特許 6591322 ハンドリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6591322

(24)【登録日】2019年9月27日

(45)【発行日】2019年10月16日

(54)【発明の名称】ハンドリング装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20191007BHJP

   B23P 19/04 20060101ALI20191007BHJP

   B62D 65/02 20060101ALI20191007BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/06 Z

   B23P19/04 E

   B62D65/02

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-53377(P2016-53377)

(22)【出願日】2016年3月17日

(65)【公開番号】特開2017-164855(P2017-164855A)

(43)【公開日】2017年9月21日

【審査請求日】2018年9月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000157083

【氏名又は名称】トヨタ自動車東日本株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100093148

【弁理士】

【氏名又は名称】丸岡 裕作

(72)【発明者】

【氏名】石坂 浩二

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／００５２１４８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平５−３１６４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５８−１６９９８９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５６−１５１７９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 独国実用新案第２０１０８５５２（ＤＥ，Ｕ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

Ｂ２３Ｐ １９／０４

Ｂ６２Ｄ ６５／０２ − ６５／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

位置決め孔が形成された磁着性材料からなるワークを保持してロボットアームにより移動させられ、該ロボットアームの近傍に設置された治具に当該ワークを装着するハンドリング装置であって、
上記治具は、上記ワークが支持される支持台と該支持台に立設され該ワークの位置決め孔が挿入される位置決めピンとを備えて構成され、該治具の位置決めピンに上記ワークの位置決め孔が挿入されるように該ワークを装着するハンドリング装置において、
上記ロボットアームに取り付けられるベースと、該ベースに対して進退可能に設けられ所定の進出位置で停止させられるとともに該進出位置で上記ワークに磁着可能な永久磁石を有した磁着盤と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることにより該磁着盤を後退可能にして該磁着盤を進出方向に付勢する付勢手段と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることによる該磁着盤の後退の際に上記ワークのベース側への移動を阻止する移動阻止手段とを備えたことを特徴とするハンドリング装置。

【請求項2】

上記磁着盤を、上記ベースに対して進退可能に設けられるロッドの一端に設け、該ベースに上記ロッドを摺動可能にガイドするガイド孔を設けたことを特徴とする請求項１記載のハンドリング装置。

【請求項3】

上記磁着盤の進退動をガイドするガイド部材を設けたことを特徴とする請求項１または２記載のハンドリング装置。

【請求項4】

上記移動阻止手段を、上記ガイド部材で構成したことを特徴とする請求項３記載のハンドリング装置。

【請求項5】

上記ガイド部材を、一端が上記ベースに固定され他端が上記ワークに当接可能に形成され上記磁着盤が摺動可能な筒状部材で構成したことを特徴とする請求項４記載のハンドリング装置。

【請求項6】

上記磁着盤を、盤状の永久磁石と、該永久磁石の一面を露出させて包持する非磁着性材料で形成された盆状のケース体とを備えて構成したことを特徴とする請求項５記載のハンドリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームの先端に設けられワークを保持してロボットアームにより移動させられるハンドリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、図９（ａ）に示すように、例えば、自動車の組立工場において、自動車の部品であるダッシュパネルＤに複数種のブラケットであるワークＷをスポット溶接する溶接エリアの場合で説明すると、ハンドリング装置Ｈａは、ワークＷを挟んで保持するもので、工業用ロボット（図示せず）のロボットアーム（図示せず）の先端に設けられ、ロボットアームの近傍に設置された治具装置の治具Ｇに、ロボットアームにより移動させられて保持したワークＷを装着するものである。

【0003】

ワークＷであるブラケットは、例えば、鋼板などの磁着性材料を切断機やプレス機等により成形した本体１にウエルドナット（図示せず）を設けたもので、本体１は、位置決め孔２が形成されるとともにウエルドナットが設けられた平面板部３と、この平面板部３から一体に立ち上がりダッシュパネルＤとの溶接箇所である傾斜面に対応して傾斜した溶接面４を有した複数の立設板部５とを備えて構成されている。一方、ダッシュパネルＤの溶接箇所に対応した位置には、治具Ｇが設置されている。治具Ｇは、ワークＷの平面板部３が支持される支持台１０と、この支持台１０に立設されワークＷの位置決め孔２が挿入される位置決めピン１１とを備えて構成されている。

