特許 6593316 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6593316

(24)【登録日】2019年10月4日

(45)【発行日】2019年10月23日

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20191010BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20191010BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20191010BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 541

   B25J9/06 E

   B25J13/08 Z

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-242798(P2016-242798)

(22)【出願日】2016年12月15日

(65)【公開番号】特開2018-95438(P2018-95438A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001298

【氏名又は名称】特許業務法人森本国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂田 博史

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−３０８９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１６９００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２２５９０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−００４３１３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００２−２８４４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／１３３２０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 実開平０７−００３９８７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００ − １／２０

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行レールに沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に設けられて物品を載置支持するフォーク部と、前記物品の移載位置に対して前記フォーク部を出退移動させるフォーク移動手段と、前記フォーク部及び前記フォーク移動手段を水平面内において旋回可能とする旋回手段と、を備え、前記物品を前記移載位置に移載する物品搬送車であって、
前記走行レールに対する前記走行台車の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記フォーク部の出退移動量又は旋回量を補正すること
を特徴とする物品搬送車。

【請求項2】

前記旋回手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記走行台車に対する前記フォーク部及び前記フォーク移動手段の旋回量を補正すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送車。

【請求項3】

前記フォーク移動手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記移載位置に対する前記フォーク部の出退移動の距離を補正すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

前記姿勢検出手段は、前記走行台車の走行方向に対して水平に直交する方向の前記走行台車の一方側に設けられ、
前記フォーク移動手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記走行台車の走行方向に対して水平に直交する方向の前記走行台車の両側方に設けられる前記移載位置に対して前記フォーク部を出退移動させること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品搬送車。

【請求項5】

前記姿勢検出手段が、前記走行台車と前記走行レールとの距離を計測するレーザー距離計により構成されること
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物品搬送車。

【請求項6】

前記姿勢検出手段が、
前記走行台車の走行方向に対して前側に設けられ、前記走行レールに対する前記走行台車の前側の姿勢を検出する第１検出部と、
前記走行台車の走行方向に対して後側に設けられ、前記走行レールに対する前記走行台車の後側の姿勢を検出する第２検出部と、
から構成され、
前記第１検出部の検出値と、前記第２検出部の検出値と、の差分により、前記走行レールに対する前記走行台車全体の姿勢を検出すること
を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品収納棚等の物品の移載位置との間で物品を移載する物品搬送車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来の物品搬送車は、液晶ディスプレイ或いはプラズマディスプレイに用いられるガラス板を積層状態に収納した容器等を物品として、物品収納棚等の物品の移載位置との間で物品を移載するように構成されている。例えば、特許文献１の物品搬送車は、車体（走行台車）に搭載される旋回テーブルと、旋回テーブルに搭載される昇降台と、昇降台に搭載され、下部の第１アームと、上部の第２アームと、第２アームの先端に設けられるハンドと、からなるスカラーアーム（フォーク部）と、車体に設けられる荷台と、から構成され、ステーション（物品の移載位置）に載置されるワーク（物品）をハンド（フォーク部）で下から保持して荷台に移載する。
このような物品搬送車においては、物品の大型化に伴い、物品を移載するフォーク部の長さが長くなる。そのため、ステーションに対して車体が少し傾いた場合であってもフォーク部の先端ではそのズレ量が大きくなる。それゆえに、一つのステーション内で同一の物品を何度も装置間搬送する場合には、同じ物品搬送車が物品を搬送しているにも関わらず、ステーションに載置される物品の位置が徐々にズレるという問題があった。
そこで、特許文献１の物品搬送車においては、ステーションに対する距離及び角度を求めるためのセンサが旋回テーブルに設けられ、上記センサにより求めた上記距離に応じてスカラーアームを伸縮させ、上記センサにより求めた上記角度に応じて旋回テーブルとハンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させることにより、ステーションに対するフォーク部のズレを補正している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−３０８９８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に示す物品搬送車においては、上記センサがステーションの前面に設けられたターゲットとの距離を検出することにより、ステーションに対する距離及び角度を求めるため、ステーションに特定のターゲットを設ける必要がある。また、特許文献１に示す物品搬送車においては、ステーションに対する距離及び角度を求めるために、走行台車を上記センサによる上記ターゲットの検出が可能な位置まで移動させる必要があるため、スカラーアームの伸縮及び旋回テーブルの回動までに時間を要するという問題があった。なお、上記ターゲットを設けずに、上記センサがステーションの前面との距離を直接測定する場合であっても、走行台車を上記センサが検出可能な位置まで移動させなければならないため、同様に時間を要する。

