特許 6574526 多重無線リンクとの回転ジョイントのための装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6574526

(24)【登録日】2019年8月23日

(45)【発行日】2019年9月11日

(54)【発明の名称】多重無線リンクとの回転ジョイントのための装置および方法

(51)【国際特許分類】

   H04B 5/00 20060101AFI20190902BHJP

【ＦＩ】

   H04B5/00 Z

【請求項の数】15

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2018-536766(P2018-536766)

(86)(22)【出願日】2017年1月20日

(65)【公表番号】特表2019-507536(P2019-507536A)

(43)【公表日】2019年3月14日

(86)【国際出願番号】US2017014275

(87)【国際公開番号】WO2017132060

(87)【国際公開日】20170803

【審査請求日】2018年7月13日

(31)【優先権主張番号】15/006,844

(32)【優先日】2016年1月26日

(33)【優先権主張国】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】317015065

【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100126480

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 睦

(72)【発明者】

【氏名】ローゼンバンド，ダニエル エル．

(72)【発明者】

【氏名】ドロズ，ピエール−イヴ

(72)【発明者】

【氏名】ワン，ミン

(72)【発明者】

【氏名】ブルーヒス，エタイ

(72)【発明者】

【氏名】ブラウン，アダム

(72)【発明者】

【氏名】レニウス，サミュエル ウィリアム

【審査官】 前田 典之

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０６１２８４２６（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０１４１６８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／００９９８９０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｂ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、
第１のプラットフォームと、
前記第１のプラットフォームまでの所定の距離内にある第２のプラットフォームと、
前記第１のプラットフォームに取り付けられたプローブと、
前記第２のプラットフォームに取り付けられた複数のプローブと、
前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する配向に基づいて、前記第１のプラットフォームの前記プローブとの無線通信のために、前記第２のプラットフォームの前記複数のプローブの１つを選択する信号調整装置と
を備え、
前記第１のプラットフォームの前記プローブは、前記第２のプラットフォームの前記選択されたプローブと、極高周波（ＥＨＦ）帯域内の周波数を有する無線周波（ＲＦ）信号を使用して、無線で通信する、装置。

【請求項2】

前記所定の距離は、５ミリメートルから１０ミリメートルの範囲内である、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記第１および第２のプラットフォームのそれぞれは、円形状ディスクである、請求項１に記載の装置。

【請求項4】

前記第１のプラットフォームまたは前記第２のプラットフォームを回転させるアクチュエータをさらに備え、前記第１のプラットフォームが、前記第１のプラットフォームまたは前記第２のプラットフォームを回転させている前記アクチュエータに応答して、前記第２のプラットフォームまでの前記所定の距離内に留まる、請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記第１のプラットフォームに取り付けられた第２のプローブをさらに備え、前記信号調整装置が、前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第１のプラットフォームの前記第２のプローブとの無線通信のために、前記第２のプラットフォームの前記複数のプローブの別の１つを選択し、
選択的に、前記第２のプローブは前記第２のプラットフォームに向かって無線信号を放出するように構成され、前記信号調整装置は、選択的に、前記第２のプラットフォームの前記別の選択されたプローブを使用して、前記第１のプラットフォームの前記第２のプローブによって放出された前記無線信号を受信するように構成される、請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記第１のプラットフォームの第１の側面は、前記第１のプラットフォームの前記第１の側面とは反対の前記第２のプラットフォームの第２の側面まで前記所定の距離内にある、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する前記配向の指標を提供する１つ以上のセンサーをさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項8】

前記信号調整装置は、前記第２のプラットフォームの前記複数のプローブと関連付けられた無線信号強度を判断し、かつ前記信号調整装置は、前記判断された無線信号強度に基づいて、前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する前記配向の指標を判断する、請求項１に記載の装置。

【請求項9】

センサーと、
前記センサーおよび前記第１のプラットフォームの前記プローブに電気的に結合された第１のコントローラであって、前記センサーからデータを受信し、前記受信したデータに基づいて前記第１のプラットフォームの前記プローブに変調された無線信号を放出させる、第１のコントローラと、
前記信号調整装置に電気的に結合された第２のコントローラであって、前記選択されたプローブから前記信号調整装置を介して前記変調された無線信号の指標を受信し、かつ、前記センサーからの前記データを前記受信した指標に基づいて判断する、第２のコントローラと
をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項10】

方法であって、
第１のプラットフォームに取り付けられたプローブを介して、複数のプローブが取り付けられた第２のプラットフォームに向かって無線信号を伝送することと、
前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する配向に基づいて、前記第２のプラットフォーム上の前記複数のプローブの１つを選択することと、
前記選択されたプローブを使用して、前記第１のプラットフォーム上の前記プローブによって伝送された前記無線信号を受信することと
を含み、
前記第１のプラットフォームの前記プローブは、前記第２のプラットフォームの前記選択されたプローブと、極高周波（ＥＨＦ）帯域内の周波数を有する無線周波（ＲＦ）信号を使用して、無線で通信する、方法。

【請求項11】

前記第１のプラットフォームに取り付けられた第２のプローブを介して、前記第２のプラットフォームに向かって第２の無線信号を伝送することと、
前記第１のプラットフォームの前記第２のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第２のプラットフォーム上の前記複数のプローブの別の１つを選択することと、
前記別の選択されたプローブを使用して前記第２の無線信号を受信することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

センサーからデータを受信することと
前記センサーからの前記データを示すように前記無線信号を変調することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項13】

前記第２のプラットフォームの前記選択されたプローブを介して、第２の無線信号を前記第１のプラットフォームに向かって伝送することと、
前記第１のプラットフォームの前記プローブを使用して前記第２の無線信号を受信することと
をさらに含み、
選択的に、前記方法は、前記第１のプラットフォームに連結された装置に対する操作命令を受信することと、前記操作命令を示すように前記第２の無線信号を変調することとをさらに含む、
請求項１０に記載の方法。

【請求項14】

命令を格納した持続性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、コンピューティング装置の１つ以上のプロセッサによって実行された場合に、前記コンピューティング装置に動作を実行させ、前記動作は、
回転子プラットフォームに取り付けられたプローブを介して、複数のプローブが取り付けられた固定子プラットフォームに向かって無線信号を伝送することと、
前記回転子プラットフォームの前記固定子プラットフォームに対する配向に基づいて、前記固定子プラットフォーム上の前記複数のプローブの１つを選択することと、
前記選択されたプローブを使用して、前記回転子プラットフォーム内の前記プローブによって伝送された前記無線信号を受信することと
を含み、
前記第１のプラットフォームの前記プローブは、前記第２のプラットフォームの前記選択されたプローブと、極高周波（ＥＨＦ）帯域内の周波数を有する無線周波（ＲＦ）信号を使用して、無線で通信する、持続性コンピュータ可読媒体。

【請求項15】

前記動作は、
前記回転子プラットフォームの前記固定子プラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記固定子プラットフォーム上の前記複数のプローブの別の１つを選択することと、
前記回転子プラットフォームの前記プローブを介して前記無線信号を伝送している間に、前記固定子プラットフォームの前記別の選択されたプローブを使用して、前記回転子プラットフォームに取り付けられた第２のプローブによって伝送された第２の無線信号を受信することと、
をさらに含む、請求項１４に記載の持続性コンピュータ可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
［0001］ 本出願は、２０１６年１月２６日に出願された米国特許出願第１５／００６，８４４号に対する優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

［0002］ 本明細書で特に指示のない限り、本節に記載する事柄は、本出願におけるクレームに対する従来技術ではなく、本節に包含することによって従来技術と認めるものではない。

【0003】

［0003］ 回転ジョイント装置は、多くの場合、２つの構造（例えば、固定子と回転子）間で相対的回転を引き起こすことによって作動する電気機械システムにおいて１つの構造と別の構造との間での電力および／または電気信号の伝送のために使用される。回転ジョイント装置を採用するシステム例は、他の可能性の中でとりわけ、リモート検出システム（例えば、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲなど）およびロボットシステム（例えば、マイクロホン、スピーカー、他のロボット構成要素などに指示するため）を含む。

【0004】

［0004］ スリップリングジョイントは、回転子が回転するときに、他の構造内に配置された導電リングと接触したままの１つの構造内に配置された導電ブラシを典型的に伴う回転ジョイント装置例である。スリップリングジョイントは、回転子が回転するときに、ブラシとリングとの間の摩擦の損傷影響に起因した高維持および／または製造費と関連付けられ得る。

【0005】

［0005］ 光回転ジョイントは、他の構造内に配置された光検出器に向かって伝送されたデータを示す変調された光を放出する１つの構造内に配置された光源を典型的に伴う回転ジョイント装置例である。光回転ジョイントは、光検出器によって一意的に検出できる可能な光変調の程度に起因したデータ伝送レート制限と関連付けられ得る。

【0006】

［0006］ 無線周波（ＲＦ）回転ジョイントは、他の構造内に配置された別のアンテナに向かってＲＦ電磁波を放出する１つの構造内に配置されたアンテナを典型的に伴う回転ジョイント装置例である。ＲＦ回転ジョイントは、回転子が回転するときに、２つのアンテナ間の相対的な動きに起因したデータ伝送レート制限と関連付けられ得る。例として、２つのアンテナ間の相対的な動きは、他の可能性の中でとりわけ、それぞれのアンテナの偏光における変動、それぞれのアンテナのビーム形成パターン間の不一致、またはそれぞれのアンテナ間の距離変動を引き起こし得る。結果として、２つの構造間の相対的回転は、２つのアンテナ間の無線通信の品質に影響を及ぼし得る。従って、２つの構造間の相対的回転に起因して、２つのアンテナ間の信頼できる無線データ伝送のために利用可能なＲＦ帯域幅が削減され得る。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

［0007］ 一例では、第１の側面を有する第１のプラットフォームを含む装置が提供される。本装置は、第１のプラットフォームの第１の側面までの所定の距離内に位置した第２の側面を有する第２のプラットフォームも含む。本装置は、第１のプラットフォームを第２のプラットフォームに対して回転させるように構成されたアクチュエータも含む。第１のプラットフォームの第１の側面は、第１のプラットフォームを回転させているアクチュエータに応答して、第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まり得る。本装置は、第１のプラットフォームに取り付けられて、第２のプラットフォームの第２の側面に向かって伝搬するために無線信号を放出するように構成されたプローブも含む。本装置は、第２のプラットフォームに実質的に円形配置で取り付けられた複数のプローブも含む。本装置は、複数のプローブに電気的に結合された信号調整装置も含む。信号調整装置は、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて複数のプローブの１つを選択するように構成され得る。信号調整装置は、第１のプラットフォームのプローブによって放出された無線信号を受信するために、その選択されたプローブを使用するように構成される。

【0008】

［0008］ 別の例では、第１の側面を有する第１のプラットフォームに取り付けられたプローブを使用して、第１のプラットフォームの第１の側面までの所定の距離内に位置した第２のプラットフォームの第２の側面に向かって無線信号を伝送することを伴う方法が提供される。複数のプローブが、第２のプラットフォームに取り付けられ得る。本方法は、第１のプラットフォームを第２のプラットフォームに対して回転させることも伴う。第１のプラットフォームの第１の側面は、回転に応答して、第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まり得る。本方法は、第２のプラットフォーム上の複数のプローブの１つを、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて選択することも伴う。本方法は、第１のプラットフォーム上のプローブによって伝送された無線信号を受信するために、その選択されたプローブを使用することも伴う。

