特許 6564794 移動式ショー用ドア

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6564794

(24)【登録日】2019年8月2日

(45)【発行日】2019年8月21日

(54)【発明の名称】移動式ショー用ドア

(51)【国際特許分類】

   A63G 21/04 20060101AFI20190808BHJP

   A63G 21/14 20060101ALI20190808BHJP

   A63G 31/16 20060101ALI20190808BHJP

   A63G 7/00 20060101ALI20190808BHJP

【ＦＩ】

   A63G21/04

   A63G21/14

   A63G31/16

   A63G7/00

【請求項の数】23

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-572664(P2016-572664)

(86)(22)【出願日】2015年6月5日

(65)【公表番号】特表2017-518820(P2017-518820A)

(43)【公表日】2017年7月13日

(86)【国際出願番号】US2015034502

(87)【国際公開番号】WO2015191400

(87)【国際公開日】20151217

【審査請求日】2017年2月10日

(31)【優先権主張番号】14/300,941

(32)【優先日】2014年6月10日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100086771

【弁理士】

【氏名又は名称】西島 孝喜

(74)【代理人】

【識別番号】100088694

【弁理士】

【氏名又は名称】弟子丸 健

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(72)【発明者】

【氏名】ヴァンス エリック エイ

(72)【発明者】

【氏名】ハント エリック エル

(72)【発明者】

【氏名】メイスン デイル

(72)【発明者】

【氏名】マクヴィーン キース

【審査官】 槙 俊秋

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０８２７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１３−５１２７２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２７４０２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−３５２４９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０００１６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００２−５３２７９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０８１７９３３７（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】 米国特許第０７９０５７９０（ＵＳ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｇ ２１／０４

Ａ６３Ｇ ２１／１４

Ａ６３Ｇ ７／００

Ａ６３Ｇ ３１／００−３１／１６

Ａ６３Ｇ １／３０

Ａ６３Ｇ １／３４

Ａ６３Ｇ ３３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗り物アトラクションシステムであって、
経路に沿って乗客を輸送するように構成された乗り物車両と、
前記経路の一部に沿って前記乗り物車両に向かって画像を表示するように構成された表示面を含む、前記経路を塞ぐ静止位置を有する画面と、
前記画面に物理的に結合されて、前記画面を該画面の静止位置から少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む複合軌道に沿って動かすように構成された作動システムと、
前記経路の一区域を少なくとも部分的に取り囲むように構成された壁部であって、前記経路の前記区域における乗客の視界を遮り、前記経路が前記壁部を越えて全く又はわずかしか見えないようにするとともに、前記画面は、その静止位置において前記壁部の一領域を形成する壁部と、
前記作動システムと通信して、前記乗り物車両が前記画面に近づいて該画面が占めていた前記静止位置を通過する際に、前記作動システムに前記画面を該画面の静止位置から前記複合軌道に沿って前記乗り物車両の占有空間の範囲外に移動させるように構成された１又は２以上の処理装置を含む制御システムと、
を備え、前記作動システムは、少なくとも２つの制御可能な自由度を有するロボットアームを含み、該ロボットアームは、前記画面の前記表示面とは反対側に取り付けられ、前記ロボットアームは、前記乗り物車両の前記経路に隣接する位置において床に結合された基部を含み、該基部は、前記経路に対する前記基部の動きを抑制するように前記床に結合され、前記乗り物車両の占有空間の範囲外に前記画面を移動させることが前記乗り物車両によって確保された空間の範囲外に前記画面を移動させることに対応しており、これによって前記乗り物車両に接触しないように構成されていることを特徴とするシステム。

【請求項2】

１又は２以上の投影装置を有し、前記表示面に前記画像を投影するように構成された投影システムを備える、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記複合軌道は、前記車両が前記画面を過ぎるまで前記画面の前記表示面が前記乗り物車両の方を向いたままにするようになっており、前記投影システムは、前記表示面上の前記画像を前記乗り物車両内から観察できるように、前記複合軌道の少なくとも一部を通じて前記画面上に前記画像を投影し続けるように構成される、
請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記投影システム又は前記制御システムは、前記投影画像に対応するデータに歪み補正機能又は遠近補正機能を適用して、前記画像が前記複合軌道の少なくとも一部に沿って前記画面上に実質的に歪みのない形で再現されることを可能にするように構成される、
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記画面は、湾曲形状を有する、
請求項２に記載のシステム。

【請求項6】

前記壁部は湾曲壁部であり、前記画面は、前記湾曲壁部の残りの領域に嵌合するように構成された嵌合形状を有することにより、前記静止位置にある時に前記経路の前記区域における乗客の視界を遮ることができる、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記湾曲壁部は、さらなる表示面を含み、前記投影システムは、前記さらなる表示面上に１又は２以上の画像を投影するように構成される、
請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記さらなる表示面上に投影される前記１又は２以上の画像は、時間と共に変化する、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記画面の前記表示面上に投影される前記画像は、前記複合軌道の少なくとも一部によって決定される動作経路に基づく前記画面の動きを考慮して前処理され、該前処理は、前記画面の前記壁部から離れる動きを隠すように前記画面及び前記壁部のそれぞれの縁部の融合を可能にする、
請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記制御システムは、前記投影システム及び前記乗り物車両に通信可能に結合され、前記１又は２以上の処理装置は、前記乗り物車両の動作、前記作動システム及び前記投影システムを連携させて、前記乗り物車両を前記湾曲壁部に向かって進行させ、前記表示面及び前記さらなる表示面上に１又は２以上の画像を投影させ、前記乗り物車両が前記経路に沿って移動して前記湾曲壁部を通過する際に、前記作動システムに前記画面を前記複合軌道に沿って前記経路外に移動させる命令を実行するように構成される、
請求項７に記載のシステム。

【請求項11】

前記ロボットアームは、３〜６の制御可能な自由度を有する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項12】

前記ロボットアームは、可動連結器を介して接続された一群の剛性部材を含み、前記剛性部材のうちの第１の剛性部材は、第１の可動連結器を介して間接的に床に固定され、前記経路は、前記床に固定された第１の線路によって定められ、前記乗り物車両は、前記線路上を移動して前記経路に沿って動くように構成され、前記第１の剛性部材は、前記第１の線路に隣接して位置する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項13】

前記第１の可動連結器は、前記第１の剛性部材が前記床に沿って移動できないように前記第１の剛性部材の回転のみを可能にする、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

乗り物アトラクションシステムの動作方法であって、
経路に沿って乗り物車両を移動させるステップと、
前記乗り物車両に面した表示方向に、画面を用いて画像を表示するステップと、
前記乗り物車両が前記画面に近づくような前記乗り物車両の前記経路に沿った前記移動の第１の部分の最中に、前記経路の前方区域を前記画面で塞いで、該画面が静止位置に存在するようにするとともにその一方で、前記静止位置において前記画面が前記経路の一区域を少なくとも部分的に取り囲むように構成された壁部の一領域を形成するステップと、 前記乗り物車両が前記画面に接触せずに該画面を通り過ぎるような前記乗り物車両の前記移動の第２の部分の最中又はその前に、前記画面に結合された、少なくとも２つの制御可能な自由度を有するロボットアームを含むロボット作動システムを用いて、少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む第１の複合軌道に沿って前記画面を移動させ、前記画面が前記第１の複合軌道に沿って移動している間、前記ロボットアームの基部が前記乗り物車両の前記経路に隣接する位置の床に結合され、前記基部が該床に固定されて該基部が前記経路に対して動かないようにするステップと、
前記乗り物車両が前記画面を通り過ぎた時点で、前記画面を前記静止位置に移動させる第２の複合軌道に沿って前記画面を移動させ、前記画面が前記第２の複合軌道に沿って移動している間、前記ロボットアームの前記基部が前記経路に対して動かないようにするステップと、
を含むことを特徴とする方法。

【請求項15】

前記ロボット作動システムの回転運動のみを用いて前記第１及び第２の軌道に沿って前記画面を移動させるステップを含む、
請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記乗り物車両に面した前記表示方向に前記画面を用いて前記画像を表示するステップは、前記乗り物車両の前記経路に沿った前記移動の前記第１の部分の最中に、１又は２以上の投影装置を有し、前記第１の複合軌道の少なくとも一部を通じて前記画面上に前記画像を投影するように構成された投影システムを用いて前記画面上に前記画像を投影するステップを含む、
請求項１４に記載の方法。

