特許 6589908 制御装置、飛行制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6589908

(24)【登録日】2019年9月27日

(45)【発行日】2019年10月16日

(54)【発明の名称】制御装置、飛行制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H02J 13/00 20060101AFI20191007BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20191007BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20191007BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20191007BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20191007BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20191007BHJP

【ＦＩ】

   H02J13/00 301A

   B64C27/08

   B64C39/02

   B64D47/08

   B64C13/20 Z

   G05D1/00 B

【請求項の数】9

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-35807(P2017-35807)

(22)【出願日】2017年2月28日

(65)【公開番号】特開2018-143036(P2018-143036A)

(43)【公開日】2018年9月13日

【審査請求日】2018年5月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003687

【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100140774

【弁理士】

【氏名又は名称】大浪 一徳

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 亮平

(72)【発明者】

【氏名】田中 真

(72)【発明者】

【氏名】瀬戸 晴彦

(72)【発明者】

【氏名】高橋 麻耶生

【審査官】 田中 寛人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１９７９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００１６５３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−２４７２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−３０６９９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｊ １３／００

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得する取得部と、
前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算する演算部と、
前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定する設定部と
を備える、制御装置。

【請求項2】

前記取得部は、送電線への通電状況を示す通電状況情報を取得し、
前記設定部は、前記通電状況情報に基づいて、前記一の飛行経路を設定する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記環境状況情報には、風向き情報、天候情報、気温情報、および視界情報のいずれか一つの情報が含まれ、
前記設定部は、前記風向き情報、前記天候情報、前記気温情報、および前記視界情報のいずれか一つに基づいて、前記一の飛行経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記取得部は、飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報を取得し、
前記演算部は、前記飛行許可条件情報にさらに基づいて、前記無人飛翔体の飛行経路の候補を演算する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記飛行許可条件情報には、前記無人飛翔体の飛行が許可される位置情報、日時情報、および前記無人飛翔体が運ぶ荷物情報の少なくとも一つが含まれる、請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記設定部が設定した前記一の飛行経路に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御情報を作成する作成部
を備える、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記演算部が演算した前記飛行経路の候補の演算結果を提示する提示部
を備え、
前記作成部は、前記提示部が提示した前記飛行経路の候補のうち、前記無人飛翔体の使用者が選択した飛行経路の候補に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御情報を作成する、請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

無人飛翔体の飛行制御を行う制御装置が実行する飛行制御方法であって、
送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得するステップと、
前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算するステップと、
前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定するステップと
を有する飛行制御方法。

【請求項9】

無人飛翔体の飛行制御を行う制御装置が備えるコンピュータに、
送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得するステップと、
前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算するステップと、
前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定するステップと
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、制御装置、飛行制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ドローンなどの無人飛翔体が、送電線などの電力設備の近傍まで自律飛行して、電力設備の点検箇所を撮像する技術が知られている。電力設備を点検する者は、無人飛翔体が撮像した画像を電力設備の点検に利用する。
無人飛翔体は、操縦者によって遠隔操作されることによって、操縦者の有視界の範囲で、必要に応じて、電力設備の近傍の飛行を回避する。
また、無人飛翔体は、搭載している撮像装置が撮像した画像から電力設備を認識し、必要に応じて、認識した電力設備の近傍の飛行を回避する。

【0003】

無人飛翔体の飛行制御に関して、重量物の貨物を飛翔体に搭載した場合であっても小さな力のモーメントだけで容易に２つの水平回転翼の回転面を傾斜させ、重量物の貨物が搭載された飛翔体を前後左右に容易に操舵する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、飛行を回避する技術に関して、施設物が施設される土地の地権者を容易に把握する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１−０３９３９７号公報

【特許文献2】特開２０１１−１６４４３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

無人飛翔体と電力設備との間の離間距離は、電力設備に通電される電流によって生じる電磁界がおよぶ範囲を考慮して設定する必要がある。電磁界がおよぶ範囲は、電力設備が設置されている位置や、形状によって異なる場合がある。
さらに、無人飛翔体と送電線との間の離間距離は、送電線の風による横振れなどの影響を考慮して設定する必要がある。
さらに、無人飛翔体が、送電線の上空を飛行する場合には、その送電線下の土地の地権者の意向を適切に反映する必要がある。
本発明は、上記の点に鑑みて為されたものであり、その目的は、無人飛翔体の飛行経路を適切に設定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得する取得部と、前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算する演算部と、前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定する設定部とを備える、制御装置である。
本発明の一態様の制御装置において、前記取得部は、送電線への通電状況を示す通電状況情報を取得し、前記設定部は、前記通電状況情報に基づいて、前記一の飛行経路を設定する。
本発明の一態様の制御装置において、前記環境状況情報には、風向き情報、天候情報、および視界情報のいずれか一つの情報が含まれ、前記設定部は、前記風向き情報、前記天候情報、および前記視界情報のいずれか一つに基づいて、前記一の飛行経路を設定する。
本発明の一態様の制御装置において、前記取得部は、飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報を取得し、前記演算部は、前記飛行許可条件情報にさらに基づいて、前記無人飛翔体の飛行経路を演算する。
本発明の一態様の制御装置において、前記飛行許可条件情報には、前記無人飛翔体の飛行が許可される位置情報、日時情報、および前記無人飛翔体が運ぶ荷物情報の少なくとも一つが含まれる。
本発明の一態様の制御装置において、前記設定部が設定した前記飛行経路の候補に基づいて、前記無人飛翔体の飛行を制御する飛行制御情報を作成する作成部を備える。
本発明の一態様の制御装置において、前記演算部が演算した前記飛行経路の演算結果を提示する提示部を備え、前記飛行制御部は、前記提示部が提示した前記飛行経路の候補のうち、前記無人飛翔体の使用者が選択した飛行経路の候補に基づいて、前記無人飛翔体の飛行制御を行う。
本発明の一態様は、無人飛翔体の飛行制御を行う制御装置が実行する飛行制御方法であって、無人飛翔体の飛行制御を行う制御装置が実行する飛行制御方法であって、送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得するステップと、前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算するステップと、前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定するステップとを有する飛行制御方法である。
本発明の一態様は、無人飛翔体の飛行制御を行う制御装置が備えるコンピュータに、送電設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得するステップと、前記電力設備接続構成情報に基づいて、無人飛翔体の飛行経路の候補を演算するステップと、前記飛行経路の候補の前記演算の結果から、前記環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を設定するステップとを実行させるプログラムである。

