特許 6589035 製品搬送装置及び製品搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6589035

(24)【登録日】2019年9月20日

(45)【発行日】2019年10月9日

(54)【発明の名称】製品搬送装置及び製品搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65C 9/36 20060101AFI20191001BHJP

【ＦＩ】

   B65C9/36

【請求項の数】11

【全頁数】33

(21)【出願番号】特願2018-204607(P2018-204607)

(22)【出願日】2018年10月31日

(65)【公開番号】特開2019-85176(P2019-85176A)

(43)【公開日】2019年6月6日

【審査請求日】2018年11月7日

(31)【優先権主張番号】特願2017-215467(P2017-215467)

(32)【優先日】2017年11月8日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】廣野 純

(72)【発明者】

【氏名】津田 浩司

(72)【発明者】

【氏名】福重 秀仁

(72)【発明者】

【氏名】阿部 邦昭

(72)【発明者】

【氏名】北野 稜真

【審査官】 矢澤 周一郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１７０３３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２２５０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１３７４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−０４１５０４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００１−１８３９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０４０９５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｃ １／００−１１／０６

Ｂ２３Ｑ ７／００− ７／１８

Ｂ２１Ｄ ４３／００−４５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

板状の製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、
前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、
前記製品に貼り付けるラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させる昇降機能を有するラベル吸着部と、
前記ラベル吸着部を、上下方向に延びるラベル吸着回動軸線まわりに回動させる回動部と、
を備え、
前記ラベル吸着部は、前記ラベル吸着回動軸線を中心とする径方向に延びて先端に前記ラベルパッドを有するアームを有し、前記アームは、前記回動部の動作により、前記ラベルパッドが前記搬送ベースの外形よりも外側にある第１の旋回位置と前記搬送ベースの外形よりも内側にある第２の旋回位置との間を旋回することを特徴とする製品搬送装置。

【請求項2】

前記第２の旋回位置において、前記ラベルパッドは前記搬送ベースの下方中心位置にあることを特徴とする請求項１記載の製品搬送装置。

【請求項3】

前記搬送ベースを昇降させる昇降駆動部と、
前記搬送ベースを上下方向に延びる搬送ベース回動軸線まわりに回動させる回動駆動部と、
前記搬送ベースを水平移動させる水平駆動部と、
を備え、
前記搬送ベースは、前記ラベル吸着部を有し前記搬送ベース回動軸線と交わる位置に配置されており、
前記第２の旋回位置において、前記ラベルパッドは前記搬送ベース回動軸線に交わる位置にあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の製品搬送装置。

【請求項4】

板状の製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、
前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、
前記製品に貼り付けるラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記搬送ベースに設けられ、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させる昇降機能を有するラベル吸着部と、
を備えた製品搬送装置。

【請求項5】

前記ラベルパッドは、平坦な底面を有し、前記底面が前記ラベルを吸着する吸着面とされていることを特徴とする請求項４記載の製品搬送装置。

【請求項6】

前記ラベル吸着部を、上下方向に延びるラベル吸着回動軸線まわりに回動させる回動部を備えていることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の製品搬送装置。

【請求項7】

前記搬送ベースを昇降させる昇降駆動部と、
前記搬送ベースを上下方向に延びる搬送ベース回動軸線まわりに回動させる回動駆動部と、
前記搬送ベースを水平移動させる水平駆動部と、
を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の製品搬送装置。

【請求項8】

前記搬送ベースは、前記搬送ベース回動軸線と交わる位置に配置された基部と、前記ラベル吸着部を有すると共に、前記基部により、前記搬送ベース回動軸線に対して離接可能に支持された補助部と、を備えていることを特徴とする請求項７記載の製品搬送装置。

【請求項9】

板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備え、
前記ラベルは、下面における幅方向の一対の縁部に非粘着部を有し、前記プリンタは、排出した前記ラベルの一対の前記非粘着部を支持する支持具を有する製品搬送システム。

【請求項10】

板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備え、
前記プリンタは、複数の通気孔を有し上面にコーティングによる非粘着層が形成されたラベル受けプレートを備えている製品搬送システム。

【請求項11】

板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記搬送ベースに設けられ、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備えた製品搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、素材となる板材から切り出すなどして得た製品にラベルを貼付して搬送する製品搬送装置及び製品搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

板材加工機によって板材から切り出した製品を外部に搬出するときに、個々の製品の識別のため、必要に応じて各製品に対しその製品に関する情報が表示されたラベルを貼付している。
特許文献１には、板材加工機によって切り出した製品を搬出する過程で製品表面にラベルを貼付する機能を有する板材搬送装置が記載されている。

【0003】

詳細には、特許文献１に記載された板材搬送装置は、板状製品を吸着して水平動及び上下動可能な複数の吸着パッドを有する。この複数の吸着パッドは、製品を吸着すると共に一部がラベルを吸着するようになっている。これにより、板材搬送装置は、製品を吸着するのと同時にラベルを製品に貼付できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３−１７０３３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

製品を吸着する吸着パッドは、通常、側面形状が扁平な円錐台であり、薄いゴム材により形成されている。
一方、ラベルは、紙或いは樹脂フィルムなどで薄いシート状に形成されている。
そのため、特許文献１に記載されている吸着パッドでラベルを吸着すると、ラベルは、中央部分が吸引により持ち上がるように変形し、貼付の際に皺になる、などして、貼付したラベルの品位に不具合が生じる虞があった。
また、製品に対し複数の吸着パッドによる吸着範囲内にラベルを貼付するため、製品におけるラベルの貼付位置及び貼付するラベルの向きに制約が生じていた。

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、板状の製品へのラベル貼付を、貼付品位に不具合が生じることはなく自由な位置及び向きで行える製品搬送装置及び製品搬送システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１） 板状の製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、
前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、
前記製品に貼り付けるラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させる昇降機能を有するラベル吸着部と、
前記ラベル吸着部を、上下方向に延びるラベル吸着回動軸線まわりに回動させる回動部と、
を備え、
前記ラベル吸着部は、前記ラベル吸着回動軸線を中心とする径方向に延びて先端に前記ラベルパッドを有するアームを有し、前記アームは、前記回動部の動作により、前記ラベルパッドが前記搬送ベースの外形よりも外側にある第１の旋回位置と前記搬送ベースの外形よりも内側にある第２の旋回位置との間を旋回することを特徴とする製品搬送装置である。
２） 前記第２の旋回位置において、前記ラベルパッドは前記搬送ベースの下方中心位置にあることを特徴とする１）に記載の製品搬送装置である。
３） 前記搬送ベースを昇降させる昇降駆動部と、
前記搬送ベースを上下方向に延びる搬送ベース回動軸線まわりに回動させる回動駆動部と、
前記搬送ベースを水平移動させる水平駆動部と、
を備え、
前記搬送ベースは、前記ラベル吸着部を有し前記搬送ベース回動軸線と交わる位置に配置されており、
前記第２の旋回位置において、前記ラベルパッドは前記搬送ベース回動軸線に交わる位置にあることを特徴とする１）又は２）に記載の製品搬送装置である。
４） 板状の製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、
前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、
前記製品に貼り付けるラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記搬送ベースに設けられ、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させる昇降機能を有するラベル吸着部と、
を備えた製品搬送装置である。
５） 前記ラベルパッドは、平坦な底面を有し、前記底面が前記ラベルを吸着する吸着面とされていることを特徴とする４）に記載の製品搬送装置である。
６） 前記ラベル吸着部を、上下方向に延びるラベル吸着回動軸線まわりに回動させる回動部を備えていることを特徴とする４)又は５）に記載の製品搬送装置である。
７） 前記搬送ベースを昇降させる昇降駆動部と、
前記搬送ベースを上下方向に延びる搬送ベース回動軸線まわりに回動させる回動駆動部と、
前記搬送ベースを水平移動させる水平駆動部と、
を備えていることを特徴とする１）〜６）のいずれか１つに記載の製品搬送装置である。
８） 前記搬送ベースは、前記搬送ベース回動軸線と交わる位置に配置された基部と、前記ラベル吸着部を有すると共に、前記基部により、前記搬送ベース回動軸線に対して離接可能に支持された補助部と、を備えていることを特徴とする７）に記載の製品搬送装置である。
９） 板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備え、
前記ラベルは、下面における幅方向の一対の縁部に非粘着部を有し、前記プリンタは、排出した前記ラベルの一対の前記非粘着部を支持する支持具を有する製品搬送システムである。
１０） 板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備え、
前記プリンタは、複数の通気孔を有し上面にコーティングによる非粘着層が形成されたラベル受けプレートを備えている製品搬送システムである。
１１） 板状の製品を支持するワークパレットと、
前記製品の情報を印刷したラベルを排出するプリンタと、
前記製品を吸着可能な吸盤部を有する製品吸着パッド部と、前記製品吸着パッド部を下部に有する搬送ベースと、前記プリンタから排出されたラベルを吸着可能なラベルパッドを有し、前記搬送ベースに設けられ、前記ラベルパッドを前記吸盤部の先端の位置よりも上方の位置と下方の位置との間で昇降させるラベル吸着部と、を有する製品搬送装置と、
を備えた製品搬送システムである。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、板状の製品へのラベル貼付を、貼付品位に不具合が生じることはなく自由な位置及び向きで行なえる、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の実施の形態に係る製品搬送装置の実施例１である製品搬送装置５２を含むレーザ加工システムＳＴの全体構成を説明するための模式的斜視図である。

【図2】図２は、レーザ加工システムＳＴの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、製品搬送装置５２が備えるプリンタボックス６１を説明するための図１のＳ３−Ｓ３位置での断面図である。（ａ），（ｂ）は回動可能な棚板６１ａについてそれぞれ使用位置，回動位置を示す図であり、（ｃ）はプリンタ６２の動作を説明する図である。

