特許 6581004 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6581004

(24)【登録日】2019年9月6日

(45)【発行日】2019年9月25日

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20190912BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 541

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-13455(P2016-13455)

(22)【出願日】2016年1月27日

(65)【公開番号】特開2017-132586(P2017-132586A)

(43)【公開日】2017年8月3日

【審査請求日】2018年11月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】000196705

【氏名又は名称】西部電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090697

【弁理士】

【氏名又は名称】中前 富士男

(74)【代理人】

【識別番号】100176142

【弁理士】

【氏名又は名称】清井 洋平

(74)【代理人】

【識別番号】100127155

【弁理士】

【氏名又は名称】来田 義弘

(72)【発明者】

【氏名】栗原 幸宏

【審査官】 板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−０４７７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２３０７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３１５１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−０７４８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２８４４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１４４７５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／１３３

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

Ｂ６６Ｆ ９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下側に凹部が形成されたパレットにワークを載せて搬送する搬送装置であって、
ベース部材と、
前記凹部に挿入可能な突出体が設けられ、前記ベース部材に対し進退して、後退位置から前記パレットが載置される前進位置への移動及び該前進位置から該後退位置への移動を行うパレット受け部材と、
前記ベース部材に取り付けられた第１ユニット、前記パレット受け部材に取り付けられ、該第１ユニットに接触可能な第２ユニット、及び、該第１、第２ユニットの接触を検出する検出部を具備するセンサー機構と、
前記パレット受け部材の移動を制御する制御部とを備え、
前記パレット受け部材には、前記突出体が前記凹部に挿入されるパレット目標位置が予め定められ、前記第２ユニットは、該パレット目標位置に前記パレットが配された状態で、前記パレット受け部材が前記後退位置に配されて、前記第１ユニットに接触することを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

請求項１記載の搬送装置において、前記凹部及び前記突出体はそれぞれ複数あって、該各突出体は対応する該凹部に挿入されることを特徴とする搬送装置。

【請求項3】

請求項２記載の搬送装置において、前記パレット受け部材は水平配置され、前記各突出体は、該パレット受け部材を平面視して、該パレット受け部材の進退方向の座標及び該進退方向に直交する方向の座標が異なる位置で、該パレット受け部材の上側に設けられていることを特徴とする搬送装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記第１、第２ユニットはそれぞれ複数あって、該各第２ユニットは対応する該第１ユニットに接触することを特徴とする搬送装置。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記第２ユニットは、前記パレット目標位置に配された前記パレットに上から押されて降下する可動片を備え、前記第１ユニットは、降下した前記可動片に押し下げられる被押下げ片を有し、前記検出部は、前記被押下げ片が押し下げられたのを検知して、該被押下げ片に前記可動片が接触したのを検出することを特徴とする搬送装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記制御部は、前記パレットを載せた状態の前記パレット受け部材の前記後退位置からの前進を、前記検出部が前記第１、第２ユニットの接触を非検出の際に禁止し、該検出部が該第１、第２ユニットの接触を検出の際に許可することを特徴とする搬送装置。

