対の端面４１Ａ側から、当該軸Ｃ１方向に沿って第１部材４１および第２部材４２に挿入される。本参考形態では、締結部材５は、図２に示すように、キャリア４の周方向において隣り合うクランク軸孔７１ｃの間に２つずつ設けられており、合計６つの締結部材５が当該周方向に並んで位置している。

【0045】

第１部材４１には、頭部５２を収容する収容部４１ｄと、当該収容部４１ｄに繋がっており締結部５１の根元部分が挿入された貫通孔４１ｅと、が形成されている。

【0046】

収容部４１ｄは、第１部材４１の端板部４１ｆにおける端面４１Ａの一部が軸Ｃ１方向に凹むように形成されている。収容部４１ｄは、軸Ｃ１方向においてシャフト部Ａ１の位置に対応して形成されている。本参考形態では、収容部４１ｄは、３つのシャフト部Ａ１のそれぞれの位置に対応して２つずつ形成されており、合計６つの収容部４１ｄがキャリア４の周方向に並んで位置している。

【0047】

貫通孔４１ｅは、軸Ｃ１方向において収容部４１ｄの底面から第１凸部４１ｇの第２凸部４２ｂ側の端面に亘って形成されている。貫通孔４１ｅの径は、収容部４１ｄの底面の径よりも小さく設定されている。収容部４１ｄおよび貫通孔４１ｅは、第１部材４１を軸Ｃ１方向に貫通している。

【0048】

第２部材４２には、雌ネジ形状をなしており締結部５１の先端部分が挿入された締結孔４２ｆが形成されている。締結孔４２ｆは、第２部材４２の第２凸部４２ｂのうち第１凸部４１ｇ側の端面の一部が軸Ｃ１方向に凹むように形成されている。締結孔４２ｆは、貫通孔４１ｅの位置に対応して形成されており、これにより当該貫通孔４１ｅに繋がっている。なお、本参考形態では、締結孔４２ｆは、有底の孔であるが、これに限らず、軸Ｃ１方向において第２凸部４２ｂから基板部４２ａに亘って貫通する貫通孔であってもよい。

【0049】

締結部材５は、軸Ｃ１方向において、端板部４１ｆの端面４１Ａ側から収容部４１ｄ、貫通孔４１ｅ、および締結孔４２ｆに挿入される。そして、当該挿入過程において締結部５１の先端部分が締結孔４２ｆに螺合し、これにより第１部材４１と第２部材４２とが軸Ｃ１方向において締結される。

【0050】

第１部材４１と第２部材４２とが締結された状態において、収容部４１ｄの底面は、締結部材５の頭部５２に接触し、これにより当該底面が第１接触面４１Ｃとなる。第１接触面４１Ｃは、頭部５２から軸Ｃ１方向の第２部材４２側へ締結部材５の締結力を受ける。

【0051】

また、第１部材４１と第２部材４２とが締結された状態において、第１凸部４１ｇの第２凸部４２ｂ側の端面は、当該第２凸部４２ｂに接触し、これにより当該端面が第２接触面４１Ｄとなる。第２接触面４１Ｄは、第２凸部４２ｂから軸Ｃ１方向の第１部材４１側へ締結部材５の締結力を受ける。

【0052】

このように、第１部材４１のうち軸Ｃ１方向における第１接触面４１Ｃと第２接触面４１Ｄとの間の部位は、当該軸Ｃ１方向の両側から締結部材５の締結力を受けることになる。

【0053】

主軸受９は、第１主軸受９１と、当該第１主軸受９１とは軸Ｃ１方向において離間した第２主軸受９２と、を有している。第１主軸受９１および第２主軸受９２は、円環形状をなしている。第１主軸受９１は、第１部材４１における端板部４１ｆの外周面と外筒２における第１延部２ｂの内周面との間に設けられている。また、第２主軸受９２は、第２部材４２における基板部４２ａの外周面と外筒２の第２延部２ｃの内周面との間に設けられている。本参考形態では、第１主軸受９１と第２主軸受９２とは、軸Ｃ１方向において対称な同一の構成を有している。

【0054】

第１主軸受９１は、軸Ｃ１方向に延びる締結部材５の長さ範囲内に位置している。本参考形態では、第１主軸受９１の全体が締結部材５の長さ範囲内に位置しているが、これに限らず、第１主軸受９１の一部のみが当該長さ範囲内に位置していてもよい。

