特許 6593270 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6593270

(24)【登録日】2019年10月4日

(45)【発行日】2019年10月23日

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20191010BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 515A

   B65G1/04 511

   B65G1/04 513

【請求項の数】5

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2016-146527(P2016-146527)

(22)【出願日】2016年7月26日

(65)【公開番号】特開2018-16433(P2018-16433A)

(43)【公開日】2018年2月1日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−２１８９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−６３０３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特公昭５３−２０７５７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 国際公開第２０１６／１５２２７６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の底部を下方から支持する第１支持部を有する載置部と、
前記物品の底部を下方から支持する第２支持部を備えるとともに、前記第１支持部に対して前記第２支持部が水平方向で対向する位置関係となる移載用位置に位置した状態で前記第１支持部と前記第２支持部とに亘って前記物品を移載方向に沿って移動させる移載装置と、
前記移載装置を前記移載用位置に移動させる移動部と、を備え、
前記移載装置は、前記物品に係合自在でかつ前記移載方向に移動自在な係合部を有し、
前記物品は、前記移載方向のうち前記第１支持部から前記第２支持部へ向かう第１方向の端部に、前記係合部が係合する被係合部を有している物品搬送設備であって、
前記係合部と前記被係合部とは、前記移載方向の相対移動が規制された状態でかつ前記係合部に対して前記被係合部が上方に離脱可能な状態で係合するように構成され、
前記移載装置は、前記物品が前記第２支持部に支持された状態において当該物品の上端部に近接する高さに配置された規制部を有し、
前記規制部は、前記第１支持部と前記第２支持部とに亘って移動する前記物品が水平方向に対して許容範囲を超えて傾斜した場合に当該物品の上端部に当接することで、当該物品の姿勢変化を規制するように構成され、
水平方向に沿い前記移載方向に直交する方向を左右方向として、
前記物品は、第１物品と、前記左右方向の長さが前記第１物品の前記左右方向の長さ以下でかつ上下方向の長さが前記第１物品の前記上下方向の長さよりも短い第２物品とがあり、
前記規制部として、第１規制部と、第１規制部よりも下方に位置する第２規制部と、が設けられ、
前記第１規制部は、前記第２支持部に支持されている前記第１物品の上端部に近接する高さでかつ当該第１物品と平面視で重なる位置に配置され、
前記第２規制部は、前記第２支持部に支持されている前記第２物品の上端部に近接する高さに設けられるとともに、前記第２支持部に支持されている前記第２物品と平面視で重なる規制位置と、前記第２支持部に支持されている前記第１物品と平面視で重ならない退避位置とに位置切換自在に構成されている物品搬送設備。

【請求項2】

前記第２規制部は、弾性部材の弾性力により前記規制位置に復帰付勢された状態で設けられ、
前記第２規制部には、水平面に沿う規制面を有する第２物品規制部材と、前記第２物品規制部材より上方に設けられ前記規制位置と前記退避位置との間で前記第２物品規制部材と一体的に移動する被操作部と、が設けられ、
前記被操作部は、前記第１物品が前記第１支持部から前記第２支持部に移動する場合に当該第１物品により押圧された状態で移動することで前記第２物品規制部材を前記規制位置から前記退避位置まで位置変更させる請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記被操作部は、前記第１物品により押圧された場合に前記第１物品の前記第１方向への移動に伴って回転縦軸心周りに回転する回転ローラを備えている請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第２物品規制部材及び前記被操作部は、前記第２支持部に支持されている場合の前記第１物品と平面視で重ならない位置に設定された揺動縦軸心周りで揺動する揺動支持部材に支持されている請求項２又は３に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第２物品と前記第１物品とは、前記左右方向の長さが同じであり、
前記第２支持部は、前記第１物品及び前記第２物品の前記左右方向の長さに対応した距離だけ前記左右方向で離間した一対の案内部を有し、
前記一対の案内部は、前記第１物品及び前記第２物品の前記左右方向における位置を規制する請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品の底部を下方から支持する第１支持部を有する載置部と、前記物品の底部を下方から支持する第２支持部を備えるとともに、前記第１支持部に対して前記第２支持部が水平方向で対向する位置関係となる移載用位置に位置した状態で前記第１支持部と前記第２支持部とに亘って前記物品を移載方向に沿って移動させる移載装置と、前記移載装置を前記移載用位置に移動させる移動部と、を備え、前記移載装置は、前記物品に係合自在でかつ前記移載方向に移動自在な係合部を有し、前記物品は、前記移載方向のうち前記第１支持部から前記第２支持部へ向かう第１方向の端部に、前記係合部が係合する被係合部を有している物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような、物品搬送設備に関する従来技術として、特許文献１（特公昭５３‐２０７５７号公報）に、移載装置としての荷台（３）を、対向するように配置された一対の棚１及び棚２の間に形成された通路を移動するスタッカークレーンに備えたものが開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、荷台（３）は、載置部としての棚（１）における第１支持部としての棚板（１ａ）に対して第２支持部としての受板（２０・２０ａ）が水平方向で対向する位置関係となる移載用位置に位置した状態で、棚板（１ａ）と受板（２０・２０ａ）とに亘って物品としてのコンテナ（１６）を移載方向に沿って移動させるようになっている。荷台（３）は、スタッカークレーンが備える走行台車及び昇降台の走行及び昇降により移載用位置に移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公昭５３‐２０７５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の物品搬送設備では、荷台（３）は、水平面に沿う巻回経路に沿って配設されたチェーン（１０・１０ａ）と、このチェーン（１０・１０ａ）に取り付けられた係合部としてのフック（１３・２２）を備えており、コンテナ（１６）における被係合部としての取手（２５）にチェーンの回動によりフック（１３・２２）を係合させ、さらに回動を進行させることでコンテナ（１６）を移載方向に移動させるようになっている。
荷台（３）が移載用位置に位置する状態では、棚（１）における棚板（１ａ）と、荷台（３）における受板（２０・２０ａ）との間に隙間が形成されており、コンテナ（１６）に収容されている収容物の収容位置によっては、コンテナ（１６）の重心が移載方向で極端に偏っている場合がある。このような場合、コンテナ（１６）の移載動作中に、コンテナ（１６）の第１方向側の端部が棚板（１ａ）と受板（２０・２０ａ）との隙間に落下して、コンテナ（１６）が水平方向に対して大きく傾斜し、取手（２５）とフック（１３・２２）の係合が外れてしまう恐れがある。
このように、移載対象の物品の重心が移載方向の２つ方向のうち第１方向と反対の第２方向側の端部に位置している場合、載置部の第１支持部と移載装置の第２支持部との間に形成される隙間に、物品の第２方向側の端部が落下して、物品が水平方向に対して大きく傾斜し、係合部と被係合部の係合が外れてしまう恐れがある。
このような問題に対して、第２支持部に支持されている状態の物品の上端に近接する高さに規制部を設けた移載装置が提案されている。この移載装置では、物品が移載中に傾斜した場合に物品の上端が規制部に下方から当接することで物品の傾斜を規制することができる。
しかしながら、規制部により物品の傾斜を規制するためには、規制部は、物品の高さに応じた高さに位置していなければならない。そのため、高さが異なる複数種の物品を扱う物品搬送設備においては、低い高さの物品についての規制部を設けると、高い高さの物品と干渉するため、高い高さの物品を適切に移載できないという問題が発生する。

