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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】6567721
(24)【登録日】2019年8月9日
(45)【発行日】2019年8月28日
(54)【発明の名称】測定装置、測定方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 3/06 20060101AFI20190819BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20190819BHJP
G03B 15/00 20060101ALI20190819BHJP
【ＦＩ】
G01C3/06 110V
G01B11/00 H
G03B15/00 U
G03B15/00 Q
【請求項の数】17
【全頁数】34
(21)【出願番号】特願2018-70739(P2018-70739)
(22)【出願日】2018年4月2日
【審査請求日】2018年4月2日
(73)【特許権者】
【識別番号】399037405
【氏名又は名称】楽天株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110135
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 裕一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100132883
【弁理士】
【氏名又は名称】森川 泰司
(74)【代理人】
【識別番号】100148633
【弁理士】
【氏名又は名称】桜田 圭
(74)【代理人】
【識別番号】100163452
【弁理士】
【氏名又は名称】南郷 邦臣
(74)【代理人】
【識別番号】100180312
【弁理士】
【氏名又は名称】早川 牧子
(72)【発明者】
【氏名】詫間 亮平
【審査官】
河内 悠
(56)【参考文献】
【文献】
特表２００１−５２１４０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００３−０４２７１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１０／０３０９０４７（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ０１Ｃ ３／００− ３／３２
Ｇ０１Ｂ １１／００−１１／３０
Ｇ０３Ｂ １５／００−１５／０３５
１５／０６−１５／１６
Ａ６３Ｂ ６９／００−６９／４０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段と、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段と、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段と、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段と、を備える、
ことを特徴とする測定装置。
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段と、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段と、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段と、を備える、
ことを特徴とする測定装置。
【請求項2】
前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一でないと判別されると、前記到達地点を再度撮影するように促すメッセージを表示する表示手段、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項3】
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、前記第１描画位置に基づいて、前記到達地点が含まれる第１誤差範囲を特定する第１特定手段と、
前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、前記第２描画位置に基づいて、前記到達地点が含まれる第２誤差範囲を特定する第２特定手段と、をさらに備え、
前記測定手段は、前記第１誤差範囲と前記第２誤差範囲とが重なる範囲内の地点を前記到達地点として前記移動距離を測定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、前記第２描画位置に基づいて、前記到達地点が含まれる第２誤差範囲を特定する第２特定手段と、をさらに備え、
前記測定手段は、前記第１誤差範囲と前記第２誤差範囲とが重なる範囲内の地点を前記到達地点として前記移動距離を測定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項4】
前記第１特定手段は、前記撮影装置の焦点距離と前記第１描画位置と前記第１撮影方向とに基づいて前記第１地点から前記到達地点へ向かう第１到達方向を特定し、かつ、前記第１地点から前記第１到達方向へ向かう第１半直線上の点を含むように前記第１誤差範囲を特定し、
前記第２特定手段は、前記焦点距離と前記第２描画位置と前記第２撮影方向とに基づいて前記第２地点から前記到達地点へ向かう第２到達方向を特定し、かつ、前記第２地点から前記第２到達方向へ向かう第２半直線上の点を含むように前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の測定装置。
前記第２特定手段は、前記焦点距離と前記第２描画位置と前記第２撮影方向とに基づいて前記第２地点から前記到達地点へ向かう第２到達方向を特定し、かつ、前記第２地点から前記第２到達方向へ向かう第２半直線上の点を含むように前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の測定装置。
【請求項5】
前記第１画像及び前記第２画像には、前記到達地点に在る前記移動体が描画されており、
前記第１特定手段は、前記第１画像に描画された前記移動体の面積である第１面積に基づいて前記第１地点から前記到達地点までの第１距離及び第１誤差を特定し、かつ、前記特定した第１距離及び第１誤差に基づいて前記第１誤差範囲を特定し、
前記第２特定手段は、前記第２画像に描画された前記移動体の面積である第２面積に基づいて前記第２地点から前記到達地点までの第２距離及び第２誤差を特定し、かつ、前記特定した第２距離及び第２誤差に基づいて前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の測定装置。
前記第１特定手段は、前記第１画像に描画された前記移動体の面積である第１面積に基づいて前記第１地点から前記到達地点までの第１距離及び第１誤差を特定し、かつ、前記特定した第１距離及び第１誤差に基づいて前記第１誤差範囲を特定し、
前記第２特定手段は、前記第２画像に描画された前記移動体の面積である第２面積に基づいて前記第２地点から前記到達地点までの第２距離及び第２誤差を特定し、かつ、前記特定した第２距離及び第２誤差に基づいて前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の測定装置。
【請求項6】
前記判別手段は、前記第１画像及び前記第２画像を、所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に変換してから、前記変換された第１画像に基づく特徴点と、前記変換された第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項7】
前記判別手段は、前記変換された第１画像と前記変換された第２画像とを、前記所定の撮影方向と直交する基準の方向が主走査方向又は副走査方向に描画されるように回転させてから、前記変換及び回転された第１画像から抽出される特徴点と、前記変換及び回転された第２画像から抽出される特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項６に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項６に記載の測定装置。
【請求項8】
前記判別手段は、所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に前記第１画像を変換する第１変換処理を、前記第１画像から抽出された特徴点に対して実行し、かつ、前記所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に前記第２画像を変換する第２変換処理を、前記第２画像から抽出された特徴点に対して実行してから、前記第１変換処理が実行された前記特徴点と、前記第２変換処理が実行された前記特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項9】
前記判別手段は、前記所定の撮影方向と直交する基準の方向が主走査方向又は副走査方向に描画されるように前記第１画像を回転させる第１回転処理を、前記第１変換処理が実行された前記特徴点に対して実行し、かつ、前記基準の方向が主走査方向又は副走査方向に描画されるように前記第２画像を回転させる第２回転処理を、前記第２変換処理が実行された前記特徴点に対して実行してから、前記第１回転処理が実行された前記特徴点と、前記第２回転処理が実行された前記特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項８に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項８に記載の測定装置。
【請求項10】
前記第２地点は、前記第１地点よりも前記移動体の前記到達地点に近い地点である、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項11】
前記第２地点は、前記第１地点の近傍の地点である、
ことを特徴とする請求項１０に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１０に記載の測定装置。
【請求項12】
前記所定の撮影方向は、鉛直下方向である、
ことを特徴とする請求項７又は９に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項７又は９に記載の測定装置。
【請求項13】
前記基準の方向は、方角で表される方向である、
ことを特徴とする請求項１２に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１２に記載の測定装置。
【請求項14】
前記第１撮影方向と、前記第２撮影方向と、は、互いに異なる方向である、
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項15】
前記第１撮影方向と、前記第２撮影方向と、は、互いに対向する方向である、
ことを特徴とする請求項１４に記載の測定装置。
ことを特徴とする請求項１４に記載の測定装置。
【請求項16】
第１取得手段、第２取得手段、判別手段、及び、測定手段を備える測定装置が実行する方法であって、
前記第１取得手段が、移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得ステップと、
前記第２取得手段が、前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得ステップと、
