特許 6582657 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6582657

(24)【登録日】2019年9月13日

(45)【発行日】2019年10月2日

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20190919BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20190919BHJP

   B62D 137/00 20060101ALN20190919BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D113:00

   B62D137:00

【請求項の数】11

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2015-142424(P2015-142424)

(22)【出願日】2015年7月16日

(65)【公開番号】特開2017-24467(P2017-24467A)

(43)【公開日】2017年2月2日

【審査請求日】2018年6月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】塩津 雄人

【審査官】 瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１２３８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１９４１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１８９１６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ５／０４， ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングの回転角度である操舵角とは独立に転舵輪の転舵角を操作することが可能な転舵側アクチュエータと、前記転舵側アクチュエータとは別に前記ステアリングにトルクを付与する操舵側アクチュエータとを操作対象とする操舵制御装置において、
ユーザが前記ステアリングを操作するのに応じて前記転舵側アクチュエータを操作することによって前記転舵角を前記操舵角に所定の舵角比を乗算した値である換算操舵角に制御する手動操舵処理を実行する手動操舵処理部と、
前記転舵角を前記換算操舵角に追従させることなく前記転舵側アクチュエータを操作する自動操舵処理を実行する自動操舵処理部と、
前記自動操舵処理が実行されているときにユーザによる操舵の意思を検知する意思検知処理部と、
前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知することを条件に、前記操舵側アクチュエータを操作して、前記換算操舵角と前記転舵角との差を所定値以下に制御する自動合わせ操舵処理を実行する自動合わせ操舵処理部と、を備え、
前記自動合わせ操舵処理部は、
前記換算操舵角と前記転舵角との差に基づき、操舵角速度の目標値である目標角速度を可変設定する目標角速度設定処理部と、
前記操舵角速度が前記目標角速度となるように前記操舵側アクチュエータを操作する操舵角操作処理部と、を備える操舵制御装置。

【請求項2】

前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度以下であることを条件に、前記自動合わせ操舵処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項3】

前記自動合わせ操舵処理部は、前記自動合わせ操舵処理の実行中にユーザが前記ステアリングを操作する場合、前記自動合わせ操舵処理を停止する請求項１または２記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記手動操舵処理が実行されている場合、前記操舵側アクチュエータを操作して前記ステアリングに付与される反力を前記転舵角に応じた反力に制御する反力付与処理を実行する反力付与処理部と、
前記自動合わせ操舵処理の完了後、前記ステアリングに付与する反力を徐々に変化させて前記反力付与処理部が前記転舵角に応じて付与する反力に収束させる反力収束処理部と、を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記反力収束処理部による処理が実行されることによる前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が規定値よりも小さいことを条件に、前記手動操舵処理部による処理に移行する請求項４記載の操舵制御装置。

【請求項6】

前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、操舵角速度が規定速度以下であることを条件に、前記自動合わせ操舵処理を実行し、
前記手動操舵処理が実行されている場合、前記操舵側アクチュエータを操作して前記ステアリングに付与される反力を前記転舵角に応じた反力に制御する反力付与処理を実行する反力付与処理部と、
前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を上回って前記換算操舵角が前記転舵角側に変化することを条件に、前記ステアリングに付与する反力を前記反力付与処理部が前記転舵角に応じて付与する反力に徐々に変化させる反力徐変処理部と、を備える請求項１〜５のいずれか１項に操舵制御装置。

【請求項7】

前記手動操舵処理部は、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記所定値以下となることを条件に、前記手動操舵処理を実行する請求項６記載の操舵制御装置。

【請求項8】

前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を上回った後、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記所定値よりも大きい規定値以下であって前記所定値を上回る状態が継続した場合、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータのいずれかを操作して前記換算操舵角と前記転舵角との差を前記所定値以下に制御する微調整処理部を備える請求項７記載の操舵制御装置。

【請求項9】

前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記規定値を上回る状態が所定期間継続される場合、前記自動合わせ操舵処理を実行する請求項８記載の操舵制御装置。

【請求項10】

前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記規定値を上回る状態が所定期間継続される場合、前記転舵側アクチュエータを操作して前記換算操舵角と前記転舵角との差を前記所定値以下に制御するアシスト処理部を備える請求項８記載の操舵制御装置。

【請求項11】

前記転舵側アクチュエータは、前記ステアリングからの動力が遮断された状態で前記転舵輪の転舵角を操作することが可能であり、
前記操舵側アクチュエータは、前記ステアリングと前記転舵輪との間の動力伝達が遮断された状態で前記ステアリングに反力を付与することが可能である請求項１〜１０のいずれか１項に記載の操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステアリングの回転角度である操舵角とは独立に転舵輪の転舵角を操作することが可能な転舵側アクチュエータと、前記転舵側アクチュエータとは別に前記ステアリングにトルクを付与する操舵側アクチュエータとを操作対象とする操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば特許文献１には、ユーザがシフトレバーをバック位置にして駐車支援スイッチを押すことにより、ステアリングと転舵輪との動力伝達経路を遮断し、自動操舵により車両の駐車を行う操舵制御装置が記載されている。この装置では、自動操舵による駐車の終了後、操舵角に所定の舵角比を乗算した換算操舵角が転舵輪の転舵角となるように、ステアリングを操作するようユーザを案内する。そして、ユーザによるステアリングの操作によって換算操舵角が転舵角となることにより、ステアリングと転舵輪とを機械的に連結する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１８９１６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記装置では、自動操舵の終了に伴って換算操舵角を転舵角に手動で制御する必要があるため、ユーザに負担を強いるという問題がある。
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザに負担を強いることを抑制しつつ自動操舵処理から手動操舵処理に円滑に移行することができるようにした操舵制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ステアリングの回転角度である操舵角とは独立に転舵輪の転舵角を操作することが可能な転舵側アクチュエータと、前記転舵側アクチュエータとは別に前記ステアリングにトルクを付与する操舵側アクチュエータとを操作対象とする操舵制御装置において、ユーザが前記ステアリングを操作するのに応じて前記転舵側アクチュエータを操作することによって前記転舵角を前記操舵角に所定の舵角比を乗算した値である換算操舵角に制御する手動操舵処理を実行する手動操舵処理部と、前記換算操舵角を前記転舵角に追従させることなく前記転舵側アクチュエータを操作する自動操舵処理を実行する自動操舵処理部と、前記自動操舵処理が実行されているときにユーザによる操舵の意思を検知する意思検知処理部と、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知することを条件に、前記操舵側アクチュエータを操作して、前記換算操舵角と前記転舵角との差を所定値以下に制御する自動合わせ操舵処理を実行する自動合わせ操舵処理部と、を備える。

