特許 6577072 アシストスーツとアシストスーツに装備されるハンド部

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6577072

(24)【登録日】2019年8月30日

(45)【発行日】2019年9月18日

(54)【発明の名称】アシストスーツとアシストスーツに装備されるハンド部

(51)【国際特許分類】

   B66F 19/00 20060101AFI20190909BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20190909BHJP

   B66C 13/40 20060101ALI20190909BHJP

【ＦＩ】

   B66F19/00 Z

   B25J11/00 Z

   B66C13/40 C

【請求項の数】7

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2018-19227(P2018-19227)

(22)【出願日】2018年2月6日

(62)【分割の表示】特願2014-58584(P2014-58584)の分割

【原出願日】2014年3月20日

(65)【公開番号】特開2018-100186(P2018-100186A)

(43)【公開日】2018年6月28日

【審査請求日】2018年2月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】林 繁樹

(72)【発明者】

【氏名】坂野 倫祥

(72)【発明者】

【氏名】満井 健二

(72)【発明者】

【氏名】西田 圭佑

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１４／００６８５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−０５７３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５２１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１２９５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 仏国特許出願公開第０２９７８６９０（ＦＲ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ １９／００

Ｂ２５Ｊ １１／００

Ｂ６６Ｃ １３／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部であるアシストスーツ。

【請求項2】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、

前記上側部に前記操作部が設けられているアシストスーツ。

【請求項3】

前記操作部が前記ハンド部を上昇させる上昇操作部と前記ハンド部を下降させる下降操作部とを有し、前記右及び左のハンド部の何れか一方の前記上側部に前記上昇操作部が設けられ、前記右及び左のハンド部の何れか他方の前記上側部に前記下降操作部が設けられている請求項２に記載のアシストスーツ。

【請求項4】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されているアシストスーツ。

【請求項5】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部と、が備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部であるハンド部。

【請求項6】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部が設けられているハンド部。

【請求項7】

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されているハンド部。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツとアシストスーツに装備されるハンド部に関する。

【背景技術】

【0002】

荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシストスーツとして、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。

【0003】

特許文献１では、荷吊り上げ機構において、胴外骨格から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のケーブル（特許文献１の図１の２２２）と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので右及び左のワイヤに連結された右及び左のエンド・エフェクタ（特許文献１の図１の２２３）とが備えられている。

【0004】

特許文献１では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付けることにより（背中部に背負うことにより）アシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタが作業者の右及び左前方に位置して、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を下降させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特表２０１３−５３１５９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１では、荷物を保持する為の荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタが円板状に構成されており、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタから横外方に突出した円柱状のグリップ部が備えられている。これにより、作業者は、親指を上側又は下側にした横向きでエンド・エフェクタのグリップ部を握るようにして持つものと考えられる。
この場合、作業者が親指を上側又は下側にした横向きでエンド・エフェクタのグリップ部を握るようにして持つ状態と、作業者が手で実際に荷物を持つ状態とでは、作業者の手の向き等が異なるものとなるので、作業者にとっての操作感覚の改善という点で改善の余地がある。

【0007】

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツにおいて、アシストスーツを装着した作業者が手で実際に荷物を持つような状態に近い状態で荷物を保持することができるように構成することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

［Ｉ］（構成）
本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部である。

【0009】

（作用及び発明の効果）
本発明によると、作業者がアシストスーツを装着した状態において、本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に右及び左の上アーム部が延出され、右及び左の上アーム部から下方に右及び左のワイヤが延出されて、右及び左のワイヤに右及び左のハンド部が連結されている。これにより、右及び左のハンド部が作業者の右及び左前側に位置する状態となる。

【0010】

前述の状態において、作業者は手でハンド部を持つのであり、作業者は掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付ける（例えば、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態）。
従って、作業者はハンド部の下側部に荷物（例えばビールケースの持ち手部）を載せることにより、ハンド部により荷物を保持することができる。作業者が上昇操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部に巻き取り駆動することにより、ハンド部（荷物）を上昇させることができるのであり、作業者が下降操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部から繰り出し駆動することにより、ハンド部（荷物）を下降させることができる。

