特許 6591941 容易に軸移動量の倍率設定が可能な手動ハンドル送り機能を備えた数値制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6591941

(24)【登録日】2019年9月27日

(45)【発行日】2019年10月16日

(54)【発明の名称】容易に軸移動量の倍率設定が可能な手動ハンドル送り機能を備えた数値制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/409 20060101AFI20191007BHJP

   G06F 3/0484 20130101ALI20191007BHJP

   G06F 3/0488 20130101ALI20191007BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/409 C

   G06F3/0484 170

   G06F3/0488 130

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-143508(P2016-143508)

(22)【出願日】2016年7月21日

(65)【公開番号】特開2018-13981(P2018-13981A)

(43)【公開日】2018年1月25日

【審査請求日】2017年8月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001151

【氏名又は名称】あいわ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】石井 徹

【審査官】 松井 裕典

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−３０５６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−００５２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０１８３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７６２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３４５４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１６−５２０９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８３３３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 再公表特許第２０１２／１１１０６０（ＪＰ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０１２５６００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１７５１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００８９３６９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／１８−１９／４１６

Ｇ０６Ｆ ３／０１− ３／１８

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つの軸を備える工作機械を制御する数値制御装置において、
表示領域内の所定の操作領域に対するタッチ操作を検知可能なタッチパネルと、
前記操作領域におけるドラッグ操作を特定するタッチ位置検出部と、
前記ドラッグ操作の始点位置と、前記ドラッグ操作の終点位置とに基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向を特定する操作量演算部と、
前記ドラッグ操作に基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を決定する倍率演算部と、
前記操作量演算部が特定した前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向と、前記倍率演算部が決定した前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率とに基づいて、前記軸を移動させるためのパルスを生成するパルス生成部と、
前記パルス生成部が生成したパルスに基づいて前記軸を移動させる制御を行うサーボ制御部と、
を備え、
前記始点位置は、ドラッグ操作が単位操作量進むごとに逐次更新され、
前記倍率演算部は、前記ドラッグ操作の前記始点位置に基づいて前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を演算して決定する、
数値制御装置。

【請求項2】

少なくとも１つの軸を備える工作機械を制御する数値制御装置において、
表示領域内の所定の操作領域に対するタッチ操作を検知可能なタッチパネルと、
前記操作領域におけるドラッグ操作を特定するタッチ位置検出部と、
前記ドラッグ操作の始点位置と、前記ドラッグ操作の終点位置とに基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向を特定する操作量演算部と、
前記ドラッグ操作に基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を決定する倍率演算部と、
前記操作量演算部が特定した前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向と、前記倍率演算部が決定した前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率とに基づいて、前記軸を移動させるためのパルスを生成するパルス生成部と、
前記パルス生成部が生成したパルスに基づいて前記軸を移動させる制御を行うサーボ制御部と、
を備え、
前記始点位置は、ドラッグ操作が単位操作量進むごとに逐次更新され、
前記倍率演算部は、前記ドラッグ操作の前記始点位置におけるタッチ点の数に基づいて前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を演算して決定する、
数値制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、数値制御装置に関し、特に容易に軸移動量の倍率設定が可能な手動ハンドル送り機能を備えた数値制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

オペレータが機械を手動操作する場合、従来は該機械や該機械を制御する数値制御装置に備え付けられたハードウェア的な操作盤を用いていた。
図８は、機械に備え付けられたハードウェア的な操作盤の例を示している。図８に示す操作盤４０には、手動パルス発生器４１、手動送りボタン４２が設けられている。手動パルス発生器４１は手動ハンドル４１ａを＋回転または−回転させると、その回転に応じてパルス信号を出力させる。このパルス信号は回転方向を判別するための二相のパルスであって、図示しないバスを介して図示しないプロセッサに送られ、工具を移動させる。手動送りボタン４２には、「＋Ｘ」，「−Ｘ」，「＋Ｙ」，「―Ｙ」，「＋Ｚ」，「−Ｚ」の各軸についてプラス及びマイナス方向の送りボタンが設けられている。また、設定スイッチ４３は手動ハンドル４１ａの操作量に対する軸移動量の倍率を設定するスイッチである。