【0009】

［0009］ さらに別の例では、第１の側面を有する第１のプラットフォームを含む装置が提供される。本装置は、第１のプラットフォームの第１の側面までの所定の距離内に位置した第２の側面を有する第２のプラットフォームも含む。本装置は、第１のプラットフォームと第２のプラットフォームとの間の相対的回転を引き起こすように構成されたアクチュエータも含む。第１のプラットフォームの第１の側面は、相対的回転を引き起こしているアクチュエータに応答して、第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まり得る。本装置は、第１のプラットフォームに取り付けられたプローブも含む。本装置は、第２のプラットフォームに実質的に円形配置で取り付けられた複数のプローブも含む。本装置は、複数のプローブに電気的に結合された信号調整装置も含む。信号調整装置は、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて複数のプローブの１つを選択するように構成される。信号調整装置は、第１のプラットフォーム上のプローブとの無線通信のために、その選択されたプローブを使用するように構成される。

【0010】

［0010］ さらに別の例では、第１の側面を有する第１のプラットフォームに取り付けられたプローブを介して、第１のプラットフォームの第１の側面までの所定の距離内に位置した第２のプラットフォームの第２の側面に向かって無線信号を伝送するための手段を含むシステムが提供される。複数のプローブが、第２のプラットフォームに取り付けられ得る。本システムは、第１のプラットフォームを第２のプラットフォームに対して回転させるための手段も含む。第１のプラットフォームの第１の側面は、回転に応答して、第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まり得る。本システムは、第２のプラットフォーム上の複数のプローブの１つを、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて選択するための手段も含む。本システムは、第１のプラットフォーム上のプローブによって伝送された無線信号を受信するために、その選択されたプローブを使用するための手段も含む。

【0011】

［0011］ これらの、ならびに他の態様、利点、および代替は、必要に応じて添付の図面を参照しながら、以下の詳細な記述を読むことにより、当業者には明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1A】［0012］実施形態例に従った、車両を示す。

【図1B】［0013］実施形態例に従った、図１Ａに示す車両の上側に配置されたセンサー装置の斜視図である。

【図1C】［0014］実施形態例に従った、図１Ａに示す車両の前側に配置されたセンサー装置の斜視図である。

【図1D】［0015］実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両を側面図で示す。

【図1E】実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両を上面図で示す。［0016］

【図2】［0017］実施形態例に従った、車両の簡略化したブロック図である。

【図3】［0018］実施形態例に従った、ＬＩＤＡＲ装置を示す。

【図4】［0019］実施形態例に従った、回転ジョイントを含む装置の簡略化したブロック図である。

【図5A】［0020］実施形態例に従った、装置の側面図を示す。

【図5B】［0021］実施形態例に従った、図５Ａの装置の別の側面図を示す。

【図5C】［0022］実施形態例に従った、図５Ａの装置の断面図を示す。

【図5D】［0023］実施形態例に従った、図５Ａの装置の別の断面図を示す。

【図6】［0024］実施形態例に従った、方法の流れ図である。

【図7】［0025］実施形態例に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［0026］ 以下の詳細な記述では、開示するシステム、装置および方法の様々な特徴および機能を添付の図を参照して説明する。図では、その内容について別段の指示がない限り、同様のシンボルは同様の構成要素を識別する。本明細書で説明する例示のシステム、装置および方法実施形態は、制限することを意図していない。開示するシステム、装置および方法のある態様は、幅広い異なる構成で配列および組み合わせることができ、その全ては本明細書で企図されることが、当業者によって容易に理解され得る。

【0014】

Ｉ．概要
［0027］ 実施形態例では、２つのプラットフォーム間の相対的回転に応答して、第１のプラットフォームの第１の側面が第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まるように配置された２つのプラットフォームを含む回転ジョイントが提供される。一例では、２つのプラットフォームは、２つのプラットフォームのいずれかの共通軸の周りの回転に応答して、所定の距離だけ離れた２つのそれぞれの側面間の重なり合いを維持するために、それぞれのディスクの共通軸の周りに同心円状に配置された円形状ディスクであり得る。他の構成も可能である。

【0015】

［0028］ この実施形態では、第１のプラットフォームは、無線信号を第２のプラットフォームに向けて伝送し、かつ／または第１のプラットフォームに向かって（例えば、２つのプラットフォーム間の間隙を通して）伝搬している無線信号を受信するように構成されたプローブを取り付けることができる。一例として、プローブは、第２のプラットフォームの第２の側面に隣接した第１のプラットフォームの第１の側面上に取り付けることができる。別の例では、プローブは、プラットフォームの別の側面（例えば、第１の側面とは反対の、など）上に取り付けることができる。さらに、第２のプラットフォームは、複数のプローブを実質的に円形配置で取り付けることができる。従って、例えば、第１のプラットフォームが第２のプラットフォームに対して回転する（またはその逆に）と、第２のプラットフォーム上の複数のプローブの１つが、円形配置に起因して、第１のプラットフォーム上のプローブと位置合わせし得る。例えば、円形配置は、その第２のプラットフォームのプローブが第１のプラットフォームのプローブと位置合わせされた場合に、第１のプラットフォーム上のプローブが第２のプラットフォーム上のプローブの１つと少なくとも部分的に重なり合うように選択できる。

【0016】

［0029］ さらに、この実施形態では、回転ジョイントは、第２のプラットフォーム上のプローブに電気的に結合された、アナログもしくはデジタル回路またはマイクロプロセッサまたは同様のものの任意の組合せなどの、信号調整装置を含み得る。信号調整装置は、第２のプラットフォーム上のプローブの１つを、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて選択するように構成できる。例えば、信号調整装置は、最も強い信号強度を有する第２のプラットフォーム上のプローブ、または第１のプラットフォーム上のプローブまでの最短距離内にある第２のプラットフォームのプローブを選択できる。従って、いくつかの例では、信号調整装置は、第２のプラットフォーム上のプローブの信号強度に基づいて配向の指標を決定できる。さらに、他の例では、信号調整装置は、方向または配向の指標（例えば、方向の範囲など）を決定するために、エンコーダ、光検出器、および同様のものなどの、方位センサーを使用できる。

【0017】

［0030］ 信号調整装置は、次いで、第２のプラットフォーム上の第１のプローブとの無線通信のために、第２のプラットフォーム上の選択されたプローブを使用できる。従って、例えば、回転ジョイントは、２つのプラットフォームが相互に関して回転するときに第１のプラットフォーム上のプローブと通信するために、第２のプラットフォーム上のプローブ間で切り替えて、最良の状態（例えば、偏光アライメント、距離、信号強度など）を有するプローブを使用できる。

【0018】

［0031］ このプロセスを通して、例えば、回転ジョイントは、２つのプラットフォーム間の信頼性および通信帯域幅を改善できる。さらに、複数のプローブが短距離無線通信のために使用されるので、いくつかの実施形態では、前述の様々なプローブは、極高周波帯域（ＥＨＦ）以上（すなわち、３ギガヘルツ（ＧＨｚ）を超える）のものなどの、高周波無線も使用でき、これは、本開示に従った多重リンク間での切替えによって達成される短距離無線リンクが、これらのより高い周波数を使用した連続的（または断続的）高速通信に適し得るためである。一方、例えば、従来のＲＦ回転ジョイントは、移動アンテナ間の回転運動、およびこれらのより高い周波数と関連した高経路損失に起因して、これらのより高い周波数の使用にあまり適していない可能性がある。従って、本明細書の装置および方法は、従来のＲＦ回転ジョイントに比べてデータスループットの改善も提供できる。

【0019】

ＩＩ．例示的な電気機械システムおよび装置
［0032］ 実施形態例が実装され得るシステムおよび装置をここでさらに詳細に説明する。一般に、本明細書で開示する実施形態は、可動構成要素を含む任意の電気機械システムと共に使用できる。本システムは、可動構成要素と本システムの他の部品との間の電力および／または信号の伝送を提供できる。本明細書で説明する例示的な実施形態は、車両の他の構成要素と、および／または相互に通信するセンサーおよび車輪などの可動構成要素を有する車両を含む。しかし、電気機械システム例はまた、他の可能性の中でとりわけ、検出プラットフォーム（例えば、回転ＲＡＤＡＲプラットフォーム、回転ＬＩＤＡＲプラットフォーム、方向検出プラットフォームなど）、ロボット装置、車両、産業システム（例えば、組立ラインなど）、医療機器（例えば、医用撮像装置など）、またはモバイル通信システムなどの、他の装置で実装されるか、またはその形を取り得る。

【0020】

［0033］ 用語「車両（ｖｅｈｉｃｌｅ）」は、本明細書では、他の例の中でとりわけ、例えば、航空機、船舶、宇宙船、自動車、トラック、小型トラック、セミトレーラートラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車、倉庫輸送車両、または農耕用作業車、およびジェットコースター、路面電車、トラム、または列車の車両などの軌道上を走る運搬装置を含む、任意の移動物体を包含するように広く解釈される。

【0021】

［0034］ 図１Ａは、実施形態例に従った、車両１００を示す。具体的には、図１Ａは、車両１００の右側面図、前面図、背面図および上面図を示す。車両１００は図１Ａでは自動車として例示されているが、前述のとおり、他の実施形態も可能である。さらに、車両例１００は、自律モードで作動するように構成され得る車両として示されているが、本明細書で説明する実施形態は、自律的に作動するように構成されていない車両にも適用可能である。従って、車両例１００は、制限することを意図していない。図のように、車両１００は、５つのセンサー装置１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０、ならびに、車輪１１２によって例示される、４つの車輪を含む。

【0022】

［0035］ いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の各々は、車両１００の周辺環境をスキャンできるようにする特定の構成特性を有する１つ以上の光検知測距装置（ＬＩＤＡＲ）を含み得る。追加または代替として、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０は、他の可能性の中でとりわけ、全地球測位システムセンサー、慣性測定装置、レーダー（ＲＡＤＡＲ）装置、カメラ、レーザー距離計、ＬＩＤＡＲ、および／または音響センサーなどの、センサーの任意の組み合わせを含み得る。

【0023】

［0036］ 図のように、センサー装置１０２は、車輪１１２が取り付けられている車両１００の下部側と反対側の車両１００の上部側に取り付けられる。さらに、センサー装置１０４〜１１０は各々、上部側以外の車両１００の所与の側に取り付けられる。例えば、センサー装置１０４は、車両１００の前側に配置され、センサー１０６は、車両１００の後側に配置され、センサー装置１０８は車両１００の右側に配置され、センサー装置１１０は車両１００の左側に配置される。

【0024】

［0037］ センサー装置１０２〜１１０は、車両１００上の特定の位置に取り付けられると示されているが、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０は、車両１００の内側または外側のいずれかの、車両１００上の他の場所に取り付けられ得る。例えば、図１Ａは、車両１００のバックミラーに取り付けられたセンサー装置１０８を示しているが、センサー装置１０８は、代替として、車両１００の右側に沿った別の位置に配置され得る。さらに、５つのセンサー装置が示されているが、いくつかの実施形態では、もっと多いか、またはもっと少ないセンサー装置が車両１００に含まれ得る。しかし、例のために、センサー装置１０２〜１１０は、図１Ａに示すように配置される。

