特許 6563704 農作業機用制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6563704

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】農作業機用制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/10 20060101AFI20190808BHJP

   A01B 49/06 20060101ALI20190808BHJP

   A01C 7/06 20060101ALI20190808BHJP

【ＦＩ】

   A01B63/10 Z

   A01B49/06

   A01C7/06 A

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-122977(P2015-122977)

(22)【出願日】2015年6月18日

(65)【公開番号】特開2017-6023(P2017-6023A)

(43)【公開日】2017年1月12日

【審査請求日】2018年3月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000188009

【氏名又は名称】松山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000062

【氏名又は名称】特許業務法人第一国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池内 善活

(72)【発明者】

【氏名】吉村 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】白井 芳之

(72)【発明者】

【氏名】川上 裕雅

【審査官】 小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０４１５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７５６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２１９７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５５−１４２９０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭６４−０２０１１６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ２７／００−４９／０６

Ａ０１Ｂ５１／００−７９／０２

Ａ０１Ｃ ３／００− ３／０８

Ａ０１Ｃ ７／００− ９／０８

Ａ０１Ｃ１５／００−２３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に有するアクチュエータの制御を行う農作業機用制御システムにおいて、
操作部と、制御部とを有し、
前記操作部は、現在の前記作業機の高さ方向の位置を特定するための情報である作業機位置情報を取得し、操作により現在の作業機位置情報を第１の切換位置又は第２の切換位置として設定可能であり、
前記制御部は、前記作業機位置情報と前記第１の切換位置と前記第１の切換位置よりも高い位置に設定された前記第２の切換位置を取得し、前記作業機が上昇中の場合は、前記第１の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定し、前記作業機が下降中の場合は、前記第２の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定することを特徴とする農作業機用制御システム。

【請求項2】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に有するアクチュエータの制御を行う農作業機用制御システムにおいて、
操作部と、制御部とを有し、
前記操作部は、現在の前記作業機の高さ方向の位置を特定するための情報である作業機位置情報を取得すると共に、切換位置設定スイッチを有し、前記切換位置設定スイッチを押すと現在の作業機位置情報を第１の切換位置又は第２の切換位置として設定し、
前記制御部は、前記作業機位置情報と前記第１の切換位置と前記第２の切換位置を取得し、前記作業機が上昇中の場合は、前記第１の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定し、前記作業機が下降中の場合は、前記第２の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定することを特徴とする農作業機用制御システム。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記作業機位置情報は、前記トラクタが有するロアーリンクの角度に関する情報であることを特徴とする農作業機用制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記判定は、前記ロアーリンクの角度が前記第１の切換位置又は前記第２の切換位置として設定した角度よりも上側に大きいか否かで判定することを特徴とする農作業機用制御システム。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記アクチュエータの制御は、前記作業機が前記第１の切換位置よりも高い位置であると判定した場合は、前記アクチュエータを停止し、前記作業機が前記第２の切換位置よりも低い位置であると判定した場合は、前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする農作業機用制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機用制御システムに関し、特に、トラクタに装着する作業機の高さ方向の位置に応じて制御内容を変更できる農作業機用制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタに装着して農作業を行う作業機の高さ方向の位置は、トラクタ側で操作可能である。このとき、作業機を圃場面側に下げたときに農作業を行い、農作業を行わない移動時は作業機を上に上げて地面から離して移動を行う場合が多い。すなわち、作業機を地面から上げた位置では、農作業を行わない場合が多いので、例えば、農作業に必要なものを散布する場合は作業機を上げたときに散布を停止したい場合が多い。