【0005】

上記実状に鑑みて、高さの異なる複数種の物品を移載する夫々の場合において物品の姿勢変化を規制した状態で適切に移載することができる物品搬送設備が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、
物品の底部を下方から支持する第１支持部を有する載置部と、
前記物品の底部を下方から支持する第２支持部を備えるとともに、前記第１支持部に対して前記第２支持部が水平方向で対向する位置関係となる移載用位置に位置した状態で前記第１支持部と前記第２支持部とに亘って前記物品を移載方向に沿って移動させる移載装置と、
前記移載装置を前記移載用位置に移動させる移動部と、を備え、
前記移載装置は、前記物品に係合自在でかつ前記移載方向に移動自在な係合部を有し、
前記物品は、前記移載方向のうち前記第１支持部から前記第２支持部へ向かう第１方向の端部に、前記係合部が係合する被係合部を有している物品搬送設備において、
前記係合部と前記被係合部とは、前記移載方向の相対移動が規制された状態でかつ前記係合部に対して前記被係合部が上方に離脱可能な状態で係合するように構成され、
前記移載装置は、前記物品が前記第２支持部に支持された状態において当該物品の上端部に近接する高さに配置された規制部を有し、
前記規制部は、前記第１支持部と前記第２支持部とに亘って移動する前記物品が水平方向に対して許容範囲を超えて傾斜した場合に当該物品の上端部に当接することで、当該物品の姿勢変化を規制するように構成され、
水平方向に沿い前記移載方向に直交する方向を左右方向として、
前記物品は、第１物品と、前記左右方向の長さが前記第１物品の前記左右方向の長さ以下でかつ上下方向の長さが前記第１物品の前記上下方向の長さよりも短い第２物品とがあり、
前記規制部として、第１規制部と、第１規制部よりも下方に位置する第２規制部と、が設けられ、
前記第１規制部は、前記第２支持部に支持されている前記第１物品の上端部に近接する高さでかつ当該第１物品と平面視で重なる位置に配置され、
前記第２規制部は、前記第２支持部に支持されている前記第２物品の上端部に近接する高さに設けられるとともに、前記第２支持部に支持されている前記第２物品と平面視で重なる規制位置と、前記第２支持部に支持されている前記第１物品と平面視で重ならない退避位置とに位置切換自在に構成されている点にある。

【0007】

本特徴構成によれば、移載装置が、移載用位置において、第１物品や第２物品をそれらが備える被係合部に係合部を係合させた状態で、当該係合部を移載方向に移動させることで、載置部における第１支持部と移載装置における第２支持部との間で物品を移動させて、載置部に物品を供給したり、載置部から物品を取り出したりする移載動作を行うことができる。
移載装置が移載対象の物品の移動を開始してから完了するまでの間に移動部が移載装置を上下方向に移動させてもよい。例えば、物品を載置部から移載装置に移載する取出動作の場合には、係合部を第１方向に移動させるとともに移載装置を上昇させ、物品を移載装置から載置部に移載する供給動作の場合には、係合部を第１方向と反対方向（第２方向）に移動させるとともに移載装置を下降させることで、第１支持部及び第２支持部のうち移載方向での物品の位置に応じた適切な方に物品を支持させることができる。このように移載装置の移載動作の途中で移載装置を上昇又は下降させる場合、移載方向に沿う移動が一時的に停止してもよいし、連続していてもよい。
物品の重心が移載方向で第２方向側に偏っていると、移載装置による取出動作や供給動作において、物品の第２方向側の端部が、第１支持部と第２支持部との間に形成される隙間に落下し、第１支持部と第２支持部とに亘って移動する物品が水平方向に対して許容範囲を超えて傾斜するおそれがある。このような傾斜が発生すると場合によっては、係合部と被係合部との係合が外れてしまい物品の移載が行えないことも考えられる。この点、本特徴構成によれば、物品の上端部に規制部が当接することで、当該物品の姿勢変化が規制され、物品に姿勢を水平方向対して適正な姿勢に維持した状態で物品を移載方向に移動させることができる。
また、上述のように取出動作において移載装置の上昇を伴う場合には、第１支持部と第２支持部との高低差が大きくなる傾向にあるため、物品の重心が移載方向で第２方向側に偏っていると、物品の第２方向側の端部が１支持部と第２支持部との間に形成される隙間に落下するおそれが大きくなる。この点、規制部による物品の姿勢変化が適切に規制されるため、移載装置の上昇を伴う取出動作を適切に行うことができる。
さらに、本特徴構成では、規制部として、第１物品を移載する場合の当該第１物品の姿勢変化を規制する第１規制部と、第２物品を移載する場合の当該第２物品の姿勢変化を規制する第２規制部と、を備えているので、上下方向の長さの異なる複数種の物品を移載する夫々の場合において、移載対象の物品の姿勢変化を規制した状態で適切に移載することができる。
第２規制部は、第２支持部に支持されている第２物品の上端部に近接する高さに設けられるため、上下方向の長さが第２物品よりも大きい第１物品を移載装置が移載する場合には、第２規制部が上下方向で第１物品の存在範囲に位置し、第１物品の移載の邪魔になることが考えられる。この点、本特徴構成では、第２規制部は、第２支持部に支持されている第１物品と平面視で重ならない退避位置に切り換わることができるので、第２規制部を退避位置に位置させることで、左右方向の長さが第２物品と同じ又は第２物品より大きい第１物品を、第２支持部に適切に支持させることができる。そのため、第１物品を移載する場合でも、第２規制部が邪魔になることがなく、第１物品を適切に移載できる。
このように、本特徴構成によると、大きさの異なる複数種の物品を載置部に対して移載する夫々の場合において物品の姿勢変化を規制した状態で適切に移載することができる物品搬送設備を得ることができる。