【請求項17】

前記乗り物車両の前記移動の前記第１の部分の最中に、前記画面が前記経路を塞いでその静止位置にある時に前記画面によって一部が形成される湾曲した少なくとも部分的な筺体内に前記乗り物車両を移動させるステップと、
前記投影システムを用いて、前記少なくとも部分的な筺体の表面上に１又は２以上の画像を投影し、該１又は２以上の画像が前記乗り物車両を少なくとも部分的に取り囲んでいるように見えるようにするステップと、
前記画面を、前記少なくとも部分的な筺体に開口部を形成するように前記第１の複合軌道に沿って移動させ、前記乗り物車両の前記移動の前記第２の部分の最中に前記開口部を通じて前記乗り物車両が移動するようにするステップと、
を含む請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記画面が前記第１の軌道に沿って前記乗り物車両の上方に移動する際に、前記画面上に前記画像を投影し続けるステップを含み、前記画像は、前記画面が前記乗り物車両の上方に存在する時に前記画像が前記画面によって実質的に歪みのない形で表示され続けるように補正される、
請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記第２の複合軌道は、前記第１の複合軌道を逆にたどる、
請求項１４に記載の方法。

【請求項20】

乗り物アトラクションシステムであって、
移動経路と、
前記経路が通って延びる開口部を含む湾曲壁部と、
前記経路上に位置し、前記経路に沿って前記湾曲壁部を含む筺体内に移動するように構成された乗り物車両と、
前記湾曲壁部の前記開口部に対応する湾曲形状を有する画面と、
を備え、前記画面は、４〜６の自由度を有するロボットアクチュエータを有するロボット作動システムに結合され、該ロボット作動システムは、前記画面を第１の位置と第２の位置との間で移動させるように構成され、前記画面は、前記第１の位置において前記開口部を満たして前記湾曲壁部の一部を形成するとともに前記乗り物車両に対して前記移動経路を塞ぎ、前記第２の位置において前記開口部から離れて、前記乗り物車両に対して前記移動経路を塞がないようになり、前記システムは、
１又は２以上の投影装置を有し、前記湾曲壁部の表面上及び前記画面の表面上に画像を投影するように構成された投影システムをさらに備える、
ことを特徴とするシステム。

【請求項21】

少なくとも前記ロボット作動システム及び前記投影システムと通信する制御システムをさらに備え、該制御システムは、前記ロボット作動システムに、前記投影システムを用いた前記画面上及び前記湾曲壁部上への前記画像の投影に同期して前記第１の位置と前記第２の位置との間の複合軌道に沿って前記画面を移動させるように構成された１又は２以上の処理装置を含む、
請求項２０に記載のシステム。

【請求項22】

乗り物アトラクションシステムであって、
経路に沿って乗客を輸送するように構成された乗り物車両と、
前記経路の一部に沿って前記乗り物車両に画像を表示するように構成された表示面を含む、前記経路を塞ぐ静止位置を有する画面と、
前記画面に物理的に結合されて、前記画面を該画面の静止位置から少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む複合軌道に沿って動かすように構成された作動システムと、
を備え、前記画面は湾曲形状を有し、前記システムは、
前記作動システムと通信して、前記乗り物車両が前記画面に近づいて該画面が占めていた前記静止位置を通過する際に、前記作動システムに前記画面を該画面の静止位置から前記複合軌道に沿って前記乗り物車両の占有空間の範囲外に移動させるように構成された１又は２以上の処理装置を含み、前記乗り物車両の占有空間の範囲外に前記画面を移動させることが前記乗り物車両によって確保された空間の範囲外に前記画面を移動させることに対応しており、これによって前記乗り物車両に接触しないように構成されている制御システムと、
前記経路の一区域を少なくとも部分的に取り囲むように構成された湾曲壁部と、
をさらに備え、前記湾曲壁部は、前記経路の前記区域における乗客の視界を遮り、前記経路が前記湾曲壁部を越えて全く又はわずかしか見えないようにすることができ、前記画面は、その静止位置において前記湾曲壁部の一領域を形成するとともに、前記湾曲壁部の残りの領域に嵌合するように構成された嵌合形状を有することにより、前記静止位置にある時に前記経路の前記区域における乗客の視界を遮ることを特徴とするシステム。

【請求項23】

１又は２以上の投影装置を有し、前記表示面上及び前記湾曲壁部上に前記画像を投影するように構成された投影システムを備える、
請求項２２に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に乗り物アトラクションを強化するシステム及び方法に関し、具体的には、可動ドア上に画像を表示するシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

テーマパーク又はアミューズメントパークの乗り物アトラクションは、ますますその人気が高まってきている。一般に、娯楽用乗り物は、経路（例えば、鉄道又は線路）に沿って移動する乗り物車両、地面に対して固定された乗り物、又はこれらの両方を含む。移動乗り物では、乗り物車両の移動経路が異なる環境内（例えば、山頂、トンネル内、水中）に位置することができる。この経路沿いには、視覚効果、音響効果及び水効果などの異なるタイプのイベントショーが存在することができる。

【0003】

一例として、移動式乗客プラットフォーム（すなわち、乗り物車両）は、乗り物に関連する特別に設計した環境を含む経路（例えば、レール）に沿って移動することができる。乗客プラットフォームは、電動式の動物又は生物（例えば、恐竜）、ロボット及びその他の車両などの小道具が存在するエリアを通過することができる。これらの小道具は、乗り物の写実性又は没入性を高めるために、炎及び爆発などの他の効果と組み合わせることができる。さらに、いくつかの環境は、水生生物を含む水族館などの実際の環境、動植物を含む小さなジャングル風の環境、又は同様の環境などとすることもできる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

これらのシミュレート環境は、乗客に楽しい体験をもたらすのに非常に効果的となり得るが、これらのアトラクションは、さらなる改善を行うことができる。例えば、様々な壁部によって区域に分割された娯楽用乗り物の区域を通じて乗客を移動させることによって乗客のシミュレート環境への没入性を高めることが望ましいと思われる。さらに、乗客にとってさらに楽しい体験にするために、これらの異なる区域間の遷移効果を高めることが望ましいと思われる。例えば、娯楽用乗り物の１つのエリアから別の異なるエリアへの遷移を強化することにより、乗客にまるで別の世界に運ばれたかのように感じさせることが望ましいと思われる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、当初の特許請求の範囲の主題と同一範囲のいくつかの実施形態を要約する。これらの実施形態は、本開示の範囲を限定するものではない。実際に、本開示は、以下に示す実施形態に類似することができる、又はそれとは異なることができる様々な形態を含むことができる。

【0006】

本開示の１つの態様によれば、乗り物アトラクションシステムが、経路に沿って乗客を輸送するように構成された乗り物車両と、経路の一部に沿って乗り物車両に画像を表示するように構成された表示面を含む、経路を塞ぐ静止位置を有する画面と、画面に物理的に結合されて、画面を画面の静止位置から少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む複合軌道に沿って動かすように構成された作動システムと、作動システムと通信して、乗り物車両が画面に近づいて画面が占めていた静止位置を通過する際に、作動システムに画面を該画面の静止位置から複合軌道に沿って乗り物車両の占有空間（ｃｌｅａｒａｎｃｅ ｅｎｖｅｌｏｐｅ）の範囲外に移動させるように構成された１又は２以上の処理装置を含む制御システムと、を含む。

【0007】

本開示の別の態様によれば、方法が、経路に沿って乗り物車両を移動させるステップと、乗り物車両に面した表示方向に、画面を用いて画像を表示するステップと、乗り物車両が画面に近づくような乗り物車両の経路に沿った移動の第１の部分の最中に、経路の前方区域を画面で塞いで、画面が静止位置に存在するようにするステップと、乗り物車両が画面に接触せずに画面を通り過ぎるような乗り物車両の移動の第２の部分の最中又はその前に、画面に結合されたロボット作動システムを用いて、少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む第１の複合軌道に沿って画面を移動させるステップと、乗り物車両が画面を通り過ぎた時点で、画面を静止位置に移動させる第２の複合軌道に沿って画面を移動させるステップと、を含む。

