特許 6566863 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6566863

(24)【登録日】2019年8月9日

(45)【発行日】2019年8月28日

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01F 12/60 20060101AFI20190819BHJP

   A01F 12/46 20060101ALI20190819BHJP

【ＦＩ】

   A01F12/60

   A01F12/46

【請求項の数】7

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2015-255296(P2015-255296)

(22)【出願日】2015年12月25日

(65)【公開番号】特開2017-112975(P2017-112975A)

(43)【公開日】2017年6月29日

【審査請求日】2017年12月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】石田 翔己

(72)【発明者】

【氏名】仲島 鉄弥

(72)【発明者】

【氏名】高崎 和也

(72)【発明者】

【氏名】舘野 裕介

(72)【発明者】

【氏名】松下 博昭

(72)【発明者】

【氏名】崎山 洋佑

【審査官】 小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０４−３５６１３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−０８８２３６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０６−００７０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２３４９１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０４１８６１０４（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｆ１２／４６

Ａ０１Ｆ１２／５０

Ａ０１Ｄ１２／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、
前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具と、
前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具と、
前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする判定部と、を備え、
前記排出姿勢の姿勢範囲が、前記格納姿勢に近い副排出姿勢範囲と前記格納姿勢から遠い主排出姿勢範囲とに区分けされており、
前記判定部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢、前記主排出姿勢範囲および前記副排出姿勢範囲のいずれにおいても、前記穀粒タンクの姿勢とは関係なく、前記排出旋回指令を有効にするコンバイン。

【請求項2】

刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、
前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具と、
前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具と、
前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする判定部と、を備え、
前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合に、前記格納旋回指令を有効にし、かつ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合に、前記格納旋回指令を無効にし、
前記穀粒排出装置による穀粒排出作業を行っている場合には、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合であっても、前記穀粒排出装置を格納姿勢にする前記格納旋回指令を無効にするコンバイン。

【請求項3】

刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、
前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具と、
前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具と、
前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする判定部と、を備え、
前記判定部が前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効にした場合、当該指令を一時保留させ、かつ、当該指令の無効を回避するための前記穀粒タンクの姿勢変更または前記穀粒排出装置の姿勢変更を実行する無効回避指令を生成する無効回避部が備えられ、前記無効回避指令の実行後に一時保留された指令が実行されるコンバイン。

【請求項4】

前記判定部は、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢である場合に、前記上揺動指令を有効にし、かつ、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢にない場合に、前記上揺動指令を無効にする請求項１から３のいずれか一項に記載のコンバイン。

【請求項5】

前記判定部は、前記穀粒排出装置の姿勢とは関係なく、前記下揺動指令を有効にする請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。

【請求項6】

前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合に、前記格納旋回指令を有効にし、かつ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合に、前記格納旋回指令を無効にする請求項１、３から５のいずれか一項に記載のコンバイン。

【請求項7】

前記排出姿勢の姿勢範囲が、前記格納姿勢に近い副排出姿勢範囲と前記格納姿勢から遠い主排出姿勢範囲とに区分けされており、
前記格納旋回指令が前記穀粒排出装置の前記主排出姿勢範囲内での揺動であれば、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合であっても、前記格納旋回指令を有効にする請求項６に記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動可能な穀粒タンクと、縦軸心周りで格納姿勢と排出姿勢との間で旋回可能な穀粒排出装置とを備えたコンバインに関する。

【背景技術】

【0002】

上述したようなコンバインでは、穀粒タンクが大きな容量を有し、かつ格納姿勢における穀粒排出装置が機体幅内に収まるという要求を満たすため、格納姿勢における穀粒排出装置の横搬送部が穀粒タンクの上方に位置する。このような構造を採用した場合、穀粒排出装置が格納姿勢においては、穀粒タンクを下降姿勢から上昇姿勢に揺動する過程で穀粒タンクと穀粒排出装置とが干渉する。このため、穀粒タンクを下降姿勢から上昇姿勢に揺動する際には、予め穀粒排出装置を穀粒タンクと干渉しない位置に旋回させる必要がある。

【0003】

特許文献１によるコンバインには、穀粒タンクを揺動させる操作具であるタンクレバー及び穀粒搬出装置を旋回させる操作具である排出レバーが備えられている。タンクレバーが貯留位置から排出位置に操作されると、穀粒タンクが貯留（下降）位置から排出（上昇）位置へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が格納位置であれば、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉が生じるので、先に穀粒排出装置の排出位置への旋回が行われ、その後に、穀粒タンクの排出位置への揺動が行われる。また、タンクレバーが排出位置から貯留位置に操作されると、穀粒タンクが排出（上昇）位置から貯留（下降）位置へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が排出位置の状態であれば、穀粒タンクの貯留位置への揺動が行われた後に、穀粒排出装置の格納位置への旋回も行われる。

