特許 6573795 駐車支援装置、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6573795

(24)【登録日】2019年8月23日

(45)【発行日】2019年9月11日

(54)【発明の名称】駐車支援装置、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20190902BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20190902BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20190902BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20190902BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20190902BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20190902BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20190902BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20190902BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60R1/00 A

   B60R99/00 340

   B62D6/00

   G08G1/16 C

   B62D101:00

   B62D113:00

   B62D119:00

【請求項の数】5

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2015-152791(P2015-152791)

(22)【出願日】2015年7月31日

(65)【公開番号】特開2017-30567(P2017-30567A)

(43)【公開日】2017年2月9日

【審査請求日】2018年2月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】清川 裕介

(72)【発明者】

【氏名】加藤 雅也

(72)【発明者】

【氏名】木下 正樹

(72)【発明者】

【氏名】弘光 敬之

【審査官】 神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−０３４３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２２０７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１１−５２２７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２９８２２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００〜１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００〜５０／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／００〜 １／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００〜 ６／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１推定部と、
前記第１推定部により推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する移動経路算出部と、
前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第２推定部と、
前記左右方向に位置する障害物について、前記第２推定部により推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する判別部と、
前記判別部の判別結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する移動経路更新部と、
所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する到達判別部と、
を備え、
前記移動経路算出部は、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記到達判別部により判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、
前記到達判別部は、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記移動経路更新部は、前記第２推定部により推定し更新された左右の第２延在方向のうち、前記所定の条件を満たしている第２延在方向のみを用いて前記移動予定経路を更新する、
請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記移動経路更新部は、前記第２推定部により推定し更新された左右の第２延在方向のうち、双方の第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、二つの第２延在方向の平均値を用いて前記移動予定経路を更新する、
請求項１記載の駐車支援装置。

【請求項4】

駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置で実行される方法であって、
前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１過程と、
前記第１過程により推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する第２過程と、
前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第３過程と、
前記左右方向に位置する障害物について、前記第３過程において推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する第４過程と、
前記第４過程における判別結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する第５過程と、
所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する第６過程と、
を備え、
前記第２過程において、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記第６過程において判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、
前記第６過程において、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する、
方法。

【請求項5】

駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１推定手段と、
前記推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する移動経路算出手段と、
前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第２推定手段と、
前記左右方向に位置する障害物について、前記第２推定手段により推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する判別手段と、
前記判別の結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する移動経路更新手段と、
所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する到達判別手段と、
して機能させ、
前記移動経路算出手段は、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記到達判別手段により判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、
前記到達判別手段は、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、駐車支援装置、方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の駐車を支援する技術として、車両に設置された複数のカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データをドライバーに提供する技術が提案されている。その際に、車両の操舵角で将来移動した場合の移動予想軌跡等を表示することで、駐車等を支援する技術が提案されている。

【0003】

ここで、駐車場等において並列後退入庫（並列後退駐車）を行う場合には、駐車予定領域を検出するに際しては、自車両の左右方向に位置することとなる障害物の位置を例えば超音波センサ（いわゆるソナー）により推定する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−０７３８３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、障害物としての他の車両は、当該車両の側面を平面と見なして処理をすることが可能となっている。
したがって、駐車後の左右に他の車両が位置している場合には、駐車予定領域を検出することは、より容易であるが、少なくとも出っ張りがあるような壁や、壁に代わって筋交い状に配置されたＨ鋼などが存在する場合には、障害物の位置（超音波センサの場合、超音波の反射面）を推定することが困難となる。
この結果、駐車支援における駐車精度が低下して、ドライバーが駐車のやり直しを行ったり、駐車支援において切り返し回数が多くなり、駐車に時間がかかったりすることとなり、ユーザであるドライバーにとって使い勝手が良くなかった。
そこで、駐車支援を行う場合に、駐車精度を向上し、より迅速に駐車を完了することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置であって、前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１推定部と、
前記第１推定部により推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する移動経路算出部と、前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第２推定部と、前記左右方向に位置する障害物について、前記第２推定部により推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する判別部と、前記判別部の判別結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する移動経路更新部と、所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する到達判別部と、を備え、前記移動経路算出部は、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記到達判別部により判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、前記到達判別部は、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、第２延在方向が所定の条件を満たしている場合に、第１延在方向あるいは更新前の第２延在方向に代えて更新後の第２延在方向を用いて移動予定経路を更新するので、駐車目標位置に近づくに従って、より正確な駐車支援を行うことができるとともに、第１の移動目標位置に到達した際に、未だ切り返し処理を行っておらず、かつ、運転者が切り返しが必要と判断した場合には、第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別するようにした上で、第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな移動予定経路として設定するので、切り返し処理の回数を抑制して迅速に駐車を完了させることができる。

