特許 6567081 自律的なパーキングシステムの使用許可

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6567081

(24)【登録日】2019年8月9日

(45)【発行日】2019年8月28日

(54)【発明の名称】自律的なパーキングシステムの使用許可

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20190819BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20190819BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/14 A

   G08G1/00 X

【請求項の数】11

【全頁数】8

(21)【出願番号】特願2017-556816(P2017-556816)

(86)(22)【出願日】2016年4月13日

(65)【公表番号】特表2018-515841(P2018-515841A)

(43)【公表日】2018年6月14日

(86)【国際出願番号】EP2016058063

(87)【国際公開番号】WO2016173837

(87)【国際公開日】20161103

【審査請求日】2017年10月30日

(31)【優先権主張番号】102015208062.5

(32)【優先日】2015年4月30日

(33)【優先権主張国】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】シュテファン ノアトブルフ

【審査官】 落合 弘之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−７５８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１５−００３８７７６（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−７４３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−５４１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０２９２５４１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１５６６７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 独国特許出願公開第１０２００８０２１１５４（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｃ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ２３／００−２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の自動車（１１５）を止めるための複数の駐車位置（１１０）を備えた駐車場（１０５）を含むパーキングシステム（１００）のための検査方法であって、
前記パーキングシステム（１００）内で、前記自動車（１１５）が引き渡し位置（１２０）と前記複数の駐車位置（１１０）のうちの１つとの間の区間（１３５）上を自律的に制御可能である、方法において、
前記方法は、
−前記区間（１３５）を、試験車両（１５０）によって自律的に走行させるステップと、
−前記試験車両（１５０）による前記区間（１３５）の通過が行われたことを特定するステップと、
−前記試験車両（１５０）の車種に対応する車両による前記パーキングシステム（１００）の使用を許可するステップと、
を含み、
前記試験車両（１５０）の車種に対応する車両による走行可能性が阻害されたために、前記試験車両（１５０）による前記区間（１３５）の前記通過が行われなかった、前記駐車場（１０５）の箇所が特定され、当該特定結果は、特定された当該箇所の領域内での構造的な対策の修正のために用いられる、
ことを特徴とする方法。

【請求項2】

それぞれ前記引き渡し位置（１２０）と前記駐車位置（１１０）との間の複数の区間（１３５）を前記試験車両（１５０）によって通過させる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

すべての前記駐車位置（１１０）と前記引き渡し位置（１２０）との間の、あり得る数量の前記区間（１３５）から、当該区間（１３５）の代表的な無作為サンプルを前記試験車両（１５０）によって通過させる、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記複数の駐車位置（１１０）と前記引き渡し位置（１２０）との間の、あり得る数量の前記区間（１３５）を前記試験車両（１５０）によって走行させる、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記通過は、前記駐車位置（１１０）における入庫又は出庫過程を含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記区間（１３５）を、複数の異なる前記試験車両（１５０）によって通過させる、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

２台の前記試験車両（１５０）は、それぞれ、１つ以上の制御システムを備え、当該制御システムの制御プログラムのバージョンのみが異なっている、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記試験車両（１５０）を用いた走行の評価は、試験走行の終了後に行われる、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムが処理装置上で実行されるときに、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、コンピュータプログラム。

【請求項10】

請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読データ媒体。

【請求項11】

請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法を実施するための試験車両（１５０）であって、当該試験車両（１５０）は、制御プログラムの異なるバージョンにより、区間（１３５）を通過するように構成されている、試験車両（１５０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律的なパーキングシステムに関する。特に、本発明は、自律的なパーキングシステムの動作安全性の検査に関する。

【背景技術】

【0002】

背景技術
パーキングシステムは、複数の自動車を止めるための複数の駐車位置を備えた駐車場を含んでおり、パーキングシステム内では、自動車が、引き渡し位置と駐車位置との間の区間上で、自律的に制御可能である。そのような過程は、自動化されたバレーパーキング（ＡＶＰ）との名称のもとで公知である。自動車を、駐車場に駐車すべき場合には、運転者が自動車を引き渡し位置に運び、そこを離れれば、それで十分である。自動車は、その後、複数の駐車場のうちの、例えば管理システムによって自身に割り当てられている１つに自律的に走行する。この自動車を、再び受け取るべき場合には、自動車は、逆の方向において、駐車位置から引き渡し位置まで自律的に走行可能であり、そこにおいて、運転者が乗車すれば、この自動車は、駐車場外にいつものように自身で運転することが可能になる。