【図4】図４は、製品搬送装置５２が備えるＴＫユニット５１を示す斜視図である。

【図5】図５は、ＴＫユニット５１が備えるラベル吸着部１１を示す側面図である。

【図6】図６は、ラベル吸着部１１の下面図である。

【図7】図７は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第１の図である。

【図8】図８は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第２の図である。

【図9】図９は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第３の図である。

【図10】図１０は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第４の図である。

【図11】図１１は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第５の図である。

【図12】図１２は、ＴＫユニット５１によるラベル貼付動作を説明するための第６の図である。

【図13】図１３は、ＴＫユニット５１による製品搬送動作を説明するための第１の図である。

【図14】図１４は、ＴＫユニット５１による製品搬送動作を説明するための第２の図である。

【図15】図１５は、ＴＫユニット５１によるラベル６２ａの貼付態様を説明するための上面図である。

【図16】図１６は、ＴＫユニット５１の中心位置からラベル吸着部１１までの距離を説明するための側面図である。

【図17】図１７は、ラベル吸着部１１の変形例である回動部１１１を示す側面図である。

【図18】図１８は、回動部１１１によるラベル６２ａの製品ＷＰへの貼付例を示す図である。

【図19】図１９（ａ）は、ラベル６２ａの変形例１６２ａを示す下面図であり、図１９（ｂ）はラベル１６２ａを用いた場合のプリンタ６２の態様を説明する斜視図である。

【図20】図２０は、実施例２におけるＴＫユニット５１Ａを示す斜視図である。

【図21】図２１は、ＴＫユニット５１Ａが備えるラベル吸着部２１の動作を説明するための斜視図である。

【図22】図２２は、実施例２の製品搬送装置５２Ａが備えるレーザ加工システムＳＴＡの構成を示すブロック図である。

【図23】図２３は、ラベル吸着部２１の動作制御を説明するブロック図である。

【図24】図２４は、アーム２１２の動作における第１位置ＰＳ１を製品吸着部５１ａＡとして示す図であり、（ａ）は前面図、（ｂ）は下面図である。

【図25】図２５は、アーム２１２の動作における第２位置ＰＳ２を製品吸着部５１ａＡとして示す図であり、（ａ）は前面図、（ｂ）は下面図である。

【図26】図２６は、アーム２１２の動作における第３位置ＰＳ３を製品吸着部５１ａＡとして示す図であり、（ａ）は前面図、（ｂ）は下面図である。

【図27】図２７は、アーム２１２の動作における第４位置ＰＳ４を製品吸着部５１ａＡとして示す図であり、（ａ）は前面図、（ｂ）は下面図である。

【図28】図２８は、ＴＫユニット５１Ａによるラベル貼付動作を説明するための第１の図である。

【図29】図２９は、ＴＫユニット５１Ａによるラベル貼付動作を説明するための第２の図である。

【図30】図３０は、ＴＫユニット５１Ａによるラベル貼付動作を説明するための第３の図である。

【図31】図３１は、ＴＫユニット５１Ａによるラベル６２ａの取得時及び貼付時の位置の例を説明するための模式的平面図である。

【図32】図３２は、アーム２１２の変形例のアーム２１２Ａを示す下面図である。

【図33】図３３は、回動シリンダ２１１がエアシリンダの場合にレーザ加工システムＳＴＡが備えるエア駆動部８を示すエア回路図である。

【図34】図３４は、プリンタ６２の変形例のプリンタ６２Ａを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の実施の形態に係る製品搬送装置及び製品搬送システムを、実施例１及び実施例２により説明する。
実施例１として、図１〜図１９を参照して、ＴＫユニット５１（テイクアウトローダユニット５１）を備えた製品搬送装置５２及び製品搬送装置５２を含むレーザ加工システムＳＴを説明する。実施例２として、図２０〜図３３を参照して、ラベル貼付装置としてのＴＫユニット５１Ａを備えた製品搬送装置５２Ａ及び製品搬送装置５２Ａを含むレーザ加工システムＳＴＡを説明する。

【0011】

（実施例１）
実施例１の製品搬送装置５２を含むレーザ加工システムＳＴの全体の構成について、斜視図である図１及びブロック図である図２を参照して説明する。説明の便宜上、上下左右前後の各方向を図１の矢印で規定する。上下方向は鉛直方向であり、前方は作業者の立ち位置側である。

【0012】

レーザ加工システムＳＴは、レーザ加工機５３，製品搬送装置５２，及び制御装置５４を含んで構成されている。
製品搬送装置５２は、レーザ加工機５３の左右いずれか（図１では右側）に隣接配置されている。
制御装置５４は、レーザ加工システムＳＴの全体の動作を制御する。
レーザ加工機５３と製品搬送装置５２との間に、ワークパレットを多階層で保管可能な棚ユニットを設置してもよい。

【0013】

レーザ加工機５３は、レーザ発振器５３ａと、レーザ発振器５３ａで生成されたレーザ光を射出するレーザ加工ヘッド（不図示）とを有する。
レーザ発振器５３ａは、例えばファイバレーザである。レーザ発振器５３ａで生成されたレーザ光は、プロセスファイバ５３ｂを介してレーザ加工ヘッドに供給される。

【0014】

レーザ加工機５３は、また、ワークＷを載置したワークパレット３１（図７も参照）をレーザ加工機５３内で左右方向に移動可能にすると共に、レーザ加工ヘッドを前後及び上下方向に移動可能としている。
また、レーザ加工機５３は、図１における右側面に、ワークパレット３１を出入りさせるパレット出入口５３ｃを有し、レーザ加工機５３の内外にパレット出入口５３ｃを通してワークパレット３１を出し入れできるようになっている。
図１では、レーザ加工機５３から製品搬送装置５２側に排出されたワークパレット３１が、素材となる板状のワークＷ（鎖線で表示）を載置した状態で示されている。
このように、レーザ加工機５３は、ワークパレット３１に載置されたワークＷの任意の部位に対し、上方に位置したレーザ加工ヘッドからレーザ光を照射してレーザ加工を行えるようになっている。

【0015】

製品搬送装置５２は、パレットテーブル５２ａ及び移し替えテーブル５２ｂを有している。
パレットテーブル５２ａは、レーザ加工機５３の右隣の、パレット出入口５３ｃに対応した位置に備えられている。
移し替えテーブル５２ｂは、パレットテーブル５２ａの前方に並設されている。
図１において、ワークパレット３１は、パレットテーブル５２ａに移送された状態で示されている。

【0016】

製品搬送装置５２は、一対のトップフレーム５２ｃ，５２ｄを備えている。一対のトップフレーム５２ｃ，５２ｄは、複数の支柱５２ｅ及び壁部５２ｆによって左右に離隔し前後に平行延在する姿勢で支持されている。
また、製品搬送装置５２は、図１における右側前方及び前方の鎖線で示した部分にフェンス５２ｆ１を有している。フェンス５２ｆ１は、作業者の立ち入りを防ぐための格子網状のフェンスである。
製品搬送装置５２の右側面における、壁部５２ｆとフェンス５２ｆ１との間には、右外方に突出する部分としてプリンタボックス６１が設置されている。

【0017】

プリンタボックス６１の上下方向中段には、棚板６１ａが設けられ、棚板６１ａの上にプリンタ６２が設置されている。
図３は、図１におけるＳ３−Ｓ３位置で示される上方視断面図であり、プリンタボックス６１のプリンタ６２の設置状態を説明するための図である。
プリンタ６２は、上下に延びるプリンタ回動軸線ＣＬ６１まわり〔図３（ｂ）：矢印ＤＲａ〕に回動可能とされた棚板６１ａの上に設置されている。
プリンタ６２は、棚板６１ａの回動及び回動ロックによって、図３（ａ）に示される使用位置と図３（ｂ）に示されるメンテナンス位置とに維持できる。

【0018】

図３（ｃ）に示されるように、プリンタ６２は、使用位置において、制御装置５４から送信された印刷情報（例えば「ＡＭ」なる文字情報）を、裏面が粘着処理されたラベル６２ａの表面６２ａ１に印刷し、印刷した面（表面）を上向きにしてパレットテーブル５２ａ側にほぼ全体が突出するまで排出して維持する。
ここで、ラベル６２ａは、予め所定サイズにハーフカットされロール状の剥離紙の上に等間隔で貼り付いた状態で印刷に供される。
そして、プリンタ６２は、印刷後のラベル６２ａをプリンタ６２から排出する際に、排出口近傍で剥離紙を下側に急峻に折り返し巻き戻すようになっている。

【0019】

これにより、押し出されたラベル６２ａは、その後端側の一部のみが剥離紙に貼り付いたほぼ片持ち状態で維持される。さらに、プリンタ６２は、ラベル６２ａの突出した部分の先頭側（前端側）が自重で下がってしまわないように、下からエアを吹き付けるエア噴出部（不図示）を備えて、ラベル６２ａの姿勢を、ほぼ水平に維持するようになっている。

【0020】

突出したラベル６２ａの上下方向位置は、パスラインＰＬ（図７参照）よりも上方とされる。この上下方向位置は、図７に示されるように、パスラインＰＬ上に載置された製品ＷＰの上面ＷＰｂから距離Ｈａだけ上方の位置である。

【0021】

図１に戻り、一対のトップフレーム５２ｃ，５２ｄは、パレットテーブル５２ａの幅に対応した位置に配設されている。
また、一対のトップフレーム５２ｃ，５２ｄは、少なくともパレットテーブル５２ａと移し替えテーブル５２ｂとを合わせた前後方向長さに対応した範囲に、レール５２ｇ，５２ｈを有している。
レール５２ｇ，５２ｈは、左右方向に延びる可動フレーム５２ｊを前後方向に移動可能（矢印ＤＲ）に支持している。
可動フレーム５２ｊは、ＴＫユニット５１を左右方向に移動可能（矢印ＤＲｂ）に支持している。