【0025】

［0038］ いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の１つ以上は、センサーがその上に移動可能に取り付けられ得る１つ以上の可動台を含み得る。可動台は、例えば、回転プラットフォームを含み得る。回転プラットフォーム上に取り付けられたセンサーは、センサーが、車両１００の周囲の様々な方向から情報を取得し得るように回転できる。例えば、センサー装置１０２のＬＩＤＡＲは、回転プラットフォームを異なる方向に作動させるなどによって調整できる視野角を有し得る。代替または追加として、可動台は、傾斜プラットフォームを含み得る。傾斜プラットフォーム上に取り付けられたセンサーは、センサーが様々な角度から情報を取得し得るように、所与の範囲の角度および／または方位角内で傾斜できる。可動台は、他の形もとり得る。

【0026】

［0039］ さらに、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の１つ以上は、センサー装置内のセンサーの位置および／または向きを、センサーおよび／または可動台を動かすことによって調整するように構成された１つ以上のアクチュエータを含み得る。アクチュエータ例は、モーター、空気圧式アクチュエータ、油圧ピストン、継電器、ソレノイド、および圧電アクチュエータを含む。他のアクチュエータも可能である。

【0027】

［0040］ 図のように、車両１００は、運転面に沿って車両を走らせるために回転するように構成される、車輪１１２などの１つ以上の車輪を含む。いくつかの実施形態では、車輪１１２は、車輪１１２のリムに連結された少なくとも１つのタイヤを含み得る。その目的のため、車輪１１２は、金属とゴムの任意の組合せ、または他の材料の組合せを含み得る。車両１００は、図示したものに加えて、またはそれの代わりに、１つ以上の他の構成要素を含み得る。

【0028】

［0041］ 図１Ｂは、図１Ａに示す車両１００の上部に配置されたセンサー装置１０２の斜視図である。図のように、センサー装置１０２は、第１のＬＩＤＡＲ１２０、第２のＬＩＤＡＲ１２２、分割構造１２４、および光フィルタ１２６を含む。前述したように、センサー装置１０２は、追加または代替として、図１Ｂに示すもの以外のセンサーを含み得る。しかし、例のために、センサー装置１０２は、図１Ｂに示す構成要素を含む。

【0029】

［0042］ いくつかの例では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、例えば、１つ以上の光パルスを放出して、車両の環境内の物体に反射した光パルスを検出しながら、軸（例えば、垂直軸など）の周りを回転することにより、車両１００の周辺の環境をスキャンするように構成され得る。いくつかの実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、環境内の物体を迅速に検出するために十分に高いリフレッシュレートで環境をスキャンできるように、軸の周りを繰り返して回転するように構成され得る。例えば、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、１０Ｈｚのリフレッシュレート（例えば、１秒あたり第１のＬＩＤＡＲ１２０の完全な１０回転）を有し得、それにより、車両の周囲３６０度の視野（ＦＯＶ）を毎秒１０回、スキャンする。このプロセスを通して、例えば、周囲の環境の３Ｄマップが、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定され得る。一実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、９０５ｎｍの波長を有する６４のレーザービームを放出する複数の光源を含み得る。この実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、０．２°（水平）×０．３°（垂直）角度分解能を有し得、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、環境の３６０°（水平）×２０°（垂直）ＦＯＶを有し得る。この実施形態では、３Ｄマップは、例えば、車両１００から１００メートルの中距離範囲内の物体を検出または識別するのに十分な分解能を有し得る。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。

【0030】

［0043］ いくつかの実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、車両１００の周辺の環境のもっと狭いＦＯＶをスキャンするように構成され得る。例えば、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、同様の軸の周りを完全な１回転未満しか（水平方向に）回転しないように構成され得る。さらに、いくつかの例では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、第１のＬＩＤＡＲ１２０よりも低いリフレッシュレートを有し得る。このプロセスを通して、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのデータを使用して、環境のもっと狭いＦＯＶの３Ｄマップを決定し得る。この例における３Ｄマップは、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定された対応する３Ｄマップよりも高い角度分解能を有し得、従って、第１のＬＩＤＡＲ１２０の中距離範囲よりも遠い物体の検出／識別、および中距離範囲内のもっと小さい物体の識別を可能にし得る。一実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、８°（水平）×１５°（垂直）のＦＯＶ、４Ｈｚのリフレッシュレートを有し得、１５５０ｎｍの波長を有する１つの狭ビームを放出し得る。この実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、０．１°（水平）×０．０３°（垂直）の角度分解能を有し得、それにより、車両１００まで３００メートルの長距離範囲内の物体を検出／識別を可能にする。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。

【0031】

［0044］ いくつかの例では、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を調整するように構成され得る。例えば、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、狭い水平ＦＯＶ（例えば、８度）を有しているが、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を図１Ｂに示す以外の方向に調整できるステッパーモーター（図示せず）に取り付けられ得る。従って、いくつかの例では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、車両１００から任意の視野角に沿って狭いＦＯＶをスキャンするために操縦可能であり得る。

【0032】

［0045］ 第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２の構造、動作、および機能性は、本明細書の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。

【0033】

［0046］ 分割構造１２４は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の支持および／または任意選択として第１のＬＩＤＡＲ１２０の第２のＬＩＤＡＲ１２２からの分離に適した任意の固体材料で形成され得る。材料例は、他の可能性の中でとりわけ、金属、プラスチック、発泡体を含み得る。

【0034】

［0047］ 光フィルタ１２６は、１つの波長範囲をもつ波長を有する光に対して実質的に透過的であって、その波長範囲外の波長を有する光を実質的に透さない、任意の材料で形成され得る。例えば、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長（例えば、９０５ｎｍ）および第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長（例えば、１５５０ｎｍ）を有する光が、光フィルタ１２６を通して伝搬できるようにし得る。図のように、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２を取り囲むように成形される。従って、いくつかの例では、光フィルタ１２６は、他の可能性の中でとりわけ、ほこりの集積または空気中のデブリとの衝突など、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２に対する環境的損傷を防ぐようにも構成され得る。いくつかの例では、光フィルタ１２６は、光フィルタ１２６を通って伝搬する可視光を低減するように構成され得る。その結果として、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２を取り囲むことにより、例えば、センサー装置１０２の構成要素が傍観者の観点から見える度合いを減らしながら、車両１００の審美的外観を改善し得る。他の例では、光フィルタ１２６は、可視光ならびに第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２からの光を許可するように構成され得る。

【0035】

［0048］ いくつかの実施形態では、光フィルタ１２６の部分は、異なる波長範囲が光フィルタ１２６を通って伝搬できるように構成され得る。例えば、分割構造１２４より上側の光フィルタ１２６の上部は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長を含む第１の波長範囲内の光の伝搬を許可するように構成され得る。さらに、例えば、分割構造１２４より下側の光フィルタ１２６の下部は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長を含む第２の波長範囲内の光の伝搬を許可するように構成され得る。他の実施形態では、光フィルタ１２６と関連付けられた波長範囲は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長と第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長の両方を含み得る。

【0036】

［0049］ 一実施形態では、図のように、光フィルタ１２６は、ドーム形を有して、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２に対してドーム形の覆いを提供する。例えば、ドーム形の覆い（例えば、光フィルタ１２６）は、第１のＬＩＤＡＲ１２０と第２のＬＩＤＡＲ１２２との間に配置される分割構造１２４を含み得る。従って、この実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、ドーム形の覆い内に配置され得る。さらに、この実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２も、ドーム形の覆い内に配置され得、図１Ｂに示すように、第１のＬＩＤＡＲ１２０と車両１００の上部との間に配置され得る。

【0037】

［0050］ 図１Ｃは、図１Ａに示す車両１００の前側に配置されたセンサー装置１０４の斜視図である。いくつかの例では、センサー装置１０６、１０８、および１１０は、図１Ｃに例示するセンサー装置１０４と同様に構成され得る。図のように、センサー装置１０４は、第３のＬＩＤＡＲ１３０および光フィルタ１３２を含む。前述したとおり、センサー装置１０４は、追加または代替として、図１Ｃに示す以外のセンサーを含み得る。しかし、例のために、センサー装置１０４は、図１Ｃに示す構成要素を含む。

【0038】

［0051］ 第３のＬＩＤＡＲ１３０は、第３のＬＩＤＡＲ１３０が配置されている車両１００の所与の側（すなわち、前側）から離れて延在する車両１００の周辺の環境のＦＯＶをスキャンするように構成され得る。従って、いくつかの例では、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、第３のＬＩＤＡＲ１３０の配置に起因して、第２のＬＩＤＡＲ１２２よりも広いが、第１のＬＩＤＡＲ１２０の３６０度ＦＯＶよりも狭いＦＯＶにわたって、（例えば、水平に）回転するように構成され得る。一実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、２７０°（水平）×１１０°（垂直）のＦＯＶ、４Ｈｚのリフレッシュレートを有し得、９０５ｎｍの波長を有する１つのレーザービームを放出し得る。この実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、１．２°（水平）×０．２°（垂直）の角度分解能を有し得、それにより、車両１００まで３０メートルの近距離範囲内の物体を検出／識別を可能にする。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。第３のＬＩＤＡＲ１３０の構造、動作、および機能性は、本開示の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。

【0039】

［0052］ 光フィルタ１３２は、図１Ｂの光フィルタ１２６と同様であり得る。例えば、光フィルタ１３２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０を取り囲むように成形され得る。さらに、例えば、光フィルタ１３２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０からの光の波長を含む波長範囲内の光が、光フィルタ１３２を通って伝搬するのを可能にするように構成され得る。いくつかの例では、光フィルタ１３２は、光フィルタ１３２を通って伝搬する可視光を低減するように構成され得、それにより、車両１００の審美的外観を改善し得る。

【0040】

［0053］ 図１Ｄおよび図１Ｅは、実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両１００を示す。

【0041】

［0054］ 図１Ｄは、車両１００が表面１４０上で作動しているシナリオを示す。例えば、表面１４０は、道路もしくは幹線道路などの運転面、または任意の他の表面であり得る。図１Ｄでは、矢印１４２、１４４、１４６、１４８、１５０、１５２は、センサー装置１０２および１０４の様々なＬＩＤＡＲによって放出された、それぞれのＬＩＤＡＲの垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。

【0042】

［0055］ 例として、矢印１４２および１４４は、図１Ｂの第１のＬＩＤＡＲ１２０によって放出された光パルスを示す。この例では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、矢印１４２と１４４との間の環境の領域内に一連のパルスを放出し得、その領域から反射された光パルスを受信して、その領域内の物体を検出および／または識別し得る。車両１００の上部におけるセンサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０（図示せず）の位置決めに起因して、第１のＬＩＤＡＲ１２０の垂直ＦＯＶは、図１Ｄに示すように車両１００の構造（例えば、屋根など）によって制限される。しかし、車両１００の上部におけるセンサー装置１０２内の第１のＬＩＤＡＲ１２０の位置決めは、第１のＬＩＤＡＲ１２０が、実質的に垂直な軸１７０の周りを回転することによって車両１００の周囲の全ての方向をスキャンできるようにする。同様に、例えば、矢印１４６および１４８は、図１Ｂの第２のＬＩＤＡＲ１２２によって放出された、第２のＬＩＤＡＲ１２２の垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。さらに、第２のＬＩＤＡＲ１２２はまた、議論を踏まえて、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を、車両１００の周囲の任意の方向に調整するように操縦可能でもあり得る。一実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０の垂直ＦＯＶ（例えば、矢印１４２と１４４との間の角度）は２０°であり、第２のＬＩＤＡＲ１２２の垂直ＦＯＶは１５°（例えば、矢印１４６と１４８との間の角度）である。しかし、例えば、車両１００の構造またはそれぞれのＬＩＤＡＲの構成などの要因に応じて、他の垂直ＦＯＶも可能である。