【請求項7】

下側に突出体が形成されたパレットにワークを載せて搬送する搬送装置であって、
ベース部材と、
前記突出体が挿入可能な凹部が設けられ、前記ベース部材に対し進退して、後退位置から前記パレットが載置される前進位置への移動及び該前進位置から該後退位置への移動を行うパレット受け部材と、
前記ベース部材に取り付けられた第１ユニット、前記パレット受け部材に取り付けられ、該第１ユニットに接触可能な第２ユニット、及び、該第１、第２ユニットの接触を検出する検出部を具備するセンサー機構と、
前記パレット受け部材の移動を制御する制御部とを備え、
前記パレット受け部材には、前記突出体が前記凹部に挿入されるパレット目標位置が予め定められ、前記第２ユニットは、該パレット目標位置に前記パレットが配された状態で、前記パレット受け部材が前記後退位置に配されて、前記第１ユニットに接触することを特徴とする搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ワーク（組み立て用の部品等）の搬送には、従来、ワークをパレットに載せて移送する機構を備える例えば特許文献１に記載された搬送装置（棚積リフト）が利用されている。特許文献１に記載の搬送装置は、柱体に沿って走行する荷台を備え、荷台に取り付けられたフォークが目標位置にあるか否かを検出用スイッチによって検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭４８−４６０６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の搬送装置は、検出用スイッチによる検出対象が柱体と荷台の位置関係であるため、フォークとフォークに支持されたパレットの位置関係を安定的に検出することができないという課題があった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされるもので、パレットが所定の場所に載せられているか否かを安定的に検出できる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記目的に沿う第１の発明に係る搬送装置は、下側に凹部が形成されたパレットにワークを載せて搬送する搬送装置であって、ベース部材と、前記凹部に挿入可能な突出体が設けられ、前記ベース部材に対し進退して、後退位置から前記パレットが載置される前進位置への移動及び該前進位置から該後退位置への移動を行うパレット受け部材と、前記ベース部材に取り付けられた第１ユニット、前記パレット受け部材に取り付けられ、該第１ユニットに接触可能な第２ユニット、及び、該第１、第２ユニットの接触を検出する検出部を具備するセンサー機構と、前記パレット受け部材の移動を制御する制御部とを備え、前記パレット受け部材には、前記突出体が前記凹部に挿入されるパレット目標位置が予め定められ、前記第２ユニットは、該パレット目標位置に前記パレットが配された状態で、前記パレット受け部材が前記後退位置に配されて、前記第１ユニットに接触する。

【0006】

第１の発明に係る搬送装置において、前記凹部及び前記突出体はそれぞれ複数あって、該各突出体は対応する該凹部に挿入されるのが好ましい。

【0007】

第１の発明に係る搬送装置において、前記パレット受け部材は水平配置され、前記各突出体は、該パレット受け部材を平面視して該パレット受け部材の進退方向の座標及び該進退方向に直交する方向の座標が異なる位置で、該パレット受け部材の上側に設けられているのが好ましい。

【0008】

第１の発明に係る搬送装置において、前記第１、第２ユニットはそれぞれ複数あって、該各第２ユニットは対応する該第１ユニットに接触するのが好ましい。

【0009】

第１の発明に係る搬送装置において、前記第２ユニットは、前記パレット目標位置に配された前記パレットに上から押されて降下する可動片を備え、前記第１ユニットは、降下した前記可動片に押し下げられる被押下げ片を有し、前記検出部は、前記被押下げ片が押し下げられたのを検知して、該被押下げ片に前記可動片が接触したのを検出するのが好ましい。

【0010】

第１の発明に係る搬送装置において、前記制御部は、前記パレットを載せた状態の前記パレット受け部材の前記後退位置からの前進を、前記検出部が前記第１、第２ユニットの接触を非検出の際に禁止し、該検出部が該第１、第２ユニットの接触を検出の際に許可するのが好ましい。

【0011】

前記目的に沿う第２の発明に係る搬送装置は、下側に突出体が形成されたパレットにワークを載せて搬送する搬送装置であって、ベース部材と、前記突出体が挿入可能な凹部が設けられ、前記ベース部材に対し進退して、後退位置から前記パレットが載置される前進位置への移動及び該前進位置から該後退位置への移動を行うパレット受け部材と、前記ベース部材に取り付けられた第１ユニット、前記パレット受け部材に取り付けられ、該第１ユニットに接触可能な第２ユニット、及び、該第１、第２ユニットの接触を検出する検出部を具備するセンサー機構と、前記パレット受け部材の移動を制御する制御部とを備え、前記パレット受け部材には、前記突出体が前記凹部に挿入されるパレット目標位置が予め定められ、前記第２ユニットは、該パレット目標位置に前記パレットが配された状態で、前記パレット受け部材が前記後退位置に配されて、前記第１ユニットに接触する。