【0055】

第１主軸受９１は、転動体９１ｂと、当該転動体９１ｂを外筒２で受けるための第１受け面９１Ａと、当該転動体９１ｂを第１部材４１で受けるための第２受け面４１Ｇと、を有している。

【0056】

転動体９１ｂは、第１受け面９１Ａと第２受け面４１Ｇとの間に回転自在に支持されている。本参考形態では、転動体９１ｂは、球体形状をなしている。なお、転動体９１ｂは、例えば円柱形状等をなしていてもよい。転動体９１ｂが円柱形状をなしている場合、当該転動体９１ｂの回転軸を軸Ｃ１に対して傾けることによって、第１主軸受９１が外筒２とキャリア４との間の相対回転に対するスラスト軸受およびラジアル軸受として機能する。

【0057】

第１受け面９１Ａは、外筒２における第１延部２ｂの内周面および本体部２ａの軸Ｃ１方向端面に沿って配置された受け部材９１ａに形成されている。第１受け面９１Ａは、受け部材９１ａのうち転動体９１ｂが接触する表面である。第１受け面９１Ａは、円弧状の曲面をなしている。なお、受け部材９１ａはなくともよく、第１受け面９１Ａが外筒２に形成されていてもよい。この場合、外筒２には、第１延部２ｂの内周面から本体部２ａの軸Ｃ１方向端面に亘って円弧状の曲面が形成され、当該曲面が第１受け面９１Ａとして機能する。

【0058】

第２受け面４１Ｇは、端板部４１ｆの外周面に形成されており、転動体９１ｂに接触している。なお、本参考形態では、第１主軸受９１の第２受け面４１Ｇは、第１部材４１の端板部４１ｆと一体に形成されているが、これに限らない。例えば、端板部４１ｆの外周面に受け部材を取り付け、当該受け部材に第２受け面４１Ｇを形成してもよい。

【0059】

第２受け面４１Ｇは、図１に示すように、仮想の平面である中間面Ｓ１から締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向にずれて位置している。中間面Ｓ１は、軸Ｃ１方向において第１接触面４１Ｃと第２接触面４１Ｄとが等しい距離にある面であり、当該第１接触面４１Ｃと第２接触面４１Ｄとの中間に位置している。本参考形態では、中間面Ｓ１は、軸Ｃ１方向において端板部４１ｆの端面４１Ｂと重なっている。このため、端板部４１ｆの外周面である第１外周面４１Ｆ、第２外周面４１Ｈ、および第２受け面４１Ｇは、軸Ｃ１方向において中間面Ｓ１よりも端板部４１ｆの端面４１Ａ側に位置している。

【0060】

なお、シャフト部Ａ１が第２凸部４２ｂのみからなる場合、当該第２凸部４２ｂは、端板部４１ｆの端面４１Ｂに接触するため、当該端面４１Ｂが第２接触面４１Ｄとなる。この場合、中間面Ｓ１は、軸Ｃ１方向において第１接触面４１Ｃと端面４１Ｂとが等しい距離にある仮想の平面となる。

【0061】

このように、本参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１主軸受９１が締結部材５の長さ範囲内に位置しているため、当該偏心揺動型歯車装置Ｘ１が締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向に大型化することを抑止できる。しかも、第２受け面４１Ｇが前記締結方向において中間面Ｓ１とずれて配置されているため、締結部材５による第１部材４１と第２部材４２との締結に伴って、第１部材４１のうち中間面Ｓ１上に位置する部位がキャリア４の径方向の外側に大きく変形したとしても、第２受け面４１Ｇが転動体９１ｂに強く押し付けられることを抑止できる。このため、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の寿命が短くなることを抑止できる。

【0062】

なお、本参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第２受け面４１Ｇが第１部材４１の外周面に形成されているため、締結部材５により第１部材４１と第２部材４２との締結に伴って、当該第２受け面４１Ｇが転動体９１ｂ側に膨出するように変形しやすい。このため、第１部材４１のうち締結部材５による第１部材４１と第２部材４２との締結に伴って最も変形が生じやすい中間面Ｓ１上の部位から、第２受け面４１Ｇを逃がすように配置することにより、当該第２受け面４１Ｇの変形を抑止することが好適である。