【発明の効果】

【0007】

本発明の実施形態によれば、無人飛翔体の飛行経路を適切に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例を示す図である。

【図2】実施形態に係る管理サーバの一例を示す機能ブロック図である。

【図3】電力設備接続構成情報の一例を示す図である。

【図4】飛行許可条件情報の一例を説明するための図である。

【図5】電力設備の一例を示す図である。

【図6】実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。

【図7】実施形態に係る無人飛翔体の一例を示す機能ブロック図である。

【図8】実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図9】衝突回避離間距離テーブルの一例を示す図である。

【図10】衝突回避離間距離の一例を示す図である。

【図11】電磁界影響回避離間距離テーブルの一例を示す図である。

【図12】実施形態に係る制御装置における飛行経路の設定例を示す図である。

【図13】実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。

【図14】変形例に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図15】飛行経路の候補の提示例を示す図である。

【図16】変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

【0010】

（実施形態）
図１は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例を示す図である。飛行制御システムは、無人飛翔体１００と制御装置２００と管理サーバ３００とを備える。
制御装置２００と管理サーバ３００とは、無線ＬＡＮ、インターネットなどの通信網５０を介して通信を行う。無人飛翔体１００と制御装置２００とは、携帯電話通信網などを介して通信を行う。

【0011】

管理サーバ３００は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と無人飛翔体の飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報とを記憶する。管理サーバ３００は、制御装置２００からの要求に応じて、電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを含む飛行情報を、制御装置２００へ送信する。
さらに、管理サーバ３００は、制御装置２００からの要求に応じて、該制御装置２００が制御する無人飛翔体１００が飛行を開始する出発点の位置と飛行を終了する目的点の位置との間に存在する電力設備の環境状況を示す環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、制御装置２００へ送信する。
以下、飛行を開始する出発点の位置を「出発点の位置」と記載し、飛行を終了する目的点の位置を「目的点の位置」と記載する。ここで、出発点の位置および目的点の位置は、経度と緯度と高度とで表される。

【0012】

制御装置２００は、無人飛翔体１００の飛行制御を行う。
制御装置２００は、無人飛翔体１００の飛行制御を行う際に、管理サーバ３００へ、飛行情報と環境状況情報とを要求する。制御装置２００は、管理サーバ３００が送信した飛行情報と環境状況情報とを取得し、取得した飛行情報に基づいて、出発点の位置から目的点の位置へ、無人飛翔体１００を飛行させる飛行経路の候補を演算する。
制御装置２００は、演算することによって得られた飛行経路の候補から、環境状況情報に基づいて、絞り込みを行う。
さらに、制御装置２００は、飛行経路の候補を絞り込んだ結果から、予め設定される選択基準に基づいて、一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定する。
制御装置２００は、設定した飛行経路で、無人飛翔体１００を飛行させるための命令である飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。

【0013】

（管理サーバ）
図２は、実施形態に係る管理サーバの一例を示す機能ブロック図である。
管理サーバ３００は、通信部３０２と記憶部３０４と制御部３０６とを備える。
通信部３０２は、通信網５０を介して、制御装置２００との間で通信を行う。具体的には、通信部３０２は、制御装置２００が送信した飛行情報要求を受信し、受信した飛行情報要求を制御部３０６へ出力する。ここで、飛行情報要求は、制御装置２００が、無人飛翔体１００が飛行すると想定される飛行経路の電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを取得することを要求する信号である。飛行情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。