【0022】

図２に示されるように、製品搬送装置５２は、パレット駆動部７１，ＴＫ水平駆動部７２，ＴＫ昇降駆動部７３，ＴＫ回動駆動部７４を備えている。
パレット駆動部７１は、制御装置５４の制御の下、ワークパレット３１を、パレットテーブル５２ａと他の装置の内部位置（例えばレーザ加工機５３の内部）との間で左右方向に移動させる。
ＴＫ水平駆動部７２は、制御装置５４の制御の下、レール５２ｇ，５２ｈに対する可動フレーム５２ｊの前後移動、及び可動フレーム５２ｊに対するＴＫユニット５１の左右移動を実行する。
ＴＫ水平駆動部７２の動作により、ＴＫユニット５１は、パレットテーブル５２ａ及び移し替えテーブル５２ｂの任意位置の上方、並びに、使用位置にあるプリンタ６２の近傍に移動可能となっている。

【0023】

図４に示されるように、ＴＫユニット５１は、下部に、製品吸着パッド部５ｃを複数有する基部２を含む搬送ベースとして製品吸着部５１ａを備えている。製品吸着パッド部５ｃは、製品ＷＰなどの板状部材を吸着できる。
図２及び図４に示されるＴＫ昇降駆動部７３は、製品吸着部５１ａを可動フレーム５２ｊに対し昇降させる。
図２及び図４に示されるＴＫ回動駆動部７４は、製品吸着部５１ａを、上下に延びる回動軸線ＣＬ５１まわりに、例えば最大で左右方向にそれぞれ１８０°角度範囲の合計３６０°の角度範囲で回動させる。
ＴＫ昇降駆動部７３及びＴＫ回動駆動部７４の動作は、制御装置５４によって制御される。

【0024】

図２に示されるように、制御装置５４は、圧縮空気制御部５４ｂ及びプリンタ制御部５４ｃを含む中央処理装置（ＣＰＵ）５４ａを有する。

【0025】

以上の構成により、製品搬送装置５２は、レーザ加工機５３から搬送されたワークパレット３１に載置されている、製品ＷＰ及び残材であるスケルトンＷＳ（図７参照）の中から、製品ＷＰを移し替えテーブル５２ｂに載せ替えることができる。
具体的な動作としては、まずＴＫユニット５１を製品ＷＰの上方に移動して下降させる。次いで、製品吸着部５１ａによって製品ＷＰを吸着した後上昇させ、水平移動により移し替えテーブル５２ｂの上方に移動した後、下降して吸着を解除する。
これにより、製品ＷＰは、ワークパレット３１上から移し替えテーブル５２ｂ上に移送される。

【0026】

図１に示されるように、ワークパレット３１は、上方に尖った複数の尖突部３１ａ１を有する金属板であるスキッド３１ａを複数枚並設した矩形のパレットである。ワークパレット３１に載置されたワークＷは、複数の尖突部３１ａ１によって支持される。

【0027】

次に、ＴＫユニット５１の詳細構造を、図４〜図６を主に参照して説明する。
まず、図４は、図１に示されるＴＫユニット５１を前方わずかに右斜め上方から見た斜視図である。
ＴＫユニット５１を支持する可動フレーム５２ｊは、鎖線で示されている。

【0028】

ＴＫユニット５１は、サーボモータ（不図示）を有し可動フレーム５２ｊに支持された既述のＴＫ昇降駆動部７３と、ＴＫ昇降駆動部７３のサーボモータを動力源として可動フレーム５２ｊに対し昇降する柱状の本体部１と、本体部１の下部に取り付けられた既述の搬送ベースである製品吸着部５１ａと、を有する。
製品吸着部５１ａは、既述のＴＫ回動駆動部７４の動作によって、本体部１に対し上下に延びる回動軸線ＣＬ５１まわりに回動する（矢印ＤＲ１参照）。回動範囲は、例えば、図４に示される姿勢から時計回り及び反時計回りにそれぞれ１８０°の合計３６０°である。これに伴い、以下、回動軸線ＣＬ５１を、搬送ベース回動軸線ＣＬ５１と称する。

【0029】

搬送ベースである製品吸着部５１ａは、基部２及び一対の補助部３，４を備えている。基部２は、概ね六面体形状で形成されている。
一対の補助部３，４は、基部２の左右それぞれから補助腕駆動部７８３，７８４の動作によって出入りする支持腕部３ａ，４ａの先端に支持されている。
補助腕駆動部７８３，７８４の動作により、補助部３，４は、基部２に密着した基本位置と左方及び右方に張り出した張り出し位置との間で移動する（矢印ＤＲｃ参照）。
すなわち、補助部３，４は、搬送ベース回動軸線ＣＬ５１に対し水平移動により離接可能とされている。
図２では、基本位置にある補助部３，４を実線で、張り出し位置にある補助部３，４を鎖線で示している。

【0030】

図４及び図５に示されるように、基部２及び補助部３，４の下部には、吸着ユニット５が上下方向を軸として複数配置されている。
吸着ユニット５の下部には製品吸着パッド部５ｃが備えられている。
製品吸着パッド部５ｃは負圧を発生するポンプ７７１（図２も参照）に接続されている。ポンプ７７１の動作は、圧縮空気切換部７６により直接的に制御される。また圧縮空気切換部７６は、制御装置５４の圧縮空気制御部５４ｂによって制御される。
製品吸着パッド部５ｃの下方先端には、円錐台の周面状に形成されたゴム製の吸盤部５ｃ１が備えられている。これにより、ポンプ７７１の動作で吸盤部５ｃ１の内部が負圧となって製品ＷＰなどの平板部材が吸着可能になっている。
製品吸着部５１ａは、補助部３，４の一方（この例において補助部４）に、ラベル６２ａを吸着するためのラベル吸着部１１を備えている。
詳しくは、ラベル吸着部１１は、補助部４における右縁部付近の前後方向中央部に一つ備えられている。

【0031】

図５は、ラベル吸着部１１の側面図であって、図１における前面図に相当する。
ラベル吸着部１１は、軸線ＣＬ１１が上下に延びる姿勢で補助部４に固定されたエアシリンダ１１ａと、エアシリンダ１１ａの下面から軸線ＣＬ１１に沿って出入りするロッド１１ｂと、ロッド１１ｂの下先端部に取りつけられたパッド部１２と、を有する。
制御装置５４の制御によるエアシリンダ１１ａの動作で、パッド部１２は、所定のストロークで上下動する（図５：矢印ＤＲｄ）。

【0032】

パッド部１２は、平板状を呈し図５における左縁部側にロッド１１ｂの先端が固定されたベースプレート１３と、ベースプレート１３の下面の右縁部側に取り付けられたラベルパッド部１４と、を有している。
すなわち、ベースプレート１３は、ロッド１１ｂに対し搬送ベース回動軸線ＣＬ５１から離れる方向に延びるように取り付けられている。
この例において、ラベルパッド部１４は、図５における左右方向に並設された二つのラベルパッド１４ａ，１４ｂの組である。
ラベルパッド１４ａ，１４ｂは、同じ部材であって、図５において前後方向（紙面表裏方向）に長い直方体状のスポンジ体として形成されている。材質は、例えばクロロプレンゴムのスポンジ体である。
従って、ラベルパッド１４ａ，１４ｂは、少なくとも上下方向に弾力性を有する。

【0033】

図６は、パッド部１２の下面図である。
図６に示されるように、ラベルパッド１４ａ，１４ｂは、上下に貫通した複数の通気孔１４ｈを有している。この例において、通気孔１４ｈは、ラベルパッド１４ａ，１４ｂの底面１４ａ１，１４ｂ１全体に概ね均等に分散する３列の千鳥配列で設けられている。

【0034】

通気孔１４ｈは、ベースプレート１３を通してラベルパッド１４ａ，１４ｂそれぞれベースプレート１３の上面から引き出されたホース１５ａ，１５ｂに接続されている。
ホース１５ａ，１５ｂは、負圧を発生するポンプ７７２に接続されている。
既述のように、圧縮空気切換部７６は、ポンプ７７１及びポンプ７７２の動作を制御する。圧縮空気切換部７６は、圧縮空気制御部５４ｂの制御の下、ポンプ７７１を動作させて製品吸着パッド部５ｃでの空気吸引を行うか、ポンプ７７２を動作させてラベル吸着部１１のラベルパッド部１４での空気吸引を行うか、或いは両方で空気吸引を行うか、を選択して実行する。

【0035】

圧縮空気切換部７６の制御によってポンプ７７２が動作し、負圧がラベル吸着部１１のラベルパッド部１４にかかると、ラベルパッド１４ａの底面１４ａ１，１４ｂ１の通気孔１４ｈから空気が吸引される（矢印ＤＲｅ）。
これにより、ラベルパッド部１４の底面１４ａ１，１４ｂ１でラベル６２ａを吸着することができる。
また、圧縮空気切換部７６の制御によって負圧が吸着ユニット５の製品吸着パッド部５ｃにかかると、吸盤部５ｃ１から空気が吸引される。
これにより、製品吸着パッド部５ｃで製品ＷＰを吸着することができる。

【0036】

ラベルパッド１４ａの底面１４ａ１は平坦であり、そのサイズは、例えば７０（ｍｍ）×２２（ｍｍ）である。このラベルパッド１４ａと同じラベルパッド１４ｂとを、適切な間隙Ｖａを設けて並設したラベルパッド部１４は、６０（ｍｍ）角の矩形ラベルの吸引に用いることができる。図６には、ラベルパッド部１４に吸着されたラベル６２ａの外形を、鎖線で示してある。

【0037】

ラベルパッド１４ａ，１４ｂは直方体を呈し、吸着面はフラットな底面１４ａ１，１４ｂ１となっている。
これにより、ラベルパッド部１４で吸着したラベル６２ａは、中央が持ち上がるなど、変形して吸着されることはない。
また、底面１４ａ１，１４ｂ１に形成された空気吸引する通気孔１４ｈは、比較的小さい径で複数が概ね均等分散設置されている。これにより、ラベル６２ａを吸着した際の吸着力は、底面１４ａ１，１４ｂ１において場所による偏りはなくなり、ラベル６２ａが吸着後に脱落してしまうなどの不具合が生じない。