【0007】

ここで、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記到達判別部は、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしていない場合の到達判定条件と比較して、緩和された到達判定条件を用いて前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する、ようにしてもよい。

【0008】

上記構成によれば、第２延在方向が所定の条件を満たして信頼性が高いと考えられる場合に、駐車支援をより確実かつ迅速に終了させることができる。

【0010】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記移動経路更新部は、前記第２推定部により推定し更新された左右の第２延在方向のうち、前記所定の条件を満たしている第２延在方向のみを用いて前記移動予定経路を更新するようにしてもよい。
上記構成によれば、所定の条件を満たして信頼性が高いと考えられる第２延在方向のみで経路案内を行えるので、確実に駐車支援が行える。

【0011】

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記移動経路更新部は、前記第２推定部により推定し更新された左右の第２延在方向のうち、双方の第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、二つの第２延在方向の平均値を用いて前記移動予定経路を更新するようにしてもよい。
上記構成によれば、より信頼性の高い経路を設定して駐車支援が行える。

【0012】

実施形態の方法は、駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置で実行される方法であって、前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１過程と、前記第１過程により推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する第２過程と、前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第３過程と、前記左右方向に位置する障害物について、前記第３過程において推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する第４過程と、前記第４過程における判別結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する第５過程と、所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する第６過程と、を備え、前記第２過程において、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記第６過程において判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、前記第６過程において、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する。

【0013】

上記構成によれば駐車支援を行う場合に、第２延在方向が所定の条件を満たしている場合に、第１延在方向あるいは更新前の第２延在方向に代えて更新後の第２延在方向を用いて移動予定経路を更新するので、駐車目標位置に近づくに従って、より正確な駐車支援を行うことができるとともに、第１の移動目標位置に到達した際に、未だ切り返し処理を行っておらず、かつ、運転者が切り返しが必要と判断した場合には、第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別するようにした上で、第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな移動予定経路として設定するので、切り返し処理の回数を抑制して迅速に駐車を完了させることができる。

【0014】

実施形態のプログラムは、駐車目標領域に並列後退駐車を行うに際して、駐車支援を行う駐車支援装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、前記コンピュータを、前記駐車目標領域に自車両を駐車させたとした場合に、左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向である第１延在方向を前記駐車目標領域の前方を前記自車両が横切っている状態で推定する第１推定手段と、前記推定された左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向に基づいて、駐車時の移動予定経路を算出する移動経路算出手段と、前記自車両を後退させつつ、前記駐車目標領域内に案内するにしたがって、前記左右方向に位置する障害物のそれぞれの延在方向を、自車両が駐車目標位置に到達するまで更新しつつ推定する第２推定手段と、前記左右方向に位置する障害物について、前記第２推定手段により推定し更新されたそれぞれの延在方向である第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する判別手段と、前記判別の結果に基づいて、前記第２延在方向が前記所定の条件を満たしている場合に、前記第１延在方向あるいは更新前の前記第２延在方向に代えて更新後の前記第２延在方向を用いて前記移動予定経路を更新する移動経路更新手段と、所定の基準に基づいて自車両が前記駐車目標位置に到達したか否かを判別する到達判別手段と、して機能させ、前記移動経路算出手段は、算出した前記移動予定経路に従って前記駐車目標位置としての第１の移動目標位置に到達したと前記到達判別手段により判別された際に、未だ切り返し処理を行っていない場合であって、運転者による切り返しが指示がなされた場合に、前記第１の移動目標位置とは異なる第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな前記移動予定経路として設定し、前記到達判別手段は、前記第２の移動目標位置に到達したか否かを判別するに際し、前記第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別する。