【0043】

［0056］ 図１Ｄに示すように、センサー装置１０２（第１のＬＩＤＡＲ１２０および／または第２のＬＩＤＡＲ１２２を含む）は、車両１００の周囲の任意の方向で、車両１００の環境内の物体を探して（例えば、回転することなどにより）スキャンし得るが、車両１００にごく近接した物体を探して環境をスキャンするのにはあまり適していない可能性がある。例えば、図のように、車両１００までの距離１５４内の物体は、検出されない可能性があるか、または、かかる物体の位置が、矢印１４２と１４４によって示される光パルスの間の領域の外側にあるため、センサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０によって部分的にだけ検出され得る。同様に、距離１５６内の物体も検出されない可能性があるか、またはセンサー装置１０２の第２のＬＩＤＡＲ１２２によって部分的にだけ検出され得る。

【0044】

［0057］ その結果、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０（図示せず）が、車両１００に近接している物体を探して環境をスキャンするために使用され得る。例えば、車両１００の前側におけるセンサー装置１０４の位置決めに起因して、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、車両１００までの距離１５４および／または距離１５６内の物体を探して環境を、少なくとも、車両１００の前側から離れて延在している環境の一部をスキャンするのに適し得る。図のように、例えば、矢印１５０および１５２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０によって放出された、第３のＬＩＤＡＲ１３０の垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。従って、例えば、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０は、車両１００に近接している物体を含む、矢印１５０と１５２との間の環境の一部をスキャンするように構成され得る。一実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０の垂直ＦＯＶは１１０°（例えば、矢印１５０と１５２との間の角度）である。しかし、他の垂直ＦＯＶも可能である。

【0045】

［0058］ 図１Ｄに示す様々な矢印１４２〜１５２の間の角度は、原寸に比例しておらず、単に例示を目的とするものであることに留意されたい。従って、いくつかの例では、様々なＬＩＤＡＲの垂直ＦＯＶも同様に変化し得る。

【0046】

［0059］ 図１Ｅは、車両１００が周辺環境をスキャンしているシナリオにおける車両１００の上面図を示す。前述の議論を踏まえて、車両１００の様々なＬＩＤＡＲの各々は、そのそれぞれのリフレッシュレート、ＦＯＶ、または任意の他の要因に従って特定の分解能を有し得る。その結果として、様々なＬＩＤＡＲは、車両１００までのそれぞれの距離範囲内の物体の検出および／または識別に適し得る。

【0047】

［0060］ 図１Ｅに示すように、輪郭１６０および１６２は、センサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて物体が検出および／または識別され得る車両１００までの距離範囲例を示す。図に示すように、例えば、輪郭１６０内の近くの物体は、車両１００の上部上のセンサー装置１０２の位置決めに起因して、適切に検出および／または識別されない可能性がある。しかし、例えば、輪郭１６０の外側であって、輪郭１６２によって画定される中距離範囲（例えば、１００メートルなど）内の物体は、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータを使用して適切に検出および／または識別され得る。さらに、図のように、第１のＬＩＤＡＲ１２０の水平ＦＯＶは、車両１００の周囲の全方向に３６０°広がり得る。

【0048】

［0061］ さらに、図１Ｅに示すように、輪郭１６４は、センサー装置１０２の第２のＬＩＤＡＲ１２２からのより高い分解能データを使用して物体が検出および／または識別され得る環境の範囲を示す。図のように、輪郭１６４は、例えば、長距離範囲（例えば、３００メートルなど）内の車両１００からさらに離れた物体を含む。輪郭１６４は、第２のＬＩＤＡＲ１２２のより狭いＦＯＶ（水平）を示すが、いくつかの例では、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を、図１Ｅに示すもの以外の任意の他の方向に調整するように構成され得る。例として、車両１００は、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータ（例えば、輪郭１６２内）を使用して物体を検出して、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角をその物体を含むＦＯＶに調整し、次いで、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのより高い分解能データを使用して物体を識別し得る。一実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２の水平ＦＯＶは８°であり得る。

【0049】

［0062］ さらに、図１Ｅに示すように、輪郭１６６は、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０によってスキャンされる環境の領域を示す。図のように、輪郭１６６によって示される領域は、例えば、第１のＬＩＤＡＲ１２０および／または第２のＬＩＤＡＲ１２２によってスキャンされない可能性のある環境の部分を含む。さらに、例えば、第３のＬＩＤＡＲ１３０からのデータは、車両１００までの短距離（例えば、３０メートルなど）内の物体を検出および／または識別するのに十分な分解能を有する。

【0050】

［0063］ 前述した距離範囲、分解能、およびＦＯＶは、例示のみを目的としており、車両１００の様々な構成に従って変化し得ることに留意されたい。さらに、図１Ｅに示す輪郭１６０〜１６６は、原寸に比例していないが、説明の便宜のために図のように示されている。

【0051】

［0064］ 図２は、実施形態例に従った、車両２００の簡略化したブロック図である。車両２００は、例えば、車両１００と類似し得る。図のように、車両２００は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、周辺機器２０８、およびコンピュータシステム２１０を含む。他の実施形態では、車両２００は、もっと多いか、少ないか、または異なるシステムを含み得、各システムは、もっと多いか、少ないか、または異なる構成要素を含み得る。追加として、図示するシステムおよび構成要素は、任意の数の方法で組み合わされるか、または分割され得る。

【0052】

［0065］ 推進システム２０２は、車両２００に対して動力移動を提供するように構成され得る。図のように、推進システム２０２は、エンジン／モーター２１８、エネルギー源２２０、変速装置２２２、および車輪／タイヤ２２４を含む。

【0053】

［0066］ エンジン／モーター２１８は、内燃エンジン、電気モーター、蒸気エンジン、およびスターリングエンジンの任意の組合せであり得るか、またはそれらを含み得る。他のモーターおよびエンジンも可能である。いくつかの実施形態では、推進システム２０２は、複数のタイプのエンジンおよび／またはモーターを含み得る。例えば、ガソリン電気ハイブリッド車は、ガソリンエンジンおよび電気モーターを含み得る。他の例も可能である。

【0054】

［0067］ エネルギー源２２０は、エンジン／モーター２１８に完全に、または部分的に動力を供給するエネルギー源であり得る。すなわち、エンジン／モーター２１８は、エネルギー源２２０を機械的エネルギーに変換するように構成され得る。エネルギー源２２０の例は、ガソリン、ディーゼル、プロパン、他の圧縮ガス燃料、エタノール、太陽電池パネル、電池、および他の電力源を含む。エネルギー源（複数可）２２０は、追加または代替として、燃料タンク、電池、コンデンサ、および／またははずみ車の任意の組合せを含み得る。いくつかの実施形態では、エネルギー源２２０は、車両２００の他のシステムにもエネルギーを供給し得る。

【0055】

［0068］ 変速装置２２２は、エンジン／モーター２１８からの機械力を車輪／タイヤ２２４に伝達するように構成され得る。この目的のため、変速装置２２２は、ギアボックス、クラッチ、差動装置、駆動軸、および／または他の要素を含み得る。変速装置２２２が駆動軸を含む実施形態では、駆動軸は、車輪／タイヤ２２４に連結されるように構成される１つ以上の車軸を含み得る。

【0056】

［0069］ 車両２００の車輪／タイヤ２２４は、一輪車、二輪車／オートバイ、三輪車、または自動車／トラック四輪形式を含む、様々な形式で構成され得る。六輪以上を含むものなど、他の車輪／タイヤ形式も可能である。任意の事例では、車輪／タイヤ２２４は、他の車輪／タイヤ２２４に関して、差動回転するように構成され得る。いくつかの実施形態では、車輪／タイヤ２２４は、変速装置２２２に固定して取り付けられる少なくとも１つの車輪および運転面と接触し得る車輪のリムに連結された少なくとも１つのタイヤを含み得る。車輪／タイヤ２２４は、金属とゴムの任意の組合せ、または他の材料の組合せを含み得る。推進システム２０２は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。

【0057】

［0070］ センサーシステム２０４は、車両２００が位置している環境に関する情報を検知するように構成された、いくつかのセンサー、ならびにセンサーの位置および／または向きを変更するように構成された１つ以上のアクチュエータ２３６を含み得る。図のように、センサーシステム２０４のセンサーは、全地球測位システム（ＧＰＳ）２２６、慣性計測装置（ＩＭＵ）２２８、ＲＡＤＡＲ装置２３０、レーザー距離計および／またはＬＩＤＡＲ装置２３２、ならびにカメラ２３４を含む。センサーシステム２０４は、例えば、車両２００の内部システムを監視するセンサー（例えば、Ｏ_２モニター、燃料計、エンジンオイル温度など）を含む、追加のセンサーも含み得る。その上、センサーシステム２０４は、複数のＬＩＤＡＲを含み得る。いくつかの例では、センサーシステム２０４は、各々がそれぞれの位置（例えば、上部側、下部側、前面、背面、右側、左側など）で車両に取り付けられた複数のセンサー装置として実装され得る。他のセンサーも可能である。

【0058】

［0071］ ＧＰＳ２２６は、車両２００の地理的位置を推定するように構成された任意のセンサー（例えば、位置センサー）であり得る。この目的のため、ＧＰＳ２２６は、車両２００の位置を地球に関して推定するように構成された送受信機を含み得る。ＧＰＳ２２６は、他の形式も取り得る。

【0059】

［0072］ ＩＭＵ２２８は、慣性加速度に基づいて、車両２００の位置と方向の変化を検知するように構成されたセンサーの任意の組合せであり得る。いくつかの実施形態では、センサーの組合せには、例えば、加速度計とジャイロスコープを含み得る。センサーの他の組合せも可能である。

【0060】

［0073］ ＲＡＤＡＲ装置２３０は、車両２００が位置している環境内の物体を無線信号を使用して検知するように構成された任意のセンサーであり得る。いくつかの実施形態では、物体の検知に加えて、ＲＡＤＡＲ装置２３０は、追加として、物体の速度および／または進行方向を検知するように構成され得る。

【0061】

［0074］ 同様に、レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ装置２３２は、レーザーを使用して、車両２００が位置している環境内の物体を検知するように構成された任意のセンサーであり得る。具体的には、レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ装置２３２は、レーザーを放出するように構成されたレーザー源および／またはレーザースキャナならびにレーザーの反射を検出するように構成された検出器を含み得る。レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ２３２は、コヒーレント（例えば、ヘテロダイン検波を使用）またはインコヒーレント検出モードで動作するように構成され得る。いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ装置２３２は、各々が車両２００の周囲の環境の特定の領域をスキャンするのに適した固有の位置および／または構成を有する複数のＬＩＤＡＲを含み得る。

【0062】

［0075］ カメラ２３４は、車両２００が位置している環境の画像を捕捉するように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなど）であり得る。この目的のため、カメラは前述した任意の形を取り得る。センサーシステム２０４は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。

【0063】

［0076］ 制御システム２０６は、車両２００およびその構成要素の動作を制御するように構成され得る。この目的のため、制御システム２０６は、ステアリング装置２３８、スロットル２４０、ブレーキ装置２４２、センサーフュージョンアルゴリズム２４４、コンピュータビジョンシステム２４６、ナビゲーションまたは経路設定システム２４８、および障害物回避システム２５０を含み得る。