【0038】

上述構成の製品搬送装置５２は、吸着ユニット５の製品吸着パッド部５ｃによって製品ＷＰを吸着し、吸着した製品ＷＰを、ＴＫユニット５１により、その可動範囲内の任意の位置に任意の向きで移動させることができる。
また、ラベル吸着部１１によって、プリンタ６２から押し出されて露出したラベル６２ａを吸着し、吸着したラベル６２ａを、ＴＫユニット５１により、その可動範囲内において、ワークパレット３１に載置された製品ＷＰの上面ＷＰｂの任意の位置に任意の向きで貼付することができる。
このように、ＴＫユニット５１は、製品ＷＰを搬送する装置であると共にラベル６２ａを製品ＷＰに貼付するラベル貼付装置でもある。

【0039】

次に、ＴＫユニット５１によるラベル６２ａの貼付動作と製品ＷＰの吸着移動とを直列動作として組み合わせた製品搬送動作の例を、次に説明する。
製品搬送動作とは、ワークパレット３１に載置された製品ＷＰの所望位置にラベル６２ａを貼付するラベル貼付工程と、ラベル６２ａが貼付された製品ＷＰを、移し替えテーブル５２ｂに移送する製品搬送工程との直列的組み合わせを含む動作である。

【0040】

図７〜図１４は、ラベル貼付工程と製品搬送工程とを含む製品搬送動作を説明する模式的側面図である。以下に説明する動作は、制御装置５４により制御される。図７には、動作開始の基準状態が示されている。

【0041】

（基準状態；図７参照）
ワークパレット３１の複数のスキッド３１ａには、前工程の、例えばレーザ加工によって素材の板材から切り出された製品ＷＰと残材であるスケルトンＷＳとが、切断された状態で載置されている。
基準状態において、ＴＫユニット５１は、上昇位置にあり、製品吸着部５１ａは製品ＷＰの直上にある。
基準状態において、ラベル吸着部１１のエアシリンダ１１ａ（図５参照）は、ロッド１１ｂを引き込んだ状態にある。この状態で、ラベルパッド部１４の底面１４ａ１，１４ｂ１は、吸着ユニット５の吸盤部５ｃ１の吸着高さＨＲよりも上方に距離Ｈｂだけ隔てた位置にある。
また、プリンタ６２において、印字後に筐体外に押し出されたラベル６２ａの上下方向位置（高さ）は、パスラインＰＬよりも上方であって、製品ＷＰの上面ＷＰｂから上方に距離Ｈａだけ隔てた位置にある。

【0042】

移し替えテーブル５２ｂには、既に移し替えられた製品ＷＰが複数枚積層されて、製品積層体ＷＰＴが形成されている。

【0043】

（ラベル貼付工程：図８〜図１２参照）
図８に示されるように、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を基準状態から上昇位置のまま水平移動させ（矢印ＤＲｆ）、ラベル吸着部１１を、プリンタ６２から押し出されているラベル６２ａの上方に位置させる。
次いで、ラベル吸着部１１のエアシリンダ１１ａ（図５参照）を動作させ、図９に示されるように、ラベルパッド部１４を含むパッド部１２を下降させる（矢印ＤＲｇ）。
これと共に、圧縮空気切換部７６（図２及び図５参照）は、ラベル吸着部１１で空気吸引を行えるように負圧経路をラベルパッド部１４に接続する。

【0044】

ＴＫユニット５１の基準状態における高さは、パッド部１２が下降して上下動範囲の最下位置あるときに、ラベルパッド部１４の底面１４ａ１，１４ｂ１がラベル６２ａに接触する又は近接する位置にあるように設定されている。この底面１４ａ１，１４ｂ１の位置は、吸盤部５ｃ１の吸着高さＨＲよりも距離Ｈｃだけ低くなっている。
すなわち、エアシリンダ１１ａの動作により、ラベルパッド部１４の底面１４ａ１，１４ｂ１は、吸盤部５ｃ１の吸着高さＨＲの位置を上方から下方にまたいで下降し、ラベル６２ａの上面に接触又は近接するようになっている。
少なくとも、このラベルパッド部１４の下降途中で、ラベルパッド部１４の通気孔１４ｈからの空気吸引が開始する。
そのため、ラベル６２ａは、ラベルパッド部１４が近接した時点でラベルパッド部１４に吸着される。

【0045】

図９に示されるように、ラベルパッド部１４に吸着されたラベル６２ａは、製品ＷＰの上面よりも距離Ｈａだけ高い位置にある。
そのため、ラベル吸着部１１がラベル６２ａを吸着したら、図１０に示されるように、ＴＫユニット５１は、その高さを維持したまま水平移動し、ラベル６２ａを製品ＷＰの貼付すべき位置の上方まで移動できる（図１０：矢印ＤＲｈ）。

【0046】

プリンタ６２は、このＴＫユニット５１の水平移動と連動し、水平移動を開始する直前に、ラベルパッド部１４によって吸着されたラベル６２ａの後端部を、内蔵カッタ（不図示）により切断する。

【0047】

ラベルパッド部１４が吸着したラベル６２ａを、製品ＷＰの貼付位置上方に移動したら、制御装置５４は、図１１に示されるように、ＴＫユニット５１を、所定の距離Ｈｄだけ下降させる（矢印ＤＲｊ）。制御装置５４は、必要に応じ、ＴＫユニット５１を下降させる前又は下降途中において、ＴＫ回動駆動部７４によってＴＫユニット５１をラベル６２ａが所定の向きとなるように回動させる。

【0048】

所定の距離Ｈｄは、距離Ｈａ以上とする。距離Ｈｄを距離Ｈａより大きく設定すると、ラベルパッド部１４が圧縮され、その弾性反発力によってラベル６２ａを製品ＷＰの上面ＷＰｂに押し付けるので望ましい。

【0049】

詳しくは、ラベルパッド１４ａ，１４ｂは、既述のように弾力性をもったスポンジ状に形成されている。そのため、ラベルパッド部１４の圧縮による弾性反発力で、吸着したラベル６２ａは、製品ＷＰの上面ＷＰｂに、底面１４ａ１，１４ｂ１の全面で押し付けられて貼付される。
これにより、ラベル６２ａは、部分的な浮き上がりがなく、全面が製品ＷＰの表面に確実に貼付され、貼付品位が高品位で安定する。

【0050】

圧縮空気制御部５４ｂは、ＴＫユニット５１が下降してラベル６２ａが製品ＷＰに接触したら、ラベルパッド部１４に繋がる負圧経路を閉じて通気孔１４ｈからの吸引を停止する。

【0051】

図１２に示されるように、制御装置５４は、ラベル６２ａを貼付した後、ＴＫユニット５１の高さ位置を維持したままエアシリンダ１１ａを動作させてラベル吸着部１１を上昇させる（矢印ＤＲｋ）。
ここまでがラベル貼付工程である。

【0052】

（製品ＷＰ搬送工程：図１３及び図１４参照）
ラベル吸着部１１を上昇させてラベル貼付工程が完了したら、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を製品ＷＰの吸着部位（通常は中央）の上方に水平移動し、その後下降させる（図１３：矢印ＤＲｍ）。
詳しくは、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を、製品ＷＰにおける吸着位置として設定された位置の上方に移動し、必要であればＴＫ回動駆動部７４の動作により所定の回動姿勢にし、その後下降させる。
遅くとも、ＴＫユニット５１が下降中に、圧縮空気制御部５４ｂは、製品吸着パッド部５ｃに繋がるポンプ７７１を動作させ、吸盤部５ｃ１による空気吸引を開始しておく。そして、ＴＫユニット５１の下降完了時に、製品吸着パッド部５ｃによって製品ＷＰを吸着する。

【0053】

製品ＷＰを吸着したら、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を上昇させ、移し替えテーブル５２ｂに形成されている製品積層体ＷＰＴの上方に水平移動させる（図１４：矢印ＤＲｎ）。必要な場合には、ＴＫユニット５１を所定の姿勢に回動させる（図１４：矢印ＤＲｐ）。
そして、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を下降させ、搬送してきた製品ＷＰを製品積層体ＷＰＴの上に載置する。次いで圧縮空気制御部５４ｂによりポンプ７７１を停止させて吸盤部５ｃ１による空気吸引を停止し、製品ＷＰを開放する。
製品ＷＰを開放したら、制御装置５４は、ＴＫユニット５１を基準状態に戻す。
以上により、ラベル貼付工程及び製品搬送工程が完了する。

【0054】

製品搬送装置５２において、ラベル６２ａの、製品ＷＰの上面ＷＰｂにおける貼付位置及び貼付姿勢（向き）は自由である。
図１５は、ワークパレット３１に載置された製品ＷＰ及び残材となるスケルトンＷＳへのラベル６２ａの貼付例を示した図である。図１５では、製品ＷＰとして形状の異なる２つの製品ＷＰ１，ＷＰ２が示されている。

【0055】

製品搬送装置５２は、ラベル６２ａを、製品ＷＰの上面ＷＰｂの所定部位に貼付可能である。ここで所定部位とは、ラベル吸着部１１を、ＴＫユニット５１の水平方向の移動及び回動によって上方に位置させることが可能な部位である。
例えば、図１５に示されるように、製品ＷＰ２の中央への貼付（Ａ）及び製品ＷＰ２が部分的に外方に張り出した張り出し部ＷＰ２ａへの貼付（Ｂ）が可能である。
また、製品搬送装置５２は、ラベル６２ａを、製品ＷＰ１のように、外形に水平面上で左右方向に対し傾斜した外形ラインＷＰ１ａがある場合に、その外形ラインＷＰ１ａに沿って傾いた向きでの貼付（Ｃ）が可能である。
これにより、製品搬送装置５２は、移送する製品ＷＰの表面の任意の位置に任意の姿勢でラベル６２ａを貼り、ラベル６２ａが貼られた製品ＷＰを所定の位置に移送させることができる。