【発明の効果】

【0012】

第１、第２の発明に係る搬送装置は、パレット目標位置にパレットが配された状態で、パレット受け部材が後退位置に配されて、パレット受け部材に取り付けられた第２ユニットがベース部材に取り付けられた第１ユニットに接触するので、パレットとパレット受け部材及びベース部材との位置関係を安定的に検出することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、本発明の一実施の形態に係る搬送装置のパレット受部材が前進位置に配された状態の多段フォーク機構の側面図及び平面図である。

【図2】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、同搬送装置のパレット受部材が後退位置に配された状態の多段フォーク機構の側面図及び平面図である。

【図3】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、同搬送装置に用いられるパレットの側面図及び平面図である。

【図4】同搬送装置の制御部の接続を示すブロック図である。

【図5】同搬送装置の第１、第２ユニットの説明図である。

【図6】同搬送装置の第１、第２ユニットが接触した状態を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１（Ａ）、（Ｂ）、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０は、ベース部材１１、１１ａと、それぞれベース部材１１、１１ａに対して進退し、パレットＰが載置されるパレット受け部材１２、１２ａとを備えて、パレットＰにワークＷを載せて搬送する装置である。以下、詳細に説明する。

【0015】

搬送装置１０に載置されて搬送されるパレットＰは、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、矩形の板状であり、上側にワークＷが載せられ、下側に複数の凹部１３ｐが形成されている。本実施の形態では、パレットＰに凹部１３ｐが２つあって、２つの凹部１３ｐは、パレットＰの対角位置にある２つの角部の近傍にそれぞれ形成されている。各凹部１３ｐは、パレットＰの下面に円形の開口を形成し、凹部１３ｐの底に向かって縮径している。

【0016】

搬送装置１０は、図１（Ａ）、（Ｂ）、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す多段フォーク機構１５、多段フォーク機構１５が昇降可能に装着された支柱及び多段フォーク機構１５に駆動力を与えて昇降する図４に示す駆動源１７を具備し、パレットＰに載せたワークＷを所定の場所から所定の場所に搬送する。なお、支柱については図示を省略する。
多段フォーク機構１５は、ベース部材１１、１１ａ、ベース部材１１、１１ａにそれぞれ進退可能に連結された中間部材１６、１６ａ、中間部材１６、１６ａにそれぞれ進退可能に連結されたパレット受け部材１２、１２ａを有している。
そして、連結されたベース部材１１、中間部材１６、パレット受け部材１２からなる搬送手段Ａと、連結されたベース部材１１ａ、中間部材１６ａ、パレット受け部材１２ａからなる搬送手段Ａ´は、パレット受け部材１２とパレット受け部材１２ａの上に１つのパレットＰが載置可能な間隔を有して、平行配置されており、同期して移動する。

【0017】

ベース部材１１、１１ａ、中間部材１６、１６ａ及びパレット受け部材１２、１２ａは、図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、前後に長い部材であり、それぞれ水平配置されている。本実施の形態では、ベース部材１１、１１ａは断面が溝型を上下逆にした形状であり、中間部材１６、１６ａは直方体状であり、パレット受け部材１２、１２ａは断面が溝型形状であるが、これに限定されないのは言うまでもない。

【0018】

パレット受け部材１２、１２ａの上面側には、上方に突出した突出体１８、１８ａがそれぞれ設けられている。即ち、パレットＰの複数の凹部１３ｐにそれぞれ対応する突出体１８、１８ａは合わせて複数（本実施の形態では２つ）存在する。突出体１８、１８ａは、図１（Ｂ）に示すように、パレット受け部材１２の後側及びパレット受け部材１２ａの前側に設けられている。従って、突出体１８、１８ａは、パレット受け部材１２、１２ａを平面視して、パレット受け部材１２、１２ａの進退方向（前後方向）の座標及び進退方向に直交する方向（左右方向）の座標が異なる位置で、それぞれパレット受け部材１２、１２ａの上側に設けられていると言える。