【0003】

一方で、近年では数値制御装置に対する入力手段としてタッチパッドやタッチパネルなどのタッチ型ポインティングデバイスが用いられることも一般的になってきており、これを操作盤へと応用した従来技術として、例えば、特許文献１には、タッチパネルの入力操作に応じて手動パルスをソフトウェア的に発生させる装置が開示されている。また、特許文献２には、操作盤のハンドル部分をタッチパネルで構成することで装置を取り巻く塵埃粒子、液体および／またはガスの影響を受けなくなるようにした操作盤が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００−３０５６１４号公報

【特許文献2】特開２００９−２８２９７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

操作盤に備え付けられた手動ハンドルを操作して機械が備える軸を移動させる際に、オペレータは、移動量が多い場合には、あらかじめ手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率を大きく設定してから手動ハンドルを回転操作し、また、移動量が少ない場合には、あらかじめ手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率を小さく設定してから手動ハンドルを回転操作する。例えば、機械が備える軸を目的の位置まで移動させる際には、軸が目的位置から遠く離れた位置にある時には手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率を大きく設定してから手動ハンドルを回転操作して軸の位置を目的位置の近辺まで移動させ、その後、手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率を小さく設定して手動ハンドルを回転操作して軸の位置が目的位置となるように調整する。

【0006】

このように、手動ハンドルを操作して機械が備える軸を移動させている最中に手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率を設定変更したくなった場合には、オペレータは手動ハンドルの回転操作を一旦止めてから倍率設定のスイッチを操作する必要がある。そのため、オペレータは軸を手動で移動させるたびに手動ハンドルの回転操作と、設定スイッチを押す操作とを繰り返す、という面倒な操作手順を繰り返す必要があるという問題がある。また、操作盤として手動ハンドルと倍率設定のスイッチとを別に用意する必要があるため操作盤の開発コストを下げることができないという問題がある。そして、上記した特許文献１，２に開示される従来技術は上記した課題を解決することができない。

【0007】

そこで本発明の目的は、容易に軸移動量の倍率設定が可能な手動ハンドル送り機能を備えた数値制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明では、数値制御装置の画面上に仮想的な手動ハンドルを表示させ、表示させた仮想的な手動ハンドルに対するオペレータの操作に基づいて操作量の特定と、該操作量に対する軸移動量の倍率設定とを同時に行えるようにする。本発明の数値制御装置では、タッチパネルに表示した手動ハンドルに対するオペレータのタッチ操作のタッチ位置（手動ハンドルの中心位置との距離など）や、オペレータがタッチしている指の本数などに応じて、手動ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率設定を行う。

【0009】

そして、本発明の請求項１に係る発明は、少なくとも１つの軸を備える工作機械を制御する数値制御装置において、表示領域内の所定の操作領域に対するタッチ操作を検知可能なタッチパネルと、前記操作領域におけるドラッグ操作を特定するタッチ位置検出部と、前記ドラッグ操作の始点位置と、前記ドラッグ操作の終点位置とに基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向を特定する操作量演算部と、前記ドラッグ操作に基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を決定する倍率演算部と、前記操作量演算部が特定した前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向と、前記倍率演算部が決定した前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率とに基づいて、前記軸を移動させるためのパルスを生成するパルス生成部と、前記パルス生成部が生成したパルスに基づいて前記軸を移動させる制御を行うサーボ制御部と、を備え、前記始点位置は、ドラッグ操作が単位操作量進むごとに逐次更新され、前記倍率演算部は、前記ドラッグ操作の前記始点位置に基づいて前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を演算して決定する、数値制御装置である。

【0011】

本発明の請求項２に係る発明は、少なくとも１つの軸を備える工作機械を制御する数値制御装置において、表示領域内の所定の操作領域に対するタッチ操作を検知可能なタッチパネルと、前記操作領域におけるドラッグ操作を特定するタッチ位置検出部と、前記ドラッグ操作の始点位置と、前記ドラッグ操作の終点位置とに基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向を特定する操作量演算部と、前記ドラッグ操作に基づく演算を行い、前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を決定する倍率演算部と、前記操作量演算部が特定した前記ドラッグ操作の操作量及び前記ドラッグ操作の操作方向と、前記倍率演算部が決定した前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率とに基づいて、前記軸を移動させるためのパルスを生成するパルス生成部と、前記パルス生成部が生成したパルスに基づいて前記軸を移動させる制御を行うサーボ制御部と、を備え、前記始点位置は、ドラッグ操作が単位操作量進むごとに逐次更新され、前記倍率演算部は、前記ドラッグ操作の前記始点位置におけるタッチ点の数に基づいて前記ドラッグ操作の操作量に対する前記軸の移動量の倍率を演算して決定する、数値制御装置である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、手動ハンドルの操作を中断することなく回転操作と倍率変更操作が同時に行えるようになるので、オペレータによる機械の軸移動操作の効率が向上する。また、手動ハンドルと操作スイッチとを物理的に用意する必要がなくなるため、数値制御装置の製造コストを削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の仮想ハンドル操作の例を示す図である。