【0004】

そして、この溶接エリアにおいて、ダッシュパネルＤにブラケットであるワークＷを溶接するときは、ロボットがロボットアームを作動させて、ハンドリング装置ＨａにワークＷを保持させ、それから、ハンドリング装置Ｈａを対応する治具Ｇまで移動させ、治具ＧにワークＷを装着する。この場合、治具Ｗの位置決めピン１１にワークＷの位置決め孔２を相対的に挿通させてワークＷを治具Ｗに装着する。この状態で、別のロボットがダッシュパネルＤを搬送して治具Ｇに装着したワークＷ上に載置し、その後、溶接ロボットが作動して、ワークＷの溶接面４をダッシュパネルＤに溶接してワークＷを取り付ける。溶接が終わったならば、別のロボットによりワークＷが溶着したダッシュパネルＤを治具装置から取り出す。

【0005】

従来、このハンドリング装置Ｈａとしては、種々あるが、例えば、図９（ａ）に示すように、電動若しくは流体作動のアクチュエータのオン，オフにより把持ハンド１００でワークＷを把持するタイプのものが一般的に知られている（例えば特開２０１５−８３３２４号公報等参照）。このタイプにおいては、ワークＷを把持してロボットアームの制御によりワークＷの位置決め孔２と治具Ｇの位置決めピン１１とを合わせてワークＷを治具Ｇに装着する。

【0006】

また、図９（ｂ）に示すように、真空吸着パッド１０１を用いて空気吸引のオン，オフによりワークＷを吸着及び吸着解除するタイプのもの（例えば特開平８−４９７号公報等参照）、あるいは、図９（ｃ）に示すように、電磁石１０２を利用して電気的なオン，オフによりワークＷを吸着及び吸着解除するタイプのもの（例えば特開２０００−１７６８７３号公報等参照）もある。更に、図９（ｄ）に示すように、永久磁石１０３で吸着させるタイプもある。永久磁石１０３の場合は、ワークＷを吸着して治具Ｇに装着したあとは、ワークＷに対して永久磁石１０３をスライドさせてワークＷを離脱させるようにしている（上記の実開平８−４９７号公報等参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１５−８３３２４号公報

【特許文献2】特開２０００−１７６８７３号公報

【特許文献3】実開平８−４９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

ところで、上記従来のハンドリング装置において、図９（ａ）に示す把持ハンド１００でワークＷを把持するタイプのものは、空気圧，油圧等の流体の圧力により駆動されるアクチュエータや電動モータなどのアクチュエータを使用するので、構成部品が多くなり重量も増すとともに、また、アクチュエータの制御が必要になるので、それだけ設置が複雑になり高価になるという問題があった。
また、図９（ｂ）に示す真空吸着パッド１０１を用いて空気吸引のオン，オフによりワークＷを吸着及び吸着解除するタイプのもの、あるいは、図９（ｃ）に示す電磁石１０２を利用して電気的なオン，オフによりワークＷを吸着及び吸着解除するタイプのものでは、上記の把持ハンドタイプのものと同様にオン，オフ制御が必要になるので、それだけ設置が複雑になり高価になるという問題があった。更に、ワークＷに対する吸着位置のずれが生じやすく、ワークの位置決め孔２と治具の位置決めピン１１とのずれが生じやすくなるという欠点がある。図１０に示すように、ワークＷの位置決め孔２と治具の位置決めピン１１とのずれがあるとワークＷを装着する際にワークＷが傾いて装着不良を生じてしまうという問題もある。