【0003】

特許文献１には、散布手段が、作業機本体が非作業状態になった際に、畦形成部に向けての液体の散布を自動停止する構成が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−４１５０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、可撓性部材が撓み状態になった際にポンプ停止信号を出力するスイッチ手段を有する構成が記載されているが、これの実施には、可撓性部材を用いた構成が必要となり、また可撓性部材の調整も必要となる。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する作業機の高さ方向の位置に応じて制御内容を変更でき、位置の設定をより簡単かつ確実に行うことができる農作業機用制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本発明の農作業機用制御システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機に有するアクチュエータの制御を行う農作業機用制御システムにおいて、操作部と、制御部とを有し、前記操作部は、現在の前記作業機の高さ方向の位置を特定するための情報である作業機位置情報を取得し、操作により現在の作業機位置情報を第１の切換位置又は第２の切換位置として設定可能であり、前記制御部は、前記作業機位置情報と前記第１の切換位置と前記第１の切換位置よりも高い位置に設定された前記第２の切換位置を取得し、前記作業機が上昇中の場合は、前記第１の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定し、前記作業機が下降中の場合は、前記第２の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定することを特徴とする。

【0008】

また本発明の農作業機用制御システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機に有するアクチュエータの制御を行う農作業機用制御システムにおいて、操作部と、制御部とを有し、前記操作部は、現在の前記作業機の高さ方向の位置を特定するための情報である作業機位置情報を取得すると共に、切換位置設定スイッチを有し、前記切換位置設定スイッチを押すと現在の作業機位置情報を第１の切換位置又は第２の切換位置として設定し、前記制御部は、前記作業機位置情報と前記第１の切換位置と前記第２の切換位置を取得し、前記作業機が上昇中の場合は、前記第１の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定し、前記作業機が下降中の場合は、前記第２の切換位置よりも前記作業機が高い位置であるか否かを判定し、該判定に応じて前記アクチュエータの制御を決定することを特徴とする。

【0009】

さらに本発明の農作業機用制御システムの一つは、前記作業機位置情報は、前記トラクタが有するロアーリンクの角度に関する情報であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用制御システムの一つは、前記判定は、前記ロアーリンクの角度が前記第１の切換位置又は前記第２の切換位置として設定した角度よりも上側に大きいか否かで判定することを特徴とする。

【0010】

さらに本発明の農作業機用制御システムの一つは、前記アクチュエータの制御は、前記作業機が前記第１の切換位置よりも高い位置であると判定した場合は、前記アクチュエータを停止し、前記作業機が前記第２の切換位置よりも低い位置であると判定した場合は、前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、農作業機用制御システムにおいて、トラクタに装着する作業機の高さ方向の位置に応じて制御内容を変更でき、位置の設定をより簡単かつ確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の農作業機用制御システムを示す概略図である。

【図2】本発明の農作業機用制御システムを適用する作業機の作業時の一例を示す側面図である。

【図3】本発明の農作業機用制御システムを適用する作業機の非作業時の一例を示す側面図である。

【図4】本発明の農作業機用制御システムを適用する操作部の一例を示す図である。

【図5】本発明の農作業機用制御システムによる切換位置設定の一例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の農作業機用制御システムによる設定された切換位置の一例を示す説明図である。

【図7】本発明の農作業機用制御システムによるアクチュエータ制御の一例を示すフローチャートである。

【図8】本発明の農作業機用制御システムによるアクチュエータ制御の別の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明を実施するための形態を説明する。

【0014】

図１は、本発明の農作業機用制御システムを示す概略図である。本発明の農作業機用制御システムは、トラクタ１（図２、３で例を記載）に装着する作業機（図２、３で施肥播種機５０として例を記載）に設けられたアクチュエータ１４を制御するシステムであり、操作部１２や制御部１３を有し、さらに、トラクタやセンサの出力部１１から出力される作業機位置情報を利用する。