【図2】本発明の仮想ハンドル操作における軸移動量の倍率設定操作の例を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態による数値制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。

【図4】本発明の一実施形態による数値制御装置の概略的な機能ブロック図である。

【図5】本発明の一実施形態による数値制御装置上で実行される処理の概略的なフローチャートである。

【図6】他の実施形態による仮想ハンドル操作の例を示す図である。

【図7】ドラッグ操作のタッチ数に基づいて軸移動量の倍率を決定する実施形態を説明する図である。

【図8】従来技術における機械に備え付けられたハードウェア的な操作盤の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本発明の数値制御装置では、表示装置に表示される画面上に仮想的な手動ハンドル（以下、仮想ハンドルとする）を操作領域として表示させ、該画面上での仮想ハンドルに対するオペレータの操作を該表示装置に重畳して配置されるタッチパネルにより検出し、検出結果に基づいて操作量の特定と該操作量に対する軸移動量の倍率設定とを同時に実行する。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態による数値制御装置での仮想ハンドルの基本操作の例を示している。本実施形態による数値制御装置を操作するオペレータは、仮想ハンドルを操作する際に、図１に示すように表示装置に表示された仮想ハンドルの画像を指などでタッチし、タッチしたままで指を仮想ハンドルの画像上で円弧状に移動させる操作（ドラッグ操作）を行う。本実施形態による数値制御装置は、タッチパネルを介してオペレータによる仮想ハンドルに対する操作を検出し、ドラッグ操作の始点位置と該ドラッグ操作後のタッチ点の位置とに基づいて仮想ハンドルに対する操作量と操作方向とを特定する。図１に示した円形の仮想ハンドルの場合、操作量はドラッグ操作の始点位置と、仮想ハンドルの中心位置と、ドラッグ操作後のタッチ点の位置とが為す角θに基づいて定めている。一例として、仮想ハンドルを円弧上に３６０°なぞるようにドラッグ操作をした時の操作量を１００パルス分の操作量と定めれば、θが３．６°で１パルス分の操作量（これを単位操作量とする）の操作が為されたことになる（図１では見やすくするために実際の角度よりも大きな角度で描画している）。また、操作方向は仮想ハンドルの中心位置から見た場合の、ドラッグ操作の始点位置とドラッグ操作後のタッチ点の位置との位置関係（例えば、仮想ハンドルの中心位置から見た場合に、始点位置が左で操作後のタッチ点が右にある場合には順方向、始点位置が右で操作後のタッチ点が左にある場合には逆方向）に基づいて定めてよい。
なお、ドラッグ操作の移動量と仮想ハンドルの操作量との対応関係については上記に限られず、仮想ハンドルの用途に応じて適宜定めてもよく、また、数値制御装置に対する設定で適宜変更できるようにしてもよい。

【0016】

図２は、図１で説明したドラッグ操作をする際に仮想ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率設定を変更する操作の例を示している。本実施形態による数値制御装置を操作するオペレータは、表示装置に表示された仮想ハンドルの画像上で図１により説明したドラッグ操作をする際に、タッチ点の位置と仮想ハンドルの中心位置との距離を変更することにより、仮想ハンドルの操作量に対する軸移動量の倍率設定を変更することができる。図２に示した例では、仮想ハンドルの全体領域を中心位置からの距離に基づく３つの倍率設定領域へと分割した上で、それぞれ仮想ハンドルの中心位置から遠い順に１倍の倍率設定領域、１０倍の倍率設定領域、１００倍の倍率設定領域とし、オペレータが仮想ハンドル上でドラッグ操作をしているときに、該ドラッグ操作の始点位置がいずれの倍率設定領域にあるのかに応じて当該ドラッグ操作の操作量に対する軸移動量の倍率設定を決定している。