【0009】

一方、図９（ｄ）に示す永久磁石１０３でワークＷを吸着させるタイプのものでは、オン，オフ制御が不要になるのでそれだけ設置が簡易になり安価に製造できるが、ワークＷを吸着して治具Ｇに装着した後、ワークＷから離脱させる際には、永久磁石１０３をワークＷに対してスライドさせるので、ワークＷの永久磁石１０３に対する離脱が不確実であり、磁着されたまま引っ張られると、図１０に示すように、上記と同様にワークＷが傾いて装着不良を生じてしまうことがある。

【0010】

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、永久磁石を用いて構造を簡単にし、しかも、ワークに対する磁着及び離脱を確実にでき、ワークの治具に対する装着を確実に行わせることができるハンドリング装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

このような目的を達成するため、本発明は、位置決め孔が形成された磁着性材料からなるワークを保持してロボットアームにより移動させられ、該ロボットアームの近傍に設置された治具に当該ワークを装着するハンドリング装置であって、
上記治具は、上記ワークが支持される支持台と該支持台に立設され該ワークの位置決め孔が挿入される位置決めピンとを備えて構成され、該治具の位置決めピンに上記ワークの位置決め孔が挿入されるように該ワークを装着するハンドリング装置において、
上記ロボットアームに取り付けられるベースと、該ベースに対して進退可能に設けられ所定の進出位置で停止させられるとともに該進出位置で上記ワークに磁着可能な永久磁石を有した磁着盤と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることにより該磁着盤を後退可能にして該磁着盤を進出方向に付勢する付勢手段と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることによる該磁着盤の後退の際に上記ワークのベース側への移動を阻止する移動阻止手段とを備えた構成にしている。

【0012】

これにより、このハンドリング装置を用いてワークを治具に装着するときは、ロボットアームを作動させて、先ず、ハンドリング装置にワークを保持させる。この場合、磁着盤は、進出位置に位置しており、ワークの位置決め孔を塞ぐようにしてワークを磁着する。それから、ハンドリング装置を対応する治具まで移動させ、治具にワークを装着する。この場合、治具の位置決めピンにワークの位置決め孔を相対的に挿通させて押し込む。これにより、ワークは移動阻止手段によってベース側への移動が阻止されているので、磁着盤は付勢手段の付勢力に抗して後退し、ワークから離脱するとともに、治具の位置決めピンにワークの位置決め孔が挿通させられ、ワークが治具に位置決めされる。

【0013】

それから、ロボットアームを作動させて、ハンドリング装置を元位置に復帰させる。この場合、磁着盤はワークから離間しているので、ワークが磁着盤に磁着されることがなく、治具上に載置されて装着される。また、この場合、ワークの位置決め孔の中心と、位置決めピンの中心とが合致しないで多少ずれていても、一般には位置決めピンの先端部は円錐状あるいは紡錘形状になっていることから、位置決め孔の開口縁に位置決めピンが当接すれば、位置決め孔がその半径方向に相対的に押圧されるので、ワークが磁着盤の半径方向に沿って移動することができ、そのため、ワークの位置決め孔の中心と、位置決めピンの中心とが合致するようになり、このため、位置決めピンに対して位置決め孔が確実に挿入されていく。

【0014】

その結果、ハンドリング装置は、ワークに対する磁着及び離脱を確実にできるようになるとともに、ワークの治具に対する装着を確実に行わせることができる。また、このハンドリング装置は、永久磁石を用いたので、電動や流体作動の制御が不要になることから、軽量にして小型化を図ることができるとともに、シンプルな構造にして、安価に製造することができるようになる。

【0015】

そして、必要に応じ、上記磁着盤を、上記ベースに対して進退可能に設けられるロッドの一端に設け、該ベースに上記ロッドを摺動可能にガイドするガイド孔を設けた構成としている。磁着盤をロッドの先端に支持したので、また、ロッドはガイド孔を摺動してガイドされるので、磁着盤の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。

【0016】

また、必要に応じ、上記磁着盤の進退動をガイドするガイド部材を設けた構成としている。磁着盤自体がガイド部材にガイドされるので、より一層、磁着盤の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。