【0019】

突出体１８、１８ａ間の距離は、パレットＰに設けられた２つの凹部１３ｐの距離に等しく、突出体１８、１８ａは、上端に向けて縮径している。突出体１８、１８ａは、各凹部１３ｐに挿入可能な形状であり、各凹部１３ｐに挿入可能な位置に形成されている。
パレット受け部材１２と中間部材１６及びパレット受け部材１２ａと中間部材１６ａは、図１（Ａ）、（Ｂ）、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、図示しない動力伝達機構を介して、図４に示す駆動源（本実施の形態ではモータ）１９から動力を与えられ、それぞれベース部材１１、１１ａに対して進退する。

【0020】

パレット受け部材１２、１２ａはそれぞれ、ベース部材１１、１１ａに対し水平に進退して、ベース部材１１、１１ａの直上位置である図２（Ａ）、（Ｂ）に示す後退位置Ｌ１からパレットＰが載置される図１（Ａ）、（Ｂ）に示す前進位置Ｌ２への移動及び前進位置Ｌ２から後退位置Ｌ１への移動を行う。
本実施の形態において、パレット受け部材１２、１２ａは、後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２へ移動する方向とは反対方向にも移動可能であり、後退位置Ｌ１を基準にして前進位置Ｌ２とは反対側に、図示しない前進位置Ｌ３が存在する。多段フォーク機構１５が装着された支柱は、左右方向に移動可能な図示しない走行部に連結され、多段フォーク機構１５は、支柱及び走行部と共に左右方向に移動する。

【0021】

パレット受け部材１２、１２ａは、後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２（又は前進位置Ｌ３）に移動して、ワークＷが載せられたパレットＰを搬送元で上面に載せ、後退位置Ｌ１に移動後、後退位置Ｌ１に配された状態で、支柱と共に左右に移動し、支柱に沿って上昇又は降下し、その後、後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２（又は前進位置Ｌ３）に移動して、ワークＷを載せたパレットＰを、搬送先に移送する。パレットＰは、図２（Ｂ）に示すように、左側がパレット受け部材１２に載せられ、右側がパレット受け部材１２ａに載せられる。
よって、パレットＰはワークＷと共に、前進位置Ｌ２、Ｌ３において、パレット受け部材１２、１２ａに載置され、あるいは、パレット受け部材１２、１２ａから降ろされる。

【0022】

パレット受け部材１２、１２ａには、パレットＰが載置されるべきパレット目標位置が予め定められている。パレット目標位置は、パレット受け部材１２、１２ａに対する水平位置及び高さ位置によって決定される特定の３次元座標位置であり、本実施の形態では、突出体１８、１８ａが２つの凹部１３ｐにそれぞれ挿入された際のパレットＰの位置がパレット目標位置である。搬送装置１０は、パレットＰがパレット目標位置に配されることで、パレットＰ及びパレットＰに載せられたワークＷを安定した状態で搬送することができる。

【0023】

また、ベース部材１１には、図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、右後側（ベース部材１１ａに対向して）に第１ユニット２０が取り付けられ、ベース部材１１ａには、左前側（ベース部材１１に対向して）に第１ユニット２１が取り付けられている。パレット受け部材１２には、右後側（パレット受け部材１２ａに対向して）に第２ユニット２２が取り付けられ、パレット受け部材１２ａには、左前側（パレット受け部材１２に対向して）に第２ユニット２３が取り付けられている。
第１ユニット２０、２１及び第２ユニット２２、２３は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、パレット受け部材１２、１２ａが後退位置Ｌ１に配された状態で、平面視して、第２ユニット２２、２３が第１ユニット２０、２１にそれぞれ重なる位置に配されている。

【0024】

第１ユニット２０（第１ユニット２１についても同じ）は、図５、図６に示すように、ベース部材１１（第１ユニット２１については、ベース部材１１ａ）の側壁部に固定されたベース体２４、ベース体２４に支持された保持部材２５及び保持部材２５に昇降可能に装着された被押下げ片２６を有している。被押下げ片２６は、保持部材２５に取り付けられ間隔を空けて設けられた鉛直方向に長い棒材２７、２７ａ及び棒材２７、２７ａの間に配置され、棒材２７、２７ａと共に昇降する円盤状の昇降部２８を備えている。昇降部２８は、棒材２７、２７ａに回転自在に支持されている。