【0005】

そこで、本発明は、物品の移載位置との距離を検出するためのターゲットを移載位置側に設けずに、物品の移載位置に対するフォーク部のズレの補正に要する時間を短縮可能な物品搬送車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0007】

即ち、本発明の物品搬送車は、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に設けられて物品を載置支持するフォーク部と、前記物品の移載位置に対して前記フォーク部を出退移動させるフォーク移動手段と、前記フォーク部及び前記フォーク移動手段を水平面内において旋回可能とする旋回手段と、を備え、前記物品を前記移載位置に移載する物品搬送車であって、前記走行レールに対する前記走行台車の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記フォーク部の出退移動量又は旋回量を補正するものである。
上記構成では、物品の移載位置に対して一定の距離に設けられる走行レールに対する走行台車の姿勢を検出する姿勢検出手段の検出結果に基づいて、フォーク部の出退移動量又は旋回量が補正される。

【0008】

本発明の物品搬送車は、上記物品搬送車において、前記旋回手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記走行台車に対する前記フォーク部及び前記フォーク移動手段の旋回量を補正するものである。
上記構成では、姿勢検出手段の検出結果に基づいて、走行台車に対するフォーク部及び前記フォーク移動手段の旋回量が補正される。

【0009】

本発明の物品搬送車は、上記物品搬送車において、前記フォーク移動手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記移載位置に対する前記フォーク部の出退移動の距離を補正するものである。
上記構成では、姿勢検出手段の検出結果に基づいて、移載位置に対するフォーク部の出退移動の距離が補正される。

【0010】

本発明の物品搬送車は、上記物品搬送車において、前記姿勢検出手段は、前記走行台車の走行方向に対して水平に直交する方向の前記走行台車の一方側に設けられ、前記フォーク移動手段は、前記姿勢検出手段の検出結果に基づいて、前記走行台車の走行方向に対して水平に直交する方向の前記走行台車の両側方に設けられる前記移載位置に対して前記フォーク部を出退移動させるものである。
上記構成では、姿勢検出手段の検出結果に基づいて、フォーク部が、走行台車の走行方向に対して水平に直交する方向の走行台車の両側方に設けられる移載位置に対して出退移動する。

【0011】

本発明の物品搬送車は、上記物品搬送車において、前記姿勢検出手段が、前記走行台車と前記走行レールとの距離を計測するレーザー距離計により構成されるものである。
上記構成では、走行台車と走行レールとの距離を計測するレーザー距離計により、走行レールに対する走行台車の姿勢を検出する。

【0012】

本発明の物品搬送車は、上記物品搬送車において、前記姿勢検出手段が、前記走行台車の走行方向に対して前側に設けられ、前記走行レールに対する前記走行台車の前側の姿勢を検出する第１検出部と、前記走行台車の走行方向に対して後側に設けられ、前記走行レールに対する前記走行台車の後側の姿勢を検出する第２検出部と、から構成され、前記第１検出部の検出値と、前記第２検出部の検出値と、の差分により、前記走行レールに対する前記走行台車全体の姿勢を検出するものである。
上記構成では、走行台車の走行方向に対して前側に設けられる第１検出部の検出値と、走行台車の走行方向に対して後側に設けられる第２検出部の検出値と、の差分により、走行レールに対する走行台車全体の姿勢が検出される。

【発明の効果】

【0013】

本発明の物品搬送車によれば、物品の移載位置に対して一定の距離に設けられる既存の走行レールに対する走行台車の姿勢を検出することによりフォーク部の出退移動量又は旋回量の補正を行うことから、物品の移載位置との距離の検出を、当該移載位置側に設けられるターゲットにより行う必要がなく、また、物品の移載位置との距離の検出を行うために、走行台車を当該距離の検出が可能な位置まで移動させる必要がない。そのため、当該距離を検出するためのターゲットを移載位置側に別途設ける必要がなく、走行台車が物品の移載位置に到着する前に、走行レールに対する走行台車の姿勢を検出してフォーク部の出退移動量又は旋回量の補正を行うことができ、物品の移載位置に対するフォーク部のズレの補正に要する時間を短縮することができる。ゆえに、走行台車が物品の移載位置に到着した時点で、フォーク部が物品の移載位置に対して常に一定位置で出退移動できる状態となり、フォーク部による物品の位置ズレを防止することできる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る物品搬送車の背面図である。