【0056】

上述のように、製品搬送装置５２は、ＴＫユニット５１に、製品ＷＰを吸着する搬送ベースである製品吸着部５１ａと製品吸着部５１ａに対し独立して昇降する昇降機能を有するラベル吸着部１１とを有している。
そのため、ラベル６２ａの製品ＷＰへの貼付を、ＴＫユニット５１の水平移動及び回動により制約なく自由な位置と姿勢で行うことができ、貼付品位を高いレベルで安定的に維持できる。
また、ラベル吸着部１１は、吸盤状ではなく、直方体状でラベル吸着面がフラットな平面状のラベルパッド１４ａ，１４ｂを有している。
これにより、ラベル６２ａは、ラベルパッド１４ａ，１４ｂに対し大きく変形することなく吸着されるので、貼付で皺が生じるなどの不具合は生じない。

【0057】

また、ラベル吸着部１１は、製品吸着部５１ａが製品ＷＰを吸着する高さである吸着高さＨＲよりも上方に待機し、吸着高さＨＲよりも下方でラベルを吸着保持し、かつ貼付できるように、エアシリンダ１１ａの昇降ストローク、並びに、その昇降ストロークでのラベルパッド部１４の最上昇位置及び最下降位置が設定されている。
これにより、ラベル６２ａを吸着した状態でＴＫユニット５１全体を水平移動でき、製品吸着動作に対し、ラベル吸着部１１は何ら影響を与えない。そのため、製品搬送動作に、ラベル貼付動作を含ませても、ラベル貼付時間はわずかな時間となって製品搬送装置５２の製品搬送効率の低下が抑制される。

【0058】

また、ラベル吸着部１１は、図１６にも示されるように、ＴＫユニット５１の基部２から側方に延びる補助部４（又は補助部３）に備えられている。
そのため、ＴＫユニット５１の水平方向の中心となる搬送ベース回動軸線ＣＬ５１の位置とパッド部１２の中心軸線ＣＬ１２との間の距離Ｌ１２を、ラベル吸着部１１を基部２に備えた場合よりも補助部４の延出分だけ長くすることができる。
これにより、プリンタ６２の設置可能範囲が拡大し、製品搬送装置５２の設計自由度が増す。また、ラベル６２ａを吸着するために移動するＴＫユニット５１の移動距離を、補助部４の延出分のさらに往復分減らせるので、ラベル貼付の動作時間が短くなり稼働効率が高くなる。

【0059】

本発明の実施例１は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。

【0060】

ラベル吸着部１１は、パッド部１２を支持するロッド１１ｂを回動できるラベル吸着部としての回動部１１１に変形してもよい。
回動部１１１を図１７を参照して説明する。
回動部１１１は、出力軸１１ｃ２が下向きとなる姿勢で補助部４に固定されたモータ１１ｃ１を有する。モータ１１ｃ１は、ステップモータなどの回転角度を制御できるモータである。
モータ１１ｃ１の出力軸１１ｃ２の先端には、ホルダ１１ｃ３が設けられホルダ１１ｃ３にはエアシリンダ１１ａの上部が固定されている。
モータ１１ｃ１の動作は、制御装置５４によって制御される。

【0061】

この構成により、モータ１１ｃ１を回動させることで、エアシリンダ１１ａ及びパッド部１２は、軸線ＣＬ１１まわりに回動する（矢印ＤＲｑ）。これに伴い以下、軸線ＣＬ１１をラベル吸着回動軸線ＣＬ１１と称する。
これにより、ラベルパッド部１４で吸着したラベル６２ａの向きを、ＴＫユニット５１を搬送ベース回動軸線ＣＬ５１まわりに回動させることなく自由に変えることができる。すなわち、回動部１１１を搭載することで、ラベル６２ａを、ＴＫユニット５１を回動させることなく自由な向きで製品ＷＰに貼付することができる。
また、ロッド１１ｂが、昇降ストロークの下端側に位置していない状態でパッド部１２を回動させたときに、補助部４の吸着ユニット５と干渉する場合があり得る。
そこで、制御装置５４は、モータ１１ｃ１の回動は、ロッド１１ｂが最下端部及び吸着ユニット５と干渉しない下端部側に位置しているときにのみ実行させる。
また、制御装置５４は、ロッド１１ｂを上昇させる際には、ベースプレート１３を搬送ベース回動軸線ＣＬ５１から離れる方向に延びて吸着ユニット５と干渉しない向きになるよう回動してから上昇させるように制御する。
また、ベースプレート１３を長尺とし、ラベルパッド部１４が旋回したときに、基部２の中心位置又は搬送ベース回動軸線ＣＬ５１と交わる位置にあるようにしてもよい。

【0062】

回動部１１１を用いたラベル６２ａの貼付の具体例を、図１８（ａ）〜図１８（ｅ）を参照して説明する。
図１８（ａ）は、ワークパレット３１に載置されたスケルトンＷＳ及び製品ＷＰを示す部分平面図であり、図１８（ｂ）〜（ｅ）は、図１８（ａ）における、製品ＷＰの出隅部分であるＡ部拡大図である。
図１８（ｂ）は、ラベルパッド部１４が、図５に示されるように、ラベル吸着回動軸線ＣＬ１１に対して右方に位置している基準位置でラベル６２ａを貼付した場合を示す。この場合、ラベル６２ａの表示文字「ＡＭ」が、製品ＷＰの右方から見て正立する向きになるものとする。

【0063】

図１８（ｃ）〜（ｅ）は、図１８（ｂ）に対し、モータ１１ｃ１をそれぞれ上方から見て時計回りに９０°，１８０°，２７０°回転させた状態でラベル６２ａを貼付した場合を示す。
図１８（ｃ）〜（ｅ）において、ラベル６２ａの向きは、それぞれ、表示文字「ＡＭ」が製品ＷＰの前方，左方，後方からみて正立する向きとなる。
モータ１１ｃ１の回転角度により、ラベル６２ａを前後左右方向に対し傾斜させた向きで貼付させることも容易に可能である。

【0064】

図１８（ｂ）〜（ｅ）に示されるように、ラベル６２ａを異なる向きで同じ位置に貼付する場合は、ＴＫユニット５１を、ラベル吸着回動軸線ＣＬ１１と中心軸線ＣＬ１２との偏心距離に応じて水平方向に移動させる必要がある。しかしながら、その移動距離は、ＴＫユニット５１の全体寸法からすると僅かであり、移動に回動を伴わないため作業効率への影響はほとんどない。

【0065】

ラベル吸着部１１のパッド部１２は、ロッド１１ｂに対し交換可能であるとよい。これにより、ラベル６２ａのサイズ及び形状に応じた最適なサイズ及び形状のラベルパッド部１４を使用でき、貼付がより確実になると共により高い貼付品位が得られる。
また、ラベルパッド１４ａ，１４ｂは、底面１４ａ１，１４ｂ１がフラットな面であれば、直方体に限定されない。例えば、ラベルパッド１４ａ，１４ｂは円錐台形状であってフラットな底面に通気孔が形成されているものであってもよい。
通気孔の数は限定されないが複数であることが望ましい。

【0066】

ＴＫユニット５１は、複数のラベル吸着部１１を備えていてもよい。
例えば、プリンタ６２を、２枚の製品ＷＰ１，ＷＰ２それぞれに対応したラベル６２ａ３，６２ａ４を順に押し出せるようにしておき、２つのラベル吸着部１１でラベル６２ａ３，６２ａ４をそれぞれ吸引してから、製品ＷＰ１，ＷＰ２への貼付動作を実行するようにしてもよい。
これにより、ＴＫユニット５１を、製品ＷＰ１，ＷＰ２とプリンタ６２との間で２往復させる必要はなく、実質的に１往復で済む。従って、複数箇所のラベル貼付動作を効率よく行うことができる。

【0067】

ラベル６２ａは、図１９（ａ）に示されるラベル６２１ａに変形してもよい。
図１９（ａ）は、ラベル６２１ａを下面（粘着面）から見た図である。
ラベル６２１ａは、排出時に下面となる粘着層を有する面の、幅方向（矢印で示される排出方向に対し直交する方向）の一対の縁部が、排出方向に延びて粘着層を有していない非粘着部６２１ｂとされている。すなわち、ラベル６２１ａは、下面において、幅方向の中央にハッチングを付した粘着部６２１ｃと、粘着部６２１ｃを幅方向に挟む一対の非粘着部６２１ｂと、を有する。

【0068】

一方、図１９（ｂ）に示されるように、プリンタ６２は、ラベル６２１ａを使用する場合には、排出されるラベル６２１ａの非粘着部６２１ｂに対応した位置に、そのラベル６２１ａを水平姿勢となるよう下から支える一対の支持具６２ｂが装着される。
これにより、剥離紙なく所定の突出量まで排出されたラベル６２１ａは、一対の支持具６２ｂにより概ね水平姿勢で支持される。そのため、エアを下から吹き付けて姿勢を維持する必要がなく、吸着されるまでの待機姿勢が安定する。

【0069】

プリンタ６２のラベル６２ａは、上述のような、ロール状から剥離紙を残すハーフカットで形成されたものでなくてもよい。ラベル６２ａを、例えば、剥離紙と共にロール状で印刷されるものとし、プリンタ６２は内部にカッタを備えて、印刷後、ラベルパッド部１４で吸着移送する際に、剥離紙と分離すると共にプリンタ６２の内部に備えたカッタで切断分離してもよい。

【0070】

また、製品ＷＰは、板状の素材から切り出されたものに限らない。前工程の加工の有無や加工の種類によらず、板状の部材であることを意味する。

【0071】

（実施例２）
次に、実施例２の製品搬送装置５２Ａを含むレーザ加工システムＳＴＡの全体構成について、説明する。
レーザ加工システムＳＴＡは、ＴＫユニット５１をＴＫユニット５１Ａに置き換えたものであり、外観上の構成は、図１に示されるレーザ加工システムＳＴとほぼ同じである。図１には、符号５１Ａ，符号５２Ａ，及び符号ＳＴＡを括弧付きで併記して示してある。

