特許 6581145 システムおよびコネクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6581145

(24)【登録日】2019年9月6日

(45)【発行日】2019年9月25日

(54)【発明の名称】システムおよびコネクタ

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20190912BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20190912BHJP

   H01R 13/64 20060101ALI20190912BHJP

   H01R 13/703 20060101ALI20190912BHJP

   G05B 9/02 20060101ALI20190912BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/18 X

   B25J19/06

   H01R13/64

   H01R13/703

   G05B9/02 L

【請求項の数】5

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-90977(P2017-90977)

(22)【出願日】2017年5月1日

(65)【公開番号】特開2018-190116(P2018-190116A)

(43)【公開日】2018年11月29日

【審査請求日】2018年6月18日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】藤森 俊祐

(72)【発明者】

【氏名】戸田 俊太郎

【審査官】 藤井 浩介

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−０００８８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０５６１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２２４９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−２７６８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７６８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２９６８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−１９４００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−１２７０３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０８８３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０４３９０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｇ０５Ｂ ９／００−９／０５；１９／１８−１９／４１６；

１９／４２−１９／４２７

Ｈ０１Ｒ １３／５６−１３／７２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の装置と第２の装置とが、ケーブルを介して接続されるシステムであって、
前記第１の装置に接続された第１コネクタ部と、前記第１コネクタ部に対して着脱可能に設けられ、前記第２の装置に接続された第２コネクタ部とを有し、前記ケーブルに設けられたコネクタと、
前記コネクタに設けられ、前記第１コネクタ部から前記第２コネクタ部を取り外すときに操作される取り外し用スイッチと、
を備え、
前記第２の装置および前記第１の装置の各々は、データを記憶する記憶部を備え、
前記第１の装置は、前記第２コネクタ部が前記第１コネクタ部に取り付けられているときに前記取り外し用スイッチが操作された場合は、前記取り外し用スイッチの操作をトリガーとして所定の処理を行い、
前記所定の処理は、前記第２の装置の前記記憶部に記憶されているデータを自身の前記記憶部に書き込む処理である、システム。

【請求項2】

請求項１に記載のシステムであって、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部との接続を固定するために係合し、前記第１コネクタ部に対する前記第２コネクタ部の取り外し方向とは異なる方向でその係合が解除される係合部が前記コネクタに設けられ、
前記取り外し用スイッチは、前記係合部の係合の解除に伴って操作される、システム。

【請求項3】

請求項２に記載のシステムであって、
前記第２コネクタ部は、前記係合部の係合が解除されてから前記第１コネクタ部からの取り外しが可能となる、システム。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステムであって、
前記第２の装置は、前記第２コネクタ部が前記第１コネクタ部に取り付けられているときに前記取り外し用スイッチが操作されると、前記第１の装置と前記第２の装置との接続がこれから切断される旨の切断信号を、前記第１の装置に送信し、
前記第１の装置は、前記切断信号の受信をトリガーとして、前記所定の処理を行う、システム。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載のシステムであって、
前記第１の装置は、ロボットの数値制御装置であり、
前記第２の装置は、操作盤である、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ケーブルを介して第１の装置と第２の装置とが接続されるシステム、および、第１の装置と第２の装置とを着脱可能に接続するためのコネクタに関する。

【背景技術】

【0002】

下記に示す特許文献１には、操作盤が着脱可能なロボット制御装置が開示されている。簡単に説明すると、制御装置本体に着脱スイッチを設ける。そして、制御装置本体は、着脱スイッチが操作されてから所定時間が経過するまでの着脱操作許可状態のときに、操作盤と制御装置本体との接続が解除されることによって操作盤から送信された非常停止信号を受信しても、ロボットの駆動電源を遮断しない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−０３０３２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記した特許文献１では、オペレータが、着脱スイッチ（以下、取り外し用スイッチと呼ぶ。）を操作するのを忘れて制御装置本体（以下、第１の装置と呼ぶ。）と操作盤（以下、第２の装置と呼ぶ。）との接続を解除した場合は、ロボットの駆動電源が遮断されてロボットの駆動が停止してしまう。さらに、第１の装置に取り外し用スイッチを設けるので、第１の装置の構造が複雑になる。

【0005】

そこで、本発明は、第１の装置と第２の装置との接続を解除する際に、取り外し用スイッチの操作をし忘れることを防止し、且つ、第１の装置および第２の装置に取り外し用スイッチを設ける必要がないシステムおよびコネクタを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、第１の装置と第２の装置とが、ケーブルを介して接続されるシステムであって、前記第１の装置に接続された第１コネクタ部と、前記第１コネクタ部に対して着脱可能に設けられ、前記第２の装置に接続された第２コネクタ部とを有し、前記ケーブルに設けられたコネクタと、前記コネクタに設けられ、前記第１コネクタ部から前記第２コネクタ部を取り外すときに操作される取り外し用スイッチと、を備え、前記第１の装置および前記第２の装置の少なくとも一方は、前記第２コネクタ部が前記第１コネクタ部に取り付けられているときに前記取り外し用スイッチが操作された場合は、前記取り外し用スイッチの操作をトリガーとして所定の処理を行う。

