特許 6563661 電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを相互接続するためのジンバルを有するアダプターアセンブリ、およびその外科手術システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6563661

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを相互接続するためのジンバルを有するアダプターアセンブリ、およびその外科手術システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20190808BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/072

【請求項の数】23

【全頁数】29

(21)【出願番号】特願2015-50737(P2015-50737)

(22)【出願日】2015年3月13日

(65)【公開番号】特開2015-205170(P2015-205170A)

(43)【公開日】2015年11月19日

【審査請求日】2018年1月23日

(31)【優先権主張番号】14/257,063

(32)【優先日】2014年4月21日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】デイビッド ニコラス

(72)【発明者】

【氏名】ラッセル プリバニック

【審査官】 木村 立人

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１０−５００１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１１５５９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１２−５２２５５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２１５５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２５５８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００８／００８１７８（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 国際公開第２０１１／００７３５１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２５３３２６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１３／００９６９９（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 カナダ国特許出願公開第２８２４５９０（ＣＡ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／００ ― １８／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、該外科手術ローディングユニットを作動させるように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリであって、該外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、該外科手術デバイスは、複数の回転可能な駆動シャフトを含み、該アダプターアセンブリは、
ハウジングであって、該ハウジングは、該外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合されており、該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトの各回転可能な駆動シャフトと動作可能に連通するように構成され、適合されている、ハウジングと、
外側チューブであって、該外側チューブは、該ハウジングによって支持されている近位端と、該外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端とを有し、該外側チューブの該遠位端は、該外科手術ローディングユニットの該軸方向に並進可能な駆動部材と動作可能に連通しており、該外側チューブは、長手方向軸を規定する、外側チューブと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該外側チューブにおいて支持されているジンバルと、該ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されている、関節運動アセンブリと
を含み、
該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進させることにより、該少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルを該外側チューブの該長手方向軸に対して全方向に関節運動させ、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを該外側チューブの該遠位端の周りに関節運動させる、アダプターアセンブリ。

【請求項2】

発射シャフトをさらに含み、該発射シャフトは、前記外科手術デバイスの前記複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、前記外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、該外科手術ローディングユニットの前記軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを有する、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項3】

前記発射シャフトは、前記ジンバルを通して回転力を伝達し、前記軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらすことにより、前記外科手術ローディングユニットを発射させるように構成され、適合されている、請求項２に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項4】

前記発射シャフトは、近位発射シャフトと遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように、前記ジンバル内で一緒に結合されている、請求項３に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項5】

前記近位発射シャフトは、その遠位端においてボール部材を含み、前記遠位発射シャフトは、その近位端においてソケットを含み、該ソケットは、ソケットボアを規定し、該近位発射シャフトの該ボール部材は、該ソケットボア内に取り付けられている、請求項４に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項6】

前記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、該ジンバルおよび前記遠位発射シャフトが前記ボール部材の外側表面の周りを移動可能であるように、該遠位発射シャフトを受け取るように構成され、適合されている、請求項５に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項7】

前記ジンバルは、その外側表面において、少なくとも１つのスロットを規定し、前記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロット内に固定されている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項8】

前記外側チューブは、遠位ハウジングアセンブリを含み、該遠位ハウジングアセンブリは、前記外科手術ローディングユニットの近位端を係合するように構成され、適合されており、前記ジンバルは、遠位フランジを含み、該遠位フランジは、該遠位ハウジングアセンブリを係合することにより、該ジンバルの移動に応答して、該外科手術ローディングユニットが関節運動することを可能にするように構成され、適合されている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項9】

前記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項10】

前記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含み、該第１の組のねじ筋と該第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされており、前記複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、該第１の組のねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、該第２の組のねじ筋とねじ式に係合され、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを接近させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを分離させる、請求項９に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項11】

前記ハウジングに固定されている発射トリガーをさらに含む、請求項１に記載のアダプターアセンブリ。

【請求項12】

電気機械式外科手術システムであって、該電気機械式外科手術システムは、
少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、
ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスであって、該ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスは、
ハウジングと、
該ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと
を含む、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、
アダプターアセンブリと
を含み、該アダプターアセンブリは、該外科手術デバイスの該ハウジングと該外科手術ローディングユニットとの間に選択的に接続可能であり、該アダプターアセンブリは、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、ジンバルと複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されており、該複数のねじ切りされたスリーブは、該少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルを関節運動させるために移動可能であり、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを関節運動させる、関節運動アセンブリと、
発射シャフトと
を含み、該発射シャフトは、該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間に接続可能であり、該発射シャフトは、該外科手術ローディングユニットを全方向に関節運動させるために該ジンバルとともに移動可能であり、該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を該外科手術ローディングユニットを通して並進させるために回転可能である、電気機械式外科手術システム。

【請求項13】

前記発射シャフトは、近位発射シャフトと遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように、前記ジンバル内で一緒に結合されている、請求項１２に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項14】

前記近位発射シャフトは、その遠位端においてボール部材を含み、前記遠位発射シャフトは、その近位端においてソケットを含み、該ソケットは、ソケットボアを規定し、該近位発射シャフトの該ボール部材は、該ソケットボア内に取り付けられている、請求項１３に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項15】

前記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、該ジンバルおよび前記遠位発射シャフトが前記ボール部材の外側表面の周りを移動可能であるように、該遠位発射シャフトを受け取るように構成され、適合されている、請求項１４に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項16】

前記ジンバルは、その外側表面において、少なくとも１つのスロットを規定し、前記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロット内に固定されている、請求項１２に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項17】

前記ジンバルは、遠位フランジを含み、該遠位フランジは、該ジンバルの移動に応答して、該外科手術ローディングユニットが関節運動することを可能にするように構成され、適合されている、請求項１２に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項18】

前記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている、請求項１２に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項19】

前記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含み、該第１の組のねじ筋と該第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされており、前記複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、該第１の組のねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、該第２の組のねじ筋とねじ式に係合され、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを接近させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを分離させる、請求項１８に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項20】

発射トリガーは、前記アダプターアセンブリに固定されている、請求項１２に記載の電気機械式外科手術システム。

【請求項21】

電気機械式外科手術システムを動作させる方法であって、該電気機械式外科手術システムは、外科手術ローディングユニットと、外科手術デバイスと、アダプターアセンブリとを含み、該外科手術デバイスは、モーターと、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトとを含み、該アダプターアセンブリは、複数のねじ切りされたスリーブと、少なくとも１つのねじ切りされたねじと、ジンバルと、複数のケーブルとを含み、該方法は、該アダプターアセンブリによって該外科手術デバイスに動作可能に結合されている該外科手術ローディングユニットを関節運動させるためのものであり、該方法は、
該モーターによって、該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、該アダプターアセンブリ内に支持されている該少なくとも１つのねじ切りされたねじを回転させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじに沿って該複数のねじ切りされたスリーブを軸方向に並進させることと、
該複数のねじ切りされたスリーブの並進によって、該複数のねじ切りされたスリーブと該ジンバルとの間に固定されている該複数のケーブルを並進させることと、
該複数のケーブルの並進によって、該ジンバルを関節運動させることにより、該外科手術ローディングユニットを該アダプターアセンブリに対して関節運動させることと
を含む、方法。

【請求項22】

前記アダプターアセンブリは、発射シャフトをさらに含み、前記外科手術デバイスは、回転可能な駆動シャフトをさらに含み、前記方法は、該回転可能な駆動シャフトの回転によって、該発射シャフトを回転させることにより、前記外科手術ローディングユニットを発射することをさらに含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

前記アダプターアセンブリは、発射トリガーをさらに含み、前記方法は、該アダプターアセンブリに固定されている該発射トリガーの作動によって、前記回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、前記発射シャフトを回転させることをさらに含む、請求項２２に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

技術分野
本開示は、外科手術システムにおける使用のためのアダプターアセンブリに関する。より詳しくは、本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。

【背景技術】

【0002】

背景
多くの外科手術デバイス製造業者が、外科手術デバイスを動作させるため、および／または操作するための自社の動力式駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、外科手術デバイスは、再使用可能である動力式ハンドルアセンブリ、および使い捨てエンドエフェクターなどを含み、この使い捨てエンドエフェクターなどは、使用前に動力式ハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるために、またはいくつかの例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にエンドエフェクターから接続解除される。

【0003】

既存の動力式外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリの多くとの使用のための既存のエンドエフェクターの多くは、直線的な力によって駆動される。例えば、胃腸内吻合手順、端端吻合手順、および横断吻合手順を実施するためのエンドエフェクターは、各々が、動作させられるために直線的な駆動力を代表的に必要とする。従って、これらのエンドエフェクターは、回転運動を使用して動力などを送達する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合しない。