【0017】

図２に示した例では、数値制御装置は、オペレータのドラッグ操作が開始されると該ドラッグ操作の始点位置として点ａの座標を記憶した上でタッチ点を逐次検出し続けて、ドラッグ操作の始点位置からタッチ点が単位操作量（θ＝３．６°）だけ移動した時点で、その時点でのタッチ点の位置である点ｂの座標を終点位置として抽出する。この時、点ａは１倍の倍率設定領域にあるため、数値制御装置は、操作量に対する軸移動量の倍率は１倍であると決定し、始点位置として記憶されている点ａから終点位置として抽出された点ｂまでのドラッグ操作の操作量（単位操作量）に１倍を掛け合わせて求まるパルス量（１パルス）を出力する。
次に数値制御装置は、終点位置として抽出された点ｂの座標を新たなドラッグ操作の始点位置として記憶した上でタッチ点を逐次検出し続けて、ドラッグ操作の始点位置（点ｂ）からタッチ点が単位操作量（θ＝３．６°）だけ移動した時点で、その時点でのタッチ点の位置である点ｃの座標を終点位置として抽出する。この時、点ｂは１倍の倍率設定領域にあるため、数値制御装置は、操作量に対する軸移動量の倍率は１倍であると決定し、始点位置として記憶されている点ｂから終点位置として抽出された点ｃまでのドラッグ操作の操作量（単位操作量）に１倍を掛け合わせて求まるパルス量（１パルス）を出力する。
続けて数値制御装置は、終点位置として抽出された点ｃの座標を新たなドラッグ操作の始点位置として記憶した上でタッチ点を逐次検出し続けて、ドラッグ操作の始点位置（点ｃ）からタッチ点が単位操作量（θ＝３．６°）だけ移動した時点で、その時点でのタッチ点の位置である点ｄの座標を終点位置として抽出する。この時、（終点位置である点ｄは１０倍の倍率設定領域にあるが）始点位置である点ｃは１倍の倍率設定領域にあるため、数値制御装置は、操作量に対する軸移動量の倍率は１倍であると決定し、始点位置として記憶されている点ｃから終点位置として抽出された点ｄまでのドラッグ操作の操作量（単位操作量）に１倍を掛け合わせて求まるパルス量（１パルス）を出力する。
更に数値制御装置は、終点位置として抽出された点ｄの座標を新たなドラッグ操作の始点位置として記憶した上でタッチ点を逐次検出し続けて、ドラッグ操作の始点位置（点ｄ）からタッチ点が単位操作量（θ＝３．６°）だけ移動した時点で、その時点でのタッチ点の位置である点ｅの座標を終点位置として抽出する。この時、始点位置である点ｄは１０倍の倍率設定領域にあるため、数値制御装置は、操作量に対する軸移動量の倍率は１０倍であると決定し、始点位置として記憶されている点ｄから終点位置として抽出された点ｅまでのドラッグ操作の操作量（単位操作量）に１０倍を掛け合わせて求まるパルス量（１０パルス）を出力する。

【0018】

なお、図２では仮想ハンドルの全体領域を３つの倍率設定領域に分割しているが、倍率設定領域の数は設計的に変更してもよく、また、数値制御装置に対する設定で適宜変更できるようにしてもよい。図２ではそれぞれの倍率設定領域を同じ幅としているが、それぞれの倍率設定領域の幅を異なるものとしてもよく、例えばよく使われる倍率設定領域の幅を広くするようにしてもよい。
また、図２の例では倍率設定領域は仮想ハンドルの中心位置から遠くなるほど倍率が低くなるように配置しているが、仮想ハンドルの中心位置から遠くなるほど倍率が高くなるように配置してもよい。前者の場合、軸が目的位置近辺にあるときに微調整がしやすくなり、後者の場合には軸を高速で移動させる際に移動量の制御がしやすくなるというメリットがある。

【0019】

以下では、上記した操作を実現する数値制御装置の構成について説明する。
図３は、本発明の一実施形態による数値制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。数値制御装置１はプロセッサ１０を中心に構成されている。プロセッサ１０はＲＯＭ１１に格納されたシステム・プログラムに従って数値制御装置１全体を制御する。このＲＯＭ１１にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される。