【0008】

ここで、前記第２規制部は、弾性部材の弾性力により前記規制位置に復帰付勢された状態で設けられ、前記第２規制部には、水平面に沿う規制面を有する第２物品規制部材と、前記第２物品規制部材より上方に設けられ前記規制位置と前記退避位置との間で前記第２物品規制部材と一体的に移動する被操作部と、が設けられ、前記被操作部は、前記第１物品が前記第１支持部から前記第２支持部に移動する場合に当該第１物品により押圧された状態で移動することで前記第２物品規制部材を前記規制位置から前記退避位置まで位置変更させると好適である。

【0009】

この構成によれば、第１物品を第１支持部から第２支持部に移載する場合に、被操作部が第１物品により押圧された状態で移動することで第２物品規制部材が被操作部と一体的に規制位置から退避位置に位置変更され、第２規制部は規制位置から退避位置に切り換えられる。つまり、第１物品が第１支持部から第２支持部に移動するに伴って第２規制部が規制位置から退避位置に切り換わる。
そして、第２規制部は弾性部材の弾性力により規制位置に復帰付勢されているので、第２支持部に支持されて第１物品により押圧されている第２規制部が退避位置に位置している状態から第１物品が第１支持部に向かって移動すると、被操作部が弾性部材の弾性力により第１物品により押圧された状態が維持されつつ、第２規制部が規制位置に向かって移動する。したがって、第１物品が第２支持部から第１支持部に移動するに伴って第２規制部が退避位置から規制位置に切り換わる。
このように、物品の移動を利用して第２規制部を規制位置や退避位置に切り換えることができるので、第２規制部を規制位置や退避位置に切り換えるための駆動部やそれを制御する制御部を別途設けることなく第２規制部を規制位置と退避位置とに位置変更させることができる。
また、被操作部を第２物品規制部材より上方に設けることで、第２物品を移載する場合に被操作部と第２物品とが干渉しないので、第２物品を移載する場合には第２物品の姿勢変化を第２物品規制部材により適切に規制できる。

【0010】

また、前記被操作部は、前記第１物品により押圧された場合に前記第１物品の前記第１方向への移動に伴って回転縦軸心周りに回転する回転ローラを備えていると好適である。

【0011】

この構成によれば、回転ローラが第１物品により押圧された状態で第１物品が移載方向に移動するので、第１物品が移動すると回転ローラが回転縦軸心周りに回転することで、第１物品が移載方向に円滑に移動できるとともに、第２規制部が規制位置と退避位置との間で円滑に位置が切り換わる。

【0012】

また、前記第２物品規制部材及び前記被操作部は、前記第２支持部に支持されている場合の前記第１物品と平面視で重ならない位置に設定された揺動縦軸心周りで揺動する揺動支持部材に支持されていると好適である。

【0013】

この構成によれば、揺動支持部が揺動縦軸心周りで揺動することで被操作部及び第２物品規制部材は移載方向の移動を伴いながら左右方向に移動できるので、例えば、左右方向だけの直線的な移動方向にしか被操作部及び第２物品規制部材が移動しない構成に比べてこじれ等が生じ難く、第１物品の移載方向の移動に伴う第２規制部の位置切換が円滑に行われる。

【0014】

また、前記第２物品と前記第１物品とは、前記左右方向の長さが同じであり、前記第２支持部は、前記第１物品及び前記第２物品の前記左右方向の長さに対応した距離だけ前記左右方向で離間した一対の案内部を有し、前記一対の案内部は、前記第１物品及び前記第２物品の前記左右方向における位置を規制すると好適である。

【0015】

この構成によれば、第１物品の移載時及び第２物品の移載時のいずれの場合も、物品は、一対の案内部により左右方向の位置が同じ位置に規制された状態で移載方向に沿って移動する。したがって、被係合部に係合部が係合した状態で物品を移載方向に沿って適切に移動させることができる。
第２物品は、左右方向の長さが第１物品の前記左右方向の長さと同じであるから、第２規制部の退避位置と規制位置との左右方向の位置の違いが少なくて済む。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】物品収納棚の一部正面図