【0064】

［0077］ ステアリング装置２３８は、車両２００の進行方向を調整するように構成された機構の任意の組合せであり得る。スロットル２４０は、エンジン／モーター２１８の動作速度、および、その結果として、車両２００の速度を制御するように構成された機構の任意の組合せであり得る。ブレーキ装置２４２は、車両２００を減速させるように構成された機構の任意の組合せであり得る。例えば、ブレーキ装置２４２は、摩擦を使用して、車輪／タイヤ２２４の速度を落とし得る。別の例として、ブレーキ装置２４２は、車輪／タイヤ２２４の運動エネルギーを電流に変換し得る。ブレーキ装置２４２は、他の形も取り得る。

【0065】

［0078］ センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、センサーシステム２０４からのデータを入力として受け入れるように構成されたアルゴリズム（またはアルゴリズムを格納しているコンピュータプログラム製品）であり得る。データは、例えば、センサーシステム２０４のセンサーで検知された情報を表すデータを含み得る。センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、カルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、本明細書の方法の機能のいくつかのためのアルゴリズム、または任意の別のアルゴリズムを含み得る。センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、車両１００が位置している環境内の個々の物体および／もしくは特徴の評価、特定の状況の評価、ならびに／または特定の状況に基づいて考えられる影響の評価を含む、センサーシステム２０４からのデータに基づいて、様々な評価を提供するように、さらに構成され得る。他の評価も可能である。

【0066】

［0079］ コンピュータビジョンシステム２４６は、例えば、交通信号および障害物を含む、車両２００が位置している環境内の物体および／または特徴を識別するために、カメラ２３４によって捕捉された画像を処理および解析するように構成された任意のシステムであり得る。この目的のため、コンピュータビジョンシステム２４６は、物体認識アルゴリズム、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ（ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング、または他のコンピュータビジョン技術を使用し得る。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム２４６は、追加として、環境のマッピング、物体の追跡、物体速度の推定などを行うように構成され得る。

【0067】

［0080］ ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、車両２００に対する運転経路を決定するように構成された任意のシステムであり得る。ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、追加として、車両２００の走行中に、運転経路を動的に更新するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、車両２００に対する運転経路を決定するために、センサーフュージョンアルゴリズム２４４、ＧＰＳ２２６、ＬＩＤＡＲ装置２３２、および１つ以上の所定のマップからのデータを統合するように構成され得る。

【0068】

［0081］ 障害物回避システム２５０は、車両２００が位置している環境内の障害物を識別し、評価し、かつ回避するか、または別の方法で切り抜けるように構成された任意のシステムであり得る。制御システム２０６は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。

【0069】

［0082］ 周辺機器２０８は、車両２００が、外部センサー、他の車両、外部コンピューティング装置、および／またはユーザーとやり取りできるように構成され得る。この目的のため、周辺機器２０８は、例えば、無線通信システム２５２、タッチスクリーン２５４、マイクロホン２５６、および／またはスピーカー２５８を含み得る。

【0070】

［0083］ 無線通信システム２５２は、１つ以上の他の車両、センサー、または他のエンティティを、直接、または通信ネットワークを経由してのいずれかで、無線で接続するように構成された任意のシステムであり得る。この目的のため、無線通信システム２５２は、他の車両、センサー、サーバー、または他のエンティティと、直接または通信ネットワークを経由してのいずれかで通信するための、アンテナおよびチップセットを含み得る。チップセットまたは無線通信システム２５２は一般に、他の可能性の中でとりわけ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＩＥＥＥ ８０２．１１（任意のＩＥＥＥ ８０２．１１リビジョンを含む）に記載された通信プロトコル、移動電話技術（ＧＳＭ、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、またはＬＴＥなど）、Ｚｉｇｂｅｅ、狭域通信（ＤＳＲＣ）、および無線自動識別（ＲＦＩＤ）通信などの、１つ以上のタイプの無線通信（例えば、プロトコル）に従って通信するように配列され得る。無線通信システム２５２は、他の形も取り得る。

【0071】

［0084］ タッチスクリーン２５４は、車両２００に対して命令を入力するためにユーザーによって使用され得る。この目的のため、タッチスクリーン２５４は、ユーザーの指の位置および動きの少なくとも１つを、他の可能性の中でとりわけ、容量感知、抵抗感知、または弾性表面波プロセスによって感知するように構成され得る。タッチスクリーン２５４は、タッチスクリーン表面と平行もしくは平面の方向、タッチスクリーン表面と垂直な方向、またはその両方への指の動きを感知することが可能であり得、また、タッチスクリーン表面に印加された圧力レベルを感知することも可能であり得る。タッチスクリーン２５４は、１つ以上の半透明または透明な絶縁層および１つ以上の半透明または透明な導電層から形成され得る。タッチスクリーン２５４は、他の形も取り得る。

【0072】

［0085］ マイクロホン２５６は、車両２００のユーザーから音声（例えば、音声命令または他の音声入力）を受信するように構成され得る。同様に、スピーカー２５８は、車両２００のユーザーに音声を出力するように構成され得る。周辺機器２０８は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。

【0073】

［0086］ コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および周辺機器２０８の１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、それらとやり取りし、かつ／またはそれらを制御するように構成され得る。この目的のため、コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および周辺機器２０８の１つ以上に、システムバス、ネットワーク、および／または他の接続機構（図示せず）によって通信可能に接続され得る。

【0074】

［0087］ 一例では、コンピュータシステム２１０は、燃料効率を改善するために、変速装置２２２の動作を制御するように構成され得る。別の例として、コンピュータシステム２１０は、カメラ２３４に環境の画像を捕捉させるように構成され得る。さらに別の例として、コンピュータシステム２１０は、センサーフュージョンアルゴリズム２４４に対応する命令を格納および実行するように構成され得る。さらに別の例として、コンピュータシステム２１０は、ＬＩＤＡＲ装置２３２を使用して、車両２００の周囲の環境の３Ｄ表現を決定するための命令を格納および実行するように構成され得る。他の例も可能である。

【0075】

［0088］ 図のように、コンピュータシステム２１０は、プロセッサ２１２およびデータ記憶２１４を含む。プロセッサ２１２は、１つ以上の汎用プロセッサおよび／または１つ以上の専用プロセッサを含み得る。プロセッサ２１２が２つ以上のプロセッサを含む範囲において、かかるプロセッサは別々に、または組み合わせて、動作し得る。データ記憶２１４は、その結果として、光学式、磁気、および／もしくは有機記憶などの、１つ以上の揮発性ならびに／または１つ以上の不揮発性記憶構成要素を含み得、データ記憶２１４は、全体として、または一部、プロセッサ２１２と統合され得る。

【0076】

［0089］ いくつかの実施形態では、データ記憶２１４は、様々な車両機能（例えば、方法５００〜７００など）を実行するためにプロセッサ２１２によって実行可能な命令２１６（例えば、プログラム論理）を含み得る。データ記憶２１４は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および／または周辺機器２０８の１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、それらとやり取りし、かつ／またはそれらを制御するための命令を含む、追加の命令も含み得る。コンピュータシステム２１０は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。

【0077】

［0090］ 図のように、車両２００は、電源２６０をさらに含み、電源２６０は、車両２００の構成要素の一部または全部に電力を供給するように構成され得る。この目的のため、電源２６０は、例えば、リチウムイオン二次電池または鉛酸蓄電池を含み得る。いくつかの実施形態では、電池の１つ以上のバンクが、電力を供給するように構成され得る。他の電源材料および構成も可能である。いくつかの実施形態では、電源２６０およびエネルギー源２２０は、いくつかの完全な電気自動車におけるように、１つの構成要素として一緒に実装され得る。

【0078】

［0091］ いくつかの実施形態では、車両２００は、図示したものに加えて、またはその代わりに、１つ以上の要素を含み得る。例えば、車両２００は、１つ以上の追加のインタフェースおよび／または電源を含み得る。他の追加の構成要素も可能である。かかる実施形態では、データ記憶２１４は、追加の構成要素を制御し、かつ／またはそれらと通信するために、プロセッサ２１２によって実行可能な命令をさらに含み得る。

【0079】

［0092］ なおさらに、構成要素およびシステムの各々は車両２００に統合されると示されているが、いくつかの実施形態では、１つ以上の構成要素またはシステムは、有線もしくは無線接続を使用して車両２００に、取り外し可能に取り付けられるか、または別の方法で（機械的に、または電気的に）連結され得る。車両２００は、他の形も取り得る。

【0080】

［0093］ いくつかの実施形態では、前述のとおり、車両２００は、他の可能性の中でとりわけ、センサーシステム２０４内のセンサーの１つ以上および／または周辺機器２０８の１つ以上などの、１つ以上の構成要素を回転させ得る。例として図１Ｅに戻って参照すると、車両１００は、センサー装置１０２〜１１０のそれぞれのセンサーを回転させることにより、輪郭１６２〜１６６によって示される環境の部分をスキャンする。同様に、車両２００は、いくつかの実施形態では、その様々な構成要素の１つ以上をそれぞれの回転プラットフォーム上に取り付けて、様々な構成要素の方向を調整し得る。

【0081】

［0094］ 例えば、図３は、実施形態例に従った、ＬＩＤＡＲ装置３００を示す。いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ３００は、図１ＢのＬＩＤＡＲ１２０〜１２２、図１ＣのＬＩＤＡＲ１３０、ＬＩＤＡＲ装置２３２のＬＩＤＡＲ、および／または車両１００、２００などの車両に取り付けられた任意の他のＬＩＤＡＲ装置と類似し得る。図のように、ＬＩＤＡＲ装置３００は、覆い３１０およびレンズ３２０を含む。追加として、ＬＩＤＡＲ装置３００によって放出された光ビーム３０４は、レンズ３２０からＬＩＤＡＲ３００の視野角に沿ってＬＩＤＡＲ装置３００の環境に向かって伝搬して、環境内の１つ以上の物体に反射光３０６として反射し得る。

【0082】

［0095］ ＬＩＤＡＲ装置３１０内に含まれる覆い３１０は、ＬＩＤＡＲ装置３００内に含まれる様々な構成要素を収納できる。覆い３１０は、覆い３１０の内部空間内に含まれるＬＩＤＡＲ装置３００の様々な構成要素を支持できる任意の材料から形成できる。例えば、覆い３１０は、他の可能性の中でとりわけ、プラスチックまたは金属などの固体材料で形成され得る。

【0083】

［0096］ いくつかの例では、覆い３１０は、実質的に円筒形状を有して、ＬＩＤＡＲ装置３００の軸の周りを回転するように構成できる。例えば、覆い３１０は、直径が約１０センチメートルの実質的に円筒形状を有することができる。いくつかの例では、軸は実質的に垂直である。いくつかの例では、様々な構成要素を含む覆い２１０を回転させることにより、ＬＩＤＡＲ装置３００の環境の３６０度の視界の３次元マップが、ＬＩＤＡＲ装置３００の様々な構成要素の配置を頻繁に再較正することなく、決定できる。追加または代替として、いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ装置３００は、３６０度未満の視界である環境の一部（例えば、図１Ｅの輪郭１６４、１６６）をスキャンできるようにするために完全な回転に満たない回転を行うように構成できる。追加または代替として、いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ装置３００は、ＬＩＤＡＲ装置３００の視野を制御するために、覆い３１０の回転軸を傾斜させるように構成できる。

【0084】

［0097］ 覆い３１０に取り付けられたレンズ３２０は、放出された光ビーム３０４を視準し、かつ／またはＬＩＤＡＲ装置３００の環境内の１つ以上の物体からの反射光３０６をＬＩＤＡＲ装置３００内の検出器に集めるための屈折力（ｏｐｔｉｃａｌ ｐｏｗｅｒ）を有することができる。一例では、レンズ３２０は、約１２０ｍｍの焦点距離を有する。視準のための伝送レンズおよび集束のための受信レンズの代わりに、同じレンズ３２０が視準および光３０４〜３０６の受信の両方を実行するために使用される、いくつかの例では、サイズ、費用、および／または複雑さに関する利点が提供できる。