【0004】

直線駆動エンドエフェクターを、回転運動を使用して動力を送達する動力式外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと適合可能にするために、アダプターおよび／またはアダプターアセンブリが、直線駆動エンドエフェクターと動力式の回転駆動の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間をインターフェイス接続し、それらを相互接続するために使用される。これらのアダプターおよび／またはアダプターアセンブリの多くは、多くの部品を含む複雑なデバイスであり、組み立てるために大きな労力を必要とする。従って、より少ない部品を組み込んでおり、組み立てに集中する労力がより少なく、根本的に製造がより経済的であるアダプターおよび／またはアダプターアセンブリを開発する必要性が存在する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

概要
本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。

【0006】

本開示の局面に従って、機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、外科手術ローディングユニットを作動させるように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリが提供され、外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、外科手術デバイスは、複数の回転可能な駆動シャフトを含む。

【0007】

アダプターアセンブリは、ハウジングを含み、このハウジングは、外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合されており、外科手術デバイスの複数の回転可能な駆動シャフトの各回転可能な駆動シャフトと動作可能に連通するように構成され、適合されている。外側チューブは、ハウジングによって支持されている近位端と、外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端とを有する。外側チューブの遠位端は、外科手術ローディングユニットの軸方向に並進可能な駆動部材と動作可能に連通している。外側チューブは、長手方向軸を規定する。外側チューブは、遠位ハウジングアセンブリを含み得、この遠位ハウジングアセンブリは、外科手術ローディングユニットの近位端を係合するように構成され、適合されている。

【0008】

関節運動アセンブリは、外側チューブにおいて支持されているジンバルと、ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含む。複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによってジンバルに結合されている。実施形態において、複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている。外科手術デバイスの複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進させることにより、少なくとも１つのケーブルによってジンバルを外側チューブの長手方向軸に対して全方向に関節運動させる。ジンバルの関節運動は、外科手術ローディングユニットを外側チューブの遠位端の周りに関節運動させる。ジンバルは、遠位フランジを含み得、この遠位フランジは、遠位ハウジングアセンブリを係合することにより、ジンバルの移動に応答して、外科手術ローディングユニットが関節運動することを可能にするように構成され、適合されている。実施形態において、ジンバルは、その外側表面において、少なくとも１つのスロットを規定する。少なくとも１つのケーブルは、少なくとも１つのスロット内に固定されている。

【0009】

アダプターアセンブリは、発射シャフトを含み、この発射シャフトは、外科手術デバイスの複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、外科手術ローディングユニットの軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを有する。

【0010】

実施形態において、発射シャフトは、ジンバルを通して回転力を伝達し、軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進もたらすことにより、外科手術ローディングユニットを発射させるように構成され、適合されている。いくつかの実施形態において、発射シャフトは、近位発射シャフトと遠位発射シャフトとを含む。近位発射シャフトと遠位発射シャフトとは、遠位発射シャフトが近位発射シャフトに対して移動可能であるように、ジンバル内で一緒に結合され得る。近位発射シャフトは、その遠位端においてボール部材を含み得、遠位発射シャフトは、その近位端においてソケットを含み得る。ソケットは、ソケットボアを規定し、近位発射シャフトのボール部材は、ソケットボア内に取り付けられ得る。

【0011】

いくつかの実施形態において、ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、このジンバルボアは、ジンバルおよび遠位発射シャフトがボール部材の外側表面の周りを移動可能であるように、遠位発射シャフトを受け取るように構成され、適合されている。

【0012】

実施形態において、少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含む。第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされ得る。複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、第１の組のねじ筋とねじ式に係合され得、複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、第２の組のねじ筋とねじ式に係合され得る。少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものと第２のものとを接近させ得る。少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものと第２のものとを分離させ得る。

【0013】

実施形態において、発射トリガーは、アダプターアセンブリに固定されている。発射トリガーは、ハウジングに固定され得る。

【0014】

本開示の別の局面に従って、電気機械式外科手術システムが提供される。電気機械式外科手術システムは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスとを含む。ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスは、ハウジングと、ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトとを含む。

【0015】

アダプターアセンブリは、外科手術デバイスのハウジングと外科手術ローディングユニットとの間に選択的に接続可能である。アダプターアセンブリは、関節運動アセンブリと発射シャフトとを含む。

【0016】

関節運動アセンブリは、ジンバルと複数のねじ切りされたスリーブとを含む。複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによってジンバルに結合されている。複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによってジンバルを関節運動させるために移動可能である。ジンバルの関節運動は、外科手術ローディングユニットを関節運動させる。

【0017】

発射シャフトは、外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間に接続可能である。発射シャフトは、外科手術ローディングユニットを全方向に関節運動させるためにジンバルとともに移動可能であり、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を外科手術ローディングユニットを通して並進させるために回転可能である。

【0018】

本開示の別の局面に従って、アダプターによって外科手術デバイスに動作可能に結合されている外科手術ローディングユニットを関節運動させる方法が提供される。上記方法は、外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、アダプター内に支持されている少なくとも１つのねじ切りされたねじを回転させて、少なくとも１つのねじ切りされたねじに沿って複数のねじ切りされたスリーブを軸方向に並進させることと、複数のねじ切りされたスリーブとジンバルとの間に固定されている複数のケーブルを並進させることと、複数のケーブルによってジンバルを関節運動させることにより、外科手術ローディングユニットをアダプターに対して関節運動させることとを含む。上記方法は、発射シャフトを回転させることにより、外科手術ローディングユニットを発射することを含み得る。

