特許 6593287 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6593287

(24)【登録日】2019年10月4日

(45)【発行日】2019年10月23日

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20191010BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20191010BHJP

   H01L 21/673 20060101ALI20191010BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 501F

   B65G1/04 539Z

   H01L21/68 T

【請求項の数】5

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2016-176983(P2016-176983)

(22)【出願日】2016年9月9日

(65)【公開番号】特開2018-39660(P2018-39660A)

(43)【公開日】2018年3月15日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 秀郎

(72)【発明者】

【氏名】森下 良治

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１６−００１５４９３（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特表２００３−５３６２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−０６０５０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００ − １／２０

Ｈ０１Ｌ ２１／６７３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平面に沿う第１方向に物品を搬送する第１搬送装置と、上下方向に沿う第２方向に物品を搬送する第２搬送装置と、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とが物品の受け渡しを行う授受位置に配置された固定荷受台と、を備える物品搬送設備であって、
前記授受位置と平面視で重複する領域で物品を昇降させる昇降装置を更に備え、
前記第２搬送装置は、物品を支持する移載部を移載方向に沿って出退自在に備え、
前記第２搬送装置は、前記移載部として、下方移載部と当該下方移載部よりも上方に配置される上方移載部とを備え、
前記昇降装置は、物品を下方から支持する昇降荷受台を昇降自在に有し、
前記昇降荷受台は、前記固定荷受台が配置される固定高さよりも上方に位置する昇降基準高さと、当該昇降基準高さよりも上方に位置する昇降待機高さと、の間を昇降自在に構成され、
前記固定高さと前記昇降待機高さとの差が、前記上方移載部と前記下方移載部との上下方向の設置間隔と等しく設定されている物品搬送設備。

【請求項2】

前記上方移載部は、物品を下方から支持するように構成され、
前記昇降荷受台は、前記移載方向に対して水平面に沿って直交する幅方向の長さが前記上方移載部の前記幅方向の長さよりも長く形成された昇降通過部を有し、
物品の前記幅方向の長さは前記昇降通過部の前記幅方向の長さよりも長く形成され、
前記第２搬送装置は、前記上方移載部と前記昇降荷受台とが平面視で重複する状態で当該上方移載部に前記昇降通過部を上下方向に通過させて、前記昇降荷受台との間で物品を授受するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記第１搬送装置は、物品を下方から支持すると共に前記第１方向に移動自在な搬送支持部を有し、
前記搬送支持部は、前記昇降基準高さよりも上方で且つ前記昇降待機高さよりも下方に位置する搬送基準高さと、前記固定高さよりも下方に位置する授受用高さと、の間で昇降自在に構成され、
前記固定荷受台は、前記幅方向の長さが前記搬送支持部の前記幅方向の長さよりも長く形成された固定通過部を有し、
前記搬送支持部の前記幅方向の長さは、前記昇降通過部の前記幅方向の長さよりも短く形成され、
物品の前記幅方向の長さは前記固定通過部の前記幅方向の長さよりも長く形成され、
前記第２搬送装置は、前記下方移載部と前記固定荷受台とが平面視で重複する状態で当該下方移載部に前記固定通過部を上下方向に通過させて、前記固定荷受台との間で物品を授受するように構成されている請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第１搬送装置の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記昇降荷受台が前記昇降基準高さ及び前記昇降待機高さにあるいずれの場合にも、前記搬送支持部を前記搬送基準高さと前記授受用高さとの間で昇降させるべく前記第１搬送装置を制御するように構成されている請求項３に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記制御部は、前記搬送支持部を、前記搬送基準高さと前記授受用高さとの間で昇降させる第１昇降モードと、前記固定高さよりも上方で且つ前記昇降基準高さよりも下方に位置する搬送基準第２高さと前記授受用高さとの間で昇降させる第２昇降モードと、を実行可能に構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水平面に沿う第１方向に物品を搬送する第１搬送装置と、上下方向に沿う第２方向に物品を搬送する第２搬送装置と、第１搬送装置と第２搬送装置とが物品の受け渡しを行う授受位置に配置された固定荷受台と、授受位置と平面視で重複する領域で物品を昇降させる昇降装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような物品搬送設備が、例えば、特許文献１に開示されている（以下、背景技術において括弧内に付す符号は特許文献１のものである）。特許文献１の設備は、第１搬送装置（２００）、第２搬送装置（１００）及び昇降装置（３００）との間で物品（６）の授受が行われるように構成されている。特許文献１の設備では、第１搬送装置（２００）によって搬入された物品（６）が、第２搬送装置（１００）によって各収納部に搬送される。第１搬送装置（２００）は、走行フレーム上にて、水平面に沿う第１方向に沿って物品（６）を搬送し、第２搬送装置（１００）と物品の授受を行う授受位置へ当該物品（６）を配置させる。授受位置に配置された物品（６）は、物品（６）の上面に設けられたフランジ部を昇降装置（３００）が有するチャック式の把持部によって把持されて、授受位置から上方に離間した位置に持ち上げられる。そして、物品（６）が持ち上げられることにより空き状態となった授受位置に、第１搬送装置（２００）によって次の物品（７）が搬送される。この際、物品（６）と次の物品（７）とが上下方向に離間した状態となる。この状態から、第２搬送装置（１００）の下方移載部及び上方移載部を移載方向（物品の存在方向）に突出させて、物品（６）及び次の物品（７）を同時に移載する。特許文献１の設備は、物品（６）及び次の物品（７）を同時に移載、すなわち、２つの物品をまとめて（一括して）移載できるため、各収納部へ物品を搬送する第２搬送装置（１００）の動作量を少なくでき、その結果、２つの物品を１つずつ移載する場合に比べて搬送効率が向上する。

【0003】

ここで、昇降装置（３００）により持ち上げられた物品（６）を第２搬送装置（１００）により適切に移載するためには、上方移載部を突出させて物品（６）の下方に位置させた後、上方移載部を上昇させることで当該上方移載部と物品（６）の底面とを当接させ、この上方移載部によって物品（６）の全ての荷重を支持する状態にする必要がある。しかし、把持部が閉状態のままでは物品（６）を移載できないので、当該把持部を閉状態から開状態にする必要がある。把持部を閉状態から開状態にするには、昇降装置（３００）の把持部が受ける物品（６）の荷重が上方移載部に移されて零となったときに、閉状態となるように制御しなければならない。そのため、上方移載部の上昇と昇降装置の把持部の開閉とを適切なタイミングで連携させる必要があり、これを実現するには複雑な制御が必要となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】韓国公開特許２０１６−００１５４９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、複雑な制御を要することなく、固定荷受部より上方に離間して配置された物品の授受を容易に行うことができる物品搬送設備を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、水平面に沿う第１方向に物品を搬送する第１搬送装置と、上下方向に沿う第２方向に物品を搬送する第２搬送装置と、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とが物品の受け渡しを行う授受位置に配置された固定荷受台と、を備える物品搬送設備であって、前記授受位置と平面視で重複する領域で物品を昇降させる昇降装置を更に備え、前記第２搬送装置は、物品を支持する移載部を移載方向に沿って出退自在に備え、前記第２搬送装置は、前記移載部として、下方移載部と当該下方移載部よりも上方に配置される上方移載部とを備え、前記昇降装置は、物品を下方から支持する昇降荷受台を昇降自在に有し、前記昇降荷受台は、前記固定荷受台が配置される固定高さよりも上方に位置する昇降基準高さと、当該昇降基準高さよりも上方に位置する昇降待機高さと、の間を昇降自在に構成され、前記固定高さと前記昇降待機高さとの差が、前記上方移載部と前記下方移載部との上下方向の設置間隔と等しく設定されている点にある。