【0004】

つまり、特許文献１によるコンバインでは、タンクレバーの一方方向の操作により、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者が穀粒排出状態から穀粒貯留状態に自動的に移行され、タンクレバーの他方方向の操作により、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者が穀粒貯留状態から穀粒排出状態に自動的に移行される。タンクレバーを用いて穀粒タンクを排出（上昇）位置から貯留（下降）位置に揺動させる場合には、自動的に穀粒搬出装置も格納位置に旋回することになる。例えば、このコンバインでは、穀粒搬出装置を排出位置に保持したままで、穀粒タンクを貯留（下降）位置から排出（上昇）位置または排出位置から貯留位置への揺動だけを行うといったような、自由度の高い操作は考慮されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３−１９２４７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記実情から、穀粒タンクを揺動させる操作系及び穀粒搬出装置を旋回させる操作系により高い自由度を与えることが要望されている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構とを備えている。さらに、このコンバインは、前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、第１人為操作具と、第２人為操作具と、判定部とを備えている。第１人為操作具は、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える。第２人為操作具は、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える。判定部は、前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする。前記排出姿勢の姿勢範囲が、前記格納姿勢に近い副排出姿勢範囲と前記格納姿勢から遠い主排出姿勢範囲とに区分けされており、前記判定部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢、前記主排出姿勢範囲および前記副排出姿勢範囲のいずれにおいても、前記穀粒タンクの姿勢とは関係なく、前記排出旋回指令を有効にする。
また、本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具と、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具と、前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする判定部と、を備え、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合に、前記格納旋回指令を有効にし、かつ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合に、前記格納旋回指令を無効にし、前記穀粒排出装置による穀粒排出作業を行っている場合には、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合であっても、前記穀粒排出装置を格納姿勢にする前記格納旋回指令を無効にする。
また、本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と前記穀粒タンクを前記下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具と、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と前記穀粒排出装置を前記格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具と、前記揺動動作指令に基づく前記穀粒タンクの姿勢変更または前記旋回動作指令に基づく前記穀粒排出装置の姿勢変更によって作り出される前記穀粒タンクと前記穀粒排出装置との位置関係に基づいて、前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効または有効にする判定部と、を備え、前記判定部が前記揺動動作指令または前記旋回動作指令を無効にした場合、当該指令を一時保留させ、かつ、当該指令の無効を回避するための前記穀粒タンクの姿勢変更または前記穀粒排出装置の姿勢変更を実行する無効回避指令を生成する無効回避部が備えられ、前記無効回避指令の実行後に一時保留された指令が実行される。

【0008】

この構成によれば、判定部は、第１人為操作具による揺動動作指令に基づく穀粒タンクの姿勢変更、及び第２人為操作具による旋回動作指令に基づく穀粒排出装置の姿勢変更が、穀粒タンクと穀粒排出装置との間で干渉が生じうるかどうか評価する。姿勢変更前の穀粒タンクの姿勢は第１検出部によって検出されており、姿勢変更前の穀粒排出装置の姿勢は第２検出部によって検出されている。その評価に基づいて、判定部は、姿勢変更を伴う指令を有効にすべきか無効にすべきかを決定する。例えば、姿勢変更により、穀粒タンクと穀粒排出装置とが接触するかあるいは接触する可能性が高い場合、そのような姿勢変更をもたらす揺動動作指令や旋回動作指令は、無効にされる。穀粒タンクの姿勢変更を行う揺動動作指令、及び穀粒排出装置の姿勢変更を行う旋回動作指令の有効性ないしは無効性は、それぞれ、その時点での穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢を条件として判定されるので、人為操作の自由度を高くすることができる。
また、一般的なコンバインの構造では、穀粒排出装置の格納姿勢では、排出口から排出される穀粒を受け入れることはできない。したがって、排出口から穀粒が排出されている穀粒排出作業中においては、穀粒タンクの姿勢にかかわらず、穀粒排出装置が格納姿勢に旋回することは禁止しなければならない。逆に、排出口がコンバイン機体から離れる方向への旋回は、穀粒排出作業において排出先での穀粒を一様に分布させるためには必要であり、穀粒タンクとの接触も発生しない。
また、判定部によって無効とされた揺動動作指令または旋回動作指令を実行するためには、その無効となった条件を、例えば、穀粒タンクの下降姿勢への揺動や穀粒排出装置の排出姿勢への旋回などによって取り除く必要がある。この操作は操作者によって手動でおこなうことができるが、自動的に行われると好都合である。

【0009】

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記判定部は、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢である場合に、前記上揺動指令を有効にし、かつ、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢にない場合に、前記上揺動指令を無効にする。この構成では、予め、粒排出装置が排出姿勢であるという条件が成立すれば、穀粒タンクを上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令を有効とし、当該条件が非成立では、上揺動指令を無効とするように決められているので、制御プログラムを簡単に構成することができる。