【0011】

以上のように本発明によると、アシストスーツを装着した作業者にとって、作業者がハンド部の下側部に荷物の一部（例えばビールケースの持ち手部）を載せることによって、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物を持つ状態と同じような状態が得られる。
これにより、アシストスーツを装着した作業者が手で実際に荷物を持つような状態に近い状態で荷物を保持することができるのであり、この状態でハンド部（荷物）の上昇及び下降を行うことができるようになって、作業者にとっての操作感覚の改善及びアシストスーツの作業性の向上を図ることができる。

【0012】

［ＩＩ］（構成）
別の本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に前記操作部が設けられている。

【0013】

（作用及び発明の効果）
別の本発明によると、作業者は親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付ける。
これにより、作業者は手でハンド部を握るような状態となって、ハンド部をしっかりと持つことができるのであり、ハンド部により荷物を保持した状態でのハンド部（荷物）の取り扱いが無理なく行えるようになる。
上記した構成において、前記操作部が前記ハンド部を上昇させる上昇操作部と前記ハンド部を下降させる下降操作部とを有し、前記右及び左のハンド部の何れか一方の前記上側部に前記上昇操作部が設けられ、前記右及び左のハンド部の何れか他方の前記上側部に前記下降操作部が設けられていると好適である。
本構成によると、上昇操作部及び下降操作部をハンド部の上側部に備えることにより、作業者が比較的余裕のある親指によって上昇操作部及び下降操作部を操作することができるのであり、上昇操作部及び下降操作部の操作性を良いものにすることができる。

【0014】

［ＩＩＩ］（構成）
さらに別の本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されている。

【0015】

（作用及び発明の効果）
本構成によると、作業者が親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付けて、ハンド部の下側部に荷物を載せた場合、作業者にとって人差し指、中指、薬指及び小指に比べて親指が比較的余裕のある状態になると考えられる。

【0016】

［ＩＶ］（構成）
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部である。

【0017】

【0018】

［Ｖ］（構成）
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部が設けられている。

【0019】

【0020】

［ＶＩ］（構成）
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されている。

【0021】

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】作業者がアシストスーツを装着した状態での側面図である。

【図2】作業者がアシストスーツを装着した状態での背面図である。

【図3】脚作用部の側面図である。

【図4】脚作用部の断面図である。

【図5】左のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。

【図6】右のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。

【図7】上昇及び下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。

【図8】発明の実施の第１別形態の左のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。

【図9】発明の実施の第１別形態の右のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。

【図10】発明の実施の第１別形態において、第１及び第２上昇操作スイッチ、下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［１］
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部１について説明する。
図１及び図２に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３とが備えられて、アシストスーツが構成されている。

【0024】

図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム４、右及び左の縦フレーム４の上部及び下部に亘って連結された横フレーム５、右及び左の縦フレーム４の中間部に亘って連結された支持板６等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）に亘って取付ベルト７が備えられ、縦フレーム４及び支持板６に右及び左の肩ベルト８が備えられている。

【0025】

これにより、図１及び図２に示すように、肩ベルト８に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト７を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
この場合、縦フレーム４の左右方向の間隔が作業者（一般的な成人男性）の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム４の下部において支持板６が縦フレーム４から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム４の上部（上の横フレーム５）が、作業者（一般的な成人男性）の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム４の長さが設定されている。

【0026】

図１及び図２に示すように、アシストスーツ及び荷物Ｗの重量が取付ベルト７を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシストスーツ及び荷物Ｗ（図５及び図６参照）の重量が作業者の腰部により安定して支持される。肩ベルト８は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

【0027】

［２］
次に、右及び左の脚作用部２について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）から、右及び左の支持部９が前方に延出されて、支持部９（本体部１）の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、右及び左の下アーム部１０が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部９の間に入り込むことにより、本体部１の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯Ｐ１の位置とが略同じ位置に位置するように（接近するように）、支持部９の長さが設定されている。

【0028】

図３及び図４に示すように、下アーム部１０の上縁部及び下縁部に折り返されて、下アーム部１０の長手方向に沿ったガイド部１０ａが形成されており、下アーム部１０のガイド部１０ａに沿って平板状の右及び左の支持板１１が、下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。