【図2】収納部の斜視図

【図3】スタッカークレーンの正面図

【図4】昇降台に搭載された移載装置の正面図

【図5】昇降台に搭載された移載装置の平面図

【図6】物品の取出動作を説明するための平面図

【図7】大物品の取出動作を説明するための平面図

【図8】移載装置が移載用位置で小物品を取り出す場合の動作説明図

【図9】移載装置が移載用位置で大物品を取り出す場合の動作説明図

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明に係る物品搬送設備を物品収納設備に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る物品収納設備は、載置部としての収納部２を複数備えた物品収納棚１と収納部２に対する物品Ｗの供給動作及び取出動作を行う移載装置１１と、移載装置１１を移載用位置に移動させる移動部としてのスタッカークレーン５とを備えている。以下、これらの構成について詳細に説明する。

【0018】

〔物品収納棚〕
図１及び図２に示すように、物品収納棚１は、一組の支柱３ａ・３ｂからなる支柱組３を、左右方向Ｘに等間隔で複数組並べ、これらの支柱組３を上下方向Ｙの複数個所において横行部材で相互に接続して構成されている。左右方向Ｘで隣り合う支柱組３の間の空間には、収納部２が上下に並ぶ状態で複数形成されている。物品収納棚１は、異なる大きさの物品として、大小２種の物品Ｗを収納自在となっている。すなわち、収納部２として、大物品Ｗ１（第１物品）を収納する大収納部２ａと、小物品Ｗ２（第２物品）を収納する小収納部２ｂとがある。

【0019】

収納部２は、大物品Ｗ１や小物品Ｗ２の底部における左右方向Ｘの両端部を下方から支持する第１支持部としての一対の物品支持体４・４を有している。各物品支持体４は支柱組３の前支柱３ａと後支柱３ｂに接続され、移載方向Ｚに延在する水平部分４ｈ及び垂直部分４ｖを備えている。垂直部分４ｖの移載方向Ｚの手前側の端部には左右方向Ｘで外方向に傾斜する案内部分４ｇが形成されており、垂直部分４ｖの移載方向Ｚの奥側の端部には上方に突出するストッパー部４ｓが形成されている。

【0020】

図２に示すように、本実施形態の大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２はいずれも直方体形状の容器であり、図示は省略するが内部に装置の部品等の荷が収納されている。なお、本実施形態の大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２は荷が収容されていない空の容器を含んでいる。小物品Ｗ２は、上下方向Ｙの長さが大物品Ｗ１の上下方向Ｙの長さよりも短い長さ（本実施形形態では、半分以下の長さ）となっており、左右方向Ｘの長さが大物品Ｗ１の左右方向Ｘの長さと同じに構成されている。

【0021】

大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２は、移載方向Ｚの手前側端面に左右一対の被係合部２３を有している。なお、移載方向Ｚの両方向のうち収納部２の奥から手前に向かう方向が第１方向である。被係合部２３は左右両端と下端が開放された下向き開口の溝部が形成されており、移載装置１１が有する後述の第１係合部３４ａや第２係合部３４ｂ（図４〜図９参照）が被係合部２３に係合した状態で、第１係合部３４ａや第２係合部３４ｂが移載方向Ｚに移動することで、大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２が移載方向Ｚに沿って移動する。

【0022】

小物品Ｗ２は、大物品Ｗ１よりも上下方向Ｙの長さが小さい点で異なる以外は大物品Ｗ１と同じ構成である。つまり、小物品Ｗ２における被係合部２３は、小物品Ｗ２の下端からの高さ及び形状が大物品Ｗ１における被係合部２３と同じである。

【0023】

〔スタッカークレーン〕
本実施形態では、図６及び図７に示すように、一対の物品収納棚１が収納部２の間口が対向する姿勢で移載方向Ｚに間隔を隔てて設けられており、一対の物品収納棚１の間にスタッカークレーン５が走行する直線状の走行経路が設定されている。以下の説明では、移載方向Ｚのうち、収納部２から大物品Ｗ１や小物品Ｗ２を取り出す場合の物品Ｗの移動方向を第１方向Ｚ１とし、その反対の方向を第２方向Ｚ２として説明する。

【0024】

図３に示すように、スタッカークレーン５は、上部レール６ａ及び下部レール６ｂに案内されて左右方向Ｘに沿って走行自在である。下部レール６ｂに走行案内される走行台車７には左右方向Ｘの両端部に昇降マスト８が立設されており、これらの昇降マスト８の上端部は上部レール６ａに走行案内される上部フレーム９に接続されている。

【0025】

走行台車７には、下部レール６ｂを転動する走行車輪１８として、駆動輪１８ｄと従動輪１８ｓが設けられるとともに、走行経路の幅方向（移載方向Ｚ）の移動を規制する複数の走行ガイドローラ１９ａが設けられている。なお、上部フレーム９には、同様に、走行経路の幅方向（移載方向Ｚ）の移動を規制する複数の上部ガイドローラ１９ｂが設けられている。そして、走行モータ１７が駆動輪１８ｄを回転駆動することで、走行台車７が左右方向Ｘに走行し、もってスタッカークレーン５が左右方向Ｘに沿って走行経路を走行するように構成されている。

【0026】

移載装置１１を搭載した昇降台１０が、複数の昇降チェーン１２に吊り下げ支持されている。複数の昇降チェーン１２は、上部フレーム９に回転自在に設けられた複数の上部案内スプロケット１３や走行台車７に回転自在に設けられた複数の下部案内スプロケット１４に巻き掛けられて、昇降モータ１６の駆動力により昇降チェーン１２が巻回経路に沿って移動することで、複数の昇降ガイドローラ１５が昇降マスト８における案内面を転動しながら昇降台１０が一対の昇降マスト８の間に形成された昇降経路を昇降するように構成されている。