前記判別手段が、前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別ステップと、
前記測定手段が、前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定ステップと、を有する、
ことを特徴とする測定方法。
前記第１取得手段が、移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得ステップと、
前記第２取得手段が、前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得ステップと、
前記判別手段が、前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別ステップと、
前記測定手段が、前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定ステップと、を有する、
ことを特徴とする測定方法。
【請求項17】
コンピュータを、
移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段、として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段、として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、測定装置、測定方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、２つの地点で同一の対象物を撮影した画像をカメラから取得し、取得された２つの画像における対象物の描画位置の差である視差を検出し、検出された視差に基づいて対象物までの距離を測定するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３−０２３５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来のシステムでは、対象物までの距離が２つの地点で異なると、２つの画像に描画される対象物の大きさが異なるため、精度良く視差が検出できず、対象物までの距離を精度良く測定できなかった。また、従来のシステムでは、対象物までの距離が長くなると、撮影を行う２つの地点間の距離を長くしなければ、２つの画像で生じる視差が小さくなってしまうため、距離を精度良く測定できなかった。
【0005】
さらに、対象物を撮影する２つの地点間の距離を十分に長くするには、片方の地点で対象物を撮影した後に、もう片方の地点まで移動してから対象物を撮影しなければならない場合がある。この場合、片方の地点で対象物を撮影してから、もう片方の地点で対象物を撮影するまでの間に、対象物の位置が変化してしまうと、従来のシステムでは、誤った距離を測定してしまうという問題があった。
【0006】
これらのため、従来のシステムでは、例えば、ゴルフ場で行われるドライビングコンテストでショットされたボールといった比較的長い距離を移動する移動体について、誤った移動距離の測定を防止したり、精度良く移動距離を測定したりすることが容易でないという問題があった。誤った測定を防止し、かつ、高精度の測定を行うには、ボールがショットされた地点から到達地点のボールを撮影した後、到達地点までの距離を変化させずに十分な視差が生じる距離だけ移動してから、移動中にボールの位置が変化しなかったことを確認した上で、ボールを再度撮影しなければならないからである。
【0007】
そこで、本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、誤った測定を従来よりも防止しながら、従来よりも容易に、かつ、精度良く移動体の移動距離を測定できる測定装置、測定方法、及び、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するため、本発明に係る測定装置は、移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段と、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段と、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段と、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段と、を備える、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る測定装置、測定方法、ならびに、プログラムによれば、誤った測定を従来よりも防止しながら、従来よりも容易に、かつ、精度良く移動体の移動距離を測定できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施例１に係る移動体の移動開始地点と到達地点との一例を表す図である。
【図2】実施例１に係る測定装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図3】測定装置の光軸の方向と表示方向との一例を表す図である。
【図4】測定装置が実行する測定処理の一例を表すフローチャートである。
【図5】測定装置が撮影する第１画像の一例を表す図である。
【図6】測定装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図7】測定装置が撮影する第２画像の一例を表す図である。
【図8】測定装置が特定する多角形状の第１誤差範囲の一例を表す図である。
【図9】測定装置が特定する多角形状の第２誤差範囲の一例を表す図である。
【図10】測定装置が特定する重複誤差範囲の一例を表す図である。
【図11】測定装置が記憶する距離テーブルの一例を表す図である。
【図12】測定装置が実行する取得処理の一例を表すフローチャートである。
【図13】実施例１に係る測定装置が実行する同一判別処理の一例を表すフローチャートである。
【図14】実施例１に係る測定装置が実行する誤差範囲特定処理の一例を表すフローチャートである。
【図15】測定装置が特定する線分状の第１誤差範囲の一例を表す図である。
【図16】測定装置が特定する扇状の第１誤差範囲の一例を表す図である。
【図17】実施例１の変形例１に係る測定装置が実行する誤差範囲特定処理の一例を表すフローチャートである。
【図18】実施例１の変形例３に係る測定装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図19】測定装置の姿勢を表す角度の一例を表す図である。
【図20】実施例１の変形例４に係る測定システムの一構成例を表すシステム構成図である。
【図21】実施例２に係る測定装置が実行する同一判別処理の一例を表すフローチャートである。
【図22】測定装置が生成する第１俯瞰画像の一例を表す図である。
【図23】測定装置が回転させた第１俯瞰画像の一例を表す図である。
【図24】測定装置が回転させた第２俯瞰画像の一例を表す図である。
【図25】実施例２の変形例１に係る測定装置が実行する同一判別処理の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
（実施例１）以下、本発明の実施例１について添付図面を参照しつつ説明する。
【0012】
実施例１に係る測定装置１００は、例えば、スマートフォン等の携帯電話である。測定装置１００は、例えば、図１に示すようなゴルフ場で行われるドライビングコンテストにおいて、移動体であるボールＢＯがショットされて移動を開始した第１地点Ｐ１からボールＢＯの到達地点ＰＡまでの移動距離を測定する。
【0013】
測定装置１００は、図２に示すような、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、フラッシュメモリ１０４、通信回路１０５、ビデオカード１０６、表示装置１０７、入力装置１０８、座標測定回路１０９、撮影装置１１０、及び、方角検出装置１１１を備える。
【0014】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２又はフラッシュメモリ１０４に保存されたプログラムを実行することで、測定装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。
【0015】
フラッシュメモリ１０４は、ボールＢＯの移動距離を測定するために用いられる各種のデータやデータを保存したテーブルを記憶する。通信回路１０５は、不図示のアンテナを備え、不図示の基地局又はアクセスポイントと無線でデータ通信する。
【0016】
ビデオカード１０６は、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、描画された画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１０６から出力された画像信号に従って画像を表示する。尚、測定装置１００は、ＬＣＤの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイを備えても良い。
【0017】
入力装置１０８は、例えば、タッチパネルであり、ユーザの操作に応じた信号又は情報を入力する。
【0018】
座標測定回路１０９は、不図示のＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナと、ＧＰＳアンテナで受信されたＧＰＳ信号に基づいて、測定装置１００の緯度及び経度を計測する不図示の計測回路と、を備える。座標測定回路１０９の計測回路は、北緯及び東経を正の角度で計測し、南緯及び西経を負の角度で計測する。座標測定回路１０９が測定する緯度及び経度には、誤差ｅが含まれている。
【0019】
撮影装置１１０は、例えば、デジタルカメラであり、レンズ１１０ａ、受光素子群１１０ｂ、及び、画像生成回路１１０ｃを備える。レンズ１１０ａは、光学レンズであり、図３に示すようなプレーヤーＰｒが視認する表示装置１０７の表示面の法線方向である表示方向と、反対方向に光軸が向けられている。光軸の方向Ｄｓは、経度が増加する東の方向を正の方向とするＸ軸と、緯度が増加する北の方向を正の方向とするＹ軸と、からなる、図１及び３に示すようなＸＹ座標系のベクトルで表される。
【0020】
受光素子群１１０ｂは、例えば、複数のＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）で構成されている。受光素子群１１０ｂを構成するそれぞれの受光素子は、レンズ１１０ａで集光された光を受光面で受光し、受光した光に応じた信号を出力する。画像生成回路１１０ｃは、受光素子群１１０ｂから出力された信号に基づいて画像を生成し、生成した画像を表すデータを出力する。
【0021】
方角検出装置１１１は、例えば、電子コンパスであり、不図示の磁気センサを備える。方角検出装置１１１は、磁気センサで検出される地磁気に基づいて、撮影装置１１０の光軸の方向Ｄｓを表す方角を検出する。
【0022】
測定装置１００のＣＰＵ１０１は、図２のハードウェアを用いて、移動体であるボールＢＯの移動距離を測定する、図４に示すような測定処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、ボールＢＯの移動開始地点である第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡを撮影した、図５の第１画像ＩＭ１を取得する、図６の第１取得部１２１として機能する。
【0023】
また、測定装置１００のＣＰＵ１０１は、ボールの到達地点ＰＡの近傍の地点である、図１に示すような第２地点Ｐ２から到達地点ＰＡを撮影した、図７の第２画像ＩＭ２を取得する第２取得部１２２として機能する。