【0015】

出力部１１から、作業機位置情報を操作部１２と制御部１３へ出力する。作業機位置情報は、作業機の高さ方向の位置を特定するための情報であり、角度の情報を含むことができる。例えば、トラクタ１のロアーリンク６（図２、３で例を記載）の角度、作業機の角度、作業機に有するヒッチ５３（図２、３で例を記載）の角度、さらに、これら等から特定される高さ方向の位置情報でもよい。出力部１１からの作業機位置情報として、例えば、トラクタ１側に有するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によるシステムから取得してよい。このときの情報として、例えば、ロアーリンク６の角度や位置の情報を取得できれば、作業機の高さ方向の位置を特定でき、後述する制御を行うことができる。この場合の出力部１１は、トラクタ１側に存在して、操作部１２側へ接続してもよい。このとき、制御部１３への作業機位置情報の送信は操作部１２を介して送ってもよい。さらに、作業機に傾斜センサを取り付けてその角度を検出した情報を得るようにしても後述する制御を行うことができる。この場合の出力部１１は作業機に設けられ制御部１３側へ接続してもよい。このとき、操作部１２への作業機位置情報の送信は制御部１３を介して送ってもよい。

【0016】

操作部１２は、アクチュエータ１４の制御の内容を切り換える切換位置を設定するための操作部である。切換位置は作業機位置情報に合わせて、角度又は位置に関する情報により設定される。操作部１２は、作業機位置情報を取得する。また、設定された切換位置の設定値を制御部１３へ送る。操作部１２は遠隔で操作可能で、トラクタ１の運転席近傍に配置可能となる。このとき、操作部１２と制御部１３の間の情報伝達は有線接続により行ってもよく、また、無線通信で行ってもよい。また、操作部１２は、アクチュエータ１４を操作するためのスイッチ等を有する他の操作部と共通化してもよい。

【0017】

制御部１３は、作業機位置情報を取得して、さらに、切換位置の設定値に基づきアクチュエータ１４の制御を行う。また、操作部１２又は他の操作部から切換位置以外の情報を取得してアクチュエータ１４の制御を行ってもよい。例えば、アクチュエータ１４の作動のＯＮ、ＯＦＦやアクチュエータ１４が回転する場合の回転数の決定などである。制御部１３は、制御のために必要な電子デバイス等で構成され、コントロールボックスとしてボックス内に格納して独立させることもできる。制御部１３は、後述する制御を行うために作業機側に設定される。一方で、制御部１３を操作部１２側に一体もしくは近傍に別体で設けて、アクチュエータ１４と有線接続させることも可能である。

【0018】

アクチュエータ１４は、作業機側に設けられており、制御部１３により制御される。アクチュエータ１４として、例えば、モータや電動油圧シリンダ等があげられる。

【0019】

図２は、本発明の農作業機用制御システムを適用する作業機の作業時の一例を示す側面図である。図３は、本発明の農作業機用制御システムを適用する作業機の非作業時の一例を示す側面図である。ここで説明する作業機は、施肥播種機５０である。なお、図２、３では、トラクタ１の図は後ろ半分のみを記載している。また、図３では、操作部３０と制御部４０の図示は省略してある。

【0020】

施肥播種機５０の前側には、中央から上側に向けてマスト５１が取り付けられ、下側の左右には、ヒッチ５３がそれぞれ取り付けられている。マスト５１には、マストピン５２を有し、ヒッチ５３には、ロワーピン５４を有している。一方、トラクタ１の後部には、連結装置２０が取り付けられている。連結装置２０は、上部中央の前側（トラクタ側）にトップリンク取付部２１を有し、上部中央の後ろ側（施肥播種機５０側）には、マストピン係合部２３を有し、下部左右の前側には、ロアーリンク取付部２２を有し、下部左右の後ろ側には、ロワーピン係合部２４を有している。トップリンク取付部２１にトラクタ１のトップリンク５（図示簡略）の一端を取り付け、左右のロアーリンク取付部２２には、左右のロアーリンク６の一端をそれぞれ取り付ける。なお、トップリンク５のトラクタ１側の他端は回動可能な支点５ａ、ロアーリンク６のトラクタ１側の他端は回動可能な支点６ａとなっている。そして、マスト５１のマストピン５２が、連結装置２０のマストピン係合部２３と係合して、左右のヒッチ５３のロワーピン５４が左右のロワーピン係合部２４とそれぞれ係合することで、施肥播種機５０がトラクタ１に装着される。