【0014】

通信部３０２は飛行情報要求に対して、制御部３０６が出力した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを取得し、取得した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを含む飛行情報を、制御装置２００へ送信する。
電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６との詳細については、後述する。
さらに、通信部３０２は、制御装置２００が送信した環境状況情報要求を受信し、受信した環境状況情報要求を制御部３０６へ出力する。ここで、環境状況情報要求は、制御装置２００が、出発点の位置と目的点の位置とを含む所定の領域における環境状況情報を取得する要求である。環境状況情報の詳細については、後述する。
通信部３０２は、制御部３０６が出力した環境状況情報取得要求を取得し、取得した環境状況情報取得要求を、電力設備へ送信する。ここで、環境状況情報取得要求は、管理サーバ３００が、出発点の位置と目的点の位置の近傍の電力設備に取り付けらえたアクセスポイントへ、電力設備の近傍の環境状況情報を取得する要求である。
通信部３０２は、環境状況情報取得要求に対して、電力設備のアクセスポイントが送信した電力状況情報を取得し、取得した電力状況情報を、制御部３０６へ出力する。 通信部３０２は環境状況情報要求に対して、制御部３０６が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、制御装置２００へ送信する。
記憶部３０４は、プログラム３０４２と電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを記憶する。プログラム３０４２は、制御部３０６を、取得部３０８として機能させる。

【0015】

（電力設備接続構成情報）
電力設備接続構成情報３０４４は、送電線、変電所などの電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものである。電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものは、ノードブランチ図とも呼ばれる。
図３は、電力設備接続構成情報の一例を示す図である。
図３には、一例として、埼玉県の電力設備接続構成情報を示す。電力設備接続構成情報の一例は、電力系統図である。
管理サーバ３００の記憶部３０４の電力設備接続構成情報３０４４には、都道府県などの所定の地域毎に、電力設備接続構成情報が記憶される。図３において、「○」は変電所（ノード）であり、「−」は送電線（ブランチ）である。
この一例では、変電所には、無人飛翔体１００を駐機する駐機場が設置される。つまり、駐機場は、北熊谷、埼玉、上尾、岩槻、西越谷、東八潮、京北、鳩ヶ谷、笹目、南狭山、新坂戸、中東京、および奥秩父に設置される。無人飛翔体１００は、送電線の近傍を飛行する。

【0016】

（飛行許可条件情報）
飛行許可条件情報３０４６は、無人飛翔体１００の飛行が許可される条件を示す情報である。
図４は、飛行許可条件情報の一例を説明するための図である。図４には、２本の送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する送電線ＷＲとが示される。
さらに、図４には、送電線鉄塔ＳＴが敷設される鉄塔用地（２）と（４）、送電線ＷＲの線下用地（１）と（３）と（５）とが示されている。例えば、鉄塔用地（２）と（４）とについては土地売買契約が締結され、線下用地（１）と（３）と（５）とについては地役権設定契約もしくは上空使用に関する架線契約が締結されている。
さらに、鉄塔用地と線下用地に関して、無人飛翔体１００の飛行が許可される位置情報、日時情報、無人飛翔体１００が運ぶ荷物情報などの情報が設定される。ここで、位置情報には、水平方向の位置情報および垂直方向の位置情報のいずれか一方または両方が含まれる。

【0017】

制御部３０６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置によって実現される。制御部３０６は、記憶部３０４に記憶されたプログラム３０４２を実行することによって、取得部３０８として機能する。
取得部３０８は、通信部３０２が出力した飛行情報要求を取得する。取得部３０８は、飛行情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、記憶部３０４から、出発点の位置情報と目的点の位置情報とを含む電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを取得し、取得した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを、通信部３０２へ出力する。
さらに、取得部３０８は、通信部３０２が出力した環境状況情報要求を取得する。取得部３０８は、環境状況情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、出発点と目的点とを含む所定の範囲に含まれる電力設備に取り付けられたアクセスポイントへ、環境状況情報の取得を要求するための環境状況情報取得要求を作成し、作成した環境状況情報取得要求を、通信部３０２へ出力する。取得部３０８は、環境状況情報取得要求に対して、通信部３０２が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、通信部３０２へ出力する。環境状況情報には、風向き、風速、天候、気温、視界、給電情報などが含まれる。給電情報には、通電電流を示す情報が含まれる。

【0018】

（電力設備）
図５は、電力設備の一例を示す図である。
実施形態に係る無人飛翔体１００は、電力設備の上空などの電力設備の近傍を飛行する。電力設備の一例は、送電設備である。
送電設備は、前述したように、送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する送電線ＷＲとを含む。図５に示される例では、２本の送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する送電線ＷＲとが示される。
また、送電設備には、カメラなどの撮像装置１０と風向き・風速センサ２０と雨量計３０とアクセスポイント４０とが取り付けられる。
撮像装置１０は、近傍の風景を撮像し、撮像することによって得られた画像情報を、アクセスポイント４０を介して、管理サーバ３００へ送信する。
風向き・風速センサ２０は、配電線用電柱ＵＰの近傍の風向きと風速とを計測し、計測することによって得られた風向きを示す情報と風速を示す情報とを、アクセスポイント４０を経由して、管理サーバ３００へ送信する。
雨量計３０は、配電線用電柱ＵＰの近傍の雨量を計測し、計測することによって得られた雨量を示す情報を、アクセスポイント４０を経由して、管理サーバ３００へ送信する。
アクセスポイント４０は、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを、管理サーバ３００へ送信する。

【0019】

（無人飛翔体）
図６は、実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。無人飛翔体１００は、架空地線ＯＧＷの上方や、配電線ＷＲの近傍を飛行する。
無人飛翔体１００は、モータ１０２ａとモータ１０２ｂとモータ１０２ｃとモータ１０２ｄとロータ１０４ａとロータ１０４ｂとロータ１０４ｃとロータ１０４ｄとを備える。
モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄは、対応するロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体１００に揚力および推進力を与える。
また、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。