【0072】

図２０に示されるように、ＴＫユニット５１Ａは、ＴＫユニット５１に対し、補助部４に備えていたラベル吸着部１１を削除し、基部２にラベル吸着部２１を設けたものである。また、図２２に示されるように、制御装置５４において、ＣＰＵ５４ｄは、ラベル吸着部２１が有する回動シリンダ２１１（図２１参照）の動作を司る回動シリンダ制御部５４ｄを有する。
従って、実施例１のレーザ加工システムＳＴと実施例２のレーザ加工システムＳＴＡとは、ラベル吸着部１１及びラベル吸着部２１以外において、構成及び実行できる動作は同じである。

【0073】

基部２に設けられたラベル吸着部２１について、図２０〜図２４を参照して説明する。
図２０は、ＴＫユニット５１Ａの斜視図であり、図２１は、ラベル吸着部２１の動作を説明する斜視図であり、図２２〜図２３は、ラベル吸着部２１の動作制御を説明するためのレーザ加工システムＳＴ全体の機能ブロック図及びラベル吸着部２１に関連するブロック図である。図２４（ａ）は、ＴＫユニット５１Ａが備える製品吸着部５１ａＡの前面図であり、図２４（ｂ）は製品吸着部５１ａＡの下面図である。

【0074】

図２０及び図２１に示されるように、ＴＫユニット５１Ａは、ＴＫ昇降駆動部７３Ａ，本体部１Ａ，及び搬送ベースとしての製品吸着部５１ａＡを有する。
ＴＫ昇降駆動部７３Ａは、サーボモータ（不図示）を有し可動フレーム５２ｊに設けられている。本体部１Ａは、ＴＫ昇降駆動部７３Ａのサーボモータを動力源として可動フレーム５２ｊに対し昇降するように支持されている。製品吸着部５１ａＡは、本体部１Ａの下部に取り付けられている。
製品吸着部５１ａＡは、ＴＫ回動駆動部７４Ａの動作によって、本体部１Ａに対し上下に延びる搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａまわりに回動する（矢印ＤＲ１Ａ参照）。回動範囲は、例えば、図２０に示される姿勢から時計回り及び反時計回りにそれぞれ１８０°の合計３６０°である。

【0075】

搬送ベースである製品吸着部５１ａＡは、基部２Ａ及び一対の補助部３Ａ，４Ａを備えている。製品吸着部５１ａＡの上面視形状が、概ね対称の場合、搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａは、製品吸着部５１ａＡの中心位置を通るように設定される。
基部２は、概ね六面体形状で形成されている。
一対の補助部３Ａ，４Ａは、基部２Ａの左右それぞれから補助腕駆動部７８３Ａ，７８４Ａの動作によって出入りする支持腕部３ａＡ，４ａＡの先端に支持されている。
補助腕駆動部７８３Ａ，７８４Ａの動作により、補助部３Ａ，４Ａは、基部２Ａに密着した基本位置と左方及び右方に張り出した張り出し位置との間で移動する（矢印ＤＲｃ参照）。
すなわち、補助部３Ａ，４Ａは、搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａに対し離接するように水平移動する。
図２０では、基本位置にある補助部３Ａ，４Ａを実線で、張り出し位置にある補助部３Ａ，４Ａを鎖線で示している。

【0076】

図２０及び図２４に示されるように、基部２Ａ及び補助部３Ａ，４Ａの下部には、実施例１と同じ吸着ユニット５が上下方向を軸として複数配置されている。
吸着ユニット５として、吸着ユニット５ｄとそれより吸引力の強い吸着ユニット５ｅが用いられている。
詳しくは、図２４に示されるように、基部２Ａにおいて、中央の範囲には、吸引力が強い複数の吸着ユニット５ｅが、密の千鳥配列で配置されている。また中央範囲を囲む枠状の周縁範囲には、吸着ユニット５ｅより吸引力が低い複数の吸着ユニット５ｄが、吸着ユニット５ｅより粗の千鳥配列で配置されている。
吸着ユニット５ｄの前後方向の配置間隔Ｄ５〔図２４（ｂ）参照〕は、直状のアーム２１２が吸着ユニット５ｄに干渉せずに進入可能となる間隔とされている。

【0077】

各吸着ユニット５の下部には製品吸着パッド部５ｃが備えられている。
図２２及び図２３に示されるように、製品吸着パッド部５ｃは負圧を発生するポンプ７７１に接続され、ポンプ７７１の動作は、圧縮空気切換部７６により制御される。
製品吸着パッド部５ｃの下方先端には、円錐台の周面状に形成されたゴム製の吸盤部５ｃ１が備えられている。これにより、ポンプ７７１の動作に応じて、吸盤部５ｃ１の内部を負圧にして製品ＷＰなどの平板部材を吸着できるようになっている。ポンプ７７１の動作は圧縮空気切換部７６により直接的に制御され、圧縮空気切換部７６は、制御装置５４によって制御される。

【0078】

図２１及び図２４に示されるように、ラベル吸着部２１は、本体部２１１ａ及びロッド２１１ｂを有する回動シリンダ２１１と、アーム２１２と、パッド部２２とを有する。
本体部２１１ａは、回動軸線ＣＬ２１が搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａと平行となる姿勢で基部２に固定されている。ロッド２１１ｂは、回動軸線ＣＬ２１上を所定のストロークで上下動し１８０°の角度範囲で回動する。
ロッド２１１ｂの先端には連結ホルダ２１３を介してアーム２１２が取り付けられている。アーム２１２は、回動軸線ＣＬ２１に直交する方向に延びる姿勢でアーム２１２に取り付けられている。

【0079】

アーム２１２は、回動軸線ＣＬ２１を中心とする径方向に延びる直状に形成されている。アーム２１２の先端部には、パッド部２２が取り付けられている。パッド部２２は、実施例１におけるパッド部１２と同様の構造を有する。
すなわち、パッド部２２は、ラベルパッド２３ａ，２３ｂの組であるラベルパッド部２３を有する。ラベルパッド２３ａ，２３ｂは、同じ部材の一組をなし、それぞれ図２０において左右方向に長い直方体状のスポンジ体として形成されている。材質は、例えばクロロプレンゴムのスポンジ体である。
従って、ラベルパッド２３ａ，２３ｂは、少なくとも上下方向に弾力性を有する。

【0080】

ラベルパッド２３ａ，２３ｂは、上下に貫通した複数の通気孔（不図示）を有しており、その通気孔は、図２３に示されるように、アーム２１２を通してアーム２１２の上面から引き出されたホース２３ｃ，２３ｄに接続されている。
図２３において、ホース２３ｃ，２３ｄは、負圧を発生するポンプ７７２に接続されている。
圧縮空気切換部７６には、既述のように、ポンプ７７１及びポンプ７７２が接続されている。圧縮空気切換部７６は、制御装置５４の制御の下で、ポンプ７７１及びポンプ７７２に対し、吸着ユニット５の製品吸着パッド部５ｃ及びラベル吸着部２１のラベルパッド部２３のいずれで空気吸引するか、或いは両方で空気吸引するか、の動作制御を行う。

【0081】

圧縮空気切換部７６の制御によって、ポンプ７７２が動作し、負圧がラベル吸着部２１のラベルパッド部２３にかかると、ラベルパッド２３ａ，２３ｂの各底面の通気孔（不図示）から空気が吸引される。
これにより、ラベルパッド部２３の底面でラベル６２ａを吸着することができる。
また、圧縮空気切換部７６の制御によって、負圧経路が吸着ユニット５の製品吸着パッド部５ｃにかかると、吸盤部５ｃ１から空気が吸引される。これにより、製品吸着パッド部５ｃで製品ＷＰを吸着することができる。

【0082】

先端にラベルパッド部２３を有するアーム２１２は、回動シリンダ２１１の動作により１８０°の回動角度で旋回する。図２０に示されたアーム２１２は、回動角度範囲の上方から見た右端位置にある。

【0083】

回動シリンダ２１１は、例えばサーボモータを内蔵し、制御装置５４の制御により動作する。詳しくは、図２３に示されるように、ロッド２１１ｂは、制御装置５４からの直動信号ＳＧ１に応じて回動軸線ＣＬ２１に沿う方向（上下方向）に移動し、回動信号ＳＧ２に応じて回動軸線ＣＬ２１まわりに所定角度範囲で回動する。これに伴い、以下、回動軸線ＣＬ２１をラベル吸着回動軸線ＣＬ２１と称する。

【0084】

回動シリンダ２１１の直動及び回動動作により、ロッド２１１ｂに連結されたアーム２１２は、少なくとも第１位置ＰＳ１〜第４位置ＰＳ４の４つの位置を取り得る。
図２４〜図２７は、それぞれアーム２１２が第１位置ＰＳ１〜第４位置ＰＳ４にある状態を示している。

【0085】

図２４に示される第１位置ＰＳ１において、アーム２１２は上下動の最下位置にあり、回動範囲においては、図２４（ｂ）の下方視における反時計まわり方向の最端位置にある。この最端位置を、アーム２１２の第１の旋回位置と称する。
このとき、アーム２１２は、全体が上下方向において吸着ユニット５よりも下方に位置する。従って、ロッド２１１ｂが回動してアーム２１２が旋回しても、アーム２１２は吸着ユニット５に干渉しない。
また、第１位置ＰＳ１において、アーム２１２のラベル吸着回動軸線ＣＬ２１の平面上の位置は、搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａから前方に距離Ｄａの位置にある。アーム２１２において、ラベルパッド部２３は搬送ベース５１ａＡの外形よりも外側であり、ラベル吸着回動軸線ＣＬ２１とラベルパッド部２３の中心軸線ＣＬ２２との間の腕長である距離Ｄｂは、距離Ｄａと等しくなっている。

【0086】

図２５に示される第２位置ＰＳ２において、アーム２１２は第１位置ＰＳ１と同じく上下動の最下位置にあり、回動範囲においては、第１位置ＰＳ１から９０°回動した中央位置にある。