【0010】

例えば、本発明によるコンバインでは、穀粒排出装置はその格納姿勢で横搬送部が穀粒タンクの上方に位置し、その排出姿勢で横搬送部が機体横外に、つまりタンクの外に張り出す。したがって、穀粒タンクの下降姿勢への揺動は、穀粒排出装置の姿勢に関係なく、穀粒タンクと穀粒排出装置との接触の可能性はない。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記判定部は、前記穀粒排出装置の姿勢とは関係なく、前記下揺動指令を有効にする。また、穀粒タンクが下降姿勢であれば、穀粒排出装置がどのように旋回しても穀粒タンクと穀粒排出装置との接触の可能性はない。ただし、穀粒タンクが上昇姿勢であれば、穀粒排出装置が格納姿勢に移行すれば、横搬送部と穀粒タンクとが接触する。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢である場合に、前記格納旋回指令を有効にし、かつ、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合に、前記格納旋回指令を無効にする。

【0011】

穀粒排出装置からの穀粒の排出先の位置、例えば運搬トラックの荷台の位置などは、確定していないので、穀粒排出装置の排出姿勢は、かなり広い旋回角で定義することができる。穀粒タンクと穀粒排出装置との接触は、排出口がコンバイン機体に近づく格納姿勢寄りで発生する。このことから、排出口がコンバイン機体に近づく旋回角領域における格納旋回指令を無効とし、排出口がコンバイン機体から離れた旋回角領域における格納旋回指令を有効とすると、作業性が向上する。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記排出姿勢の姿勢範囲が、前記格納姿勢に近い副排出姿勢範囲と前記格納姿勢から遠い主排出姿勢範囲とに区分けされており、前記格納旋回指令が前記穀粒排出装置の前記主排出姿勢範囲内での揺動であれば、前記判定部は、前記穀粒タンクが前記下降姿勢にない場合であっても、前記格納旋回指令を有効にする。

【0012】

【0013】

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】コンバインの全体を示す右側面図である。

【図2】コンバインの全体を示す平面図である。

【図3】穀粒タンクを示す背面図である。

【図4】タンク揺動機構と旋回機構とを示す斜視図である。

【図5】穀粒タンクの揺動角を検出する揺動角検出器の背面図である。

【図6】穀粒排出装置の旋回角を検出する旋回角検出器の平面図である。

【図7】遠隔操作器の平面図である。

【図8】穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更制御の機能ブロック図である。

【図9】穀粒排出装置の格納姿勢と排出姿勢との間の旋回角を定義する説明図である。

【図10】穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢の変移と、各姿勢における揺動動作指令及び旋回動作指令の無効・有効判定を示す説明図である。

【図11】揺動動作指令または旋回動作指令を無効または有効にする判定ルールを説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の実施例に係るコンバインについて説明する。図１は、コンバインの全体を示す右側面図である。図２は、コンバインの全体を示す平面図である。図１及び図２に示す［Ｆ］の方向が機体の前側、［Ｂ］の方向が機体の後側、［Ｌ］の方向が機体の左側、［Ｒ］の方向が機体の右側と定義する。

【0016】

図１，２に示すように、コンバインは、機体の主要構成要素である機体フレーム１に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備されている。前車輪２と後車輪３との間の部位にエンジンＥが設けられている。エンジンＥから走行ミッション６に駆動力が伝達され、走行ミッション６によって左右の前車輪２が駆動されることで、コンバインは自走する。機体フレーム１の前部に搭乗型の運転部７が設けられている。運転部７には、搭乗空間を覆うキャビン７０が備えられている。機体フレーム１の前部に刈取部４が揺動昇降可能に連結されている。機体フレーム１における運転部７の後方に、脱穀装置１１が設けられ、脱穀装置１１の上に、穀粒タンク１２が設けられている。脱穀装置１１によって得られた穀粒は、揚穀装置１４によって穀粒タンク１２へ搬送されて穀粒タンク１２に貯留される。

【0017】

図３に示すように、タンクフレーム体１５が、機体フレーム１における脱穀装置１１の周辺に立設されている。タンクフレーム体１５は、脱穀装置１１と連結されている。

【0018】

図３に示すように、穀粒タンク１２は、機体前後方向に延びる底スクリュー１９の横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に、タンクフレーム体１５に支持されている。タンクフレーム体１５と穀粒タンク１２の下部とに亘って、タンク昇降シリンダ２５が連結されている。タンク昇降シリンダ２５は、油圧シリンダによって構成されている。穀粒タンク１２は、タンク昇降シリンダ２５によって、横軸心Ｐを揺動昇降中心として、下降姿勢を作り出す下降位置と、上昇姿勢を作り出す上昇位置と、に亘って上下揺動する。タンク昇降シリンダ２５は、穀粒タンク１２を横軸心Ｐ周りで上下揺動させるタンク揺動機構ＴＭを構成している。

【0019】

穀粒タンク１２を下降姿勢にすると、穀粒タンク１２は、穀粒タンク１２の左端側が脱穀装置１１の上端近くに下降した水平状態となる。穀粒タンク１２の下降姿勢においては、穀粒タンク１２の供給口と揚穀装置１４の吐出口とが連通し、揚穀装置１４によって供給される穀粒を穀粒タンク１２に貯留できる。穀粒タンク１２を上昇姿勢にすると、穀粒タンク１２の左端側が、穀粒タンク１２の右端側の下端部１２ａよりも上昇した傾斜状態となる。穀粒タンク１２の上昇姿勢においては、貯留された穀粒を自然流下によって下端部１２ａへ移動させて底スクリュー１９に供給できる。