【0017】

更に、必要に応じ、上記移動阻止手段を、上記ガイド部材で構成している。機能を共用することができ、それだけコンパクトにすることができる。

【0018】

この場合、上記ガイド部材を、一端が上記ベースに固定され他端が上記ワークに当接可能に形成され上記磁着盤が摺動可能な筒状部材で構成したことが有効である。筒状部材なので構造が簡単であり、より一層、コンパクトにすることができる。

【0019】

また、必要に応じ、上記磁着盤を、盤状の永久磁石と、該永久磁石の一面を露出させて包持する非磁着性材料で形成された盆状のケース体とを備えて構成している。永久磁石は非磁着性材料で形成されたケース体で包持されているので、筒状部材が磁着性材料である場合、永久磁石が筒状部材を吸引する力が弱くなることから、それだけ、磁着盤の進退動を円滑に行わせることができる。

【0020】

そしてまた、上記ワークは、上記位置決め孔が形成されるとともに、上記治具の支持台に当接し且つ上記磁着盤に当接する平面板部を備えて構成することができる。磁着盤は、この平面板部を磁着し、平面板部は治具の支持台に押さえられるので、この平面板部を利用して、確実にワークの治具への装着を行うことができるようになる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、磁着盤によりワークの位置決め孔を塞ぐようにしてワークを磁着し、治具の位置決めピンにワークの位置決め孔を相対的に挿通させて押し込むことにより、磁着盤をワークから離脱させることができるので、ワークに対する磁着及び離脱を確実に行って、ワークを治具に装着することができる。また、ワークの位置決め孔の中心と、位置決めピンの中心とが合致しないで多少ずれていても、一般には位置決めピンの先端部は円錐状あるいは紡錘形状になっていることから、位置決め孔の開口縁に位置決めピンが当接すれば、位置決め孔がその半径方向に相対的に押圧されるので、ワークが磁着盤の半径方向に沿って移動することができる。そのため、位置決めピンに対して位置決め孔を確実に挿入することができ、この点でも、ワークの治具に対する装着を確実に行うことができる。更に、このハンドリング装置は、永久磁石を用いたので、電動や流体作動の制御が不要になることから、軽量にして小型化を図ることができるとともに、シンプルな構造にして、安価に製造することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置を示す分解斜視図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置が用いられる現場の一例を模式的に示す図である。

【図3】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置が対象とするワークの一例を示す斜視図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置の治具をこれが対象とするワークの一例及びこのワークが溶接される部材の一例とともに示す図である。

【図5】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置を示す断面図である。

【図6】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置によるワークの取出し状態を示す図である。

【図7】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置によるワークの治具に対する装着状態を示す図であり、（ａ）はワークの位置決め孔を治具の位置決めピンに挿通するときの断面図、（ｂ）はワークの位置決め孔に治具の位置決めピンが挿通したあとの状態を示す断面図である。

【図8】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置によるワークの治具に対する装着状態を示す図であり、（ａ）はワークからの離脱時の状態を示す断面図、（ｂ）は離脱後のワークの状態を示す断面図である。

【図9】従来のハンドリング装置の一例（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）を、ワークを治具に装着する状態で示す図である。

【図10】従来のハンドリング装置の不具合を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、添付図面に基づいて本発明の実施の形態に係るハンドリング装置について詳細に説明する。尚、上記と同様のものには同一の符号を付して説明する。
図１，図５乃至図８に示す本発明の実施の形態に係るハンドリング装置Ｈは、図２乃至図４に示すように、例えば、自動車の組立工場において、自動車の部品であるダッシュパネルＤ（被溶接体）にウエルドナットＮが予め取り付けられた複数種のブラケットであるワークＷ（溶接体）をスポット溶接する溶接エリアにおいて用いられる。ハンドリング装置Ｈは、ロボットＲＡのロボットアームＲＡａの先端に設けられており、ワークＷを保持して、ロボットアームＲＡａにより移動させられる。そして、ロボットアームＲＡａの移動により、ロボットアームＲＡａの近傍に設置された治具装置Ｓの治具Ｇに、ワークＷを装着するものである。