【0007】

本構成によれば、第２搬送装置によりまとめて搬送される２つの物品のうち、１番目に第１搬送装置により搬送される物品（以下、第１物品という）は、第１搬送装置によって搬送された後、昇降装置が有する昇降荷受台によって下方から支持されつつ上昇し、昇降待機高さに配置される。その後、上記２つの物品のうち２番目に第１搬送装置により搬送される物品（以下、第２物品という）が第１搬送装置によって搬送されて授受位置の固定荷受台に配置される。この結果、第１物品は昇降待機高さに配置され、第２物品は固定高さに配置されることになる。本構成では、第２物品が配置される固定高さと第１物品が配置される昇降待機高さとの差が、物品を移載する上方移載部と下方移載部との上下方向の設置間隔と等しくされている。そのため、上方移載部及び下方移載部によって、互いに上下方向で離間する第１物品及び第２物品を同時に移載できる。また、第１物品は、昇降荷受台により下方から支持されることによって昇降待機高さに配置された状態を維持している。そのため、第１物品が昇降待機高さに位置した状態のまま昇降荷受台を作動させることなく、上方移載部の動作のみによって昇降荷受台上の第１物品を支持できる。従って、本構成によれば、上方移載部が昇降荷受台から第１物品を移載する際に、上方移載部は昇降装置と動作を連携させる必要がないため、複雑な制御を要することなく物品を移載できる。

【0008】

また、前記上方移載部は、物品を下方から支持するように構成され、前記昇降荷受台は、前記移載方向に対して水平面に沿って直交する幅方向の長さが前記上方移載部の前記幅方向の長さよりも長く形成された昇降通過部を有し、物品の前記幅方向の長さは前記昇降通過部の前記幅方向の長さよりも長く形成され、前記第２搬送装置は、前記上方移載部と前記昇降荷受台とが平面視で重複する状態で当該上方移載部に前記昇降通過部を上下方向に通過させて、前記昇降荷受台との間で物品を授受するように構成されていると好適である。

【0009】

本構成によれば、上方移載部は、物品を下方から支持すると共に昇降荷受台に形成された昇降通過部を上下方向に通過することが可能である。このため、昇降荷受台が物品を下方から支持している状態で、上方移載部に昇降通過部を下方から上方に通過させると、昇降荷受台に支持されていた物品は上方移載部へと預けられ当該上方移載部に物品の全ての荷重が支持される状態となる。すなわち、本構成によれば、昇降通過部を下方から上方に通過する上方移載部の上昇動作のみによって、昇降荷受台から上方移載部に物品の荷重を移し替えることができる。従って、本構成によれば、上方移載部と昇降荷受台との間での物品の授受に必要な動作の簡素化を図ることができる。

【0010】

また、前記第１搬送装置は、物品を下方から支持すると共に前記第１方向に移動自在な搬送支持部を有し、前記搬送支持部は、前記昇降基準高さよりも上方で且つ前記昇降待機高さよりも下方に位置する搬送基準高さと、前記固定高さよりも下方に位置する授受用高さと、の間で昇降自在に構成され、前記固定荷受台は、前記幅方向の長さが前記搬送支持部の前記幅方向の長さよりも長く形成された固定通過部を有し、前記搬送支持部の前記幅方向の長さは、前記昇降通過部の前記幅方向の長さよりも短く形成され、物品の前記幅方向の長さは前記固定通過部の前記幅方向の長さよりも長く形成され、前記第２搬送装置は、前記下方移載部と前記固定荷受台とが平面視で重複する状態で当該下方移載部に前記固定通過部を上下方向に通過させて、前記固定荷受台との間で物品を授受するように構成されていると好適である。

【0011】

本構成によれば、搬送支持部は物品を下方から支持すると共に第１方向に移動自在であるから、第１搬送装置は搬送支持部にて物品を支持した状態で当該物品を第１方向に搬送できる。そして、搬送支持部の幅方向の長さは、固定荷受台に形成された固定通過部の幅方向の長さ及び昇降荷受台の幅方向の長さよりも短く形成されている。また、搬送支持部は、昇降荷受台が物品の授受のために配置される昇降基準高さよりも上方の搬送基準高さから、固定荷受台が配置される固定高さよりも下方の授受用高さまでの間を昇降可能である。更に、物品の幅方向の長さは、昇降通過部の幅方向の長さ及び固定通過部の幅方向の長さよりも長いため、搬送支持部が物品を支持した状態で、昇降通過部及び固定通過部を上下方向に通過することで、それぞれとの間で物品の授受が可能となる。従って、本構成によれば、簡易な動作である搬送支持部の昇降によって搬送支持部と昇降荷受台との間及び搬送支持部と固定荷受台との間で物品の授受が行える。

【0012】

また、物品搬送設備は、前記第１搬送装置の動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記昇降荷受台が前記昇降基準高さ及び前記昇降待機高さにあるいずれの場合にも、前記搬送支持部を前記搬送基準高さと前記授受用高さとの間で昇降させるべく前記第１搬送装置を制御するように構成されていると好適である。

【0013】

昇降荷受台が昇降基準高さにある状態で搬送支持部が昇降荷受台との間で物品の授受を行う場合には、搬送支持部の昇降範囲の上限高さである搬送基準高さは、昇降荷受台の昇降基準高さよりも上方に位置するから、昇降荷受台と搬送支持部との間で物品の授受が可能である。また、昇降荷受台が昇降待機高さにある状態で搬送支持部が固定荷受台との間で物品の授受を行う場合には、固定荷受台の固定高さに合わせた狭い昇降範囲での昇降によっても、搬送支持部と固定荷受台との間で物品の授受が可能である。しかし、本構成によれば、搬送支持部の昇降範囲を固定荷受台の固定高さに合わせることなく、搬送基準高さと授受用高さとの間で搬送支持部を昇降させるように制御する。そのため、本構成によれば、物品を固定荷受台との間で授受する場合と、昇降荷受台との間で授受する場合とで、搬送支持部の昇降範囲を逐一変更させなくても良いため、いずれの場合も同じ制御を実行できる。従って、制御構成の簡素化を図ることができる。

【0014】

また、前記制御部は、前記搬送支持部を、前記搬送基準高さと前記授受用高さとの間で昇降させる第１昇降モードと、前記固定高さよりも上方で且つ前記昇降基準高さよりも下方に位置する搬送基準第２高さと前記授受用高さとの間で昇降させる第２昇降モードと、を実行可能に構成されていると好適である。

【0015】

搬送支持部と固定荷受台との間の物品の授受は、第１昇降モードでも第２昇降モードでもいずれのモードでも行えるが、搬送支持部を第２昇降モードで昇降させる場合の昇降範囲は、搬送支持部を第1昇降モードで昇降させる場合の昇降範囲よりも狭いため、第２昇降モードにより搬送支持部を昇降させることで物品の授受に要する時間の短縮化を図ることができる。
例えば、第２搬送装置の故障等により下方移載部及び上方移載部のうちいずれか一方が使用できず他方のみ使用できる場合には、昇降荷受台及び固定荷受台のうち固定荷受台だけを使用して設備を稼働させることが考えられるが、このような場合に、第２昇降モードで搬送支持部を昇降させることで、搬送支持部の不要な昇降作動を抑制して物品の授受を迅速に行うことができる。
一方で、第２搬送装置の故障等がなく、搬送支持部が昇降荷受台及び固定荷受台との間で物品の授受を行う場合には、第１昇降モードのみを実行することで制御構成を簡素にできる。従って、本構成によれば、第１昇降モード及び第２昇降モードのうち、種々の状況に適した昇降モードを適宜選択でき、状況に応じた有利な運用ができる。

【0016】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態に係る物品搬送設備の側面図である。

【図2】同物品搬送設備の要部平面図である。

【図3】本実施形態に係る搬送装置の側面図である。

【図4】本実施形態に係る昇降装置の正面図である。

【図5】図４におけるＶ−Ｖ断面図である。

【図6】図４におけるＶＩ−ＶＩ断面図である。

【図7】本実施形態に係る各構成の高さの関係を示す模式図である。

【図8】本実施形態に係る物品搬送設備の制御ブロック図である。

【図9】第１昇降モードを実行する際の手順を示すフローチャートである。

【図10】第２昇降モードを実行する際の手順を示すフローチャートである。

【図11】昇降荷受台へ物品を搬送する手順を示すフローチャートである。

【図12】固定荷受台へ物品を搬送する手順を示すフローチャートである。

【図13】昇降荷受台に物品を搬送する動きを示す図である。

【図14】図１３の次の動きを示す図である。

【図15】図１４の次の動きを示す図である。

【図16】固定荷受台に物品を搬送する動きを示す図である。

【図17】図１６の次の動きを示す図である。

【図18】第２搬送装置の移載部による物品の授受の動きを示す図である。

【図19】第２搬送装置の移載部による物品の授受の他の動きを示す図である。

【図20】モード切換処理を実行する際の手順を示すフローチャートである。

【図21】第２昇降モードにより物品を搬送する動きを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る物品搬送設備１は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を各階に亘って搬送するものである。