【0003】

区間を通過する際に車載システムと車外システムの協働のための様々なアプローチが存在するにもかかわらず、車両及び駐車場からのペアリングは不便となる可能性があり、そのため、区間を、最適に、完全に又は衝突なく通過させることはできない。それに関して、さらに悪いことに、この種の非互換性は、区間の走行が無事に終わった後でも、例えば駐車場若しくは自動車における構造上の変更が行われるか、又は、オンボードシステムとオフボードシステムとの相互作用が変化したときにも発生する可能性がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、ＡＶＰパーキングシステムを、良好に検査することが可能な技術を提供することにある。本発明は、この課題を、独立請求項の対象によって解決する。従属請求項は、好ましい実施形態を具現化する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

発明の開示
パーキングシステムは、複数の自動車を止めるための複数の駐車位置を備えた駐車場を含み、パーキングシステム内で、自動車が引き渡し位置と複数の駐車位置のうちの１つとの間の区間上を自律的に制御可能である。パーキングシステムのための検査方法は、区間を、試験車両によって自律的に走行させるステップと、区間の通過が適正に行われたことを特定するステップと、試験車両の車種に対応する車両によるパーキングシステムの使用を許可するステップとを含んでいる。

【0006】

それにより、一方では、自動車のための使用許可を付与することができ、他方では、既に付与された使用許可を検査することができるようになる。区間の走行の際に問題が示されるならば、所定の車種に対する使用許可が、取り下げ可能又は中断可能である。それにより、この車種の別の車両によるパーキングシステムの使用の際の損傷を回避することができるようになる。

【0007】

好ましくは、それぞれ引き渡し位置と駐車位置との間の複数の区間を試験車両によって通過させる。駐車場において、通過させる区間が多ければ多いほど、当該駐車場が、試験車両と同じ車種の別の自動車によって問題なく走行可能であることの安全性／確実性がより高まる。これにより、対応する車種のためのパーキングシステムの使用許可は、高い安全性を有し得る。

【0008】

一実施形態では、すべての駐車位置と引き渡し位置との間で、あり得る数量の区間から、当該区間の代表的な無作為サンプルを通過させる。この場合の無作為サンプルは、例えば、ランダムベースか又はヒューリスティックスに基づいて統計的に決定可能である。

【0009】

さらに別の実施形態では、複数の駐車位置と引き渡し位置との間で、駐車場のすべての交通路が通過されるまで、十分な区間を走行させる。任意付加的に、１つ以上の入庫又は出庫過程が、異なる駐車位置において実施可能である。それにより、所定の車種による使用可能性に基づく駐車場の検査は、各駐車位置と引き渡し位置との間の各経路を少なくとも１回走行させる場合よりも迅速に実施することができる。その際には、例えば、隣接する駐車位置に対応付けられる、通常は僅かしか異ならない複数の区間を有することが利用される。多くの場合、それは遠く離隔した駐車位置までの区間を走行するのに十分であり、それによって、同時に、最初に述べた区間の近傍を通り過ぎる、すべての駐車位置までの区間を走行するのに十分である。

【0010】

一実施形態では、走行の枠内で、区間の通過が適正に行われなかった、駐車場の箇所が特定される。その後、パーキングシステム側では、当該箇所の領域内で、試験車両の車種の自動車による駐車場の走行可能性を回復するために、修正を行うことができる。既に付与されている使用許可を検査するために、この方法が使用される場合には、前述したような方法で、駐車場と自動車との間の相互作用に影響を与える可能性がある構造的な対策が後で実施された箇所が特定可能になる。特に、それによって、担当者に意識されずに又は気付かれずに実現された構造的な対策が、特定できるようになる。

【0011】

特に好ましくは、区間を、複数の異なる試験車両によって通過させる。同時に、２台以上の試験車両が、駐車場を自律的に走行中であってもよい。それにより、パーキングシステムの使用許可を、車種の異なる複数の自動車のために、より迅速にかつより効率的に提供することが可能になる。

【0012】

特に好ましい実施形態では、少なくとも２台の試験車両は、それぞれ、１つ以上の制御システムを備え、当該制御システムの制御プログラムのバージョンのみが異なっている。それにより、自動車上で肉眼によって区別することができない車種によるパーキングシステムの互換性が検査可能になる。このようにして、自動車の車内の制御システムの制御プログラムが、所有者又はユーザの知らないところでも更新可能になり、さらに自動車の車内の他の制御プログラム又は制御システムも影響され得る状況を考慮に入れることができるようになる。これにより、自動車の自律的な制御の種類を変更することが可能になる。それにより、駐車場との不適合性は、更新によって生じる可能性がある。