【0021】

トラクタ１のＰＴＯ動力は、ジョイント（図示省略）を介するなどして入力軸５５から入力されてロータリ６０の耕耘部６３を回転させて耕耘を行う。ロータリ６０の上部には、肥料ホッパー７１が設置されており、内容物として肥料を有しており、肥料モータ７３の回転に連動して肥料ホッパー７１の下部に有する操出ローラ７２の回転にともない肥料が肥料ホース７４を通り肥料排出部７５から排出される。さらに、肥料ホッパー７１の後部には、種子ホッパー８１が設置されており、内容物として種子を有しており、種子モータ８３の回転に連動して種子ホッパー８１の下部に有する操出ローラ８２の回転にともない種子が種子ホース８４を通り種子排出部８５から排出される。

【0022】

肥料排出部７５は、ロータリ６０の前側に設置されており、排出された肥料は、耕耘部６３の回転にともない土中に攪拌される。一方、種子排出部８５は、耕耘部６３より後ろに設置されており、耕耘した土に、ディスク６５で溝をつけ、その溝の中に種子が排出され、種子排出部８５の後部の鎮圧輪６６で地面を鎮圧し、種子を土中に埋め込むことができる。

【0023】

操出ローラ７２、８２は凹部を有しており、ここに、肥料ホッパー７１内の肥料又は種子ホッパー８１内の種子が落ちて、操出ローラ７２、８２が回転して凹部が下側に来ると肥料ホース７４又は種子ホース８４から排出される。このため、操出ローラ７２、８２の回転数すなわち肥料モータ７３又は種子モータ８３の回転数に応じて内容物の排出量が決定される。そして、肥料モータ７３の回転を止めれば肥料の排出が止まり、種子モータ８３の回転を止めれば種子の排出が止まる。

【0024】

また、施肥播種機５０には、制御部４０を有している。肥料モータ７３と種子モータ８３は、制御部４０によって制御される。一方、遠隔で操作可能な操作部３０は、制御部４０と有線で接続されている。また、操作部３０は、トラクタ１から作業機位置情報を取得可能となっており、これは、制御部４０へも送られている。なお、ここでは、図１で説明した、操作部１２は操作部３０に、制御部１３は制御部４０に、アクチュエータ１４は肥料モータ７３と種子モータ８３にそれぞれ対応している。

【0025】

図２は作業時の図であり、作業機である施肥播種機５０を下に下ろして、施肥と播種の農作業を行う。そして、移動時などは、図３のように施肥播種機５０を上に上げて移動を行う。このときは、トラクタ１を旋回して向きを変えたり、圃場から外に移動したりすることを行う。図３の状態では、農作業は行わない非作業時となる。図２から図３、もしくは、図３から図２の状態に変化させるにはトラクタ１の運転席で作業者が、ロアーリンク６の角度を変化させる操作を行う。ロアーリンク６はトラクタ側の支点６ａを中心として油圧などの力により回動させることが可能となっている。ロアーリンク６を図２から図３の様に上に上げればロアーリンク６は、図２、３で支点６ａを中心に反時計方向に回転し、ロアーリンク６の角度は後傾から前傾側に傾く。このとき、トップリンク５も含めたリンクの作用によって、作業機（施肥播種機５０）は上に上がると同時に前側に傾くようになる。

【0026】

このため、作業機位置情報として、ロアーリンク６の角度を特定できれば作業機である施肥播種機５０の高さ方向の位置に対応した情報を取得することができる。また、この他、作業機位置情報として施肥播種機５０に傾斜センサを設けて前後方向の角度を特定しておいても施肥播種機５０の高さ方向の位置に対応した情報を取得することができる。