【0020】

無人飛翔体１００は、カメラなどの撮像部１０８を備える。撮像部１０８は、無人飛翔体１００の周辺の風景を撮像する。実施形態に係る無人飛翔体１００は、撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、撮像部１０８は、無人飛翔体１００の前方の風景を撮像する。
また、無人飛翔体１００には、荷物を固定するための固定具が取り付けられる。無人飛翔体１００に荷物を運搬させるときには、固定具に荷物を固定し、制御装置２００から飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。
以下、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄのうち、任意のモータをモータ１０２と記載する。
また、ロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄのうち、任意のロータをロータ１０４と記載する。

【0021】

（無人飛翔体）
図７は、実施形態に係る無人飛翔体の一例を示す機能ブロック図である。
実施形態に係る無人飛翔体１００は、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と撮像部１０８と電源部１１２と制御部１１４とを備える。
この一例では、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と撮像部１０８と電源部１１２は、専用のハードウェアによって実現される。
制御部１１４は、飛行制御部１１６として機能する。制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）およびメモリにより構成され、飛行制御部１１６などの機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させる。

【0022】

通信部１０３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置２００との間で通信を行う。例えば、通信部１０３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、制御装置２００と通信を行う。通信部１０３は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を受信し、受信した飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。
測位部１０５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星（ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ： ＱＺＳ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）： ＧＮＳＳ）を備え、水平方向の位置を測位する。
測位部１０５は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置を測位する。
測位部１０５は、測位命令にしたがって無人飛翔体１００の測位を行い、測位結果を、制御部１１４へ出力する。測位結果には、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）とが含まれる。
電源部１１２は、無人飛翔体１００の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部１１２は、バッテリーの充電残量を示す情報を制御部１１４へ出力する。
飛行制御部１１６は、モータ１０２に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行を制御する。飛行制御部１１６は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を、通信部１０３から取得すると、取得した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行を制御する。

【0023】

（制御装置）
図８は、実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
制御装置２００の一例は、端末装置であり、通信部２０２と通信部２０３と記憶部２０４と制御部２０６とを備える。
通信部２０２は、通信網５０を介して、管理サーバ３００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、管理サーバ３００へ飛行情報要求を送信し、送信した飛行情報要求に応じて管理サーバ３００が送信した飛行情報を受信する。通信部２０２は、受信した飛行情報を、制御部２０６へ、出力する。
さらに、通信部２０２は、管理サーバ３００へ環境状況情報要求を送信し、送信した環境状況情報要求に応じて管理サーバ３００が送信した環境状況情報を受信する。通信部２０２は、受信した環境状況情報を、制御部２０６へ、出力する。
通信部２０３は、無人飛翔体１００との間で通信を行う。例えば、通信部２０３は、ＬＴＥなどの通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、無人飛翔体１００と通信を行う。通信部２０３は、無人飛翔体１００へ、飛行制御情報を送信する。
記憶部２０４は、プログラム２０４２と衝突回避離間距離テーブル２０４４と電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６とを記憶する。

【0024】

（衝突回避離間距離テーブル）
衝突回避離間距離テーブル２０４４は、無人飛翔体１００が送電線に衝突することを回避するために、送電線との間の離間距離（衝突回避離間距離）を求めるときに参照するテーブルである。
図９は、衝突回避離間距離テーブル２０４４の一例を示す図である。
衝突回避離間距離テーブル２０４４は、風速情報と気温情報と横振れ角情報と衝突回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。
ここで、横振れ角情報とは、電線支持点と電線との間の長さを半径として電線の軌跡が描く円弧の中心角を示す情報という。横振れ角情報は、電線支持点と電線のなす曲線の最低点を０度として求められる。
衝突回避離間距離は、無人飛翔体１００が、送電線に衝突することを回避するために離れる距離をいう。
図９に示される例では、風速情報「ａａ」［ｍ／ｓ］と気温情報「ｘｙ」［℃］と横振れ角情報「αβ」［°］と衝突回避離間距離情報「ｋｌ」［ｍ］とが関連付けられている。
図１０は、衝突回避離間距離の一例を示す。
図１０には、風速が「０ｍ／ｓ」、「１０ｍ／ｓ」、「２０ｍ／ｓ」、「３０ｍ／ｓ」、および「４０ｍ／ｓ」の場合の送電線の軌跡と、衝突回避離間距離とが示される。
衝突回避離間距離は、気温、風速などによって算出される。送電線の弛度は気温に基づいて推測され、送電線の横振れ角は送電線の弛度の推測結果と風速とに基づいて推測される。離間距離は、送電線の横振れ角の推測結果に基づいて、推測される。

【0025】

（電磁界影響回避離間距離テーブル）
電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６は、無人飛翔体１００が、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を回避するために、送電線との間の離間距離（電磁界影響回避離間距離）を求めるときに参照するテーブルである。
図１１は、電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６の一例を示す図である。
電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６は、通電電流情報と電磁界影響回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。ここで、通電電流情報とは、送電線に流れている電流を示す情報である。電磁界影響回避離間距離は、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を所定の値以下とするために離れる距離をいう。
図１１に示される例では、通電電流情報「ｃａ」［Ａ］と電磁界影響回避離間距離「ｌｋ」［ｍ］とが関連付けられている。