【図2】本発明に係る物品搬送車の側面図である。

【図3】本発明に係る物品搬送車の平面図であり、（ａ）は、フォークを収縮移動させた場合であり、（ｂ）は、フォークを伸長移動させた場合である。

【図4】本発明に係る物品搬送車の平面図であり、（ａ）は、フォークを補正して伸長移動させた場合であり、（ｂ）は、フォークを伸長移動させた場合である。

【図5】本発明に係る物品搬送車の制御構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明に係る物品搬送車１０について説明する。なお、以下においては、物品搬送車１０の走行方向（物品搬送車１０の長手方向）を前後方向、物品搬送車１０の走行方向に対して水平方向に直交する方向（物品搬送車１０の幅方向）を左右方向、物品搬送車１０の走行方向に対して鉛直方向に直交する方向（物品搬送車１０の高さ方向）を上下方向として説明する。

【0016】

図１及び図２に示すように、物品搬送車１０は、半導体製品或いは液晶表示素子等の製品の仕掛かり品等の板状体を収納する容器９０（「物品」の一例）を、容器９０を保管するための自動倉庫９５へ搬入し、又は容器９０を自動倉庫９５から搬出するものである。物品搬送車１０は、自動倉庫９５へ搬入した容器９０を、自動倉庫９５内の物品保管棚９７に収納し、又は物品保管棚９７に保管されている容器９０を物品保管棚９７から取り出して自動倉庫９５から搬出する。
物品保管棚９７は、容器９０を収納する物品保管部９８（「移載位置」の一例）を備え、容器９０を出し入れする前面を対向させた状態で間隔を隔てて左右に並ぶ形態で配置される。物品保管部９８は、物品保管棚９７の横幅方向及び上下高さ方向に沿って並んだ状態で設けられる。
一対の物品保管棚９７の間には、容器９０を搬送するための物品搬送用空間９９が形成され、物品搬送用空間９９に物品搬送車１０の軌道である一対の走行レール９６が設けられる。走行レール９６は、一対の物品保管棚９７に、物品搬送車１０の走行方向の左右側から挟まれるように、一対の物品保管棚９７に沿って設けられる。走行レール９６は、物品保管棚９７に対して、物品搬送車１０の走行方向の左右方向に一定の間隔を保持して配置される。すなわち、走行レール９６と、容器９０の移載位置である物品保管棚９７の物品保管部９８と、の間隔は、常に一定の距離で保持されている。

【0017】

走行レール９６を走行する物品搬送車１０は、走行レール９６に沿って走行自在な走行台車１４と、容器９０を物品保管棚９７の物品保管部９８に移載する移載装置２０と、移載装置２０を支持する昇降台１１と、走行台車１４に立設されて昇降台１１を昇降自在に案内し支持する一対の昇降マスト１２と、を主に備える。
物品搬送車１０は、走行台車１４の両端部であって物品搬送車１０の走行方向の同一直線上に一対の昇降マスト１２が配置される。昇降マスト１２は、互いの上端部が上部フレーム１３により接続されるとともに、その間において昇降台１１を昇降自在に案内し支持する。昇降台１１は、昇降用電動モータ１２ａを備え、昇降用電動モータ１２ａの駆動により昇降してフォーク２２を目標となる物品保管棚９７の物品保管部９８まで搬送する。

【0018】

走行台車１４は、一対の走行レール９６に沿って走行自在な台車である。走行台車１４は、走行用電動モータ１４ａを備え、走行用電動モータ１４ａの駆動により走行して昇降台１１を目標となる物品保管棚９７まで搬送する。走行台車１４は、その前後端部に昇降マスト１２を支持する。走行台車１４には、走行台車１４を走行レール９６上で走行させるための車輪１４ｂが、走行台車１４の前後端部の左右両側にそれぞれ設けられる。