【0015】

上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、第２延在方向が所定の条件を満たしている場合に、第１延在方向あるいは更新前の第２延在方向に代えて更新後の第２延在方向を用いて移動予定経路を更新するので、駐車目標位置に近づくに従って、より正確な駐車支援を行うことができるとともに、第１の移動目標位置に到達した際に、未だ切り返し処理を行っておらず、かつ、運転者が切り返しが必要と判断した場合には、第１の移動目標位置への到達判定条件と比較して緩和された到達判定条件を用いて判別するようにした上で、第２の移動目標位置に移動させるための折返し地点を含む切り返し経路を新たな移動予定経路として設定するので、切り返し処理の回数を抑制して迅速に駐車を完了させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。

【図2】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。

【図3】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。

【図4】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。

【図6】図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。

【図7】図７は、駐車可能領域検出の説明図である。

【図8】図８は、障害物の反射部の説明図である。

【図9】図９は、駐車可能領域の説明図である。

【図10】図１０は、移動経路の設定例の説明図である。

【図11】図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。

【図12】図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。

【図13】図１３は、障害物の延在方向の推定処理フローチャートである。

【図14】図１４は、車両の後端が移動目標位置に至った直後の説明図である。

【図15】図１５は、車両が移動経路に従って後端が移動目標位置に大きく入り込んだ場合の説明図である。

【図16】図１６は、切り返し処理の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

【0018】

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

【0019】

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としてのドライバーの座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、ドライバーの足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、ドライバーの足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

【0020】

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２（図３参照）が設けられている。

【0021】

図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面の大きさは、表示装置８の画面（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示される。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

【0022】

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。

【0023】

図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、ドライバーが操舵部４に与えるトルクを検出する。

【0024】

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

【0025】

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

【0026】

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

【0027】

また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

【0028】

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

【0029】

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８，１２で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

【0030】

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

【0031】

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、ドライバーによる操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

【0032】

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

【0033】

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

【0034】

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

【0035】

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

【0036】

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６、移動経路更新判定部１４７、駐車支援完了判定部１４８及び記憶部１４９として機能する。

【0037】

上記構成において、検出部１４１は、自車両である車両１の位置、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。
操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。

【0038】

目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）を決定する。
移動経路決定部１４４は、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する。
移動制御部１４５は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置（駐車目標位置）へ移動するよう、車両１の各部を制御する。

【0039】

出力情報決定部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
移動経路更新判定部１４７は、他の車両、柱、壁等の障害物に関する新たな情報が取得できた場合に、移動経路決定部１４４に車両１の移動目標位置への移動経路を更新させるか否かを判定する。

【0040】

駐車支援完了判定部１４８は、所望の精度以上かつ駐車支援の完了に至るまでの時間を抑制するように駐車支援の完了を判定する。
記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

【0041】

次に実施形態の動作を説明する。
図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、駐車可能領域検出（障害物検出）を行う（ステップＳ１１）。
図７は、駐車可能領域検出の説明図である。
図８は、障害物の反射部の説明図である。

【0042】

具体的には、測距部１６ｃ、１６ｄは、所定のサンプリングタイミングごとに他車両３００、壁、柱などの構造物３０１（図９参照）等の障害物までの距離を算出し、図８に示すように、障害物の反射部Ｓ（音波等の反射点ｒ１〜ｒ１２の集合）に対応するデータとして出力する。出力されたデータは、たとえば、出力周期毎にＲＡＭ１４ｃに記憶される。

【0043】

そして、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、測距部１６ｃ、１６ｄの出力データに基づいて、車両１の左右両側方のいずれかに位置する駐車可能領域２０１（図７及び図９参照）をそれぞれ独立に検出する。図７の例の場合は、駐車可能領域２０１が、車両１の左側方に位置する場合である。
ここでは、理解の容易のため、車両１の左側方における駐車可能領域２０１の検出方法について説明する。

【0044】

図９は、駐車可能領域の説明図である。
検出部１４１は、障害物に対応する出力データが第一の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第二の規定長さ以上の期間、障害物が存在しない（障害物までの距離が、車両の駐車に必要な車両前後方向の長さ以上の場合を含む）場合に対応する出力データが出力された場合、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。