【0008】

本開示の別の態様によれば、システムが、移動経路と、経路が通って延びる開口部を含む湾曲壁部と、経路上に位置し、経路に沿って湾曲壁部を含む筺体内に移動するように構成された乗り物車両と、湾曲壁部の開口部に対応する湾曲形状を有する画面と、を含み、画面は、４〜６の自由度を有するロボットアクチュエータを有するロボット作動システムに結合され、ロボット作動システムは、画面を第１の位置と第２の位置との間で移動させるように構成され、画面は、第１の位置において開口部を満たして湾曲壁部の一部を形成するとともに乗り物車両に対して移動経路を塞ぎ、第２の位置において開口部から離れて、乗り物車両に対して移動経路を塞がないようになり、システムは、１又は２以上の投影装置を有し、湾曲壁部の表面上及び画面の表面上に画像を投影するように構成された投影システムをさらに含む。

【0009】

全体を通じて同じ部分を同じ符号によって示す添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読めば、本開示のこれらの及びその他の特徴、態様及び利点がより良く理解されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の態様による、ロボット作動システムを介して動くショー用ドアを含むショー用壁部と、ショー用壁部及びショー用ドア上に画像を投影するように構成された投影システムと、アトラクションシステムの様々な特徴部の動作を制御する制御システムとを含む乗り物アトラクションシステムの実施形態を示す図である。

【図2】本開示の態様による、ロボット作動システムのロボット機構がショー用ドアを乗り物車両の経路外に動かした、図１の乗り物アトラクションシステムの実施形態をディスプレイ画面の裏側から見た斜視図である。

【図3】本開示の態様による、ロボット作動システムのロボット機構がショー用ドアを乗り物車両の経路外に動かし、ショー用ドア及びショー用壁部が乗り物車両の方向に画像を表示し続けている、図１の乗り物アトラクションシステムの実施形態をディスプレイ画面の前方から見た斜視図である。

【図4】本開示の態様による、図１の乗り物アトラクションシステムの動作方法の実施形態を示すプロセスフロー図である。

【図5】本開示の態様による、壁部に対するドアの並進及び回転後の嵌合関係及び相対的位置を含む、ショー用壁部との様々な空間的関係におけるショー用ドアのスキーム表現図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

いくつかの遊園地アトラクションでは、画像又は小道具などのショーの様々な特徴部分を含むエリアを来園客が歩いて又は乗り物で通り抜けることができる。本開示の態様では、このようなエリアが、家、トンネル、鉱山、学校、部屋、又は来園客が進入できる別の構造のように見えるようにテーマ化された１又は２以上の壁部を有する完全な又は部分的な筐体を含むことができる。ある実施形態では、壁部の少なくとも１つが、来園客のシミュレート環境への没入感を高めるように、来園客に画像を表示するために使用される複雑な（例えば、不規則な）表面、又は表面の組み合わせを含むことができる。このような壁部は、壁部の少なくとも一部がディスプレイ画面として機能する「ショー用壁部」と呼ぶことができる。例えば、壁部は、内部に来園客を位置付けることができる部分的な又は完全なドームを形成するように湾曲することができる。別の例として、筐体は、いくつかの線形の又は不規則な壁部と、外見的に没入できる環境をシミュレートするために利用される湾曲した表示面とを含むことができる。壁部は、例えば、乗り物車両の乗客の視界内の経路区域を覆う部分的な筐体とすることも、又は全ての潜在的視界方向を完全に覆う完全な筐体を形成する他の壁部とすることも、或いはこのような壁部と組み合わせることもできる。しかしながら、本開示は、ショー用壁部が湾曲していない（例えば、真っ直ぐな）構成にも適用可能である。このような実施形態では、ショー用壁部が、必ずしも単独で筐体を形成せず、筐体の一部又は独立壁とすることができる。

【0012】

従って、このような壁部（例えば、独立壁、或いは部分的又は全体的筐体）は、来園客に高度な体験を提供することができると認識されるが、状況によっては、特定の乗り物アトラクションの異なるエリアを隔てる上で壁部の効果をさらに高めるために、壁部の湾曲部分を通じた動きを制御するドアを慎重に制御しなければならないことも認識される。例えば、少なくとも部分的に壁部によって定められたエリア内に来園客が入った時に、この壁部が、壁部の別の側の娯楽用乗り物の他の区域から来園客を光学的に隔離する（例えば、娯楽用乗り物の少なくともいくつかの他の区域が来園客に見えないようにして壁部の別の側からの光を阻む）ようにすることができる。すなわち、壁部を通じたあらゆる見通し線を避けるために、或いは内部に来園客が存在している間に、壁部を用いて形成された部分的又は全体的な筐体に光が入り込むのを避けるために、壁部はできる限り外部環境に続いている（例えば、閉じられている）ことが望ましいと思われる。

【0013】

なお、部分的な筐体を形成するように湾曲した壁部、又は実施形態によっては真っ直ぐな壁部は、例えば経路の前方区域（すなわち、乗り物車両が乗客に経路を見えるようにする方向）の光を隔絶するが、必ずしも経路の後方区域（すなわち、乗り物車両が乗客に経路を見えないようにする方向）などの光を隔絶するわけではない。この点に関し、本明細書で使用する「壁部」の開示は、部分的な又は完全なドーム、或いは共に接続された複数の壁部（例えば、共に接続された３つの壁部）のうちの少なくとも１つの真っ直ぐな又は湾曲した壁部などを含むことができる。

【0014】

比較的真っ直ぐな（平らな）壁部を通る門では、たとえそれが斜めであっても従来のドア機構（例えば、１又は２以上のヒンジを介して残りの壁部に接続されたドア）を用いて乗り物アトラクションの異なる区域を互いに十分に隔離することができるが、本方法は、これらの構成においても隔離を強化することができる。しかしながら、本開示の態様において使用するような湾曲構造では、このようなヒンジ機構を介した閉鎖が十分又は適切でない場合もある。実際に、ドアも壁も湾曲し、又はこれらの縁部形状が不規則な（例えば、真っ直ぐでない）実施形態では、このようなヒンジ式密閉機構の信頼性が低くなり、ドア及び壁部の様々な部分に機械的応力が加わる恐れがある。さらに、ドアが壁部の一部（例えば、全体的筐体、又は部分的筐体）を形成し、ドア及び壁部を用いて連続画像を表示する（例えば、「ショー用筐体」、「部分的ショー用筐体」、又は「ショー用ドア」を有する「ショー用壁部」）実施形態では、画像の不連続性を緩和するために、ドアと壁部の間の許容差を非常に厳しくすることが望ましいと考えられる。このように、本明細書で説明するショー用ドアは、「画面」という用語と同義的に使用することができ、ショー用ドアが来園客に対して画像を表示するディスプレイ画面であり、又はこのようなディスプレイ画面を別様に含むことを示すように意図するものである。従って、「ショー用ドア」の開示は、「画面」の存在を示すようにも意図されている。

【0015】

従って、本開示によれば、（例えば、壁部を完成させるために）３次元空間を通じた１又は２以上の複雑なドアの軌道を用いて、壁部からのドアの移動及び壁部へのドアの復帰を行うことができると認識される。例えば、ある実施形態では、ドアの引き込み及び壁部の開口部への近付けが比較的直線で行われるようにする（移動の場合と復帰の場合とで同じであっても異なってもよい）軌道でドアの移動及び復帰が行われるが、この軌道は、他の方向の動きを含むこともできる。ドアの少なくとも１回の並進及びドアの少なくとも１回の回転を含むドアの複雑な軌道は、作動システムを用いて引き起こすことができる。本開示の態様では、作動システムが、４つ、５つ、６つ、７つ又は８つ以上などの少なくとも３つの機械的自由度を有するロボットアクチュエータを有するロボット作動システムを含む。

【0016】

いくつかの実施形態では、ロボットアクチュエータが、回転軸受及びヒンジなどを含むことができる可動連結器によって互いに接続された複数の剛体を含むことができる。一例として、ロボットアクチュエータは、上述した自由度をもたらすために２つ〜６つの剛体を含むことができる。特定の例として、ロボットアクチュエータは、２又は３以上の肘状のヒンジ機構（例えば、機械的蝶番関節）と、２又は３以上の手首状の完全回転機構（例えば、機械的旋回関節）とを有するロボットアームを含むことができる。このような作動システムを用いてドアを動かすことにより、ドアと壁部とを結合する１又は２以上のヒンジ機構のみによって動きが制約される構成と比較して、ドアの移動及び復帰を非常に再現性が高く優れた精度で行うことができる。さらに、作動システムを用いて複合軌道に沿ってドアを動かすことにより、ショー用ドアが移動中の場合でも、ショー用ドアによって来園客にさらなる視覚効果を与えることもできる。