【0019】

本開示の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、より詳細に下に記載される。

【0020】

本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
機能を実施するように構成されている外科手術ローディングユニットと、該外科手術ローディングユニットを作動させるように構成されている外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのアダプターアセンブリであって、該外科手術ローディングユニットは、軸方向に並進可能な駆動部材を含み、該外科手術デバイスは、複数の回転可能な駆動シャフトを含み、該アダプターアセンブリは、
ハウジングであって、該ハウジングは、該外科手術デバイスとの接続のために構成され、適合されており、該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトの各回転可能な駆動シャフトと動作可能に連通するように構成され、適合されている、ハウジングと、
外側チューブであって、該外側チューブは、該ハウジングによって支持されている近位端と、該外科手術ローディングユニットとの接続のために構成され、適合されている遠位端とを有し、該外側チューブの該遠位端は、該外科手術ローディングユニットの該軸方向に並進可能な駆動部材と動作可能に連通しており、該外側チューブは、長手方向軸を規定する、外側チューブと、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、該外側チューブにおいて支持されているジンバルと、該ハウジングにおいて支持されている複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されている、関節運動アセンブリと
を含み、
該外科手術デバイスの該複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つの回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの少なくとも２つを並進させることにより、該少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルを該外側チューブの該長手方向軸に対して全方向に関節運動させ、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを該外側チューブの該遠位端の周りに関節運動させる、アダプターアセンブリ。
（項目２）
発射シャフトをさらに含み、該発射シャフトは、上記外科手術デバイスの上記複数の回転可能な駆動シャフトのうちの少なくとも１つに結合するように構成され、適合されている近位端と、上記外科手術ローディングユニットの発射を可能にするために、該外科手術ローディングユニットの上記軸方向に並進可能な駆動部材に結合するように構成され、適合されている遠位端とを有する、上記項目に記載のアダプターアセンブリ。
（項目３）
上記発射シャフトは、上記ジンバルを通して回転力を伝達し、上記軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向の並進をもたらすことにより、上記外科手術ローディングユニットを発射させるように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目４）
上記発射シャフトは、近位発射シャフトと遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように、上記ジンバル内で一緒に結合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目５）
上記近位発射シャフトは、その遠位端においてボール部材を含み、上記遠位発射シャフトは、その近位端においてソケットを含み、該ソケットは、ソケットボアを規定し、該近位発射シャフトの該ボール部材は、該ソケットボア内に取り付けられている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目６）
上記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、該ジンバルおよび上記遠位発射シャフトが上記ボール部材の外側表面の周りを移動可能であるように、該遠位発射シャフトを受け取るように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目７）
上記ジンバルは、その外側表面において、少なくとも１つのスロットを規定し、上記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロット内に固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目８）
上記外側チューブは、遠位ハウジングアセンブリを含み、該遠位ハウジングアセンブリは、上記外科手術ローディングユニットの近位端を係合するように構成され、適合されており、上記ジンバルは、遠位フランジを含み、該遠位フランジは、該遠位ハウジングアセンブリを係合することにより、該ジンバルの移動に応答して、該外科手術ローディングユニットが関節運動することを可能にするように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目９）
上記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１０）
上記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含み、該第１の組のねじ筋と該第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされており、上記複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、該第１の組のねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、該第２の組のねじ筋とねじ式に係合され、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを接近させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを分離させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１１）
上記ハウジングに固定されている発射トリガーをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１２）
電気機械式外科手術システムであって、該電気機械式外科手術システムは、
少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む外科手術ローディングユニットと、
ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスであって、該ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスは、
ハウジングと、
該ハウジングにおいて支持されている少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと
を含む、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、
アダプターアセンブリと
を含み、該アダプターアセンブリは、該外科手術デバイスの該ハウジングと該外科手術ローディングユニットとの間に選択的に接続可能であり、該アダプターアセンブリは、
関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリは、ジンバルと複数のねじ切りされたスリーブとを含み、該複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルに結合されており、該複数のねじ切りされたスリーブは、該少なくとも１つのケーブルによって該ジンバルを関節運動させるために移動可能であり、該ジンバルの関節運動は、該外科手術ローディングユニットを関節運動させる、関節運動アセンブリと、
発射シャフトと
を含み、該発射シャフトは、該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との間に接続可能であり、該発射シャフトは、該外科手術ローディングユニットを全方向に関節運動させるために該ジンバルとともに移動可能であり、該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を該外科手術ローディングユニットを通して並進させるために回転可能である、電気機械式外科手術システム。
（項目１３）
上記発射シャフトは、近位発射シャフトと遠位発射シャフトとを含み、該近位発射シャフトと該遠位発射シャフトとは、該遠位発射シャフトが該近位発射シャフトに対して移動可能であるように、上記ジンバル内で一緒に結合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１４）
上記近位発射シャフトは、その遠位端においてボール部材を含み、上記遠位発射シャフトは、その近位端においてソケットを含み、該ソケットは、ソケットボアを規定し、該近位発射シャフトの該ボール部材は、該ソケットボア内に取り付けられている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１５）
上記ジンバルは、それを通してジンバルボアを規定し、該ジンバルボアは、該ジンバルおよび上記遠位発射シャフトが上記ボール部材の外側表面の周りを移動可能であるように、該遠位発射シャフトを受け取るように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１６）
上記ジンバルは、その外側表面において、少なくとも１つのスロットを規定し、上記少なくとも１つのケーブルは、該少なくとも１つのスロット内に固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１７）
上記ジンバルは、遠位フランジを含み、該遠位フランジは、該ジンバルの移動に応答して、該外科手術ローディングユニットが関節運動することを可能にするように構成され、適合されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１８）
上記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目１９）
上記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含み、該第１の組のねじ筋と該第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされており、上記複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、該第１の組のねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、該第２の組のねじ筋とねじ式に係合され、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを接近させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを分離させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目２０）
発射トリガーは、上記アダプターアセンブリに固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の電気機械式外科手術システム。
（項目２１）
アダプターによって外科手術デバイスに動作可能に結合されている外科手術ローディングユニットを関節運動させる方法であって、該方法は、
該外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを回転させることにより、該アダプター内に支持されている少なくとも１つのねじ切りされたねじを回転させて、該少なくとも１つのねじ切りされたねじに沿って複数のねじ切りされたスリーブを軸方向に並進させることと、
該複数のねじ切りされたスリーブとジンバルとの間に固定されている複数のケーブルを並進させることと、
該複数のケーブルによって該ジンバルを関節運動させることにより、該外科手術ローディングユニットをアダプターに対して関節運動させることと
を含む、方法。
（項目２２）
発射シャフトを回転させることにより、上記外科手術ローディングユニットを発射することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２３）
上記アダプターに固定されている発射トリガーを発射することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１８Ａ）
上記複数のねじ切りされたスリーブは、少なくとも１つのねじ切りされたねじの上で支持されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目１９Ａ）
上記少なくとも１つのねじ切りされたねじは、第１の組のねじ筋と第２の組のねじ筋とを含み、該第１の組のねじ筋と該第２の組のねじ筋とは、反対方向にねじ切りされており、上記複数のねじ切りされたスリーブのうちの第１のものは、該第１の組のねじ筋とねじ式に係合され、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの第２のものは、該第２の組のねじ筋とねじ式に係合され、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第１の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを接近させ、該少なくとも１つのねじ切りされたねじの第２の回転方向への回転は、該複数のねじ切りされたスリーブのうちの該第１のものと該第２のものとを分離させる、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。
（項目２０Ａ）
発射トリガーは、上記アダプターアセンブリに固定されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のアダプターアセンブリ。

【0021】

（摘要）
本開示は、電気機械式外科手術デバイスおよび外科手術ローディングユニットとの使用のためのアダプターアセンブリであって、電気機械式外科手術デバイスと外科手術ローディングユニットとを電気的および機械的に相互接続するためのアダプターアセンブリに関し、ならびに本開示は、ハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスと、外科手術ローディングユニットをハンドヘルド電気機械式外科手術デバイスに接続するためのアダプターアセンブリとを含む外科手術システムに関する。

【0022】

本明細書中に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を例示し、上に与えられた本開示の概略的な説明および下に与えられる実施形態（複数可）の詳細な説明と一緒に、本開示の原理を説明するために役立つ。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１Ａは、本開示の原理に従う電気機械式外科手術システムの斜視図であり、図１Ｂは、図１Ａに示される指示された詳細部の領域の拡大された斜視図である。

【図2】図２は、図１Ａの電気機械式外科手術システムのアダプターアセンブリの拡大された斜視図である。

【図3】図３は、図２のアダプターアセンブリの遠位部分の拡大された斜視図である。

【図4】図４は、図２の線４−４に沿って得られる場合の、図２のアダプターアセンブリの底面断面図であり、第１の状態におけるその関節運動アセンブリを例示している。

【図5】図５は、部品が分離されている、図２のアダプターアセンブリの近位部分の側面斜視図である。

【図6】図６は、図４の線６−６に沿って得られる場合の、図２のアダプターアセンブリの近位部分の正面斜視図である。

【図7】図７は、関節運動アセンブリの一部分および発射アセンブリの一部分の拡大された側面斜視図であり、関節運動アセンブリが第１の状態で示されている。

【図8】図８は、図７に示される関節運動アセンブリの一部分のセクションの拡大された底面斜視図である。

【図9】図９は、図４に示される指示された詳細部の領域の拡大された断面底面図であり、関節運動アセンブリが第２の状態で示されている。

【図10】図１０は、部品が分離されている、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分の拡大された斜視図である。

【図11】図１１は、関節運動アセンブリのジンバルの拡大された斜視図である。

【図12】図１２は、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分の、その一部分が明瞭さのために取り外されている拡大された側面斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位部分は、非関節運動状態で示されている。

【図13】図１３は、関節運動アセンブリの遠位部分の拡大された正面斜視図である。

【図14】図１４は、図２の線１４−１４に沿って得られる場合の、図２のアダプターアセンブリの側面断面図である。

【図15】図１５は、図１４に示される指示された詳細部の領域の拡大された側面断面図である。

【図16】図１６は、図４に示される指示された詳細部の領域の拡大された底面断面図である。

【図17】図１７は、部品が分離されている、図１Ａの電気機械式外科手術システムの外科手術ローディングユニットの拡大された斜視図である。

【図18】図１８Ａおよび図１８Ｂは、進行的な側面斜視図であり、図１Ａの電気機械式外科手術システムの外科手術ローディングユニットの近位部分が、図３に示されるアダプターアセンブリの遠位部分に固定されるところを例示している。

【図19】図１９は、図３のアダプターアセンブリの遠位端部分の拡大された正面斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位端部分は、関節運動させられた状態で示されている。

【図20】図２０は、図３のアダプターアセンブリの遠位端部分の、その一部分が明瞭さのために取り外されている拡大された後方斜視図であり、アダプターアセンブリの遠位部分は、関節運動させられた状態で示されている。

【図21】図２１は、図１Ａの電気機械式外科手術システムの一部分の拡大された正面斜視図であり、その外科手術ローディングユニットは、関節運動させられた状態で示されている。

【図22】図２２は、部品が分離されている、本開示に従う別の実施形態のアダプターアセンブリの近位部分の側面斜視図である。

【図23】図２３は、図２２のアダプターアセンブリの近位部分の側面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

詳細な説明
本開示の電気機械式外科手術システムは、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態での外科手術デバイスを含み、この動力式ハンドヘルド電気機械式器具は、複数の異なるエンドエフェクターへの選択的な取り付けのために構成され、複数の異なるエンドエフェクターは、各々、動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具による作動および操作のために構成されている。特に、本記載の電気機械式外科手術システムは、アダプターアセンブリを含み、このアダプターアセンブリは、動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具を複数の異なるエンドエフェクターに相互接続する。各アダプターアセンブリは、関節運動アセンブリを含み、この関節運動アセンブリは、その作動および／または操作をもたらすための動力式ハンドヘルド電気機械式外科手術器具に動作可能に結合されている。関節運動アセンブリは、１つ以上のケーブルを含み、１つ以上のケーブルは、ジンバルと２つ以上のねじ切りされたスリーブとを相互接続している。ジンバルは、複数のエンドエフェクターのうちの１つに結合しており、その結果、ねじ切りされたスリーブの軸方向の移動が、１つ以上のケーブルを移動させることにより、ジンバルを回転させて、そしてアダプターアセンブリの遠位端の周りでのエンドエフェクターの関節運動をもたらす。