【0006】

上記構成では、自動操舵処理が実行されているとき意思検知処理部によって操舵の意思が検知されることを条件に、自動合わせ操舵処理部による操舵側アクチュエータの操作によって操舵角が変更されることにより、換算操舵角と転舵角との差が所定値以下に制御される。ここで、手動操舵処理時には、転舵角は換算操舵角に制御されるため、自動合わせ操舵処理によれば、操舵角を、手動操舵処理時における転舵角と整合したものに自動で変化させることができる。したがって、上記構成では、ユーザに負担を強いることを抑制しつつ自動操舵処理から手動操舵処理に円滑に移行することができる。

【0007】

２．上記１記載の操舵制御装置において、前記自動合わせ操舵処理部は、前記換算操舵角と前記転舵角との差に基づき、操舵角速度の目標値である目標角速度を可変設定する目標角速度設定処理部と、前記操舵角速度が前記目標角速度となるように前記操舵側アクチュエータを操作する操舵角操作処理部と、を備える。

【0008】

上記構成では、換算操舵角と転舵角との差に基づき、目標角速度を可変設定することにより、目標角速度によって換算操舵角と転舵角との差をユーザに体感させることができることから、上記差を考慮することなく目標角速度を設定する場合と比べて、ステアリングの変位がユーザに与える違和感を緩和することができる。

【0009】

３．上記１または２記載の操舵制御装置において、前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度以下であることを条件に、前記自動合わせ操舵処理を実行する。

【0010】

意思検知処理部が操舵の意思を検知した場合であって、ユーザがステアリングを自発的に操作する場合に自動合わせ操舵処理を実行すると、ユーザがステアリングの操作に違和感を感じることが懸念される。そこで、上記構成では、ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度以下であることを条件に、自動合わせ操舵処理を実行する。したがって、ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度を超える場合には、ユーザが自発的に操舵角を合わせる意思があるとして、その意思を尊重することができる。

【0011】

４．上記１〜３のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、自動合わせ操舵処理部は、前記自動合わせ操舵処理の実行中にユーザが前記ステアリングを操作する場合、前記自動合わせ操舵処理を停止する。

【0012】

自動合わせ操舵処理が実行されているときに、ユーザがステアリングを操作する場合、ユーザは自発的に操舵角を操作する意思があると考えられる。そしてこうした場合にまで自動合わせ操舵処理を継続すると、ユーザがステアリングの操作に違和感を感じることが懸念される。そこで、上記構成では、自動合わせ操舵処理の実行中にユーザがステアリングを操作する場合、自動合わせ操舵処理を停止することにより、ユーザが自発的に操舵角を操作する意思がある場合に、その意思を尊重することができる。

【0013】

５．上記１〜４のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記手動操舵処理が実行されている場合、前記操舵側アクチュエータを操作して前記ステアリングに付与される反力を前記転舵角に応じた反力に制御する反力付与処理を実行する反力付与処理部と、前記自動合わせ操舵処理の完了後、前記ステアリングに付与する反力を徐々に変化させて前記反力付与処理部が前記転舵角に応じて付与する反力に収束させる反力収束処理部と、を備える。

【0014】

上記構成では、手動操舵処理が実行されているとき、反力付与処理によって、ステアリングに転舵角に応じた反力が付与されるため、ユーザは、ステアリングの操作性を良好と感じることができる。また、自動合わせ操舵処理が完了すると、ステアリングに付与される反力を反力付与処理部が転舵角に応じて付与する値に徐々に収束させる。このため、ユーザが感じる反力が急変することがないため、ユーザが違和感を感じることを抑制することができる。すなわち、反力収束処理部による処理は、手動操舵処理とは独立な処理であるため、手動操舵処理とは独立にゲイン調整することができるため、反力収束処理部の処理を実行することなく、手動操舵処理に移行する場合と比較して、反力の変化によってユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0015】

６．上記５記載の操舵制御装置において、前記反力収束処理部による処理が実行されることによる前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が規定値よりも小さいことを条件に、前記手動操舵処理部による処理に移行する。

【0016】

反力収束処理部による処理によってステアリングに付与される反力が増加されることによって、換算操舵角と転舵角との差が大きくなる場合、操舵角が適切な角度となるようにユーザがステアリングを操作する意思がないことが懸念される。そこで、上記構成では、反力収束処理部による処理によっても換算操舵角と転舵角との差の絶対値が規定値よりも小さいことを条件に、手動操舵処理部による処理に移行する。これにより、手動操舵処理部による処理に移行した際にユーザがステアリングを適切に操作すると考えられる状況において、手動操舵処理部による処理に移行することができる。

【0017】

７．上記１〜６のいずれか１つに操舵制御装置において、前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、操舵角速度が規定速度以下であることを条件に、前記自動合わせ操舵処理を実行し、前記手動操舵処理が実行されている場合、前記操舵側アクチュエータを操作して前記ステアリングに付与される反力を前記転舵角に応じた反力に制御する反力付与処理を実行する反力付与処理部と、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を上回って前記換算操舵角が前記転舵角側に変化することを条件に、前記ステアリングに付与する反力を前記反力付与処理部が前記転舵角に応じて付与する反力に徐々に変化させる反力徐変処理部と、を備える。

【0018】

意思検知処理部が操舵の意思を検知した場合であって、ユーザがステアリングを自発的に操作する場合に自動合わせ操舵処理を実行すると、ユーザがステアリング操作に違和感を感じることが懸念される。そこで、上記構成では、自動操舵処理を実行する条件に、ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度以下である旨の条件を含めることにより、ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度を超える場合には、ユーザが自発的に操舵角を合わせる意思があるとして、その意思を尊重することができる。

【0019】

そして、上記構成では、ステアリングの操作による操舵角速度が規定速度を上回ることを条件に、ステアリングに付与する反力を、反力付与処理部が転舵角に応じて付与する反力に徐々に変化させる。これにより、ユーザがステアリングを自発的に操作する場合に、ステアリングに付与する反力を、反力付与処理部が転舵角に応じて付与する反力に徐々に変化させることとなる。このため、ユーザが感じる反力が急変することがないため、ユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0020】

ただし、操舵速度が大きい場合であっても、換算操舵角と転舵角との差の絶対値が大きくなるように操舵角が変化する場合には、ステアリングの操作が適切なものであるか疑義が生じる。そこで、上記構成では、反力を徐々に変化させる処理を実行する条件に、換算操舵角が転舵角側に変化する旨の条件を加えることにより、ステアリングの操作が適切であるときに反力徐変処理部により反力を徐々に変化させて手動操舵処理への移行準備を整える。