【0017】

なお、本開示は、ショー用壁部（例えば、真っ直ぐな壁部、或いは全体的又は部分的筐体）がショー用ドアを含む多くの異なる設定に適用されるように意図されており、これらの両方は、来園客に没入型シミュレーションを提供するために使用される。また、「ショー用ドア」という用語の使用は、壁部（例えば、部分的な又は完全なドームを形成する湾曲壁）によって隔てられた２つの遊園地アトラクション区域間の遷移を可能にするように機能すると同時に、来園客がドアを通過する際に来園客に対して画像（例えば、静止画像又は動画像）を表示するようにも機能するドアを示すように意図されている。

【0018】

本方法の様々な機能を示すために、遊園地のエリアを通じて来園客を運ぶ１又は２以上の乗り物車両を含む乗り物アトラクションシステムに関して本技術を説明する。図１は、このような遊園地乗り物アトラクション１０の実施形態を示す概略図である。図示のように、アトラクション１０は、アトラクション１０を通る経路１４を形成する線路１２を含む。単純にするために、線路１２は、アトラクション１０の入口から出口に及ぶ異なる分割区域を有するものとして示しているが、図１に明示する特徴と同様の又は異なる他の区域を含むこともできる。さらに、配線、支持体などのいくつかの特徴は、明確にするために省略している。しかしながら、このような特徴も、図示のアトラクション１０内に含まれることが意図されている。また、図１に示す実施形態は、線路が存在しなくても乗り物車両１６が１又は２以上の移動方向などに移動できるように定められた経路を含む構成も含むことが意図されている。経路は、環境的特徴、電子制御及びセンサなどを用いた予めプログラムされた作動、又は他のいずれかの適当な機構によって定めることができる。

【0019】

１又は２以上の乗り物車両１６は、線路１２に結合される（例えば、線路１２上に配置又は懸架される）ことにより、アトラクション１０を通じて経路１４をたどる。乗り物車両１６は、来園客のための座席又は別の固定機構と、乗客の体験を向上させるための他の特徴（例えば、視覚効果、聴覚効果及び／又は触覚効果）とを含むことができる。一例として、来園客の注意をアトラクション１０の異なるエリアに向ける可聴キューを提供するようにスピーカを設けることができる。乗り物車両１６は、乗り物車両１６を線路１２に沿って（例えば、順方向１８及び逆方向２０に）動かすように構成された電気機械式及び／又は電磁式の作動システムを含むこともできる。いくつかの例では、このような作動システムを、さらなる動きを生じてさらなる物理的効果をもたらすように（例えば、乗り物車両１６にロール、ピッチ又はヨーの動きをもたらすように）構成することができる。

【0020】

図１の乗り物車両１６は、自動化コントローラ（例えば、プログラマブルロジックコントローラ）を含むことができる制御システム２２と通信するように示している。この通信は、有線及び／又は無線とすることができ、制御システム２２は、車両１６の停止、移動などを引き起こす制御信号を乗り物車両１６に送信することができる。実際に、制御システム２２は、乗り物車両１６に含まれる装備のいずれか１つ又はこれらの組み合わせを部分的に又は完全に制御することができる。

【0021】

これに加えて、又はこれとは別に、他の機構を用いて乗り物車両１６の動きを制御することもできる。例えば、いくつかの実施形態では、制御システム２２を線路１２に通信可能に結合して、制御システム２２が線路１２の様々なシステムに制御信号を送信できるようにし、これらのシステムが乗り物車両１６を移動（又は停止）させるようにすることもできる。例えば、制御システム２２は、様々な電気機械式及び／又は電磁式アクチュエータを通電させることによって乗り物車両１６を移動又は停止させ、或いはさらなる触覚効果、聴覚効果又は触覚効果を与える制御信号を乗り物車両１６及び／又は線路１２に送信することができる。いくつかの実施形態では、線路１２上で乗り物車両１６をモーションベースに移動させ、そこで乗り物車両１６を休止させることもできる。このモーションベース上に存在する間、制御システム２２は、モーションベースの作動システムなどのさらなるシステムに、様々なピッチ、ロール及びヨー状の動きで乗り物車両を動かして経路に沿った移動をシミュレートさせることができる。いくつかの実施形態では、このシミュレーションを、モーションベースの動きに合わせて乗り物車両１６にシミュレーション経路を表示するように構成された壁部及び／又は筐体と組み合わせて行うことができる。

【0022】

実際に、制御システム２２は、乗り物車両１６の動きと、乗り物アトラクション１０の一部である他のシステムとを連携させることができる。制御システム２２は、例えばメモリ２４（例えば、協働する１又は２以上の記憶装置を含む非一時的機械可読媒体）及びプロセッサ２６（例えば、協働する１又は２以上のプロセッサ）を含む処理回路によってこのような連携を行うことができる。メモリ２４は、例えば線路１２、乗り物車両１６、及び乗り物車両１６に乗っている来園客を楽しませるために使用される様々な特徴の動作を連携させるようにプロセッサ２６によって実行可能な記憶命令を含むことができる。このようにして、制御システム２２は、メモリ２４に記憶された命令、及びこれらの命令を実行するように適切に構成されたプロセッサ２６を通じてこれらのタスクを実行するように構成することができる。従って、制御システム２２によって行われる行為に言及する場合、このような行為は、処理回路が適切な命令を実行していることを示すように意図されていると認識されたい。

【0023】

本明細書で説明する制御動作は、いずれかの装置又は装置の組み合わせが、これらを実行できるように適切にプログラムされた回路及び関連装備を含むのであれば、これらの装置を用いて実行することができる。特定の例として、制御システム２２は、１又は２以上のプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）及びいずれかの適当なネットワーク機器を含むことができる。このようにして、ＰＬＣは、再現性のある結果を達成するために特定の一連の動作がシステムによって行われる、製造ライン（例えば、組み立てライン）に利用される制御システムと同様の形でアトラクション１０の異なる要素を制御することができる。実際に、現在では、アトラクション１０の他の特徴の中でも特に、ショー用壁部３２の一部を形成するショー用ドア３０の反復的な移動及び復帰を行うために使用されるロボット作動システム２８を制御するために、このようなコントローラが望ましいと認識されている。なお、ショー用壁部３２は、壁部が湾曲することができ、従って乗り物車両１６が進入する部分的な又は完全な筐体を形成できることを示すために、関連する開口部を含むブロックとして示している。しかしながら、本開示は、ショー用壁部３２が真っ直ぐである実施形態も含むように意図されている。

【0024】

一例として、制御システム２２は、乗り物車両１６を線路１２に沿って順方向１８に、ショー用壁部３２に向かって（例えば、部分的な又は完全な筐体に向かって）動かすことができる。制御システム２２は、ロボット作動システム２８を用いて、この動きをショー用ドア３０の動きと連携させることができる。例えば、乗り物車両１６が（例えば、壁部３２を用いて少なくとも部分的に定められた区域に進入するために）ショー用壁部３２に近づくと、制御システム２２は、ショー用ドア３０を、乗り物車両１６の経路１４を塞ぐ静止位置（例えば、経路１４の前方区域）に維持することができる。この位置は、乗り物車両１６の経路１４に沿った動きの第１の部分ということができ、この位置ではショー用ドア３０が動かず、これを用いて乗り物車両１６の一般的方向に画像を表示することができる。いくつかの実施形態では、この静止位置を、上述したようなモーションベース上とすることができる。

【0025】

乗り物車両１６の経路１４に沿った動きの第２の部分中には、制御システム２２が、ショー用ドア３０を経路１４外に動かす制御信号をロボット作動システム２８に送信することにより、乗り物車両１６は、ショー用壁部３２の門３４、すなわち開口部から出ることができるようになる。以下でさらに詳細に説明するように、ロボット作動システム２８によるショー用ドア３０の動きは、ショー用ドア３０が（例えば、壁部３２に向かう、及び／又は壁部３２から離れる）少なくとも１つの並進３６と、少なくとも１つの回転３８（例えば、中心軸を中心としたショー用ドア３０の傾き）とを含む複合軌道をたどるようなものとすることができる。