【0019】

〔物品搬送設備の概要〕
図１に示すように、物品搬送設備１は、水平面に沿う第１方向Ｘに物品Ｗを搬送する第１搬送装置２と、上下方向に沿う第２方向Ｚに物品Ｗを搬送する第２搬送装置３と、第１搬送装置２と第２搬送装置３とが物品Ｗの受け渡しを行う授受位置ＥＰに配置された固定荷受台４と、を備えている。また、図１及び図２に示すように、物品搬送設備１は、授受位置ＥＰと平面視で重複する領域で物品Ｗを昇降させる昇降装置５を更に備えている。物品搬送設備１は、第１搬送装置２、第２搬送装置３及び昇降装置５の動作を制御する制御部６を備えており（図８も参照）、各種センサから得た情報に基づいて各種アクチュエータを制御可能に構成されている。

【0020】

図１及び図２に示すように、第２方向Ｚに沿って延在する区画体ＳＴにより区画された搬送空間が形成されており、搬送空間には、物品ＷとしてのＦＯＵＰを一時的に収納する複数の収納部９９が設けられている。第１搬送装置２は、区画体ＳＴを貫通する状態で設置され、搬送空間の内外に亘って物品Ｗを第１方向Ｘに沿って搬送する。第２搬送装置３は、搬送空間に設置され、搬送空間内において物品Ｗを第２方向Ｚに沿って搬送する。

【0021】

図３〜図７に示すように、第１搬送装置２は、物品Ｗを下方から支持すると共に第１方向Ｘに移動自在な搬送支持部２Ｔを有している。図１及び図２に示すように、第２搬送装置３は、物品Ｗを支持する移載部３４を移載方向に沿って出退自在に備えている。また、第２搬送装置３は、移載部３４として、下方移載部３４ａと当該下方移載部３４ａよりも上方に配置される上方移載部３４ｂとを備えている。下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂは同様の構成となっている。そして、下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂは、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。なお、本明細書において移載方向とは、移載部３４が移載対象である物品Ｗと正対した状態で、移載部３４と物品Ｗとを結ぶ直線の延在方向をいうものとする。

【0022】

図４及び図７に示すように、固定荷受台４は、移載方向に対して水平面に沿って直交する幅方向Ｙの長さが搬送支持部２Ｔの幅方向Ｙの長さよりも長く形成された固定通過部４１を有している。

【0023】

図４、図６及び図７に示すように、昇降装置５は、物品Ｗを下方から支持する昇降荷受台５Ｔを昇降自在に有している。昇降荷受台５Ｔは、幅方向Ｙの長さが上方移載部３４ｂの幅方向Ｙの長さよりも長く形成された昇降通過部５５を有している。また、昇降通過部５５の幅方向Ｙの長さは、下方移載部３４ａの幅方向Ｙの長さよりも長く形成されている。また、第１搬送装置２の搬送支持部２Ｔの幅方向Ｙの長さは、昇降通過部５５の幅方向Ｙの長さよりも短く形成されている。また、物品Ｗの幅方向Ｙの長さは昇降通過部５５の幅方向Ｙの長さよりも長く形成されている。更に、物品Ｗの幅方向Ｙの長さは固定通過部４１の幅方向Ｙの長さよりも長く形成されている。

【0024】

図７に示すように、本実施形態では、昇降荷受台５Ｔは、固定荷受台４が配置される固定高さＨｂ１よりも上方に位置する昇降基準高さＨｂ２と、当該昇降基準高さＨｂ２よりも上方に位置する昇降待機高さＨｂ３と、の間を昇降自在に構成されている。また、搬送支持部２Ｔは、昇降基準高さＨｂ２よりも上方で且つ昇降待機高さＨｂ３よりも下方に位置する搬送基準高さＨａ３と、固定高さＨｂ１よりも下方に位置する授受用高さＨａ１と、の間で昇降自在に構成されている。

【0025】

図１８に示すように、第２搬送装置３は、上方移載部３４ｂと昇降荷受台５Ｔとが平面視で重複する状態で当該上方移載部３４ｂに昇降通過部５５を上下方向に通過させて、昇降荷受台５Ｔとの間で物品Ｗを授受するように構成されている。前述したように本実施形態では、上方移載部３４ｂと下方移載部３４ａとは同様に構成されているため、第２搬送装置３は、下方移載部３４ａに昇降通過部５５を上下方向に通過させることによっても、昇降荷受台５Ｔとの間で物品Ｗを授受できるように構成されている。

【0026】

また、第２搬送装置３は、下方移載部３４ａと固定荷受台４とが平面視で重複する状態で当該下方移載部３４ａに固定通過部４１を上下方向に通過させて、固定荷受台４との間で物品Ｗを授受するように構成されている。更に、第２搬送装置３は、上方移載部３４ｂに固定通過部４１を上下方向に通過させることによっても、固定荷受台４との間で物品Ｗを授受できるように構成されている。

【0027】

本実施形態では、固定高さＨｂ１と昇降待機高さＨｂ３との差が、上方移載部３４ｂと下方移載部３４ａとの上下方向の設置間隔と等しく設定されている。そのため、本実施形態に係る物品搬送設備１は、固定荷受台４に支持されて固定高さＨｂ１にある物品Ｗと昇降荷受台５Ｔに支持されて昇降待機高さＨｂ３にある物品Ｗとを、下方移載部３４ａと上方移載部３４ｂとにより同時に移載できる。

【0028】

〔本実施形態の詳細な構成〕
次に、本実施形態の詳細な構成について説明する。
図１及び図２に示すように、第１搬送装置２は、区画体ＳＴの内部と外部との間で物品Ｗを搬送可能に構成されている。第１搬送装置２は、走行フレーム２１に沿って第１方向Ｘを走行可能に構成されている。そして、図３〜図６等に示すように、第１搬送装置２は、物品Ｗを下方から支持すると共に第１方向Ｘに移動自在な搬送支持部２Ｔを有している。走行フレーム２１は、長尺の筒状に形成されており、出入口９８を通って区画体ＳＴを第１方向Ｘに貫くように設けられている。図１に示すように、走行フレーム２１は、床面から立設される複数の脚部材の上端に設けられており、床面から上方に離間した位置に配置されている。例えば、走行フレーム２１は、作業者の腰の高さ付近に配置される。そして、走行フレーム２１の第１方向Ｘの両端部のうち、固定荷受台４が配置される端部とは反対側の端部にて、作業者と第１搬送装置２との間で物品Ｗが授受される。

【0029】

図３に示すように、走行フレーム２１の内部は、自走車２３が走行可能な走行空間２Ｓとなっている。自走車２３は、自走車２３を牽引する第１搬送ベルト２ＢＥと、第１搬送走行モータ２Ｍａにより駆動する駆動プーリ２Ｐａと、第１搬送ベルト２ＢＥの緩みを調整するテンションプーリ２Ｐｂと、第１搬送ベルト２ＢＥを走行フレーム２１の長手方向（第１方向Ｘ）に案内するガイドプーリ２Ｐｃと、を有している。第１搬送ベルト２ＢＥは、これらの各プーリに一体的に巻き掛けられており、駆動プーリ２Ｐａの駆動により第１方向Ｘに沿って流動可能に構成されている。自走車２３は、水平軸心まわりに回転する従動車輪２Ｗを、走行空間２Ｓにおける走行フレーム２１の下面に当接する状態で有している。また、自走車２３は、走行空間２Ｓにおいて、第１方向Ｘに延在する第１搬送ガイドレール２４と、第１搬送ガイドレール２４の鉛直面に当接すると共に鉛直軸心まわりに回転する第１搬送ガイドローラ２５と、を有している。自走車２３は以上のように構成されているから、第１搬送ガイドローラ２５により第１方向Ｘに案内されつつ、第１搬送ベルト２ＢＥの作動によりこの第１搬送ベルト２ＢＥに牽引されて、従動車輪２Ｗの転動により走行空間２Ｓを走行可能となっている。