【0063】

次に、図３を参照しつつ、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１について説明する。

【0064】

図３に示すように、軸Ｃ１方向において、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における収容部４１ｄの深さは、上記の参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における収容部４１ｄの深さよりも深く設定されている。また、軸Ｃ１方向において、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における第１部材４１の第１凸部４１ｇの長さは、上記の参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における第１部材４１の第１凸部４１ｇの長さよりも長く設定されている。また、軸Ｃ１方向において、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における第２部材４２の第２凸部４１ｇ４２ｂの長さは、上記の参考形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における第２部材４２の第２凸部４２ｂの長さよりも短く設定されている。

【0065】

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における収容部４１ｄの第１接触面４１Ｃは、端板部４１ｆの端面４１Ｂと同一平面上に位置している。これにより、第１主軸受９１の第２受け面４１Ｇは、第１接触面４１Ｃよりも軸Ｃ１方向における第２部材４２とは反対側に位置している。

【0066】

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１における第１凸部４１ｇの第２接触面４１Ｄは、軸Ｃ１方向において第１揺動歯車７１と第２揺動歯車７２との間に位置している。すなわち、第１部材４１の第１凸部４１ｇと第２部材４２の第２凸部４２ｂとは、軸Ｃ１方向における第１揺動歯車７１と第２揺動歯車７２との間において接触している。

【0067】

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１接触面４１Ｃと第２接触面４１Ｄとの中間面Ｓ１は、締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向において端板部４１ｆの端面４１Ｂよりも第２部材４２側に位置している。これにより、主軸受９は、軸Ｃ１方向において中間面Ｓ１よりも端板部４１ｆの端面４１Ａ側に位置している。また、端板部４１ｆに形成されたクランク軸孔４１ｂの内周面４１ｃは、軸Ｃ１方向において中間面Ｓ１よりも端板部４１ｆの端面４１Ａ側に位置している。すなわち、内周面４１ｃは、締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向において中間面Ｓ１とずれて位置している。

【0068】

第１部材４１のうち、締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向において第１接触面４１Ｃと第２接触面４１Ｄとの間に位置する部位は、締結部材５によって第１部材４１と第２部材４２とを締結するのに伴って、キャリア４の径方向の外側に変形が生じやすい部位である。本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、軸Ｃ１方向において第２受け面４１Ｇを第１接触面４１Ｃよりも端面４１Ａ側に配置することにより、前記変形が生じやすい部位から第２受け面４１Ｇを逃がすことができる。これにより、第２受け面４１Ｇが締結部材５による第１部材４１と第２部材４２との締結に伴う第１部材４１の変形の影響を受けることをより抑止できる。

【0069】

さらに、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材４１におけるクランク軸孔４１ｂの内周面４１ｃが締結部材５の締結方向である軸Ｃ１方向において中間面Ｓ１とずれて位置している。このため、締結部材５による第１部材４１と第２部材４２との締結に伴う第１部材４１の変形の影響により、内周面４１ｃが大きく変形してしまうことを抑止できる。そのため、内周面４１ｃが大きく変形することにより、当該内周面４１ｃがクランク軸受Ｂ１を介してクランク軸６の軸本体６１に強い押圧力を加えることを抑止できる。これにより、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の寿命が短くなることを抑止できる。

【0070】

なお、図３に示した本実施形態では、シャフト部Ａ１は、第１凸部４１ｇおよび第２凸部４２ｂによって構成されているが、これに限らず、第１凸部４１ｇのみによって構成されてもよい。すなわち、第２部材４２は、第２凸部４２ｂを有していなくともよい。この場合、第１凸部４１ｇが揺動歯車７の挿入孔７１ｂ，７２ｂに挿入されるとともに、当該第１凸部４１ｇの第２接触面４１Ｄが基板部４２ａの第１部材４１側の端面に接触することになる。

【0071】

以上説明した参考形態および実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の参考形態および実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0072】

Ｓ１ 中間面
Ｘ１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
４ キャリア
５ 締結部材
６ クランク軸
７ 揺動歯車
９ 主軸受
４１ 第１部材
４１Ｃ 第１接触面
４１Ｄ 第２接触面
４１Ｇ 第２受け面
４１ｃ 内周面
４２ 第２部材
５２ 頭部
９１ 第１主軸受
９１ｂ 転動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】