【0025】

本開示の電気機械式外科手術システム、外科手術デバイス／ハンドルアセンブリ、アダプターアセンブリ、および／またはローディングユニットの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「遠位」は、ユーザーからより遠い、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはそれらの構成要素のその部分を指し、用語「近位」は、ユーザーにより近い、システム、アセンブリ、デバイス、および／またはそれらの構成要素のその部分を指す。

【0026】

次に、図１Ａおよび図１Ｂに目を向けると、本開示に従う電気機械式外科手術システムが、全体的に１０と称され、動力式ハンドヘルド電気機械式器具の形態での外科手術デバイス１００と、アダプターアセンブリ２００と、ローディングユニット３００（例えば、エンドエフェクター、複数回使用ローディングユニットまたは単回使用ローディングユニット）とを含む。外科手術デバイス１００は、アダプターアセンブリ２００との選択的な接続のために構成されており、次に、アダプターアセンブリ２００は、ローディングユニット３００との選択的な接続のために構成されている。外科手術デバイス１００とアダプターアセンブリ２００とは、一緒に、ローディングユニット３００を作動させるために協働し得る。

【0027】

外科手術デバイス１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、このハンドルハウジング１０２は、その中に置かれている回路基板（示されない）と駆動機構（示されない）とを含む。回路基板は、外科手術デバイス１００の様々な動作を制御するように構成されている。ハンドルハウジング１０２は、その中に、再充電可能な電池（示されない）を中に選択的に取り外し可能に受け取るための空洞（示されない）を規定する。電池は、外科手術デバイス１００の電気的構成要素のうちの任意のものに電力を供給するように構成されている。

【0028】

ハンドルハウジング１０２は、外科手術デバイス１００の様々な構成要素を収容している上方ハウジング部分１０２ａと、上方ハウジング部分１０２ａから延びている下方ハンドグリップ部分１０２ｂとを含む。下方ハンドグリップ部分１０２ｂは、上方ハウジング部分１０２ａの最近位端の遠位に配置され得る。上方ハウジング部分１０２ａに対する下方ハウジング部分１０２ｂの場所は、外科手術デバイス１００の重量のバランスをとるように選択され、この外科手術デバイス１００は、アダプターアセンブリ２００および／もしくはローディングユニット３００に接続されているか、またはアダプターアセンブリ２００および／もしくはローディングユニット３００を支持している。

【0029】

ハンドルハウジング１０２は、ハウジングを提供し、このハウジングの中に駆動機構が置かれている。駆動機構は、外科手術デバイス１００の様々な動作を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。特に、駆動機構は、ローディングユニット３００を長手方向軸「Ｘ」の周りにアダプターアセンブリ２００の遠位端に対して選択的に関節運動させること、ローディングユニット３００を長手方向軸「Ｘ」の周りにハンドルハウジング１０２に対して選択的に回転させること、ローディングユニット３００のアンビルアセンブリ３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを互いに対して選択的に移動／接近／分離させること、ならびに／またはローディングユニット３００のカートリッジアセンブリ３２０内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射することを行うために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成されている。

【0030】

ハンドルハウジング１０２は、接続部分１０４を規定し、この接続部分１０４は、アダプターアセンブリ２００の近位端を受け入れるように構成されている。接続部分１０４は、回路基板と電気的に通信しているトリガー接触表面１０５と、複数の回転可能な駆動シャフトまたはコネクター１０６とを収容している。複数の回転可能な駆動シャフトの各回転可能な駆動シャフトは、ハウジングハンドル１０２内に収容されている駆動機構（示されない）によって、独立しておよび／または依存して作動可能であり回転可能である。実施形態において、複数の回転可能な駆動シャフト１０６は、互いに共通の面または線において配置されている回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ、および１０６ｅを含む。認識され得るように、複数の回転可能な駆動シャフトは、任意の適切な構成で配置され得る。駆動機構は、所与の時点において、外科手術器具１００の回転可能な駆動シャフト１０６のうちの１つを選択的に駆動するように構成され得る。

【0031】

ハンドルハウジング１０２は、外科手術デバイス１００の様々な機能を作動させるための指で作動される複数の制御ボタン、揺動デバイスなどを支持している。例えば、ハンドルハウジング１０２は、より詳細に下に記載されるように、エンドエフェクター３００の関節運動をもたらすために、例えば、関節運動パッド（例えば、関節運動パッド１０８）を含む複数のアクチュエーターを支持している。関節運動パッド１０８は、関節運動パッド１０８と協働している複数のセンサー１０８ａに接触することにより、アダプターアセンブリ２００に対するローディングユニット３００の全方向の関節運動を可能にするように構成されている。実施形態において、複数のセンサー１０８ａのうちの１つ以上は、長手方向軸「Ｘ」に対する異なる偏揺れ角度および／またはたて揺れ角度に対応しており、ローディングユニット３００は、関節運動パッド１０８の異なる部分の押し下げに応答した複数のセンサー１０８ａのうちの１つ以上の作動時に、長手方向軸「Ｘ」に対して移動させられ得る。ハンドルハウジング１０２は、アクチュエーター１０７ａ、１０７ｂを支持し得、アクチュエーター１０７ａ、１０７ｂは、さらに詳細に下に記載されるように、アダプターアセンブリ２００の構成要素のうちの１つ以上の調整を可能にするための回転可能な駆動シャフト１０６ｄ、１０６ｅの作動のために、回転可能な駆動シャフト１０６ｄ、１０６ｅと電気的に通信して配置され得る。本記載のアクチュエーターのうちの任意のものは、任意の適切な構成（例えば、ボタン、ノブ、トグル、スライドなど）を有し得る。

【0032】

例示的な電気機械式外科手術システム（それらの構成要素は、本明細書中に記載される電気機械式外科手術システム１０の１つ以上の構成要素と組み合わせ可能であり、および／または交換可能である）の様々な内部構成要素および動作の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号が参照され得、これらの各々の内容全体は、本明細書中で参考として援用される。

【0033】

図２および図３を参照すると、アダプターアセンブリ２００は、その近位端部分におけるハウジング２０２と、ハウジング２０２からその遠位端部分２０４０に遠位方向に延びている外側チューブ２０４とを含む。

【0034】

次に、図４〜図９に目を向けると、アダプターアセンブリ２００のハウジング２０２は、近位ハウジング２０２ａと遠位ハウジング２０２ｂとを含み、近位ハウジング２０２ａおよび遠位ハウジング２０２ｂは、発射トリガー２０５を支持している。発射トリガー２０５は、トリガー接触表面２０５ａを含み、発射トリガー２０５は、近位ハウジング２０２ａの中にスライド可能に配置されている。近位ハウジング２０２ａは、ハウジング本体２０６を含み、このハウジング本体２０６は、それを通して中央スロット２０６ａを規定し、この中央スロット２０６ａから半径方向に外方に延びている遠位リップ２０６ｂを有する。ハウジング本体２０６は、そこに取り付けアセンブリ２１０を支持しており、そこから遠位方向に延びている細長い舌２０８を含み、この細長い舌２０８は、発射トリガー２０５をスライド可能に受け取る細長いチャネル２０８ａを規定する。

【0035】

取り付けアセンブリ２１０は、ハウジング本体２０６において支持されており、ハウジング本体２０６から外方に延びているシャフト２１２と、シャフト２１２の外側表面の周りに支持されているばね２１４と、ばね２１４およびシャフト２１２を係合する取り付けボタン２１６とを含む。ばね２１４は、取り付けボタン２１６の底部表面に接触して、ハウジング本体２０６から間隔が空けられている延ばされた位置へ取り付けボタン２１６を上方に付勢する。ばね２１４は、取り付けボタン２１６が、延ばされた位置から圧縮された位置に下方に押し下げられることを可能にするために十分に圧縮性である。圧縮された位置において、取り付けボタン２１６は、ハウジング本体２０６と密接に接近して配置され、延ばされた位置からオフセットされている。取り付けボタン２１６は、傾斜した係合特徴２１６ａを含み、この傾斜した係合特徴２１６ａは、ハンドルハウジング１０２の接続部分１０４へのハウジング２０２の固定を容易にするために、取り付けボタン２１６が延ばされた位置にある間、ハンドルハウジング１０２の接続部分１０４ａ（図１Ａ）に接触するように構成されている。