【0024】

図３に示すように、ワークＷであるブラケットは、例えば、鋼板などの磁着性材料を切断機やプレス機等により成形した本体１にウエルドナットＮを設けたもので、本体１は、位置決め孔２が形成されるとともにウエルドナットＮが設けられた平面板部３と、この平面板部３から一体に立ち上がりダッシュパネルＤの溶接箇所である傾斜面に対応して傾斜させた溶接面４を有する複数（図の例では３つ）の立設板部５とを備えて構成されている。ワークＷは、図２に示すように、ロボットＲａの近傍に設置されたワークストッカ６に例えば重ねて貯留されている。ワークＷは、ダッシュパネルＤの複数の溶接箇所の形状に夫々対応した形状のものが複数種用意され、各々、個別のワークストッカ６に貯留される。尚、図５乃至図８に示すワークＷは、簡略に示している。

【0025】

一方、図２に示すように、治具装置Ｓは、ダッシュパネルＤの溶接箇所に対応した位置に、夫々、治具Ｇを配置して構成されている。治具Ｇは、図４に示すように、ワークＷの平面板部３を支持する支持台１０と、この支持台１０から立設しワークＷの位置決め孔２に挿入する位置決めピン１１とを備えて構成されている。位置決めピン１１の先端部は、先端先細りの円錐形状あるいは紡錘形状に形成されている。尚、図２に示すように、位置決めピン１１は、支持台１０に固定されている場合もあるが、ダッシュパネルＤに複数のワークＷを溶接した後に、ダッシュパネルＤを治具装置Ｓから取り出す際、位置決めピン１１からダッシュパネルＤに複数溶接済のワークＷの位置決め孔２を抜くことができるようにするために、位置決めピン１１を支持台１０に対してアクチュエータ１２で進退動可能にし、溶接時に進出させ溶接後に後退させるようにすることもできる。ダッシュパネルＤは、治具装置Ｓ近傍のパネル置き台１３に重ねて載置されており、別のロボットＲＢにより、既にワークＷが装着された状態の治具Ｇの上に搬送されて、ワークＷとダッシュパネルＤとの溶接箇所が当接するようにワークＷ上に載置される。更に、治具装置Ｓの近傍には、これらのワークＷをダッシュパネルＤに溶接する溶接ロボット（図示せず）が設置されている。

【0026】

図１及び図５に示すように、本発明の実施の形態に係るハンドリング装置Ｈは、ロボットアームＲＡａに取り付けられるベース２０と、ベース２０に対して進退可能に設けられ所定の進出位置Ｘで停止させられるとともに進出位置ＸでワークＷをその位置決め孔２を塞いで磁着可能な磁着盤２１と、この磁着盤２１が取り付けられベース２０に対して進退可能に設けられるロッド２２とを備えている。

【0027】

磁着盤２１は、円盤状の永久磁石２３と、この永久磁石２３の一面（外側面２３ａ）を露出させて包持する円形盆状のケース体２４とを備えて構成されている。永久磁石２３は、例えば、ネオジウム系の比較的磁力の強いものが用いられる。ケース体２４は、実施の形態では、非磁着性材料で形成されている。例えば、樹脂などの非金属材料で形成することができる。尚、ケース体２４の材料は、必ずしも非磁着性材料に限定されるものではなく、例えば、ステンレスなど比較的磁着性の弱い材料のものを選択することもできる。永久磁石２３は、ケース体２４に、接着剤や、ネジ手段などの手段により固着されている。そして、ロッド２２はこの磁着盤２１の軸線に沿ってその一端がケース体２４に固着し立設されており、ベース２０に設けたガイド孔２５を摺動可能にベース２０に設けられている。ガイド孔２５はベース２０に形成した貫通孔２６に圧入されたガイドブッシュ２７に形成されている。ロッド２２はガイド孔２５を摺動してガイドされるので、磁着盤２１の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。また、ロッド２２の他端には、ベース２０の外側面２０ａに衝止して、磁着盤２１の進出位置Ｘを規制するストッパ２８がネジ２９で止着されている。