【0030】

図３に示すように、自走車２３は、第１搬送昇降モータ２Ｍｂにより昇降する第１搬送昇降体２６を有している。第１搬送昇降体２６の下端部は、第１搬送昇降モータ２Ｍｂと走行空間２Ｓにて連結している。また、第１搬送昇降体２６は、走行フレーム２１の上面に形成された走行スリット２２から走行フレーム２１の上方に突出するように構成されている（図４〜図６も参照）。第１搬送昇降体２６の上端部には、第１搬送旋回モータ２Ｍｃにより駆動して第２方向Ｚに沿う上下軸心まわりに回転する搬送支持部２Ｔが連結されている。搬送支持部２Ｔは、昇降自在な第１搬送昇降体２６の上端部に連結されていることで、昇降可能な構成となっている。搬送支持部２Ｔは、主に、搬送基準高さＨａ３で第１方向Ｘに移動するように構成されている。また、本実施形態では、搬送支持部２Ｔは、第１搬送旋回モータ２Ｍｃにより鉛直軸心まわりに回転する第１搬送昇降体２６と一体回転するように構成されている。

【0031】

搬送支持部２Ｔは、その上面にて物品Ｗを支持可能に構成されている。搬送支持部２Ｔの上面には、上方に突出する第１搬送位置決めピン２７が設けられている。第１搬送位置決めピン２７は、搬送支持部２Ｔの上面にて合計３つ設けられており、これら３つのピンを繋ぐ線が平面視で三角形となるように配置されている（図５及び図６参照）。第１搬送位置決めピン２７は、物品Ｗの底面に形成された係合溝に嵌まり込むことで、搬送支持部２Ｔの上面にて支持される物品Ｗの位置決めを担っている。

【0032】

以上のように構成された自走車２３は、搬送支持部２Ｔにて支持される物品Ｗを第１搬送昇降体２６により昇降させることができ、また、搬送支持部２Ｔを回転させることで物品Ｗを旋回させて物品Ｗを基準姿勢と旋回姿勢とに切り換え可能に構成されている。本実施形態では、搬送支持部２Ｔに支持された物品Ｗが自走車２３により走行フレーム２１を走行中は、物品Ｗの基準姿勢が維持されるように構成されている。そして、この物品Ｗが授受位置ＥＰに配置される際には、搬送支持部２Ｔが旋回して物品Ｗが旋回姿勢となるように構成されている。本実施形態では、第２搬送装置３による移載に適した姿勢が物品Ｗの旋回姿勢となる。旋回姿勢とは、物品の移載に適した姿勢であり、移載部が物品を支持し易い姿勢であれば良い。例えば、物品がパレットであり、移載部が係合する係合孔が一側面に形成されている場合には、移載部が当該係合孔に係合可能となるように、当該係合孔と移載部とが対向するような姿勢をいう。なお、自走車２３は、物品Ｗが旋回姿勢を維持したまま走行フレーム２１を移動するように構成されていても良い。また、自走車２３は、物品Ｗが常に第２搬送装置３による移載に適した姿勢となるように構成されていても良い。この場合には、物品Ｗの姿勢切換機能は不要となる。

【0033】

図１及び図２に示すように、固定荷受台４は、区画体ＳＴの内部における走行フレーム２１の端部に設けられている。固定荷受台４は、移載方向に沿う一対の長板が幅方向Ｙに離間して配置される形態で構成されている。固定荷受台４は、平面視で、一対の長板の間に走行スリット２２が配置されるように構成されている。そのため、自走車２３の第１搬送昇降体２６及び搬送支持部２Ｔが走行スリット２２から上方に突出した状態で、固定荷受台４の一対の長板の間を第１方向Ｘに通過可能となっている。

【0034】

固定荷受台４は、その上面にて物品Ｗを支持可能に構成されている。図４、図５及び図７に示すように、固定荷受台４に形成される固定通過部４１は、固定荷受台４の一対の長板の間に配置されている。授受位置ＥＰにて、搬送支持部２Ｔが物品Ｗを下方から支持した状態で搬送基準高さＨａ３から授受用高さＨａ１まで移動して固定通過部４１を上方から下方に通過すると、物品Ｗは固定荷受台４に預けられる。このようにして、第１搬送装置２は、物品Ｗを固定荷受台４に搬送可能に構成されている。固定荷受台４の一対の長板のそれぞれの上面には、上方に突出する固定位置決めピン４２が設けられている。固定位置決めピン４２は、物品Ｗの底面に形成された係合溝に嵌り込むことで、固定荷受台４の上面にて支持される物品Ｗの位置決めを担っている。

【0035】

固定荷受台４のまわりには、授受位置ＥＰにおける物品Ｗの有無を検出可能な固定在荷センサ４Ｓｅ１及び固定反射板４Ｒｅが設けられている。授受位置ＥＰに物品Ｗが存在しない状態では、固定在荷センサ４Ｓｅ１から投光されるレーザが固定反射板４Ｒｅに当たって反射し、この反射光を受光することにより授受位置ＥＰに物品Ｗが存在しない状態が検出される。反対に、授受位置ＥＰに物品Ｗが存在する状態では、固定在荷センサ４Ｓｅ１から投光されるレーザは物品Ｗに遮られることにより当該レーザが固定反射板４Ｒｅに到達しないこととなる。すなわち、固定反射板４Ｒｅからの反射光が受光されないことにより授受位置ＥＰに物品Ｗが存在する状態が検出される。

【0036】

固定在荷センサ４Ｓｅ１の他に、固定荷受台４の上面には、スイッチ式の固定着座センサ４Ｓｅ２が設けられている。固定着座センサ４Ｓｅ２は、固定荷受台４の一対の長板のそれぞれに設けられている。物品Ｗが固定荷受台４に支持されているときには、物品Ｗの底面により固定着座センサ４Ｓｅ２のスイッチが押されて、固定荷受台４に物品Ｗが存在する状態が検出される。物品Ｗが固定荷受台４に支持されていないときには、固定着座センサ４Ｓｅ２が押されていない状態であるから、固定荷受台４に物品Ｗが存在しない状態が検出される。このように、固定在荷センサ４Ｓｅ１及び固定着座センサ４Ｓｅ２の二重のセンサにより、授受位置ＥＰ（固定荷受台４）において物品Ｗが正しい姿勢で存在しているか否かを検出することができる。

【0037】

図１及び図２に示すように、第２搬送装置３は、区画体ＳＴの内部に設けられている。第２搬送装置３は、昇降自在に構成されており、また、第１搬送装置２により区画体ＳＴの内部に搬入される物品Ｗを収納部９９へ搬送可能に構成されている。更に、第２搬送装置３は、収納部９９に収納された物品Ｗを第１搬送装置２によって搬出させるために、収納部９９から授受位置ＥＰへ物品Ｗを搬送可能に構成されている。

【0038】

第２搬送装置３は、区画体ＳＴの内部において第２方向Ｚに亘って配置される第２搬送昇降ガイド３１と、第２搬送昇降モータ（図示省略）により駆動して第２搬送昇降ガイド３１に沿って昇降する第２搬送昇降体３２と、を有している。図２に示すように、第２搬送昇降ガイド３１は、矩形の横断面を有する筒状に形成されている。第２搬送昇降ガイド３１の側面のうちの前面３Ｆには、この前面３Ｆに当接する第２搬送ガイドローラ３３が設けられている。第２搬送ガイドローラ３３は、水平軸心まわりに回転して、前面３Ｆを第２方向Ｚに転動する。そして、第２搬送ガイドローラ３３は、第２搬送昇降体３２を第２方向Ｚに沿って案内する。

【0039】

第２搬送昇降ガイド３１には、第２方向Ｚに沿って配置される第２搬送ベルト３ＢＥが設けられている。第２搬送ベルト３ＢＥは、上下端のそれぞれに配置された回転体（図示省略）に巻き掛けられている。これら回転体のうちの一方が第２搬送昇降モータにより駆動し、この駆動力が第２搬送ベルト３ＢＥを介して他方の回転体に伝わり当該他方の回転体が従動する。これら回転体の作動によって第２搬送ベルト３ＢＥが流動することにより、第２搬送ベルト３ＢＥに連結された第２搬送昇降体３２が昇降するように構成されている。