【0029】

図３及び図４に示すように、下アーム部１０の長手方向に長孔１０ｂが形成され、支持板１１の先端部に支持軸１１ａが連結されており、支持板１１の支持軸１１ａが下アーム部１０の長孔１０ｂを通って左右中央側に突出している。湾曲状の右及び左の脚パッド１２が、支持板１１の支持軸１１ａの左右方向の横軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持されて、脚パッド１２が作業者の太腿部の前方に位置しており、支持板１１により脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
以上のように、下アーム部１０、支持板１１及び脚パッド１２等により、脚作用部２が構成されている。

【0030】

図３及び図４に示すように、ノブ付きボルト１３が下アーム部１０の上のガイド部１０ａの先端部に備えられており、ノブ付きボルト１３に支持板１１が当たることにより支持板１１及び脚パッド１２の移動が止められる。
これにより、下アーム部１０の長手方向に沿っての支持板１１及び脚パッド１２の移動に対して、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト１３の位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することができる。

【0031】

［３］
次に、右及び左の荷物作用部３について説明する。
図１及び図２に示すように、右の縦フレーム４の上部から右の上アーム部１４が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム４の上部から左の上アーム部１４が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部１４の下部に下プーリー１５が回転自在に支持され、上アーム部１４の上部に上プーリー１６が回転自在に支持されている。

【0032】

図１に示すように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、側面視で作業者の頭部よりも高い位置に位置するように、上アーム部１４の長さが設定されている。本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が、支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されており、これによって上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し（図２参照）、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しないように構成されている（図１参照）。

【0033】

図１及び図２に示すように、後述する駆動装置１７から右及び左のワイヤ１８が上方に延出されて、下プーリー１５に巻回され、上プーリー１６に巻回されて下方に延出されており、ワイヤ１８の下部に右及び左のハンド部１９が連結されている。
この場合、前述のように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左前側に位置する状態となる（作業者の手に近い位置に位置する状態となる）。

【0034】

以上のように、上アーム部１４、ワイヤ１８及びハンド部１９等により荷物作用部３が構成されている。後述の［６］に記載のように、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）に巻き取り駆動することによりハンド部１９が上昇し、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）から繰り出し駆動することによりハンド部１９が下降する。

【0035】

［４］
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部１９について説明する。
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９は、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を取り付けて構成されており、右のハンド部１９と左のハンド部１９とは左右対称形状をしている。

【0036】

図５及び図６に示すように、フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。ワイヤ１８が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。

【0037】

図５及び図６に示すように、グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａ（上側部に相当）と、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂ（上側部に相当）と、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。

【0038】

図５及び図６に示すように、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。

【0039】

図６に示すように、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２２（上昇操作部に相当）が備えられている。図５に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ２３（下降操作部に相当）が備えられている。

【0040】

図５及び図６に示すように、フック部２０の上側部２０ａとグリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂとが同じ前後幅Ｌ２に設定されており、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が、小さいものに構成されている。

【0041】

図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持つ場合、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ（フック部２０の上側部２０ａ）に、作業者の親指を上側から接触させ、グリップ部２１の横側部２１ｃ（フック部２０の横側部２０ｂ）に作業者の掌を外側から接触させ、フック部２０の下側部２０ｃに作業者の人差し指、中指、薬指及び小指を下側から接触させることにより、作業者は手でハンド部１９を握るようにして持つ。
前述のハンド部１９の状態において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持つ。

【0042】

以上のように作業者が手でハンド部１９を持った状態において、作業者の親指により上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を親指で押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から親指を離すと（押し操作を止めると）、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号は停止する。

【0043】

［５］
次に、駆動装置１７について説明する。
図１及び図２に示すように、電動モータ（図示せず）及び遊星減速ギヤ（図示せず）を内装して駆動ユニット２４が構成されて、２個の駆動ユニット２４が互いに対向するように横向きに支持板６に連結されており、２個の駆動ユニット２４により１個の駆動ギヤ２５が駆動される。