【0026】

送電線などの電力設備から発生する磁界の強さは、式（１）に示されるビオ・サバールの法則によって求められる。

【0027】

Ｈ＝（Ｉ／２π）（１／ｒ） （１）

【0028】

式（１）において、Ｈは磁界の強さ［Ａ／ｍ］であり、Ｉは電流［Ａ］であり、ｒは距離［ｍ］である。式（１）によれば、発生する磁界は電流が大きくなるほど、また距離が近づくほど強くなるが、電圧が関係しないことが分かる。

【0029】

制御部２０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラム２０４２を実行することによって、取得部２０８と演算部２１０と設定部２１２と作成部２１４として機能する。
取得部２０８は、飛行情報要求を作成し、作成した飛行情報要求を、通信部２０２へ出力する。前述したように、飛行情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部２０８は、飛行情報要求に対して、管理サーバ３００が送信した飛行情報を、通信部２０２から取得する。取得部２０８は、取得した飛行情報を、演算部２１０へ出力する。
さらに、取得部２０８は、環境状況情報要求を作成し、作成した環境状況情報要求を、通信部２０２へ出力する。前述したように、環境状況情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部２０８は、環境状況情報要求に対して、管理サーバ３００が送信した環境状況情報を、通信部２０２から取得する。取得部２０８は、取得した環境状況情報を、設定部２１２へ出力する。

【0030】

演算部２１０は、取得部２０８が出力した飛行情報に基づいて、飛行経路を演算する。演算部２１０は、電力設備接続構成情報に出発点の位置と目的点の位置とを設定し、設定した出発点の位置から目的点の位置へ向かう一または複数の飛行経路の候補を設定する。
各飛行経路の候補は、飛行経路に含まれる所定の地点の緯度情報、経度情報および高度情報を含む。また、各飛行経路の候補は、経路地図（ルートマップ）に表される。さらに、各飛行経路の候補は、無人飛翔体１００が飛行する日時情報を含む。
演算部２１０は、飛行許可条件情報に基づいて、飛行経路の候補から、飛行できない経路を除外する。具体的には、演算部２１０は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる位置情報以外の位置情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部２１０は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる日時情報以外の日時情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部２１０は、飛行許可条件情報に含まれる荷物情報以外の荷物情報で表される荷物を、飛行経路の候補で運搬することになる場合、その飛行経路の候補を除外する。
演算部２１０は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補を示す情報を、設定部２１２へ出力する。ここで、演算部２１０は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補が無い場合には、所定のエラー処理を実行するようにしてもよい。

【0031】

設定部２１２は、演算部２１０が出力した飛行経路の候補を示す情報から、環境状況情報に基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風速情報と気温情報とを取得し、記憶部２０４に記憶された衝突回避離間距離テーブル２０４４から、取得した風速情報と気温情報との組み合わせに関連付けられた衝突回避離間距離情報を取得する。
さらに、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる通電電流情報を取得し、記憶部２０４に記憶された電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６から、取得した通電電流情報に関連付けられた電磁界影響回避離間距離情報を取得する。
設定部２１２は、取得した衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とに基づいて、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離との両方を満足するように飛行経路を設定する。具体的には、設定部２１２は、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とのうち、大きい方の離間距離以上、送電線から離れるように飛行経路を設定する。

【0032】

さらに、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部２１２は、飛行経路の候補に、向い風となる経路と追い風となる経路がある場合には、向い風となる飛行経路を除外する。
また、設定部２１２は、飛行経路の候補に、向い風となる経路しかない場合には、風速が強い飛行経路を除外する。
また、設定部２１２は、飛行経路の候補に、追い風となる経路しかない場合には、風速が弱い飛行経路を除外する。
設定部２１２は、飛行経路を除外した残りの飛行経路が複数ある場合には各飛行経路を飛行するために消費される電力消費量や、所要時間を推定する。そして、設定部２１２は、予め設定される飛行経路の選択基準に基づいて、複数の飛行経路から一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を示す情報を設定する。飛行経路の選択基準の一例は、所要時間が最短となる飛行経路や、電力消費量が最小となる飛行経路である。
設定部２１２は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部２１４へ出力する。

【0033】

図１２は、実施形態に係る制御装置における飛行経路の設定例を示す図である。
図１２に示される例では、設定部２１２には、演算部２１０から、四個の飛行経路を示す情報（飛行経路Ａ、飛行経路Ｂ、飛行経路Ｃ、飛行経路Ｄ）が出力された例を示す。
図１２において、北熊谷は出発点の位置であり、鳩ヶ谷は目的点の位置であり、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、出発点の位置と目的点の位置との間における所定の地点を示す。
以下に、四個の飛行経路を示す。
飛行経路Ａ：北熊谷（出発点）→埼玉→上尾→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｂ：北熊谷（出発点）→新坂戸→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｃ：北熊谷（出発点）→新坂戸→笹目→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｄ：北熊谷（出発点）→埼玉→新坂戸→鳩ヶ谷（目的点）
設定部２１２は、環境状況情報に基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風速情報と天候情報とを取得する。
設定部２１２は、取得した風速情報と天候情報とに基づいて、飛行経路Ａは、地点（ａ）と地点（ｆ）との間で、強風および落雷が観測されているため、飛行経路Ａを除外する。