【0085】

［0098］ ＬＩＤＡＲ装置３００は、回転子プラットフォーム３３０および固定子プラットフォーム３４０も含む。レンズ３２０および覆い３１０内部の他の構成要素などの、ＬＩＤＡＲ装置３００の様々な回転構成要素は、ＬＩＤＡＲ装置３００を囲む環境の３６０度（または未満）視界を提供するために、固定子プラットフォーム３４０に対して回転するその回転子プラットフォーム３３０上に取り付けることができる。一例では、固定子プラットフォーム３４０は、車両１００のセンサー装置１０２〜１１０と同様に、車両の側面に連結でき、回転子プラットフォーム３３０は、車両の周辺環境の様々な部分（例えば、図１Ｅの輪郭１６２〜１６４によって示される環境の部分など）をスキャンするために、放出光３０４の方向を調整するように固定子プラットフォーム３４０に対して回転し得る。

【0086】

ＩＩＩ．例示的な回転ジョイント構成
［0099］ 例中では、回転ジョイントは、電気機械システムの２つの構造間の通信インタフェースとして構成され得、電気機械システム内では、２つの構造の一方または両方が、他の構造に対して回転するように構成される。そのために、本明細書のいくつかの実施態様例では、回転ジョイントの一部が、システム例の１つの構造に連結され得、別の部分がシステム例の他の構造に連結され得る。例えば、図３に戻って参照すると、回転ジョイント例は、回転ジョイントの一部が回転子プラットフォーム３３０内に含まれ、回転ジョイントの別の部分が固定子プラットフォーム３４０内に含まれるように、回転子プラットフォーム３３０と固定子プラットフォーム３４０との間のインタフェースとして構成され得る。追加または代替として、いくつかの実施態様例では、回転ジョイントは、相互に関して回転する２つの構造間に配置された構造内に含まれ得る。例えば、２つのロボットリンクを連結するロボットジョイントを含むシステム例では、回転ジョイントは、２つのロボットリンク間の信号通信を容易にするためにロボットジョイント内に配置され得る。前述の議論を踏まえて、他の実施態様例も可能である。

【0087】

［0100］ 図４は、実施形態例に従った、回転ジョイントを含む装置４００の簡略化したブロック図である。いくつかの例では、装置４００は、前述の議論を踏まえて、車両１００および２００のいずれか、または任意の他の電気機械システムなどの、電気機械システムと一緒に使用できる。いくつかの例では、装置４００は、ＬＩＤＡＲ装置１２０、１２２、１３０、３００、および／または可動構成要素を含む車両１００〜２００の構成要素のいずれかと類似し得る。図のように、装置４００は、アクチュエータ４１０、第１のプラットフォーム４３０、および第２のプラットフォーム４４０を含む。

【0088】

［0101］ アクチュエータ４１０は、車両２００のアクチュエータ（複数可）２３６と類似し得る。いくつかの例では、アクチュエータ４１０は、第１のプラットフォーム４３０（またはその１つ以上の構成要素）と第２のプラットフォーム４４０（またはその１つ以上の構成要素）との間に相対的回転を引き起こすように構成され得る。その目的のため、例えば、アクチュエータ４１０は、相対的回転を引き起こすために、プラットフォーム４３０、４４０（またはそれらの１つ以上の構成要素）の一方または両方に連結され得る。

【0089】

［0102］ 第１のプラットフォーム４３０は、装置３００の回転子プラットフォーム３３０および／または固定子プラットフォーム３４０と類似し得る。図のように、第１のプラットフォーム４３０は、センサー４３２、第１のコントローラ４３４、第１のプローブ４３６を含む。いくつかの例では、第１のプラットフォーム４３０は、第２のプローブ４３８も含み得る。従って、一例では、装置３００の回転子プラットフォーム３３０と同様に、第１のプラットフォーム４３０は、センサー４３２の視野角を調整するために、軸の周りを（例えば、アクチュエータ４１０によって、など）回転できる。

【0090】

［0103］ センサー４３２は、他の可能性の中でとりわけ、車両２００のセンサーシステム２０４の１つ以上のセンサー、車両１００内に含まれるセンサーの１つ以上、および／または装置３００内に含まれるセンサー（複数可）などの、任意のセンサーを含み得る。

【0091】

［0104］ 第１のコントローラ４３４は、第１のプラットフォーム４３０の様々な構成要素に連結されて、様々な構成要素の１つ以上を操作するように構成され得る。第１のコントローラ４３４は、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、データ記憶、論理回路、および／または装置４００の１つ以上の構成要素を操作するように構成された任意の他の回路の任意の組合せを含み得る。例えば、車両２００のコンピュータシステム２１０と同様に、第１のコントローラ４３４は、前述の議論を踏まえて、センサー４３２および／または第１のプローブ４３６を操作するために、データ記憶（例えば、データ記憶２１４と同様）に格納された命令を実行する１つ以上のプロセッサを含み得る。一例では、第１のコントローラ４３４は、センサー４３２からデータを受信して、データを示す変調された電気信号を第１のプローブ４３６に提供するように構成され得る。例えば、データは、センサー４３２による装置４００の環境のスキャン、センサー４３２によって検出された音声の表現、および／またはセンサー４３２の任意の他のセンサー出力を示し得る。

【0092】

［0105］ 第１のプローブ４３６は、アンテナ、送信機、受信機、送受信機、および／または無線信号４０２を変調し、かつ／もしくは第２のプラットフォーム４４０に向けて放出するように構成された任意の他の回路を含み得る。いくつかの例では、第１のプローブ４３６は、第２のプラットフォーム４４０から伝搬している無線信号４０４を受信し、受信した無線信号４０４を示すプローブ信号を第１のコントローラ４３４に提供するようにも構成され得る。一例では、第１のプローブ４３６によって受信された無線信号４０４は、装置４００のセンサー４３２および／または任意の他の構成要素（例えば、アクチュエータ４１０など）を操作するために命令を示し得る。一実施形態では、無線信号４０２および４０４は、ＥＨＦ帯域以上（例えば、３ギガヘルツ（ＧＨｚ）を超える）における周波数を有する無線周波（ＲＦ）信号にできる。他の実施形態では、無線信号４０２および４０４は、任意の他のＲＦ周波数または他の周波数（例えば、赤外振動数など）を有し得る。

【0093】

［0106］ 前述の議論を踏まえて、第１のプラットフォーム４３０は、第２のプラットフォーム４４０（またはその構成要素）に隣接した第１の側面（図示せず）も含む。無線信号４０２は、第２のプラットフォーム４４０に向かって伝搬するＲＦ波（例えば、第１のプローブ４３６によって放出された、など）と関連付けられ得る。さらに、いくつかの例では、第１のプラットフォーム４３０は、第１のプローブ４３６に類似している第２のプローブ４３８も含むことができる。例えば、第２のプローブ４３８は、第１のプローブ４３６から少なくとも閾値距離離れて配置でき、第２のプラットフォーム４４０上の１つのプローブと通信するように構成でき、その間、第１のプローブ４３６は、第２のプラットフォーム４４０上の別のプローブと同時に通信している。従って、この例では、本開示は、２つのプラットフォーム４３０と４４０との間の複数の無線リンクを同時に可能にし得、それにより、回転子と固定子との間に１つの無線リンクだけを確立できる従来の回転ジョイントに比べてさらなる改善を提供する。

【0094】

［0107］ 第２のプラットフォーム４４０は、装置３００の回転子プラットフォーム３３０および／または固定子プラットフォーム３４０と類似し得る。図のように、第２のプラットフォーム４４０は、第２のコントローラ４４４、信号調整装置４４６、および複数のプローブ４４８を含む。いくつかの例では、第２のプラットフォーム４４０は、１つ以上の方位センサー４４２も含み得る。方位センサー４４２は、他の可能性の中でとりわけ、エンコーダ、距離センサーなどの、任意の方位センサーを含み得る。いくつかの例では、装置３００の固定子プラットフォーム３４０と同様に、第２のプラットフォーム４４０は、第１のプラットフォーム４３０に隣接して配置され得る。従って、この例では、プローブ４４８の１つ以上は、第１のプラットフォーム４３０のプローブ４３６、４３８の１つ以上との無線通信のために使用できる。

【0095】

［0108］ 第２のコントローラ４４４は、第１のコントローラ４３４と同様、プロセッサ、論理回路などの任意の組合せを含み得る。第１のコントローラ４３４と同様、第２のコントローラ４４４は、第２のプローブ４４６に連結されて、第２のプローブ（複数可）４４８によって受信された無線信号４０２を示すプローブ信号をプローブ４４８の１つ以上から受信するように構成され得る。一例では、第２のコントローラ４４４は、プローブ４４８からのプローブ信号を復調し、復調された信号に基づいてセンサー４３２からのデータを判断するように構成され得る。

【0096】

［0109］ 第１のプローブ４３６と同様、プローブ４４８の各々は、アンテナ、送信機、受信機、送受信機、および／または任意の他の回路を含み得る。プローブ４４８は、第１のプラットフォーム４３０から伝搬している無線信号４０２を受信し、受信した無線信号４０２を示すプローブ信号を第２のコントローラ４４４に提供するように構成され得る。例えば、プローブ（複数可）４４８によって受信された無線信号４０２は、センサー４３２からのデータを示し得る。追加または代替として、いくつかの例では、プローブ４４８は、第１のプラットフォーム４３０に向かって内部伝搬するために、無線信号４０４を変調し、かつ／または放出するようにも構成され得る。例えば、プローブ４４８によって放出された信号４０４は、センサー４３２および／または装置４００の任意の他の構成要素（例えば、アクチュエータ４１０など）を操作するための命令を示し得る。

【0097】

［0110］ 前述の議論を踏まえて、信号調整装置４４６は、第１のプラットフォームのプローブ４３６および／または４３８との無線通信のためにプローブ４４８の１つを選択するように構成された、アナログ回路、デジタル回路、プロセッサなどの任意の組合せを含み得る。一例では、プローブ４４８は、プラットフォーム４３０に面しているプラットフォーム４４０の側面に沿って実質的に円形配置に配列できる。この例では、２つのプラットフォームが互いに対して回転する（例えば、アクチュエータ４１０によって）とき、信号調整装置４４６は、プローブ４３６および／または４３８との通信のために、最良の無線インタフェース状態を有するプローブを使用するために、プローブ４４８間で選択するか、または切り替え得る。例えば、プローブ４３８の選択されたプローブは、プローブ４３６に最も近いプローブおよび／またはプローブ４３６と最も一致した偏光を有するプローブにできる。従って、第１のプラットフォーム４３０（または第２のプラットフォーム４４０）が回転するとき、装置４００は、可動部品間の強力な無線通信インタフェースを継続して有し得、従って、センサー４３２から第２のプラットフォーム４４０のコントローラ４４４へのデータ通信のため、および第２のプラットフォーム４４０から第１のプラットフォーム４３０の１つ以上の構成要素へ、およびそれを越えて、操作命令を通信するために、高データスループットが達成できる。

【0098】

［0111］ 前述のとおり、第２のプラットフォーム４４０の１つの側面が、第１のプラットフォーム４３０の隣接する側面までの所定の距離で配置され得る。結果として、例えば、プローブ４４８の１つ以上が、無線信号４０２および／または４０４を含む無線通信経路を介して、プローブ４３６（および／または４３８）と通信し得る。