【0045】

より具体的には、車両１の進行方向ＤＲ１と、障害物の先端に沿った方向ＤＲ２とが平行ではなく交差するような場合には、図９に示すように、構造物３０１が検出されて障害物に対応する出力データが第一の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、構造物３０１が最後に検出された反射点ｒｘ１から、他車両３００が初めて検出された反射点Ｒｘ２に至るまでに、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第二の規定長さ以上の期間、障害物が存在しなかった場合に、駐車可能領域２０１が検出される。

【0046】

このとき、障害物である他の車両３００及び構造物３０１の延在方向（面角度）は、車両１の進行方向に垂直なベクトルＶ１及びベクトルＶ２により示されるものとなり、実際の駐車可能領域２０１Ａに対して所定角度曲がった状態で検出されることとなる。

【0047】

また、検出部１４１は、車両１の後方を撮像する撮像部１５ａの出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等の駐車区画線を検出する。より詳細には、検出部１４１は、車両１の後進過程や前進過程、停止時に撮像部１５ａ〜１５ｄにより出力された撮像データを用いてエッジ抽出を行うことで駐車区画線を検出している。

【0048】

駐車可能領域２０１が検出されると、続いて、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１２）。

【0049】

ステップＳ１２の判別において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、再び新たな駐車可能領域の検出処理に移行し（ステップＳ１１）、実効的に待機状態となる。

【0050】

一方、ステップＳ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）２００を決定する（ステップＳ１３）。

【0051】

図１０は、移動経路の設定例の説明図である。
この移動目標位置２００には、図１０に示すように、車両１の後輪３Ｒの回転軸ＡＸ状であって、二つの後輪３Ｒの中点位置を第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１に設定し、この第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１が駐車可能領域２０１の所定の位置に移動するように移動経路設定に用いることとなる。

【0052】

すなわち、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１が、車両１の移動目標位置２００内に設定された第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２から所定距離範囲内となるように移動経路ＲＴ０を設定する（ステップＳ１４）。

【0053】

図１０においては、説明の簡略化のため、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置が一カ所の移動経路である場合について説明する。

【0054】

図１０の移動経路ＲＴ０は、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置Ｐ１から、操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かい、切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを後進（バック）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを左に切りつつ、移動目標位置２００に向かう構成となっている。

【0055】

移動経路ＲＴ０を決定したＥＣＵ１４は、駐車支援制御処理に移行する（ステップＳ１５）。

【0056】

図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が移動経路に沿って移動目標位置である駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ２１）。

【0057】

この自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作を行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。

【0058】

したがって、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。
続いて、移動制御部１４５は、移動目標位置到達を判断する基準を設定するための判断基準設定パラメータｎ＝１に設定する（ステップＳ２２）。

【0059】

本実施形態では、判断基準設定パラメータは、第１基準及び第２基準に相当するｎ＝１，２の２種類が設定されている。

【0060】

ここで、第１基準と第２基準とを比較すると、第１基準の方が第２基準よりも全体として厳しい基準となっている。より詳細には、第１基準及び第２基準は、平面視した場合に、車両１の前後方向に沿い、かつ、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１を通る直線と、移動目標位置２００における障害物の延在方向に沿った直線と、のなす角度、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の左右方向（横方向）におけるずれ量、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の前後方向（縦方向）におけるずれ量並びに前輪３Ｆの舵角がそれぞれ第１基準の方が第２基準よりも全体として厳しくなるように設定されている。

【0061】

具体的には、例えば、第１基準においては、平面視した場合に、車両１の前後方向に沿い、かつ、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１を通る直線と、移動目標位置２００における障害物の延在方向に沿った直線と、のなす角度が０．７５°、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の左右方向（横方向）におけるずれ量が３０ｍｍ、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の前後方向（縦方向）におけるずれ量が３００ｍｍ並びに前輪３Ｆの舵角が２０°となっている。

【0062】

これに対し、第２基準においては、平面視した場合に、車両１の前後方向に沿い、かつ、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１を通る直線と、移動目標位置２００における障害物の延在方向に沿った直線と、のなす角度が１．５°、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の左右方向（横方向）におけるずれ量が７５ｍｍ、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１と第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２の車両１の前後方向（縦方向）におけるずれ量が３００ｍｍ並びに前輪３Ｆの舵角が２０°となっている。