【0044】

図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４の下側に出力軸２６が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第１クラッチ２７が出力軸２６に外嵌されており、第１クラッチ２７に連結された入力ギヤ２７ａが駆動ギヤ２５に咬合している。駆動ユニット２４の上側に出力軸２８が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第２クラッチ２９が出力軸２８に外嵌されており、第２クラッチ２９に連結された入力ギヤ２９ａが駆動ギヤ２５に咬合している。出力軸２８を制動可能な電動操作式のブレーキ３０が、出力軸２８に外嵌されている。

【0045】

図１及び図２に示すように、支持板６の上側（後側）に枠状の支持フレーム３１が連結されて、支持フレーム３１に制御装置３２とバッテリー３３が備えられている。
この場合、制御装置３２及びバッテリー３３が支持フレーム３１により本体部１から後方に少し離れるように支持されており、本体部１から前方に延出される支持部９（脚作用部２）及び上アーム部１４（荷物作用部３）に対して、制御装置３２及びバッテリー３３がバランスウェイトとして機能する。

【0046】

図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４、出力軸２６，２８、第１及び第２クラッチ２７，２９、ブレーキ３０、制御装置３２、バッテリー３３等により駆動装置１７が構成されている。
後述する［７］〜［１０］に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。

【0047】

［６］
次に、駆動装置１７による脚作用部２及び荷物作用部３の駆動構造について説明する。
図１に示すように、支持部９の左右方向の横軸芯Ｐ３周りに、アーム３４揺動自在に支持されてバネ４２により下方（後方）に付勢されており、アーム３４にテンションプーリー３５が回転自在に支持されている。支持部９にプーリー３６が位置固定状態で回転自在に支持されている。

【0048】

図１及び図２に示すように、出力軸２６の右及び左側部にリール２６ａが連結されて、出力軸２６のリール２６ａに連結されたワイヤ３７が、テンションプーリー３５及びプーリー３６に巻回されて、下アーム部１０の扇状の基部１０ｃに連結されている。出力軸２８の右及び左側部にリール２８ａが連結されて、出力軸２８のリール２８ａにワイヤ１８が連結されている。

【0049】

以上の構造により、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７を伝動状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第１クラッチ２７（入力ギヤ２７ａ）を介して出力軸２６を回転駆動する。出力軸２６のリール２６ａによりワイヤ３７を本体部１に巻き取り駆動すると、下アーム部１０が下方に駆動される。

【0050】

図１及び図２に示すように、第２クラッチ２９を伝動状態に操作し、ブレーキ３０を解除状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第２クラッチ２９（入力ギヤ２９ａ）を介して出力軸２８を回転駆動する。出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動すると、ハンド部１９が上昇するのであり、出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１から繰り出し駆動すると、ハンド部１９が下降する。

【0051】

この場合、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａが第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａよりも大径に形成されており、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比よりも、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比が大きいものに設定されている。

【0052】

図１及び図２に示す駆動ギヤ２５、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａ及び第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａは別の歯数のギヤに変更可能であり、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比、並びに、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比を任意に変更することができる。

【0053】

［７］
例えば床に置かれた荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｗを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｗを持ち上げて、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の押し操作に基づく制御装置３２の作動について、本項［７］及び後述する［８］［９］［１０］、図７に基づいて説明する。

【0054】

作業者がアシストスーツを装着した状態において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を押し操作しないと（ステップＳ１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ４〜Ｓ７）。

【0055】

前述のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９は下降することなく停止しており、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

【0056】

次に作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持つ場合、前項［４］、図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持った状態で下降操作スイッチ２３を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ８〜Ｓ１１）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
これにより、ハンド部１９が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９が停止する。

【0057】

前述のように作業者がしゃがむと、作業者は膝部を曲げて腰部を落とすことになるので（作業者の太腿部が上がることになるので）、作業者の太腿部が脚パッド１２に接触して下アーム部１０を上昇させる。
この場合、図３及び図４に示すように、作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）に脚パッド１２が接触するように、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい（前項［２］参照）。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる（前項［２］参照）。

【0058】

次に図５及び図６に示すように、作業者の人差し指、中指、薬指及び小指、並びに、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに入れ込んで、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃに荷物Ｗの持ち手部Ｗａを載せる。
ハンド部１９において、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が小さいものに構成されていることにより、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに容易に入れ込むことができる。

【0059】

以上のようにして図５及び図６に示すように、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物Ｗを持つ状態と同じような状態が得られる。