【0020】

ＲＡＭ１２にはＤＲＡＭ等が使用され、一時的な計算データ、表示データ、入出力信号等が格納される。不揮発性メモリ１３には図示されていないバッテリによってバックアップされたＣＭＯＳやＳＲＡＭが使用され、電源切断後も保持すべきパラメータ、加工プログラム、工具補正データ等が記憶される。

【0021】

ＬＣＤ／ＭＤＩユニット１８は、数値制御装置１の前面あるいは機械操作盤と同じ位置に配置され、データ及び図形の表示、データ入力、数値制御装置１の運転に使用される。グラフィック制御回路１９は数値データ及び図形データ等のデジタル信号を表示用のラスタ信号に変換し、表示装置２０に送り、表示装置２０はこれらの数値及び図形を表示する。表示装置２０には主に液晶表示装置が使用される。

【0022】

入力装置２１は数値キー、シンボリックキー、文字キー及び機能キーを備えたキーボードや、マウスなどのポインティングデバイスから構成され、加工プログラムの作成、編集及び数値制御装置の運転に使用される。
タッチパネル２２は、オペレータによるタッチやドラッグなどの操作を検知する機能を備える。タッチパネル２２は表示装置２０の画面上に重畳して配置され、オペレータが表示装置２０の画面上に表示されたソフトウェアキーやソフトウェアボタン、ソフトウェアスイッチに対して行った操作をタッチパネル２２により検知することができる。なお、タッチパネル２２と表示装置２０とを併せて１つの装置として構成しても良い。

【0023】

軸制御回路１４はプロセッサ１０からの軸の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１５に出力する。サーボアンプ１５はこの移動指令を増幅し、工作機械２に結合されたサーボモータを駆動し、工作機械２の工具とワークの相対運動を制御する。なお、図３では１軸分のみ示したが、軸制御回路１４及びサーボアンプ１５はサーボモータの軸数に対応した数だけ設けられる。

【0024】

ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６はプロセッサ１０からバス１７経由でＭ（補助）機能信号、Ｓ（スピンドル速度制御）機能信号、Ｔ（工具選択）機能信号等を受け取る。そして、これらの信号をシーケンス・プログラムで処理して、出力信号を出力し、工作機械２内の空圧機器、油圧機器、電磁アクチュエイタ等を制御する。また、工作機械２内の機械操作盤のボタン信号、スイッチ信号等の各種信号を受けて、シーケンス処理を行い、バス１７を経由してプロセッサ１０に必要な入力信号を転送する。
なお、図３ではスピンドルモータ制御回路及びスピンドルモータ用アンプ等は省略してある。

【0025】

図４は、本発明により提供される仮想ハンドル操作による手動軸移動制御の機能を図３に示した数値制御装置１に対してシステム・プログラムにより実装した場合の一実施形態による概略的な機能ブロック図を示している。図４に示されている数値制御装置１が備える各機能手段は、図３に示したプロセッサ１０がシステム・プログラムを実行することで数値制御装置１の各部を動作させ、それぞれの機能を提供することにより実現される。
本発明の数値制御装置１は、タッチ位置検出部１００、始点位置記憶部１１０、倍率演算部１２０、操作量演算部１３０、パルス生成部１４０、サーボ制御部１５０、表示制御部１６０を備える。

【0026】

タッチ位置検出部１００は、後述する表示制御部１６０が表示装置２０に対して表示した仮想ハンドルの表示位置に対応するタッチパネル２２上の位置におけるオペレータの操作を逐次検出する。タッチ位置検出部１００は、タッチパネル２２上でドラッグ操作（タッチしたままタッチ点を移動させる操作）が開始されると、ドラッグ操作の始点位置を検出して後述する始点位置記憶部１１０へと出力する。その後、タッチ位置検出部１００は、オペレータによる仮想ハンドルに対するドラッグ操作を逐次検出し、始点位置記憶部１１０に記憶された始点位置から単位操作量分のドラッグ操作が為されたことを検出した時点で、その時点でのタッチ点の位置を終点位置として抽出し、抽出した終点位置を後述する操作量演算部１３０へと出力する。そして、後述するパルス生成部１４０によって実行される前記始点位置から前記終点位置までのドラッグ操作に対応するパルスの生成処理が完了すると、前記終点位置を新たなドラッグ操作の始点位置として始点位置記憶部１１０へと出力する。タッチ位置検出部１００は、上記処理を繰り返すことにより、オペレータによるドラッグ操作を検出し続ける。