【0021】

８．上記７記載の操舵制御装置において、前記手動操舵処理部は、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記所定値以下となることを条件に、前記手動操舵処理を実行する。

【0022】

上記差の絶対値が大きいときに手動操舵処理が実行されると、手動操舵処理によって転舵角が換算操舵角に制御されるために、車両が意図しない挙動を示すことが懸念される。この点、上記構成では、換算操舵角と転舵角との差の絶対値が所定値以下となることを条件に手動操舵処理を実行するため、手動操舵処理の実行開始とともに転舵角が意図せず大きく変化する事態が生じることを抑制することができる。

【0023】

９．上記８記載の操舵制御装置において、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を上回った後、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記所定値よりも大きい規定値以下であって前記所定値を上回る状態が継続した場合、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータのいずれかを操作して前記換算操舵角と前記転舵角との差を前記所定値以下に制御する微調整処理部を備える。

【0024】

操舵角速度が規定速度を一旦は上回った後、換算操舵角と転舵角との差の絶対値が規定値以下ではあるものの所定値を上回る状態が継続する場合には、換算操舵角と転舵角とが一致する正しい操舵角をユーザが把握できていない可能性がある。そこで上記構成では、この場合に、微調整処理部によって、操舵角アクチュエータおよび転舵側アクチュエータのいずれかを操作することにより、換算操舵角と転舵角との差を所定値以下に制御することができる。

【0025】

しかもこの微調整処理は、手動操舵処理とは独立な処理であるため、手動操舵処理とは独立にゲイン調整することができる。このため、微調整処理を実行することなく手動操舵処理に移行する場合と比較して、換算操舵角と転舵角との差が所定値以下に移行する際にユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0026】

１０．上記９記載の操舵制御装置において、前記自動合わせ操舵処理部は、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記規定値を上回る状態が所定期間継続される場合、前記自動合わせ操舵処理を実行する。

【0027】

操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、換算操舵角と転舵角との差の絶対値が規定値を上回る状態が所定期間継続する場合には、換算操舵角と転舵角とが一致する正しい操舵角をユーザが把握できていない可能性がある。そこで上記構成では、この場合に、自動合わせ操舵処理を実行することにより、換算操舵角と転舵角との差の絶対値を所定値以下に制御して、手動操舵処理に移行させることができる。

【0028】

１１．上記９記載の操舵制御装置において、前記意思検知処理部が前記操舵の意思を検知して且つ、前記操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、前記換算操舵角と前記転舵角との差の絶対値が前記規定値を上回る状態が所定期間継続される場合、前記転舵側アクチュエータを操作して前記換算操舵角と前記転舵角との差を前記所定値以下に制御するアシスト処理部を備える。

【0029】

操舵角速度が規定速度を一旦は上回ったものの、換算操舵角と転舵角との差の絶対値が規定値を上回る状態が所定期間継続する場合には、換算操舵角と転舵角とが一致する正しい操舵角をユーザが把握できていない可能性がある。そこで上記構成では、この場合に、アシスト処理部によって転舵側アクチュエータを操作することにより、換算操舵角と転舵角との差を所定値以下に制御することができ、ひいては手動操舵処理に移行させることができる。

【0030】

しかもこのアシスト処理部による処理は、手動操舵処理とは独立な処理であるため、手動操舵処理とは独立にゲイン調整することができる。このため、アシスト処理部の処理を実行することなく、手動操舵処理に移行する場合と比較して、換算操舵角と転舵角との差を所定値以下に移行させる処理によってユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0031】

１２．上記１〜１１のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記転舵側アクチュエータは、前記ステアリングからの動力が遮断された状態で前記転舵輪の転舵角を操作することが可能であり、前記操舵側アクチュエータは、前記ステアリングと前記転舵輪との間の動力伝達が遮断された状態で前記ステアリングに反力を付与することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】第１の実施形態にかかる操舵制御装置を備えるシステム構成図。

【図2】同実施形態における自動操舵処理から手動操舵処理への切替処理の手順を示す流れ図。

【図3】同実施形態にかかる手動操舵処理の詳細を示す流れ図。

【図4】同実施形態にかかる手動操舵移行処理の詳細を示す流れ図。

【図5】同実施形態にかかる手動合わせ操舵処理の手順を示す流れ図。

【図6】同実施形態にかかる自動合わせ操舵処理の手順を示す流れ図。

【図7】同実施形態にかかる確認処理の詳細を示す流れ図。

【図8】（ａ）〜（ｄ）は、手動合わせ操舵処理を例示するタイムチャート。

【図9】（ａ）〜（ｅ）は、自動合わせ操舵処理を例示するタイムチャート。

【図10】第２の実施形態にかかる手動合わせ操舵処理の手順を示す流れ図。

【発明を実施するための形態】

【0033】

＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すステアリングホイール（ステアリング１０）にはステアリングシャフト１２が機械的に連結されている。そして、ステアリングシャフト１２には、同ステアリングシャフト１２を介してステアリング１０にトルクを付与する操舵側アクチュエータ２０が接続されている。操舵側アクチュエータ２０は、モータ２２を備えており、モータ２２によってステアリング１０に付与するトルクを生成する。なお、操舵側アクチュエータ２０は、モータ２２の回転軸の回転角度を検出する回転角センサ２４を備えており、回転角センサ２４の検出値に基づき、モータ２２の回転軸の回転角度である操舵側回転角θｓが算出される。なお、実際には、回転角センサ２４は、モータ２２の回転軸の回転角度を独立変数とする正弦関数値および余弦関数値を出力するものであってもよい。この場合、これらに基づき、操舵側回転角θｓが算出されることとなる。この算出処理は、制御装置５０が実行してもよいが、図１では、説明を簡素化するために、操舵側アクチュエータ２０が操舵側回転角θｓを出力すると記載した。

【0034】

一方、車両の転舵輪１６には、転舵側アクチュエータ３０が接続されている。転舵側アクチュエータ３０は、モータ３２を備えており、モータ３２の生成するトルクによって転舵輪１６を転舵させる。なお、転舵側アクチュエータ３０は、モータ３２の回転軸の回転角度を検出する回転角センサ３４を備えており、回転角センサ３４の検出値に基づき、モータ３２の回転角度である転舵側回転角θｔが算出される。なお、実際には、回転角センサ３４は、モータ３２の回転軸の回転角度を独立変数とする正弦関数値および余弦関数値を出力するものであってもよい。この場合、これらに基づき、転舵側回転角が算出されることとなる。この算出処理は、制御装置５０が実行してもよいが、図１では、説明を簡素化するために、転舵側アクチュエータ３０が転舵側回転角θｔを出力すると記載した。