【0063】

次にＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、自車位置を検出する（ステップＳ２３）。
具体的には、ＥＣＵ１４による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置Ｐ１からの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。

【0064】

これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（ステップＳ２４）、出力情報決定部１４６として、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ２５）。

【0065】

図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。
表示装置１２の表示画面は、大別すると、駐車支援に関する各種情報を表示する駐車支援情報表示領域１２Ａと、予め選択された各種情報を表示する選択情報表示領域１２Ｂと、オドメータあるいはトリップメータの情報を表示可能な走行距離情報表示領域１２Ｃと、を備えている。

【0066】

駐車支援情報表示領域１２Ａは、駐車支援（Intelligent Parking Assist:IPA）が作動している場合にその旨を表示する駐車支援表示領域１２Ａ１、自動操舵モード中に自動操舵モードであることを示すシンボルが表示される自動操舵シンボル表示領域１２Ａ２と、ドライバーに対する操作指示を表示する操作指示表示領域１２Ａ３と、測距部１６、１７により車両１の周囲の所定距離範囲内に障害物が位置している場合に当該障害物の位置する方向を表す障害物表示領域１２Ａ４と、を備えている。

【0067】

上記構成において、図１２に示すように、操作指示表示領域１２Ａ３には、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う際に点灯状態とされる制動操作シンボル１２Ａ３１が表示され、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置までの距離の目安、あるいは、移動目標位置までの距離の目安を全点灯状態から段階的に消灯状態に移行して表示する距離目安シンボル１２Ａ３２が表示され、ドライバーへの指示内容を表示する指示表示領域１２Ａ３３が表示される。

【0068】

すなわち、図１２の場合においては、駐車支援が作動し、自動操舵モードで有り、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２、あるいは、移動目標位置２００に対応する駐車目標位置Ｐ３までの距離がまだ１００％近く残っており、ドライバーに対して、制動操作部６としてのブレーキペダルの踏み込みを止めて、クリーピングによる前進を行うようにという指示内容が表示されている。

【0069】

続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が移動目標位置２００に至ったか否かを判別する（ステップＳ２６）。
具体的には、ＥＣＵ１４は、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１が第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２に至り、上述した第１基準に相当する基準を満たしているか否かを判別することとなる。

【0070】

ステップＳ２６の判別において、未だ自車位置が目標位置としての移動目標位置２００に至っていないと判別された場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、移動経路更新判定部１４７として機能し、移動目標位置２００において自車である車両１の左右方向に位置する、障害物の延在方向（配置方向）である第２延在方向を推定する（ステップＳ２７）。

【0071】

ここで、障害物の延在方向としては、図９の例の場合には、他の車両３００及び構造物３０１の図９中、上下方向である。そして、この障害物の延在方向が確実に推定されることにより、実際の駐車可能領域が、図９に示す駐車可能領域２０１ではなく、駐車可能領域２０１Ａであることがわかるようになるのである。

【0072】

ここで、障害物の延在方向の推定処理について説明する。
図１３は、障害物の延在方向の推定処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、移動経路更新判定部１４７として機能し、測距部１６ａ及び測距部１６ｂの出力に基づいて、障害物の延在方向である第２延在方向を算出する。

【0073】

本実施形態においては、第２延在方向の算出には、直線近似を用いており、例えば、測距部１６ａ及び測距部１６ｂの反射点の測定結果が１ｍあたり４個は必要であり、かつ、それらの偏差が所定偏差内に収まっている場合にのみ、第２延在方向が算出できるものとして説明する。

【0074】

図１４は、車両の後端が移動目標位置に至った直後の説明図である。
まず、ＥＣＵ１４は、自車の左右方向のそれぞれの障害物延在方向である第２延在方向の算出処理を行う（ステップＳ４１）。
図１４に示すように、車両１の後端が移動目標位置２００に至った直後においては、測距部１６ａ及び測距部１６ｂの測定結果としては、測距部１６ａの測定結果である反射点ｒ２１及び反射点ｒ２２の２個しか得られておらず、上記算出基準を満たしていないので、第２延在方向を算出することはできない。