【0024】
第２地点Ｐ２を到達地点ＰＡの近傍の地点としたのは、ドライビングコンテストでは、一般的に、プレーヤーＰｒがボールＢＯの到達地点ＰＡの近傍まで移動するからである。プレーヤーＰｒは、到達地点ＰＡの近傍まで移動した後に、当該プレーヤーＰｒよりも前にショットした他のプレーヤー達のボールの到達地点の内で、第１地点Ｐ１から最も遠い到達地点に立てられた、図１に示すような旗Ｃ１を探す。その後、プレーヤーＰｒは、測定装置１００を操作して、旗Ｃ１と、プレーヤーＰｒがショットしたボールＢＯの到達地点ＰＡと、を撮影する。旗Ｃ１と到達地点ＰＡとの位置関係を画像に記録するためである。その後、プレーヤーＰｒがショットしたボールＢＯの到達地点ＰＡが、旗Ｃ１が立てられた地点よりも第１地点Ｐ１から遠いか否かを判断し、到達地点ＰＡが旗Ｃ１の地点よりも遠い場合に、旗Ｃ１を到達地点ＰＡに移動させる。
【0025】
測定装置１００のＣＰＵ１０１は、第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２に描画されたＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡであるか否かを判別する、図６の判別部１３０として、さらに機能する。プレーヤーＰｒが誤って、他のプレーヤーのボールを撮影してしまったり、到達地点ＰＡに在るボールＢＯを動かしてからボールＢＯを撮影してしまったりすることがあるためである。
【0026】
またさらに、ＣＰＵ１０１は、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡでないと判別すると、到達地点ＰＡを再度撮影するように促すメッセージを、図２の表示装置１０７に表示させる表示制御部１４０として機能する。
【0027】
さらに、ＣＰＵ１０１は、到達地点ＰＡを含む、図８に示すような第１誤差範囲ＥＲ１を、第１画像ＩＭ１と、第１画像ＩＭ１を撮影した撮影装置１００の第１撮影方向Ｄｓ１と、に基づいて特定する第１特定部１５１として機能する。同様に、ＣＰＵ１０１は、到達地点ＰＡを含む、図９に示すような第２誤差範囲ＥＲ２を、第２画像ＩＭ２と第２撮影方向Ｄｓ２とに基づいて特定する第２特定部１５２として機能する。
【0028】
またさらに、ＣＰＵ１０１は、第１特定部１５１で特定された第１誤差範囲ＥＲ１と、第２特定部１５２で特定された第２誤差範囲ＥＲ２と、が重なる、図１０に示すような重複誤差範囲ＣＥ内の地点をボールＢＯの到達地点ＰＡとし、第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡまでの移動距離を測定する、図６の測定部１６０として機能する。
【0029】
図２のフラッシュメモリ１０４は、移動距離の測定に用いられるデータが保存された、図１１に示すような距離テーブルを予め記憶している情報記憶部１９０として機能する。距離テーブルには、撮影装置１１０で撮影された画像に描画されたボールＢＯの面積と、撮影地点からボールまでの距離と、面積により特定される距離の誤差と、を対応付けたデータを有するレコードが複数保存されている。距離テーブルに保存された誤差は、対応付けられた距離がより短くなれば、より小さくなる。撮影装置１１０からボールまでの距離が単位長さだけ長くなった場合に変化するボールの描画面積よりも、距離が単位長さだけ短くなった場合に変化するボールの描画面積の方が多いからである。
【0030】
図２の入力装置１０８がユーザの操作に応じた信号を入力すると、測定装置１００のＣＰＵ１０１は、図４の測定処理の実行を開始する。測定処理を開始すると、図６の表示制御部１４０は、ボールＢＯがショットされた地点である第１地点Ｐ１からボールＢＯの到達地点ＰＡを撮影するように促すメッセージを、図２の表示装置１０７に表示させる（ステップＳ０１）。
【0031】
メッセージを視認したユーザは、図１に示した第１地点Ｐ１に立ち、測定装置１００が備える撮影装置１１０を、到達地点ＰＡが在る北西に向け、測定装置１００の入力装置１０８に対して撮影操作を行う。
【0033】
取得処理の実行を開始すると、第１取得部１２１は、図２に示した撮影装置１１０の画像生成回路１１０ｃから、図５に示すような第１画像ＩＭ１を取得する（ステップＳ２１）。第１画像ＩＭ１には、到達地点ＰＡに在るボールＢＯが描画されている。また、主走査方向を右方向とし、副走査方向を下方向とすると、第１画像ＩＭ１には、ボールＢＯの付近に立てられていた旗Ｃ１が、ボールＢＯよりも下方向に描画されている。旗Ｃ１は、第１画像ＩＭ１の撮影地点である第１地点Ｐ１から見て、ボールＢＯよりも手前に立てられていたためである。また、第１画像ＩＭ１には、ボールＢＯの付近に落ちていた枝Ｃ２がボールＢＯの左上方向に描画されている。枝Ｃ２は、第１地点Ｐ１から見て、ボールＢＯの左奥に落ちていたためである。同様に、第１画像ＩＭ１には、第１地点Ｐ１から見て、ボールＢＯの右奥に落ちていた落葉Ｃ３がボールＢＯの右上方向に描画されている。
【0034】
次に、第１取得部１２１は、図２の座標測定回路１０９から測定装置１００の緯度及び経度を取得し、取得した緯度及び経度を、第１画像ＩＭ１の撮影地点である第１地点Ｐ１の緯度及び経度とする（ステップＳ２２）。次に、第１取得部１２１は、第１地点Ｐ１の緯度及び経度を、図１及び３に示したＸＹ座標系におけるＸＹ座標値（０，０）に対応させることで、ＸＹ座標系の原点を第１地点Ｐ１とする。
【0035】
その後、第１取得部１２１は、図２の方角検出装置１１１から、測定装置１００が備える撮影装置１１０の光軸の方向Ｄｓを表す方角を取得する（ステップＳ２３）。次に、第１取得部１２１は、取得した方角に基づいて、第１画像ＩＭ１の撮影時における撮影装置１１０の撮影方向（以下、第１撮影方向という）Ｄｓ１を表すＸＹ座標系のベクトルを取得する。その後、第１取得部１２１は、取得処理の実行を終了する。
【0036】
図４のステップＳ０２で取得処理が実行された後、図６の表示制御部１４０は、ボールの到達地点ＰＡの近傍まで移動してから到達地点ＰＡを撮影するように促すメッセージを、図２の表示装置１０７に表示させる（ステップＳ０３）。
【0037】
メッセージを視認したユーザは、ボールの到達地点ＰＡに近づいた後に、図１に示した第２地点Ｐ２から、測定装置１００が備える撮影装置１１０を、到達地点ＰＡの在る南東に向けてから、測定装置１００の入力装置１０８に対して撮影操作を行う。
【0039】
これにより、第２取得部１２２は、図７に示すような第２画像ＩＭ２、第２地点Ｐ２のＸＹ座標値（ｘ２，ｙ２）、及び、第２画像ＩＭ２の撮影時における撮影装置１１０の撮影方向（以下、第２撮影方向という）Ｄｓ２を表すベクトルを取得する。
【0040】
図７の第２画像ＩＭ２には、到達地点ＰＡに在るボールＢＯが、第１画像ＩＭ１よりも大きく描画されている。第２画像ＩＭ２が撮影された第２地点Ｐ２は、第１画像ＩＭ１が撮影された第１地点Ｐ１よりも、ボールの到達地点ＰＡに近いからである。また、第２画像ＩＭ２には、第１画像ＩＭ１においてボールＢＯの下方向に描画されていた旗Ｃ１が、ボールＢＯの上方向に描画されている。さらに、第２画像ＩＭ２には、第１画像ＩＭ１においてボールＢＯの左上方向及び右上方向に描画されていた枝Ｃ２及び落葉Ｃ３が、ボールＢＯの右下方向及び左下方向にそれぞれ描画されている。北西方向である第１撮影方向Ｄｓ１と、南東方向である第２撮影方向Ｄｓ２は、互いに対向する向きだからである。
【0041】
図４のステップＳ０４で取得処理が実行された後、図６の判別部１３０は、第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２に描画されたボールＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡであるか否かを判別する、図１３に示すような同一判別処理を実行する（ステップＳ０５）。
【0042】
同一判別処理を開始すると、判別部１３０は、例えば、画素値に基づいて、第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯの面積である第１面積Ｓ１と、第２画像ＩＭ２に描画されたボールＢＯの面積である第２面積Ｓ２と、を算出する。その後、判別部１３０は、第１画像ＩＭ１におけるボールＢＯの描画面積が、第２画像ＩＭ２におけるボールＢＯの描画面積である第２面積Ｓ２と同一又は略同一となるように、第２面積Ｓ２を第１面積Ｓ１で除算した倍率だけ第１画像ＩＭ１を拡大する拡大変換処理を、第１画像ＩＭ１に対して実行する（ステップＳ３１）。
【0043】
次に、判別部１３０は、第１撮影方向Ｄｓ１と第２撮影方向Ｄｓ２とが対向しているか否かを判別する（ステップＳ３２）。このとき、判別部１３０は、第１撮影方向Ｄｓ１が北西方向であり、第２撮影方向Ｄｓ２が南東方向であるため、第１撮影方向Ｄｓ１と第２撮影方向Ｄｓ２とが対向していると判別し（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、第１画像ＩＭ１を鏡像画像に変換する鏡像変換処理を行う（ステップＳ３３）。
【0044】
その後、判別部１３０は、拡大変換処理及び鏡像変換処理が実行された第１画像ＩＭを処理対象の第１画像ＩＭとする。これに対して、判別部１３０は、第１撮影方向Ｄｓ１と第２撮影方向Ｄｓ２とが対向していないと判別すると（ステップＳ３２；Ｎｏ）、拡大変換処理が実行されているが、鏡像変換処理が実行されていない第１画像ＩＭを処理対象の第１画像ＩＭとする。
【0045】
次に、判別部１３０は、例えば、ハリスのコーナー検出法を用いて、処理対象の第１画像ＩＭを特徴付けるコーナー特徴量（以下、第１コーナー特徴量という）を算出する。同様に、判別部１３０は、第２画像ＩＭ２のコーナー特徴量（以下、第２コーナー特徴量という）を算出する。
【0046】
その後、判別部１３０は、処理対象の第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯの描画面積に基づいて、図５に示すようなボールＢＯの周辺領域を定める半径ｒを決定する。判別部１３０は、描画面積が大きい程、半径ｒを大きく決定する。描画面積が大きい程、第１画像ＩＭ１が大きく拡大されているからである。
【0047】
次に、判別部１３０は、処理対象の第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯの中心点を中心とする半径ｒの円形領域Ｒ１を、処理対象の第１画像ＩＭ１に決定する。その後、例えば、中心を通り主走査方向となす角度が９０度、２１０度、及び、３３０度の３つの半径で円形領域Ｒ１を分割して得られる３つの分割領域において第１コーナー特徴量が最大となる点を第１特徴点とし、合計３つの第１特徴点を抽出する。本実施例では、旗Ｃ１を表す点、枝Ｃ２を表す点、及び、落葉Ｃ３を表す点が、第１特徴点として抽出されるとして説明を行う。同様に、判別部１３０は、図７に示すような半径ｒの円形領域Ｒ２の３つの分割領域から、旗Ｃ１を表す点、枝Ｃ２を表す点、及び、落葉Ｃ３を表す点を、第２特徴点として抽出する（ステップＳ３４）。
【0048】
次に、判別部１３０は、３つの第１特徴点の１つに注目し、かつ、３つの第２特徴点の１つに注目する。その後、判別部１３０は、処理対象の第１画像ＩＭ１における注目した第１特徴点の描画位置と、第２画像ＩＭ２における注目した第２特徴点の描画位置と、が同一又は略同一となるように、第２画像ＩＭ２を回転及び並進させる。
【0049】
次に、処理対象の第１画像ＩＭ１における注目した第１特徴点の周辺領域と、回転及び並進させた第２画像ＩＭ２における注目した第２特徴点の周辺領域と、の類似度を、テンプレートマッチングを用いて算出する。
【0050】