【0099】

［0112］ いくつかの実施形態では、装置４００は、図示されたものに追加して、またはそれらの代わりに、１つ以上の要素を含み得る。例えば、第１のプラットフォーム４３０は、スピーカー、ディスプレイ、または任意の他の構成要素（例えば、車両２００の周辺機器２０８）などの、１つ以上の追加の構成要素を含み得る。他の追加または代替構成要素も可能である。かかる実施形態では、コントローラ４３４および４４４は、かかる構成要素を操作し、かつ／またはプローブ４３６、４３８、および４４８を介して、かかる構成要素と、装置４００の他の構成要素（および他）との間の通信を容易にするようにも構成され得る。

【0100】

［0113］ なおさらに、構成要素およびシステムの各々は装置４００に統合されると示されているが、いくつかの実施形態では、１つ以上の構成要素は、有線または無線接続を使用して、装置４００上に取り外し可能に取り付けられ得るか、または別の方法で（機械的または電気的に）接続され得る。例えば、第１のプローブ４３６は、代替として、第１のプラットフォーム４３０の外部に配置され（例えば、図３の回転子プラットフォーム３３０の下部に機械的に配置され）得るか、またはプラットフォーム４３０および４４０は、代替として、プラットフォーム４３０と４４０との間に所定の距離を維持する任意の異なる配置で配列され得る。装置４００は、他の形も取り得る。さらに、いくつかの実施形態では、図４に示す構成要素のいくつかは、組み合わせることができる。例えば、信号調整装置４４６は、前述の機能を実行するために、コントローラ４４４によって実行可能なプログラム命令として実装できる。従って、この例では、信号調整装置４４６およびコントローラ４４４は、１つの構成要素に統合できる。他の例も可能である。

【0101】

［0114］ 図５Ａは、実施形態例に従った、装置５００の側面図を示す。装置５００は、装置１２０、１２２、１３０、３００、および／または４００と類似し得、他の可能性の中でとりわけ、車両１００、２００などの電気機械システムと一緒に使用され得る。図のように、装置５００は、それぞれ、図４のプラットフォーム４３０および４４０と類似しているプラットフォーム５３０および５４０を含む。さらに、装置４００と同様、装置５００は、プローブ４３６に類似しているプローブ５３６、ならびにプローブ４０８に類似しているプローブ５１０および５１２を含む。さらに、装置５００は、図４の調整装置４４６に類似している信号調整装置５４６を含む。図５には示されていないが、いくつかの例では、装置５００は、装置４００の構成要素の１つ以上（例えば、コントローラ、センサー、アクチュエータなど）などの追加の構成要素を含み得る。

【0102】

［0115］ 前述の議論を踏まえて、装置５００は、電気機械システムの可動構成要素に対する通信インタフェースを提供し得る。例えば、図３に戻って参照すると、第１のプラットフォーム５３０は、回転子プラットフォーム３３０と類似し得る。さらに、この例では、第２のプラットフォーム５４０は、固定子プラットフォーム３４０と類似し得る。しかし、本開示に従って、装置５００の他の配列および実施態様も可能である。

【0103】

［0116］ 図５Ａに示す例では、第１のプラットフォーム５３０の第１の側面５３０ａは、第２のプラットフォーム５４０の第２の側面５４０ａまでの所定の距離内に配置される。さらに、いくつかの例では、プラットフォーム５３０および／または５４０は、第１の側面５３０ａおよび第２の側面５４０ａが相互に所定の距離５５０内に留まるように、相互に関して（例えば、アクチュエータによって）回転できる。例えば、第１のプラットフォーム５３０は、共用（例えば、中央）軸５０２の周りを回転でき、それにより、第２のプラットフォーム５４０までの所定の距離５５０を維持する。距離５５０は、プラットフォーム５３０上に取り付けられたプローブ５３６と、プラットフォーム５４０上に取り付けられたプローブ５１０、５１２の１つとの間の通信に適した任意の距離にできる。一実施形態では、プローブ５１０、５１２、および５３６によって使用される無線周波数は、２０〜１４０ＧＨｚの範囲であり、所定の距離５５０は、５ミリメートル〜１０ミリメートルの範囲内である。しかし、他の周波数および距離も可能である。

【0104】

［0117］ 前述の議論を踏まえて、信号調整装置５４６は、プラットフォーム５３０のプラットフォーム５４０に対する配向に基づいて、プラットフォーム５３０のプローブ５３６との無線通信のためにプラットフォーム５４０上のプローブ５１０または５１２の１つを選択するように構成され得る。例えば、図５Ａに示すように、信号調整装置５４６は、プローブ５３６がプローブ５１０よりもプローブ５１２に近くなるように示されているので、プローブ５１２をプローブ５３６との無線通信のために選択し得る。さらに、プラットフォームの一方または両方が回転すると、調整装置５４６は、プラットフォーム５３０のプローブ５３６と無線で通信するためにプラットフォーム５４０上の異なるプローブを選択し得る。図示されていないが、いくつかの例では、信号調整装置５４６は、有線または無線接続を使用して、プローブ５１０および５１２に電気的に結合され得る。一例では、信号調整装置５４６は、第２のプラットフォーム５４０内部の伝導経路を介して、プローブ５１０、５１２に接続できる。他の例も可能である。

【0105】

［0118］ 図５Ｂは、装置５００の別の側面図を示す。図５Ｂに示す側面図は、第１のプラットフォーム５３０が、軸５０２の周りを図５Ａに示す配向から時計回りの方向に回転されるシナリオを示し得る。従って、このシナリオでは、プラットフォーム５３０のプローブ５３６は、プラットフォーム５４０のプローブ５１０にプローブ５１２よりも近くなるように示されている。前述の議論を踏まえて、信号調整装置５４６は、かかる変化を検出して応答可能に切り替えるか、プローブ５３６との通信のためにプローブ５１０を（プローブ５１２の代わりに）選択するように構成できる。

【0106】

［0119］ 図５Ｃは、装置５００の断面図を示す。図５Ｃに示す断面図では、プラットフォーム５４０の側面５４０ａは、ページの外側を指している。図５Ａおよび図５Ｂと同様に、図５Ｃにおける装置５００は、装置５００の側面５４０ａに取り付けられたプローブ５１０および５１２を示す。さらに、図のように、プローブ５１４および５１６も、プラットフォーム５４０の側面５４０ａに取り付けられている。従って、複数のプローブ５１０、５１２、５１４、および５１６は、前述の議論を踏まえて、実質的に円形配置で配列された４つのプローブとして示されている。従って、例として図５Ａおよび図５Ｂに戻って参照すると、プラットフォーム５３０が軸５０２の周りを回転すると、プローブ５３６は、プローブ５１０、５１２、５１４または５１６の１つと位置合わせし得る。しかし、いくつかの例では、プラットフォーム５４０は、図に示されたものよりも多いか、または少ないプローブを取り付けることができる。

【0107】

［0120］ 前述のとおり、いくつかの例では、信号調整装置は、プラットフォーム５３０上のプローブと、プラットフォーム５４０上の複数のプローブとの間の信号強度測定値に基づいて、２つのプラットフォーム間の無線通信のためにどのプローブを使用すべきかを選択できる。しかし、他の例では、本方法は、１つ以上の方位センサーに基づいて、プラットフォーム５３０と５４０との間の配向の指標を判断することを提供する。例えば、図５Ｃに示す例では、センサー５２０および５２２を側面５４０ａ上に取り付けることができる。

【0108】

［0121］ センサー５２０および５２２は、プラットフォーム５３０および／または５４０の配向の測定または推定に適した任意のセンサーを含み得る。従って、センサー５２０および５２２は、他の可能性の中でとりわけ、エンコーダディスク、光検出器、磁気センサー、距離センサーなどの、任意の方位センサーを含み得る。さらに、いくつかの例では、センサー５２０および５２２の位置、形状および構成も変わり得る。

【0109】

［0122］ 図５Ｄは、装置５００の別の断面図を示す。図５Ｄの断面図では、プラットフォーム５３０の側面５３０ａは、ページの外側を指している。図のように、側面５３０ａは、検出領域５６８を含む。例えば、検出領域５６８は、側面５３０ａの他の領域とは異なる材料特性（例えば、透明性／不透明性、磁気特性、色、形状、穴など）をもつことができ、領域５６８は、センサー５２０、５２２によって検出可能であり得る。例えば、プラットフォーム５３０がプラットフォーム５４０に対して（例えば、図５Ａに示す軸５０２の周りを）回転すると、センサー５２０および５２２の異なる組合せが検出領域５６８と重なり合い得る。そして、信号調整装置は、それに応じて、プローブ５３６と通信するために、プローブ５１０、５１２、５１４、５１６のどれを使用すべきかを選択できる。表１は、プラットフォーム５３０がプラットフォーム５４０に対して図５Ａの軸５０２の周りを時計回り方向に従って回転するとき、プローブ選択例にマッピングした、センサー５２０および５２２からの出力の組合せ例を示す。

【表1】

【0110】

［0123］ 表１では、例えば、「１」の値は、センサーによる領域５６８の検出を示し得、「０」の値は、領域５６８がセンサーによって検出されなかったことを示し得る。

【0111】

［0124］ 前述のとおり、いくつかの例では、信号調整装置５４６は、マルチプレクサ回路および同様のものなどの、アナログ回路を使用して実装できる。信号調整装置５４６を実装するために１つ以上のマルチプレクサが使用される、一例では、マルチプレクサのセレクタ入力がセンサー５２０および５２２に結合または接続でき、マルチプレクサのチャネルライン入力がプローブ５１２〜５１６の各々に接続できる。この例では、マルチプレクサ回路の出力は、表１のマッピングに従って選択されたプローブと関連付けられたチャネルラインと接続し得る。

【0112】

［0125］ 別の例では、信号調整装置５４６は、データ記憶に格納されたプログラム命令（例えば、図２のデータ記憶２１４内の命令２１６）を使用して実装でき、それは、コンピューティング装置の１つ以上のプロセッサ（例えば、コンピュータシステム２１０のプロセッサ２１２）によって実行される場合に、コンピューティング装置に、マルチプレクサ回路に関して前述した機能を実行させ得る。例えば、コンピューティング装置は、表１に示すものなどのマッピングも格納でき、次いで、前述の議論を踏まえてプローブを選択するために、マッピングならびにセンサー５２０および５２２の出力を使用できる。

【0113】

［0126］ 従って、いくつかの例では、信号調整装置５４６は、２つのプラットフォーム５３０と５４０との間の相対配向が変わると、第１のプラットフォーム５３０のプローブ５３６と通信するために装置５００がプローブ５１０〜５１６のどれを使用するかを動的に変更できる。例えば、信号調整装置５４６は、実質的にシームレスな方法で（例えば、高速マルチプレクサ回路などを使用することにより）２つのプローブ間で移行するように構成され得、従って、信号調整装置５４６に結合されたコントローラは、信号調整装置が異なるプローブ５１０〜５１６間で動的に切り替えるにもかかわらず、プローブ５３６に結合された別のコントローラとの実質的に連続した高データレート通信インタフェースを維持できる。