【0060】

［８］
次に前項［７］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態について、図７に基づいて説明する。
前項［７］に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Ｗを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ３）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作され、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられて、駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）。

【0061】

これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、下アーム部１０（脚パッド１２）が作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）を下方に操作して、作業者の立ち上がりが補助される。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。

【0062】

前述のように作業者が立ち上がる際において、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作されているので（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降することはない。
この場合、図５及び図６に示すように、荷物Ｗが床から持ち上げられると、荷物Ｗの負荷Ｗ１が、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点が左右中央側に位置している。

【0063】

これにより、図５及び図６に示すように、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃにおいて荷物Ｗの負荷Ｗ１が掛かる点と、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点との左右方向の位置の差Ａ１によって、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃを、荷物Ｗの左右中央側（図５の紙面右方）（図６の紙面左方）に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、これによってハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部１９（フック部２０）の突出部２０ｄにより、ハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。

【0064】

図１に示すように、本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されていることにより（前項［３］参照）、側面視で上アーム部１４の上プーリー１６からワイヤ１８が斜め前方下方に延出される状態となる。
これにより、荷物Ｗが床から持ち上げられた状態において、荷物Ｗの負荷Ｗ１により荷物Ｗが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Ｗを体に接触させて荷物Ｗの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。

【0065】

［９］
次に前項［８］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作している状態について、図７に基づいて説明する。
下アーム部１０が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー（図示せず）が、支持部９に備えられている。

【0066】

前項［８］に記載のように、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態で立ち上がり、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ１６）、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１７〜Ｓ２０）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。

【0067】

これによりハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２２の押し操作を止めることにより（ステップＳ２１，Ｓ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
この場合、前項［７］に記載のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９（荷物Ｗ）は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。

【0068】

前述の状態において、ハンド部１９（荷物Ｗ）の高さを少し下げる必要が生じた場合、前項［７］に記載のように、作業者は下降操作スイッチ２３を押し操作してハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させ（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ８〜Ｓ１１）、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めて（ステップＳ１）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を停止させる（ステップＳ４〜Ｓ７）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ１１）。

【0069】

前項［７］［８］及び本項［９］において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を同時に押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）（ステップＳ１，Ｓ３）（ステップＳ２１，Ｓ２２）、作業者の誤操作と判断される。これにより、ステップＳ４〜Ｓ７に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。

【0070】

［１０］
次に前項［９］に記載の状態の後の状態について、図７に基づいて説明する。
前項［９］に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Ｗを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Ｗを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

【0071】

作業者が高い棚やトラックの荷台に到着すると、前項［７］に記載のように、作業者が下降操作スイッチ２３を押し操作し（ステップＳ１，Ｓ２）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させて（ステップＳ８〜Ｓ１１）、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜く。

【0072】

この場合、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置く際に荷物Ｗの位置を調節する必要が生じると、上アーム部１４の上プーリー１６から下方に延出されたワイヤ１８の許容範囲内でハンド部１９を前後方向や左右方向に移動させて、荷物Ｗの位置を調節することができる。これに加えて、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持っていることにより、ハンド部１９により荷物Ｗを保持した状態でのハンド部１９（荷物Ｗ）の取り扱いが無理なく行える。

【0073】

前述のようにして荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くと、前項［７］に戻り、次の荷物Ｗに対して同様な操作を行うのであり、前項［７］［８］［９］及び本項［１０］に記載の操作を繰り返すことになる。

【0074】

［発明の実施の第１別形態］
図５，６，７に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図９に示すように、右のハンド部１９において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが横外側に延出されている。右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（上昇操作部に相当）（内側）が備えられている。
図８に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ４０（下降操作部に相当）が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部１９の構造は図５及び図６と同じである。

【0075】

前述のように第１上昇操作スイッチ３８及び第２上昇操作スイッチ３９、下降操作スイッチ４０を備えた場合、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、図１０に示すように、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。

【0076】

第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを押し操作しないと（ステップＳ３１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ３８〜Ｓ４１）。

【0077】

下降操作スイッチ４０を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ４２〜Ｓ４５）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ４５）。

【0078】

第１上昇操作スイッチ３８を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作されて、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ４６〜Ｓ４９）。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第１上昇操作スイッチ３８の押し操作を止めると（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。