【0027】

図４は、本発明の農作業機用制御システムを適用する操作部の一例を示す図であり、（ａ）は第１切換位置が設定前の状態を示し、（ｂ）は第１切換位置が設定後の状態を示す。図４では、図１で説明した操作部１２の具体例として操作部３０を示している。

【0028】

操作部３０は、第１切換位置設定スイッチ３１と、第２切換位置設定スイッチ３２と、メモリー登録スイッチ３３と、表示部３５を有しており、表示部３５では、現在位置表示３５ａと第１切換位置表示３５ｂと、第２切換位置表示３５ｃが表示可能となっている。図４の例では、上から、現在位置表示３５ａ、第１切換位置表示３５ｂ、第２切換位置表示３５ｃの順で表示されている。また、操作部３０は下記で説明する制御に必要な記憶部も有している。

【0029】

第１切換位置設定スイッチ３１は、現在の作業機位置情報を第１切換位置として設定するスイッチである。

【0030】

第２切換位置設定スイッチ３２は、現在の作業機位置情報を第２切換位置として設定するスイッチである。

【0031】

メモリー登録スイッチ３３は、設定した第１切換位置や第２切換位置の情報を記憶しておいて、必要に応じて記憶した情報を読み出すことが可能とするためのスイッチである。例えば、作業機の種類を変更したとき、以前に設定した情報を第１切換位置や第２切換位置の情報として呼び出す等である。このため、現在設定されている第１切換位置や第２切換位置の情報を登録するためのスイッチや、すでに登録した情報を第１切換位置や第２切換位置として呼び出して設定するためのスイッチ等を有している。

【0032】

現在位置表示３５ａは、現在の作業機位置情報を表示するものである。表示方法は、作業機位置情報の内容に応じて表示される。

【0033】

第１切換位置表示３５ｂは、設定された第１切換位置表示３５ｂの情報を表示するものである。第１切換位置表示３５ｂは、現在位置表示３５ａと同時に表示することで、現在の状態に対する第１切換位置を確認することができる。

【0034】

第２切換位置表示３５ｃは、設定された第２切換位置表示３５ｃの情報を表示するものである。第２切換位置表示３５ｃは、現在位置表示３５ａと同時に表示することで、現在の状態に対する第２切換位置を確認することができる。

【0035】

図４では、（ａ）の状態が、現在位置表示３５ａが「１５％」を示し、第１切換位置表示３５ｂが「未設定」を示し、第２切換位置表示３５ｃは「６０％」を示している。ここで、第１切換位置は設定されていない表示（未設定）を示している。この状態から、第１切換位置設定スイッチ３１を押すと、図４（ｂ）のように、第１切換位置が「１５％」と設定される。すなわち、作業者は、作業機（施肥播種機５０）の高さ方向の位置を調整して、設定させたい高さにして、第１切換位置設定スイッチ３１又は第２切換位置設定スイッチ３２を押せば現在の作業機位置情報を切換位置として設定を行うことができる。

【0036】

図５は、本発明の農作業機用制御システムによる切換位置設定の一例を示すフローチャートである。切換位置の設定は、操作部１２（３０）で行う。まず、制御がスタートすると（Ｓ１０１）、操作部１２（３０）の電源がＯＮになっているかを判定し（Ｓ１０２）、操作部１２（３０）の電源がＯＮとなっていれば、切換位置設定スイッチ（操作部３０なら第１切換位置設定スイッチ３１もしくは第２切換位置設定スイッチ３２）がＯＮになっているかを判定する（Ｓ１０３）。ＯＮとなっていれば、作業機位置情報を読み込み（Ｓ１０４）、読み込んだ作業機位置情報を、切換位置設定スイッチに対応する切換位置として記憶（Ｓ１０５）するものである。なお、Ｓ１０２で操作部１２（３０）の電源がＯＮでなければ、制御は終了する（Ｓ１０６）。また、切換位置設定スイッチがＯＮでなければＳ１０２に戻る。このようにして、現在の作業機の高さ方向の位置を切換位置としてスイッチごとに設定することができる。