【0028】

また、本ハンドリング装置Ｈは、付勢手段３０を備えている。付勢手段３０は、ベース２０と磁着盤２１との間に介装されている。そして、付勢手段３０は、磁着盤２１が治具Ｇの位置決めピン１１で相対的に押圧されることにより、磁着盤２１を後退可能にするとともに、この磁着盤２１を進出方向に付勢する。実施の形態では、付勢手段３０は、ロッド２２が挿通されるコイルスプリング３１で構成されている。

【0029】

更に、本ハンドリング装置Ｈは、磁着盤２１が治具Ｇの位置決めピン１１で相対的に押圧されることによる磁着盤２１の後退の際に、ワークＷのベース２０側への移動を阻止する移動阻止手段４０を備えている。この移動阻止手段４０は、磁着盤２１の進退動をガイドするガイド部材４１で構成されている。ガイド部材４１は、一端がベース２０に固定され他端がワークＷに当接可能に形成され、磁着盤２１のケース体２４が摺動可能に筒状部材４２で構成されている。また、ガイド部材４１の長さは、筒状部材４２の他端面４２ａと進出位置Ｘにある磁着盤２１の永久磁石２３の外側面２３ａとが面一になる長さに設定されており、磁着盤２１の進出位置ＸでワークＷを磁着したとき、筒状部材４２の他端面４２ａにワークＷが当接する。磁着盤２１自体がガイド部材４１にガイドされるので、より一層、磁着盤２１の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。また、ワークＷのベース２０側への移動阻止機能と、磁着盤２１のガイド機能を共用することができ、それだけコンパクトにすることができる。また、ガイド部材４１が筒状部材４２なので構造が簡単であり、より一層、コンパクトにすることができる。

【0030】

従って、このハンドリング装置Ｈは、永久磁石２３を用いたので、電動や流体作動の制御が不要になることから、軽量にして小型化を図ることができるとともに、シンプルな構造にして、安価に製造することができるようになる。

【0031】

そして、図２に示す溶接エリアにおいて、ダッシュパネルＤにブラケットであるワークＷを溶接するときは、以下のようになる。予め、治具Ｇにおいては、アクチュエータ１２がある場合には、これにより位置決めピン１１を進出させておく。この状態で、図６に示すように、ロボットＲＡのロボットアームＲＡａ先端部に取り付けられたハンドリング装置Ｈを移動させ、ワークストッカ６からワークＷを保持し取り出す。この場合、磁着盤２１は、進出位置Ｘに位置しており、ワークＷの位置決め孔２を塞ぐようにしてワークＷを磁着する。この場合、ワークＷの平面板部３は、磁着盤２１の外側面２３ａに当接して押圧されるので、この平面板部３を利用して、確実にワークＷを保持することができる。

【0032】

それから、図７（ａ）に示すように、ハンドリング装置Ｈを対応する治具Ｇまで移動させ、治具ＧにワークＷを装着する。この場合、治具Ｇの位置決めピン１１にワークＷの位置決め孔２を相対的に挿通させて押し込む。この際、ワークＷの位置決め孔２の中心と、位置決めピン１１の中心とが合致しないで多少ずれていても、位置決め孔２の開口縁に位置決めピン１１が当接すれば、位置決めピン１１の先端部が円錐状あるいは紡錘形状となっているので、位置決め孔２がその半径方向に相対的に押圧され、ワークＷが磁着盤２１の半径方向に沿って移動することができる。このため、ワークＷの位置決め孔２の中心と、位置決めピン１１の中心とが合致するようになり、そのため、位置決めピン１１に対して位置決め孔２が確実に挿入されていく。