【0020】

図１に示すように、接続ケース２３から機体上方向きに延出された縦搬送部４１と、縦搬送部４１の上端部から横向きに延出された横搬送部４５とによって、穀粒排出装置４０が構成されている。穀粒排出装置４０によって、穀粒タンク１２に貯留された穀粒は機外へ排出される。

【0021】

横搬送部４５は、図２に示すように、搬送筒４６と、搬送筒４６の内部に回転駆動可能に設けられた横スクリュー４７を備えている。搬送筒４６の先端部に排出口４８が備えられている。排出口４８に連通した吐出筒４９（図１参照）が搬送筒４６の先端部から下向きに延出されている。

【0022】

図４に示すように、底スクリュー１９と縦搬送部４１とは、接続ケース２３によって接続されている。接続ケース２３は、タンクフレーム体１５に固定されている。接続ケース２３は、穀粒タンク１２が軸心Ｐ周りで上下揺動可能に、底スクリュー１９を支持している。縦搬送部４１は、接続ケース２３に支持され、かつ、縦軸心Ｙ周りで、横搬送部４５が穀粒タンク１２の上方に位置する格納姿勢と、横搬送部４５が機体横外に張り出す排出姿勢と、の間で旋回可能である。

【0023】

図４と図６とに示すように、縦搬送部４１の外周部に三日月形状のシリンダブラケット７５が設けられている。シリンダブラケット７５に油圧シリンダである旋回シリンダ７８の一端が連結されている。旋回シリンダ７８の他端はタンクフレーム体１５に連結されている。シリンダブラケット７５が旋回シリンダ７８の伸縮によって押し引き操作されることで、穀粒排出装置４０は、排出姿勢と格納姿勢とに亘って旋回する。旋回シリンダ７８は、排出口４８が横方向に移動するように穀粒排出装置４０を縦軸心Ｙ周りで旋回させる旋回機構ＳＭを構成している。

【0024】

穀粒排出装置４０が排出姿勢になると、横搬送部４５が機体フレーム１の右横外側へ張り出た状態になる。穀粒排出装置４０が格納姿勢になると、横搬送部４５が機体内側に格納された状態になる。

【0025】

穀粒タンク１２の下端部１２ａに位置する穀粒が、底スクリュー１９によって機体前方側へ搬送されて、穀粒タンク１２の前壁に形成された排出口２０から接続ケース２３に排出される。底スクリュー１９による穀粒排出が進むにしたがって、穀粒タンク１２の左端側に位置する穀粒が下端部１２ａへ流動する。穀粒タンク１２が上昇姿勢となっていれば、その穀粒の流動が促進される。底スクリュー１９の駆動力によって縦搬送部４１が駆動され、縦搬送部４１の駆動力によって横搬送部４５が駆動され、穀粒タンク１２から排出された穀粒が縦搬送部４１によって横搬送部４５へ搬送され、横搬送部４５によって排出口４８へ搬送される。

【0026】

図５に示すように、穀粒タンク１２の上下揺動角を検出するための揺動角検出ユニット９Ａが設けられている。この実施形態では、揺動角検出ユニット９Ａは、穀粒タンク１２の姿勢を検出する第１検出部として用いられ、３点リンク式の揺動リンク９１と揺動角センサ９２とを備えている。揺動リンク９１は、第１リンクピン９１１、第２リンクピン９１２、第３リンクピン９１３、第１リンク９１４、第２リンク９１５からなる。第１リンクピン９１１は、穀粒タンク１２の壁体１２ｂに支持され、第１リンク９１４の一端と連結されている。第３リンクピン９１３は、タンクフレーム体１５に支持され、第２リンク９１５の一端と連結している。第２リンクピン９１２は、第１リンク９１４の他端と第２リンク９１５の他端とを連結している。穀粒タンク１２が上下揺動すると、第３リンクピン９１３が回動する。揺動角センサ９２は、第３リンクピン９１３の回動角を検出するように第３リンクピン９１３に装着されている。

【0027】

図６に示すように、穀粒排出装置４０の旋回角を検出するための旋回角検出ユニット９Ｂが設けられている。この実施形態では、旋回角検出ユニット９Ｂは、穀粒排出装置４０の姿勢を検出する第２検出部として用いられ、検出アーム９６と、アーム回動軸９７と、旋回角センサ９８とを備えている。アーム回動軸９７は、接続ケース２３に軸受け支持されている。縦軸心Ｙの周方向に延びた三日月形状のカム板７６が縦搬送部４１に設けられている。カム板７６の周端面の一部は縦軸心Ｙからの径方向距離が周方向で増加するようにカム面７６ａとして形成されている。検出アーム９６の基端はアーム回動軸９７に固定されているとともに、検出アーム９６の先端がカム面７６ａに常時接当するように、図示されていないばねでカム面７６ａの方に付勢されている。旋回角センサ９８は、アーム回動軸９７の回動角を検出するようにアーム回動軸９７に装着されている。縦搬送部４１、つまり穀粒排出装置４０が旋回シリンダ７８の駆動により旋回すると、検出アーム９６がアーム回動軸９７とともに回動し、このアーム回動角が旋回角として旋回角センサ９８に検出される。