【0026】

ロボット作動システム２８は、ショー用ドア３０のさらなる又は過度の動きを可能にするために、一般に乗り物車両１６の順方向１８及び逆方向２０に変位することもできる。例えば、ロボット作動システム２８は、経路１４に沿ったロボット作動システム２８の並進によってショー用ドア３０を順方向１８に動かすことができる。この動きは、乗り物車両１６の順方向１８の、ただし線路１２の長さの一部のみにわたる（例えば、乗り物車両１６の１台分〜５台分の長さの）動きと同期することができる。ショー用ドア３０は、このように変位することにより、乗り物車両１６が完全に筐体から出た後、又は壁部３２を通過した後でも乗り物車両１６に向かって画像を表示し続けることができる。

【0027】

経路１４に沿ったロボット作動システム２８の並進運動は、少なくとも作動システム２８のロボットアームを経路１４に沿って動かすことができるいずれかの機構を用いて達成することができる。例えば、ロボット作動システム２８のロボットアームは、乗り物車両１６の動きの一部と同期して経路１４に沿ってアームを並進させる線路又は摺動機構に結合することができる。通常、ロボット作動システム２８の動きは、制御システム２２を用いて制御されるが、他の制御機構を設けることもできる。

【0028】

なお、本開示は、単一のロボット作動システム２８（又はアクチュエータ）の使用、又は単一のショー用ドアの使用に限定されるものではない。例えば、いくつかの実施形態では、ショー用壁部３２によって部分的に定められる筐体への入口４０（又は異なる方向のための異なる出口）を形成するように別のドアが動くこともできる。実際に、ショー用壁部３２は、ショー用壁部３２に対応するアトラクション１０の区域を通過するための複数のドアを含むことができる。ドアを動かすことによって入口４０を形成する場合、このドアは、ショー用ドア３０と実質的に同様に（例えば、ロボット作動システム２８又は別の作動システムによって）操作されるショー用ドアであっても、又はそうでなくてもよい。このような構成では、この入口４０を形成するさらなるドアが、乗り物アトラクション１０の別の区域からの出口にも対応することができ、このドアを使用して、ショー用ドア３０及びショー用壁部３２と比べて異なるテーマ又は異なる一連の画像を表示することができる。さらに別の実施形態では、ショー用壁部３０が、湾曲してはいるものの経路１４の区画を完全に包囲していない時などには、入口４０を恒久的開口部とすることもできる。

【0029】

いくつかの構成では、例えば乗り物アトラクションのテーマによって、（例えば、ショー用壁部３２及びショー用ドア３０に向かう）乗り物車両１６の動きの第１の部分と、（例えば、ショー用壁部３２を通過する）乗り物車両１６の動きの第２の部分とを遅延によって分離することができる。一例として、乗り物車両１６は、ショー用壁部３２を用いて形成された完全な又は部分的な筐体内で一時停止することができる。この一時停止中には、ショー用壁部３２の表示面４２から乗り物車両１６に向けて画像を表示することができる。実際には、乗り物車両１６がショー用壁部３２内又はその前方で一時停止しない状況であっても、ショー用壁部３２は、表示面４２上にこのような画像を表示することができる。表示面４２は、ショー用壁部３２の内面（例えば、湾曲した壁部の凹んだ側の表面）のほんの一部とすることも、又はショー用壁部３２の内面全体とすることもできる。さらに、上述したように、ショー用ドア３０は、その静止位置にある時には、壁部３２の一部を形成することにより、表示面４２が壁部３２とショー用ドア３０との間の結合部を越えて実質的に連続するように表示面４２の一部を形成することができる。

【0030】

表示面４２は、あらゆる画像提供技術を使用することができ、非限定的な例として、プロジェクタが画像を投影する投影面、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオードディスプレイ（ＬＥＤディスプレイ）、有機発光ダイオードディスプレイ（ＯＬＥＤ）、電界発光ディスプレイ、プラズマディスプレイパネル、電子インクディスプレイ、又はこれらの及び／又はその他の表示技術のいずれかの組み合わせを含むことができる。本開示の１つの態様では、表示面４２が、表示面４２と同じ側又はその反対側に存在することができる投影面４６に投影画像４４が入射するプロジェクションスクリーンを含むことができる。

【0031】

少なくとも部分的に制御システム２２の制御下にある１又は２以上のプロジェクタ５０を含む投影システム４８は、投影画像４４を生成することができる。投影システム４８は、投影画像４４に対応するデータを、例えば非一時的機械可読媒体上に記憶することができ、或いは制御システム２２又は別個の媒体記憶装置からのデータに単純にアクセスし、又はこのようなデータを受け取ることができる。動作例として、制御システム２２は、ショー用壁部３２によって形成された部分的筐体に乗り物車両１６を進入させて、このような筐体内で乗り物車両１６を一時停止させ、投影システム４８に投影画像４４を生成させることによって表示面４２を介して乗り物車両１６に対して画像を表示させる命令を実行することができる。その後しばらくして（又は間髪入れずに）、制御システム２２は、車両１６をショー用壁部３２の門３４に向かって進行させ、ロボット作動システム２８に、ショー用ドア３０を複合軌道に沿って経路１４外に移動させる命令を実行することができる。

【0032】

いくつかの実施形態では、制御システム２２が、乗り物車両１６内の来園客を楽しませ続けるために、（例えば、ショー用ドア３０がその静止位置にある時と比べて）ショー用ドア３０が移動中であって乗り物車両１６に対して異なる配向にある時でも、投影システム４８にショー用ドア３０上に画像を投影させる命令を実行することもできる。例えば、制御システム２２は、投影画像４４がショー用ドア３０上に斜めの角度で入射する際に画像が実質的に歪みなく表示されるように画像を表すデータを調整する命令を実行することができる。例えば、ショー用ドア３０が乗り物車両１６の上方又は下方に存在して、ショー用ドア３０の表示面が乗り物車両１６に向いている場合には、投影画像４４に、投影画像４４とショー用ドア３０との間の大きな入射角によって生じるはずの画像の伸張を補正する補正係数を適用することができる。このように画像を表示し続けることによってアトラクション１０の娯楽性が高まり、乗り物車両１６上の来園客にとって一層楽しい体験を与えることができる。

【0033】

図２に、乗り物アトラクション１０のさらに具体的な実施形態の概略図を示す。具体的には、図示の乗り物アトラクション１０は、ショー用壁部３２の実施形態に対応する湾曲構造を含む。さらに具体的には、このショー用壁部３２は、いくつかの実施形態では頂部区域６０及び底部区域６２などの異なる湾曲度を有するエリアを含むことができるドーム状構造を含む部分的な筐体である。図示の実施形態では、頂部区域６０を壁部３２の湾曲部分と見なすことができる一方で、底部区域６２は、壁部３２の基部の役割を果たすことができるとともに、投影システム４８の部分、配線及び通気孔などの様々な設備を含むこともできる。

【0034】

図示のように、ショー用壁部３２は、少なくとも底部区域６２の上方の領域において、順方向１８における壁部３２の反対側の見通し線の存在を軽減する。換言すれば、図２の実質的な光の隔絶は、方向１８に沿った乗客の視界を遮る（例えば、ショー用ドア３０が壁部３２と共に適所に存在する時に形成される）連続的な投影面の存在を示すように意図されている。いくつかの実施形態では、壁部３２の内部に投影システム４８以外に外部ソースからの実質的な照明が存在しないこともある。