【0035】

上記ステアリングシャフト１２には、ステアリングシャフト１２に加わるトルクを検出するトルクセンサ４０が設けられている。また、車両には、車両の走行速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ４２が設けられている。また、ステアリング１０には、ステアリング１０に他の部材が接触したことを感知する接触感知センサ４４が設けられている。また、ユーザが自動操舵を希望する場合に操作される自動操舵スイッチ４６が設けられている。

【0036】

制御装置５０は、回転角センサ２４，３４やトルクセンサ４０、接触感知センサ４４、車速センサ４２の検出値に加えて、自動操舵スイッチ４６の操作状態や、車両の走行経路情報や環境情報を取得し、それらに基づき、操舵側アクチュエータ２０や転舵側アクチュエータ３０を操作する。特に、制御装置５０は、ユーザがステアリング１０を操作するのに応じて転舵輪１６を転舵させる手動操舵処理と、ユーザがステアリング１０を操作していないときに自動で転舵輪１６を転舵させる自動転舵処理とを適宜切り替えて実行する。ここで、制御装置５０は、自動操舵スイッチ４６が操作されている場合において、所定の条件が成立する場合、自動操舵処理を実行する。自動操舵処理においては、転舵輪１６の転舵の有無にかかわらず、ステアリング１０は停止状態とされる。また、制御装置５０は、自動操舵処理を実行している場合において、ユーザの操舵の意思を検知することを条件に、手動操舵処理に移行する。以下、手動操舵への移行処理について詳述する。

【0037】

図２に、自動操舵処理から手動操舵処理への切り替え処理の手順を示す。この処理は、制御装置５０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
この一連の処理において、制御装置５０は、まず、転舵側回転角θｔに基づき、転舵輪１６の転舵角Ｔａを算出し（Ｓ１２）、操舵側回転角θｓに基づき、ステアリング１０の回転角である操舵角Ｓａを算出する（Ｓ１４）。次に、制御装置５０は、手動操舵移行条件が成立したか否かを判断する（Ｓ１６）。ここで、手動操舵移行条件は、以下の（ア）、（イ）および（ウ）の論理積が真となる条件である。

【0038】

（ア）ユーザがステアリング１０に触れている旨の条件。この条件の成立の有無の判断処理は、接触感知センサ４４の出力値に基づき実行される。
（イ）ユーザによるステアリング１０の操作が、転舵輪１６の転舵角Ｔａと整合している旨の条件。具体的には、手動操舵処理において用いられる舵角比Ｇｒを操舵角Ｓａに乗算した換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が増加する方向にステアリング１０が操作されていない場合に、整合していると判断する。ここで、舵角比Ｇｒは、操舵角Ｓａの変化量に対する転舵角Ｔａの変化量の比である。

【0039】

（ウ）すでに手動操舵処理の実行中ではない旨の条件。
そして、制御装置５０は、手動操舵移行条件が成立していると判断する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、手動操舵移行処理を実行する（Ｓ１８）。次に、制御装置５０は、手動操舵移行処理の実行に伴って手動操舵への移行処理が完了するか否かを判断する（Ｓ２０）。そして、制御装置５０は、移行処理が完了したと判断する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、手動操舵処理を実行する（Ｓ２２）。

【0040】

図３に、手動操舵処理の手順を示す。
この一連の処理において、制御装置５０は、まず、操舵側アクチュエータ２０によってステアリング１０に加えるトルクである反力Ｃｔを算出する（Ｓ３０）。反力Ｃｔは、ユーザがステアリング１０を回転させるために加えたトルクとは逆方向のトルクである。詳しくは、制御装置５０は、転舵角Ｔａと車速Ｖとに基づき、反力Ｃｔを算出する。ここで、反力Ｃｔは、転舵角Ｔａが同一であっても、車速Ｖが高いほど大きい値に算出される。また、車速Ｖが同一であっても、転舵角Ｔａの絶対値が大きいほど大きい値に算出される。

【0041】

そして、制御装置５０は、操舵側アクチュエータ２０を操作することによって、算出した反力Ｃｔをステアリング１０に付与する処理を実行する（Ｓ３２）。具体的には、モータ２２のトルクを制御する。

【0042】

また、制御装置５０は、転舵側アクチュエータ３０を操作することによって、転舵角Ｔａを、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒに制御する（Ｓ３４）。この処理は、たとえば、転舵角Ｔａをフィードバック制御量とし、これを換算操舵角Ｓａ・Ｇｒにフィードバック制御するための操作量をモータ３２のトルクとし、同トルクを操作することによって実現することができる。なお、制御装置５０は、舵角比Ｇｒを、車速Ｖに応じて可変設定する。詳しくは、制御装置５０は、車速Ｖが高いほど舵角比Ｇｒを小さい値に設定する。

【0043】

なお、ステップＳ３４の処理が完了することによって、図２のステップＳ２２の処理が完了する。
図４に、図２のステップＳ１８の手動操舵移行処理の手順を示す。

【0044】

この一連の処理において、制御装置５０は、まず、操舵角Ｓａの時系列データに基づき操舵角速度Ｍｓを算出する（Ｓ４０）。次に、制御装置５０は、手動合わせ操舵実施フラグＭｆがオン状態であるか否かを判断する（Ｓ４２）。ここで、手動合わせ操舵実施フラグＭｆは、手動合わせ操舵処理が実行される場合にオン状態となり、実行されない場合にオフ状態となる。手動合わせ操舵処理は、自動操舵処理から手動操舵処理へと移行させるに際して、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒが転舵角Ｔａに一致するように操舵角Ｓａを変化させる処理をユーザによるステアリング１０の操作にゆだねる際に実行される。

【0045】

制御装置５０は、手動合わせ操舵実施フラグＭｆがオフ状態であると判断する場合（Ｓ４２：ＮＯ）、操舵角速度Ｍｓの絶対値が規定速度Ｍｔｈよりも大きいか否かを判断する（Ｓ４４）。この処理は、ユーザが自発的にステアリング１０を操作することによって操舵角Ｓａを転舵角Ｔａと整合させる意思があるか否かを判断するためのものである。すなわち、規定速度Ｍｔｈよりも大きい場合、ユーザがステアリング１０を自発的に操作していると考えられる。しかも、この処理が実行されるのは、図２のステップＳ１６において手動操舵移行条件が成立する場合であるため、上記（イ）の条件を満たしている。このため、規定速度Ｍｔｈよりも大きい場合、ユーザが自発的にステアリング１０を操作することによって操舵角Ｓａを転舵角Ｔａと整合させる意思があると考えられる。