【0040】

第２搬送昇降体３２は、第２搬送昇降ガイド３１の前面３Ｆ側の外方に突出する形態で設けられている。第２搬送昇降体３２は、第２搬送昇降ガイド３１の内部における後面３Ｒ側に設けられたバランスウェイト３ＢＷと連結している。第２搬送昇降体３２は、屈伸自在に構成されたリンク機構３Ｌを有している。リンク機構３Ｌの後端部は、第２搬送昇降ガイド３１と第２搬送昇降体３２とを連結する連結部材に取り付けられている。リンク機構３Ｌの前端部は、第２搬送旋回モータ（図示省略）によって鉛直軸心まわりに回転する円盤状の旋回台３Ｔに取り付けられており、この旋回台３Ｔの上面に物品Ｗを支持する移載部３４が連結されている。そして、旋回台３Ｔによりリンク機構３Ｌの一端部に鉛直軸心まわりの回転力を作用させることで、当該リンク機構３Ｌが屈伸するように構成されている。なお、前述したように、下方移載部３４ａと上方移載部３４ｂとは同様の構成であるから、以下では、これらをまとめて移載部３４として説明することがある。

【0041】

移載部３４は、リンク機構３Ｌの屈伸動作により出退するように構成されている。すなわち、リンク機構３Ｌの屈曲により移載部３４は第２搬送昇降ガイド３１に近づく方向に移動する（引退動作）。リンク機構３Ｌの伸長により移載部３４は第２搬送昇降ガイド３１から遠ざかる方向に移動する（突出動作）。なお、本実施形態では、図２に示すように、平面視で、１つの第２搬送装置３に対して２つの走行フレーム２１があり、すなわち、２つの物品授受場所がある場合を例示している。第２搬送装置３は、移載部３４を旋回させて当該移載部３４を各物品授受場所の物品Ｗに対して正対させることができるように構成されている。この状態で、第２搬送装置３は、移載部３４を移載方向に出退させて物品Ｗの授受を行う。

【0042】

図１に示すように、下方移載部３４ａの上面には、上方に突出する下方位置決めピン３５ａ（３５）が設けられている。下方位置決めピン３５ａは、下方移載部３４ａの上面にて合計３つ設けられており、これら３つのピンを繋ぐ線が平面視で三角形となるように配置されている。同様に、上方移載部３４ｂの上面には、３つの上方位置決めピン３５ｂ（３５）が、これら３つのピンを繋ぐ線が平面視で三角形となるように配置されている。なお、図２に示すように、第２搬送昇降ガイド３１の外側にはケーブルガイド３ＣＢが設けられており、ケーブルガイド３ＣＢの内部で支持される給電線や通信線等により、各アクチュエータに対する電気の供給等が行われている。

【0043】

図１及び図２に示すように、昇降装置５は、区画体ＳＴの内部における走行フレーム２１の端部近傍に設けられている。昇降装置５は、第１搬送装置２により授受位置ＥＰに搬送された走行フレーム２１上の物品Ｗを、当該走行フレーム２１から上方に離間した位置に待機させておくことができる。これにより、走行フレーム２１上は物品Ｗのない空き状態となり、第１搬送装置２によって授受位置ＥＰに次の物品Ｗを搬送することが可能となっている。

【0044】

図４に示すように、昇降装置５が備える昇降荷受台５Ｔは、一対の昇降支持部５Ｔａを有している。一対の昇降支持部５Ｔａは、幅方向Ｙで互いに離間して配置されている。一対の昇降支持部５Ｔａは、それぞれの上面に立設される門形のフレーム部５Ｔｂにより一体的に形成されている。昇降装置５は、昇降荷受台５Ｔと幅方向Ｙで並ぶ位置に、床面に立設される昇降マスト５１を有している。昇降マスト５１におけるフレーム部５Ｔｂと対向する外側面には、昇降マスト５１の延在方向に沿って筒体５２が取り付けられている。筒体５２の内部には、昇降モータ５Ｍにより鉛直軸心まわりに回転するボールネジ軸５３が設けられている。ボールネジ軸５３には、多数のボールを介してナット５Ｎが取り付けられている。ナット５Ｎには、連結部材を介して移動ブラケット５４が取り付けられている。移動ブラケット５４は、昇降モータ５Ｍによって回転するボールネジ軸５３により昇降するナット５Ｎを介して昇降するように構成されている。移動ブラケット５４は、昇降荷受台５Ｔのフレーム部５Ｔｂと連結している。すなわち、移動ブラケット５４の昇降に伴って、この移動ブラケット５４とフレーム部５Ｔｂを介して連結する昇降荷受台５Ｔも昇降するように構成されている。

【0045】

図４及び図６に示すように、一対の昇降支持部５Ｔａは、平面視でこれら一対の昇降支持部５Ｔａの間に走行スリット２２が配置されるように構成されている。一対の昇降支持部５Ｔａの幅方向Ｙの間が、昇降通過部５５となっている（図７も参照）。前述したように、昇降通過部５５の幅方向Ｙの長さは、搬送支持部２Ｔの幅方向Ｙの長さよりも長く形成されている。このため、搬送支持部２Ｔは昇降荷受台５Ｔと平面視で重複する状態で、昇降通過部５５を上下方向に通過可能となっている。更に、前述したように、物品Ｗの幅方向Ｙの長さは昇降通過部５５の幅方向Ｙの長さよりも長く形成されている。このため、搬送支持部２Ｔが、物品Ｗを下方から支持した状態で搬送基準高さＨａ３から授受用高さＨａ１まで移動して昇降通過部５５を上方から下方に通過すると、物品Ｗは昇降基準高さＨｂ２に位置する昇降荷受台５Ｔに支持される。このようにして、第１搬送装置２は、物品Ｗを昇降荷受台５Ｔに搬送可能に構成されている。

【0046】

図４及び図６に示すように、一対の昇降支持部５Ｔａのそれぞれの上面には、上方に突出する昇降位置決めピン５６が設けられている。昇降位置決めピン５６は、物品Ｗの底面に形成された係合溝に嵌り込むことで、昇降荷受台５Ｔの上面にて支持される物品Ｗの位置決めを担っている。

【0047】

一対の昇降支持部５Ｔａのうちの一方には、昇降荷受台５Ｔにおける物品Ｗの有無を検出可能な昇降在荷センサ５Ｓｅ１設けられている。一対の昇降支持部５Ｔａのうちの他方には、昇降在荷センサ５Ｓｅ１から投光されるレーザを反射する昇降反射板５Ｒｅが設けられている。昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが存在しない状態では、昇降在荷センサ５Ｓｅ１から投光されるレーザが昇降反射板５Ｒｅに当たって反射し、この反射光を受光することにより昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが存在しない状態が検出される。反対に、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが存在する状態では、昇降在荷センサ５Ｓｅ１から投光されるレーザは物品Ｗに遮られることにより昇降反射板５Ｒｅに到達しないこととなる。すなわち、昇降反射板５Ｒｅからの反射光が受光されないことにより授受位置ＥＰに物品Ｗが存在する状態が検出される。

【0048】

昇降在荷センサ５Ｓｅ１の他に、昇降荷受台５Ｔの上面には、スイッチ式の昇降着座センサ５Ｓｅ２が設けられている。昇降着座センサ５Ｓｅ２は、一対の昇降支持部５Ｔａのそれぞれに設けられている。物品Ｗが昇降荷受台５Ｔに支持されているときには、物品Ｗの底面により昇降着座センサ５Ｓｅ２のスイッチが押されて、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが存在する状態が検出される。物品Ｗが昇降荷受台５Ｔに支持されていないときには、昇降着座センサ５Ｓｅ２が押されていない状態であるから、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが存在しない状態が検出される。このように、昇降在荷センサ５Ｓｅ１及び昇降着座センサ５Ｓｅ２の二重のセンサにより、昇降荷受台５Ｔにおいて物品Ｗが正しい姿勢で存在しているか否かを検出することができる。

【0049】

〔制御構成〕
図８に示すように、制御部６は、第２搬送装置３の動作を制御する第１制御装置Ｃ１と、第１搬送装置２及び昇降装置５の動作を制御する第２制御装置Ｃ２と、これらを総括的に制御する上位制御装置Ｃと、を備えている。