【0007】

本発明の第２の態様は、第１の装置と第２の装置とを着脱可能に接続するためのコネクタであって、前記第１の装置に接続された第１コネクタ部と、前記第１コネクタ部に対して着脱可能に設けられ、前記第２の装置に接続された第２コネクタ部と、前記第１コネクタ部および前記第２コネクタ部に設けられ、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部との接続を固定するために係合し、前記第１コネクタ部に対する前記第２コネクタ部の取り外し方向とは異なる方向でその係合が解除される係合部と、前記係合部の係合時にオンになり、係合の解除に伴ってオフになる取り外し用スイッチと、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、第１の装置と第２の装置との接続を解除する際に、オペレータが取り外し用スイッチの操作をし忘れることを防止することができる。また、第１の装置および第２の装置に取り外し用スイッチを設ける必要がないので、第１の装置および第２の装置の構造が複雑化することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態および第２の実施の形態のシステムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２Ａは、第２コネクタ部が、第１コネクタ部から取り外されたときのコネクタの状態または第１コネクタ部に装着される前のコネクタの状態を示す斜視図、図２Ｂは、第１コネクタ部の側面図、図２Ｃは、第２コネクタ部が第１コネクタ部に取り付けられたときのコネクタの状態を示す斜視図である。

【図3】第３の実施の形態および第４の実施の形態のシステムの構成の一例を示す図である。

【図4】コネクタおよび取り外し用スイッチの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係るシステムおよびコネクタについて、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0011】

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態のシステム１０の構成の一例を示す図である。システム１０は、第１の装置１２と、第２の装置１４と、第１の装置１２と第２の装置１４とをコネクタ１６を介して接続するケーブル１８とを備える。以下の説明では、第１の装置１２として、ロボットを数値制御する数値制御装置を例に挙げて説明し、第２の装置１４として教示操作盤を例に挙げて説明するが、第１の装置１２および第２の装置１４は、これら（数値制御装置および教示操作盤）に限定されるものではない。教示操作盤１４は、ロボットの操作・教示を行うための操作盤である。

【0012】

コネクタ１６は、数値制御装置１２に接続された第１コネクタ部１６ａと、第１コネクタ部１６ａに対して着脱可能に設けられ、教示操作盤１４に接続された第２コネクタ部１６ｂとを有する。この第１コネクタ部１６ａに第２コネクタ部１６ｂが装着される（取り付けられる）と、数値制御装置１２と教示操作盤１４とが導線（有線）によって接続される。本第１の実施の形態では、第１コネクタ部１６ａは、数値制御装置１２の筐体に設けられ、第２コネクタ部１６ｂは、教示操作盤１４の筐体から外部に延びたケーブル１８に接続されている。なお、第１コネクタ部１６ａも数値制御装置１２の筐体から延びたケーブルに接続されていてもよい。

【0013】

コネクタ１６には、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外すときに操作される取り外し用スイッチ２０が設けられている。オペレータは、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとを接続したときは取り外し用スイッチ２０を閉（オン）にする。そして、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す場合は、まず、取り外し用スイッチ２０を開（オフ）にしてから、第２コネクタ部１６ｂを取り外す。なお、取り外し用スイッチ２０は、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとを接続したときに取り外し用スイッチ２０が自動的に閉（オン）となるような構成であってもよい。

【0014】

数値制御装置１２は、非常停止回路２２と、制御部２４と、揮発性メモリ２６ａおよび不揮発性メモリ２６ｂを有する記憶部２６とを備える。教示操作盤１４は、非常停止ボタン２８と、スイッチＳＷ１、ＳＷ２と、制御部３０と、揮発性メモリ３２ａおよび不揮発性メモリ３２ｂを有する記憶部３２とを備える。

【0015】

第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続されると（装着されると）、数値制御装置１２と教示操作盤１４とが、導線Ｌ１〜Ｌ６によって接続される。この導線Ｌ１〜Ｌ６の各々の少なくとも一部は、ケーブル１８を構成する。導線Ｌ１は、２４Ｖの電位Ｖ１を数値制御装置１２から教示操作盤１４に供給するものであり、導線Ｌ２は、０Ｖの電位（基準電位）Ｖ２を数値制御装置１２から教示操作盤１４に供給するものである。これにより、教示操作盤１４には、数値制御装置１２から２４Ｖの電圧が供給される。教示操作盤１４は、この２４Ｖの電圧を利用して、教示操作盤１４の各部（例えば、制御部３０）に電圧（例えば、５Ｖ）を供給する。したがって、教示操作盤１４は、数値制御装置１２との接続が解除（切断）されると、電源が落ちる。なお、数値制御装置１２には、図示しない電源部から電力が供給されているものとする。