【0046】

そして、制御装置５０は、規定速度Ｍｔｈよりも大きいと判断する場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、上記意思があるとして、手動合わせ操舵実施フラグＭｆをオン状態とし、自動合わせ操舵実施フラグＡｆをオフ状態とする（Ｓ４６）。ここで、自動合わせ操舵実施フラグＡｆは、自動合わせ操舵処理が実行される場合にオン状態とされ、実行されない場合にオフ状態とされる。自動合わせ操舵処理は、自動操舵処理から手動操舵処理へと移行させるに際して、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒが転舵角Ｔａに一致するように操舵角Ｓａを変化させる処理を自動で行うものである。

【0047】

一方、制御装置５０は、操舵角速度Ｍｓの絶対値が規定速度Ｍｔｈ以下であると判断する場合（Ｓ４４：ＮＯ）、自動合わせ操舵実施フラグＡｆがオン状態であるか否かを判断する（Ｓ４８）。そして、制御装置５０は、自動合わせ操舵実施フラグＡｆがオフ状態であると判断する場合（Ｓ４８：ＮＯ）、図２のステップＳ１６において手動操舵移行条件が成立したと判断してからの経過時間を計時する計時処理を実行する（Ｓ５０）。そして、制御装置５０は、ステップＳ１６において手動操舵移行条件が成立したと判断してから規定時間Ｔ１が経過したか否かを判断する（Ｓ５２）。この処理は、ユーザが自発的にステアリング１０を操作して、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒを転舵角Ｔａに一致させる意思がないことを判断するためのものである。ここで、規定時間Ｔ１は、上記意思がないことを確認するうえで適切な時間に適合されている。

【0048】

そして制御装置５０は、規定時間Ｔ１が経過したと判断する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、上記意思がないとして、手動合わせ操舵実施フラグＭｆをオフ状態とし、自動合わせ操舵実施フラグＡｆをオン状態とする（Ｓ５４）。

【0049】

なお、ステップＳ４６，Ｓ５４の処理が完了する場合や、ステップＳ４２，Ｓ４８において肯定判断される場合、ステップＳ５２において否定判断される場合には、図２のステップＳ１８の処理が完了する。

【0050】

図５に、手動合わせ操舵処理の手順を示す。この処理は、制御装置５０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
この一連の処理において、制御装置５０は、まず、手動合わせ操舵実施フラグＭｆがオン状態であるか否かを判断する（Ｓ６０）。そして、制御装置５０は、手動合わせ操舵実施フラグＭｆがオン状態である場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、手動操舵処理が実行されていると仮定した場合にステアリング１０に付与すべき反力Ｃｔを算出する（Ｓ６２）。次に、反力Ｃｔと、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒおよび転舵角Ｔａの差とに基づき、移行時反力トルクＡｔを算出する（Ｓ６４）。ここで、制御装置５０は、移行時反力トルクＡｔを、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒおよび転舵角Ｔａの差の絶対値が小さくなるにつれて反力Ｃｔに収束する値とする。

【0051】

次に、制御装置５０は、操舵側アクチュエータ２０を操作することによって、ステアリング１０に移行時反力トルクＡｔを付与する（Ｓ６６）。次に、制御装置５０は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下であるか否かを判断する（Ｓ６８）。この処理は、ユーザがステアリング１０の操作によって、操舵角Ｓａを転舵角Ｔａに応じた値にほぼ操作し終えた状態であるか否かを判断するものである。

【0052】

制御装置５０は、規定値Ｔｅ以下であると判断する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、保持開始フラグＨｆをオン状態とする（Ｓ７０）。保持開始フラグＨｆは、手動合わせ操舵処理時に換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下となる場合にオン状態となり、規定値Ｔｅよりも大きい場合にオフ状態となるものである。

【0053】

次に、制御装置５０は、保持開始フラグＨｆがオン状態とされてからの経過時間を計時する計時処理を実行する（Ｓ７２）。そして、制御装置５０は、保持開始フラグＨｆがオン状態とされてから規定時間Ｔ２が経過したか否かを判断する（Ｓ７４）。この処理は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下となったのが、ユーザがステアリング１０の操作を適切に実行した結果であるか否かを判断するためのものである。すなわち、仮に、ユーザがステアリング１０を正しく操作する意図がない場合には、一旦は規定値Ｔｅ以下となったとしても、時間が経過するにつれて規定値Ｔｅを超える状態に移行する可能性がある。

【0054】

制御装置５０は、規定時間Ｔ２が経過したと判断する場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、転舵側アクチュエータ３０を操作することによって、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値を規定値Ｔｅよりも小さい所定値以下に制御する微調整処理を実行する（Ｓ７６）。ここで、本実施形態では、所定値をゼロとしている。そして、制御装置５０は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値を所定値以下に制御すると、移行処理が完了したとする（Ｓ７８）。これにより、制御装置５０は、図２のステップＳ２０において肯定判断することとなる。

【0055】

一方、制御装置５０は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅよりも大きいと判断する場合（Ｓ６８：ＮＯ）、保持開始フラグＨｆをオフ状態とし、保持開始フラグＨｆがオフ状態となっている継続時間を計時する計時処理を開始する（Ｓ８０）。そして、制御装置５０は、手動合わせ操舵実施フラグＭｆがオン状態となっているときにおいて、保持開始フラグＨｆがオフ状態である継続時間が規定時間Ｔ３となったか否かを判断する（Ｓ８２）。この処理は、自動合わせ操舵処理に移行するか否かを判断するためのものである。

【0056】

そして、制御装置５０は、規定時間Ｔ３となる場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、自動合わせ操舵実施フラグＡｆをオン状態として且つ、手動合わせ操舵実施フラグＭｆをオフ状態とする（Ｓ８４）。すなわち、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅよりも大きい状態が継続する場合には、ユーザが転舵角Ｔａと操舵角Ｓａとを整合させるうえで必要なステアリング１０の操作を把握していないと考えられるため、この場合には、自動合わせ操舵処理に移行する。そして、制御装置５０は、自動合わせ操舵処理を実行する旨をアナウンスする（Ｓ８６）。これは、自動合わせ操舵処理によってステアリング１０が回転し始めるのに先立ち、ユーザにその旨を通知することで、ユーザに唐突な印象を与えることを抑制することを狙ったものである。

【0057】

なお、制御装置５０は、ステップＳ７８，Ｓ８６の処理を完了する場合や、ステップＳ６０，Ｓ７４，Ｓ８２において否定判断する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
図６に、本実施形態にかかる自動合わせ操舵処理の手順を示す。この処理は、制御装置５０によって、たとえば所定の条件が成立する都度繰り返し実行される。