【0036】

図４および図５に見られるように、遠位ハウジング２０２ｂは、第１の半体セクション２１８ａと第２の半体セクション２１８ｂとを含む。第１の半体セクション２１８ａは、そこから延びている複数のピン２２０を含み、第２の半体セクション２１８ｂは、複数のボア２２２を規定し、複数のボア２２２は、第１の半体セクション２１８ａと第２の半体セクション２１８ｂとを一緒に嵌合させるために、第１の半体セクション２１８ａの複数のピン２２０を受け取るように適合されている。第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂの各々は、内部リップ受け取り環状凹部２２４を規定し、この内部リップ受け取り環状凹部２２４は、近位ハウジング２０２ａと遠位ハウジング２０２ｂとの固定を容易にするために、近位ハウジング２０２ａの遠位リップ２０６ｂの一部分を受け取るように適合されている。第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂの各々は、関節運動アセンブリ受け取り凹部２２６を規定し、この関節運動アセンブリ受け取り凹部２２６は、外側チューブ受け取りチャネル２２８と連通している。各外側チューブ受け取りチャネル２２８は、第１の半体セクション２１８ａおよび第２の半体セクション２１８ｂのうちの一方の遠位端を通って規定される。

【0037】

関節運動アセンブリ２３０は、ハウジング２０２および外側チューブ２０４内に支持されている。関節運動アセンブリ２３０は、その近位端における１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂとその遠位端におけるジンバル２５０とを含む。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂおよびジンバル２５０は、複数のケーブル２６０によって接続されている。図６に示され、より詳細に下に記載されるように、複数のケーブル２６０は、第１のケーブル２６０ａと、第２のケーブル２６０ｂと、第３のケーブル２６０ｃと、第４のケーブル２６０ｄとを含む。

【0038】

図６〜図８を参照すると、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々は、支持シャフト２４２と、ねじ切りされたねじアセンブリ２４４と、軸受ブロック２４５と、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８とを含む。

【0039】

図４に見られるように、支持シャフト２４２は、近位部分２４２ａを含み、この近位部分２４２ａは、近位ハウジング２０２ａの中央スロット２０６ａ（図５を参照のこと）の中に受け取られている。近位部分２４２ａは、その中にねじ切りされたボア２４２ｂを規定する。各ねじ切りされたボア２４２ｂは、近位ハウジング２０２ａへの関節運動アセンブリ２３０の固定を容易にするために、その中にねじ２４３を受け取り、このねじ２４３は、近位ハウジング２０２ａにおいて規定されるねじ通路２０３を通って前進させられる。支持シャフト２４２は、近位部分２４２ａから遠位方向に延びている遠位部分２４２ｃをさらに含む。

【0040】

図５を参照すると、各ねじ２４３は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの並進「Ａ１」および「Ａ２」の軸方向線によって、およびねじ２４３の回転矢印「Ｂ１」および「Ｂ２」によって示されるように、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における全体のたるみを調整するために、ケーブル引張装置（ｔｅｎｓｉｏｎｅｒ）として機能し得る。例えば、図４を再び参照すると、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂは、各スリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂにおけるたるみ調整における違いを示すために、互いに対し、ずれた長手方向の関係で配置されている（例えば、軸受ブロック２４５および／またはねじ切りされたねじアセンブリ２４４の遠位端の間の相対的な長手方向の関係を比較のこと）。実施形態において、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方のたるみ調整は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの他方と異なり得、および／または同じであり得、同様に、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上において所望のケーブルのたるみを達成するために、必要に応じて、さらに調整され得る。特に、ねじ切りされたボア２４２ｂのうちの１つに対してねじ２４３の回転を締めること、および／またはゆるめることにより、ねじ２４３を支持シャフト２４２に対して接近させ、および／または引き離し、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を（近位方向に、および／または遠位方向に）軸方向に移動させて、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における引張を調整する。実施形態において、ねじ２４３のうちの一方または両方を締めることは、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を近位方向に引っ張り、ねじのうちの一方または両方をゆるめることは、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を遠位方向に前進させる。いくつかの実施形態において、ねじ２４３のうちの一方または両方をゆるめることは、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を近位方向に引っ張り、ねじのうちの一方または両方を締めることは、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方を遠位方向に前進させる。認識され得るように、各ねじ２４３は、他方のねじ２４３に対して、独立して、および／または依存して回転可能であり得る（例えば、締める回転、ゆるめる回転、時計回りの回転、および／または反時計回りの回転）。

【0041】

ねじ切りされたねじアセンブリ２４４は、入力ソケット２４４ｂから遠位方向に延びているねじ切りされたねじ２４４ａを含み、入力ソケット２４４ｂの遠位端は、ねじ切りされたねじ２４４ａの近位端に機械的に接続されている。各入力ソケット２４４ｂは、ハンドルハウジング１０２の複数の回転可能な駆動シャフト１０６のうちの１つを係合するように構成されている。例えば、スリーブアセンブリ２４０ｂの入力ソケット２４４ｂは、回転可能な駆動シャフト１０６ａに機械的に結合され得、スリーブアセンブリ２４０ａの入力ソケット２４４ｂは、回転可能な駆動シャフト１０６ｃに機械的に結合され得る。

【0042】

ねじ切りされたねじ２４４ａは、第１のねじ筋２４４ｃと第２のねじ筋２４４ｄとを含み、第１のねじ筋２４４ｃおよび第２のねじ筋２４４ｄは、反対方向にねじ切りされている。例えば、第１のねじ筋２４４ｃは、左方向のねじ筋であり得、第２のねじ筋２４４ｄは、右方向のねじ筋であり得、その逆も同様である。実施形態において、第１のねじ筋２４４ｃおよび第２のねじ筋２４４ｄは、同じねじ筋ピッチを有する。ねじ切りされたねじ２４４ａは、第３のねじ筋２４４ｅを含み得る。第３のねじ筋２４４ｅは、右方向または左方向のいずれかであり得、第１のねじ筋２４４ｃおよび／または第２のねじ筋２４４ｄと同じおよび／または異なるピッチを有し得る。認識され得るように、第１のねじ筋２４４ｃ、第２のねじ筋２４４ｄ、または第３のねじ筋２４４ｅのうちの任意のものは、任意の適切な形状、寸法、および／または構成を有し得る。図４を参照すると、ねじ切りされたねじ２４４は、その外側表面から延びている保持部材２４４ｆを含む。保持部材２４４ｆは、複数の対向するセクションを有し得る。いくつかの実施形態において、保持部材２４４ｆは、環状リップである。

【0043】

図８に見られるように、軸受ブロック２４５は、支持シャフト２４２の近位端部分に取り付けられ、ねじ切りされたねじアセンブリ２４４に取り付けられている。軸受ブロック２４５は、遠位プレート２４５ａと近位プレート２４５ｂとを含み、遠位プレート２４５ａと近位プレート２４５ｂとは、１対のファスナー２４５ｃ、２４５ｄによって、一緒に固定されている。図４も参照すると、遠位プレート２４５ａおよび近位プレート２４５ｂは、それを通して第１のチャネル２４５ｅおよび第２のチャネル２４５ｆを規定する。第１のチャネル２４５ｅは、ねじ切りされたねじ２４４の近位部分を受け取り、保持部材２４４ｆおよびスラスト軸受２４７を囲んでいる。第２のチャネル２４５ｆは、上に記載されるように、ねじ２４３の回転時に１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの１つの軸方向の前進を容易にするために、支持シャフト２４２を受け取り、この支持シャフト２４２は、その中にしっかり固定され得る。認識され得るように、スリーブアセンブリ２４０ａの軸受ブロック２４５は、スリーブアセンブリ２４０ｂの軸受ブロック２４５の鏡像である。