その後、判別部１３０は、未注目の２つの第１特徴点の１つに注目し、かつ、未注目の２つの第２特徴点の１つに注目する。次に、判別部１３０は、注目した第１特徴点の周辺領域と、注目した第２特徴点の周辺領域と、の類似度を算出する。その後、判別部１３０は、残り１つの第１特徴点の周辺領域と、残り１つの第２特徴点の周辺領域と、の類似度を算出し、算出した３つの類似度の合計値を算出する。
【0051】
判別部１３０は、３つの第１特徴点と３つの第２特徴点との全組み合わせについて、同様に、類似度の合計値を算出する。その後、判別部１３０は、最も大きい類似度の合計値を、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、がどの程度一致しているかを表す指標である一致度として算出する（ステップＳ３５）。
【0052】
その後、判別部１３０は、予め定められた閾値を表す変数を情報記憶部１９０から読み出し、読み出した変数で表される閾値よりも一致度が大きいか否かを判別する（ステップＳ３６）。好適な閾値は、当業者が実験により定めることができる。
【0053】
判別部１３０は、閾値よりも一致度が大きいと判別すると（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一であると判別した後に（ステップＳ３７）、同一判別処理の実行を終了する。これに対して、判別部１３０は、一致度が閾値以下であると判別すると（ステップＳ３６；Ｎｏ）、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が異なると判別した後に（ステップＳ３８）、同一判別処理の実行を終了する。
【0054】
図４のステップＳ０５で実行された同一判別処理において、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一でないと判別されると（ステップＳ０６；Ｎｏ）、ステップＳ０３から上記処理が繰り返される。これにより、再度到達地点ＰＡを撮影するように促すメッセージが表示される。
【0055】
これに対して、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡであると判別されると（ステップＳ０６；Ｙｅｓ）、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２に基づいて、到達地点ＰＡを含む第１誤差範囲ＥＲ１又は第２誤差範囲ＥＲ２を特定する、図１４に示すような誤差範囲特定処理が実行される（ステップＳ０７）。
【0056】
誤差範囲特定処理が開始されると、図６の第１特定部１５１は、第１画像ＩＭ１の撮影時に第１地点Ｐ１に在るレンズ１１０ａの中心点を原点Ｏ１とする、図５に示すようなカメラ座標系（以下、第１カメラ座標系という）Ｘｓ１Ｙｓ１Ｚｓ１を決定する。第１カメラ座標系Ｘｓ１Ｙｓ１Ｚｓ１は、第１画像ＩＭ１の主走査方向をＸｓ１軸の正方向とし、レンズ１１０ａの光軸の方向をＹｓ１軸の正方向とし、Ｘｓ１軸とＹｓ１軸と直交する方向をＺｓ軸の方向とする右手座標系である。
【0057】
その後、第１特定部１５１は、レンズ１１０ａの焦点距離ｆを表すデータと、受光素子群１１０ｂを構成する受光素子のサイズを表すデータと、を情報記憶部１９０から読み出す。次に、第１特定部１５１は、図５に示したレンズ１１０ａの中心点である原点Ｏ１から第１画像ＩＭ１の中心点Ｑ１に対応する受光素子までの距離が焦点距離ｆに等しいと特定する。その後、中心点Ｑ１の描画位置からボールＢＯの描画位置（以下、第１描画位置という）までのピクセル数と、受光素子のサイズと、に基づいて、中心点Ｑ１に対応する受光素子から第１描画位置に対応する受光素子までの素子間距離を特定する。その後、長さが焦点距離ｆ及び素子間距離である対辺及び隣辺を有する直角三角形に基づいて、レンズ１１０ａの中心点である原点Ｏ１からボールＢＯの到達地点ＰＡへ向かう第１到達方向Ｄａ１を表す第１カメラ座標系Ｘｓ１Ｙｓ１Ｚｓ１のベクトルを特定する。
【0058】
次に、第１特定部１５１は、第１カメラ座標系Ｘｓ１Ｙｓ１Ｚｓ１のＸｓ１Ｙｓ１座標系を、図１及び３に示した世界座標系であるＸＹ座標系に変換する変換行列を、光軸の方向Ｄｓに等しい第１撮影方向Ｄｓ１を表すＸＹ座標系のベクトルに基づいて特定する。その後、第１特定部１５１は、特定した変換行列を用いて、第１到達方向Ｄａ１を表すＸｓ１Ｙｓ１座標系におけるベクトルをＸＹ座標系のベクトル（ａｘ１，ａｙ１）に変換することで、ＸＹ座標系における第１到達方向Ｄａ１を特定する。
【0059】
同様に、第２特定部１５２は、図７に示すような第２画像ＩＭ２の中心点Ｑ２の描画位置と第２画像ＩＭ２におけるボールＢＯの描画位置である第２描画位置との相違、焦点距離ｆ、及び、受光素子のサイズを特定する。その後、第２特定部１５２は、特定した描画位置の相違、焦点距離ｆ、及び、受光素子のサイズ、並びに、第２撮影方向Ｄｓ２に基づいて、第２地点Ｐ２からからボールＢＯの到達地点ＰＡへ向かう第２到達方向Ｄａ２を表すＸＹ座標系のベクトル（ａｘ２，ａｙ２）を特定する（ステップＳ４１）。
【0060】
次に、第１特定部１５１は、撮影地点である第１地点Ｐ１を始点として、第１到達方向Ｄａ１へ向かう、図１５に示すような第１半直線ｍ１を、第１地点Ｐ１の座標値（０，０）及び第１到達方向Ｄａ１のベクトル（ａｘ１，ａｙ１）に基づいて特定する。同様に、第２特定部１５２は、第２地点Ｐ２から第２到達方向Ｄａ２へ向かう、図９に示すような第２半直線ｍ２を、第２地点Ｐ２の座標値（ｘ２，ｙ２）及び第２到達方向Ｄａ２のベクトル（ａｘ２，ａｙ２）に基づいて特定する（ステップＳ４２）。
【0061】
その後、第１特定部１５１は、図１１の距離テーブルを参照して、第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯの第１面積Ｓ１と対応付けられた距離及び誤差である第１距離Ｌ１及び第１誤差ｅｌ１を取得する。同様に、第２特定部１５２は、第２画像ＩＭ２に描画されたボールＢＯの第２面積Ｓ２と対応付けられた第２距離Ｌ２と第２誤差ｅｌ２とを取得する（ステップＳ４３）。
【0062】
その後、第１特定部１５１は、第１地点Ｐ１から第１距離Ｌ１離れた、図１５に示すような第１半直線ｍ１上の点ＰＳ１を特定する。次に、第１特定部１５１は、点ＰＳ１よりも第１誤差ｅｌ１だけ第１地点Ｐ１に近い点から、点ＰＳ１よりも第１誤差ｅｌ１だけ第１地点Ｐ１から遠い点までの線分状の範囲を、ボールＢＯの到達地点ＰＡが含まれる第１誤差範囲ＥＳ１として特定する。同様に、第２特定部１５２は、第２地点Ｐ２から距離Ｌ２離れた、図９に示すような第２半直線ｍ２上の点ＰＳ２を特定し、第２誤差ｅｌ２に基づいて、第２半直線ｍ２上の点ＰＳ２を含む線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を特定する（ステップＳ４４）。
【0063】
その後、第１特定部１５１は、図２の座標測定回路１０９が検出する緯度及び経度に含まれる誤差ｅを表すデータを情報記憶部１９０から取得する（ステップＳ４５）。
【0064】
次に、第１特定部１５１は、点（−ｅ，−ｅ）、点（−ｅ，＋ｅ）、点（＋ｅ，−ｅ）、及び、点（＋ｅ，＋ｅ）を頂点とする、図８に示すような第１地点Ｐ１（０，０）の誤差範囲ＲＰ１を特定する。その後、第１特定部１５１は、第１半直線ｍ１の始点が、正方形状の誤差範囲ＲＰ１の四辺上に位置するように、第１半直線ｍ１を平行移動させた場合に得られる線分状の第１誤差範囲ＥＳ１の軌跡を、多角形状の第１誤差範囲ＥＲ１とする。同様に、第２特定部１５２は、線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、図９に示すような多角形状の第２誤差範囲ＥＲ２に拡張する（ステップＳ４６）。その後、第２特定部１５２は、誤差範囲特定処理の実行を終了する。
【0065】
図４のステップＳ０７で誤差範囲特定処理が実行された後に、図６の測定部１６０は、第１誤差範囲ＥＲ１と第２誤差範囲ＥＲ２とが重なる、図１０の重複誤差範囲ＣＥを特定する。次に、測定部１６０は、重複誤差範囲ＣＥの内部に含まれる最大の円ＩＣを算出し、算出した円ＩＣの中心地点をボールＢＯの到達地点ＰＡとする（ステップＳ０８）。
【0066】
その後、測定部１６０は、算出した円の中心地点の座標値（ｘａ，ｙａ）を、到達地点ＰＡの座標値とする。次に、測定部１６０は、第１地点Ｐ１の座標値（０，０）と、到達地点ＰＡの座標値（ｘａ，ｙａ）と、に基づいて、第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡまでの移動距離を測定する（ステップＳ０９）。
【0068】
これらの構成によれば、測定装置１００は、第１地点Ｐ１の座標値、第１撮影方向Ｄｓ１、及び、第１画像ＩＭ１における到達地点ＰＡの第１描画位置と、第２地点Ｐ２の座標値、第２撮影方向Ｄｓ２、及び、第２画像ＩＭ２における到達地点ＰＡの第２描画位置と、に基づいて、第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡまでの移動距離を測定する。このため、第１画像ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とにおいて、ボールＢＯの描画サイズが異なっていても、移動体であるボールＢＯの第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡまでの移動距離を精度良く測定できる。
【0069】
また、これらの構成によれば、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とにおける移動体の描画サイズが異なっていても移動距離を測定できるため、第２画像ＩＭ２の撮影地点である第２地点Ｐ２に課せられる制約を少なくできる。さらに、第１画像ＩＭ１の第１撮影方向Ｄｓ１と、第２画像ＩＭ２の第２撮影方向Ｄｓ２と、が互いに平行でなかったり、互いに対向していても移動距離を測定できるため、第２撮影方向Ｄｓ２に課せられる制約を少なくできる。これらのため、測定装置１００によれば、第２画像ＩＭ２を従来よりも容易に撮影できるので、従来よりも容易に移動体の移動距離を測定できる。
【0070】
また、これらの構成によれば、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１に基づく特徴点と、第２画像ＩＭ２に基づく特徴点と、に基づいて、第１画像ＩＭ１に描画された地点と、第２画像ＩＭ２に描画された地点と、が同一の到達地点ＰＡか否かを判別する。このとき、測定装置１００は、同一の到達地点ＰＡでないと判別すると、到達地点ＰＡを再度撮影するように促すメッセージを表示する。これに対して、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１に描画された地点と、第２画像ＩＭ２に描画された地点と、が同一の到達地点ＰＡであると判別すると、第１画像ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とに基づいて移動距離を測定する。これらのため、例えば、プレーヤーＰｒが、他のプレーヤーのボールが置かれた地点を到達地点ＰＡと勘違いした場合、手違いにより到達地点ＰＡから動かされたボールＢＯの置かれた地点を到達地点ＰＡと勘違いした場合、又は、ボールＢＯの移動距離を実際よりも長く測定装置１００に測定させる不正を行った場合等においても、測定装置１００は、誤った移動距離を測定することを従来よりも防止できる。
【0071】