【0050】

第１制御装置Ｃ１は、上方移載部３４ｂ及び下方移載部３４ａの動作を制御することにより、第２搬送装置３に物品Ｗの授受を行わせるように構成されている。第２制御装置Ｃ２は、固定在荷センサ４Ｓｅ１、固定着座センサ４Ｓｅ２、昇降在荷センサ５Ｓｅ１及び昇降着座センサ５Ｓｅ２の各種センサにより検出された情報に基づいて第１搬送装置２及び昇降装置５の動作を制御するように構成されている。すなわち、第２制御装置Ｃ２は、第１搬送走行モータ２Ｍａを制御して、自走車２３の第１方向Ｘにおける走行及び走行停止を制御するように構成されている。また、第２制御装置Ｃ２は、第１搬送昇降モータ２Ｍｂを制御して、搬送支持部２Ｔの昇降及び昇降停止を制御するように構成されている。また、第２制御装置Ｃ２は、第１搬送旋回モータ２Ｍｃを制御して、搬送支持部２Ｔの回転を制御するように構成されている。これにより物品Ｗの基準姿勢と旋回姿勢とが切換可能となっている。

【0051】

制御部６は、昇降荷受台５Ｔ又は固定荷受台４への物品Ｗの搬送を第１搬送装置２に行わせる第１搬送処理を実行可能に構成されている。本実施形態では、第１搬送処理は、第１昇降モードと第２昇降モードとを備えている。すなわち、制御部６は、搬送支持部２Ｔを、搬送基準高さＨａ３と授受用高さＨａ１との間で昇降させる第１昇降モードと、固定高さＨｂ１よりも上方で且つ昇降基準高さＨｂ２よりも下方に位置する搬送基準第２高さＨａ２と授受用高さＨａ１との間で昇降させる第２昇降モードと、を実行可能に構成されている。

【0052】

図９は、第１昇降モードでの第１搬送処理が実行される際のフローチャートを示している。第１昇降モードは、第２昇降モードに比べて第１搬送装置２の搬送支持部２Ｔの昇降範囲が広くなるように構成されたモードである。図示しないが、走行フレーム２１の第１方向Ｘにおける授受位置ＥＰの反対側は、作業者が物品Ｗを第１搬送装置２の搬送支持部２Ｔに載せる投入位置となっている。作業者が投入位置にて搬送支持部２Ｔに物品Ｗを載せた後、第１搬送処理のうちの第１昇降モードが実行される。図９に示すように、第１昇降モードでは、まず、搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３にあるか否かが判断される（ステップ＃１１）。搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３にあると判断された場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、授受位置ＥＰに向かって自走車２３の走行が開始される（ステップ＃１２）。搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３にないと判断された場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、搬送支持部２Ｔを搬送基準高さＨａ３に位置させる高さ調整が行われた上で（ステップ＃１３）、自走車２３の走行が開始される（ステップ＃１２）。

【0053】

次に、自走車２３が授受位置ＥＰに相当する授受用停止位置に到達したか否かが判断される（ステップ＃１４）。自走車２３が授受用停止位置に到達したと判断された場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、自走車２３の走行が停止される（ステップ＃１５）。自走車２３が授受用停止位置に到達していないと判断された場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、ステップ＃１４が繰り返される。自走車２３の走行を停止させた後は、搬送支持部２Ｔの下降が開始される（ステップ＃１６）。次に、搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達したか否かが判断される（ステップ＃１７）。搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達したと判断された場合には（ステップ＃１７：Ｙｅｓ）、搬送支持部２Ｔの下降が停止される（ステップ＃１８）。搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達していないと判断された場合には（ステップ＃１７：Ｎｏ）、ステップ＃１７が繰り返される。

【0054】

授受用停止位置にて搬送支持部２Ｔの下降が停止された後は、投入位置に向かって自走車２３の走行が開始される（ステップ＃１９）。次に、自走車２３が投入位置に相当する投入用停止位置に到達した否かが判断される（ステップ＃２０）。自走車２３が投入用停止位置に到達したと判断された場合には（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、自走車２３の走行が停止される（ステップ＃２１）。自走車２３が投入用停止位置に到達していないと判断された場合には（ステップ＃２０：Ｎｏ）、ステップ＃２０が繰り返される。自走車２３の走行が停止された後は、投入用停止位置にて搬送支持部２Ｔの上昇が開始される（ステップ＃２２）。次に、搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３に到達したか否かが判断される（ステップ＃２３）。搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３に到達したと判断された場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、搬送支持部２Ｔの上昇が停止される（ステップ＃２４）。搬送支持部２Ｔが搬送基準高さＨａ３に到達していないと判断された場合には（ステップ＃２３：Ｎｏ）、ステップ＃２３が繰り返される。以上の工程で、第１昇降モードが実行される。

【0055】

次に、第２昇降モードでの第１搬送処理について説明する。図１０は、第２昇降モードでの第１搬送処理が実行される際のフローチャートを示している。第２昇降モードは、第１昇降モードに比べて第１搬送装置２の搬送支持部２Ｔの昇降範囲が狭くなるように構成されたモードである。また、第２昇降モードは、少なくとも、昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３にある状態で固定荷受台４に物品Ｗを搬送するモードである。作業者が投入位置にて搬送支持部２Ｔに物品Ｗを載せた後、第１搬送処理のうちの第２昇降モードが実行される。図１０に示すように、第２昇降モードでは、まず、搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨａ２にあるか否かが判断される（ステップ＃３１）。搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨ２にあると判断された場合には（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）、授受位置ＥＰに向かって自走車２３の走行が開始される（ステップ＃３２）。搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨａ２にないと判断された場合には（ステップ＃３１：Ｎｏ）、搬送支持部２Ｔを搬送基準第２高さＨａ２に位置させる高さ調整が行われた上で（ステップ＃３３）、自走車２３の走行が開始される（ステップ＃３２）。

【0056】

次に、自走車２３が授受用停止位置に到達したか否かが判断される（ステップ＃３４）。自走車２３が授受用停止位置に到達したと判断された場合には（ステップ＃３４：Ｙｅｓ）、自走車２３の走行が停止される（ステップ＃３５）。自走車２３が授受用停止位置に到達していないと判断された場合には（ステップ＃３４：Ｎｏ）、ステップ＃３４が繰り返される。自走車２３の走行を停止させた後は、搬送支持部２Ｔの下降が開始される（ステップ＃３６）。次に、搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達したか否かが判断される（ステップ＃３７）。搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達したと判断された場合には（ステップ＃３７：Ｙｅｓ）、搬送支持部２Ｔの下降が停止される（ステップ＃３８）。搬送支持部２Ｔが授受用高さＨａ１に到達していないと判断された場合には（ステップ＃３７：Ｎｏ）、ステップ＃３７が繰り返される。

【0057】

授受用停止位置にて搬送支持部２Ｔの下降が停止された後は、投入位置に向かって自走車２３の走行が開始される（ステップ＃３９）。次に、自走車２３が投入用停止位置に到達したか否かが判断される（ステップ＃４０）。自走車２３が投入用停止位置に到達したと判断された場合には（ステップ＃４０：Ｙｅｓ）、自走車２３の走行が停止される（ステップ＃４１）。自走車２３が投入用停止位置に到達していないと判断された場合には（ステップ＃４０：Ｎｏ）、ステップ＃４０が繰り返される。自走車２３の走行が停止された後は、投入用停止位置にて搬送支持部２Ｔの上昇が開始される（ステップ＃４２）。次に、搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨａ２に到達したか否かが判断される（ステップ＃４３）。搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨａ２に到達したと判断された場合には（ステップ＃４３：Ｙｅｓ）、搬送支持部２Ｔの上昇が停止される（ステップ＃４４）。搬送支持部２Ｔが搬送基準第２高さＨａ２に到達していないと判断された場合には（ステップ＃４３：Ｎｏ）、ステップ＃４３が繰り返される。以上の工程で、第２昇降モードが実行される。

【0058】

〔動作〕
次に、図１１及び図１２のフローチャート並びに図１３〜図１７を参照して物品Ｗを搬送する際の物品搬送設備１の動作について説明する。なお、図１１は、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗを搬送する際の工程を示すフローチャートである。図１２は、固定荷受台４に物品Ｗを搬送する際の工程を示すフローチャートである。