【0028】

図７に、遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、通信ケーブルを通じてコンバインの制御ユニット５に接続されている。もちろん、遠隔操作器８と制御ユニット５に無線データ通信機能が備えられていると、互いに無線でデータ通信を行うことができる。この実施形態では、遠隔操作器８は、穀粒タンク１２や穀粒排出装置４０を操作するために用いられる。

【0029】

遠隔操作器８は、図１及び図２に示すようにキャビン７０の後壁に取り付けられたポケットに取り出し可能に装着されている。使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。

【0030】

遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１が配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。つまり、この実施形態では、揺動操作部ＵＤが、タンク揺動機構ＴＭを介して、穀粒タンク１２を上昇姿勢の方向に揺動させる上揺動指令と、穀粒タンク１２を下降姿勢の方向に揺動させる下揺動指令とを含む揺動動作指令を与える第１人為操作具として用いられる。また、旋回操作部ＬＲが、旋回機構ＳＭを介して、穀粒排出装置４０を排出姿勢の方向に旋回させる排出旋回指令と、穀粒排出装置４０を格納姿勢の方向に旋回させる格納旋回指令とを含む旋回動作指令と与える第２人為操作具として用いられる。

【0031】

第１片８２の上端部８２Ｕがタンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作のための第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上揺動指令が出力される。第１片８２の下端部８２Ｄがタンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作のための第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下揺動動作指令が出力される。

【0032】

第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作（排出姿勢への旋回動作）のための第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって排出旋回指令が出力される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの右旋回動作（格納姿勢への旋回動作）のための第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって格納旋回指令が出力される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。

【0033】

図７から明らかなように、この実施形態では、穀粒タンク１２の揺動と穀粒排出装置４０の旋回を指令するために上端部８２Ｕ（第１揺動指令接点）及び下端部８２Ｄ（第２揺動指令接点）を通る第１仮想線ＶＬ１と、左端部８３Ｌ（第１旋回指令接点）及び右端部８３Ｒ（第２旋回指令接点）を通る第２仮想線ＶＬ２と、が操作面８０上で直交する十字キー８１が採用されている。これに代えて、穀粒タンク１２の揺動を指令するスイッチ（例えばシーソ式スイッチ）を縦配置し、その上またはその下に穀粒排出装置４０の旋回を指令するスイッチ（例えばシーソ式スイッチ）を横配置してもよい。いずれにせよ、操作者がこの遠隔操作器８を正規に把持した状態では、操作面８０の長辺方向が操作者を基準とする遠近方向に沿うことになり、遠隔操作器８は縦姿勢となる。その縦姿勢では、遠隔操作器８の上部に比べて十字キー８１は操作者に近い位置となり、親指での十字キー８１の操作が容易である。

【0034】

なお、ここで用いられている十字キー８１は、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とが直交している形状であるが、他の形態のスイッチやボタンを用いる場合は、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とが必ずしも９０°で交わっている必要はない。また、ここで用いられている指令接点も、電気スイッチの電極同士が接触する点だけを意味しているのではなく、操作員が操作することで、特定の信号が生成される点 (位置)も意味している。例えば、操作面８０がタッチパネルで形成される場合、特定の信号が生成される操作面８０の位置が上記接点として解釈することができる。

【0035】

操作面８０の上領域、つまり、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとして機能する十字キー８１の上には、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとは異なる機器操作部として、自動スイッチ８４及び排出ボタン８５が配置されている。排出ボタン８５は穀粒排出装置４０による穀粒の排出動作を指令する排出操作部として機能する。

【0036】

自動スイッチ８４は、タンク揺動機構ＴＭによる穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる穀粒排出装置４０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える。

【0037】

自動スイッチ８４及び排出ボタン８５の上、つまり操作面８０の上縁に近接して、ランプ８６が配置されている。このランプ８６は、その点灯状態（常時点灯、短周期点滅、長周期点滅）によって種々の情報を報知することができる。ランプ８６は、例えば、点灯により、穀粒排出装置４０による排出を報知すると共に、短周期点滅や長周期点滅により、穀粒タンク１２の揺動または穀粒排出装置４０の旋回などが行われていることや、その他コンバインの機器故障や燃料低下などを報知する。

【0038】

なお、上述した遠隔操作器８に備えられている各種操作のためのスイッチやボタンなどは、運転部７に操作パネル８００（図８参照）を配置して、組み込んでいてもよい。遠隔操作器８と操作パネル８００のいずれを用いても、同様の操作を行うことができる。