【0035】

ショー用ドア３０は、上述したような連続投影面を可能にするために、その静止位置においてドア３０の縁部と壁部３２との間に空間がほとんど存在しないように、ショー用壁部３２と嵌まり合う形状を有するように設計することができる。このように、ショー用ドア３０も、ショー用壁部３２と同様に湾曲する。具体的には、図示の実施形態では、ショー用ドア３０が、湾曲した縁部６４と、（順方向１８に対して測定した時に）凹んだ湾曲部とを含む。ショー用ドア３０の湾曲した縁部６４と、壁部３２の対応する湾曲した縁部６６との間の許容差（例えば、ショー用ドア３０がショー用壁部３２に嵌まり込んだ際のこれらの縁部間の距離）は、０．１〜０．５センチメートルなどの１センチメートルを超えないほどとすることができる。上述したように、このような許容差は、ドアが壁部に直接ヒンジ結合された単一のヒンジ式閉鎖機構を用いて達成できない場合があり、或いは少なくとも連続表示面を形成するのに必要な形で再現することができない。さらに、ショー用ドア３０とショー用壁部３２との間の嵌合は、締まり嵌めを形成するように縁部６４、６６にテーパ付けすることによって実現することもできる。このような実施形態については、図５に関して以下でさらに詳細に説明する。

【0036】

ショー用ドア３０の表示面６８は、開口部３４を形成するようにショー用ドア３０がロボット作動システム２８によって引っ込められた時に、概ね逆方向２０を向くように示している。しかしながら、以下で詳細に説明するように、いくつかの実施形態では、ロボット作動システム２８が、乗り物車両１６がショー用ドア３０を完全に通過してしまうまで表示面６８が乗り物車両１６の方を向くようにショー用ドア３０を操作することもできる。いくつかの実施形態では、ロボット作動システム２８が、表示面６８が乗り物車両１６の前方部分に向くように、又は乗り物車両１６の前方部分に向かって傾斜するようにショー用ドア３０を操作することができる。乗り物車両１６の前方部分がショー用ドア３０を通過すると、ロボット作動システム２８は、（例えば、ショー用ドア３０を壁部３２と嵌合した関係に戻すように）表示面６８の向きを変えることができる。

【0037】

上述したように、ロボット作動システム２８は、ショー用ドア３０を操作するように協働してアーム状構造を成す複数の相互接続された剛体を含むことができる。一般に、ロボット作動システム２８は、ショー用ドア３０への単一の付着点７０を用いて（ただし、さらに多くの付着点が存在することもある）複数の自由度を可能にすることができる。図示の実施形態では、ロボット作動システム２８が、ショー用ドア３０の複合軌道の周囲における壁部３２から離れる動き、及び壁部３２に向かう動きを協働的に可能にする６つの異なる回転軸を含む。現時点では、４つ〜６つの自由度などの少なくとも４つの自由度があれば、本明細書で説明した形でのショー用ドア３０の非常に再現性の高い正確な動きが可能になることが認識されている。図示の実施形態などの１つの実施形態では、６つの回転自由度が、本明細書で説明するショー用ドアの効果を高めることができる。

【0038】

ロボット作動システム２８は、ロボット機構７４（例えば、ロボットアクチュエータ／アーム）が取り付けられた基部７２を含むことができる。基部７２は、計算装置（例えば、プロセッサ及びメモリ）、電源、ヒューズ、サーボ機構、配線、熱管理装置、信号変換器、外部装置に接続するための接続パネルなどの様々な装備を収容することができる。計算装置は、ロボット機構７４の複数の剛体のうちの単一の剛体を単独で作動させることにより、様々な軸を中心とする、又は様々な軸に沿ったショー用ドア３０の動きを引き起こすように構成することができる。図示のロボット機構７４は、基部７２に固着された第１の剛体７６を含み、基部７２は、乗り物アトラクション１０のプラットフォーム又は床７８にさらに固定される。このように、たとえロボット機構７４の部分が回転できる場合でも、第１の剛体７６は、床７８に沿って移動できないこともある。しかしながら、上述したように、ロボット作動システム２８（例えば、基部７２）は、床７８に沿ってロボット機構７４を例えば順方向１８及び逆方向２０に並進させることができる線路又は摺動機構、或いは別の機構を含むこともできる。例えば、この並進は、線路１２に沿った乗り物車両１６の１台分〜５台分の長さに制限することができる。

【0039】

ロボット機構７４の様々な可動部品は、電気機械式、空気式、油圧式、電磁式などのいずれかの適当なタイプのエネルギー移送機構を用いて作動させることができる。従って、いくつかの実施形態では、基部７２が、電力変換器、圧縮機、磁石などの、このような作動を可能にする適当な装備を含むことができる。図示の実施形態では、ロボット機構７４の異なる剛体の作動が、専ら電気機械的に駆動される。

【0040】

次に、ロボット機構２８の様々な部分を参照すると、第１の剛体７６は、第１の手首状連結器又は手首軸と見なすことができる第１の回転連結器８２を介して第２の剛体８０に結合される。一般に、第１の回転連結器８２は、床７８から第１の剛体７６の中心を通って定められる（順方向１８に対して垂直な）垂直軸を中心とする完全な３６０度の回転を可能にする。しかしながら、制御システム２２（図１）は、例えば壁部３２との衝突を避けるために、或いはショー用ドア３０の移動とその復帰との間の時間を延ばす不必要な動きを防ぐために、第２の剛体８０の回転を抑制するさらなるフィードバックを提供することができる。他の実施形態では、ロボット作動システム２８の様々な計算装置（例えば、基部７２の計算装置）によってこのような抑制を行うことができる。一般に、第１の回転連結器８２は、ロボット機構７４の可動部分全体及びショー用ドア３０を壁部３２の方に、及び壁部３２から離して動かすものであると考えることができる。実際に、第１の回転連結器８２は、ショー用ドア３０の複合軌道の線形部分、すなわち３次元空間を通じたショー用ドア３０の並進に対する重要な寄与因子とすることができる。

【0041】

第２の剛体８０は、第２の回転自由度を可能にするために、第１のヒンジ連結器８６を介して第３の剛体８４に結合される。第１のヒンジ連結器８６は、上述した垂直軸に交差するように配向されているがそこからオフセットされた軸を中心とした回転を可能にすることができる。一般に、第１のヒンジ連結器８６を中心とする第３の剛体８４の回転は、ショー用ドア３０に結合されたロボット機構７４の残り部分の高さを制御するとともに、第１の剛体７６の垂直軸と概ね平行に配向された平面に沿ってショー用ドア３０を回転させる。実際に、第１のヒンジ連結器８６を中心とする回転は、ショー用ドア３０を上下させることができる。図示の実施形態では、第３の剛体８４を、第１の剛体７６の垂直軸に対して、ショー用ドア３０を線路１２の上方に維持する９０度を上回る角度に維持することができる。他の実施形態では、乗り物車両が線路１２から懸架されている場合などに、第３の剛体８４を第１の剛体７６の垂直軸に対して９０度未満の斜角などの一定の角度未満に維持することができる。

【0042】

第２のヒンジ連結器８８は、第３の剛体８４と第４の剛体９０との間に形成される。第２のヒンジ連結器８８は、第１のヒンジ連結器８６と同じ平面内における回転を可能にする。しかしながら、第２のヒンジ連結器８８とショー用ドア３０への付着点７０との間の距離が短いことにより、ショー用ドア３０の傾きの精度を高めることができる。すなわち、第１のヒンジ連結器８６は、第２のヒンジ連結器８８に比べてショー用ドア３０をより大きな円形変位で動かすことができる。また、一般に、第１のヒンジ連結器８６及び第２のヒンジ連結器８８は、ロボット機構７４がショー用ドア３０を乗り物車両１６の経路外に除去できるようにすることができる。

【0043】

理解できるように、基部７２から離れれば離れるほど、ロボット機構７４が行える制御は細かくなる。従って、残りの連結器は、乗り物車両１６及び壁部３２に対するショー用ドア３０の細かな制御及び位置決めのために使用することができる。図示の実施形態では、第４の剛体９０が、第４の回転自由度を可能にする第２の回転連結器９４を介して第５の剛体９２に結合される。第３のヒンジ連結器９６は、第５の剛体９２と第６の剛体９８とを接続して第５の回転自由度を可能にし、第３の回転連結器１００は、（例えば、第７の剛体を介して）第６の剛体９８をショー用ドア３０への付着点７０に接続する。

【0044】

一例として、ショー用ドア３０をその（壁部３２に嵌合した）静止位置から図示の位置に動かす複合軌道は、第２の剛体８０からショー用ドア３０までのロボット機構７４の可動部分全体を円弧状に動かし、これによってショー用ドア３０を大まかに方向１８に沿った湾曲方向に動かすことができる、第１の回転連結器８２を中心とする第１の回転を含むことができる。しかしながら、ロボット機構７４によるさらなる回転は、このショー用ドア３０の動きを実質的に線形にすることができる。