【0079】

前述のように、第１上昇操作スイッチ３８を押し操作した状態において、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ５０）、作業者が完全に立ち上がったと判断される。これにより、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。

【0080】

第２上昇操作スイッチ３９を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されて、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５１〜Ｓ５４）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２２の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。

【0081】

第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のうちの２個以上を同時に押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、作業者の誤操作と判断される。これによりステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。

【0082】

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５及び図６において、以下に示すように構成してもよい。
（２−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに上昇操作スイッチ２２を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ２３を備える。

【0083】

（２−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａ、又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を備える。

【0084】

（２−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに上昇操作スイッチ２２を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ２３を下向きに備える。

【0085】

（２−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を下向きに備える。

【0086】

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８及び図９において、以下に示すように構成してもよい。
（３−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａを横外側に延出して、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（内側）を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ４０を備える。

【0087】

（３−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）（又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９））の第１上側部２１ａにおいて、第１上昇操作スイッチ３８を内側に備え、第２上昇操作スイッチ３９を外側に備える。

【0088】

（３−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ４０を下向きに備える。

【0089】

（３−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを下向きに備える。

【0090】

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、フック部２０の上側部２０ａを廃止し、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂを廃止して、ハンド部１９（フック部２０及びグリップ部２１）を断面Ｌ字状に構成してもよい。

【0091】

前述のように構成すると、ワイヤ１８をフック部２０の横側部２０ｂの上辺部に連結して、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３（第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０）を、前述の［発明の実施の第２別形態］の（２−３）（２−４）並びに前述の［発明の実施の第３別形態］の（３−３）（３−４）に記載のように、フック部２０（ハンド部１９））の下側部２０ｃに下向きに備えればよい。

【0092】

［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、右及び左の下アーム部１０を上方に付勢するバネ（図示せず）を備えてもよい。このように構成すれば、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部１０が上方に操作されて、ワイヤ３７が本体部１から繰り出されるのであり、下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

【0093】

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、図２に示す駆動ギヤ２５と第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａに代えて、ウォームギヤ機構（図示せず）を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部１０（脚作用部２）に大きな動力を与えることができる。

【0094】

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、図１１に示す支持フレーム３１の上部に左右方向の横軸芯（図示せず）周りに揺動自在に可動フレーム（図示せず）を備えて、可動フレームによりバッテリー３３を、図１に示す第１位置、及び図１に示す第１位置から後方（図１の紙面左方）の第２位置に移動自在に構成してもよい。

【0095】

これにより、アシストスーツを装着した作業者が床の荷物Ｗを持ちながら立ち上がる際に、可動フレームによりバッテリー３３が第２位置に移動するように構成して、荷物Ｗの重量によりアシストスーツの重心が作業者から前側に移動して（離れて）、アシストスーツが前傾しようとする状態を抑えるようにする。作業者が完全に立ち上がると、可動フレームによりバッテリー３３を第１位置に移動させる。

【0096】

［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、駆動ユニット２４によりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動、及び本体部１から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部１４の上部に固定されたワイヤ１８を下方に延出して、ワイヤ１８にハンド部１９を連結し、本体部１に対して上アーム部１４を上下に揺動駆動することにより、ハンド部１９を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部１０（脚パッド１２）が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部（膝から下の部分）に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４に代えて、１個の駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５を駆動するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４を備える場合、２個の駆動ユニット２４の動力を２系統に分岐させて脚作用部２及び荷物作用部３に伝達するのではなく、一方の駆動ユニット２４により脚作用部２を駆動し、他方の駆動ユニット２４により荷物作用部３を駆動するように構成してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0097】

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。

【符号の説明】

【0098】

１ 本体部
１４ 上アーム部
１７ 駆動装置
１８ ワイヤ
１９ ハンド部
２０ａ，２１ａ，２１ｂ 上側部
２０ｂ，２１ｃ 横側部
２０ｃ 下側部
２０ｄ 突出部
２２，３９ 上昇操作部
２３，４０ 下降操作部
３２ 制御装置
Ｌ２ 上側部の前後幅
Ｌ３ 下側部の前後幅
Ｗ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】