【0059】

昇降荷受台５Ｔに物品Ｗを搬送する際の物品搬送設備１の動作について説明する。まず、図１１に示すように、物品Ｗが搬送される対象の昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されているか否かが判断される（ステップ＃５１）。この判断は、昇降在荷センサ５Ｓｅ１及び昇降着座センサ５Ｓｅ２の作動の有無に基づいて行われる。これらのセンサがオン状態の場合には昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されている状態であると判断され、これらのセンサがオフ状態の場合には昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていない状態であると判断される。昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていない状態であると判断された場合には（ステップ＃５１：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔを昇降基準高さＨｂ２に配置させるべく、昇降荷受台５Ｔの下降が開始される（ステップ＃５２）。昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていると判断された場合には（ステップ＃５１：Ｎｏ）、異常通知がされて（ステップ＃５３）、昇降荷受台５Ｔへの物品Ｗの搬送が中止される。昇降荷受台５Ｔの下降が開始された後は、昇降荷受台５Ｔが昇降基準高さＨｂ２に到達したか否かが判断される（ステップ＃５４）。昇降荷受台５Ｔが昇降基準高さＨｂ２に到達していないと判断された場合には（ステップ＃５４：Ｎｏ）、ステップ＃５４が繰り返される。昇降荷受台５Ｔが昇降基準高さＨｂ２に到達したと判断された場合には（ステップ＃５４：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔの下降が停止される（ステップ＃５５）。

【0060】

昇降荷受台５Ｔの下降を停止した後は、前述の第１昇降モードでの第１搬送処理が実行される（ステップ＃５６）。すなわち、図１３に示すように、搬送支持部２Ｔによって搬送基準高さＨａ３にて物品Ｗを支持すると共に自走車２３を授受用停止位置で停止させることで、物品Ｗと昇降荷受台５Ｔとが平面視で重複する状態で物品Ｗを昇降荷受台５Ｔの上方に配置させる。そして、図１４に示すように、搬送支持部２Ｔを授受用高さＨａ１に下降させる過程で、物品Ｗが昇降荷受台５Ｔに預けられることにより当該物品Ｗが昇降荷受台５Ｔに載置された状態となる。物品Ｗが昇降荷受台５Ｔに載置された状態は、昇降着座センサ５Ｓｅ２が物品Ｗの底面により押されたこと、すなわち、昇降着座センサ５Ｓｅ２がオン状態となったことにより確認できる。図１１に示すように、第１昇降モードの実行後は（ステップ＃５６）、昇降荷受台５Ｔの上昇が開始される（ステップ＃５７）（図１５も参照）。次に、昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達したか否かが判断される（ステップ＃５８）。昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達していないと判断された場合には（ステップ＃５８：Ｎｏ）、ステップ＃５８が繰り返される。昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達したと判断された場合には（ステップ＃５８：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔの上昇が停止される（ステップ＃５９）。以上により、昇降荷受台５Ｔへの物品Ｗの搬送が完了する（図１５参照）。

【0061】

次に、固定荷受台４に物品Ｗを搬送する際の物品搬送設備１の動作について説明する。まず、図１２に示すように、固定荷受台４に物品Ｗが載置されているか否かが判断される（ステップ＃６１）。この判断は、固定在荷センサ４Ｓｅ１及び固定着座センサ４Ｓｅ２の作動の有無に基づいて行われる。これらのセンサがオン状態の場合には固定荷受台４に物品Ｗが載置されている状態であると判断され、これらのセンサがオフ状態の場合には固定荷受台４に物品Ｗが載置されていない状態であると判断される。固定荷受台４に物品Ｗが載置されていないと判断された場合には（ステップ＃６１：Ｙｅｓ）、固定荷受台４に物品Ｗが載置される上下方向のスペースを確保するため、昇降荷受台５Ｔを昇降待機高さＨｂ３に配置させるべく、当該昇降荷受台５Ｔの上昇が開始される（ステップ＃６２）。固定荷受台４に物品Ｗが載置されていると判断された場合には（ステップ＃６１：Ｎｏ）、異常通知がされて（＃６３）、第２昇降モードでの第１搬送処理が中止される。昇降荷受台５Ｔの上昇が開始された後は、昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達したか否かが判断される（ステップ＃６４）。昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達していないと判断された場合には（ステップ＃６４：Ｎｏ）、ステップ＃６４が繰り返される。昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に到達したと判断された場合には（ステップ＃６４：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔの上昇が停止される（ステップ＃６５）。昇降荷受台５Ｔの上昇が停止された後は、前述の第１昇降モードが実行される（ステップ＃６６）。すなわち、図１６に示すように、搬送支持部２Ｔによって搬送基準高さＨａ３にて物品Ｗを支持すると共に自走車２３を授受用停止位置で停止させることで、物品Ｗと固定荷受台４とが平面視で重複する状態で物品Ｗを固定荷受台４の上方に配置させる。そして、図１７に示すように、搬送支持部２Ｔを授受用高さＨａ１に下降させる過程で、物品Ｗが固定荷受台４に預けられることにより当該物品Ｗが固定荷受台４に載置された状態となる。物品Ｗが固定荷受台４に載置された状態は、固定着座センサ４Ｓｅ２が物品Ｗの底面により押されたこと、すなわち、固定着座センサ４Ｓｅ２がオン状態となったことにより確認できる。以上により、固定荷受台４への物品Ｗの搬送が完了する（図１７参照）。

【0062】

図１８に示すように、固定荷受台４及び昇降荷受台５Ｔのそれぞれに載置された物品Ｗは、第２搬送装置３により移載される。すなわち、下方移載部３４ａを移載方向に突出させることで、下方移載部３４ａと物品Ｗとが平面視で重複した状態で下方移載部３４ａを物品Ｗの下方に配置させる。これと同様に、上方移載部３４ｂを移載方向に突出させることで、上方移載部３４ｂと物品Ｗとが平面視で重複した状態で上方移載部３４ｂを物品Ｗの下方に配置させる。そして、下方移載部３４ａを上方に移動させて固定通過部４１を通過させると共に下方移載部３４ａにより固定荷受台４に載置された物品Ｗを下方から支持する。このとき、下方移載部３４ａの上面に形成された下方位置決めピン３５ａが物品Ｗの底面に形成された係合溝に嵌まり込んで、物品Ｗが位置決めされる。これと同様に、上方移載部３４ｂを上方に移動させて昇降通過部５５を通過させると共に上方移載部３４ｂにより昇降荷受台５Ｔに載置された物品Ｗを下方から支持する。このとき、上方移載部３４ｂの上面に形成された上方位置決めピン３５ｂが物品Ｗの底面に形成された係合溝に嵌まり込んで、物品Ｗが位置決めされる。ここで、前述したように、本実施形態では、固定高さＨｂ１と昇降待機高さＨｂ３との差が、上方移載部３４ｂと下方移載部３４ａとの上下方向の設置間隔と等しく設定されている。そのため、本実施形態では、固定荷受台４及び昇降荷受台５Ｔのそれぞれに載置された物品Ｗを下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂにより同時に受け取ることができる（図１８（ｂ）参照）。また、下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂのそれぞれが物品Ｗを支持した状態で、これら下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂのそれぞれに固定通過部４１及び昇降通過部５５のそれぞれを上方から下方に通過させることで、固定荷受台４及び昇降荷受台５Ｔのそれぞれに物品Ｗを預けることができる（図１８（ａ）参照）。なお、物品Ｗの授受は、下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂの双方で同時に行わなくても良く、例えば、図１９に示すように、上方移載部３４ｂのみによって昇降荷受台５Ｔとの間で物品Ｗを授受するようにしても良い。もちろん、図示しないが、下方移載部３４ａのみによって固定荷受台４との間で物品Ｗを授受するようにしても良い。

【0063】

以上は、固定荷受台４及び昇降荷受台５Ｔに物品Ｗを搬送する場合の物品搬送設備１の動作について説明した。以上説明したように、本実施形態では、制御部６は、昇降荷受台５Ｔが昇降基準高さＨｂ２及び昇降待機高さＨｂ３にあるいずれの場合にも、搬送支持部２Ｔを搬送基準高さＨａ３と授受用高さＨａ１との間で昇降させるべく第１搬送装置２を制御するように構成されている。すなわち、本実施形態では、昇降荷受台５Ｔが昇降基準高さＨｂ２及び昇降待機高さＨｂ３にあるいずれの場合であっても、制御部６は、第１搬送処理の第１昇降モードを実行することにより固定荷受台４又は昇降荷受台５Ｔに物品Ｗを搬送するように構成されている。前述したように、昇降荷受台５Ｔへの物品Ｗの搬送と固定荷受台４への物品Ｗの搬送とを連続して行う場合には、いずれの場所への搬送も第１昇降モードで行うことにより、制御の変更（第２昇降モードへの変更）が不要であり、簡易な制御構成にできる。