【0016】

教示操作盤１４のスイッチＳＷ１は、導線Ｌ３上に設けられており、導線Ｌ３は、２４Ｖの電位Ｖ３を数値制御装置１２から教示操作盤１４に送った後、スイッチＳＷ１を介して数値制御装置１２の非常停止回路２２に供給するものである。教示操作盤１４のスイッチＳＷ２は、導線Ｌ４上に設けられており、導線Ｌ４は、０Ｖの電圧（基準電位）Ｖ４を数値制御装置１２から教示操作盤１４に送った後、スイッチＳＷ２を介して数値制御装置１２の非常停止回路２２に供給するものである。このスイッチＳＷ１、ＳＷ２は、通常時は閉となるノーマリーオン（ノーマリークローズ）のスイッチであり、非常停止ボタン２８の操作と連動して開（オフ）になる。つまり、非常停止ボタン２８が押されると、スイッチＳＷ１、ＳＷ２は、閉（オン）から開（オフ）になる。非常停止ボタン２８は、ロボットの駆動を緊急停止させるためのボタンである。

【0017】

したがって、数値制御装置１２と教示操作盤１４とが接続されると（第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続されると）、導線Ｌ３、Ｌ４によって、非常停止回路２２には２４Ｖの電圧が印加される。この状態で、非常停止ボタン２８が操作されると、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が開（オフ）になり、非常停止回路２２に電圧が印加されなくなる。

【0018】

非常停止回路２２は、入力された電圧に基づいて非常停止信号ＥＳを生成して制御部２４に出力する。非常停止回路２２は、入力された電圧値が２４Ｖから０Ｖに下がると、非常停止ボタン２８が操作されたと見做し、非常停止信号ＥＳを生成する。非常停止回路２２は、入力された電圧に基づいて発光する発光素子と、発光素子が発光した光を受光する受光素子とを含むフォトカプラを含んでよい。非常停止回路２２に入力された電圧が２４Ｖの場合は発光素子が発光し、入力された電圧が０Ｖの場合は発光素子が発光しないので、非常停止回路２２は、受光素子が受光した電荷量に基づいて、入力された電圧値の立ち下がりを検出して、非常停止信号ＥＳを生成する。

【0019】

導線Ｌ５は、数値制御装置１２の制御部２４と教示操作盤１４の制御部３０との間で通信を行うためのものである。これにより、数値制御装置１２の制御部２４と教示操作盤１４の制御部３０との間で信号（データ）の授受を行うことができる。制御部２４、３０は、例えば、イーサネット（登録商標）通信でデータの授受を行ってもよい。

【0020】

取り外し用スイッチ２０は、導線Ｌ６上に設けられており、導線Ｌ６は、取り外し用スイッチ２０を介して、５Ｖの電位Ｖ５を教示操作盤１４から数値制御装置１２に供給するものである。教示操作盤１４は、導線Ｌ１、Ｌ２によって数値制御装置１２から供給された２４Ｖの電圧を降圧し、降圧した電圧を用いて、５Ｖの電位Ｖ５を導線Ｌ６に印加する。取り外し用スイッチ２０が閉（オン）の場合は、数値制御装置１２に電位Ｖ５が供給され、取り外し用スイッチ２０が開（オフ）の場合は、数値制御装置１２には電位Ｖ５が供給されない。

【0021】

したがって、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続され、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）にされると、制御部２４には、電位Ｖ５が入力される。そして、取り外し用スイッチ２０が開（オフ）になると、制御部２４には、電位Ｖ５が入力されなくなる。これにより、制御部２４は、取り外し用スイッチ２０の開閉を認識することができる。

【0022】

ここで、導線Ｌ６によって制御部２４に入力される電位が５Ｖから０Ｖに立ち下がった状態を切断信号と呼んでもよい。この場合は、教示操作盤１４は、取り外し用スイッチ２０が操作されると切断信号を制御部２４に送信していると見做すことができる。制御部２４は、切断信号を受信すると、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）から開（オフ）にされた、つまり、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続がこれから切断されると判断する。別の言い方で説明するならば、制御部２４は、導線Ｌ６によって入力された電位を監視することで、取り外し用スイッチ２０の操作の開閉を認識していると見做すこともできる。この場合は、制御部２４は、導線Ｌ６によって入力された電位が５Ｖから０Ｖになると、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）から開（オフ）にされた、つまり、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続がこれから切断されると判断する。

【0023】

制御部２４は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成されており、数値制御装置１２の各部の制御、および、ロボットの制御を行う。揮発性メモリ２６ａは、一時的にデータを記憶するメモリであり、例えば、ＤＲＡＭ等で構成されている。揮発性メモリ２６ａは、制御部２４のバッファメモリとして機能する。不揮発性メモリ２６ｂは、データを保存するためのメモリであり、例えば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリで構成されている。不揮発性メモリ２６ｂは、制御部２４の制御に必要なデータ等を格納する。

【0024】

制御部２４は、非常停止回路２２から非常停止信号ＥＳが送られてくると、ロボットの駆動を停止させる。例えば、制御部２４は、ロボットに供給する電力を遮断することで、ロボットの駆動を停止させてもよい。

【0025】

制御部３０は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成されており、教示操作盤１４の各部の制御を行う。揮発性メモリ３２ａは、一時的にデータを記憶するメモリであり、例えば、ＤＲＡＭ等で構成されている。揮発性メモリ３２ａは、制御部３０のバッファメモリとして機能する。不揮発性メモリ３２ｂは、データを保存するためのメモリであり、例えば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリで構成されている。不揮発性メモリ３２ｂは、制御部３０の制御に必要なデータ等を格納する。