【0075】

この結果、ステップＳ４２の判別において、第２延在方向が算出できなかったと判別され（ステップＳ４２；Ｎｏ）、処理をステップＳ２８に移行することとなり、ステップＳ２８の判定において、所定の条件を満たしている第２延在方向は存在しないと判定されで（ステップＳ２８；Ｎｏ）、移動経路更新判定部１４７として機能するＥＣＵは、移動経路の更新の必要はないと判定する。この結果、ＥＣＵ１４は、図１０に示した移動経路ＲＴ０を更新することなく、移動経路ＲＴ０に従って処理を継続するために、再びステップＳ２３に移行することとなる。

【0076】

図１５は、車両が移動経路に従って後端が移動目標位置に大きく入り込んだ場合の説明図である。
ＥＣＵ１４は、継続して障害物の第２延在方向の算出処理を行っており（ステップＳ４１）、この時点にいたると、測距部１６ａ及び測距部１６ｂの測定結果としては、測距部１６ａの測定結果である反射点ｒ２１〜ｒ２５の５個及び測距部１６ｂの測定結果である反射点ｒ３１〜ｒ３２の２個が得られており、測距部１６ａの測定結果は上記算出基準を満たしているが、測距部１６ｂの測定結果は、上記算出基準を満たしていないものとする。

【0077】

この結果、ＥＣＵ１４は、第２延在方向を算出できたので（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、推定された自車（車両１）の左右方向双方の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する（ステップＳ４３）。

【0078】

すなわち、自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向に関し、反射点の測定結果が１ｍあたり４個以上あるとともにそれらの偏差が所定偏差内に収まっており、かつ、自車（車両１）の右方向の障害物の第２延在方向に関し、反射点の測定結果が１ｍあたり４個以上あるとともにそれらの偏差が所定偏差内に収まっているか否かを判別する。すなわち、得られた第２延在方向が所定の精度（信頼度）を満たしているか否かを判別する。

【0079】

この場合には、自車（車両１）の右方向の障害物の第２延在方向に関し、反射点の測定結果が１ｍあたり２個しかないので、推定された自車（車両１）の左右方向双方の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしていないと判定される（ステップＳ４３；Ｎｏ）。

【0080】

この結果、ＥＣＵ１４は、推定された自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしているか否かを判別する（ステップＳ４５）。

【0081】

自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向に関し、反射点の測定結果が１ｍあたり４個以上あるとともにそれらの偏差が所定偏差内に収まっているので（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向を障害物の延在方向として採用し（ステップＳ４６）、処理をステップＳ２８に移行する。

【0082】

以上の説明は、推定された自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしている場合であったが、推定された自車（車両１）の左方向の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしていない場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、同様にＥＣＵ１４は、推定された自車（車両１）の右方向の障害物の第２延在方向が所定の条件を満たしている場合であるので（ステップＳ４５；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、自車（車両１）の右方向の障害物の第２延在方向を障害物の延在方向として採用し（ステップＳ４７）、処理をステップＳ２８に移行することとなる。

【0083】

続いてＥＣＵ１４は、ステップＳ２８の判定において、所定の条件を満たしている第２延在方向が存在しているので（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、第２延在方向が検出されたとして延在方向検出フラグをオフにし、検出基準を記憶する（ステップＳ２９）。
この場合において、記憶する検出基準とは、左右方向のいずれか（あるいは双方）の第２延在方向が検出されたかについての情報である。

【0084】

上述したように、延在方向検出フラグがオフになると、移動経路の更新が必要ということを表しているので、ＥＣＵ１４は、図１５に示すように、再び目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）である新たな第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２Ａを決定する（ステップＳ３０）。

【0085】

さらにＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標位置への新たな移動経路ＲＴ１を決定する（ステップＳ３１）。
そして、ＥＣＵ１４は、再び処理をステップＳ２３に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。

【0086】

そして、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が移動目標位置２００に至ったか否かを判別し、第１駐車支援完了判定用位置ＰＸ１が第２駐車支援完了判定用位置ＰＸ２に至り、上述した第１基準に相当する基準を満たしている場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、自車位置が目標位置としての移動目標位置２００に到達しているとして、切り返し処理フラグに基づいて、車両をより正しい位置に整列させるべく、切り返し処理を行ったか否か、すなわち、切り返し処理フラグがオフであるか否かを判別する（ステップＳ３２）。