【0019】

図３及び図４に示すように、移載装置２０は、昇降台１１に旋回自在に装着した旋回台２１（「旋回手段」の一例）と、容器９０を載置支持し且つ旋回台２１に対して出退移動するフォーク２２と、旋回台２１を旋回させる旋回用電動モータ２１ａと、フォーク２２を出退移動させる出退用電動モータ２２ａと、を備える旋回可能なフォーク式の移載装置である。移載装置２０は、走行台車１４に対して３６０°の範囲で旋回台２１を旋回させ、物品搬送車１０の走行方向に対して直交する方向を容器９０の移載方向としてフォーク２２を出退移動させることで、容器９０を旋回台２１と物品保管棚９７の物品保管部９８との間で移載する。
旋回台２１は、昇降台１１の中央部に昇降台１１に対して上下軸芯Ｐを中心に旋回可能に設けられるとともに、その上部にフォーク２２を支持する。旋回台２１は、旋回用電動モータ２１ａの駆動により昇降台１１に対して旋回する。
フォーク２２は、旋回台２１にその一端側を取り付けた伸縮式のリンク機構２３（「フォーク移動手段」の一例）と、リンク機構２３の他端側に支持されリンク機構２３の伸縮により旋回台２１に対して出退するフォーク部２４と、から構成される。
リンク機構２３は、物品保管棚９７に向けてフォーク部２４を出退移動させる手段であり、基端部が旋回台２１に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結された一対の操作リンク２３ａと、基端部が操作リンク２３ａの先端部に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結され且つ先端部がフォーク部２４の基端部に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結された一対の揺動リンク２３ｂと、を備える。リンク機構２３は、出退用電動モータ２２ａにより一対の操作リンク２３ａを同期させた状態で回動させることで、リンク機構２３の全体を伸縮させる。つまり、移載装置２０は、図３（ａ）に示すように、リンク機構２３の収縮移動によりフォーク部２４が旋回台２１上に移動した状態となり、図３（ｂ）に示すように、リンク機構２３の伸長移動によりフォーク部２４が物品保管棚９７の物品保管部９８に移動した状態となるように切り換え可能に構成されている。また、移載装置２０は、図３（ｂ）及び図４（ａ）に示すように、旋回台２１の上下軸芯Ｐ周りの旋回によりフォーク部２４の出退方向を一対の物品保管棚９７のうちの一方側又は他方側の物品保管部９８に切り換え可能に構成されている。
フォーク部２４は、容器９０を載置支持する部材であり、容器９０の底面を載置可能に構成される。

【0020】

物品搬送車１０は、前側レーザー距離計３１（「姿勢検出手段」「レーザー距離計」「第１検出部」の一例）及び後側レーザー距離計３２（「姿勢検出手段」「レーザー距離計」「第２検出部」の一例）を備える。
前側レーザー距離計３１は、走行台車１４と走行レール９６との距離を計測するレーザー距離計であり、具体的には、前側レーザー距離計３１が配置されている走行台車１４の前側の位置から走行レール９６の内側側面までの距離であって、走行台車１４の走行方向に対して水平方向に直交する方向（走行レール９６の長手方向に対して水平方向に直交する方向）の距離を計測するものである。前側レーザー距離計３１は、走行台車１４の走行台車１４の前側（走行台車１４の走行方向に対して前側）であって、走行台車１４の長手方向の中心軸Ｎに対して一方側（例えば、走行台車１４の走行方向に対して右側）に設けられる。なお、前側レーザー距離計３１は、一対の走行レール９６のうちの一方の走行レール９６（例えば、走行台車１４の走行方向に対して右側の走行レール９６）の内側側面について計測する。
後側レーザー距離計３２は、走行台車１４と走行レール９６との距離を計測するレーザー距離計であり、具体的には、後側レーザー距離計３２が配置されている走行台車１４の後側の位置から走行レール９６の内側側面までの距離であって、走行台車１４の走行方向に対して水平方向に直交する方向（走行レール９６の長手方向に対して水平方向に直交する方向）の距離を計測するものである。後側レーザー距離計３２は、走行台車１４の走行台車１４の後側（走行台車１４の走行方向に対して後側）であって、走行台車１４の長手方向の中心軸Ｎに対して一方側（例えば、走行台車１４の走行方向に対して右側）に設けられる。すなわち、前側レーザー距離計３１と、後側レーザー距離計３２と、は走行台車１４の長手方向の中心軸Ｎに対して同じ側に設けられる。なお、後側レーザー距離計３２は、一対の走行レール９６のうちの一方の走行レール９６であって、前側レーザー距離計３１が計測している走行レール９６と同じ走行レール９６の内側側面について計測する。