【0026】

ここで、数値制御装置１２と教示操作盤１４との接続を解除した場合、つまり、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外した場合は、非常停止回路２２に入力される電圧値は、２４Ｖから０Ｖに下がる。そのため、非常停止ボタン２８の操作がされていないにもかかわらず、非常停止回路２２によって非常停止信号ＥＳが生成されてしまい、制御部２４は、ロボットの駆動を停止させてしまう。

【0027】

そこで、本第１の実施の形態では、コネクタ１６に、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外すときに操作される取り外し用スイッチ２０を設ける。そして、この取り外し用スイッチ２０を介して数値制御装置１２と教示操作盤１４とが接続されるように導線Ｌ６を設ける。つまり、取り外し用スイッチ２０を導線Ｌ６上に設ける。そして、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外すときに、オペレータによって取り外し用スイッチ２０が閉（オン）から開（オフ）に操作されると、制御部２４は、取り外し用スイッチ２０の操作をトリガーとして、所定の処理を行う。具体的には、制御部２４は、所定の処理として、その後に発生する非常停止信号ＥＳに対してマスク処理（所定の処理）を施す。したがって、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が解除された場合であっても、ロボットの駆動が停止してしまうことを防止することができる。

【0028】

このように、取り外し用スイッチ２０を、数値制御装置１２と教示操作盤１４とを着脱可能に接続するためのコネクタ１６に設けたので、数値制御装置１２と教示操作盤１４との接続を解除（切断）する際に、オペレータが取り外し用スイッチ２０の操作をし忘れることを防止することができる。したがって、数値制御装置１２は、数値制御装置１２と教示操作盤１４との接続が解除（切断）される前に、これから接続が解除されることを認識することができ、その後に発生する非常停止信号ＥＳに対してマスク処理を行うことができる。

【0029】

本第１の実施の形態では、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す場合は、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す前に、確実に取り外し用スイッチ２０が開（オフ）になる必要がある。したがって、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す前に、確実に取り外し用スイッチ２０が開（オフ）になるコネクタ１６および取り外し用スイッチ２０の構成例を、以下、具体的に説明する。

【0030】

図２Ａ〜図２Ｃは、コネクタ１６の構成の一例を説明するための図である。図２Ａは、第２コネクタ部１６ｂが、第１コネクタ部１６ａから取り外されたときのコネクタ１６の状態または第１コネクタ部１６ａに装着される前のコネクタ１６の状態を示す斜視図、図２Ｂは、第１コネクタ部１６ａの側面図、図２Ｃは、第２コネクタ部１６ｂが第１コネクタ部１６ａに取り付けられたときのコネクタ１６の状態を示す斜視図である。

【0031】

図２Ａに示すように、第１コネクタ部１６ａは、複数の第１端子４０と、複数の第１端子４０の外周を覆う第１円筒部４２と、第１端子４０および第１円筒部４２を支持するベース部４４とを備える。第２コネクタ部１６ｂは、複数の第１端子４０と電気的に接続される複数の第２端子（図示略）と、複数の第２端子の外周を覆う第２円筒部４６とを備える。第２コネクタ部１６ｂは、ケーブル１８の先端に設けられている。

【0032】

第１円筒部４２と第２円筒部４６とは互いに嵌合するように設けられている。第２円筒部４６の内径は、第１円筒部４２の外径以上であり、好ましくは、同一または所定の許容範囲内で同一であることが好ましい。これにより、第１円筒部４２に第２円筒部４６を挿し込むことができ、第１円筒部４２と第２円筒部４６とが嵌合する（図２Ｃ参照）。第２円筒部４６が所定量以上第１円筒部４２に差し込まれると、第１端子４０と第２端子とが接続される。

【0033】

コネクタ１６には、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続を固定するために係合し、第１コネクタ部１６ａに対する第２コネクタ部１６ｂの取り外し方向Ａ２とは異なる方向Ｂ２でその係合が解除される係合部５０が設けられている。係合部５０は、第１コネクタ部１６ａの第１円筒部４２の外周面に形成された溝部５０ａと、第２コネクタ部１６ｂの第２円筒部４６の内周面に形成された係止部５０ｂとを有する。溝部５０ａは、係止部５０ｂの移動を案内するものである。

【0034】

溝部５０ａは、係止部５０ｂがベース部４４に向かう方向（第２コネクタ部１６ｂの第１コネクタ部１６ａへの差し込み方向）Ａ１に向けて移動するとともに、係合方向（回転方向）である方向Ｂ１に向けて移動するように、係止部５０ｂを案内する（図２Ｂ参照）。方向Ｂ１は、第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａに取り付ける方向Ａ１とは異なる方向となっている。この係止部５０ｂが溝部５０ａに沿って移動するように、第２コネクタ部１６ｂを方向Ａ１に移動させて方向Ｂ１に回転させることで、係止部５０ｂと溝部５０ａの先端部５１とが係合する（図２Ｃ参照）。

【0035】

これにより、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が固定され、第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａから取り外す方向Ａ２（方向Ａ１とは反対方向）に引っ張っても第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａから取り外すことができない。つまり、第２コネクタ部１６ｂを、単に方向Ａ２に引っ張って第１コネクタ部１６ａから取り外そうとしても、係合部５０の係合が解除することはない。したがって、第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａから取り外すためには、係合を解除する方向Ｂ２（方向Ｂ１とは反対方向）に第２コネクタ部１６ｂを回転させながら、方向Ａ２に引っ張る必要がある。