【0064】

一方で、第２昇降モードにおける搬送支持部２Ｔを昇降させる範囲は、第１昇降モードを用いる場合よりも狭くなる。そのため、これら２つのモードを比べた場合に、第２昇降モードを用いて物品Ｗを搬送する場合の方が、搬送時間を短縮できる。例えば、第２搬送装置３の下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂのうちいずれかが故障して１つの移載部３４にて運用する場合には、昇降装置５の作動により昇降荷受台５Ｔを昇降待機高さＨｂ３に退避させて、固定荷受台４のみを用いて物品Ｗの授受を行うことになる。この場合には、昇降基準高さＨｂ２を下限高さとする昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３に退避しているので、昇降待機高さＨｂ３よりも下方に位置する搬送基準高さＨａ３を昇降範囲の上限高さとする第１昇降モードを実行可能である。もちろん、第１昇降モードよりも昇降範囲の狭い第２昇降モードも実行可能である。この場合、本実施形態では、第２昇降モードを選択することにより物品Ｗの搬送時間の短縮を図っている。

【0065】

本実施形態では、制御部６は、第１昇降モードと第２昇降モードとの間でモードの切り換えを行うモード切換処理を実行可能に構成されている。図２０は、モード切換処理のフローチャートを示している。まず、第２昇降モード切換指令の有無が判断される（ステップ＃７１）。ここで、第２昇降モード切換指令は、第２搬送装置３に故障などの不具合があった場合であって、物品Ｗの移載を下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂのいずれかで行う場合に、第２昇降モードを実行するように上位制御装置Ｃからなされる指令である。第２昇降モード切換指令がされていないと判断された場合には（ステップ＃７１：Ｎｏ）、ステップ＃７１が繰り返される。第２昇降モード切換指令がされていると判断された場合には（ステップ＃７１：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されているか否かが判断される（ステップ＃７２）。昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていると判断された場合には（ステップ＃７２：Ｎｏ）、ステップ＃７２が繰り返される。なお、この場合には、運用状態の移載部３４により昇降荷受台５Ｔに載置されている物品Ｗを移載して、昇降荷受台５Ｔを空き状態とするようにしても良い。また、搬送支持部２Ｔに物品Ｗを支持させた状態で当該物品Ｗを投入位置まで搬送させることで昇降荷受台５Ｔを空き状態とするようにしても良い。いずれにしても、昇降荷受台５Ｔから物品Ｗを除去する処理をして、昇降荷受台５Ｔを空き状態、すなわち、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていない状態とすれば良い。そして、昇降荷受台５Ｔに物品Ｗが載置されていないと判断された場合には（ステップ＃７２：Ｙｅｓ）、昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３にあるか否かが判断される（ステップ＃７３）。昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３にあると判断された場合には（ステップ＃７３：Ｙｅｓ）、搬送支持部２Ｔの上限高さの設定を、第１昇降モード時の搬送支持部２Ｔの上限高さである搬送基準高さＨａ３から、第２昇降モード時の搬送支持部２Ｔの上限高さである搬送基準第２高さＨａ２に変更する（ステップ＃７４）。そして、昇降荷受台５Ｔが昇降待機高さＨｂ３にないと判断された場合には（ステップ＃７３：Ｎｏ）、昇降荷受台５Ｔを昇降待機高さＨｂ３に位置させる高さ調整を行った上（ステップ＃７５）、搬送支持部２Ｔの上限高さを搬送基準高さＨａ３から搬送基準第２高さＨａ２に変更する（ステップ＃７４）。

【0066】

制御部６によるモード切換処理の実行後は、固定荷受台４へ物品Ｗを搬送する処理を行う。具体的には、図１２に示すステップ＃９の工程を第２昇降モードによって実行することで、物品Ｗが固定荷受台４へ搬送される。図２１に示すように、昇降荷受台５Ｔを昇降待機高さＨｂ３に配置させた状態で、搬送支持部２Ｔにより搬送基準第２高さＨａ２にて物品Ｗを支持し、物品Ｗと搬送支持部２Ｔとが平面視で重複する位置に搬送支持部２Ｔを配置させる。そして、搬送支持部２Ｔを授受用高さＨａ１に下降させる過程で、物品Ｗが固定荷受台４に預けられることにより当該物品Ｗが固定荷受台４に載置された状態となる。このように、第２昇降モードにて物品Ｗを固定荷受台４に搬送する場合には、搬送支持部２Ｔの昇降範囲を狭くすることができ、その結果、物品Ｗの搬送時間を短縮できる。なお、以上では、第２搬送装置３の故障により下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂのうちいずれかで運用する場合に第２昇降モードを用いて物品Ｗを搬送する場合について説明した。しかし、第２搬送装置３が正常状態で下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂの双方で運用可能な場合であっても、固定荷受台４への物品Ｗの搬送時には、第２昇降モードを用いても差し支えない。

【0067】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂが、物品Ｗの底面を下方から支持するように構成された例について説明した。しかし、本発明は、このような構成に限定されない。すなわち、下方移載部及び上方移載部は、物品を支持可能に構成されていれば良く、例えば、物品にフランジ部や係合孔などが形成されている場合にこれらを下方から支持するように構成されていても良い。更に、チャック機構を用いて物品を把持するように構成されていても良い。

【0068】

（２）上記の実施形態では、下方移載部３４ａ及び上方移載部３４ｂが同様の構成である例について説明した。しかし、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、下方移載部及び上方移載部のうちの一方がチャック機構等により物品を把持するように構成され、他方が物品を下方から支持するように構成されていても良い。

【0069】

（３）上記の実施形態では、昇降装置５が所謂ボールネジを用いて昇降荷受台５Ｔを昇降させるように構成された例について説明した。しかし、本発明は、このような構成に限定されない。すなわち、昇降荷受台を昇降させるために、電動シリンダや回動チェーン等の公知の手段を用いることもできる。

【0070】

（４）上記の実施形態では、物品ＷとしてＦＯＵＰを例にして説明した。しかし、本発明に係る物品搬送設備は、大小、形状、様々な物品の搬送に適用することができる。ただし、移載部が物品の底面を下方から支持するように構成される場合には、物品の幅方向における長さは、少なくとも、移載部の幅方向における長さよりも長いものが適用対象となる。このようなものが適用対象であると、移載部が物品を支持した状態で固定荷受台の固定通過部又は昇降荷受台の昇降通過部を上方から下方に通過する過程で、物品を固定荷受台又は昇降荷受台に預けることができる。

【0071】

（５）上記の実施形態では、走行フレーム２１の第１方向Ｘの両端部のうち、固定荷受台４が配置される端部とは反対側の端部にて、第１搬送装置２と物品Ｗの授受を行うのは作業者である例について説明した。しかし、第１搬送装置と物品の授受を行うのは作業者に限られず、無人搬送車、天井搬送車又は台車や有人フォークリフトなどであっても良い。

【0072】

（６）これらの各実施形態は、単なる例示に過ぎない。また、これらの各実施形態は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で相互に組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0073】

１ ：物品搬送設備
２ ：第１搬送装置
２Ｔ ：搬送支持部
３ ：第２搬送装置
４ ：固定荷受台
５ ：昇降装置
５Ｔ ：昇降荷受台
６ ：制御部
３４ ：移載部
３４ａ ：下方移載部
３４ｂ ：上方移載部
４１ ：固定通過部
５５ ：昇降通過部
５６ ：昇降位置決めピン
ＥＰ ：授受位置
Ｈ２ ：搬送基準第２高さ
Ｈａ１ ：授受用高さ
Ｈａ２ ：搬送基準第２高さ
Ｈａ３ ：搬送基準高さ
Ｈｂ１ ：固定高さ
Ｈｂ２ ：昇降基準高さ
Ｈｂ３ ：昇降待機高さ
Ｗ ：物品
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】