【0044】

図７および図８を参照すると、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、Ｌ字形のプロフィールを有する。図９に例示されるように、ねじ切りされたスリーブ２４６は、それを通して第１のボア２４６ａおよび第２のボア２４６ｂを規定し、第１のボア２４６ａは、ねじ切りされており、第２のボア２４６ｂは、滑らかである。同様に、ねじ切りされたスリーブ２４８は、それを通して第１のボア２４８ａおよび第２のボア２４８ｂを規定し、第１のボア２４８ａは、ねじ切りされており、第２のボア２４８ｂは、滑らかである。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々は、ねじ切りされたボア２４６ａ、２４８ａがねじ切りされたねじ２４４ａを受け取るように配置され、その結果、第１のねじ筋２４４ｃは、ねじ切りされたボア２４６ａをねじ式に係合し、第２のねじ筋２４４ｄは、ねじ切りされたボア２４８ａをねじ式に係合する。１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの各々はまた、ねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の滑らかなボア２４６ｂ、２４８ｂが支持シャフト２４２の遠位部分２４２ｃを受け取るように配置され、その結果、ねじ切りされたスリーブ２４６、２４８は、支持シャフト２４２の遠位部分２４２ｃに沿って軸方向に移動する。実施形態において、スリーブアセンブリ２４０ａのねじ切りされたスリーブ２４６は、スリーブアセンブリ２４０ｂのねじ切りされたスリーブ２４６と鏡像関係で配置され得る。図８に見られるように、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、その側面表面において、シャフト受け取りチャネル２４６ｃ、２４８ｃおよびケーブル受け取りチャネル２４６ｄ、２４８ｄを規定する。１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々は、ケーブルフェルール２６２によって、複数のケーブル２６０のうちの１つに結合されており、このケーブルフェルール２６２は、複数のケーブル２６０の各々の近位端に接続されている。ケーブル受け取りチャネル２４６ｄ、２４８ｄは、その中に複数のケーブル２６０のうちの１つのケーブルフェルール２６２を受け取って、複数のケーブル２６０のうちの１つを１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の各々に固定する。

【0045】

図１０〜図１３を参照すると、複数のケーブル２６０の各々は、第１、第２、第３、および第４のケーブル２６０ａ〜２６０ｄの遠位端をジンバル２５０に固定するための保持ボール２６２（図１３を参照のこと）まで遠位方向に延びている。複数のケーブル２６０の各対向する対は、２つのケーブルを有し得、２つのケーブルは、１８０度離れた場所において、ジンバル２５０に固定されている（例えば、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄ、または第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃ）。

【0046】

図６に見られるように、複数のケーブル２６０の各対向する対は、同じねじ切りされたねじ２４４上の１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８に接続している近位端を有する。従って、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄの近位端は、一方のねじ切りされたねじ２４４に接続し、第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃの近位端は、他方のねじ切りされたねじ２４４に接続している。複数のケーブルのうちの１つ以上が、外側チューブ２０４内で交差し得ることが企図される。

【0047】

図１０〜図１３を再び参照すると、ジンバル２５０は、概して丸みのある形状を有する近位部分２５０ａと、近位部分２５０ａから延びている遠位部分２５０ｂとを有する。近位部分２５０ａは、その遠位外側表面において複数のボール保持スロット２５２（例えば、４つ）を規定し、複数のボール保持スロット２５２の各ボール保持スロットは、複数のケーブル２６０の保持ボール２６２のうちの１つを受け取って、複数のケーブル２６０の各々をジンバル２５０に固定するような寸法にされている。

【0048】

ジンバル２５０の近位部分２５０ａは、離して間隔が空けられた複数のウイング２５４を含み、離して間隔が空けられた複数のウイング２５４は、その外側表面から延びている。離して間隔が空けられた複数のウイング２５４の各ウイングは、上部表面２５４ａと側面表面２５４ｂとを含む。離して間隔が空けられた複数のウイング２５４の隣接するウイングの側面表面２５４ｂは、近位部分２５０ａの外側表面の周りに複数のスロット２５６を規定する。複数のケーブル２６０を受け取るように構成されている複数のスロット２５６は、複数のボール保持スロット２５２と連通しており、そこから近位方向に延びている。

【0049】

ジンバル２５０の遠位部分２５０ｂは、管状シャフト２５１を含み、この管状シャフト２５１は、上方に延びているフランジ２５３を有し、この上方に延びているフランジ２５３は、管状シャフト２５１の外側表面から延びている。上方に延びているフランジ２５３は、その側面表面において、１対の弓形の側面チャネル２５３ａ、２５３ｂを規定する。１対の弓形の側面チャネル２５３ａ、２５３ｂは、１対の対向する歯２５３ｃ、２５３ｄを形成し、１対の対向する歯２５３ｃ、２５３ｄは、フランジ２５３の側面表面から延びている。ジンバル２５０の近位部分２５０ａおよび遠位部分２５０ｂは、それを通して延びているジンバルボア２５８（図１１〜図１２を参照のこと）を規定し、このジンバルボア２５８は、遠位部分２５０ｂの内側表面によって規定される第１のセクション２５８ａと、近位部分２５０ａの内側表面によって規定される第２のセクション２５８ｂとを含む。

【0050】

図１４を参照すると、発射アセンブリ２７０は、アダプターアセンブリ２００のハウジング２０２および外側チューブ２０４内に支持されている。発射アセンブリ２７０は、ハウジングハンドル１０２（図１Ａを参照のこと）の回転可能な駆動シャフト１０６ｂに結合するように適合されている入力ソケット２７２と、入力ソケット２７２から遠位方向に延びている近位発射シャフト２７４と、近位発射シャフト２７４から遠位方向に延びている遠位発射シャフト２７６と、ピン２７８とを含み、このピン２７８は、ジンバルボア２５８内で近位発射シャフト２７４と遠位発射シャフト２７６とを一緒に固定している。

【0051】

図１４を引き続き参照すると、ハウジング軸受部材２８０は、近位ハウジング２０２ａ内に近位発射シャフト２７４の近位端を支持し、近位取り付け部材２８２および遠位取り付け部材２８４は、外側チューブ２０４内に近位発射シャフト２７４の遠位端を支持している。ハウジング軸受部材２８０は、スラスト軸受２８２を含み、このスラスト軸受２８２は、それを通して近位発射シャフト２７４を受け取り、近位発射シャフト２７４が回転することを可能にする。近位取り付け部材２８２は、それを通して中央通路２８２ａを規定し、この中央通路２８２ａは、近位発射シャフト２７４を受け取る。

【0052】

図１０、図１５、および図１６に見られるように、遠位取り付け部材２８４は、近位セクション２８４ａと遠位セクション２８４ｂとを含む。近位セクション２８４ａは、それを通して１対のねじ開口部２８４ｃを規定し、１対のねじ開口部２８４ｃの各々は、近位セクション２８４ａの対向する上部表面および底部表面において配置されている。同様に、遠位取り付け部材２８４の遠位セクション２８４ｂは、それを通して１対のねじ開口部２８４ｄを規定し、１対のねじ開口部２８４ｄの各々は、遠位セクション２８４ｂの対向する上部表面および底部表面において配置されている。遠位取り付け部材２８４の遠位セクション２８４ｂは、半球の開口部２８４ｆを規定する内側表面２８４ｅをさらに含み、この半球の開口部２８４ｆは、ジンバル２５０の近位部分２５０ａを受け取ることにより、ジンバル２５０がその中で全方向に関節運動することを可能にする。

【0053】

図１４を再び参照すると、近位発射シャフト２７４の近位端は、入力ソケット２７２の遠位端に受け取られ、近位発射シャフト２７４の遠位端は、結合部材２７４ａを含む。図１０に見られるように、結合部材２７４ａは、それを通して細長い上部スロット２７４ｂと、それを通して側面スロット２７４ｃとを規定し、この側面スロット２７４ｃは、上部スロット２７４ｂを横切って配置されている。細長い上部スロット２７４ｂは、ピン２７８を受け取り、側面スロット２７４ｃは、ピン結合部２９０を受け取り、このピン結合部２９０は、その中にピンボア２９２を規定し、このピンボア２９２がピン２７８を受け取る。

【0054】

図１０および図１４〜図１６を引き続き参照すると、遠位発射シャフト２７６は、半球の形状を有する近位部分２７６ａと、近位部分２７６ａの遠位端から遠位方向に延びている中央シャフト２７６ｂと、中央シャフト２７６ｂの遠位端から遠位方向に延びている遠位先端２７６ｃとを含む。遠位発射シャフト２７６の近位部分２７６ａは、それを通って延びているピンチャネル２７６ｄを規定する。遠位発射シャフト２７６の近位部分２７６ａは、半球の開口部２７６ｅを規定する内側表面を有し、この半球の開口部２７６ｅは、近位発射シャフト２７４の結合部材２７４ａを受け取るように適合されている。中央シャフト２７６ｂは、中央シャフト２７６ｂの上部表面から凹みを付けられているレッジ２７６ｆを規定する。

【0055】

図３、図１０、図１５、および図１６に見られるように、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０は、第１のセグメント２０４２と、第２のセグメント２０４４と、第３のセグメント２０４６と、第４のセグメント２０４８とを含む。

【0056】

外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第１のセグメント２０４２は、１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂを規定し、１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂは、遠位取り付け部材２８４の１対のねじ開口部２８４ｃと対応している。第１のセグメント２０４２の１対のねじ開口部２０４２ａ、２０４２ｂおよび遠位取り付け部材２８４の１対のねじ開口部２８４ｃは、１対のねじ２０４ａ、２０４ｂを受け取ることにより、第１のセグメント２０４２の遠位端内に規定される開口部２０４２ｃの中に遠位取り付け部材２８４の近位セクション２８４ａを固定する。