【0036】

また、取り外し用スイッチ２０は、第１接点２０ａと第２接点２０ｂとから構成され、第１接点２０ａは、第１コネクタ部１６ａの第１円筒部４２の外周面に設けられ、第２接点２０ｂは、第２コネクタ部１６ｂの第２円筒部４６の内周面に設けられている（図２Ａ、図２Ｃ参照）。第１接点２０ａと第２接点２０ｂとは、係止部５０ｂが溝部５０ａの先端部５１と係合したときに、接触するように設けられている（図２Ｃ参照）。これにより、取り外し用スイッチ２０は、係合部５０の係合時にオンになり、係合部５０の係合の解除に伴ってオフになる。つまり、取り外し用スイッチ２０は、係合部５０の係合に伴ってオンに操作され、係合の解除に伴ってオフに操作される。これにより、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す前に、確実に取り外し用スイッチ２０を開（オフ）にすることができる。したがって、数値制御装置１２と教示操作盤１４との接続を解除する際に、オペレータが取り外し用スイッチ２０の操作をし忘れることを確実に防止することができる。

【0037】

また、取り外し用スイッチ２０に係合部５０を設けることで、係合部５０の係合が解除されてから、第２コネクタ部１６ｂが第１コネクタ部１６ａから取り外される（第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が解除される）までの時間を長くすることができるので、所定の処理を行うための時間を確保することができる。

【0038】

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態におけるシステム１０について説明する。第２の実施の形態のシステム１０の構成は、上記第１の実施の形態で説明したシステム１０と同様であるため、図１を用いて第２の実施の形態のシステム１０を説明する。

【0039】

上記第１の実施の形態では、制御部２４は、所定の処理として、非常停止信号ＥＳに対してマスク処理を施すようにしたが、本第２の実施の形態では、数値制御装置１２の制御部２４は、所定の処理として、教示操作盤１４の記憶部３２に記憶されているデータを読み出し、読み出したデータを記憶部２６に書き込む処理（記憶処理）を行う。読み出される記憶部３２に記憶されているデータとは、揮発性メモリ３２ａに記憶されているデータを少なくとも含む。また、読み出したデータの記憶先は、記憶部２６の揮発性メモリ２６ａであってもよく、不揮発性メモリ２６ｂであってもよい。

【0040】

これにより、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が解除されて、教示操作盤１４の電源が落ちた場合であっても、教示操作盤１４の記憶部３２（特に、揮発性メモリ３２ａ）に記憶されているデータを保護することができる。したがって、次に、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続されて教示操作盤１４が起動した場合は、教示操作盤１４は、数値制御装置１２側で保護したデータ（記憶部２６に記憶したデータ）を利用することができる。

【0041】

なお、本第２の実施の形態においても、コネクタ１６および取り外し用スイッチ２０は、上記第１の実施の形態で説明した図２Ａ〜図２Ｃのような構成を有してもよい。

【0042】

［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態におけるシステム１０Ａについて説明する。図３は、第３の実施の形態のシステム１０Ａの構成の一例を示す図である。なお、上記第１の実施の形態で説明した構成と同様の構成については同一の符号を付し、異なる部分だけを説明する。

【0043】

第３の実施の形態では、導線Ｌ６の代わりに導線Ｌ７を設け、取り外し用スイッチ２０は、導線Ｌ７上に設けられている。導線Ｌ７は、取り外し用スイッチ２０を介して５Ｖの電位Ｖ５を数値制御装置１２から教示操作盤１４に供給するものである。取り外し用スイッチ２０が閉（オン）の場合は、教示操作盤１４に電位Ｖ５が供給され、取り外し用スイッチ２０が開（オフ）の場合は、教示操作盤１４に電位Ｖ５が供給されない。

【0044】

したがって、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続され、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）にされると、制御部３０には、電位Ｖ５が入力される。そして、取り外し用スイッチ２０が開（オフ）になると、制御部３０には、電位Ｖ５が入力されなくなる。これにより、制御部３０は、取り外し用スイッチ２０の開閉を認識することができる。

【0045】

ここで、導線Ｌ７によって制御部３０に入力される電位が５Ｖから０Ｖに立ち下がった状態を切断信号と呼ぶ場合は、数値制御装置１２は、取り外し用スイッチ２０が操作されると切断信号を制御部３０に送信していると見做すことができる。制御部３０は、切断信号を受信すると、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）から開（オフ）にされた、つまり、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続がこれから切断されると判断する。別の言い方で説明するならば、制御部３０は、導線Ｌ７によって入力された電位を監視することで、取り外し用スイッチ２０の操作の開閉を認識していると見做すこともできる。この場合は、制御部３０は、導線Ｌ７によって入力された電位が５Ｖから０Ｖになると、取り外し用スイッチ２０が閉（オン）から開（オフ）にされた、つまり、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続がこれから切断されると判断する。