【0037】

図６は、本発明の農作業機用制御システムによる設定された切換位置の一例を示す説明図である。上記のように設定された切換位置は、例えば、ロアーリンク６を回動させて、最大の前傾角度として最大に上げた場合のヒッチ（図２、３ではヒッチ５３）の位置であるヒッチ最上点１０３と、最大の後傾角度として最大に下げた場合のヒッチの位置であるヒッチ最下点１０４の間に設定される。これらの間に第１切換位置１０１と第２切換位置１０２を異なる位置で設定することができる。図６では、第２切換位置１０２は、第１切換位置１０１よりも高い位置となっている。

【0038】

作業機位置情報の例として、ヒッチ最下点１０４からヒッチ最上点１０３の間を百分率で表し、第１切換位置１０１を下から１５％の位置、第２切換位置１０２を下から６０％の位置などで表すことができる。これら、ロアーリンク６による最上点、最下点の位置は、トラクタによっては異なる設定が可能であり、その設定によっては、水平に対して同じロアーリンク６の角度でもＣＡＮによる情報提供の内容が異なる場合がある。またこれ以外にも、傾斜センサからの情報などの角度もしくは位置を示す他の形式の情報も想定される。このように、作業機位置情報は、様々な形式の情報が想定されるため、作業機（施肥播種機５０）を実際の高さにして、高さ方向の位置に基づく情報を第１切換位置１０１及び第２切換位置１０２とすることで、作業者が求める制御を可能とすることができる。

【0039】

図７は、本発明の農作業機用制御システムによるアクチュエータ制御の一例を示すフローチャートである。これらの制御は制御部１３（４０）で行う。

【0040】

制御がスタートすると（Ｓ２０１）、電源がＯＮとなっている場合は現在の作業機位置情報を読み込む（Ｓ２０２、Ｓ２０３）。これは、出力部１１から出力された作業機位置情報による角度や位置に関する値を読み込むものである。そして、現在の作業機位置の状態について判定する（Ｓ２０４）。この現在の作業機位置の状態の判定は、上昇中か下降中か停止中かを判定するものである。上昇中である場合、即ち図６でいえばヒッチ最上点１０３側へ作業機が移動している場合は、作業機位置情報が一定時間内に上がる方向に数値が変化しているため、その数値の変化を読み取り上昇中であると判定する。また、下降中である場合、即ち図６でいえばヒッチ最下点１０４側へ作業機が移動している場合は、作業機位置情報が一定時間内に下がる方向に数値が変化しているため、その数値の変化を読み取り下降中であると判定する。また、停止中であれば、作業機位置情報の内容が一定時間内に変化がないことを読み取り停止中であることを判定する。

【0041】

現在の作業機位置の状態が上昇中である場合は、作業機位置情報により第１切換位置として設定されている位置よりも作業機が上か否かを判定する（Ｓ２０５）。この判定は、例えば、作業機位置情報が角度の情報なら、角度が切換位置として設定されている角度より大きい等、第１切換位置の角度より上側の角度であるか否かで判定する。そして、第１切換位置として設定されている位置よりも上の位置であると判断される場合は、アクチュエータ１４を停止する（Ｓ２０６）。一方、第１切換位置として設定されている位置よりも下の位置（上でない位置）であると判断される場合は、アクチュエータ１４を駆動する（Ｓ２０７）。

【0042】

現在の角度の状態が下降中である場合は、作業機位置情報により第２切換位置として設定されている位置よりも作業機が上か否かを判定する（Ｓ２０８）。この判定は、第１切換位置を第２切換位置とした場合のＳ２０５と同様である。そして、第２切換位置として設定されている位置よりも上の位置であると判断される場合は、アクチュエータ１４を停止する（Ｓ２０９）。一方、第２切換位置として設定されている位置よりも下の位置（上でない位置）であると判断される場合は、アクチュエータ１４を駆動する（Ｓ２１０）。