【0058】

図６に示す一連の処理において、制御装置５０は、まず、自動合わせ操舵実施フラグＡｆがオン状態であるか否かを判断する（Ｓ９０）。そして、制御装置５０は、自動合わせ操舵実施フラグＡｆがオン状態であると判断する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差に基づき、操舵角速度Ｍｓの目標値である目標角速度Ａｓを算出する（Ｓ９２）。詳しくは、制御装置５０は、上記差の絶対値が所定差以下となる場合、目標角速度Ａｓを徐々に低下させ、差がゼロとなることで目標角速度Ａｓをゼロとする。

【0059】

次に、制御装置５０は、目標角速度Ａｓと操舵角速度Ｍｓとの差の絶対値が閾値Ｔｄ以上であるか否かを判断する（Ｓ９４）。この処理は、ユーザがステアリング１０を自発的に操作しているか否かを判断するためのものである。閾値Ｔｄは、ユーザがステアリング１０を自発的に操作しない場合に、操舵角速度Ｍｓを目標角速度Ａｓに制御する際に生じる制御誤差の想定上限値以上に設定されている。そして、制御装置５０は、閾値Ｔｄ以上であると判断する場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、自動合わせ操舵実施フラグＡｆをオフ状態とし、手動合わせ操舵実施フラグＭｆをオン状態とする（Ｓ９６）。

【0060】

一方、制御装置５０は、閾値Ｔｄ未満と判断する場合（Ｓ９４：ＮＯ）、操舵側アクチュエータ２０の操作によって操舵角速度Ｍｓを目標角速度Ａｓに制御する処理である自動合わせ操舵処理を実行する（Ｓ９８）。そして、制御装置５０は、自動合わせ操舵処理が完了したか否かを判断する（Ｓ１００）。この処理は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差が上記所定値以下となったか否かを判断する処理となる。ここで、上述したように、本実施形態では、所定値をゼロとしている。そして、制御装置５０は、上記差が所定値以下となることにより自動合わせ操舵処理が完了したと判断する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、手動操舵処理に移行した場合にユーザが適切に操舵を実行することができるか否かを確認する処理である確認処理を実行する（Ｓ１０２）。

【0061】

図７に、確認処理の手順を示す。
この一連の処理において、制御装置５０は、まず、転舵角Ｔａおよび車速Ｖに基づき、手動操舵処理を実行していると仮定した場合の反力Ｃｔを算出する（Ｓ１１０）。そして、制御装置５０は、操舵側アクチュエータ２０を操作することによって、ステアリング１０に付与する反力をステップＳ１１０において算出した反力Ｃｔに徐々に移行させる処理を実行する（Ｓ１１２）。次に、制御装置５０は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下であるか否かを判断する（Ｓ１１４）。この処理は、ステップＳ１１２の処理に起因して、操舵角Ｓａが変動する可能性があることに鑑みて設けられたものである。

【0062】

そして、制御装置５０は、規定値Ｔｅ以下であると判断する場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、確認処理において規定値Ｔｅ以下となっている状態の継続時間を計時する計時処理を実行する（Ｓ１１６）。そして、制御装置５０は、規定値Ｔｅ以下となっている継続時間が規定時間Ｔ４となる場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、転舵側アクチュエータ３０を操作することによって、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差をゼロに制御する（Ｓ１２０）。この処理は、ステップＳ１１２の処理に起因して、操舵角Ｓａが変動する可能性があることに鑑みて設けられたものである。そして、制御装置５０は、ステアリング１０に実際に付与している反力がステップＳ１１２において算出された最新の反力Ｃｔに収束するか否かを判断する（Ｓ１２２）。この処理は、ステップＳ１１４の処理との協働で、手動操舵処理に移行した場合にユーザが適切に操舵を実行する意向がある旨を確認するためのものである。そして、制御装置５０は、ステップＳ１２２，Ｓ１１８において否定判断する場合、ステップＳ１１０の処理に戻る。

【0063】

これに対し、制御装置５０は、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅを超えると判断する場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、自動合わせ操舵実施フラグＡｆおよび手動合わせ操舵実施フラグＭｆの双方をオフ状態とする（Ｓ１２４）。

【0064】

なお、ステップＳ１２２において肯定判断される場合や、ステップＳ１２４の処理が完了する場合、図６のステップＳ１０２の確認処理が完了する。
図６に戻り、制御装置５０は、確認処理の結果、手動操舵処理に移行した場合にユーザが適切に操舵を実行する意向がある旨を確認済みであるか否かを判断する（Ｓ１０４）。ここでは、図７のステップＳ１２２において肯定判断した場合に確認済みであると判断し、ステップＳ１２４の処理が完了した場合には、確認済みでないと判断する。そして、制御装置５０は、確認済みであると判断する場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、手動操舵処理への移行処理が完了したとする（Ｓ１０６）。これにより、図２のステップＳ２０の処理において肯定判断がなされる。

【0065】

なお、制御装置５０は、ステップＳ９６，Ｓ１０６の処理が完了する場合や、ステップＳ９０，Ｓ１００，Ｓ１０４において否定判断する場合には、この一連の処理を一旦終了する。

【0066】

図２に戻り、制御装置５０は、手動操舵移行条件が成立しないと判断する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、手動合わせ操舵実施フラグＭｆ、自動合わせ操舵実施フラグＡｆ、および保持開始フラグＨｆをオフ状態に切り替え（Ｓ２４）、自動操舵処理を実行する（Ｓ２６）。このため、たとえ操舵の意思がないにもかかわらずステアリング１０に意図せずしてユーザが触れることによって手動操舵移行条件が一旦は成立したとしても、ステアリング１０に触れた状態が速やかに解消される場合、直ちにステップＳ１６において否定判断されるようになる。このため、手動操舵処理への移行はなされない。

【0067】

ちなみに、手動合わせ操舵処理や自動合わせ操舵処理の実行中においては、制御装置５０は、ステップＳ２０において否定判断する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。

【0068】

図８に、手動合わせ操舵処理の例を示す。詳しくは、図８（ａ）に、操舵角Ｓａの推移を示し、図８（ｂ）に、転舵角Ｔａの推移を示し、図８（ｃ）に、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の推移を示し、図８（ｄ）に、ステアリング１０に付与される反力の推移を示す。

【0069】

図８に示すように、時刻ｔ１において手動操舵の意思を検知した後、ユーザがステアリング１０を操作することにより、操舵角Ｓａが、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値を減少させるように変化する場合、手動合わせ操舵処理が実行される。この場合、ステアリング１０に付与される反力が、手動操舵処理時に転舵角Ｔａに応じて設定される反力Ｃｔへと徐々に変化する。そして、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下となる時刻ｔ２から規定時間Ｔ２だけ経過した時刻ｔ３以降、図５のステップＳ７６の処理によって、転舵側アクチュエータ３０が操作され、転舵角Ｔａが、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒへと微調整される。この場合、反力Ｃｔも、転舵角Ｔａに応じて微調整される。そして、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値がゼロとなり、実際の反力が反力Ｃｔに収束する時刻ｔ４に、手動合わせ操舵処理が完了し、手動操舵処理に移行する。