【0025】

第２ユニット２２（第２ユニット２３についても同じ）は、パレット受け部材１２（第２ユニット２３については、パレット受け部材１２ａ）の側壁部に固定されたブラケット２９及びブッシュブロック３０と、ブッシュブロック３０に昇降自在に取り付けられた鉛直方向に長い可動片３１と、可動片３１を上向きに付勢するスプリング３２を有している。可動片３１は、下側に第１ユニット２０の昇降部２８と接触するドグ３３を備えている。
スプリング３２は、スプリングカバー３４によって覆われている。なお、図５、図６では、スプリングカバー３４の一部を省略して示している。

【0026】

パレットＰは、前進位置Ｌ２、Ｌ３で、２つの凹部１３ｐがそれぞれ突出体１８、１８ａに挿入された状態でパレット受け部材１２、１２ａに載ることで、図６に示すように、第２ユニット２２、２３の可動片３１を上から押下して降下させる。即ち、第２ユニット２２、２３の可動片３１は、パレット目標位置に配されたパレットＰに上から押されて降下する。

【0027】

上述したように、各凹部１３ｐは底に向かって縮径し、突出体１８、１８ａは上端に向かって縮径している。そのため、パレットＰは、パレット受け部材１２、１２ａに載置される際に、平面視して、２つの凹部１３ｐの軸心がそれぞれ突出体１８、１８ａの軸心と一致していない状態であったとしても、一方の凹部１３ｐの軸心と突出体１８の軸心のずれ量及び他方の凹部１３ｐの軸心と突出体１８ａの軸心のずれ量がそれぞれ所定範囲内であれば、突出体１８、１８ａの全体が２つの凹部１３ｐにそれぞれ挿入された状態となる。その結果、パレットＰは、パレット目標位置に配される。

【0028】

そして、第２ユニット２２、２３の可動片３１それぞれが降下した状態で、パレット受け部材１２、１２ａが後退位置Ｌ１に配されることによって、パレットＰに上から押されて降下した第２ユニット２２、２３の可動片３１はそれぞれ、ドグ３３が、第１ユニット２０、２１の昇降部２８に上から接触して、被押下げ片２６を押し下げる。即ち、第２ユニット２２、２３は、パレット目標位置にパレットＰが配された状態で、対応する第１ユニット２０、２１に接触する。

【0029】

第２ユニット２２のドグ３３（第２ユニット２３のドグ３３についても同じ）には、図５、図６に示すように、パレット受け部材１２の進退方向の一側が下方に向かって、パレット受け部材１２の進退方向他側に傾斜する傾斜部３３ａと、パレット受け部材１２の進退方向の他側が下方に向かって、パレット受け部材１２の進退方向一側に向かって傾斜する傾斜部３３ｂが設けられている。また、第１ユニット２０の昇降部２８の回転軸（第１ユニット２１の昇降部２８の回転軸についても同じ）はパレット受け部材１２の進退方向と直交する方向に沿って水平配置されている。

【0030】

降下状態の第２ユニット２２、２３のドグ３３は、パレット受け部材１２、１２ａが前進位置Ｌ２から後退位置Ｌ１に後退する際、傾斜部３３ｂが第１ユニット２０、２１の昇降部２８にそれぞれ接触し始め、パレット受け部材１２、１２ａが前進位置Ｌ３から後退位置Ｌ１に後退する際、傾斜部３３ａが第１ユニット２０、２１の昇降部２８にそれぞれ接触し始める。
よって、ドグ３３が昇降部２８に接触し始めてから、パレット受け部材１２、１２ａが後退位置Ｌ１に配されるまでの間にドグ３３と昇降部２８に生じる摩擦力を低減することができる。