【0039】

図８は、コンバインの制御ユニット５のうち、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御に関する機能を示す機能ブロック図である。制御ユニット５は、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５を備えている。ここでは図示されていないが、この制御ユニット５によって生成された制御信号は機器制御部５２を介して各種動作機器に送られる。入力信号処理部５１は、各種操作デバイスからの信号、例えば操作パネル８００や遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）、揺動角検出ユニット９Ａや旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号、その他このコンバインを構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチなど作業状態検出センサ群９からの信号を入力して、制御ユニット５の各機能部に転送する。

【0040】

タンク位置算定部５３は、揺動角検出ユニット９Ａからの検出信号に基づいて、穀粒タンク１２の揺動位置ないしは下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号に基づいて、穀粒排出装置４０の旋回位置ないしは格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢を算定し、排出装置位置データとして出力する。

【0041】

姿勢変更制御モジュール５５は、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の操作者による操作指令に基づいて、その姿勢変更のための制御データを出力する。この実施形態では、姿勢変更制御モジュール５５は、判定部５５１と自動移行管理部５５２と無効回避部５５３とを含んでいる。姿勢変更制御モジュール５５には、タンク位置算定部５３から、現状の穀粒タンク１２の姿勢状態を示すタンク位置データが入力され、排出装置位置算定部から、現状の穀粒排出装置４０の姿勢状態を示す排出装置位置データが入力される。タンク位置データには、穀粒タンク１２が下降姿勢であるか、上昇姿勢であるかを示すデータが含まれている。排出装置位置データには、穀粒排出装置４０が、格納姿勢であるか、排出姿勢であるか、格納姿勢と排出姿勢の間の移行姿勢にあるかを示すデータが含まれている。

【0042】

判定部５５１は、現状の穀粒タンク１２の姿勢状態及び現状の穀粒排出装置４０の姿勢状態と、揺動操作部ＵＤに対する人為操作に基づく穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回操作部ＬＲに対する人為操作に基づく穀粒排出装置４０の姿勢変更とを評価して、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないかどうかを判定する。姿勢変更によって干渉が生じる可能性がある場合、そのような姿勢変更を行う指令は無効にされる。

【0043】

図９と図１０とを用いて、判定部５５１による判定処理を説明する。まず、この実施形態では、穀粒排出装置４０の姿勢、詳しくは、横搬送部４５の縦軸Ｙ周りの旋回範囲と、穀粒タンク１２の揺動範囲が、図９で示すように定義されている。穀粒排出装置４０に関しては、格納姿勢（基準となる格納位置からプラスマイナス数度の範囲を有しており、図９では符号Ｈが付与されている）から約９０度の位置が排出姿勢の基点であり、この基点のプラスマイナス数度から十数度の旋回範囲が主排出姿勢（図では符号Ｄが付与されている）と定義され、この主排出姿勢（Ｄ）から格納姿勢（Ｈ）までの旋回範囲が移行姿勢（図では符号Ｃが付与されている）と定義されている。主排出姿勢（Ｄ）及び移行姿勢（Ｃ）で、コンバインに横づけしたトラックの荷台などに穀粒の排出が可能である。このため、この移行姿勢（Ｃ）の範囲は副排出姿勢とも称せられる。横搬送部４５の旋回角が主排出姿勢（Ｄ）であれば、横搬送部４５は穀粒タンク１２が上昇姿勢（Ｕ）であっても穀粒タンク１２と干渉することはないが、横搬送部４５の旋回角が移行姿勢（Ｃ）であれば、上昇姿勢（Ｕ）の穀粒タンク１２と干渉する可能性がある。即ち、主排出姿勢（Ｄ）が、本発明における「排出姿勢」に対応する。穀粒タンク１２に関しては、揺動下限から上方の数度の揺動範囲が下降姿勢（図では符号Ｌが付与されている）を示す、下降姿勢から揺動上限までの揺動範囲が上昇姿勢（図では符号Ｕが付与されている）を示す。主排出姿勢（Ｄ）に、排出側の旋回限界位置が含まれており、格納姿勢（Ｈ）に、格納側の旋回限界位置が含まれており、下降姿勢（Ｌ）に、揺動下限位置が含まれており、上昇姿勢（Ｕ）に、揺動上限位置が含まれている。

【0044】

図１０のステップ＃０１の状態は、穀粒タンク１２が下降姿勢（Ｌ）、穀粒排出装置４０が格納姿勢（Ｈ）の状態である。この状態では、穀粒排出装置４０が排出姿勢の側（Ｃ，Ｄ側）に旋回しても穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないので、排出旋回指令は有効であり、この排出旋回指令によりステップ＃０２の状態に移行可能である。ステップ＃０１の状態で、穀粒タンク１２が上昇姿勢の側（Ｕ側）に揺動すると、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じる可能性があるので、上揺動指令は無効となる。なお、ステップ＃０１の状態での穀粒タンク１２の下揺動指令によって、揺動下限位置までの穀粒タンク１２の下方揺動は実行されるが、実質的に下降姿勢（Ｌ）は維持されている。また、ステップ＃０１の状態での穀粒排出装置４０の格納旋回指令によって、格納側の旋回限界位置までの穀粒排出装置４０の旋回は実行されるが、実質的に格納姿勢（Ｈ）は維持されている。