【0070】

図９に、自動合わせ操舵処理の例を示す。詳しくは、図９（ａ）に、操舵角Ｓａの推移を示し、図９（ｂ）に、転舵角Ｔａの推移を示し、図９（ｃ）に、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の推移を示し、図９（ｄ）に、ステアリング１０に付与される反力の推移を示し、図９（ｅ）に、目標角速度Ａｓの推移を示す。

【0071】

図９に示すように、時刻ｔ１において手動操舵の意思を検知した後、ユーザがステアリング１０を操作しない状態が規定時間Ｔ１継続する時刻ｔ２以降、操舵側アクチュエータ２０が操作されることによって、操舵角Ｓａが、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値を減少させるように制御される。特に、この際、操舵角Ｓａは、その角速度が目標角速度Ａｓとなるように制御される。図９では、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が小さくなる時刻ｔ３以降、目標角速度Ａｓの絶対値を漸減させる例を示した。そして、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差がゼロとなる時刻ｔ４以降、図７のステップＳ１１２の処理によって、ステアリング１０に反力が付与される。図９において、時刻ｔ４の前後で反力の符号が変化しているのは、時刻ｔ４より前においては、操舵側アクチュエータ２０のトルクによってステアリング１０を自動で変位制御しているのに対し、時刻ｔ４より後では、時刻ｔ４以前にステアリング１０を回転させたのとは逆側のトルクを付与するためである。

【0072】

そして、反力の付与からの経過時間が規定時間Ｔ４となると、図７のステップＳ１２０の処理によって、転舵側アクチュエータ３０が操作され、転舵角Ｔａが、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒへと微調整される。

【0073】

以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）手動操舵の意思を検知することを条件に、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差を所定値以下に制御する自動合わせ操舵処理を実行した。これにより、ユーザに負担を強いることを抑制しつつ自動操舵処理から手動操舵処理に円滑に移行することができる。

【0074】

（２）自動合わせ操舵処理において、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差に基づき、目標角速度Ａｓを可変設定して、操舵角速度Ｍｓが目標角速度Ａｓとなるように操舵側アクチュエータ２０を操作した。これにより、目標角速度Ａｓによって換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差をユーザに体感させることができることから、上記差を考慮することなく目標角速度Ａｓを設定する場合と比べて、ステアリング１０の変位がユーザに与える違和感を緩和することができる。

【0075】

（３）操舵の意思を検知して且つ、ステアリング１０の操作による操舵角速度Ｍｓの絶対値が規定速度Ｍｔｈ以下であることを条件に、自動合わせ操舵処理を実行した。これにより、ステアリング１０の操作による操舵角速度Ｍｓの絶対値が規定速度Ｍｔｈを超える場合には、ユーザが自発的に操舵角を合わせる意思があるとして、その意思を尊重することができる。

【0076】

（４）自動合わせ操舵処理の実行中にユーザがステアリング１０を操作する場合（図６のＳ９４：ＹＥＳ）、自動合わせ操舵処理を停止した。これにより、ユーザが自発的に操舵角を操作する意思がある場合に、その意思を尊重することができる。

【0077】

（５）自動合わせ操舵処理の完了後、ステアリング１０に付与する反力を徐々に変化させて手動操舵処理時に転舵角Ｔａに応じて付与する反力に収束させた（Ｓ１１２）。これにより、ユーザが感じる反力が急変することがないため、ユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0078】

（６）ステップＳ１１２の処理が実行されることによる換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅよりも小さいことを条件に、手動操舵処理に移行した。これにより、手動操舵処理に移行した際にユーザがステアリング１０を適切に操作すると考えられる状況において、手動操舵処理に移行することができる。

【0079】

（７）操舵の意思を検知して且つ、操舵角速度Ｍｓが規定速度Ｍｔｈを上回って換算操舵角Ｓａ・Ｇｒが転舵角Ｔａ側に変化することを条件に、ステアリング１０に付与する反力を手動操舵処理時に転舵角Ｔａに応じて付与される反力Ｃｔに徐々に変化させた（Ｓ６６）。これにより、ユーザが感じる反力が急変することがないため、ユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0080】

（８）換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が所定値以下となることを条件に、手動操舵処理を実行した（Ｓ７８，Ｓ１２０）。これにより、手動操舵処理の実行開始とともに転舵角Ｔａが意図せず大きく変化する事態が生じることを抑制することができる。

【0081】

（９）操舵角速度Ｍｓが規定速度Ｍｔｈを一旦は上回ったものの、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅを上回る状態が所定期間継続される場合、自動合わせ操舵処理を実行した（Ｓ８４）。これにより、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとが一致する正しい操舵角Ｓａをユーザが把握できていない場合であっても、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値を所定値以下に制御することができる。

【0082】

（１０）手動合わせ操舵処理において、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅ以下であって所定値（ゼロ）を上回る状態が継続した場合、転舵側アクチュエータ３０を操作して換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差を所定値以下に制御した（Ｓ７６）。これにより、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとが一致する正しい操舵角Ｓａをユーザが把握できていない場合であっても、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差を所定値以下に制御することができる。

【0083】

しかもこの微調整処理は、手動操舵処理とは独立な処理であるため、手動操舵処理とは独立にゲイン調整することができる。このため、微調整処理を実行することなく、手動操舵処理に移行する場合と比較して、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差が所定値以下に移行する際にユーザが違和感を感じることを抑制することができる。

【0084】

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0085】

図１０に、本実施形態にかかる手動合わせ操舵処理の手順を示す。この処理は、制御装置５０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１０において、図４に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。

【0086】

図１０に示すように、本実施形態では、手動合わせ操舵処理中に、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅを超える状態が規定時間Ｔ３継続される場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、制御装置５０は、転舵側アクチュエータ３０を操作することによって、転舵角Ｔａを換算操舵角Ｓａ・Ｇｒに制御する（Ｓ１３０）。

【0087】

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と上記実施形態における事項との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、例示した対応関係に上記事項を限定する意図はない。なお、「課題を解決するための手段」の欄のアシスト処理部は、ステップＳ１３０に対応し、目標角速度設定処理部は、ステップＳ９２の処理を実行する制御装置５０が対応する。また、自動合わせ操舵処理部は、図６の処理を実行する制御装置５０が対応する。