例えば、プレーヤーＰｒが、不正を行うために、到達地点ＰＡに在るボールＢＯを第１地点Ｐ１で測定装置１００に撮影させた後、到達地点ＰＡの近傍へ移動し、到達地点ＰＡよりも第１地点Ｐ１から遠い地点（以下、偽の到達地点という）へボールＢＯを移動させてから、ボールＢＯを第２地点Ｐ２で測定装置１００に撮影させた場合を例に挙げて説明する。ドライビングコンテストでは、プレーヤーＰｒがショットしたボールＢＯの到達地点ＰＡの近傍まで、プレーヤーＰｒが一人で移動することもあるため、他のプレーヤーに見られていないプレーヤーＰｒが不正をすることもあるからである。この例では、第１地点Ｐ１で取得された第１画像ＩＭ１には、実際の到達地点ＰＡに在るボールＢＯが描画されているが、第２地点Ｐ２で取得された第２画像ＩＭ２には、偽の到達地点に在るボールＢＯが描画されている。このため、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１の特徴点と、第２画像ＩＭ２の特徴点と、に基づいて、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた到達地点ＰＡと、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた偽の到達地点と、が同一の地点でないと判別する。また、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１に描画された到達地点ＰＡと、第２画像ＩＭ２に描画された偽の到達地点と、が同一の地点でないと判別すると、第１画像ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とに基づく移動距離の測定を行わず、再撮影を促すメッセージを表示する。このため、測定装置１００は、プレーヤーＰｒの不正により誤った移動距離を測定することを従来よりも確実に防止できる。
【0072】
さらに、これらの構成によれば、測定装置１００は、第１地点Ｐ１から第１到達方向Ｄａ１へ向かう第１半直線ｍ１上の点ＰＳ１を含む第１誤差範囲ＥＳ１を特定し、同様に、第２誤差範囲ＥＳ２を特定し、かつ、第１誤差範囲ＥＳ１と第２誤差範囲ＥＳ２とが重なる重複誤差範囲ＣＥ内の地点を到達地点ＰＡとする。このため、測定装置１００は、従来よりも精度良く到達地点ＰＡを特定できる。
【0073】
さらに、これらの構成によれば、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１に描画されたボールＢＯの描画面積である第１面積Ｓ１と、第２画像ＩＭ２に描画されたボールＢＯの第２面積Ｓ２と、が同一又は略同一となるように拡大した第１画像ＩＭ１から複数の第１特徴点を抽出する。このため、拡大前の第１画像ＩＭ１から複数の第１特徴点を抽出してから、複数の第１特徴点と、第２画像ＩＭ２の複数の第２特徴点との一致度が最大となるように、複数の第１特徴点の位置関係を調節する従来技術よりも少ない計算量で精度良く一致度を算出できる。
【0074】
（実施例１の変形例１）実施例１では、測定装置１００は、図２に示した座標測定回路１０９による緯度及び経度の測定誤差ｅに基づいて、図１５に示した線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を、図８に示した多角形状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張すると説明した。測定装置１００は、同様に、図９に示した線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を多角形状の第２誤差範囲ＥＲ２に拡張すると説明したが、これらに限定される訳ではない。
【0075】
測定装置１００は、図２に示した方角検出装置１１１による方角の検出誤差θｅに基づいて、図１５の線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を、図１６に示すような扇状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張し、同様に、図９の線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、不図示の扇状の第２誤差範囲に拡張しても良い。
【0076】
本変形例の第１特定部１５１は、図１７に示すような誤差範囲特定処理を実行する。第１特定部１５１は、誤差範囲特定処理を開始すると、図１４のステップＳ４１からＳ４４と同じ処理を実行することで（ステップＳ４１からＳ４４）、図１５の線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を特定する。
【0077】
次に、第１特定部１５１は、図２の方角検出装置１１１による方角の検出誤差θｅを表すデータを情報記憶部１９０から取得する（ステップＳ４５ａ）。
【0078】
次に、第１特定部１５１は、第１半直線ｍ１の始点を中心として、＋θｅ方向と−θｅ方向とに第１半直線ｍ１を回転させた場合に得られる線分状の第１誤差範囲ＥＳ１の軌跡を、図１６に示すような扇状の第１誤差範囲ＥＲ１とする。つまり、第１特定部１５１は、線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を扇状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張した後に（ステップＳ４６）、誤差範囲特定処理の実行を終了する。
【0080】
（実施例１の変形例２）実施例１の変形例１では、測定装置１００は、図２に示した方角検出装置１１１による方角の検出誤差θｅに基づいて、図１５の線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を、図１６の扇状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張し、図９の線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、不図示の扇状の第２誤差範囲に拡張すると説明した。
【0081】
しかし、これに限定される訳ではなく、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１におけるボールＢＯの第１描画位置と、焦点距離ｆと、受光素子のサイズと、に基づいて特定される第１到達方向Ｄａ１の算出誤差に基づいて、線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を扇状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張しても良い。同様に、測定装置１００は、第２到達方向Ｄａ２の算出誤差に基づいて、線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、不図示の扇状の第２誤差範囲に拡張しても良い。
【0082】
（実施例１の変形例３）実施例１では、測定装置１００は、図２の座標測定回路１０９による緯度及び経度の測定誤差ｅに基づいて、図１５に示した線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を、図８に示した平面状の第１誤差範囲ＥＲ１に拡張すると説明した。測定装置１００は、同様に、図９に示した線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を平面状の第２誤差範囲ＥＲ２に拡張すると説明したが、これらに限定される訳ではない。
【0083】
測定装置１００は、座標測定回路１０９による緯度及び経度の測定誤差ｅだけでなく、高度の測定誤差ｅにも基づいて、線分状の第１誤差範囲ＥＳ１を、不図示の立体状の第１誤差範囲に拡張し、同様に、線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、不図示の立体状の第２誤差範囲に拡張しても良い。
【0085】
本変形例に係る座標測定回路１０９は、緯度、経度、及び、高度を計測し、計測した緯度、経度、及び、高度を表す信号を出力する。座標測定回路１０９が測定する緯度、経度、及び、高度には、誤差ｅが含まれている。
【0086】
姿勢検出装置１１２は、例えば、ジャイロセンサであって、図１９に示すような水平面であるＸＹ平面と、撮影装置１１０の光軸の方向Ｄｓと、で挟まれる、角度φを、測定装置１００の姿勢を表す角度φとして検出する。
【0087】
撮影装置１１０の光軸の方向Ｄｓは、方角検出装置１１１が検出する方角、及び、姿勢検出装置１１２が検出する姿勢を表す角度φによって表される。光軸の方向Ｄｓは、経度が増加する方向を正の方向とするＸ軸と、緯度が増加する方向を正の方向とするＹ軸と、高度が増加する方向を正の方向とするＺ軸と、からなる、右手座標系であるＸＹＺ座標系のベクトルで表される。
【0088】
本変形例に係る測定装置１００は、図４に示した測定処理を実行する。測定処理の実行を開始すると、測定装置１００は、ステップＳ０１からＳ０６の処理を実行した後に、ステップＳ０７において、図１４に示した誤差範囲特定処理を実行する。
【0089】
測定装置１００は、誤差範囲特定処理の実行を開始すると、ＸＹＺ座標系における第１到達方向Ｄａ１及び第２到達方向Ｄａ２を、焦点距離ｆと、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２におけるボールＢＯの描画位置と、ＸＹＺ座標系の第１撮影方向Ｄｓ１及び第２撮影方向Ｄｓ２と、に基づいて特定する（ステップＳ４１）。
【0090】
ここで、測定装置１００は、ボールＢＯの移動開始地点である地表面上の第１地点Ｐ１から、ボールＢＯの到達地点ＰＡを撮影しても良い。しかし、本変形例では、測定装置１００は、例えば、第１地点Ｐ１に立ったプレーヤーＰｒに保持されて、第１地点Ｐ１よりも上方の地点からボールＢＯの到達地点ＰＡを撮影したとして、以下の説明を行う。同様に、測定装置１００は、ボールＢＯの到達地点ＰＡの近傍の地点である地表面上の第２地点Ｐ２から到達地点ＰＡを撮影しても良い。しかし、本変形例では、測定装置１００は、例えば、第２地点Ｐ２に立ったプレーヤーＰｒに保持されて、第２地点Ｐ２よりも上方の地点から到達地点ＰＡを撮影したとして、以下の説明を行う。
【0091】
測定装置１００は、地表面上の第１地点Ｐ１よりも上方の地点である第１画像ＩＭ１の撮影地点を始点とし、かつ、第１到達方向Ｄａ１へ向かう第１半直線ｍ１と、地表面上の第２地点Ｐ２よりも上方の地点である第２画像ＩＭ２の撮影地点を始点として第２到達方向Ｄａ２へ向かう第２半直線ｍ２と、を、ＸＹＺ座標系において特定する（ステップＳ４２）。
【0092】
その後、測定装置１００は、ステップＳ４３及びＳ４４の処理を、実施例１と同様に実行することで（ステップＳ４３及びＳ４４）、第１半直線ｍ１及び第２半直線ｍ２上に、線分状の第１誤差範囲ＥＳ１及び第２誤差範囲ＥＳ２を特定する。
【0093】
その後、測定装置１００は、図２の座標測定回路１０９が検出する緯度、経度、及び、高度に含まれる誤差ｅを表すデータを情報記憶部１９０から取得する（ステップＳ４５）。
【0094】
次に、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１の撮影地点を中心に含み、一辺の長さが２ｅの立方体を、第１画像ＩＭ１の撮影地点の誤差範囲ＲＰ１と特定する。その後、測定装置１００は、第１半直線ｍ１の始点が、立方形状の誤差範囲ＲＰ１が有する６つの面上に位置するように、第１半直線ｍ１を平行移動させた場合に得られる線分状の第１誤差範囲ＥＳ１の軌跡を、不図示の立体形状の第１誤差範囲とする。同様に、測定装置１００は、線分状の第２誤差範囲ＥＳ２を、不図示の立体状の第２誤差範囲に拡張する（ステップＳ４６）。その後、第２特定部１５２は、誤差範囲特定処理の実行を終了する。
【0095】