【0034】

また、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｂは、出発点と地点（ｂ）との間で向い風となるため、飛行経路Ｂを除外する。
また、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｃは、出発点と地点（ｂ）との間で向い風となり、且つ笹目を経由するため飛行距離が長くなるため、飛行経路Ｃを除外する。
また、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｄは、地点（ａ）と地点（ｃ）との間で向い風となるが、弱いため、飛行経路Ｄを設定する。

【0035】

作成部２１４は、設定部２１２が出力した飛行経路を示す情報を取得し、取得した飛行経路を示す情報を含む飛行制御情報を作成する。作成部２１４は、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
通信部２０３は、作成部２１４が出力した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ、送信する。

【0036】

（飛行制御システムの動作）
図１３は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
（ステップＳ１０２）制御装置２００の取得部２０８は、飛行情報要求を作成し、作成した飛行情報要求を、通信部２０２へ出力する。
（ステップＳ１０４）制御装置２００の通信部２０２は、取得部２０８が出力した飛行情報要求を、管理サーバ３００へ送信する。
（ステップＳ１０６）管理サーバ３００の通信部３０２は、制御装置２００が送信した飛行情報要求を受信し、受信した飛行情報要求を、制御部３０６へ出力する。
制御部３０６の取得部３０８は、通信部３０２が出力した情報要求を取得し、取得した情報要求に基づいて、記憶部３０４に記憶されている電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを取得する。
取得部３０８は、取得した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを含む飛行情報を、通信部３０２へ出力する。
通信部３０２は、取得部３０８が出力した飛行情報を、制御装置２００へ送信する。
（ステップＳ１０８）制御装置２００の通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した飛行情報を受信し、受信した飛行情報を制御部２０６へ出力する。
制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した飛行情報を取得し、取得した飛行情報を、演算部２１０へ出力する。
（ステップＳ１１０）制御装置２００の取得部２０８は、環境状況情報要求を作成し、作成した環境状況情報要求を、通信部２０２へ出力する。

【0037】

（ステップＳ１１２）制御装置２００の通信部２０２は、取得部２０８が出力した環境状況情報要求を、管理サーバ３００へ送信する。
（ステップＳ１１４）管理サーバ３００の通信部３０２は、制御装置２００が送信した環境状況情報要求を受信し、受信した環境状況情報要求を、制御部３０６へ出力する。
制御部３０６の取得部３０８は、通信部３０２が出力した環境状況情報要求を取得し、取得した環境状況情報要求に基づいて、電力設備から環境状況情報を取得する。
具体的には、取得部３０８は、環境状況情報要求に含まれる出発点の位置と目的点の位置の近傍のアクセスポイント４０を宛先とする環境状況情報取得要求を作成し、通信部３０２へ出力する。通信部３０２は、取得部３０８が出力した環境状況情報取得要求を取得し、取得した環境状況情報取得要求を、アクセスポイント４０へ送信する。
管理サーバ３００が送信した環境状況取得要求を受信したアクセスポイント４０は、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを取得し、取得した画像情報、風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを含む環境状況情報を作成する。
アクセスポイント４０は、作成した環境状況情報を、管理サーバ３００へ、送信する。
管理サーバ３００の通信部３０２は、アクセスポイント４０が送信した環境状況情報を受信し、受信した環境状況情報を制御部３０６へ出力する。
制御部３０６の取得部３０８は、通信部３０２が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、環境状況情報要求に対する応答として、通信部３０２へ出力する。
通信部３０２は、取得部３０８が出力して環境状況情報要求を、制御装置２００へ送信する。

【0038】

（ステップＳ１１６）制御装置２００の通信部２０２は、管理サーバ３００が送信した環境状況情報を受信し、受信した環境状況情報を制御部２０６へ出力する。
制御部２０６の取得部２０８は、通信部２０２が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、演算部２１０へ出力する。
（ステップＳ１１８）制御装置２００の演算部２１０は、取得部２０８が出力した飛行情報に含まれる電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とに基づいて、出発点の位置から目的点の位置へ向かう飛行経路の候補を演算する。演算部２１０は、飛行経路の候補の演算結果を、設定部２１２へ出力する。
（ステップＳ１２０）制御装置２００の設定部２１２は、演算部２１０が演算することによって得られた飛行経路の候補から、環境状況情報に基づいて、一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定する。設定部２１２は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部２１４へ出力する。

【0039】

（ステップＳ１２２）制御装置２００の作成部２１４は、設定部２１２が設定した飛行経路で、無人飛翔体１００を飛行させる制御情報である飛行制御情報を作成する。作成部２１４は、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
（ステップＳ１２４）制御装置の通信部２０３は、作成部２１４が出力した飛行制御情報を取得し、取得した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。
（ステップＳ１２６）無人飛翔体１００の通信部１０３は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を受信し、受信した飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。
制御部１１４の飛行制御部１１６は、通信部１０３が出力した飛行制御情報を取得し、取得した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行制御を行う。