【0045】

図１０のステップ＃０２の状態は、穀粒タンク１２が下降姿勢（Ｌ）、穀粒排出装置４０が排出姿勢における副排出姿勢（Ｃ）に位置する状態である。この状態では、穀粒排出装置４０がさらに主排出姿勢の側（Ｄ側）に旋回しても穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないので、排出旋回指令は有効であり、この排出旋回指令によりステップ＃０３の状態に移行可能である。ステップ＃０２の状態でも、穀粒タンク１２が上昇姿勢に揺動すると、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じる可能性があるので、上揺動指令は無効となる。ステップ＃０２の状態で、穀粒排出装置４０が格納姿勢の側（Ｈ側）に旋回しても、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じずに、ステップ＃０１の状態に戻るだけなので、格納旋回指令は有効である。ステップ＃０２の状態での穀粒タンク１２の下揺動指令は、ステップ＃０１の状態のときと同様である。

【0046】

図１０のステップ＃０３の状態は、穀粒タンク１２が下降姿勢（Ｌ）、穀粒排出装置４０が排出姿勢の主排出姿勢（Ｄ）に位置する状態である。この状態で、穀粒タンク１２が上昇姿勢の側（Ｕ側）に揺動しても、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないので、上揺動指令は有効であり、この上揺動指令によりステップ＃０４の状態に移行可能である。また、ステップ＃０３の状態で、穀粒排出装置４０が格納姿勢の側（Ｃ，Ｈ側）に旋回しても穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないので、格納旋回指令は有効であり、この各旋回指令によりステップ＃０２の状態に移行する。ステップ＃０３の状態での穀粒タンク１２の下揺動指令は、ステップ＃０１の状態ときと同様である。ステップ＃０３の状態での穀粒排出装置４０の排出旋回指令によって、排出側の旋回限界位置までの穀粒排出装置４０の旋回は実行されるが、実質的に排出姿勢（Ｈ）は維持されている。

【0047】

図１０のステップ＃０４の状態は、穀粒タンク１２が上昇姿勢（Ｕ）、穀粒排出装置４０が主排出姿勢（Ｄ）に位置する状態である。この状態で、穀粒タンク１２が下降姿勢の側（Ｌ側）に揺動しても、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないので、下揺動指令は有効であり、この下揺動指令によりステップ＃０３の状態に移行可能である。ステップ＃０４の状態で、穀粒排出装置４０が主排出姿勢（Ｄ）を超えて格納姿勢の側（Ｃ，Ｈ側）へ旋回すると、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じるので、主排出姿勢（Ｄ）を超える旋回、つまり排出姿勢から移行姿勢（Ｃ）への姿勢変更をともなう格納旋回指令は無効である。ただし、図１０のステップ＃０３や＃０４の状態においては、穀粒排出装置４０が主排出姿勢（Ｄ）にとどまる限り、つまり排出姿勢を維持する限り、格納旋回指令は許可される。これは、穀粒の排出先を調節するための措置である。ステップ＃０４の状態での穀粒タンク１２の上揺動指令によって、揺動上限位置までの穀粒タンク１２の上方揺動は実行されるが、実質的に上昇姿勢は維持されている。
ステップ＃０３の状態での穀粒排出装置４０の排出旋回指令は、ステップ＃０３の状態の時と同様である。

【0048】

つまり、判定部５５１は、図１１に示されているルールで機能することになる。
（１）穀粒タンク１２に対する上揺動指令は、穀粒排出装置４０が排出姿勢（Ｄ）であれば有効であり、上昇揺動が実行され、格納姿勢（Ｈ）または移行姿勢（Ｃ）であれば無効となる。
（２）穀粒タンク１２に対する下揺動指令は、穀粒排出装置４０の姿勢に関係なく有効であり、揺動下限位置までの下降動作が可能である。
（３）穀粒排出装置４０に対する格納旋回（右旋回）指令は、穀粒タンク１２が上昇姿勢（Ｕ）であり、かつ穀粒排出装置４０が排出姿勢（Ｄ）であれば有効であり、右旋回が実行される。しかし、格納旋回（右旋回）指令は、穀粒タンク１２が上昇姿勢（Ｕ）であり、かつ、穀粒排出装置４０が格納姿勢（Ｈ）または移行姿勢（Ｃ）であれば無効となる。
（４）穀粒排出装置４０に対する格納旋回（右旋回）指令は、穀粒タンク１２が下降姿勢（Ｌ）であり、かつ、穀粒排出装置４０が排出姿勢（Ｄ）または移行姿勢（Ｃ）であれば有効であり、右旋回が実行される。しかし、穀粒タンク１２が下降姿勢（Ｌ）であり、かつ、穀粒排出装置４０が格納姿勢（Ｈ）の場合は、穀粒排出装置４０による穀粒排出作業が行われていなければ、格納旋回（右旋回）指令は有効となって右旋回が実行されるが、穀粒排出作業が実行されていると無効となる。
（５）穀粒排出装置４０に対する排出旋回（左旋回）指令は、穀粒タンク１２の姿勢及び穀粒排出装置４０の姿勢に関係なく有効であり、左旋回が実行される。