【0021】

次に、物品搬送車１０の制御構成について説明する。
図５に示すように、物品搬送車１０は、地上側コントローラ８０からの指示に基づいて、物品搬送車１０の運転を制御するクレーン制御装置１７を備える。
地上側コントローラ８０は、クレーン制御装置１７に対して、物品保管棚９７の複数の物品保管部９８のいずれかに容器９０を搬入する搬入指示と、物品保管棚９７の複数の物品保管部９８のいずれかに収納されている容器９０を搬出する搬出指示と、を行う。
クレーン制御装置１７は、走行用ロータリエンコーダ１４ｃと、昇降用ロータリエンコーダ１２ｂ、前側レーザー距離計３１と、後側レーザー距離計３２とに接続され、走行用ロータリエンコーダ１４ｃ、昇降用ロータリエンコーダ１２ｂ、前側レーザー距離計３１、及び後側レーザー距離計３２からの検出情報が入力される。クレーン制御装置１７は、走行台車１４の走行を制御する走行制御部１８と、昇降台１１の昇降を制御する昇降制御部１９と、移載装置２０の動作を制御する出退制御部２６と、を備える。
走行制御部１８は、走行用ロータリエンコーダ１４ｃの検出情報に基づいて、走行用電動モータ１４ａの駆動を制御し、目標の物品保管部９８まで走行台車１４を走行させる。
昇降制御部１９は、昇降用ロータリエンコーダ１２ｂの検出情報に基づいて、昇降用電動モータ１２ａの駆動を制御し、フォーク２２が出退移動を行う目標の物品保管部９８まで昇降台１１を昇降させる。
出退制御部２６は、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出情報に基づいて、旋回用電動モータ２１ａ及び出退用電動モータ２２ａの駆動を制御し、旋回台２１の旋回、及びフォーク２２の出退移動を行う。

【0022】

クレーン制御装置１７においては、地上側コントローラ８０の搬入指示に基づいて、走行制御部１８が走行台車１４の走行制御を行い、昇降制御部１９が昇降台１１の昇降制御を行い、出退制御部２６が旋回台２１の旋回制御及びフォーク２２の出退移動制御を行う。これにより、目標の物品保管部９８まで走行台車１４が走行し、フォーク２２が出退移動を行う目標の物品保管部９８まで昇降台１１が昇降し、フォーク部２４が目標の物品保管部９８に向けて伸長移動が可能な位置まで旋回台２１が旋回し、容器９０を載置支持するフォーク２２が旋回台２１から目標の物品保管部９８まで伸長移動を行い、容器９０が目標の物品保管部９８に降ろされた後、フォーク２２が目標の物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動を行う。
同様に、クレーン制御装置１７においては、地上側コントローラ８０の搬出指示に基づいて、目標の物品保管部９８まで走行台車１４が走行し、フォーク２２が出退移動を行う目標の物品保管部９８まで昇降台１１が昇降し、フォーク部２４が目標の物品保管部９８に向けて伸長移動が可能な位置まで旋回台２１が旋回し、フォーク２２が旋回台２１から目標の物品保管部９８まで伸長移動を行い、目標の物品保管部９８に収納される容器９０がフォーク２２により掬われた後、容器９０を載置支持するフォーク２２が目標の物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動を行う。

【0023】

次に、物品搬送車１０におけるフォーク部２４の出退移動量及び旋回量の制御について説明する。
物品搬送車１０には、走行レール９６の左右の側面を転動するガイドローラ（図示せず）が設けられ、当該ガイドローラにより走行台車１４の走行方向に対する左右方向の移動が規制される。しかしながら、当該ガイドローラの遊び或いは潰れにより走行台車１４の左右方向の規制が弱まり、図４（ｂ）に示すように、当該ガイドローラの遊び分或いは潰れ分だけ走行台車１４が走行レール９６に対して傾く。それにより、フォーク部２４の伸長位置がばらつき、物品保管棚９７の物品保管部９８に対する容器９０の移載位置が不安定となる。そこで、物品搬送車１０においては、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出し、その検出結果に基づいてフォーク部２４の出退移動量及び旋回量を制御する。すなわち、走行レール９６に対する走行台車１４の傾きに応じてフォーク部２４の出退移動量及び旋回量を補正する。