【0040】

前述した実施形態では、制御装置２００は、管理サーバ３００へ、飛行情報と環境状況情報とを別々に要求する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、飛行情報と環境状況情報とを一度に要求してもよい。
前述した実施形態では、出発点の位置および目的点の位置が、経度と緯度と高度で表される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、出発点および目的点が、無人飛翔体１００が駐機する駐機場の名称で表されてもよい。
前述した実施形態では、電力設備の一例として、送電設備について説明したが、この例に限られない。例えば、電力設備には、発電所、変電所などが含まれる。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００と制御装置との間で、携帯電話ネットワークを介して通信を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００と制御装置との間で、無線ＬＡＮ、インターネットなどを介して通信を行うようにしてもよい。

【0041】

前述した実施形態では、飛行情報に基づいて、飛行経路の候補を演算し、飛行経路の候補の演算結果から、環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を選択する場合について説明した。つまり、前述した実施形態では、飛行情報に基づいて、飛行経路の候補を演算する処理と、飛行経路の候補から一の飛行経路を選択する処理との二回の処理が行われる。この例に限られず、例えば、飛行情報と環境状況情報とに基づいて、一の飛行経路を、一度に演算するようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置２００が、現在の環境状況情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行経路を設定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置２００は、現在の環境状況情報に基づいて、将来の環境状況を予測するようにしてもよい。そして、制御装置２００は、将来の環境状況の予測結果に基づいて、飛行経路を設定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置２００が、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを取得する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置２００は、発雷が発生したか否かを示す情報などを取得するようにしてもよい。

【0042】

実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得し、取得した電力設備接続構成情報と環境状況情報とに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。
このように構成することによって、電力設備接続構成情報に基づいて、電力設備の近傍の飛行経路を演算でき、さらに、飛行経路の演算結果から、環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定できる。
実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、送電線への通電状況を示す通電状況情報を取得し、取得した通電状況情報にさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。このように構成することによって、無人飛翔体と送電線との間の離間距離を最小限にすることができる。
実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、風向き情報、天候情報、気温情報、および前記視界情報のいずれか一つにさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。このように構成することによって、風の影響や、天候の影響、気温の影響、視界の影響が小さい飛行経路を設定できる。
実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報を取得し、取得した飛行許可条件情報にさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を演算する。このように構成することによって、飛行が許可されていない飛行経路を除外することができる。

【0043】

（変形例）
変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例は、図１を適用できる。ただし、制御装置２００の代わりに、制御装置４００を備える。

【0044】

（制御装置）
図１４は、変形例に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
制御装置４００は、通信部４０２と通信部４０３と記憶部４０４と制御部４０６とを備える。
通信部４０２、通信部４０３、および記憶部４０４は、実施形態に係る制御装置２００の通信部２０２、通信部２０３、および記憶部２０４を適用できる。
制御部４０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現され、記憶部４０４に記憶されたプログラム４０４２を実行することによって、取得部４０８と演算部４１０と提示部４１１と設定部４１２と作成部４１４として機能する。
取得部４０８、演算部４１０、設定部４１２、および作成部４１４は、実施形態に係る制御装置２００の取得部２０８、演算部２１０、設定部２１２、および作成部２１４をそれぞれ適用できる。
ただし、設定部４１２は、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とに基づいて、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離との両方を満足するように飛行経路を設定する。
さらに、設定部４１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路を除外する。設定部４１２は、飛行経路を除外した残りの飛行経路が複数ある場合には、その複数の飛行経路を示す情報を、提示部４１１へ出力する。

【0045】

提示部４１１は、設定部４１２が出力した飛行経路の候補を示す情報を取得すると、取得した飛行経路の候補を、無人飛翔体１００の使用者へ提示する。具体的には、提示部４１１は、制御装置４００が備える表示部（図示なし）に、飛行経路の候補を表示する。
図１５は、飛行経路の候補の提示例を示す図である。図１５に示される飛行経路の提示画面には、飛行経路名と飛行経路とが関連付けられて表示される。
飛行経路１は、出発点の位置から、ＡとＢとを経由して、目的点の位置へ向かう経路である。
飛行経路２は、出発点の位置から、ＢとＣとを経由して、目的点の位置へ向かう経路である。
飛行経路３は、出発点の位置から、ＡとＣとを経由して、目的点の位置へ向かう経路である。
さらに、飛行経路１、飛行経路２、および飛行経路３の各々に対応して、チェックボックス５０２、５０４、および５０６が表示される。
無人飛翔体１００の使用者は、飛行経路の提示画面を参照し、無人飛翔体１００を飛行させる飛行経路を選択し、選択した飛行経路に対応するチェックボックス上でクリックすることでレ点を表示させる。無人飛翔体を飛行させる飛行経路の選択が終了すると、操作する者は、ＯＫボタン５０８を押す。これによって、操作する者が選択した飛行経路を示す情報は、提示部４１１から、設定部４１２へ出力される。
設定部４１２は、提示部４１１が出力した飛行経路を示す情報を取得し、取得した飛行経路を示す情報を設定する。設定部４１２は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部４１４へ出力する。