【0027】

始点位置記憶部１１０は、タッチ位置検出部１００から入力されたドラッグ操作の始点位置を図示しないメモリ（ＲＡＭ１２など）に記憶する。

【0028】

倍率演算部１２０は、始点位置記憶部１１０に記憶された始点位置と、表示装置２０に表示されている仮想ハンドルの表示位置と、あらかじめ図示しないメモリ（不揮発性メモリ１３など）に設定されている倍率設定領域に係る設定情報（仮想ハンドルの全体領域がどのように分割され、それぞれの領域にいずれの倍率が設定されているか、といった情報）とに基づいて、操作量に対する軸移動量の倍率設定を決定する。

【0029】

操作量演算部１３０は、始点位置記憶部１１０に記憶されている始点位置と、タッチ位置検出部１００から入力された終点位置と、表示装置２０に表示されている仮想ハンドルの表示位置とに基づいて、図１で説明したように始点位置から終点位置までのドラッグ操作の操作量及び操作方向を演算して特定し、特定したドラッグ操作の操作量及び操作方向に係る情報をパルス生成部１４０、および表示制御部１６０へと出力する。

【0030】

パルス生成部１４０は、操作量演算部１３０から入力されたドラッグ操作の操作量及び操作方向と、倍率演算部から入力された操作量に対する軸移動量の倍率設定とに基づいて軸の移動に係るパルスを生成し、生成したパルスをサーボ制御部１５０へと出力する。パルス生成部１４０は、ドラッグ操作の操作量に対して操作量に対する軸移動量の倍率設定を掛けることで生成するパルスの数を決定し、ドラッグ操作の操作方向（順方向、逆方向）に基づいて軸の移動方向の正負を決定する。
そして、サーボ制御部１５０は、パルス生成部１４０から入力されたパルスに基づいて工作機械２が備える各サーボモータを制御する。

【0031】

表示制御部１６０は、表示装置２０上に仮想ハンドルを表示する制御を実行する。表示制御部１６０は、あらかじめ設定された位置に仮想ハンドルの画像を表示し、また、操作量演算部１３０から入力されたドラッグ操作の操作量及び操作方向に係る情報に基づいて、画面上に表示されている仮想ハンドルの画像を変更する。例えば、表示制御部１６０は、仮想ハンドルが丸いハンドル形状である場合には、オペレータの操作に応じて仮想ハンドルが回転するようにアニメーション表示する。

【0032】

図５は、本実施形態による数値制御装置１上で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
●［ステップＳＡ０１］タッチ位置検出部１００は、オペレータがタッチパネル２２上で現在タッチしているタッチ点の位置を逐次検出し、ドラッグ操作を開始した時点での位置を始点位置として始点位置記憶部１１０へ出力する。始点位置記憶部１１０は、タッチ位置検出部１００から入力された位置を始点位置として記憶する。
●［ステップＳＡ０２］タッチ位置検出部１００は、逐次オペレータがタッチパネル２２上で現在タッチしているタッチ点の位置を検出し続け、ＲＡＭ１２などのメモリ上に一時的に記憶する。

【0033】

●［ステップＳＡ０３］タッチ位置検出部１００は、ステップＳＡ０２で一時的に記憶しているオペレータのタッチパネル２２上でのタッチ点の位置が、仮想ハンドルの中心位置から見て単位操作量（３．６°）だけ回転したか否かを判定する。単位操作量だけ回転した場合にはその時点でのタッチ点の位置を終点位置として取得した上でステップＳＡ０４へと処理を移行し、単位操作量だけ回転していない場合にはステップＳＡ０２へ戻って検出処理を継続する。

【0034】

●［ステップＳＡ０４］操作量演算部１３０は、始点位置記憶部１１０が記憶している始点位置とステップＳＡ０３で取得した終点位置とからドラッグ操作の操作量と操作方向とを特定し、特定したドラッグ操作の操作量と操作方向に基づいてパルス生成部１４０に対してパルスを生成するように指令する。そして、パルス生成部１４０は、操作量演算部１３０からの指令に基づいてパルスをサーボ制御部へと出力する。