本変形例に係る測定装置１００は、図４のステップＳ０７の実行後に、立体状の第１誤差範囲と立体状の第２誤差範囲とが重なる、不図示の立体状の重複誤差範囲を特定する。その後、測定装置１００は、立体状の重複誤差範囲に含まれる最大の球を算出し、算出した球の中心地点をボールＢＯの到達地点ＰＡとする（ステップＳ０８）。
【0096】
その後、測定部１６０は、重複誤差範囲内の到達地点ＰＡを含み、ＸＹ平面と平行な面を、地表面を表す面として特定する。その後、測定部１６０は、地表面を表す面における、第１画像ＩＭ１の撮影地点から到達地点ＰＡまでの距離を、第１地点Ｐ１から到達地点ＰＡまで移動距離として算出する（ステップＳ０９）。
【0097】
その後、測定部１６０は、測定した移動距離を表示した後に（ステップＳ１０）、測定処理の実行を終了する。
【0098】
これらの構成によれば、測定部１６０は、例えば、ゴルフ場の地面に勾配がある場合等、移動体であるボールＢＯが移動を開始した第１地点Ｐ１と、ボールＢＯの到達地点ＰＡと、に高低差が在る場合でも、水平面上の移動距離を精度良く測定できる。
【0099】
（実施例１の変形例４）実施例１では、測定装置１００は、携帯電話であると説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、図２０に示すように、測定装置１００は、サーバ機であり、インターネットである通信回線網１０を介して接続されたスマートフォン等の端末装置２１０及び２２０と共に、測定システム１を構成しても良い。
【0100】
本実施例に係る測定装置１００は、図２に示したＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、フラッシュメモリ１０４、通信回路１０５、ビデオカード１０６、表示装置１０７、及び、入力装置１０８を備えるが、座標測定回路１０９、撮影装置１１０、及び、方角検出装置１１１を備えていない。端末装置２１０及び２２０は、座標測定回路１０９、撮影装置１１０、及び、方角検出装置１１１を含む、図２に示したハードウェアと同様のハードウェアを備えている。
【0101】
図６に示した情報記憶部１９０は、ユーザ認証に用いられる不図示のユーザテーブルを記憶している。ユーザテーブルには、プレーヤーＰｒを含むユーザのユーザＩＤとパスワードを表すデータと氏名を表すデータとが対応付けられたレコードが複数保存されている。
【0102】
測定装置１００の通信回路１０５が端末装置２１０又は２２０からリクエストを受信すると、図６の表示制御部１４０は、ユーザ認証を受けるように促すメッセージと、メッセージを表示するように指示する指令と、を通信回路１０５に出力する。
【0103】
その後、メッセージと指令とを送信した通信回路１０５が、端末装置２１０又は２２０からプレーヤーＰｒのユーザＩＤとパスワードを表すデータとを受信すると、ＣＰＵ１０１は、通信回路１０５からユーザＩＤとパスワードを表すデータとを取得する。次に、ＣＰＵ１０１は、取得したユーザＩＤとパスワードを表すデータとが、フラッシュメモリ１０４に保存されたユーザＩＤとパスワードを表すデータと一致するか否かを判別する。ＣＰＵ１０１は、取得したユーザＩＤ及びパスワードを表すデータが、保存されたユーザＩＤ及びパスワードを表すデータと一致しないと判別すると、ユーザ認証を失敗したと判別し、測定処理の実行を中止する。
【0104】
これに対して、ＣＰＵ１０１は、取得したユーザＩＤ及びパスワードを表すデータが、保存されたユーザＩＤ及びパスワードを表すデータと一致すると判別すると、ユーザ認証を成功したと判別し、図４の測定処理の実行を開始する。
【0105】
測定処理の実行が開始されると、図６の表示制御部１４０は、撮影を促すメッセージを表示するように端末装置２１０又は２２０を制御する（ステップＳ０１）。
【0106】
次に、図６の第１取得部１２１は、図１２の取得処理を実行する（ステップＳ０２）。これにより、第１取得部１２１は、距離の測定に必要なデータを送信するように求めるリクエストを、端末装置２１０又は２２０を宛先として通信回路１０５に出力する。その後、リクエストを送信した通信回路１０５が、端末装置２１０又は２２０から第１画像ＩＭ１、第１地点Ｐ１の緯度及び経度、及び、第１撮影方向Ｄｓ１の方角を表すデータを受信すると、第１取得部１２１は、受信されたデータを通信回路１０５から取得する（ステップＳ２１からＳ２３）。
【0107】
その後、図４のステップＳ０１及びＳ０２と同様に、第２画像ＩＭ２、第２地点Ｐ２の緯度及び経度、及び、第２撮影方向Ｄｓ２の方角を表すデータが取得される（ステップＳ０３及びＳ０４）。
【0108】
次に、ステップＳ０５からＳ０９の処理が測定装置１００で実行された後、表示制御部１４０は、端末装置２１０又は２２０を宛先として、測定された移動距離と、移動距離を表示するように指示する指令と、を通信回路１０５に出力することで、移動距離を表示するように端末装置２１０又は２２０を制御する（ステップＳ１０）。
【0109】
その後、測定装置１００の測定部１６０は、端末装置２１０又は２２０を操作したプレーヤーＰｒのユーザＩＤと、測定した移動距離を表すデータと、を対応付けて、情報記憶部１９０に保存した後に、測定処理の実行を終了する。
【0110】
図２の通信回路１０５が、端末装置２１０又は２２０から勝者の発表を求めるリクエストを受信すると、測定装置１００のＣＰＵ１０１は、情報記憶部１９０に保存された複数のデータでそれぞれ表される移動距離の内で、最長の移動距離と、最長の移動距離を表すデータに対応付けられた氏名を表すデータを検索する。その後、測定装置１００のＣＰＵ１０１は、検索されたデータで表される氏名のプレーヤーＰｒを勝者と特定し、特定した勝者の氏名及び移動距離であるボールＢＯの飛距離を表すメッセージを表示するように端末装置２１０又は２２０を制御する。
【0111】
この構成によれば、例えば、ドライビングコンテストの複数の参加者に端末装置２１０又は２２０を使用させれば、複数の参加者の内で、ボールＯＢを最も遠くに飛ばした勝者を特定できる。
【0112】
（実施例１の変形例５）実施例１では、第２画像ＩＭ２の撮影地点である第２地点Ｐ２は、第１画像ＩＭ１の撮影地点である第１地点Ｐ１よりも、ボールＢＯの到達地点ＰＡに近い地点であると説明したが、これに限定される訳ではない。第２地点Ｐ２は、第１地点Ｐ１よりもボールＢＯの到達地点ＰＡから遠い地点であっても良い。
【0113】
（実施例１の変形例６）実施例１では、第１撮影方向Ｄｓ１が北西であり、第２撮影方向Ｄｓ２が南東であるとしたが、これに限定される訳ではない。第１撮影方向Ｄｓ１及び第２撮影方向Ｄｓ２は、互いに対向する方角である必要はなく、どのような方角であっても良い。
【0114】
しかし、移動距離の測定精度を向上させるためには、第２撮影方向Ｄｓ２に基づいて特定される第２誤差範囲ＥＲ２が、第１撮影方向Ｄｓ１に基づいて特定される第１誤差範囲ＥＲ１に完全に包含されないようにする必要があるため、第１撮影方向Ｄｓ１及び第２撮影方向Ｄｓ２は、互いに同じ方角でないことが好ましい。
【0116】
しかし、これに限定される訳ではなく、測定装置１００は、重複誤差範囲ＣＥを内部に含む最小の円を算出し、算出した円の中心地点をボールＢＯの到達地点ＰＡとしても良い。また、測定装置１００は、重複誤差範囲ＣＥの重心を算出し、重心をボールＢＯの到達地点ＰＡとしても良い。さらに、測定装置１００は、重複誤差範囲ＣＥに含まれる複数の地点からランダムに選択した地点を、ボールＢＯの到達地点ＰＡとしても良い。
【0117】
（実施例１の変形例８）実施例１では、測定装置１００は、図１３のステップＳ３４において、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２からそれぞれ３つの特徴点を抽出すると説明したが、これに限定される訳ではない。測定装置１００は、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２からそれぞれ１つ、２つ、又は、４つ以上の特徴点を抽出しても良い。
【0118】
また、実施例１では、測定装置１００は、図１３のステップＳ３４において、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２から旗Ｃ１を表す点、枝Ｃ２を表す点、及び、落葉Ｃ３を表す点を特徴点として抽出すると説明したが、これに限定される訳ではない。測定装置１００は、例えば、芝がはげて地面が露出している地点、芝目が変化する地点、芝が枯れている地点、又は、プレーヤーＰｒの足跡が残る地点といった地点を表す点を、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２から特徴点として抽出しても良い。
【0119】
さらに、実施例１では、測定装置１００は、図１３のステップＳ３１において、特徴点を抽出する前に第１画像ＩＭ１を拡大すると説明したが、これに限定される訳では無く、第２画像ＩＭ２を縮小しても良い。
【0120】
（実施例１の変形例９）実施例１では、測定装置１００は、スマートフォンであると説明したが、これに限定される訳ではなく、フューチャーフォンであっても良いし、タブレット型又はノート型のパーソナルコンピュータであっても良い。
【0121】
（実施例２）実施例１及び実施例１の変形例３では、測定装置１００は、図１３のステップＳ３１からＳ３５で、拡大変換処理及び鏡像変換処理を実行された第１画像ＩＭ１から第１特徴点を抽出し、かつ、第２画像ＩＭ２から第２特徴点を抽出した後に、第１特徴点と第２特徴点との一致度を算出すると説明した。
【0122】
しかし、これに限定される訳ではなく、本実施例に係る測定装置１００は、第１撮影方向Ｄｓ１に向けられた撮影装置１１０によって撮影された第１画像ＩＭ１を、所定の撮影方向である鉛直下方向に向けられた撮影装置１１０によって撮影された俯瞰画像に変換する第１透視投影変換処理を第１画像ＩＭ１に実行した後に、変換された第１画像ＩＭ１から第１特徴点を抽出する。同様に、測定装置１００は、第２画像ＩＭ２を俯瞰画像に変換する第２透視投影変換処理を、第２画像ＩＭ２に対して実行した後に、変換された第２画像ＩＭ２から第２特徴点を抽出する。以下、実施例１の変形例３との相違点について主に説明する。
【0123】
本実施例に係る測定装置１００は、実施例１の変形例３に係る測定装置１００と同様に、図４に示した測定処理を実行する。測定処理の実行を開始すると、図４のステップＳ０１からＳ０４までの処理を実行することで、測定装置１００は、第１撮影方向Ｄｓ１及び第２撮影方向Ｄｓ２、並びに、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２を取得する（ステップＳ０１からＳ０４）。次に、図６に示した測定装置１００の判別部１３０は、図２１に示すような同一判別処理を実行する（ステップＳ０５）。
【0124】
同一判別処理の実行を開始すると、判別部１３０は、図１４のステップＳ４１と同様の処理を実行する。これにより、判別部１３０は、第１撮影方向Ｄｓ１及び第１画像ＩＭ１に基づいて、図２のレンズ１１０ａからボールＢＯへ向かう第１到達方向Ｄａ１を特定する。次に、判別部１３０は、情報記憶部１９０から平均身長を表すデータを取得し、平均身長に基づいて、地面から撮影装置１１０までの高さを特定する。地面から撮影装置１１０までの正確な高さが分からなくとも、第１画像ＩＭ１を俯瞰画像に変換できるからである。
【0125】
その後、判別部１３０は、第１地点Ｐ１からボールＢＯが置かれた到達地点ＰＡまでの地面が水平面であると仮定する。第１画像ＩＭ１を俯瞰画像に変換する第１透視投影変換行列の特定に必要な演算処理量を減らすためである。次に、判別部１３０は、撮影装置１１０からボールＢＯへ向かう第１到達方向Ｄａ１と、地面から撮影装置１１０までの高さと、に基づいて、地面に置かれたボールＢＯのＸＹＺ座標値を推定する。
【0126】