【0046】

（飛行制御システムの動作）
図１６は、変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
ステップＳ２０２−Ｓ２１８は、前述した実施形態に係る飛行制御システムの動作のステップＳ１０２−Ｓ１１８を適用できる。
（ステップＳ２２０）制御装置４００の設定部４１２は、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とに基づいて、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離との両方を満足するように飛行経路の候補を設定する。
さらに、設定部４１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路の候補を除外する。設定部４１２は、飛行経路の候補を除外した残りの飛行経路の候補が複数あるか否かを判定する。ここでは、残りの飛行経路の候補が複数ある場合について説明を続ける。残りの飛行経路の候補が一つである場合には、その一つの飛行経路の候補を設定する。
残りの飛行経路の候補が複数である場合には、その複数の飛行経路の候補を示す情報を、提示部４１１へ出力する。提示部４１１は、設定部４１２が出力した複数の飛行経路の候補を示す飛行経路の候補の提示画面を表示する。これによって、無人飛翔体１００を操作する者へ、飛行経路の候補を提示する。
無人飛翔体１００の使用者は、提示された飛行経路の候補を参照し、無人飛翔体１００を飛行させる飛行経路の選択し、選択した飛行経路に関連するチェックボックスにレ点を表示させて、ＯＫボタンを押す。これによって、無人飛翔体１００を操作する者が選択した飛行経路を示す情報が、設定部４１２へ出力される。

【0047】

（ステップＳ２２２）制御装置４００の設定部４１２は、提示部４１１が出力した飛行経路を示す情報を設定する。設定部４１２は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部４１４へ出力する。
（ステップＳ２２４）制御装置４００の作成部４１４は、設定部４１２が設定した飛行経路を示す情報を取得し、取得した飛行経路を示す情報で、無人飛翔体１００を飛行させる制御情報である飛行制御情報を作成する。作成部４１４は、作成した飛行経路情報を、通信部４０３へ出力する。
（ステップＳ２２６）制御装置の通信部４０３は、作成部４１４が出力した飛行制御情報を取得し、取得した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。
（ステップＳ２２８）無人飛翔体１００の通信部１０３は、制御装置４００が送信した飛行制御情報を受信し、受信した飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。制御部１１４の飛行制御部１１６は、通信部１０３が出力した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行制御を行う。

【0048】

変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と電力設備の近傍の環境状況を示す環境状況情報とを取得し、取得した電力設備接続構成情報と環境状況情報とに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。
このように構成することによって、電力設備接続構成情報に基づいて、電力設備の近傍の飛行経路を演算でき、さらに、飛行経路の演算結果から、環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定できる。
変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、送電線への通電状況を示す通電状況情報を取得し、取得した通電状況情報にさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。このように構成することによって、無人飛翔体と送電線との間の離間距離を最小限にすることができる。
変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、風向き情報、天候情報、および前記視界情報のいずれか一つにさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を設定する。このように構成することによって、風の影響や、天候の影響、視界の影響が小さい飛行経路を設定できる。

【0049】

変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報を取得し、取得した飛行許可条件情報にさらに基づいて、無人飛翔体の飛行経路を演算する。このように構成することによって、飛行が許可されていない飛行経路を除外することができる。
変形例に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、無人飛翔体１００の飛行経路の候補を提示し、提示した飛行経路の候補のうち、無人飛翔体１００の使用者が選択した飛行経路の候補に基づいて、無人飛翔体の飛行を制御する。
このように構成することによって、無人飛翔体１００の使用者は、飛行経路の候補から希望する飛行経路を選択することができる。そして、制御装置４００は、使用者が選択した飛行経路で、無人飛翔体１００を飛行させるための飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信することができる。

【0050】

以上、実施形態およびその変形例を説明したが、これらの実施形態およびその変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態およびその変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態およびその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0051】

なお、上述した管理サーバと制御装置と無人飛翔体とは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含む。

【0052】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。

【0053】

なお、上述の管理サーバと制御装置と無人飛翔体とは内部にコンピュータを有している。そして、上述した管理サーバと制御装置と無人飛翔体との各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
前述した実施形態および変形例において、取得部２０８と取得部４０８は取得部の一例であり、演算部２１０と演算部４１０は演算部の一例であり、設定部２１２と設定部４１２は設定部の一例であり、作成部２１４と作成部４１４は作成部の一例であり、提示部４１１は提示部の一例である。
また、制御装置の動作は、飛行制御方法の一例である。

【符号の説明】

【0054】

１０…撮像装置、２０…風向き・風速センサ、３０…雨量計、４０…アクセスポイント、通信網５０…通信網、１００…無人飛翔体、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ…モータ、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ…ロータ、１０３…通信部、１０５…測位部、１０８…撮像部、１１２…電源部、１１４…制御部、１１６…飛行制御部、２００、４００…制御装置、２０２、２０３、４０２、４０３…通信部、２０４、４０４…記憶部、２０６、４０６…制御部、２０８、４０８…取得部、２１０、４１０…演算部、４１１…提示部、２１２、４１２…設定部、２１４、４１４…作成部、３００…管理サーバ、３０２…通信部、３０４…記憶部、３０６…制御部、３０８…取得部、２０４２、３０４２、４０４２…プログラム、２０４４、４０４４…衝突回避離間距離テーブル、２０４６、４０４６…電磁界影響回避離間距離テーブル、３０４４…電力設備接続構成情報、３０４６…飛行許可条件情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】