【0049】

上述の実施形態に基づいて、判定部５５１に課されるルールを別の表現でまとめると、以下のようになる。
［Ａ］穀粒排出装置４０が排出姿勢である場合に、上揺動指令を有効にし、かつ、穀粒排出装置４０が排出姿勢にない場合に、上揺動指令を無効にする。
［Ｂ］穀粒排出装置４０の姿勢とは関係なく、下揺動指令を有効にする。
［Ｃ］穀粒タンク１２が下降姿勢である場合に、格納旋回指令を有効にし、かつ、穀粒タンク１２が下降姿勢にない場合に、格納旋回指令を無効にする。
［Ｄ］格納旋回指令が穀粒排出装置４０の主排出姿勢内での揺動であれば、穀粒タンク１２が下降姿勢にない場合であっても、格納旋回指令を有効にする。
［Ｅ］穀粒排出装置４０による穀粒排出作業を行っている場合には、穀粒タンク１２が下降姿勢である場合であっても、穀粒排出装置４０を格納姿勢にする格納旋回指令を無効にする。
［Ｆ］穀粒タンク１２の姿勢とは関係なく、排出旋回指令を有効にする。

【0050】

無効回避部５５３は、判定部５５１が揺動動作指令（上揺動指令または下揺動指令）または旋回動作指令（格納旋回指令または排出旋回指令）を無効にした場合、当該指令を一時保留させ、かつ、当該指令の無効を回避するための穀粒タンク１２の姿勢変更または穀粒排出装置４０の姿勢変更を実行する無効回避指令を生成する。これにより、一時保留された指令を無効にする条件がなくなれば、当該指令が実行される。例えば、ステップ＃０１で、揺動操作部ＵＤによって穀粒タンク１２の上昇揺動を意図する操作が行われた場合、その時点では上揺動指令は無効となるが、無効回避部５５３が当該上揺動指令を一時保留し、その代わりに排出旋回指令を出力する。その後、ステップ＃０３の状態が達成されると、一時保留された上揺動指令が有効となり、ステップ＃０４の状態に移行する。

【0051】

自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢である場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する。さらに、自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢でない場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を格納姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を下降姿勢に移行させる自動格納指令を出力する。ただし、穀粒排出作業が行われている間は、穀粒排出装置４０が格納姿勢に移行することは避けなければならないので、自動移行管理部５５２は、自動格納指令の出力を保留する。

【0052】

〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、操作面８０に種々の機械的なボタンやスイッチなどが配置されていた。これに代えて、操作面８０をタッチパネルとして、ソフトウエアでボタンやスイッチなどを構成してもよい。もちろん、操作パネル８００にも、タッチパネルを備えて、上述したボタンやスイッチなどをソフトウエアで構築してもよい。
（２）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、縦長形状に構成されていたが、これに代えて、横長形状やその他の形状に構成されていても良い。遠隔操作器８の形状の変更に合わせて、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲの配置も適宜変更可能である。
（３）揺動操作部ＵＤや旋回操作部ＬＲは、上述した十字キーやシーソー式スイッチの形態以外に、各接点が独立した四つの押し式スイッチであったり、または、これらの組合せであったりしても良い。
（４）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0053】

本発明は、穀粒タンクと穀粒排出装置を有するコンバインに利用可能であって、ホイール式のコンバイン以外にも、自脱型、普通型に拘らず、クローラ式のコンバインや、セミクローラ式のコンバインにも適用可能である。

【符号の説明】

【0054】

１１ ：脱穀装置
１２ ：穀粒タンク
２５ ：タンク昇降シリンダ
４０ ：穀粒排出装置
４１ ：縦搬送部
４５ ：横搬送部
４７ ：横スクリュー
４８ ：排出口
５ ：制御ユニット
５１ ：入力信号処理部
５２ ：機器制御部
５３ ：タンク位置算定部
５４ ：排出装置位置算定部
５５ ：姿勢変更制御モジュール
５５１ ：判定部
５５２ ：自動移行管理部
５５３ ：無効回避部
７８ ：旋回シリンダ
８ ：遠隔操作器
９ ：作業状態検出センサ群
９Ａ ：揺動角検出ユニット
９Ｂ ：旋回角検出ユニット
９２ ：揺動角センサ
９８ ：旋回角センサ
Ｐ ：横軸心
ＳＭ ：旋回機構
ＴＭ ：タンク揺動機構
Ｙ ：縦軸心
Ｌ ：下降姿勢
Ｕ ：上昇姿勢
Ｄ ：主排出姿勢（排出姿勢）
Ｃ ：移行姿勢，副排出姿勢
Ｈ ：格納姿勢

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】