【0057】

外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第２のセグメント２０４４は、近位セクション２０４４ａと、近位セクション２０４４ａから延びている遠位セクション２０４４ｂとを含む。第２のセグメント２０４４は、中央開口部２０４４ｃを規定し、この中央開口部２０４４ｃは、近位セクション２０４４ａおよび遠位セクション２０４４ｂを通して延びている。近位セクション２０４４ａは、それを通して１対のねじ開口部２０４４ｄを規定し、１対のねじ開口部２０４４ｄの各々は、近位セクション２０４４ａの対向する上部表面および底部表面において配置されている。第２のセグメント２０４４の１対のねじ開口部２０４４ｄは、１対のねじ２０４ｃ、２０４ｄが遠位取り付け部材２８４の遠位セクション２８４ｂの上に第２のセグメント２０４４を固定するように、遠位取り付け部材２８４の１対のねじ開口部２８４ｄと対応している。遠位セクション２０４４ｂは、ピン開口部２０４４ｅを規定する。ピン開口部２０４４ｅは、ピン結合部２９０内での固定のためにピン２７８がそれを通って前進させられることを可能にするために、遠位発射シャフト２７６のピンチャネル２７６ｄと整列し得る。

【0058】

外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第３のセグメント２０４６は、円筒形本体２０４６ａを有し、この円筒形本体２０４６ａは、第２のセグメント２０４４の遠位セクション２０４４ｂを覆って取り付き、そのピン開口部２０４４ｅを覆う。第３のセグメント２０４６は、Ｕ字形のシュー２０４６ｂを含み、このＵ字形のシュー２０４６ｂは、円筒形本体２０４６ａの遠位表面から遠位方向に延びている。中央チャネル２０４６ｃは、Ｕ字形のシュー２０４６ｂおよび円筒形本体２０４６ａを通って規定され、ジンバル２５０の遠位部分２５０ｂを受け取るように構成されている。

【0059】

外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第４のセグメント２０４８は、第４のセグメント２０４８から延びている１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂを含む。１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂは、離して間隔が空けられた互いに鏡像関係で配置されている。１対のねじ開口部２０４８ｃ、２０４８ｄは、第４のセグメント２０４８において規定され、第３のセグメント２０４６内に規定される１対のねじボア２０４６ｄ、２０４６ｅと整列させられ、その結果、１対のねじ２０４ｅ、２０４ｆは、第４のセグメント２０４８の１対のねじ開口部２０４８ｃ、２０４８ｄおよび第３のセグメント２０４６の１対のねじボア２０４６ｄ、２０４６ｅによって受け取られ、第３のセグメント２０４６と第４のセグメント２０４８とを一緒に固定し得る。第４のセグメント２０４８は、プランジャー開口部２０４８ｅを規定し、このプランジャー開口部２０４８ｅは、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０のプランジャーアセンブリ２０６０を受け取る。

【0060】

プランジャーアセンブリ２０６０は、プランジャー２０６０ａを含み、このプランジャー２０６０ａは、ばね２０６０ｂによって、プランジャー開口部２０４８ｅを通して付勢されている（図１５を参照のこと）。プランジャーアセンブリ２０６０と１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂとは、さらに詳細に下に記載されるように、遠位端部分２０４０へのローディングユニット３００の近位端の固定を容易にするために協働する（図１８Ａおよび図１８Ｂを参照のこと）。

【0061】

図１０に例示されるように、舌２０４８ｆは、第４のセグメント２０４８から延びており、それを通して開口部２０４８ｇを規定し、この開口部２０４８ｇは、それを通して遠位発射シャフト２７６の遠位先端２７６ｃを受け取る。舌２０４８ｆは、歯車２０５０から延びている歯２０５０ａが、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の第４のセグメント２０４８の１対のアーム２０４８ａ、２０４８ｂの各々の嵌合表面２０４８ｈの間に位置決めされるように、舌２０４８ｆの近位表面と第３のセグメント２０４６のＵ字形のシュー２０４６ｂの遠位表面との間に歯車２０５０を支持する。

【0062】

歯車２０５０の内側表面は、それを通してチャネル２０５０ｂを規定する。歯車２０５０の内側表面は、平らな表面２０５０ｃ（図１５を参照のこと）を含み、この平らな表面２０５０ｃは、遠位発射シャフト２７６のレッジ２７６ｆ上に支持されている。

【0063】

次に、図１７に目を向けると、ローディングユニット３００は、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを含み、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とは、１対のピン３１５ａ、３１５ｂによって一緒にピン留めされており、開放状態と閉鎖状態との間を移動可能である。アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とは、複数の直線の列のファスナー「Ｆ」（例えば、ステープル）を適用するために協働する。特定の実施形態において、ファスナーは、様々なサイズのものであり、特定の実施形態において、ファスナーは、様々な長さまたは列（例えば、長さにおいて、約３０ｍｍ、約４５ｍｍ、および６０ｍｍ）を有する。

【0064】

カートリッジアセンブリ３２０は、取り付け部分３２４に固定される基部３２２と、フレーム部分３２６と、カートリッジ部分３２８とを含み、このカートリッジ部分３２８は、その組織係合表面において、複数のファスナー保持スロット３２８ａおよびナイフスロット３２８ｂを規定する。取り付け部分３２４は、その近位端において嵌合表面３２４ａ、３２４ｂを有し、取り付け部分３２４の中に受け取りチャネル３２４ｃを規定し、この受け取りチャネル３２４ｃは、その中に、フレーム部分３２６と、カートリッジ部分３２８と、ファスナー発射アセンブリ３３０とを支持する。カートリッジアセンブリ３２０は、付勢部材３４０を支持し、この付勢部材３４０は、アンビル３１０を係合する。

【0065】

ファスナー発射アセンブリ３３０は、外科手術デバイス１００（図１Ａ）の回路基板と電気的に通信している電気的接触部材３３２と、軸受部材３３４と、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０の歯車２０５０を係合する歯車部材３３６と、ねじアセンブリ３３８とを含む。ねじアセンブリ３３８は、親ねじ３３８ａと、駆動梁３３８ｂと、複数のプッシャー部材３３８ｄと係合可能である作動そり３３８ｃとを含む。

【0066】

カートリッジアセンブリ３２０は、１対のプランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂも支持している。１対のプランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂの各々は、ばね３５２と、プランジャー３５４と、ピン３５６とを含み、このピン３５６は、各プランジャーアセンブリを取り付け部分３２４に固定する。プランジャーアセンブリ３５０ａ、３５０ｂは、取り付け部分３２４内でのカートリッジ部分３２８の固定を容易にするために、カートリッジ部分３２８の近位端と協働する。

【0067】

ローディングユニット３００の近位端を外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０に固定するために、ローディングユニット３００の近位端は、図１８Ａに見られるように、外側チューブ２０４の遠位端部分２０４０と整列させられ、その結果、ローディングユニット３００の近位端は、図１８Ｂに見られるように、遠位端部分２０４０と一緒にスナップ留めされ（ｓｎａｐ）得る。図１０および図１７も参照すると、ローディングユニット３００の嵌合表面３２４ａ、３２４ｂは、ローディングユニット３００の歯車部材３３６の歯が歯車２０５０の歯と噛み合う（ｅｎｍｅｓｈ）ように、第４のセグメント２０４８の嵌合表面２０４８ｈと係合する。