【0046】

制御部３０は、取り外し用スイッチ２０の操作をトリガーとして、所定の処理を行う。具体的には、制御部３０は、所定の処理として、揮発性メモリ３２ａに記憶されているデータを不揮発性メモリ３２ｂに書き込む処理（記憶処理）を行う。

【0047】

これにより、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が解除されて、教示操作盤１４の電源が落ちた場合であっても、教示操作盤１４の揮発性メモリ３２ａに記憶されているデータを保護することができる。したがって、次に、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとが接続されて教示操作盤１４が起動した場合は、教示操作盤１４は、不揮発性メモリ３２ｂで保護したデータ（不揮発性メモリ３２ｂに記憶したデータ）を利用することができる。

【0048】

なお、本第３の実施の形態においても、コネクタ１６および取り外し用スイッチ２０は、上記第１の実施の形態で説明した図２Ａ〜図２Ｃのような構成を有してもよい。

【0049】

［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態におけるシステム１０Ａについて説明する。第４の実施の形態のシステム１０Ａの構成は、上記第３の実施の形態で説明したシステム１０Ａと同様であるため、図３を用いて第４の実施の形態のシステム１０Ａを説明する。

【0050】

上記第３の実施の形態では、制御部３０は、所定の処理として、揮発性メモリ３２ａに記憶されたデータを不揮発性メモリ３２ｂに書き込む処理を行うようにしたが、第４の実施の形態では、制御部３０は、所定の処理として、揮発性メモリ３２ａに記憶されているデータの不揮発性メモリ３２ｂへの書き込みを禁止する処理を行う。

【0051】

揮発性メモリ３２ａに記憶されているデータの不揮発性メモリ３２ｂへの書き込み処理中に、教示操作盤１４の電源が落ちた場合は、不揮発性メモリ３２ｂに記憶されているデータが破損してしまうが、そのような事態が発生することを防止することができる。

【0052】

なお、本第４の実施の形態においても、コネクタ１６および取り外し用スイッチ２０は、上記第１の実施の形態で説明した図２Ａ〜図２Ｃのような構成を有してもよい。

【0053】

［変形例］
上記各実施の形態（第１〜第４の実施の形態の各々）を、以下のように変形してもよい。

【0054】

（変形例１）第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す前に、確実に取り外し用スイッチ２０が開（オフ）になるコネクタ１６および取り外し用スイッチ２０の構成例として、図２Ａ〜図２Ｃを挙げて説明したがこれに限られるものではない。図４は、コネクタ１６および取り外し用スイッチ２０の変形例を示す図である。図２Ａ〜図２Ｃで示した構成と同様の構成については同一の符号を付し、異なる部分だけを説明する。図４においては、ケーブル１８、第１コネクタ部１６ａの第１端子４０、および、第２コネクタ部１６ｂの第２端子の図示を省略している。なお、本変形例１のコネクタ１６を、以下、１６Ａと呼ぶ。

【0055】

本変形例１においても、コネクタ１６Ａには、第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続を固定するために係合し、第１コネクタ部１６ａに対する第２コネクタ部１６ｂの取り外し方向Ａ２とは異なる方向Ｃ２でその係合が解除される係合部６０が設けられている。係合部６０は、第１コネクタ部１６ａの第１円筒部４２の外周面に形成された凹部６０ａと、凹部６０ａと嵌合（係合）する係止部６０ｂと、係止部６０ｂを操作するために第２コネクタ部１６ｂの第２円筒部４６の外周面側に設けられた操作部６０ｃとを有する。

【0056】

操作部６０ｃは、第２円筒部４６の外周面と平行して、第１コネクタ部１６ａのベース部４４に向かって延び、第２円筒部４６の外周面に設けられた支点部６２によって支持されている。係止部６０ｂは、操作部６０ｃのベース部４４側の端部に設けられ、第２円筒部４６に形成された貫通孔４６ａを通って凹部６０ａに向かって突出するように形成されている。支点部６２を基準として、操作部６０ｃの係止部６０ｂが設けられた側とは反対側の操作端部６１側には、係止部６０ｂを凹部６０ａ方向（係合する方向Ｃ１）に付勢するためのバネ６４が設けられている。オペレータが、操作部６０ｃの操作端部６１を第２円筒部４６側に向けて押圧することで、操作部６０ｃは、支点部６２を支点として傾斜する。これにより、係止部６０ｂが方向Ｃ２方向に移動し、係止部６０ｂと凹部６０ａとの嵌合（係合）が解除される。したがって、係合部６０の係合が解除されてから、第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａから取り外すことができる。

【0057】

本変形例１では、係合部６０の係合方向は、方向Ａ１および方向Ａ２と直交し、第１円筒部４２の外周面に向かう方向Ｃ１である。また、係合部６０の係合が解除される方向は、方向Ａ１および方向Ａ２と直交し、第１円筒部４２の外周面から離れる方向Ｃ２であり、方向Ｃ１とは反対側の方向である。したがって、方向Ｃ１は、方向Ａ１とは異なる方向であり、方向Ｃ２は、方向Ａ２とは異なる方向である。そのため、第２コネクタ部１６ｂを方向Ａ２に引っ張って第１コネクタ部１６ａから取り外そうとしても、係合部６０の係合を解除することができない。