次に、判別部１３０は、第１画像ＩＭ１における旗Ｃ１の描画位置、焦点距離ｆ、及び、受光素子のサイズに基づいて、撮影装置１１０のレンズ１１０ａから旗Ｃ１へ向かう方向を特定する。その後、判別部１３０は、レンズ１１０ａから旗Ｃ１へ向かう方向と地面から撮影装置１１０までの高さとに基づいて、地面に置かれた旗Ｃ１のＸＹＺ座標値を推定する。さらに、同様に、判別部１３０は、第１画像ＩＭ１に描画された様々なオブジェクトのＸＹＺ座標値を推定する。
【0127】
その後、判別部１３０は、第１画像ＩＭ１に描画された様々なオブジェクトのＸＹＺ座標値を用いて、第１画像ＩＭ１を鉛直下方向に向けられた撮影装置１１０によって撮影される俯瞰画像に変換する第１透視投影変換行列を特定する。同様に、判別部１３０は、第２画像ＩＭ２を俯瞰画像に変換する第２透視投影変換行列を特定する。
【0128】
その後、判別部１３０は、第１透視投影変換行列を用いて、図２２に示すような第１俯瞰画像ＤＭ１に第１画像ＩＭ１を変換する第１透視投影変換処理を実行する。図２２の第１俯瞰画像ＤＭ１において、主走査方向を右方向とし、副走査方向を下方向とすると、第１画像ＩＭ１の撮影時における第１撮影方向Ｄｓ１が北西方向であるため、北西方向が上方向に描画されている。同様に、判別部１３０は、第２透視投影変換行列を用いて、第２撮影方向Ｄｓ２である南東方向が上方向に描画される、不図示の第２俯瞰画像に第２画像ＩＭ２を変換する第２透視投影変換処理を実行する（ステップＳ５１）。
【0129】
次に、判別部１３０は、鉛直下方向と直交する基準の方向を北方向と決定し、第１俯瞰画像ＤＭ１において基準の方向が上方向に描画されるように、第１俯瞰画像ＤＭ１を回転させる第１回転処理を実行する。これによって、北西方向が上方向に描画されていた第１俯瞰画像ＤＭ１が、図２３に示すように、基準の方向である北方向が上方向に描画された第１俯瞰画像ＤＭ１に変換される。つまり、図２３の第１俯瞰画像ＤＭ１では、南方向が副走査方向に描画され、東方向が主走査方向に描画されている。同様に、判別部１３０は、南東方向が上方向に描画されていた第２俯瞰画像を、北方向が上方向に描画された、図２４に示すような第２俯瞰画像ＤＭ２に変換する第２回転処理を実行する（ステップＳ５２）。
【0130】
その後、判別部１３０は、図１３のステップ３１と同様に、図２３の第１俯瞰画像ＤＭ１に描画されたボールＢＯの面積が、図２４の第２俯瞰画像ＤＭ２に描画されたボールＢＯの面積と同一又は略同一となるように、図２３の第１俯瞰画像ＤＭ１を拡大する拡大変換処理を実行する（ステップＳ５３）。
【0131】
さらに、判別部１３０は、拡大した第１俯瞰画像ＤＭ１におけるボールＢＯの描画位置が、回転させた第２俯瞰画像ＤＭ２におけるボールＢＯの描画位置と同一又は略同一となるように、拡大した第１俯瞰画像ＤＭ１を並進させる。
【0132】
その後、判別部１３０は、北方向が上方向に描画され、かつ、拡大変換及び並進変換が行われた第１俯瞰画像ＤＭ１から、旗Ｃ１、枝Ｃ２、及び、落葉Ｃ３をそれぞれ表す第１特徴点を抽出する。同様に、判別部１３０は、北方向が上方向に描画された第２俯瞰画像ＤＭ２から、旗Ｃ１、枝Ｃ２、及び、落葉Ｃ３をそれぞれ表す第２特徴点を抽出する（ステップＳ５４）。
【0133】
次に、判別部１３０は、それぞれ同一又は略同一の位置に描画された第１特徴点と、第２特徴点と、を互いに対応する特徴点のペアとする。その後、判別部１３０は、互いに対応する第１特徴点の周辺領域と第２特徴点の周辺領域との類似度の合計値を算出し、算出した類似度の合計値を一致度として算出する（ステップＳ５５）。
【0134】
その後、判別部１３０は、図１３のステップＳ３６からステップＳ３８と同様の処理を実行する（ステップＳ５６からステップＳ５８）。これにより、判別部１３０は、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡであるか否かを、一致度に基づいて判別した後、同一判別処理の実行を終了する。
【0135】
図４のステップ０５で同一判別処理が実行された後に、ステップＳ０６からＳ１０の処理が実行されることで（ステップＳ０６からＳ１０）、同一の到達地点ＰＡが描画された第１画像ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とに基づいて距離が測定される。その後、測定装置１００は、測定処理の実行を終了する。
【0136】
これらの構成によれば、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２を、所定の撮影方向である鉛直下に向けられた撮影装置１１０によって撮影される第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２に変換する。その後、測定装置１００は、第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２に基づいて、第１画像ＩＭ１に描画された地点と、第２画像ＩＭ２に描画された地点と、が同一の到達地点ＰＡであるか否かを判別する。これらのため、第１撮影方向Ｄｓ１と第２撮影方向Ｄｓ２とが異なる方向であっても、同じ透視投影方向の第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２に基づいて、第１画像ＩＭ１に描画された地点と、第２画像ＩＭ２に描画された地点と、の同一性を判別するため、精度良く同一性を判別できる。
【0137】
またこれらの構成によれば、測定装置１００は、第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２を、基準の方向である北方向が副走査方向の負方向に描画されるように回転させる。その後、測定装置１００は、回転させた第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２から複数の第１特徴点及び複数の第２特徴点を抽出する。このため、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一の到達地点ＰＡであれば、複数の第１特徴点の位置関係と、複数の第２特徴点の位置関係と、は、同一又は略同一となる。このため、複数の第１特徴点と複数の第２特徴点との全組み合わせについて、互いの描画位置が同一又は略同一となるように、複数の第１特徴点又は複数の第２特徴点を回転させる必要が無い。よって、測定装置１００は、従来よりも少ない演算処理量で、従来よりも高速に、同一性を判別できる。
【0138】
（実施例２の変形例１）実施例２では、測定装置１００は、図２１のステップＳ５１からＳ５３で、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２に対して透視投影変換処理、回転処理、及び、拡大変換処理を行った後に、ステップＳ５４で、変換された第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２から第１特徴点及び第２特徴点を抽出すると説明したが、変換及び抽出のタイミングは、これに限定される訳ではない。
【0139】
測定装置１００は、図２５に示すような同一判別処理を実行することで、第１特徴点及び第２特徴点を抽出した後に、第１特徴点及び第２特徴点に対して透視投影変換処理、回転処理、及び、拡大変換処理を実行しても良い。
【0140】
本変形例に係る測定装置１００は、図２５の同一判別処理の実行を開始すると、判別部１３０で、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２から第１特徴点及び第２特徴点を抽出する（ステップＳ６１）。
【0141】
次に、判別部１３０は、第１特徴点に対して、実施例２で説明した第１透視投影変換処理を実行する。これにより、判別部１３０は、図２２の第１俯瞰画像ＤＭ１から抽出される特徴点に、第１画像ＩＭ１から抽出された第１特徴点を変換する。同様に、判別部１３０は、第２特徴点に対して、実施例２で説明した第２透視投影変換処理を実行する（ステップＳ６２）。
【0142】
その後、判別部１３０は、第１透視投影変換処理が実行された第１特徴点に対して、実施例２で説明した第１回転処理を実行する。これにより、判別部１３０は、第１透視投影変換処理が実行された第１特徴点を、北方向が上方向に描画されるように回転させられた第１俯瞰画像ＤＭ１から抽出される第１特徴点に変換する。同様に、判別部１３０は、第２透視投影変換処理が実行された第２特徴点に対して、実施例２で説明した第２回転処理を実行する（ステップＳ６３）。
【0143】
その後、判別部１３０は、図２１のステップＳ５３及びＳ５５からＳ５８の処理を実行することで、回転させた第１特徴点及び第２特徴点に基づいて、第１画像ＩＭ１のボールＢＯが置かれた地点と、第２画像ＩＭ２のボールＢＯが置かれた地点と、が同一地点であるか否かを判別する（ステップＳ６４からＳ６８）。その後、判別部１３０は、同一判別処理の実行を終了する。
【0144】
（実施例２の変形例２）実施例２及び実施例２の変形例１では、測定装置１００は、第１画像ＩＭ１及び第２画像ＩＭ２を、所定の撮影方向である鉛直下方向に向けられた撮影装置１１０によって撮影される俯瞰画像に変換すると説明した。しかし、所定の撮影方向は、鉛直下方向に限定される訳ではなく、例えば、斜め下４５度の方向を含むどのような方向であっても良い。
【0145】
また、実施例２及び実施例２の変形例１では、測定装置１００は、鉛直下方向と直交する基準の方向を北方向と決定すると説明したが、これに限定される訳ではない。基準の方向は、鉛直下方向と直交していれば、どのような方向でも良く、例えば、東、南、西、北東、南東、南西、北西、又は、北北東の方向であっても良い。
【0146】
さらに、実施例２及び実施例２の変形例１では、測定装置１００は、第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２を、基準の方向である北方向が副走査方向の負方向に描画されるように回転させると説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、測定装置１００は、基準の方向である北方向が主走査方向の正の方向に描画されるように第１俯瞰画像ＤＭ１及び第２俯瞰画像ＤＭ２を回転させても良い。
【0147】
本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から９、並びに、実施例２の変形例１及び２は、互いに組み合わせることができる。
【0148】
本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から９、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた測定装置１００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の測定装置１００を本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から９、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る測定装置１００として機能させることもできる。すなわち、上記本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から９、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかで例示した測定装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の測定装置１００を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から９、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る測定装置１００として機能させることができる。