【0013】

試験車両を用いた走行の評価は、様々な実施形態において試験走行の終了直後に又は終了してからのみ行うことが可能である。第１の変形例では、評価の結果は、直接入手可能であり、場合によっては、試験走行の変更又は繰り返しのために使用可能である。第２の変形例では、この評価は、それによって試験動作を妨げることなく又は時間的に延長させることなく、より広範囲でかつそれによってより長期的なものであってもよい。

【0014】

コンピュータプログラム製品は、当該コンピュータプログラム製品が処理装置上で実行されるときに又はコンピュータ可読データ媒体上に記憶されている場合に、前述した方法を実施するためのプログラムコード手段を含む。

【0015】

上述した方法を実施するための試験車両は、制御プログラムの異なるバージョンにより、区間を通過するように構成されている。これにより、パーキングシステムの使用許可のために必要とされる試験車両の数を低減させることができる。この目的のために、試験車両は、順次連続する試験走行の際にその制御プログラムのバージョンを相応に適合化するように構成されていてもよいし、又は、１回だけの試験走行の枠内で複数のバージョンを同様に試験するために、異なるバージョンの複数の制御プログラムを並行して動作させてもよい。

【0016】

一般的に好ましくは、試験車両は、通常パーキングシステムの領域において占められる同じタイプの自動車に対して、試験走行を追跡するための付加的センサ及び／又はドキュメントシステムを有している。

【0017】

以下では、本発明を、添付の図面を参照して、より詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】パーキングシステムの概略図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１は、概略的にパーキングシステム１００を示し、このパーキングシステム１００は、それぞれに自動車１１５が止められる複数の駐車位置１１０を備えた駐車場１０５を含んでいる。その他にこのパーキングシステム１００は、引き渡し位置１２０を含んでおり、そこでは自動車１１５が、運転者の制御によって止められるか又は運転者による受け取りが可能である。この引き渡し位置１２０と駐車位置１１０との間には、交通路１２５が設けられており、この交通路１２５は、自動車１１５によって走行することができる。区間１３５は、引き渡し位置１２０から複数の駐車位置１１０のうちの１つに向かって延在し、又は、逆方向に延在している。

【0020】

このパーキングシステム１００は、自動化されたバレーパーキング（ＡＶＰ）のために構成されている。この目的のために、運転者は、自身の自動車１１５を、引き渡し位置１２０に止めることができ、そこからこの自動車１１５は、区間１３５上を、予め定められた駐車位置１１０まで自律的に制御される。運転者がこの自動車１１５を、後で再び受け取りたいときには、この自動車１１５が、駐車位置１１０から対応する区間１３５上を、引き渡し位置１２０まで自律的に戻ってくるように誘導され、そこにおいて運転者はこの自動車１１５を受け取ることができる。

【0021】

区間１３５上の自動車１１５の自律的な誘導については、様々なアプローチが公知となっている。第１の実施形態では、自動車１１５が、制御装置１３５によって制御される。この制御装置１３５は、パーキングシステム１００の一部であり、自動車１１５外に配置されている。この制御装置１３５は、例えば、自動車１１５とコンタクトを形成する無線インタフェース１４０を有していてもよい。自動車１１５の監視のために、１つ以上の走査装置１４５、例えば、カメラ、光スイッチ、走行距離計又は他の機器が設けられてもよい。

【0022】

第２の実施形態では、自動車１１５は、制御装置１３５によって受信された情報に基づいて走行し、制御装置１３５は、区間１３５上の自動車１１５の走行経過を積極的に支援する。この実施形態は、協働インフラストラクチャとも称される。

【0023】

第３の実施形態では、自動車１１５は、専ら、予め定められたデータに基づいて、例えば、駐車場１０５の配置図、及び、駆動制御すべき駐車位置１１０の場所に基づいて走行する。

【0024】

パーキングシステム１００の駐車場１０５における区間１３５上の、自動車１１５の自律的な制御のための前述した実施形態の実現性にかかわらず、全く一般的には、区間１３５上の自動車１１５の自律的な走行中に危険にさらされないことが保証されている。この目的のために、通常は、自動車１１５の所定の車種と、具体的なパーキングシステム１００との間の相互作用が検査される。すべての試験が満足されるように経過した場合、試験された車両の自動車１１５によるパーキングシステム１００の使用のための許可が行われ得る。使用許可された車種のリストは、通常は、複数のエントリを含んでいる。使用許可は、通常は、パーキングシステム１００の作成の後で、その一般的な使用の前に、付与される。