【0058】

取り外し用スイッチ２０の第１接点２０ａは、凹部６０ａの底面側に設けられており、第２接点２０ｂは、係止部６０ｂの第１円筒部４２側の先端に設けられている。したがって、第１接点２０ａと第２接点２０ｂとは、係止部６０ｂが凹部６０ａと係合したときに、接触する。これにより、取り外し用スイッチ２０は、係合部６０の係合時にオンになり、係合部６０の係合の解除に伴ってオフになる。つまり、取り外し用スイッチ２０は、係合部６０の係合に伴ってオンに操作され、係合の解除に伴ってオフに操作される。したがって、第１コネクタ部１６ａから第２コネクタ部１６ｂを取り外す前に、確実に取り外し用スイッチ２０を開（オフ）にすることができる。なお、図４に示す構成の場合は、第２コネクタ部１６ｂを第１コネクタ部１６ａに装着する際に、自動的に取り外し用スイッチ２０がオンになる。

【0059】

また、取り外し用スイッチ２０に係合部６０を設けることで、係合部６０の係合が解除されてから、第２コネクタ部１６ｂが第１コネクタ部１６ａから取り外される（第１コネクタ部１６ａと第２コネクタ部１６ｂとの接続が解除される）までの時間を長くすることができるので、所定の処理を行うための時間を確保することができる。

【0060】

（変形例２）上記各実施の形態および上記変形例１では、取り外し用スイッチ２０は、係合部５０、６０の係合時にオンとなり、係合の解除に伴ってオフとなるようにしたが、係合部５０、６０の係合時にオフとなり、係合の解除に伴ってオンとなるようにしてもよい。この場合は、数値制御装置１２の制御部２４および教示操作盤１４の制御部３０の少なくとも一方は、取り外し用スイッチ２０がオンになったことをトリガーとして、所定の処理を行えばよい。

【0061】

以上のように、上記第１〜第４の実施の形態および変形例で説明した第１の装置（１２）と第２の装置（１４）とが、ケーブル（１８）を介して接続されるシステム（１０、１０Ａ）は、第１の装置（１２）に接続された第１コネクタ部（１６ａ）と、第１コネクタ部（１６ａ）に対して着脱可能に設けられ、第２の装置（１４）に接続された第２コネクタ部（１６ｂ）とを有し、ケーブル（１８）に設けられたコネクタ（１６、１６Ａ）と、コネクタ（１６、１６Ａ）に設けられ、前記第１コネクタ部（１６ａ）から前記第２コネクタ部（１６ｂ）を取り外すときに操作される取り外し用スイッチ（２０）と、を備える。第１の装置（１２）および第２の装置（１４）の少なくとも一方は、第２コネクタ部（１６ｂ）が第１コネクタ部（１６ａ）に取り付けられているときに取り外し用スイッチ（２０）が操作された場合は、取り外し用スイッチ（２０）の操作をトリガーとして所定の処理を行う。

【0062】

このように、取り外し用スイッチ（２０）を、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）とを着脱可能に接続するためのコネクタ（１６、１６Ａ）に設けたので、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続を解除する際に、オペレータが取り外し用スイッチ（２０）の操作をし忘れることを防止することができる。したがって、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）の少なくとも一方は、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続が解除される前に、これから接続が解除されることを認識することができ、所定の処理を行うことができる。また、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）に取り外し用スイッチ（２０）を設ける必要がないので、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）の構造が複雑化することを防止することができる。

【0063】

第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）との接続を固定するために係合し、第１コネクタ部（１６ａ）に対する第２コネクタ部（１６ｂ）の取り外し方向とは異なる方向でその係合が解除される係合部（５０、６０）をコネクタ（１６、１６Ａ）に設けてもよい。取り外し用スイッチ（２０）は、係合部（５０、６０）の係合の解除に伴って操作される。これにより、オペレータは、第１コネクタ部（１６ａ）から第２コネクタ部（１６ｂ）を取り外す前に、取り外し用スイッチ（２０）を操作することになる。したがって、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続を解除する際に、オペレータが取り外し用スイッチ（２０）の操作をし忘れることを確実に防止することができる。

【0064】

第２コネクタ部（１６ｂ）は、係合部（５０、６０）の係合が解除されてから第１コネクタ部（１６ａ）からの取り外しが可能となってもよい。これにより、オペレータは、第１コネクタ部（１６ａ）から第２コネクタ部（１６ｂ）を取り外す前に、取り外し用スイッチ（２０）を必ず操作することになる。

【0065】

第２の装置（１４）は、非常停止ボタン（２８）を備えてもよい。第１の装置（１２）は、非常停止ボタン（２８）が操作された場合、および、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続が解除された場合は、非常停止信号（ＥＳ）を生成して、ロボットの駆動を停止させてもよい。第１の装置（１２）は、所定の処理として、非常停止信号（ＥＳ）に対してマスク処理を行ってもよい。これにより、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続が解除された場合に、ロボットの駆動が停止することを防止することができる。