【0045】

第１のヒンジ連結器８６を中心とする第２の回転は、ショー用ドア３０と第３〜第６の剛体とを一般に線路１２及び経路１４から離して動かす。第２のヒンジ連結器８８を中心とする第３の回転は、この動きを誇張する。第２の回転連結器９４を中心とする第４の回転は、ショー用ドア３０の底部１０２を線路１２から離して傾けさせ、第３のヒンジ連結器９６を中心とする第５の回転は、ショー用ドア３０の左側縁部１０４と右側縁部１０６とを相対的に傾けさせる（例えば、ショー用ドア３０の長手方向中心線を中心に左側縁部１０４を右側縁部１０６に対して持ち上げさせる）。この第３のヒンジ連結器９６を中心とする第５の回転は、第１の回転連結器８２を中心とする回転によって引き起こされる回転運動の一部をショー用ドア３０の観点から実質的に線形にすることもできる。第３の回転連結器１００を中心とする第６の回転は、ショー用ドア３０の左側縁部１０４と右側縁部１０６とをその中心周りに相対的に傾けさせ、この場合も左側縁部１０４を右側縁部１０６に対して持ち上げる。

【0046】

ショー用ドア３０を復帰させるには、同様の動きを行うことができる。しかしながら、ショー用ドア３０を壁部３２に復帰させるには、ショー用ドア３０を壁部３２から移動させるために使用した軌道をたどり直す（逆にする）必要はない。実際に、ショー用ドア３０を復帰させる際には、第１の複合軌道と比べて同じ（すなわち同じ経路である）又は異なる（すなわち異なる経路である）第２の複合軌道に沿ってロボット作動システム２８によってショー用ドア３０を動かすことができる。

【0047】

図示の実施形態では、ショー用ドア３０の表示面６８が線路１２から、従って乗り物車両１６から離れた方向を向く形でショー用ドア３０を示しているが、いくつかの実施形態では、制御システム２２が、たとえショー用ドア３０が壁部２１から移動しても、ロボット作動システム２８が表示面６８を乗り物車両１６の方に向け続けるようにすることができる。実際に、いくつかの実施形態では、ショー用ドア３０が、たとえ乗り物車両１６の上方に存在する場合でも乗り物車両１６に対して画像を表示し続けることができる。

【0048】

この点に関し、ロボット機構７４は、投影システム４８のプロジェクタ５０及び乗り物車両１６に対するショー用ドア３０の適切な方向的及び配向的関係を維持することにより、ショー用ドア３０を介して乗り物車両１６に画像が表示され続けるようにすることができる。また、上述したように、投影システム４８によって画像として再現される媒体は、画像処理機能を用いて前処理し、投影画像４４の領域を伸張及び／又は斜視化（ｓｑｕｉｎｃｈｉｎｇ）することができる。ショー用ドア３０の表示面６８に投影した時には、画像が実質的に歪まないようにすることができる。すなわち、ショー用ドア３０上及び／又はショー用壁部３２上に画像を生成するために使用するデータは、画像の異なる領域を圧縮（斜視化）及び／又は拡大（伸張）、又は他のいずれかの歪み補正及び／又は遠近補正された状態にする１又は２以上のアルゴリズム（コンピュータベースの処理）を通じて前処理することができる。これらの様々な画像処理アルゴリズムは、例えば歪み補正及び遠近補正などの多くの目的を果たすことができる。さらに、以下でさらに詳細に説明するように、このような処理は、ショー用ドア３０を用いたショー用壁部３２の開放と閉鎖との間の遷移を少なくともある程度隠すことができる。

【0049】

図３は、ショー用ドア３０がショー用壁部３２から分離した後にショー用ドア３０を用いて乗り物車両１６内の来園客に画像を表示できるようにする方法の表現例である。具体的には、図３は、乗り物車両１６がショー用壁部１６から出た後の車両内の乗客の視点を表すものと見なすことができる。図示のように、ショー用ドア３０は、壁部３２から離れてその縁部６４と、ショー用壁部３２の縁部６６とをあらわにしている。ショー用ドアは、複合軌道を介して乗り物車両の占有空間（例えば、乗り物車両に接触しないように乗り物車両によって確保された空間）から外に動かすことができるが、図示の実施形態では、ショー用ドア３０が、概略図内で部分的に頭上に存在すると考えられ、その表示面上に画像要素１００（例えば、雲）を表示し続けている。壁部３２も、その表示面４２上に画像要素１００を表示している。

【0050】

図１に関して上述したように、表示面４２、６８上に表示する投影画像４４を生成するプロジェクタ５０を含むことができる投影システム４８も、表示画像に対応するデータに対して何らかの処理を行うことができる。これとは別に、又はこれに加えて、制御システム２２も、このような処理を行うことができる。一例として、このデータは、湾曲した両表示面４２、６８上に実質的に歪まない形で表示を行うように予調整することができる。データは、例えば異なるプロジェクタによって生成された投影画像４４間の縁部融合を可能にするように、及び／又は異なる深さの表面を補正するように予調整することができる。

【0051】

例えば、壁部３２の縁部６６と表示面６８との境界にわたる第１の画像要素１１２は、これらの２つの構造的特徴間の境界１１４（又は、遷移部）が容易に明らかにならないように前処理することができる。いくつかの画像要素の前処理は、例えば時間の関数としてのショー用ドア３０の動作経路に基づくことができる。このように、ショー用ドア３０が動作経路に沿って動くと、投影システム４８（及び／又は、制御システム２２）は、画像要素をもたらすデータを調整し、或いは、例えばプロジェクタ５０とドア３０との間の距離が増したことを考慮して投影画像要素の投影強度が増加するように調整し、角度付与及び動きなどを考慮してデータ及び／又は画像要素を調整することができる。

【0052】

これらの画像要素及び／又は要素の生成に使用するデータをこのように調整した結果、縁部６６が明らかにならず、画像要素１１２によって隠すことができるようになる。このようなデータの予調整は、画像ルミネッセンス（例えば、異なる距離に存在する２つの異なる表面を異なる強度の投影によって照明すること）の差分の補正、異なる表示面４２、６８の異なる入射角の補正、及び乗り物車両１６及び／又はドア３０の動きに依存する色ずれの補正などを含むことができる。さらに、上述したように、個々の画像要素１００は、表示面４２、６８のどちらを照明するかに応じて異なる程度に予調整することができ、この場合もやはり距離、配向などを考慮することができる。この点に関し、ショー用壁部３２の閉じた状態から開いた状態への遷移を隠すように媒体を予調整することにより、異なる設定間で輸送される効果を高めることができる。乗り物車両１６が壁部３２から出た後、又は壁部３２を通過した後には、図示の実施形態では壁部３２の縁部６６とショー用ドア３０の破線の縁部とによって囲まれた重複部分に対応するショー用ドア３０の残り部分が見えるようになる。

【0053】

上述したように、観察者に対する（例えば、乗り物車両１６に対する）ショー用ドア３０の特定の配向は、ロボット作動システム２８（例えば、ロボット機構７４）の関節要素によって生み出される少なくとも１つの並進３６及び少なくとも１つの回転３８を用いて生成することができる。これらの動きは、共に複合軌道１１８を形成し、その一例をショー用ドア３０の横に示す（並進３６は、その方向がページの奥に向かうことを表すように点で示している）。なお、複合軌道１１８は、並進３６及び回転３８を含むが、実際には、回転３８は異なる複合回転を含む。具体的には、回転３８は、並進方向によって定められる軸を中心としたものに限定されず、ショー用ドア３０のさらなる回転（例えば、傾き）によって形成される並進方向から離れてそれる複合回転である。従って、図示の実施形態における回転３８は、複数の軸を中心とした複合回転である。

【0054】

この場合も、制御システム２２は、本明細書において説明した要素のいずれか１つ又は組み合わせを単独で、又は乗り物車両１６、線路１２、ロボット作動システム２８及び投影システム４８に関連する様々な処理装置／計算装置と組み合わせて連携させることができる。図４に、アトラクションシステム１０の動作方法１３０の例をブロックフロー図として示す。