【0033】

そしてまた、図７（ｂ）に示すように、ワークＷは移動阻止手段４０によってベース２０側への移動が阻止されているので、磁着盤２１は付勢手段３０のコイルスプリング３１の付勢力に抗して後退し、ワークＷから離間するとともに、治具Ｇの位置決めピン１１にワークＷの位置決め孔２が挿通させられ、ワークＷが治具Ｇに位置決めされる。この場合、ワークＷの平面板部３は、治具Ｇの支持台１０に当接して押さえ付けられるので、この平面板部３を利用して、確実にワークＷの治具Ｇへの装着を行うことができるようになる。その結果、ハンドリング装置Ｈは、ワークＷに対する磁着及び離脱を確実にできるとともに、治具Ｇに対するワークＷの装着を確実に行わせることができる。

【0034】

この場合、磁着盤２１は付勢手段３０のコイルスプリング３１の付勢力に抗して後退するが、磁着盤２１は、永久磁石２３を包持する非磁着性材料で形成された盆状のケース体２４を備えているので、筒状部材４２が磁着性材料である場合、ケース体２４が永久磁石２３の影響を受けないようになり、永久磁石２３が筒状部材４２を吸引する力が弱くなる。そうすることで、磁着盤２１の進退動を円滑に行わせることができる。また、ロッド２２はガイド孔２５を摺動してガイドされるので、磁着盤２１の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。更に、磁着盤２１自体がガイド部材４１にガイドされるので、より一層、磁着盤２１の支持が安定するとともに、進退動を円滑に行わせることができる。

【0035】

その後、図８（ａ）に示すように、ハンドリング装置ＨからワークＷが離脱したら、ロボットＲＡのロボットアームＲＡａを待機位置に移動させる。それから、図２，図４及び図８（ｂ）に示すように、別のロボットＲＢがダッシュパネルＤを搬送して治具Ｇに装着したワークＷ上に載置し、その後、溶接ロボットが作動して、ワークＷの溶接面４をダッシュパネルＤに溶接してワークＷを取り付ける。溶接が終わったならば、別のロボットＲＢによりダッシュパネルＤを治具装置Ｓから取り出す。

【0036】

尚、上記実施の形態において、治具Ｇの位置決めピン１１をアクチュエータ１２で進退動可能にした場合には、位置決めピン１１は、ワークＷを治具Ｇに移動させる前に進出させるようにしても良く、あるいはまた、ワークＷを治具Ｇに移動させ支持台１０に当接させてから進出させるようにしても良く、適宜変更して差支えない。図７（ａ）の例では、前者の場合を示す。

【0037】

尚また、実施の形態では、ロッド２２を設けたが必ずしもこれに限定されるものではなく、ロッド２２を設けずに、ガイド部材４１である筒状部材４２内に磁着盤２１とコイルスプリング３１を挿入し、筒状部材４２の開口端に磁着盤２１の抜け止めのストッパを設けて構成しても良く、適宜変更して差支えない。
また、実施の形態では、ワークＷは自動車のダッシュパネルＤに溶接するブラケットの場合で説明したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の溶接体は勿論のこと、溶接体以外の部材であっても良く、適宜変更して差支えない。

【符号の説明】

【0038】

Ｈ ハンドリング装置
Ｄ ダッシュパネル（被溶接体）
Ｗ ワーク（ブラケット（溶接体））
ＲＡ ロボット
ＲＡａ ロボットアーム
１ 本体
２ 位置決め孔
３ 平面板部
４ 溶接面
５ 立設板部
Ｓ 治具装置
Ｇ 治具
１０ 支持台
１１ 位置決めピン
２０ ベース
２１ 磁着盤
Ｘ 進出位置
２２ ロッド
２３ 永久磁石
２４ ケース体
２５ ガイド孔
２８ ストッパ
３０ 付勢手段
３１ コイルスプリング
４０ 移動阻止手段
４１ ガイド部材
４２ 筒状部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】