【0027】

スタッカークレーン５における走行台車７の走行作動、昇降台１０の昇降作動、移載装置１１の移載作動は、制御部２０により制御される。制御部２０と昇降台１０とは図示しない電力ケーブル及び信号ケーブルにより昇降台１０の昇降を許容する状態で接続されている。そして、制御部２０は、収納部２との間で物品Ｗを移載する場合には、移載装置１１を移載対象の収納部２について予め設定されている移載用位置に位置させるべく、走行モータ１７による走行台車７の走行作動、昇降モータ１６による昇降台１０の昇降作動、後述の出退用モータ２４による移動枠２２の突出作動といった作動を制御する。このように、本実施形態では、スタッカークレーン５（より詳しくは、走行台車７、昇降台１０、移動枠２２）が、載置部としての収納部２についての移載用位置に移載装置１１を移動させる移動部に相当する。

【0028】

〔移載装置〕
次に、図４及び図５を参照して、スタッカークレーン５の昇降台１０に搭載された移載装置１１について説明する。
図４に示すように、昇降台１０のフレームにベース２１が固定されており、このベース２１に対して移動枠２２が移載方向Ｚに移動自在に取り付けられている。移載装置１１はこの移動枠２２に取り付けられており、移載装置１１は移動枠２２と一体的に移載方向Ｚに沿って移動するようになっている。移動枠２２及び移載装置１１は、ベース２１に対する移動用位置と、この移動用位置から移載方向Ｚで第２方向Ｚ２に変移した移載用位置とに亘って出退機構Ｄ１により出退操作される。出退機構Ｄ１による移動用位置から移載用位置への突出操作は、スタッカークレーン５の走行作動及び昇降作動が完了してから開始される。

【0029】

なお、移動用位置は、昇降台１０の昇降作動及び走行台車７の走行作動が行われる場合の移載方向Ｚについての移載装置１１の位置であり、移載用位置は、移載装置１１が物品Ｗの供給動作や取出動作を行う場合の左右方向Ｘ、上下方向Ｙ、及び、移載方向Ｚについての移載装置１１の位置である。移載用位置は、収納部２における一対の物品支持体４に対して移載装置１１における後述の一対の移載装置側支持体４５が水平方向で対向する位置関係、換言すると、一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５が略同じ高さに位置し移載方向Ｚで並ぶ位置関係である。

【0030】

本実施形態では、後述するように取出動作の途中で昇降台１０を上昇させる途中上昇処理や、供給動作の途中で昇降台１０を下降させる途中下降処理を実行するが、この場合は、移載動作の開始時から終了時に亘って移載装置１１が存在する領域が移載用位置となる。すなわち、移載用位置は、途中上昇処理や途中下降処理で昇降する移載装置１１の移動軌跡と一致しており、移載開始位置から移載終了位置に亘る上下方向Ｙに所定の範囲を有する領域となっている。

【0031】

図５に示すように、出退機構Ｄ１は、第１縦軸心Ｐ１周りに回転自在な長尺の回転体２５と、この回転体２５における第１縦軸心Ｐ１を挟んで互いに反対側に位置する両端部に上向きに突設された第１操作部２８ａ及び第２操作部２９ｂと、第１操作部２８ａ及び第２操作部２９ｂが係脱自在な一対のスリット２７が形成された被操作板２６と、回転体２５を回転駆動する出退用モータ２４とを備えている。

【0032】

出退用モータ２４により回転体２５を一方向に所定角度だけ回転駆動させると、第１操作部２８ａ及び第２操作部２９ｂのうち、当該回転方向に対応する一方の操作部が被操作板２６における対応するスリット２７に係合しながら被操作板２６を移載方向Ｚに沿って移動させる。被操作板２６は移動枠２２に固定されているため、被操作板２６が移載方向Ｚに沿って移動することで、移動枠２２及びこれに取り付けられている移載装置１１が移載方向Ｚに沿って一体的に移動する。移動用位置及び移載用位置についての移載方向Ｚの変位量に対応して出退用モータ２４の作動量を予め設定しておき、出退用モータ２４をサーボ制御してもよいし、移動枠２２又は移載装置１１が移動用位置及び移載用位置に位置することを検出するセンサを設けて、このセンサの検出情報に基づいて、出退用モータ２４を停止させるように制御してもよい。

【0033】

図４及び図５に示すように、移載装置１１は、物品Ｗの底部を下方から支持する第２支持部としての一対の移載装置側支持体４５を備えるとともに、移載装置１１が移載用位置に位置した状態で物品Ｗを移載方向Ｚに移動させる押し引き操作機構Ｄ２を備えている。一対の移載装置側支持体４５は、大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２の左右方向Ｘの長さに対応した距離だけ左右方向Ｘで離間した一対の左右ガイド４４を有し、一対の左右ガイド４４は、大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２の左右方向Ｘにおける位置を規制する。押し引き操作機構Ｄ２により大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２が移載方向Ｚに移動される場合に、物品Ｗの左右方向Ｘにおける位置が規制されるので、物品Ｗの移載時における物品Ｗの移動経路が安定する。

【0034】

押し引き操作機構Ｄ２は、移載装置１１が移載用位置に位置した状態で一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５とに亘って物品を移載方向Ｚに沿って移動させる。
押し引き操作機構Ｄ２は、左右一対の押し引き操作部（第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２）と、第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２のそれぞれの駆動軸３０を連結する自在継手３１と、駆動軸３０を回転駆動するフック用モータ２９とを備えている。

【0035】

第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２は、同様の構成であるので、代表して第１押し引き操作部Ｃ１について説明する。第１押し引き操作部Ｃ１は、水平方向に沿う巻回経路に沿って環状に配設されたチェーン３３と、チェーン３３の巻回経路を規定する３つのスプロケット（駆動スプロケット３２ａ、従動スプロケット３２ｂ、テンションスプロケット３２ｃ）と、チェーン３３の環状の巻回経路を約２等分する２箇所においてチェーン３３の巻回面から上方に突出する姿勢で設けられた第１係合部３４ａ及び第２係合部３４ｂと、を備えている。