【0055】

図示のように、方法１３０の実施形態は、部分的筺体を形成する壁部又は全体的筺体の壁部などの壁部に向けて経路（例えば、経路１４）に沿って乗り物車両（例えば、図１の乗り物車両１６）を移動させるステップ（ブロック１３２）を含む。ある実施形態によれば、壁部が湾曲している。上述したように、経路は、乗り物車両が存在する線路によって定めることができるが、他の構成では、他の特徴を利用して乗り物車両による動きを制約することもできる。例えば、乗り物車両は、例えば環境的特徴によって定められた経路に沿った動きのための予め記憶されたコマンドを含むことができる。このような乗り物車両は、乗員及び車両を経路に沿って動かすための電気モータ又は他のタイプのモータを含むことができる。上述したような乗り物アトラクションでは、制御システム２２が、ブロック１３２によって表される行為の全部又は一部を実行する際に、乗り物車両１６を線路１２に沿って動かすことができる。

【0056】

方法１３０は、乗り物車両の経路をショー用ドア（例えば、ショー用ドア１３０）で塞ぐステップ（ブロック１３４）を含むこともできる。ブロック１３４によって表される行為は、一例として、壁部と嵌合した状態でショー用ドアを位置付けて、壁部をショー用ドアによって完成させるステップ（ブロック１３６）を含む。一例として、ショー用ドア及び壁部は、乗り物車両の乗員に画像を表示する（ブロック１３８）ための連続表示面を形成することができる。他の実施形態では、ショー用ドア及び壁部のそれぞれの表示面を用いて別個の非連続画像を表示することができる。

【0057】

なお、壁部によって表示される画像は、静止したもの、すなわち変化しないものとすることも、或いは時間と共に変化するものとすることもできる。この点、ショー用ドアよって表示される画像も、壁部によって表示される画像と別個に又は協働して、変化しないものとすることも、或いは時間と共に変化するものとすることもできる。

【0058】

方法１３０は、乗り物の所定の時点において、例えば上述したような（少なくとも１つの並進と少なくとも１つの回転とを含む）複合軌道を用いて、ショー用ドアを乗り物車両の経路外に移動させるステップ（ブロック１４０）を含む。この移動中も、乗り物車両はショー用ドアに向かって動いて壁部を通過することができる。

【0059】

また、いくつかの実施形態では、方法１３０が、この複合軌道に沿ったショー用ドアの移動中に、ショー用ドアを用いて乗り物車両に画像を表示し続けるステップ（ブロック１４２）を含むことができる。上述したように、このような表示は、投影システム（例えば、図１の投影システム４８）による画像投影と、ロボットアクチュエータ（例えば、図１の作動システム２８）による複合軌道に沿ったショー用ドアの移動と、時間の関数としての乗り物車両、経路に沿った乗り物車両の位置、又はこれらの両方に対するショー用ドアの位置的及び配向的関係を考慮した画像予調整／補正とを連携させることを含むことができる。

【0060】

図５に関して、ショー用ドア３０とショー用壁部３２との間の嵌合、及びショー用壁部に対するショー用ドア３０の動きをさらに理解することができる。具体的には、図５は、ドア３０が、壁部３２との嵌合関係（図の一番下）と、一般に壁部３２に対して斜めの方向に画像を表示する位置（図の一番上）との間で遷移する際のショー用壁部３２及びドア３０の断面を通じたビューを示すスキーム１５０である。

【0061】

上述したように、また図５に示すように、いくつかの実施形態では、ショー用ドア３０及び壁部３２が湾曲することができる。これらの湾曲面間の嵌合を強化できるように、ドア３０の縁部６４と壁部３２の縁部６６とにテーパ付けすることができる。このテーパ付けにより、縁部６４、６６間に、ドア３０と壁部３２との間の接合部を通じて光が浸入するのを防ぐ嵌合関係１５２をもたらすことができる。基本的に、図示の実施形態では、この嵌合をドア３０と壁部３２との間の締まり嵌めと見なすことができる。従って、このような嵌合を生じるために、ドア３０は、比較的真っ直ぐな動作経路に沿って少なくとも短距離にわたって動かすことができると理解すべきである。この場合も、ロボット作動システム２８（図１〜図３）を用いてこのような動きを可能にし、その再現性を高める。

【0062】

縁部のテーパは、一般に壁部３２及びドア３０の最も最内部の表面の周囲長をより小さくすることによって形成される。すなわち、一般にこれらのそれぞれの表示面４２、６８の周囲長を、これらのそれぞれの外面１５４、１５６の周囲長に比べて小さくする。一般に、それぞれの外面１５４、１５６は、表示面の反対側の表面、又は乗り物車両の移動方向から離れた側を向く表面となるように定めることができる。

【0063】

図５の一番下から説明すると、壁部３２及びドア３０が嵌合関係で示されている。図１及び図４に関して上述したように、この関係にある場合、投影システム４８は、それぞれの表示面４２、６８（或いは、構成によっては反対面）上に投影画像４４を投影することができる。投影画像４４は、表示面４２、６８上に比較的歪んでいない形で提示されるように画素マッピングすることができる。

【0064】

ドア３０は、複合軌道１１８に沿って動く際に、壁部３２との締まり嵌め結合からドア３０を引っ張る少なくとも１つの並進３６に沿って移動する。この場合も、このような嵌合は、連続表示（投影）面を形成するとともに、乗り物アトラクションの１つの区域を別の区域から実質的に光学的に隔絶することが望ましいと思われる。投影画像４４は、引き続きショー用壁部３２の表示面４２上に表示することができる。しかしながら、ショー用ドア３０が画像を表示し続ける実施形態では、ショー用ドア３０上に投影される画像を、深さ補正した投影画像１５８とすることができる。この場合も、この深さ補正は、強度補正及び画素解像度補正などにより、プロジェクタ５０（図１）と壁部３２との間、及びプロジェクタ５０とドア３０との間の投影距離の違いを考慮することができる。このようにして、深さの違いが明らかにならないようにすることができる。図３に関して上述したように、ドア３０と壁部３２との間の縁部の遷移を隠すように一定量の縁部融合を行うこともできる。

【0065】

上述したように、ドア３０は、その複合軌道に沿って進み続ける際にも画像を表示し続けることができる。図示の実施形態では、例えばドア３０が、図３に示すように乗り物車両１６の上方に位置して（すなわち、乗り物車両が少なくとも部分的にドア３０と床との間に存在して）表示面６８を下方の乗り物車両の方に傾けるのとは対象的に、乗り物車両１６の下方（すなわち、乗り物車両と床との間）の位置に遷移して、その表示面６８を上方の乗り物車両１６の方に傾けている。従って、表示面６８上に表示される画像要素は、観察者の下方に位置し得る、例えば水などの特徴に対応することができる。

【0066】

最も上方の構成においてドア３０上に投影される画像は、深さ及び配向を補正した投影画像１６０とすることができる。このような深さ及び配向の補正は、上述したものと同様の深さ補正を含むことができ、配向補正は、入射角の違い及び輝度のさらなる違いなどを考慮して提供される補正率を含むことができる。

【0067】

本明細書では、いくつかの特徴のみを図示し説明したが、当業者には多くの修正及び変更が浮かぶであろう。従って、添付の特許請求の範囲では、全てのこのような修正及び変更が本開示の実際の趣旨に含まれるものとして対象になると理解されたい。

【符号の説明】

【0068】

１０ アトラクション
１２ 線路
１８ 順方向
２８ ロボット作動システム
３０ ショー用ドア
３２ ショー用壁部
３４ 門
４２ 壁部の表示面
６０ 頂部区域
６２ 底部区域
６４ ドアの湾曲した縁部
６６ 壁部の湾曲した縁部
６８ ドアの表示面
７０ 付着点
７２ 基部
７４ ロボット機構
７６ 第１の剛体
７８ 床
８０ 第２の剛体
８２ 第１の回転連結器
８４ 第３の剛体
８６ 第１のヒンジ連結器
８８ 第２のヒンジ連結器
９０ 第４の剛体
９２ 第５の剛体
９４ 第２の回転連結器
９６ 第３のヒンジ連結器
９８ 第６の剛体
１００ 第３の回転連結器
１０２ ドアの底部
１０４ ドアの左側縁部
１０６ ドアの右側縁部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】