【0031】

第１ユニット２０には、第１ユニット２０の昇降部２８と第２ユニット２２のドグ３３の接触を検出する図４に示す検出部３６が、第１ユニット２１には、第１ユニット２１の昇降部２８と第２ユニット２３のドグ３３の接触を検出する図４に示す検出部３７が、それぞれ接続されている。
検出部３６は、第１ユニット２０の被押下げ片２６が、鉛直方向に押下げられるのを検知して、第１ユニット２０の昇降部２８と第２ユニット２２のドグ３３の接触を検出し、検出部３７は、第１ユニット２１の被押下げ片２６が、鉛直方向に押下げられるのを検知して、第１ユニット２１の昇降部２８と第２ユニット２３のドグ３３の接触を検出する。

【0032】

検出部３６、３７は、図４に示すように、駆動源１９に指令信号を送信して、パレット受け部材１２、１２ａの移動をそれぞれ制御する制御部３８に接続されている。制御部３８は、駆動源１９に指令信号を送信して、多段フォーク機構１５を支柱に沿って昇降させることもできる。制御部３８は、例えば、ＲＯＭによって構成することができる。
本実施の形態では、第１ユニット２０、２１、第２ユニット２２、２３及び検出部３６、３７を備えたセンサー機構が採用されている。

【0033】

制御部３８は、外部からの入力により、パレット受け部材１２、１２ａにパレットＰが載せられているか否かの状態を検出可能であり、検出部３６、３７が、第１ユニット２０の昇降部２８と第２ユニット２２のドグ３３の接触及び第１ユニット２１の昇降部２８と第２ユニット２３のドグ３３の接触をそれぞれ検出することによって、パレットＰがパレット目標位置に配されていることを検知する。よって、制御部３８は、パレット受け部材１２、１２ａが後退位置Ｌ１に配された際に、パレットＰがパレット目標位置に配置されているか否かを検出する。

【0034】

このように、パレットＰがパレット目標位置に配置されているか否かの検出を、第１、第２ユニット２０、２２（第１、第２ユニット２１、２３）の２つのユニットによって行うようにした設計は、１つのユニットで該当の検出を行うようにする設計に比べ、各ユニットのコンパクト化が可能であり、ユニットの設置位置の自由度が大きい。
そして、制御部３８は、パレットＰを載せた状態のパレット受け部材１２、１２ａの後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２、Ｌ３への前進を、検出部３６が第１ユニット２０と第２ユニット２２の接触を非検出の際又は検出部３７が第１ユニット２１と第２ユニット２３の接触を非検出の際に禁止して、アラーム音を発する。

【0035】

一方、制御部３８は、検出部３６、３７が第１ユニット２０と第２ユニット２２の接触及び第１ユニット２１と第２ユニット２３の接触をそれぞれ検出している際に、パレットＰを載せた状態のパレット受け部１２、１２ａの後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２、Ｌ３への前進を許可する。
従って、パレットＰがパレット目標位置に配されていない状態で、パレット受け部材１２、１２ａが後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２、Ｌ３に移動するのを回避することができる。

【0036】

また、パレット受け部材１２、１２ａが、ワークＷを載せたパレットＰを、前進位置Ｌ２、Ｌ３で取得した後、速度Ｓ１、加速時の加速度Ｑ１で、後退位置Ｌ１まで移動し、制御部３８が、パレットＰがパレット目標位置に配置されていることを検知する。そして、多段フォーク１５は、走行車による左右方向の移動及び支柱に沿った昇降動作によって、速度Ｓ２、加速時の加速度Ｑ２で、指定された位置まで移動する。その後、パレット受け部材１２、１２ａは、後退位置Ｌ１から前進位置Ｌ２、Ｌ３まで、速度Ｓ３、加速時の加速度Ｑ３で移動して、ワークＷを載せたパレットＰを搬送先に移送する。本実施の形態では、加速度Ｑ１＝加速度Ｑ３＜加速度Ｑ２であり、速度Ｓ１＝速度Ｓ３＜速度Ｓ２である。なお、加速度Ｑ１＜加速度Ｑ２、Ｑ３、速度Ｓ１＜速度Ｓ２、Ｓ３であってもよい。