【0149】
このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、又は、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、などの記録媒体に格納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。尚、本発明の測定方法は、測定装置１００を用いて実施できる。
【0150】
また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
【0151】
上記の実施例の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載される。しかし、上記の実施例の一部又は全部は、以下の記載に限定される訳ではない。
【0152】
（付記）（付記１）
移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段と、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段と、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段と、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段と、を備える、
ことを特徴とする測定装置。
【0153】
（付記２）前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一でないと判別されると、前記到達地点を再度撮影するように促すメッセージを表示する表示手段、をさらに備える、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0154】
（付記３）前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、前記第１描画位置に基づいて、前記到達地点が含まれる第１誤差範囲を特定する第１特定手段と、
前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、前記第２描画位置に基づいて、前記到達地点が含まれる第２誤差範囲を特定する第２特定手段と、をさらに備え、
前記測定手段は、前記第１誤差範囲と前記第２誤差範囲とが重なる範囲内の地点を前記到達地点として前記移動距離を測定する、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0155】
（付記４）前記第１特定手段は、前記撮影装置の焦点距離と前記第１描画位置と前記第１撮影方向とに基づいて前記第１地点から前記到達地点へ向かう第１到達方向を特定し、かつ、前記第１地点から前記第１到達方向へ向かう第１半直線上の点を含むように前記第１誤差範囲を特定し、
前記第２特定手段は、前記焦点距離と前記第２描画位置と前記第２撮影方向とに基づいて前記第２地点から前記到達地点へ向かう第２到達方向を特定し、かつ、前記第２地点から前記第２到達方向へ向かう第２半直線上の点を含むように前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする付記３に記載の測定装置。
【0156】
（付記５）前記第１画像及び前記第２画像には、前記到達地点に在る前記移動体が描画されており、
前記第１特定手段は、前記第１画像に描画された前記移動体の面積である第１面積に基づいて前記第１地点から前記到達地点までの第１距離及び第１誤差を特定し、かつ、前記特定した第１距離及び第１誤差に基づいて前記第１誤差範囲を特定し、
前記第２特定手段は、前記第２画像に描画された前記移動体の面積である第２面積に基づいて前記第２地点から前記到達地点までの第２距離及び第２誤差を特定し、かつ、前記特定した第２距離及び第２誤差に基づいて前記第２誤差範囲を特定する、
ことを特徴とする付記４に記載の測定装置。
【0157】
（付記６）前記判別手段は、前記第１画像及び前記第２画像を、所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に変換してから、前記変換された第１画像に基づく特徴点と、前記変換された第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0158】
（付記７）前記判別手段は、前記変換された第１画像と前記変換された第２画像とを、前記所定の撮影方向と直交する基準の方向が走査方向又は副走査方向に描画されるように回転させてから、前記変換及び回転された第１画像から抽出される特徴点と、前記変換及び回転された第２画像から抽出される特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする付記６に記載の測定装置。
【0159】
（付記８）前記判別手段は、所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に前記第１画像を変換する第１変換処理を、前記第１画像から抽出された特徴点に対して実行し、かつ、前記所定の撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影される画像に前記第２画像を変換する第２変換処理を、前記第２画像から抽出された特徴点に対して実行してから、前記第１変換処理が実行された前記特徴点と、前記第２変換処理が実行された前記特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0160】
（付記９）前記判別手段は、前記所定の撮影方向と直交する基準の方向が走査方向又は副走査方向に描画されるように前記第１画像を回転させる第１回転処理を、前記第１変換処理が実行された前記特徴点に対して実行し、かつ、前記基準の方向が走査方向又は副走査方向に描画されるように前記第２画像を回転させる第２回転処理を、前記第２変換処理が実行された前記特徴点に対して実行してから、前記第１回転処理が実行された前記特徴点と、前記第２回転処理が実行された前記特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する、
ことを特徴とする付記８に記載の測定装置。
【0161】
（付記１０）前記第２地点は、前記第１地点よりも前記移動体の前記到達地点に近い地点である、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0162】
（付記１１）前記第２地点は、前記第１地点の近傍の地点である、
ことを特徴とする付記１０に記載の測定装置。
【0163】
（付記１２）前記所定の撮影方向は、鉛直下方向である、
ことを特徴とする付記７又は９に記載の測定装置。
【0164】
（付記１３）前記基準の方向は、方角で表される方向である、
ことを特徴とする付記１２に記載の測定装置。
【0165】
（付記１４）前記第１撮影方向と、前記第２撮影方向と、は、互いに異なる方向である、
ことを特徴とする付記１に記載の測定装置。
【0166】
（付記１５）前記第１撮影方向と、前記第２撮影方向と、は、互いに対向する方向である、
ことを特徴とする付記１４に記載の測定装置。
【0167】
（付記１６）第１取得手段、第２取得手段、判別手段、及び、測定手段を備える測定装置が実行する方法であって、
前記第１取得手段が、移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得ステップと、
前記第２取得手段が、前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得ステップと、
前記判別手段が、前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別ステップと、
前記測定手段が、前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定ステップと、を有する、
ことを特徴とする測定方法。
【0168】
（付記１７）コンピュータを、
移動体が移動を開始した第１地点と、前記第１地点から前記移動体の到達地点を撮影する撮影装置の第１撮影方向と、前記第１地点で前記第１撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第１画像と、を取得する第１取得手段、
前記第１地点と前記到達地点までの距離が異なる第２地点と、前記第２地点から前記到達地点を撮影する前記撮影装置の第２撮影方向と、前記第２地点で前記第２撮影方向に向けられた前記撮影装置によって撮影された第２画像と、を取得する第２取得手段、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像に描画された前記到達地点と、前記第２画像に描画された前記到達地点と、が同一であるか否かを判別する判別手段、
前記第１地点、前記第１撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第１画像における第１描画位置と、前記第２地点、前記第２撮影方向、及び、同一であると判別された前記到達地点の前記第２画像における第２描画位置と、に基づいて、前記第１地点から前記到達地点までの移動距離を測定する測定手段、として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【0169】
１：測定システム１０：通信回線網
１００：測定装置
１０１：ＣＰＵ
１０２：ＲＯＭ
１０３：ＲＡＭ
１０４：フラッシュメモリ
１０５：通信回路
１０６：ビデオカード
１０７：表示装置
１０８：入力装置
１０９：座標測定回路
１１０：撮影装置
１１０ａ：レンズ
１１０ｂ：受光素子群
１１０ｃ：画像生成回路
１１１：方角検出装置
１１２：姿勢検出装置
１２１：第１取得部
１２２：第２取得部
１３０：判別部
１４０：表示制御部
１５１：第１特定部
１５２：第２特定部
１６０：測定部
１９０：情報記憶部
２１０，２２０：端末装置
ｅ：誤差
ｍ１：第１半直線
ｍ２：第２半直線
ｒ：半径
ＢＯ：ボール
Ｃ１：旗
Ｃ２：枝
Ｃ３：落葉
ＣＥ：重複誤差範囲
ＩＣ：重複誤差範囲内の最大の円
Ｄａ１：第１到達方向
Ｄａ２：第２到達方向
ＤＭ１：第１俯瞰画像
ＤＭ２：第２俯瞰画像
Ｄｓ：光軸の方向
Ｄｓ１：第１撮影方向
Ｄｓ２：第２撮影方向
ＥＳ１，ＥＲ１：第１誤差範囲
ＥＳ２，ＥＲ２：第２誤差範囲
ＩＭ１：第１画像
ＩＭ２：第２画像
Ｐ１：第１地点
Ｐ２：第２地点
ＰＡ：到達地点
Ｐｒ：プレーヤー
Ｑ１，Ｑ２：中心点
Ｒ１，Ｒ２：円形領域
ＲＰ１，ＲＰ２：誤差範囲
θｅ：検出誤差
φ：姿勢を表す角度
【要約】
【課題】誤った測定を従来よりも防止しながら、従来よりも容易に、かつ、精度良く移動体の移動距離を測定できる測定装置、測定方法、及び、プログラムを提供する。【解決手段】測定装置１００は、移動体が移動を開始した第１地点から移動体の到達地点を撮影した第１画像に基づく特徴点と、第１地点と到達地点までの距離が異なる第２地点から到達地点を撮影した第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、第１画像の到達地点と第２画像の到達地点とが同一であるか否かを判別する判別部１３０を備える。また、測定装置１００は、第１地点、第１撮影方向、及び、同一であると判別された到達地点の第１画像における第１描画位置と、第２地点、第２撮影方向、及び、同一であると判別された到達地点の第２画像における第２描画位置と、に基づいて、第１地点から到達地点までの移動距離を測定する測定部１６０を備える。
【選択図】図６