【0025】

パーキングシステム１００の枠内で構造的な変更が実施される場合、例えば駐車位置１１０の追加若しくは撤去、インフラストラクチャ装置、例えば経路入れ替え標識、遮断機若しくは信号灯の制御プログラムの変更が実施される場合、又は、既に使用許可が存在している自動車１１５の構成が変更される場合は、パーキングシステム１００内の自動車１１５による自律的な走行が妨害される可能性がある。それゆえ、使用許可を、イベント制御的、時間制御的又は他の方法で定期的に検査することが提案されている。

【0026】

この目的のために、試験車両１５０が、区間１３５上で自律的に制御され、当該制御が所定の基準に対応しているかどうかが監視される。特に、所望の、計画された又は最適な経過が保証されるかどうかが検査可能である。一実施形態では、この経過は、予め定められた許容限界によって設定されていてもよいし、許容限界からの逸脱を、区間１３５上の試験車両の走行の失敗として規定することに結び付けてもよい。試験車両１５０は、駐車場１０５に存在する区間１３５を、何度でも通過可能である。この場合、区間１３５の一方の端部における駐車位置１１０での入庫又は出庫過程が含まれていてもよいし又は含まれていなくてもよい。他の実施形態では、いくつかの予め定められた区間１３５のみが、駐車場１０５で通過される。これらの区間１３５は、例えば無作為サンプル的に選択可能である。また、これらの区間１３５は、駐車場１０５におけるすべての交通路１２５が通過されるように選択することも可能である。各区間１３５は、１回以上走行可能である。駐車位置１１０と引き渡し位置１２０との間で２つの異なる区間１３５が存在する場合には、それらは、個別の区間１３５としてカウントすることができる。

【0027】

区間１３５上の試験走行の監視のために、試験車両１５０は、好ましくは、付加的なセンサを備えており、それらにより、実施された走行の品質の記録及び／又は通過過程のドキュメント化が可能である。一実施形態では、試験車両１５０の車内に、処理装置も設けられており、これにより、走査されたデータに基づいて、試験走行が成功したか否かが特定されるだけでなく、どのような種類の障害であり得たのかも特定されるようになる。代替的に、この目的のために、この処理は、制御装置１３５の側で行うことも可能である。この目的のために、通常は、試験車両１５０による試験走行の経過に関するデータが、制御装置１３５に伝送されなければならない。評価の枠内では、試験走行が、パーキングシステム１００若しくは駐車場１０５の側に変更があったために成功しなかったのか、又は、試験車両１５０の側に変更があったために成功しなかったのかを、特に特定することが可能である。

【0028】

試験車両１５０の側の変更には、例えば、区間１３５上の試験車両１５０の自律的な誘導のために使用される制御システムの制御プログラムのバージョンの更新が含まれ得る。この制御システムは、特に、試験車両１５０の長手方向又は横方向の制御を含み得る。

【0029】

自動車１１５のできるだけ多くの異なる車種のための使用許可を達成するために、区間１３５を、異なる試験車両１５０によって走行させることが可能である。一実施形態では、試験車両１５０は、複数の異なる車種をエミュレートするように構成されており、その際には、特に、１つ以上の制御装置が、試験車両１５０の車内で、対応する制御プログラムによって動作させられる。好ましくは、試験車両１５０は、車種の制御プログラムの異なるバージョンの複数の組合せを起動させることができる。そのため該当する車種を含んだすべての更新バージョンにおいて検査が可能となる。別の実施形態では、試験車両１５０は、車種の様々な更新バージョンを同時に検査するために、制御プログラムの複数のバージョンを並行して動作させるように構成されている。

【0030】

区間１３５の走行の結果は、直ちに（「オンライン」）か又は後続のデータ処理の枠内（「オフライン」）で提供可能である。また、直ちにと、走行試験の実施後との組み合わせられた処理が実現されてもよい。この場合は、例えば、異なる試験が評価されるか、又は、最初に機能性の概略的な検査だけを行い、後でさらなる動作パラメータの詳細な分析が行われる。特に好ましい実施形態では、生データ及び／又は処理されたデータに基づいて、パーキングシステム１００のための対応する車種の自動車１１５の使用許可を妨げる問題がどのタイプであるのかが特定される。さらに別の実施形態では、当該状況をどのように打開又は緩和させ得るかを示す指示が決定可能である。

【図1】