【0087】

図２６に示される第３位置ＰＳ３において、アーム２１２は第１位置ＰＳ１及び第２位置ＰＳ２と同じく上下動の最下位置にあり、回動範囲においては、第１位置ＳＰ１から１８０°回動した図２６（ｂ）の下方視における時計まわり方向の最端位置にある。第３位置ＰＳ３において、ラベルパッド部２３の中心軸線ＣＬ２２は、基部２Ａの搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａと同じ位置にある。この位置を、アーム２１２の第２の旋回位置と称する。

【0088】

図２７に示される第４位置ＰＳ４において、アーム２１２は、回動範囲において第２位置ＰＳ２と同じ位置にあって上下動の最上位置にある。また、ラベルパッド部２３は搬送ベース５１ａＡの外形よりも内側にある。
また、第４位置ＰＳ４において、ラベルパッド２３ａ，２３ｂの下面は、吸着ユニット５の吸盤部５ｃ１の下面よりも距離Ｈｅだけ上方に位置する。
距離Ｈｅは、吸着ユニット５でワークＷを吸着したときに、吸盤部５ｃ１の変形によらず、ラベルパッド２３ａ，２３ｂがワークＷに接触しないように設定されている。

【0089】

ラベル吸着部２１を備えたＴＫユニット５１Ａによって、プリンタ６２からラベル６２ａを吸着して取得する状態，ＴＫユニット５１Ａにより取得したラベル６２ａを製品ＷＰに貼付する状態，及び製品ＷＰを製品吸着部５１ａＡによって吸着した状態を、それぞれ図２８〜図３０を参照して説明する。尚、図２８〜図３０において制御装置５４は不図示である。

【0090】

図２８に示されるように、ラベル６２ａの取得動作では、制御装置５４は、ＴＫユニット５１Ａを、アーム２１２を第１位置ＰＳ１にすると共にＴＫユニット５１Ａをアーム２１２が左右方向に延びる姿勢となるよう回動する。次いで、ＴＫユニット５１Ａをプリンタ６２近傍に移動し、ポンプ７７２を動作させてラベル６２ａを吸着取得する。
アーム２１２が第１位置ＰＳ１にあるときに、ラベルパッド部２３は基部２Ａよりも外側に突出している。そのため、ＴＫユニット５１Ａの移動距離が少なくて済み、移動効率がよい。

【0091】

図２９に示されるように、ラベル６２ａの製品ＷＰへの貼付動作では、制御装置５４は、ＴＫユニット５１Ａを、アーム２１２を第３位置ＰＳ３にすると共に、ラベル６２ａの貼付する向きに応じて回動する。また、製品ＷＰに貼付するラベル６２ａの中心位置となる貼付位置に、ＴＫユニット５１Ａの中心位置である搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａの位置を合致させる。次いで、ＴＫユニット５１Ａを、降下させ（矢印ＤＲｊ２）、ポンプ７７２を停止させつつラベル６２ａを製品ＷＰに押圧して貼付し、その後上昇させる。

【0092】

図３０に示されるように、製品ＷＰの吸着動作では、制御装置５４は、アーム２１２を第２位置ＰＳ２を経て第４位置ＰＳ４とする。これにより、ラベルパッド部２３が製品ＷＰの吸着に影響しない上方位置に待避する。
制御装置５４は、ＴＫユニット５１Ａを、製品ＷＰにおける吸着位置の上方に水平移動した後、下降させる（矢印ＤＲｍＡ）。次いで、制御装置５４は、ポンプ７７１を動作させ、吸着ユニット５によって製品ＷＰを吸引保持する。

【0093】

製品ＷＰを吸引保持した後、実施例１において図１４を参照した説明と同様に、製品ＷＰを所定の場所へ移載する。
このように、ＴＫユニット５１Ａは、製品ＷＰを搬送する装置であると共にラベル６２ａを製品ＷＰに貼付するラベル貼付装置でもある。

【0094】

図３１は、レーザ加工システムＳＴＡにおける、ＴＫユニット５１Ａによるラベル６２ａの取得時及び貼付時の製品吸着部５１ａＡの位置及び姿勢の例を説明するための模式的平面図である。
図３１には、ワークパレット３１及びワークパレット３１に載置されたワークＷと、製品吸着部５１ａＡとが示されている。
図３１の右上に示された（Ｐ１）部には、ラベル６２ａの取得態様、左上に示された（Ｐ２）部にはラベル貼付の第１の態様、左下に示された（Ｐ３）部にはラベル貼付の第２の態様が示されている。それぞれの態様において、基部２Ａ及び補助部３Ａ，４Ａは外形を鎖線で示されている。

【0095】

図３１の（Ｐ１）部に示されるように、レーザ加工システムＳＴＡは、ＴＫユニット５１Ａによりラベル６２ａをプリンタ６２から取得する際に、アーム２１２を第１位置ＰＳ１にすることでラベル吸着部２１を基部２Ａから離隔した位置で取得できる。
これにより、プリンタ６２をワークパレット３１から離隔した位置に設置しても、基部２Ａの中心である搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａの位置を、ワークパレット３１に対応する範囲内にしたままラベル６２ａを取得できる。

【0096】

（Ｐ２）部及び（Ｐ３）部に示されるように、ラベル６２ａの貼付位置の中心は、ＴＫユニット５１Ａの基部２Ａの搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａと一致している。従って、貼付するラベル６２ａの向きは、基部２Ａを回動させることで自由に決めることができる。
例えば、（Ｐ２）部におけるラベル６２ａの貼付の向きは、プリンタ６２から取得した向きに対し１８０°回動した向きとなり、（Ｐ３）部におけるラベル６２ａの貼付の向きは、プリンタ６２から取得した向きに対し反時計まわり方向に９０°回動した向きとなる。

【0097】

このように、実施例２のレーザ加工システムＳＴＡは、ラベル６２ａを異なる向きで同じ位置に貼付する場合に、ＴＫユニット５１Ａを水平方向に移動させる必要はなく、同じ位置で基部２Ａを回動させるだけでよい。そのため、ラベル６２ａの自由な向きでの貼付作業を高効率で行うことができる。
また、ラベル６２ａの貼付動作において、ＴＫユニット５１Ａの中心位置は、ワークパレット３１に対応した範囲内で移動させればよいので、移動時間が短く、この点においても貼付作業を高効率で行うことができる。

【0098】

実施例１で説明したＴＫユニット５１は、基部２の中心である回動軸線ＣＬ５１の位置とパッド部１２の中心軸線ＣＬ１２との間の距離Ｌ１２は、０（ゼロ）ではなく、かつ補助部４の基部２に対する離接移動によって変化する。
そのため、実施例１では、ＴＫユニット５１の動作を司るプログラム上、製品ＷＰを吸着保持する中心位置とラベル６２ａを貼付する中心位置との二つの位置の座標を指定すると共に、ラベル６２ａの貼付位置の座標は、常に補助部４と基部２との距離を反映させて指定する必要がある。
これに対し、実施例２のＴＫユニット５１Ａは、基部２Ａの中心である搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａの位置とパッド部２２の中心軸線ＣＬ２２との間の距離が、０（ゼロ）であり、かつ補助部４Ａが基部２Ａに対し離接移動しても変わらない。
そのため、プログラム上、製品ＷＰを吸着保持する中心位置とラベル６２ａを貼付する中心位置との座標を一致させて指定でき、プログラムが簡単になりプログラムミスも少なくなる。

【0099】

本発明の実施例２は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。

【0100】

アーム２１２は、直状でなくてもよい。例えば、図３２に示されるように、基部２Ａにおける吸着ユニット５のうちの吸着ユニット５ｄが密な千鳥配列で配置されて、直状のアーム２１２を第４位置ＰＳ４において吸着ユニット５ｄ間に退避できない場合、吸着ユニット５ｅに干渉しない非直状形状のアーム２１２Ａとしてよい。図３２では、アーム２１２Ａは、一例としてジグザグ状とされている。

【0101】

回動シリンダ２１１は、サーボモータで動作するものに限定されない。例えば、エアシリンダであって、エアによってロッド２１１ｂを直動及び回動させるものでもよい。
図３３は、回動シリンダ２１１がエアシリンダの場合のエア回路例を示す図である。この変形例において、レーザ加工システムＳＴＡは、回動シリンダ２１１を駆動するエア駆動部８を備えている。
エア駆動部８は、５ポートタイプのソレノイドバルブ２５，２６と、スピードコントローラ２５１，２５２，２５１，２６２と、一端側がソレノイドバルブ２５に接続されたエア経路ＡＲ１、ＡＲ２及びソレノイドバルブ２６に接続されたエア経路ＡＲ３，ＡＲ４を含んで構成されている。ソレノイドバルブ２５，２６の動作は、回動シリンダ制御部５４ｄにより制御される。

【0102】

エア経路ＡＲ１は、スピードコントローラ２５１を有し、他端側はエアの供給でロッド２１１ｂを下降させる気室に接続されている。エア経路ＡＲ２は、スピードコントローラ２５２を有し、他端側はエアの供給でロッド２１１ｂを上昇させる気室に接続されている。
エア経路ＡＲ３は、スピードコントローラ２６１を有し、他端側はエアの供給でロッド２１１ｂを図３４における反時計回り方向（矢印ＤＲｔ１）に回動させる気室に接続されている。エア経路ＡＲ４は、スピードコントローラ２６２を有し、他端側はエアの供給でロッド２１１ｂを図３４における時計回り方向（矢印ＤＲｔ２）に回動させる気室に接続されている。

【0103】

回動シリンダ制御部５４ｄの制御により、ソレノイドバルブ２５は、エア経路ＡＲ１及びＡＲ２のいずれか一方に選択的にエアを供給する。これにより、ロッド２１１ｂは上下動し、上下ストロークの選択された一方の端部位置で維持される。また、回動シリンダ制御部５４ｄの制御により、ソレノイドバルブ２６は、エア経路ＡＲ３及びＡＲ４のいずれか一方に選択的にエアを供給する。これにより、ロッド２１１ｂは回動し、回動範囲の選択された一方の端部位置で維持される。
従って、アーム２１２の第１位置ＰＳ１及び第３位置ＰＳ３は、ソレノイドバルブ２５，２６の切り替え動作のみで得られる。