【0036】

第１係合部３４ａは、一対の物品収納棚１のうち一方の物品収納棚１に属する収納部２に対して物品Ｗを移載する場合に移載対象の物品Ｗの被係合部２３に係合して移載方向Ｚに沿って移動する係合部であり、第２係合部３４ｂは、一対の物品収納棚１のうち他方の物品収納棚１に属する収納部２に対して物品Ｗを供給及び取り出す場合に移載対象の物品Ｗの被係合部２３に係合して移載方向Ｚに沿って移動する係合部である。このように、移載装置１１は、物品Ｗに係合自在でかつ移載方向Ｚに移動自在な係合部を有している。

【0037】

供給動作及び取出動作においては、第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２におけるそれぞれの第１係合部３４ａ及び第２係合部３４ｂは、第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２の２つのチェーン３３の巻回経路のうち互いに対向する経路部分を移載方向Ｚに沿って移動することで、物品Ｗを移載方向Ｚに沿って移動させる。第１係合部３４ａによる物品Ｗの移載と、第２係合部３４ｂによる物品Ｗの移載とは、移載方向Ｚについての第１方向Ｚ１及び第２方向Ｚ２が反対になる以外は同様であるから、以下の説明では、第１係合部３４ａ及び第２係合部３４ｂのうち、第１係合部３４ａを物品Ｗの被係合部２３に係合させて移載装置１１が収納部２に対する供給動作及び取出動作を行う場合について説明する。

【0038】

第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２における第１係合部３４ａと、物品Ｗにおける被係合部２３とは、移載方向Ｚの相対移動が規制された状態でかつ第１係合部３４ａに対して被係合部２３が上方に離脱可能な状態で係合するように構成されている。すなわち、前述の通り、被係合部２３は、図２に示すように、左右両端と下端が開放された下向き開口の溝部が形成されており、第１係合部３４ａが被係合部２３の溝部に係合した状態で第１係合部３４ａが移載方向Ｚに移動する。

【0039】

物品Ｗの取出動作を行うに当たり、スタッカークレーン５は、移載装置１１を昇降台１０において移動用位置に位置させたまま、取出対象の物品Ｗが収納されている収納部２についての目標停止位置に走行台車７を位置させ、当該収納部２についての目標昇降位置に昇降台１０を位置させて、図６（ａ）に示す状態となる。この状態から移動枠２２が設定量だけ第２方向Ｚ２に突出操作されることで、図６（ａ）（ｂ）及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、移載装置１１が移動用位置から移載用位置に切り換わる。

【0040】

移載装置１１が移載用位置に位置する状態で、環状のチェーン３３の回動により駆動スプロケット３２ａの外周部に沿う経路部分を第１係合部３４ａが移動することで、収納部２の一対の物品支持体４に支持されている物品Ｗの被係合部２３に対して左右方向Ｘで外方側の開口から第１係合部３４ａが入り込んで、図６、図８及び図９に示すように、第１係合部３４ａ及び被係合部２３とが、移載方向Ｚの相対移動が規制された状態でかつ第１係合部３４ａに対して被係合部２３が上方に離脱可能な状態で係合する。このような状態で、第１係合部３４ａが、第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２の２つのチェーン３３の巻回経路のうち互いに対向する経路部分を移載方向Ｚの第１方向Ｚ１に沿って移動することで、図６（ｂ）（ｃ）及び図７（ｂ）（ｃ）並びに図８及び図９に示すように、物品Ｗが移載方向Ｚに沿って移動する。

【0041】

第１係合部３４ａが移載方向Ｚで第１方向Ｚ１側の端部まで移動すると、チェーン３３の回動が停止し、第１係合部３４ａ及び被係合部２３との係合状態が維持された状態で、移動枠２２が設定量だけ第１方向Ｚ１に引退操作されることで、図６（ｃ）（ｄ）及び図７（ｃ）（ｄ）に示すように、移載装置１１が移載用位置から移動用位置に切り換わる。

【0042】

本実施形態では、スタッカークレーン５は、移載装置１１の取出動作の途中で、昇降台１０を設定量だけ上昇させる途中上昇処理を実行する。すなわち、図８及び図９に示すように、物品Ｗを第１方向Ｚ１に移動させている途中であって取出動作で予定される第１方向Ｚ１の移動量すなわち移載開始位置から移載終了位置までの移動量のうち設定量の移動が完了した時点で、昇降台１０を設定昇降量だけ上昇させる。本実施形態では、取出動作で予定される第１方向Ｚ１の移動量の８０％の移動が完了した時点で昇降台１０を上昇させることにしている。取出動作の途中における昇降台１０の上昇タイミングは、チェーン３３の回動量を検出する回動量検出部により検出される。回動量検出部は、例えば、駆動スプロケット３２ａの回転量を検出するロータリエンコーダや、チェーン３３の巻回経路方向で第１係合部３４ａと設定距離だけ離れた位置に設けられたストライカーを検出するリミットスイッチ等で構成すればよい。

【0043】

移載装置１１が供給動作を行う場合は、上述の取出動作の逆の動作が行われるので説明は省略する。なお、スタッカークレーン５は、移載装置１１の供給動作の途中で、昇降台１０を設定量だけ下降させる途中下降処理を実行する点も同様である。

【0044】

取出動作において、収納部２の一対の物品支持体４と移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５との双方により物品Ｗの荷重を分担して支持いている状態で、途中上昇処理が実行されると、物品Ｗの第２方向Ｚ２側の端部が収納部２の物品支持体４から離間し、移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５により物品Ｗの全荷重が支持された状態となる。この場合、物品Ｗの第２方向Ｚ２側の端部に重心が極端に偏っていると、一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５とに亘って移動する物品Ｗが水平方向に対して許容範囲を超えて傾斜するおそれがある。