【0088】

・「手動操舵処理部（Ｓ２２：図３）について」
所定の舵角比Ｇｒを、車速Ｖに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、車速Ｖと操舵角Ｓａとに応じて可変設定するものであってもよい。また、たとえば、所定の舵角比Ｇｒを固定値とするものであってもよい。

【0089】

・「意思検知処理部（Ｓ１６）について」
接触感知センサ４４の出力値に基づき、ユーザがステアリング１０に触れたことを検知することを、ユーザによる操舵の意思を検知することとするものに限らない。たとえば、ステアリング１０に電極を埋込み、ユーザがステアリング１０に触れることを、電極の電圧変化によって検知するものであってもよい。またたとえば、ユーザを監視するカメラの出力値に基づき、ユーザがステアリング１０に触れたことを検知するものであってもよい。

【0090】

ユーザによる操舵の意思を検知するものとしては、ユーザがステアリング１０に触れることを検知するものにも限らない。たとえば、自動操舵スイッチ４６がオフ操作されることをユーザによる操舵の意思として検知するものであってもよい。

【0091】

・「操舵角速度の算出手法（Ｓ４０）について」
上記実施形態では、操舵角Ｓａの微分演算（差分演算）に基づき、操舵角速度Ｍｓを算出したが、これに限らず、たとえば、トルクセンサ４０によって検出されるトルクＴｒｑに基づき算出してもよい。

【0092】

・「自動合わせ操舵処理中の操舵の検知手法（Ｓ９４）について」
目標角速度Ａｓと操舵角速度Ｍｓとの差の絶対値が閾値Ｔｄ以上となることに基づき、ユーザがステアリング１０を操作したと検知するものに限らない。たとえば、トルクＴｒｑに基づき、ユーザがステアリング１０を操作したと検知するものであってもよい。

【0093】

・「反力収束処理部（Ｓ１１２）について」
上記実施形態では、ステップＳ１１２の処理が実行されることに伴って操舵角Ｓａが微小変化する場合、規定時間Ｔ４が経過すると、転舵側アクチュエータ３０によって転舵角Ｔａを操作し、操作された転舵角Ｔａに対応する操舵角Ｓａに基づく反力Ｃｔに収束させたがこれに限らない。たとえば、ステップＳ１２０の処理において、転舵側アクチュエータ３０によって転舵角Ｔａを操作するのではなく、操舵側アクチュエータ２０によって反力Ｃｔを操作し、換算操舵角Ｓａ・Ｇｒを転舵角Ｔａに制御し、制御後に、制御後の転舵角Ｔａに基づく反力Ｃｔに実際の反力を収束させてもよい。

【0094】

・「微調整処理部（Ｓ７６）について」
転舵側アクチュエータ３０によって転舵角Ｔａを操作するものに限らない。たとえば、操舵側アクチュエータ２０によって操舵角Ｓａを操作するものであってもよい。

【0095】

・「自動合わせ操舵処理から手動操舵への移行条件について」
ステップＳ１１２の処理が実行されることに伴って換算操舵角Ｓａ・Ｇｒと転舵角Ｔａとの差の絶対値が規定値Ｔｅを上回ることがないことを条件とするものに限らない。たとえば、図６のステップＳ１００において自動合わせ処理が完了したと判断される場合に、手動操舵処理に移行してもよい。

【0096】

・「操舵角操作処理部（Ｓ９８）について」
操舵角速度Ｍｓを目標角速度Ａｓにフィードバック制御するものに限らない。たとえば、トルクセンサ４０によって検出されるトルクＴｒｑを用いて目標角速度Ａｓとするうえで必要な操舵側アクチュエータ２０の操作量（トルク）を算出する開ループ制御を実行してもよい。

【0097】

・「反力付与処理部（Ｓ３０，Ｓ３２）について」
車速Ｖと転舵角Ｔａとに応じて反力Ｃｔを算出するものに限らない。たとえば、車速Ｖと操舵角Ｓａとに応じて反力Ｃｔを算出するものであってもよい。また、たとえば、車速Ｖのみに応じて反力Ｃｔを算出するものや、操舵角Ｓａのみに基づき反力Ｃｔを算出するもの、転舵角Ｔａのみに応じて反力Ｃｔを算出するものであってもよい。もっとも、反力Ｃｔを算出するうえで用いるパラメータとしては、車速Ｖ、転舵角Ｔａおよび操舵角Ｓａに限らない。なお、手動操舵処理中においては、転舵角Ｔａが換算操舵角Ｓａ・Ｇｒに制御されるため、操舵角Ｓａに応じて反力Ｃｔを算出することは、転舵角Ｔａに応じて反力Ｃｔを算出することと等価と見なせる。

【0098】

・「反力徐変処理部（Ｓ６２，Ｓ６４）について」
たとえば図３のステップＳ３０において反力Ｃｔが操舵角Ｓａに応じて算出される場合であっても、図５のステップＳ６２においては、反力Ｃｔを転舵角Ｔａに応じて算出するものとする。これにより、転舵角Ｔａに応じた反力Ｃｔを算出することができる。

【0099】

・「自動操舵処理部（Ｓ２６）について」
操舵角Ｓａを静止状態とすることは必須ではない。たとえば、自動操舵処理中においては、ステアリング１０をユーザが操舵以外の情報を入力するユーザインターフェースとして利用するものであってもよい。これは、「意思検知処理部について」の欄に記載したように、自動操舵スイッチ４６がオフ操作されることをユーザによる操舵の意思として検知する場合などに実現することができる。

【0100】

・「操舵側アクチュエータ（２０）について」
ステアリングに反力を付与する反力アクチュエータに限らない。たとえば、ステアリング１０に連結した回転軸と、転舵輪１６に動力伝達可能な回転軸との間に介在して、それらの回転量の比である舵角比を調整する可変舵角比アクチュエータであってもよい。

【0101】

・「そのほか」
回転角センサ２４に代えて、ステアリングシャフト１２の回転角度を検出するセンサを備え、同センサの出力値に基づき操舵角Ｓａを算出してもよい。

【0102】

たとえば転舵側アクチュエータ３０をラックアンドピニオン機構を備えて構成し、回転角センサ３４に代えて、ラック軸の軸方向の変位量を検出するセンサを備え、同センサの出力値に基づき、転舵角Ｔａを算出してもよい。

【符号の説明】

【0103】

１０…ステアリング、１２…ステアリングシャフト、１６…転舵輪、２０…操舵側アクチュエータ、２２…モータ、２４…回転角センサ、３０…転舵側アクチュエータ、３２…モータ、３４…回転角センサ、４０…トルクセンサ、４２…車速センサ、４４…接触感知センサ、４６…自動操舵スイッチ、５０…制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】