【0114】

［0127］ 追加または代替として、いくつかの例では、信号調整装置５４６は、第１のプラットフォーム５３０の第２のプラットフォーム５４０に対する回転の方向にも基づいて、第１のプラットフォーム５３０のプローブ５３６との通信のためにどのプローブを使用すべきかを選択するように構成され得る。例として、図５Ａ〜図５Ｄの配置では、プローブ５１０が現在、選択されていて、信号調整装置は、第１のプラットフォーム５３０が時計回り方向に回転していると判断し、次いで信号調整装置５４６は、プローブ５３６が、プローブ５１０と５１２の両方に対して実質的に同じ距離に位置している場合、プローブ５１２を選択し得る。一方、例えば、プラットフォーム５３０が反時計回りの方向に回転している場合、信号調整装置５４６は、プローブ５３６が、プローブ５１０と５１６の両方に対して実質的に同じ距離に位置している場合、プローブ５１６を選択し得る。従って、いくつかの例では、第１のプラットフォームとの通信のためにどのプローブを使用すべきかの選択は、第１のプラットフォーム５３０の第２のプラットフォーム５４０に対する回転の方向にも基づくことができる。前述の議論を踏まえて、他の例も可能である。

【0115】

［0128］ 装置５００および装置５００の様々な構成要素に対して図５Ａ〜図５Ｄに示されている形状、寸法、および位置は、例示だけを目的としていることに留意されたい。装置５００は、他の形、形状、および／または寸法も取り得る。

【0116】

［0129］ ＩＶ．例示的な方法およびコンピュータ可読媒体
図６は、実施形態例に従った、方法６００の流れ図である。図６に示す方法６００は、例えば、車両１００、２００、ＬＩＤＡＲ１２０、１２２、１３０、３００および／または装置４００、５００のいずれかと一緒に使用できる方法の一実施形態を提示する。方法６００は、ブロック６０２〜６０６の１つ以上によって例示されるような１つ以上の操作、機能、または動作を含み得る。ブロックは順次順番に示されているが、こられのブロックは、いくつかの例では、並列して、かつ／または本明細書に記述するものとは異なる順番で、実行され得る。また、様々なブロックは、所望の実施態様に基づいて、もっと少ないブロックに結合され、追加のブロックに分割され、かつ／または取り除かれ得る。

【0117】

［0130］ 加えて、方法６００ならびに本明細書で開示する他のプロセスおよび方法に対して、流れ図は、本実施形態の１つの可能な実施態様の機能および操作を示す。これに関連して、各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能またはステップを実装するためにプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含む、モジュール、セグメント、製造もしくは作業工程の一部、またはプログラムコードの一部を表し得る。プログラムコードは、例えば、ディスクまたはハードドライブを含む、記憶装置などの、任意のタイプのコンピュータ可読媒体上に格納され得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュおよびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、データを短期間、格納するコンピュータ可読媒体などの、持続性コンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光または磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような、二次的または永続的長期記憶などの、持続性媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性または不揮発性記憶システムでもあり得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、または有形的記憶装置と考えられ得る。

【0118】

［0131］ 加えて、方法６００ならびに本明細書で開示する他のプロセスおよび方法に対して、図６の各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能を実行するために配線される回路を表し得る。

【0119】

［0132］ ブロック６０２で、方法６００は、第１の側面を有する第１のプラットフォームに取り付けられたプローブを使用して無線信号を伝送することを伴う。例として、図５Ａに戻って参照すると、無線信号は、プラットフォーム５３０の第１の側面５３０ａに取り付けられたプローブ５３６によって伝送され得る。さらに、ブロック６０２で伝送された無線信号は、第１のプラットフォームの第１の側面までの所定の距離内に位置した第２のプラットフォームの第２の側面に向かい得る。図５Ａの例を続けると、プローブ５３６によって伝送された無線信号は、プラットフォーム５３０までの所定の距離５５０内に位置しているプラットフォーム５４０の第２の側面５４０ａに向かって伝送できる。さらに、複数のプローブが第２のプラットフォーム上に取り付けることができる（例えば、図５のプローブ５１０〜５１２）。

【0120】

［0133］ いくつかの例では、方法６００は、センサーからデータを受信すること、およびセンサーからのデータを示すように無線信号を変調することも含み得る。例えば、図４に戻って参照すると、センサー４３２からのデータが、コントローラ４３４によって受信され得、それは次いで、無線信号４０２がセンサーからのデータを示すように、伝送された無線信号４０２を変調する（例えば、周波数変調、振幅変調など）ためにプローブ４３６を操作し得る。

【0121】

［0134］ いくつかの例では、方法６００は、第２のプラットフォームに連結された装置に対する操作命令を受信すること、および操作命令を示すように無線信号を変調することも伴い得る。例えば、図４に戻って参照すると、コントローラ（例えば、コントローラ４４４）は、装置（例えば、センサー（複数可）４４２、アクチュエータ４１０など）に対する操作命令を受信し得、それにより、プローブ（例えば、プローブ４４６）を操作して、別のプローブ（例えば、プローブ（複数可）４４８）による受信のためにかかる命令を示すために伝送された無線信号４０２を変調し得る。

【0122】

［0135］ ブロック６０４で、方法６００は、回転に応答して、第１のプラットフォームの第１の側面が第２のプラットフォームの第２の側面までの所定の距離内に留まるように、第１のプラットフォームを第２のプラットフォームに対して回転させることを伴う。図５Ａの例を続けると、第１のプラットフォーム５３０は、軸５０２の周りを図５Ｂに示す配向まで回転できる。

【0123】

［0136］ ブロック６０６で、方法６００は、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向に基づいて、第２のプラットフォーム上の複数のプローブの１つを選択することを伴う。さらに、ブロック６０８で、方法６００は、選択されたプローブを使用して、第１のプラットフォーム上のプローブによって伝送された無線信号を受信することを伴う。例えば、図５Ａでは、図５Ａに示すプラットフォーム５３０の配向に基づいて、プローブ５１２がプローブ５３６との無線通信のために選択され得、一方、図５Ｂでは、図５Ｂに示すプラットフォーム４３０の配向に基づいて、プローブ５１０が代わりに選択され得る。

【0124】

［0137］ いくつかの例では、方法６００は、第２のプラットフォームの選択されたプローブを使用して、第２の無線信号を第１のプラットフォームの第１の側面に向かって伝送すること、および第１のプラットフォームのプローブを使用して第２の無線信号を受信することを伴い得る。例えば、図５Ａに戻って参照すると、信号調整装置５４６は、プラットフォーム５３０に連結されたセンサーを操作するための命令（例えば、図４のコントローラ４４４からセンサー４３２を操作するための命令）を受信し得る。この例では、選択されたプローブ（例えば、プローブ５１２）は、第２の無線信号をプラットフォーム５３０の第１の側面５３０ａに向かって伝送できる。そしてプローブ５３６は、次いで、変調された信号を受信し、それを、センサー（例えば、図４のセンサー４３２）を操作するための復調および実行のためにコントローラ（例えば、図４のコントローラ４３４）に提供できる。

【0125】

［0138］ いくつかの例では、方法６００は、図５Ａおよび図５Ｂに関して前述した議論を踏まえて、第２のプラットフォーム上の複数のプローブと関連付けられた無線信号強度を判断すること、次いで、判断された無線信号強度に基づいて、第１のプラットフォームの第２のプラットフォームに対する配向の指標を判断することを伴い得る。

【0126】

［0139］ さらに、いくつかの例では、方法６００は、第１のプラットフォームに取り付けられた第２のプローブを使用して、第２の無線信号を第２のプラットフォームの第２の側面に向かって伝送することを伴い得る。例えば、図４に戻って参照すると、第１のプラットフォーム４３０は、第２のプローブ４３８を含み得、従って、コントローラ４３４は、第１のプローブ４３６を使用して確立されたリンクと同時に、プローブ４４８の１つとの無線リンクを確立するために第２のプローブ４３８を操作できる。従って、無線信号４０２は、２つの無線リンクと関連付けられ得、それは、２つのプラットフォーム４３０と４００との間のデータスループットにおける著しい増加を可能にできる。

【0127】

［0140］ 図７は、実施形態例に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す。実施形態例では、システム例は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の形式のメモリ、１つ以上の入力装置／インタフェース、１つ以上の出力装置／インタフェース、および１つ以上のプロセッサによって実行される場合に、前述した、様々な機能、タスク、機能性などをシステムに実行させるマシン可読命令を含み得る。

【0128】

［0141］ 前述したとおり、いくつかの実施形態では、開示した技法（例えば、方法６００など）は、コンピュータ可読記憶媒体上にマシン可読フォーマットで、または他の媒体もしくは製造業者の製品上に、コード化されたコンピュータプログラム命令（例えば、車両２００の命令２１６など）によって実装され得る。図７は、本明細書で開示する少なくともいくつかの実施形態に従って配列された、コンピューティング装置上でコンピュータプロセスを実行するためのコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品例の概念部分図を示す概略図である。

【0129】

［0142］ 一実施形態では、コンピュータプログラム製品例７００は、信号担持媒体７０２を使用して提供される。信号担持媒体７０２は、１つ以上のプロセッサによって実行される場合に、図１〜図６に関連して前述した機能または機能の一部を提供し得る１つ以上のプログラミング命令７０４を含み得る。いくつかの例では、信号担持媒体７０２は、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどであるが、それらに限定されない、持続性コンピュータ可読媒体７０６であり得る。いくつかの実施態様では、信号担持媒体８０２は、メモリ、読取り／書込み（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどであるが、それらに限定されない、コンピュータ記録可能媒体７０８であり得る。いくつかの実施態様では、信号担持媒体７０２は、通信媒体７１０（例えば、光ファイバーケーブル、導波管、有線通信リンクなど）であり得る。従って、例えば、信号担持媒体７０２は、無線形式の通信媒体７１０によって伝達され得る。

【0130】

［0143］ １つ以上のプログラミング命令７０４は、例えば、コンピュータ実行可能および／または論理実装命令であり得る。いくつかの例では、コンピューティング装置は、コンピュータ可読媒体７０６、コンピュータ記録可能媒体７０８、および／または通信媒体７１０の１つ以上によってコンピューティング装置に伝達されたプログラミング命令７０４に応答して、様々な操作、機能、または動作を提供するように構成され得る。

【0131】

［0144］ コンピュータ可読媒体７０６は、相互に遠隔に配置され得る、複数のデータ記憶要素間で分散もされ得る。格納された命令の一部または全部を実行するコンピューティング装置は、外部コンピュータ、またはスマートフォン、タブレット装置、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルデバイスなどの、モバイルコンピューティングプラットフォームでもよい。代替として、格納された命令の一部または全部を実行するコンピューティング装置は、サーバーなどの、遠隔に配置されたコンピュータシステムでもよい。

【0132】

Ｖ．結論
［0145］ 本明細書で説明する配列は例示のみを目的としていることを理解すべきである。そのため、当業者は、他の配列および他の要素（例えば、マシン、インタフェース、機能、順番、および機能のグループ化など）が代わりに使用でき、いくつかの要素は、所望の結果に従って完全に省略され得ることを理解するであろう。さらに、説明される要素の多くは、個別もしくは分散構成要素として、または任意の適切な組み合わせおよび位置で、他の構成要素と組み合わせて、実装され得るか、または独立構造として説明される他の構造要素が組み合わされ得る、機能エンティティである。

【0133】

［0146］ 本明細書では様々な態様および実施形態が開示されているが、当業者には他の態様および実施形態が明らかであろう。本明細書で開示する様々な態様および実施形態は、例示のためであり、制限することを意図しておらず、真の範囲は以下のクレームで、かかるクレームが権利を与えられる同等物の完全な範囲と共に、示されている。本明細書で使用する用語は、特定の実施形態を説明するためだけであり、制限することを意図していないことも理解されたい。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】