【0045】

途中上昇処理が実行されると、一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５との高低差が大きくなる傾向にあるため、物品Ｗの重心が移載方向Ｚで第２方向Ｚ２側に偏っていると、物品Ｗの第２方向Ｚ２側の端部が一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５との間に形成される隙間に落下するおそれが大きくなる。途中上昇処理を伴わずに取出動作を行う場合でも、移載用位置に位置する移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５と収納部２における一対の物品支持体４との間に移載方向Ｚで隙間が形成されているため、物品Ｗの第２方向Ｚ２側の端部が当該隙間に落下するおそれがある。

【0046】

そこで、本実施形態の物品搬送設備の移載装置１１は、図４、図８及び図９に示すように、物品Ｗが一対の移載装置側支持体４５に支持された状態において当該物品Ｗの上端部に近接する高さに配置された規制部Ｅを有している。規制部Ｅは、一対の物品支持体４と一対の移載装置側支持体４５とに亘って移動する物品Ｗが水平方向に対して許容範囲を超えて傾斜した場合に当該物品Ｗの上端部に当接することで、当該物品Ｗの姿勢変化を規制する。

【0047】

規制部Ｅとして、大物品Ｗ１用の規制部Ｅである第１規制部Ｅ１と、小物品Ｗ２用の規制部Ｅである第２規制部Ｅ２とが設けられている。第２規制部Ｅ２は、第１規制部Ｅ１よりも下方に位置している。

【0048】

図４及び図９に示すように、第１規制部Ｅ１は、一対の移載装置側支持体４５に支持されている大物品Ｗ１の上端部に近接する高さ（上下方向Ｙに設定長さ（例えば、５ｍｍ）の隙間が形成される高さ）でかつ当該大物品Ｗ１と平面視で重なる位置に固定状態で配置されている。

【0049】

図４、図７及び図８に示すように、第２規制部Ｅ２は、一対の移載装置側支持体４５に支持されている小物品Ｗ２の上端部に近接する高さ（上下方向Ｙに設定長さ（例えば、５ｍｍ）の隙間が形成される高さ）に設けられるとともに、一対の移載装置側支持体４５に支持されている小物品Ｗ２と平面視で重なる規制位置と、一対の移載装置側支持体４５に支持されている大物品Ｗ１と平面視で重ならない退避位置とに位置切換自在に構成されている。

【0050】

第１規制部Ｅ１及び第２規制部Ｅ２は、第１押し引き操作部Ｃ１及び第２押し引き操作部Ｃ２の上方に配設された規制部支持体３５により支持されている。規制部支持体３５は、第１規制部Ｅ１及び第２規制部Ｅ２が取り付けられた支持枠３７と、この支持枠３７を移動枠２２に固定する複数のブラケット３６と、支持枠３７に対して第１規制部Ｅ１を取り付けるための大物品規制部支持体３８と、支持枠３７に対して第２規制部Ｅ２を取り付けるための小物品規制部支持体３９と、を備えている。なお、図５では図の煩雑化を避けるため、第１規制部Ｅ１を記載していない。

【0051】

第１規制部Ｅ１は、左右方向Ｘに分散して一対設けられており、各第１規制部Ｅ１は、大物品規制部支持体３８に支持された大物品規制部材４０を備えている。大物品規制部材４０は、移載方向Ｚに延在する樹脂製の長尺状の部材にて構成されている。本実施形態では、物品Ｗの移載方向Ｚの長さの半分より長い長さに形成されている。

【0052】

第２規制部Ｅ２は、左右方向Ｘ及び移載方向Ｚに分散して、４個設けられており、各第２規制部Ｅ２は、小物品規制部支持体３９により第２縦軸心Ｐ２周りに揺動自在に支持された支持アーム４２と、支持アーム４２の揺動端部に設定された第３縦軸心Ｐ３周りに支持アーム４２の上方において回転自在な回転ローラ４６と、水平方向に沿う規制面が下方に向く姿勢で支持アーム４２の揺動端部の下方に取り付けられた小物品規制部材４１と、第２規制部Ｅ２が規制位置に位置するように支持アーム４２の姿勢を規制位置用姿勢に弾性力により付勢するコイルスプリング４３と、を備えている。

【0053】

第２規制部Ｅ２は、弾性部材としてのコイルスプリング４３の弾性力により規制位置に復帰付勢された状態で設けられている。そして、第２規制部Ｅ２より上方に設けられ規制位置と退避位置との間で第２規制部Ｅ２と一体的に移動する被操作部として回転ローラ４６が設けられている。図７に示すように、回転ローラ４６は、大物品Ｗ１が収納部２の一対の物品支持体４から移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５に移動する場合に当該大物品Ｗ１により押圧された状態で移動することで、第２規制部Ｅ２を規制位置から退避位置まで位置変更させる。

【0054】

支持アーム４２が揺動する中心である第２縦軸心Ｐ２は、図４及び図７に示されているように、移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５に支持されている場合の大物品Ｗ１と平面視で重ならない位置に設定されている。なお、本実施形態では、大物品Ｗ１と小物品Ｗ２とは左右方向Ｘの長さが同じでいずれも一対の左右ガイド４４により左右方向Ｘで同じ位置に規制されるため、第２縦軸心Ｐ２は、一対の移載装置側支持体４５に支持されている場合の小物品Ｗ２と平面視で重ならない位置になっている。