【0068】

動作において、関節運動パッド１０８の押し下げは、複数のセンサー１０８ａのうちの１つ以上（ｏｎｅ ｍｏｒｅ）に接触することにより、回路基板と電気的に通信し、（ハンドルハウジング１０２内のモーター（示されない）の作動に起因して）回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｃのうちの一方または両方を作動させて、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの一方または両方のねじ切りされたねじアセンブリ２４４の回転をもたらす。特に、各ねじ切りされたねじアセンブリ２４４の回転は、１対のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂのうちの１つの入力ソケット２４４ｂと回転可能な駆動シャフト１０６ａ、１０６ｃのうちの１つとの間の回転的な係合によってもたらされる。ねじ切りされたねじ２４４ａの回転は、１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８を、図７に示される線「Ｃ１」、「Ｃ２」、「Ｃ３」、および「Ｃ４」によって例示されるように、それぞれの支持シャフトに沿って、接近状態（図９を参照のこと）と分離状態（図４を参照のこと）との間で軸方向に移動させる。１対のねじ切りされたスリーブ２４６、２４８の相対的な軸方向移動は、複数のケーブル２６０の対向する対のケーブル（例えば、第１のケーブル２６０ａおよび第４のケーブル２６０ｄは、第１の対向する対のケーブルであり、第２のケーブル２６０ｂおよび第３のケーブル２６０ｃは、第２の対向する対のケーブルである）のうちの１つの対のうちの１つのケーブル／第１のケーブルを近位方向に引っ張り／後退させ／締め、対向する対のケーブルのうちの１つの対のうちの別のケーブル／第２のケーブルを遠位方向に自由にし／延ばし／解放して、ジンバル２５０を回転／旋回／関節運動させる。ジンバル２５０が回転する場合、ジンバル２５０の遠位部分２５０ｂは、第３のセグメント２０４６の円筒形本体２０４６ａおよび／またはＵ字形のシュー２０４６ｂを係合することにより、遠位端部分２０４０を外側チューブ２０４に対して長手方向軸「Ｘ」の周りに関節運動させる。遠位端部分２０４０の移動は、図１９〜図２１に見られるように、ローディングユニット３００を外側チューブ２０４に対して長手方向軸「Ｘ」の周りに任意の方向に（例えば、全方向に）関節運動させる。より詳しくは、ローディングユニット３００（ならびに遠位端部分２０４０の第３のセグメント２０４６および第４のセグメント２０４８）は、外側チューブ２０４の遠位端（ならびに遠位端部分２０４０の第１のセグメント２０４２および第２のセグメント２０４４）に長手方向に固定されているが、ローディングユニット３００を任意の所望の向きに位置決めするために、遠位端部分２０４０において規定される中心点「Ｐ」から延びている「Ｘ」軸、「Ｙ」軸、および／または「Ｚ」軸に対して任意の方向に関節運動させられ得る。

【0069】

複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における引張／たるみは、例えば、システム１０の１回以上の使用前、使用中、および／または使用後に調整される必要があり得る。たるみ／引張を締めること、および／またはゆるめることをもたらすために、アクチュエーター１０７ａ、１０７ｂ（図１Ａを参照のこと）のうちの一方または両方は、回転可能な駆動部材１０６ｄ、１０６ｅのうちの一方または両方に回転移動を伝えるために作動させられ得る。回転可能な駆動部材１０６ｄ、１０６ｅがねじ２４３の近位端と係合している状態で、回転可能な駆動部材１０６ｄ、１０６ｅの回転は、ねじ２４３のうちの一方または両方が回転することをもたらす。一方または両方のねじ２４３の回転は、上に記載されるように、複数のスリーブアセンブリ２４０ａ、２４０ｂの対のうちの一方または両方を移動させることによって、複数のケーブル２６０のうちの１つ以上における引張を調整する。

【0070】

複数のファスナー「Ｆ」を発射するために、アダプターアセンブリ２００の発射トリガー２０５は、トリガー接触表面２０５ａがハンドルハウジング１０２のトリガー接触表面１０５に接触することにより、（ハンドルハウジング１０２内のモーター（示されない）の作動に起因して）回転可能な駆動部材１０６ｂを回転させるように作動させられる。回転可能な駆動部材１０６ｂの回転は、近位発射シャフト２７４が、長手方向軸「Ｘ」の周りを遠位発射シャフト２７６とともに回転することをもたらし、その結果、歯車２０５０は、ローディングユニット３００の歯車３３６を回転させる。歯車３３６の回転は、親ねじ３３８ａを回転させ、駆動梁３３８ｂが、親ねじ３３８ａと駆動梁３３８ｂとの間のねじ式の係合によって、親ねじ３３８ａに沿って長手方向ナイフスロット３２８ｂを通って軸方向に前進することを可能にする。駆動梁３３８ｂは、アンビル３１０を係合することにより、アンビル３１０とカートリッジアセンブリ３２０とを接近状態に維持する。駆動梁３３８ｂの遠位方向の前進は、作動そり３３８ｃを複数のプッシャー部材３２８との係合へ前進させ、複数のファスナー保持スロット３２８ａからアンビル３１０内に規定される対応するファスナー形成ポケットに対して、形成のために複数のファスナー「Ｆ」を発射する。ローディングユニット３００は再設定され得、ファスナーカートリッジ３２８は置き換えられ得、その結果、ローディングユニット３００は、次いで、所望される場合、再度発射され得る。

【0071】

次に、図２２に目を向けると、アダプターアセンブリの別の実施形態の近位部分が提供され、全体的に４００と称されている。アダプターアセンブリ４００は、アダプターアセンブリ２００と実質的に同様であり、その構築および動作における違いを説明するために必要な程度まで本明細書中に記載されるのみである。アダプターアセンブリ４００は、近位ハウジングアセンブリ４０２と、遠位ハウジングアセンブリ４０４と、外側チューブ４０６と、発射シャフトアセンブリ４０７と、関節運動アセンブリ４０８と、トリガーアセンブリ４１０とを含む。近位ハウジングアセンブリ４０２は、近位ハウジング４０２ａと、解放ボタン４０２ｂと、１対のねじ４０２ｃとを含み、１対のねじ４０２ｃは、関節運動アセンブリ４０８に結合される。遠位ハウジングアセンブリ４０４は、第１の半体セクション４０４ａと第２の半体セクション４０４ｂとを含み、第１の半体セクション４０４ａおよび第２の半体セクション４０４ｂは、近位ハウジングアセンブリ４０２に結合し、関節運動アセンブリ４０８の近位部分を支持する。

【0072】

トリガーアセンブリ４１０は、磁気領域４１２ａを有するトリガー４１２と、支持チューブ４１４と、スイッチアセンブリ４１６と、ホール効果スイッチ（ＰＣＢ）４１８とを含む。スイッチアセンブリ４１６は、１対の触知できるドーム４１６ａと、１対の内側ばね４１６ｂと、１対のプランジャー４１６ｃと、１対の外側ばね４１６ｄとを含む。内側ばね４１６ｂおよび外側ばね４１６ｄの対は、中心となる位置（図２３を参照のこと）にトリガー４１０を付勢するために、１対のプランジャー４１６ｃと協働する。線「Ｄ」によって例示されるように、トリガー４１２は、遠位ハウジング４０２および近位ハウジング４０４内に軸方向に移動可能に支持されており、トリガー４１２の磁気領域４１２ａを移動させるために作動可能である。１対の触知できるドーム４１６ａは、トリガーの移動の終了を示すために、１対のプランジャー４１６ｃが１対の触知できるドーム４１６ａに接触する場合に可聴クリックを提供するように構成されている。

【0073】

動作において、ホール効果スイッチ４１８に対するトリガー４１２の磁気領域４１２ａの移動は、磁場を作り出し、電気的信号を発生させ、電気的信号は、外科手術器具１００の回路基板と通信し、外科手術器具１００の回転可能な駆動部材１０６ｂを作動させる。回転可能な駆動部材１０６ｂの回転は、上に記載されるように、発射シャフトアセンブリ４０７を回転させて、ローディングユニット３００を発射させる。

【0074】

本明細書中に記載される構成要素のうちの任意のものは、強度、永続性、耐久性、重量、腐食に対する抵抗性、製造の容易さ、製造の費用などを考慮して、金属、プラスチック、樹脂、複合材などのいずれかから製作され得る。

【0075】

実施形態において、本明細書中に記載される構成要素のうちの任意のもの（例えば、エンドエフェクターおよび／またはアダプター）は、外科手術デバイス１００の回路基板／コントローラーに電気的に結合する１つ以上のマイクロチップ（例えば、１−ｗｉｒｅマイクロチップ（例えば、ＭＡＸＩＭ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ^ＴＭ、Ｓａｎ Ｊｏｓｅ、ＣＡから入手可能であるマイクロチップモデル第ＤＳ２４６５、ＤＳ２８Ｅ１５、および／またはＤＳ２４３２）など）を含み得る。例示的１−ｗｉｒｅマイクロチップが、米国特許第６，２３９，７３２号に示され、記載されており、その内容全体は、本明細書中で参考として援用される。これらのチップのうちの任意のものは、暗号化された認証（例えば、ＳＵＬＵ ＩＤ）を含み得、および／または１ｗｉｒｅ適合性であり得る。

【0076】

本明細書中に特に記載され、添付の図面に示される構造および方法が、非限定的な例示的実施形態であること、ならびに記載、開示、および図面が、単に特定の実施形態の例証として解釈されるべきであることを当業者は理解する。従って、本開示は、記載される正確な実施形態に限定されないこと、ならびに様々な他の変化および改変が、本開示の範囲または趣旨から外れることなく、当業者によって達成され得ることが理解されるべきである。さらに、特定の実施形態に関して示されるか、または記載される要素および特徴が、本開示の範囲から外れることなく、特定の他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられ得、そのような改変およびバリエーションはまた、本開示の範囲内に含まれる。従って、本開示の主題は、特に示され、記載されたことによって限定されない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】