【0043】

また、現在の角度の状態が停止中である場合はそのままＳ２０２に戻る。

【0044】

このように、現在の作業機の状態が上昇中と下降中で異なる切換位置を設定して、その切換位置に対して作業機が上にあるか否かでアクチュエータ１４の制御を変更することで、制御の幅を広げることができる。例えば、図２、３で説明した施肥播種機５０であれば、施肥播種機５０が上昇して、地面から離れた場合は比較的早くアクチュエータ１４である肥料モータ７３及び種子モータ８３を停止して、無駄な肥料や種子の散布を止めたい。この場合は、低めの位置で第１切換位置の設定をする。一方、施肥播種機５０を上げた状態から下降させる場合は、地面に近づいてから肥料モータ７３及び種子モータ８３を回すと、それらの排出までに時間がかかるために、農作業の開始に対して肥料や種子の排出のタイミングが遅くなってしまう。このため、下降の場合は、地面よりも比較的高い位置から肥料モータ７３及び種子モータ８３を駆動させたい場合が多い。これらの場合は第１切換位置よりも高い位置で第２切換位置の設定を行う。このように、作業機の上昇中と下降中で、アクチュエータ１４の駆動や停止のタイミングを変えたい場合があり、多様な制御を可能とする。さらに、第１切換位置１０１と第２切換位置１０２は、作業者により実際の位置を用いて任意に設定できるためそれぞれの状況に応じた制御を可能とする。

【0045】

図８は、本発明の農作業機用制御システムによるアクチュエータ制御の別の例を示すフローチャートである。図７までは、第１切換位置１０１と第２切換位置１０２の２つの切換位置で設定する場合について説明したが、図８では、切換位置が１つだけの場合について説明する。この場合、図４で説明した切換位置表示や切換位置設定スイッチは１つだけでもよい。切換位置の設定は、図５と同様に設定可能である。

【0046】

制御がスタートすると（Ｓ３０１）、電源がＯＮとなっている場合は現在の作業機位置情報を読み込む（Ｓ３０２、Ｓ３０３）。そして、作業機位置情報により切換位置として設定されている位置より作業機が上か否かを判定する（Ｓ３０４）。この判定は、上述したＳ２０５やＳ２０８と同様である。そして、切換位置として設定されている位置よりも上の位置であると判断される場合は、アクチュエータ１４を停止する（Ｓ３０５）。一方、切換位置として設定されている位置よりも下の位置（上でない位置）であると判断される場合は、アクチュエータ１４を駆動する（Ｓ３０６）。

【0047】

このように、切換位置が１つの場合でも、作業者が実際の位置で設定してその切換位置により現在の作業機が上にあるか否かでアクチュエータ１４の制御を変更することができる。このため、複雑な設定をすることなく、また、出力部１１から出力される作業機位置情報の数値の種類に関わらず適切な位置を決めることができる。

【0048】

以上のように、本発明の実施形態について説明したが、本発明は施肥播種機に限らず、施肥機単独や播種機単独でもよく、また、これ以外のトラクタに装着して農作業を行う作業機について、作業機位置情報に基づいてアクチュエータの制御を行うことのできる作業機全般に適用することができる。また、上述した実施形態の一部構成を他の実施形態の一部の構成に置き換えて適用することや、必要に応じて他の構成と組み合わせて利用してもよい。

【符号の説明】

【0049】

１ トラクタ
６ ロアーリンク
１１ 出力部
１２、３０ 操作部
１３、４０ 制御部
１４ アクチュエータ
２０ 連結装置
３１ 第１切換位置設定スイッチ
３２ 第２切換位置設定スイッチ
３３ メモリー登録スイッチ
３５ 表示部
５０ 施肥播種機
５３ ヒッチ
７３ 肥料モータ
８３ 種子モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】