【0087】

ここで、切り返し処理を行う理由について説明する。
移動経路ＲＴ１に従って、第１基準に相当する基準を満たしていたとしても、ドライバーであるユーザにとっては、満足の得られる駐車結果とは限らない。そこで、そのようなユーザにとって、より満足の得られる駐車結果となるように、切り返し処理を行うのである。

【0088】

そして、ＥＣＵ１４は、切り返し処理を行うか否かをユーザに確認する画面を表示装置１２に表示する（ステップＳ３４）。
そして、ＥＣＵ１４は、ユーザが切り返し処理を必要としているか否かを判別する（ステップＳ３５）。

【0089】

図１６は、切り返し処理の説明図である。
ステップＳ３５の判別において、ユーザが切り返し処理を行うことが必要ではないとした場合には（ステップＳ３５；Ｎｏ）、処理をステップＳ３３に移行する。

【0090】

ステップＳ３５の判別において、ユーザが切り返し処理を行うことが必要であるという確認をした場合には（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能して、図１６に示すように、切り返し経路ＲＴ２を設定し、移動目標位置到達を判断する基準を設定するための判断基準設定パラメータｎ＝２に設定し、切り返し処理フラグをオフにする（ステップＳ３６）。

【0091】

ここで、切り返し処理フラグをオフにするのは、切り返し処理を繰り返し行っても必ずしも良い状態で駐車できるとは限らないからであり、経験的に１回の切り返し処理で、ある程度満足できる駐車位置にすることができるからである。

【0092】

続いて、ＥＣＵ１４は、再び処理をステップＳ２３に移行し、以下同様の処理を繰り返し、切り返し経路ＲＴ２に従って移動した結果、ステップＳ２６の判別において、第２の基準で移動目標位置に到達した場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、切り返し処理フラグに基づいて、切り返し処理を行ったか否かを判別することとなる（ステップＳ３２）。

【0093】

この場合には、切り返し処理フラグがオフであるので（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、自動操舵モードを解除し（ステップＳ３３）、駐車支援処理の終了を表示装置１２の指示表示領域１２Ａ３３に表示して駐車支援処理を終了する。

【0094】

以上の説明のように、本実施形態によれば、駐車支援を行う場合に、駐車空間に隣接している障害物が車両ではない場合が多々あっても、障害物の延在方向（面角度）が正しく検知できた障害物を基準として駐車支援を行うため、確実に駐車支援を行うことができる。

【0095】

さらに障害物の延在方向（面角度）が正しく検知できていない場合には、目標位置へ到達したか否かの判断基準（上述した第１基準）を障害物の延在方向（面角度）が正しく検知できている場合（上述した第２基準）と比較して厳しくしているので、より確実に所望の駐車位置に導くことができる。

【0096】

さらにまた、切り返し処理の回数を抑制しているので、より迅速に駐車を完了させることができる。

【0097】

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0098】

例えば、以上の説明においては、片側が構造物などの障害物の延在方向（面角度）が正しく推定できない場合を説明したが、両側が構造物などの障害物の延在方向（面角度）が正しく推定できない場合であっても、同様に適用が可能である。この場合には、両障害物について推定した延在方向の平均をとるようにすればよい。
また、両側が車両であるように双方の障害物の延在方向（面角度）が正しく推定できる場合にも、両障害物について推定した延在方向の平均をとるようにすればよい。
以上の説明においては、切り返し処理回数を１回に制限していたが、２回以上であっても適宜回数を制限すれば同様に迅速に駐車支援を完了することができる。

【符号の説明】

【0099】

１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１２…表示装置、１２Ａ…駐車支援情報表示領域、１２Ａ３１…制動操作シンボル、１２Ａ３２…距離目安シンボル、１２Ａ３３…指示表示領域、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１４…ＥＣＵ（第１推定部、第２推定部）、１６ａ、１６ｂ…測距部（第２推定部）、１６ｃ、１６ｄ…測距部（第１推定部）、１００…駐車支援システム、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部（移動経路更新部）、１４５…移動制御部（到達判別部）、１４６…出力情報決定部、１４７…移動経路更新判定部（移動経路更新部）、１４８…駐車支援完了判定部、２００…移動目標位置、２０１、２０１Ａ…駐車可能領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】