【0035】

●［ステップＳＡ０５］操作量演算部１３０は、ステップＳＡ０４で特定したドラッグ操作の操作量と操作方向に基づいて表示制御部１６０に対して表示を更新するように指令する。表示制御部１６０は、操作量演算部１３０からの指令に基づいて表示装置２０上に表示されている仮想ハンドルが回転するようにアニメーション表示する。

【0036】

以上、ここまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記した実施の形態の例にのみ限定されるものでなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
例えば、上記した実施形態では仮想ハンドルを丸いハンドル形状で表示する例を示しているが、例えば図６に示すように仮想ハンドルを四角い形状で表示するようにしてもよく、その場合、ドラッグ操作の左右方向の操作長に基づいて操作量を決定し、ドラッグ操作の方向で操作方向を決定するようにすればよい。また、図６下に示すように仮想ハンドルの全体領域を上下に分割した複数の倍率設定領域を設け、例えば下に行くほど倍率が低くなるようにしてもよい。

【0037】

また、上記した実施形態では仮想ハンドルの全体領域を複数の倍率設定領域を設け、ドラッグ操作した際のタッチ点の位置により操作量に対する軸移動量の倍率設定を変更できるように構成しているが、例えば図７に示すようにドラッグ操作を行う際のタッチ点の数（指の数）で操作量に対する軸移動量の倍率設定を変更できるように構成してもよい。その場合、タッチ位置検出部１００はオペレータによるドラッグ操作におけるタッチ点の数（タッチしている指の数）も検出するようにした上で、始点位置記憶部１１０は始点位置に加えてタッチ点数を記憶するようにすれば、倍率演算部１２０は記憶されたタッチ点の数を倍率設定の決定に用いることができる。なお、タッチ位置については、複数のタッチ点の重心位置などを用い、タッチ点の数が変化した前後においてタッチ位置は変化していないものとして取り扱うようにすればよい。
図１〜３で説明したように倍率設定領域を利用した操作量に対する軸移動量の倍率設定をするように構成した場合には、オペレータが工作機械２の方を見ながらタッチパネル２２上に表示される仮想ハンドルを操作して前記工作機械２が備える軸を移動させようとすると、途中でオペレータ自身が想定している倍率設定領域から指が外れてしまうことが起こり得るが、図７で説明するようにタッチ点数により操作量に対する軸移動量の倍率設定をするように構成した場合にはこのような問題を回避することができる。

【0038】

上記した実施形態では、オペレータによりなされるドラッグ操作により単位操作量分の操作が為される度に、ドラッグ操作の操作量及び操作方向、並びに操作量に対する軸移動量の倍率設定が為される例を示しているが、当該処理を、例えば数単位操作量のドラッグ操作が為される度に実行するようにしてもよい。このようにすることで、ドラッグ操作に対する軸移動の精度や即応性が低下する問題はあるが、数値制御装置の負荷が軽くなるので、本発明の機能を処理能力が低い数値制御装置に実装する場合には有効である。

【0039】

更に、図４で説明した機能ブロック図に示されている各機能手段については、それぞれの機能手段が備える機能が保たれている限りは２以上の機能手段を１つの機能手段として実装したり、１つの機能手段を２以上の機能手段として分割して実装したりするようにしてもよい。例えば、始点位置記憶部１１０をタッチ位置検出部１００の一部として実装することも可能である。

【符号の説明】

【0040】

１ 数値制御装置
２ 工作機械
１０ プロセッサ
１１ ＲＯＭ
１２ ＲＡＭ
１３ 不揮発性メモリ
１４ 軸制御回路
１５ サーボアンプ
１６ ＰＭＣ
１７ バス
１８ ＬＣＤ／ＭＤＩユニット
１９ グラフィック制御回路
２０ 表示装置
２１ 入力装置
２２ タッチパネル
４０ 操作盤
４１ 手動パルス発生器
４１ａ 手動ハンドル
４２ ボタン
４３ 設定スイッチ
１００ タッチ位置検出部
１１０ 始点位置記憶部
１２０ 倍率演算部
１３０ 操作量演算部
１４０ パルス生成部
１５０ サーボ制御部
１６０ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】