【0055】

このように、本実施形態では、被操作部は、大物品Ｗ１により押圧された場合に大物品Ｗ１の第１方向Ｚ１への移動に伴って回転縦軸心（第３縦軸心Ｐ３）周りに回転する回転ローラ４６を備えている。さらに、第２規制部Ｅ２及び被操作部としての回転ローラ４６は、移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５に支持されている場合の大物品Ｗ１と平面視で重ならない位置に設定された揺動縦軸心（第２縦軸心Ｐ２）周りで揺動する揺動支持部材としての支持アーム４２に支持されている。

【0056】

上記のような構成により、大物品Ｗ１を移載する場合には、図９に示すように、当該大物品Ｗ１の姿勢変化が第１規制部Ｅ１により規制され、小物品Ｗ２を移載する場合には、図８に示すように、当該小物品Ｗ２の姿勢変化が、規制位置に位置する第２規制部Ｅ２により規制される。これにより、移載対象の物品Ｗの移載方向Ｚでの重心が、第２方向Ｚ２側に極端に偏っていたとしても、取出動作の終盤や供給動作の序盤において、物品Ｗの第２方向Ｚ２側の端部が、移載装置１１の一対の移載装置側支持体４５と収納部２における一対の物品支持体４との間に形成されている隙間に落下して、移載装置１１の第１係合部３４ａが物品Ｗの被係合部２３から外れてしまう事態を防止できる。さらに、大物品Ｗ１を移載する場合には、図７に示すように、大物品Ｗ１の移載方向Ｚの移動に伴って、第２規制部Ｅ２が規制位置と退避位置とに移動するので、取出動作において第２規制部Ｅ２が大物品Ｗ１の移載に邪魔にならず、大物品Ｗ１を収納部２から適切に取り出せる。したがって、上下方向Ｙの長さの異なる２種の物品Ｗ（大物品Ｗ１及び小物品Ｗ２）を移載する夫々の場合において、移載対象の物品Ｗの姿勢変化を規制した状態で適切に移載することができる。

【0057】

〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。上記実施形態及び下記実施形態は、矛盾の生じない範囲で組み合わすことができる。

【0058】

（１）上記実施形態では、第２物品として、左右方向の長さが第１物品の左右方向の長さと同じものを例示したが、第２物品として、左右方向の長さが第１物品の左右方向の長さより短いものであってもよい。

【0059】

（２）上記実施形態では、物品として、第１物品及び第２物品だけを取り扱う設備を例示したが、物品として、左右方向の長さが第１物品の左右方向の長さ以下でかつ上下方向の長さが第２物品の上下方向の長さよりも短い第３物品をも取り扱う設備であってよい。
この場合、規制部として、第２規制部よりも下方に位置する第３規制部を、一対の移載装置側支持体４５に支持されている第３物品の上端部に近接する高さに設けるとともに、一対の移載装置側支持体４５に支持されている第３物品と平面視で重なる規制位置と、一対の移載装置側支持体４５に支持されている第１物品及び第２物品と平面視で重ならない退避位置とに位置切換自在に構成すればよい。
なお、第３物品における被係合部は、物品の下端からの高さ及び形状が第１物品における被係合部及び第２物品における被係合部と同じであることが好ましい。

【0060】

（３）上記実施形態では、移動部として、移載装置を左右方向、上下方向、移載方向に移動させるスタッカークレーンを例示したが、移動部としては、これに限らず、例えば、移載装置を左右方向及び上下方向の一方又は双方にだけ移動させるものや、床面に設定された曲線状の移動経路に沿って移動させるものであってもよい。

【0061】

（４）上記実施形態では、載置部が、物品収納棚における収納部にて構成されたものを例示したが、載置部としては、これに限らず、例えば、ローラコンベヤの搬送経路の端部や、昇降搬送装置の昇降台等、移載装置が物品を供給及び取出対象としては、種々の構成が考えられる。

【0062】

（５）上記実施形態では、規制位置にある第２規制部が、移載方向に移動する第１物品により退避位置に操作されるものを例示したが、これに限らず、例えば、第２規制部を規制位置と退避位置との間で切換駆動する切換モータを設けて、この切換モータの作動を制御することで、移載対象の物品の種別に応じて第２規制部を規制位置と退避位置とに切り換える構成としてもよい。

【0063】

（６）上記実施形態では、係合部が水平方向に移動して被係合部と係合する構成を開示したが、係合部が移載方向に沿う水平軸心周りに揺動することで被係合部と係合する構成や、係合部を移載方向で被係合部に重複する位置まで突出させた状態で移載方向に沿う水平軸心周りで回転させることで被係合部と係合する構成でもよい。

【0064】

（７）上記実施形態では、第２規制部が、揺動縦軸心周りに揺動して規制位置と退避位置とに位置が切り換わるものを例示したが、第２規制部が、移載方向又は左右方向に沿って平行移動することで規制位置と退避位置とに位置が切り換わるように構成してもよい。

【符号の説明】

【0065】

２ ：収納部（載置部）
４ ：物品支持部（第１支持部）
５ ：スタッカークレーン（移動部）
１１ ：移載装置
２２ ：移動枠（移動部）
２３ ：被係合部
３４ａ ：第１係合部（係合部）
３４ｂ ：第２係合部（係合部）
４１ ：小物品規制部材（第２物品規制部材）
４２ ：支持アーム（揺動支持部材）
４３ ：コイルスプリング（弾性部材）
４４ ：左右ガイド（一対の案内部）
４５ ：移載装置側支持体（第２支持部）
４６ ：回転ローラ
Ｅ ：規制部
Ｅ１ ：第１規制部
Ｅ２ ：第２規制部
Ｐ２ ：第２縦軸心（揺動縦軸心）
Ｐ３ ：第３縦軸心（回転縦軸心）
Ｗ ：物品
Ｗ１ ：大物品（第１物品）
Ｗ２ ：小物品（第２物品）
Ｘ ：左右方向
Ｙ ：上下方向
Ｚ ：移載方向
Ｚ１ ：第１方向
Ｚ２ ：第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】