【0037】

よって、ワークＷを載せたパレットＰを搬送する際、パレットＰがパレット目標位置に配置されていることを検知されるまでに移動するパレットＰの移動距離、速度、加速度の各値は、パレットＰがパレット目標位置に配置されていることを検知されてから移動するパレットＰの移動距離、速度、加速度の各値よりそれぞれ小さい。そのため、ワークＷを載せたパレットＰを、安定した状態で搬送することができる。

【0038】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、パレット受け部材の上側に突出体の代わりに凹部を設けることも可能である。但し、凹部を設けたパレット受け部材を採用する場合、その凹部に挿入される突出体が下側に形成されたパレットを用いる必要がある。
また、パレットは、パレット目標位置に配されて、張出し部で第２ユニットを押下して、第２ユニットを第１ユニットに接触させるものであってもよく、平面視して矩形状である必要はなく（円形状、多角形状等でもよい）、凹部は１つであってもよいし３つ以上であってもよい。パレットの凹部が１つあるいは３つ以上の場合、パレット受け部材には、凹部と同数の突出体を設ければよい。

【0039】

そして、第１、第２ユニットを１組のみ設けるようにしてもよい。但し、凹部及び突出体がそれぞれ１つの場合や、第１、第２ユニットが１組のみの場合、パレットがパレット目標位置に配されていない状態でも、第２ユニットを第１ユニットに接触させる可能性が大きくなる。従って、パレットが確実にパレット目標位置に配されていることを検出する観点においては、複数組みの凹部及び突出体を設けるのが好ましく、第１、第２ユニットを複数組設けるのが好ましい。

【0040】

更に、複数組の凹部及び突出体を設ける場合でも、パレットが確実にパレット目標位置に配されていることを検出するには、水平配置されたパレット受け部材において、平面視して、突出体のパレット受け部材の進退方向及び進退方向に直交する方向位置をそれぞれ異なるようにするのが好ましく、この点、複数組の第１、第２ユニットを設ける場合も同様のことが言える。
また、第１ユニットと第２ユニットの接触を検出する検出部は、第１ユニットではなく、第２ユニットに設けてもよい。但し、検出部には、検出部と制御部等を接続する信号ケーブルが連結されるため、ベース部材に取り付けた第１ユニットに検出部を設ける場合、移動するパレット受け部材に取り付けた第２ユニットに検出部を設けるのに比べ、信号ケーブルの断線を安定的に回避することが可能であり、配線の設計を簡素にすることができる。
本実施の形態においては、対となるベース部材１１、１１ａ、対となる中間部材１６、１６ａ、対となるパレット受け部材１２、１２ａを有して、即ち、平行配置された搬送手段Ａ（連結されたベース部材１１、中間部材１６、パレット受け部材１２）と搬送手段Ａ´（連結されたベース部材１１ａ、中間部材１６ａ、パレット受け部材１２ａ）によって、搬送装置を構成したが、連結された１つのベース部材、１つの中間部材、１つのパレット受け部材によって、搬送装置を構成することもできる。

【符号の説明】

【0041】

１０：搬送装置、１１、１１ａ：ベース部材、１２、１２ａ：パレット受け部材、１３ｐ：凹部、１５：多段フォーク機構、１６、１６ａ：中間部材、１７：駆動源、１８、１８ａ：突出体、１９：駆動源、２０、２１：第１ユニット、２２、２３：第２ユニット、２４：ベース体、２５：保持部材、２６：被押下げ片、２７、２７ａ：棒材、２８：昇降部、２９：ブラケット、３０：ブッシュブロック、３１：可動片、３２：スプリング、３３：ドグ、３３ａ、３３ｂ：傾斜部、３４：スプリングカバー、３６、３７：検出部、３８：制御部、Ｐ：パレット、Ｗ：ワーク、Ｌ１：後退位置、Ｌ２：前進位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】