【0066】

第２の装置（１４）および第１の装置（１２）の各々は、データを記憶する記憶部（３２、２６）を備える。第１の装置（１２）は、所定の処理として、第２の装置（１４）の記憶部（３２）に記憶されているデータを自身の記憶部（２６）に書き込む処理を行ってもよい。これにより、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）との接続が解除されて、第２の装置（１４）の電源が落ちた場合であっても、第２の装置（１４）の記憶部（３２）に記憶されているデータを保護することができる。したがって、次に、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）とが接続されて第２の装置（１４）が起動した場合は、第２の装置（１４）は、第１の装置（１２）の記憶部（２６）で保護したデータを利用することができる。

【0067】

第２の装置（１４）は、第２コネクタ部（１６ｂ）が第１コネクタ部（１６ａ）に取り付けられているときに取り外し用スイッチ（２０）が操作されると、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続がこれから切断（解除）される旨の切断信号を、第１の装置（１２）に送信してもよい。第１の装置（１２）は、切断信号の受信をトリガーとして、所定の処理を行ってもよい。これにより、第１の装置（１２）は、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続がこれから切断されることを認識することができる。

【0068】

第２の装置（１４）は、プロセッサ（３０）と、プロセッサ（３０）のバッファメモリとして機能する揮発性メモリ（３２ａ）およびデータを格納する不揮発性メモリ（３２ｂ）を有する記憶部（３２）とを備える。第２の装置（１４）は、所定の処理として、揮発性メモリ（３２ａ）に記憶されているデータを不揮発性メモリ（３２ｂ）に書き込む処理を行ってもよい。これにより、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）との接続が解除されて、第２の装置（１４）の電源が落ちた場合であっても、第２の装置（１４）の揮発性メモリ（３２ａ）に記憶されているデータを保護することができる。したがって、次に、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）とが接続されて第２の装置（１４）が起動した場合は、第２の装置（１４）は、不揮発性メモリ（３２ｂ）で保護したデータを利用することができる。

【0069】

また、第２の装置（１４）は、所定の処理として、揮発性メモリ（３２ａ）に記憶されているデータの不揮発性メモリ（３２ｂ）への書き込みを禁止する処理を行ってもよい。これにより、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）との接続が解除されて、第２の装置（１４）の電源が落ちた場合に、不揮発性メモリ（３２ｂ）に記憶されているデータが破損することを防止することができる。

【0070】

第１の装置（１２）は、第２コネクタ部（１６ｂ）が第１コネクタ部（１６ａ）に取り付けられているときに取り外し用スイッチ（２０）が操作されると、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続がこれから切断される旨の切断信号を、第２の装置（１４）に送信してもよい。第２の装置（１４）は、切断信号の受信をトリガーとして、所定の処理を行ってもよい。これにより、第２の装置（１４）は、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続がこれから切断されることを認識することができる。

【0071】

第１の装置（１２）と第２の装置（１４）とを着脱可能に接続するためのコネクタ（１６、１６Ａ）は、第１の装置（１２）に接続された第１コネクタ部（１６ａ）と、第１コネクタ部（１６ａ）に対して着脱可能に設けられ、第２の装置（１４）に接続された第２コネクタ部（１６ｂ）と、第１コネクタ部（１６ａ）および第２コネクタ部（１６ｂ）に設けられ、第１コネクタ部（１６ａ）と第２コネクタ部（１６ｂ）との接続を固定するために係合し、第１コネクタ部（１６ａ）に対する第２コネクタ部（１６ｂ）の取り外し方向とは異なる方向でその係合が解除される係合部（５０、６０）と、係合部（５０、６０）の係合時にオンになり、係合の解除に伴ってオフになる取り外し用スイッチ（２０）と、を備える。

【0072】

これにより、オペレータは、第１コネクタ部（１６ａ）から第２コネクタ部（１６ｂ）を取り外す前に、取り外し用スイッチ（２０）を操作することになる。したがって、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続を解除する際に、オペレータが取り外し用スイッチ（２０）の操作をし忘れることを確実に防止することができる。したがって、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）の少なくとも一方は、第１の装置（１２）と第２の装置（１４）との接続が解除される前に、これから接続が解除されることを認識することができ、所定の処理を行うことができる。また、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）に取り外し用スイッチ（２０）を設ける必要がないので、第１の装置（１２）および第２の装置（１４）の構造が複雑化することを防止することができる。

【0073】

第１の装置（１２）は、ロボットの数値制御装置であってもよい。第２の装置（１４）は、操作盤であってもよい。

【符号の説明】

【0074】

１０、１０Ａ…システム １２…数値制御装置（第１の装置）
１４…教示操作盤（操作盤、第２の装置） １６、１６Ａ…コネクタ
１６ａ…第１コネクタ部 １６ｂ…第２コネクタ部
１８…ケーブル ２０…取り外し用スイッチ
２０ａ…第１接点 ２０ｂ…第２接点
２２…非常停止回路 ２４、３０…制御部
２６、３２…記憶部 ２６ａ、３２ａ…揮発性メモリ
２６ｂ、３２ｂ…不揮発性メモリ ２８…非常停止ボタン
４０…第１端子 ４２…第１円筒部
４４…ベース部 ４６…第２円筒部
５０、６０…係合部 ５０ａ…溝部
５０ｂ、６０ｂ…係止部 ５１…先端部
６０ａ…凹部 ６０ｃ…操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】