【0104】

アーム２１２を回動範囲の中央である第２位置ＰＳ２及び第４位置ＰＳ４で維持させる場合は、例えば次のようにする。すなわち、スピードコントローラ２６１，２６２を調整して気室からのエアの排出速度を調整する。これと共に、ソレノイドバルブ２６の動作によるエアの供給タイミングを調整する。この調整により、回動に寄与する二つの気室の圧力バランスをとり、アーム２１２が回動範囲の中央位置で維持されるようにする。

【0105】

この場合、アーム２１２が維持される回動位置にある程度のばらつきが生じることが予想される。そのため、図２３に示されるように、基部２側にガイドプレート２４を設置し、アーム２１２側にガイドローラ２１３ｂを設置するとよい。
ガイドプレート２４は、下方に案内となるよう幅が拡張する傾斜部を有して開放し、上方に延びるガイドスリット２４１を有する。ガイドローラ２１３ｂは、ローラブラケット２１３ａの先端に取り付けられており、ガイドスリット２４１に対し、幅方向の隙間がほとんどなく係合して上下動するようになっている。

【0106】

これにより、アーム２１２側のローラブラケット２１３ａに取り付けられたガイドローラ２１３ｂが、第４位置ＰＳ４で、ガイドプレート２４のガイドスリット２４１に案内されて係合する。そのため、アーム２１２の回動位置がしっかり決まり、アーム２１２は吸着ユニット５の間に確実に進入退避するようになる。

【0107】

第１実施例及び第２実施例、並びにそれらの変形例において、プリンタ６２は、図３４に示されるプリンタ６２Ａであってもよい。
プリンタ６２Ａは、排出口６７から排出されたラベル６２ａを受ける部材として、ベース板６５とラベル受けプレート６６とを有する。
ベース板６５は、中央部位に、ゴムなどによって上方へ枠状に突出形成されたシール枠部６５ｃと、シール枠部６５ｃの範囲内に設けられた貫通孔（不図示）とを有する。
ラベル受けプレート６６は、ラベル６２ａを載置する上面にコーティングが施され、下面側にベース板６５に取り付けた状態でシール枠部６５ｃに囲まれる範囲内に、小径の通気孔６６ｃを複数有している。

【0108】

ラベル受けプレート６６は、ベース板６５に対し、ボルト６５ｂによって下面がシール枠部６５ｃに密着した状態で取り付けられている。この状態で、シール枠部６５ｃで囲まれた空間は、ベース板６５の貫通孔及びラベル受けプレート６６の複数の通気孔６６ｃのみで外部と連通している。

【0109】

ラベル受けプレート６６は、上面にコーティングによって非粘着層６６ａが形成されている。この非粘着層６６ａは、接触する貼着剤に対して非貼着性を有する。
すなわち、ラベル受けプレート６６に載ったラベル６２ａは、その貼着剤がラベル受けプレート６６に貼りつかず、単に載置された状態となる。そのため、ラベル受けプレート６６に載ったラベル６２ａは、ラベルパッド部２３により吸着して容易に移動できる。
コーティングは、ここでは、例えば、基材上に、炭化物系の容射膜とシリコーン樹脂膜とをこの順に積層形成する処理及びその処理で形成した表面層を意味する。

【0110】

プリンタ６２Ａからラベル６２ａが排出されると、ラベル６２ａはラベル受けプレート６６に滑り載る。その際に、外部からベース板６５の貫通孔を通してシール枠部６５ｃ内にエアを供給する。このエアは、ラベル受けプレート６６の通気孔６６ｃから上方外部に吹き出し、排出途中のラベル６２ａをわずかに持ち上げる。
これにより、排出途中のラベル６２ａの先端部はラベル受けプレート６６を擦りにくくなる。そのため、コーティングが剥がれにくく、ラベル受けプレート６６の非粘着性が長期間維持される。

【0111】

上述の構成を有する製品搬送装置５２Ａは、吸着ユニット５の製品吸着パッド部５ｃによって製品ＷＰを吸着し、吸着した製品ＷＰを、ＴＫユニット５１の移動により任意位置に移動できる。
また、製品搬送装置５２Ａは、ラベル吸着部２１によって、プリンタ６２から押し出されて露出したラベル６２ａを吸着保持する。そして、吸着保持したラベル６２ａを、ＴＫユニット５１Ａの水平移動，昇降，及び回動、並びに、ラベル吸着部２１のアーム２１２の昇降及び回動動作によって、製品ＷＰの上面ＷＰｂの任意の位置に貼付できる。また、製品搬送装置５２Ａは、ラベル６２ａを、ＴＫユニット５１Ａの搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａの位置を貼付中心位置として、上面ＷＰｂに対し任意の向きで容易に貼付できる。

【0112】

アーム２１２の第２の旋回位置において、ラベルパッド部２３は、搬送ベース５２ａＡにおける基部２Ａの下方中心位置及び基部２Ａの下方の搬送ベース回動軸線ＣＬ５１と交わる位置のいずれかにある。
搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａは、搬送ベース５１ａＡの上方視での外形形状が対称でも、中心位置を通らないように設定されていてよい。
搬送ベース５１ａＡの上方視での外形形状が非対称で中心が設定できない場合、第２の旋回位置でのラベルパッド部２３の平面上の位置は、基部２Ａの下方の搬送ベース回動軸線ＣＬ５１Ａと交わる位置にする。

【0113】

実施例１の変形例と実施例２の変形例は、可能な範囲で適宜組み合わせてよい。
製品搬送装置５２及び５２Ａのいずれかと、プリンタ６２及び６２Ａのいずれかと、ワークパレット３１との組を製品搬送システムＨＳＴ（図１参照）と称して扱ってもよい。

【符号の説明】

【0114】

１，１Ａ 本体部
１１ ラベル吸着部
１１１ 回動部
１１ａ エアシリンダ
１１ｂ ロッド
１１ｃ１ モータ
１１ｃ２ 出力軸
１１ｃ３ ホルダ
１２ パッド部
１３ ベースプレート
１４ ラベルパッド部
１４ａ，１４ｂ ラベルパッド
１４ａ１，１４ｂ１ 底面
１４ｈ 通気孔
１５ａ，１５ｂ ホース
２，２Ａ 基部
２１ ラベル吸着部
２１１ 回動シリンダ
２１１ａ 本体部
２１１ｂ ロッド
２１２，２１２Ａ アーム
２１３ 連結ホルダ
２１３ａ ローラブラケット
２１３ｂ ガイドローラ
２２ パッド部
２３ ラベルパッド部
２３ａ，２３ｂ ラベルパッド
２３ｃ，２３ｄ ホース
２４ ガイドプレート
２４１ ガイドスリット
２５，２６ ソレノイドバルブ
２５１，２６１，２５２，２６２ スピードコントローラ
３，４，３Ａ，４Ａ 補助部
３ａ，４ａ，３ａＡ，４ａＡ 支持腕部
３１ ワークパレット
３１ａ スキッド
３１ａ１ 尖突部
５，５ｄ，５ｅ 吸着ユニット
５ｃ 製品吸着パッド部
５ｃ１ 吸盤部
５１，５１Ａ テイクアウトローダユニット（ＴＫユニット）
５１ａ，５１ａＡ 製品吸着部（搬送ベース）
５２，５２Ａ 製品搬送装置
５２ａ パレットテーブル
５２ｂ 移し替えテーブル
５２ｃ，５２ｄ トップフレーム
５２ｅ 支柱
５２ｆ 壁部
５２ｆ１ フェンス
５２ｇ，５２ｈ レール
５２ｊ 可動フレーム
５３ レーザ加工機
５３ａ レーザ発振器
５３ｂ プロセスファイバ
５３ｃ パレット出入口
５４ 制御装置
５４ａ 中央処理装置（ＣＰＵ）
５４ｂ 圧縮空気制御部
５４ｃ プリンタ制御部
６１ プリンタボックス
６１ａ 棚板
６２，６２Ａ プリンタ
６２ａ，６２ａ３，６２ａ４，６２１ａ ラベル
６２ａ１ 表面
６２ｂ 支持具
６２１ｂ 非粘着部
６２１ｃ 粘着部
６５ ベース板
６５ｂ ボルト
６５ｃ シール枠部
６６ ラベル受けプレート
６６ａ 非粘着層
６６ｃ 通気孔
６７ 排出口
７１ パレット駆動部
７２ ＴＫ水平駆動部
７３，７３Ａ ＴＫ昇降駆動部
７４，７４Ａ ＴＫ回動駆動部
７６ 圧縮空気切換部
７７１，７７２ ポンプ
７８３，７８４，７８３Ａ，７８４Ａ 補助腕駆動部
８ エア駆動部
ＡＲ１〜ＡＲ４ エア経路
ＣＬ１１ 軸線（ラベル吸着回動軸線）
ＣＬ１２，ＣＬ２２ 中心軸線
ＣＬ５１，ＣＬ５１Ａ 回動軸線（搬送ベース回動軸線）
ＣＬ２１ 回動軸線（ラベル吸着回動軸線）
ＣＬ６１ プリンタ回動軸線
Ｄ５ 配置間隔
Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄ，Ｌ１２，Ｄａ，Ｄｂ 距離
ＨＲ 吸着高さ
ＨＳＴ 製品搬送システム
ＰＬ パスライン
ＰＳ１〜ＰＳ４ 第１位置〜第４位置
ＳＧ１ 直動信号
ＳＧ２ 回動信号
ＳＴ，ＳＴＡ レーザ加工システム
Ｖａ 間隙
Ｗ ワーク
ＷＰ，ＷＰ１，ＷＰ２ 製品
ＷＰ１ａ 外形ライン
ＷＰ２ａ 張り出し部
ＷＰｂ 上面
ＷＰＴ 製品積層体
ＷＳ スケルトン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】