【0024】

図３（ａ）に示すように、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢は、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２により計測される走行台車１４と走行レール９６との距離に基づいて検出される。具体的には、前側レーザー距離計３１が計測する走行台車１４と走行レール９６との距離の検出値と、後側レーザー距離計３２が計測する走行台車１４と走行レール９６との距離の検出値と、の差分により走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出する。例えば、前側レーザー距離計３１の検出値ａと、後側レーザー距離計３２の検出値ｂと、の間に差が無い場合（検出値ａ、ｂが同じ値の場合）、すなわち、走行台車１４の前側における走行台車１４と走行レール９６との距離が、走行台車１４の後側における走行台車１４と走行レール９６との距離と同じ場合、出退制御部２６は、走行台車１４が走行レール９６に対して傾いていないと判断する。また、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２が走行台車１４の走行方向に対して右側の走行レール９６を計測している場合であって、前側レーザー距離計３１の検出値ａが後側レーザー距離計３２の検出値ｂより大きい場合、すなわち、走行台車１４の前側における走行台車１４と走行レール９６との距離が、走行台車１４の後側における走行台車１４と走行レール９６との距離より長い場合、出退制御部２６は、走行台車１４が走行レール９６（走行方向）に対して左側に傾いていると判断する。さらに、前側レーザー距離計３１の検出値ａが後側レーザー距離計３２の検出値ｂより小さい場合、すなわち、走行台車１４の前側における走行台車１４と走行レール９６との距離が、走行台車１４の後側における走行台車１４と走行レール９６との距離より短い場合、出退制御部２６は、走行台車１４が走行レール９６（走行方向）に対して右側に傾いていると判断する。

【0025】

出退制御部２６は、走行台車１４が走行レール９６（走行方向）に対して傾いていると判断すると、前側レーザー距離計３１の検出値ａと後側レーザー距離計３２の検出値ｂとの差分から、物品保管棚９７の物品保管部９８の棚中心Ｔに対するフォーク部２４のズレ量Ｋ（図４（ｂ））を算出する。出退制御部２６は、算出したフォーク部２４のズレ量Ｋに基づいて旋回台２１の旋回量を算出し、当該旋回量に基づいて旋回用電動モータ２１ａを駆動させることで旋回台２１を旋回させる。これにより、走行台車１４に対するフォーク部２４及びリンク機構２３の旋回量が補正され、フォーク部２４が物品保管棚９７の物品保管部９８の棚中心Ｔに対してズレることなく出退移動されるようにフォーク部２４の方向が補正される。
また、出退制御部２６は、前側レーザー距離計３１の検出値ａ及び後側レーザー距離計３２の検出値ｂにより、走行台車１４の中心（上下軸芯Ｐ）から物品保管棚９７の物品保管部９８の前面までの距離を算出する。物品保管部９８の前面から走行レール９６までの距離、走行台車１４の中心（上下軸芯Ｐ）から前側レーザー距離計３１までの距離、及び走行台車１４の中心（上下軸芯Ｐ）から後側レーザー距離計３２までの距離は常に一定であるため、前側レーザー距離計３１の検出値ａ及び後側レーザー距離計３２の検出値ｂから、前側レーザー距離計３１と走行レール９６との距離及び後側レーザー距離計３２と走行レール９６との距離を算出することで、走行台車１４の中心（上下軸芯Ｐ）から物品保管部９８の前面までの距離を算出することができる。出退制御部２６は、算出した走行台車１４の中心（上下軸芯Ｐ）から物品保管部９８の前面までの距離に基づいて、物品保管部９８に対するフォーク部２４の出退移動の距離を算出し、当該距離に基づいて出退用電動モータ２２ａを駆動させることでリンク機構２３を駆動させ、フォーク部２４を出退移動させる。これにより、フォーク部２４の出退移動量が補正され、補正された距離でフォーク部が物品保管部９８に対して出退移動する。

【0026】

走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢は、走行台車１４が目標となる物品保管棚９７の物品保管部９８の前に到着するまでに検出される。具体的には、走行台車１４が目標となる物品保管部９８の前の停止位置から所定の距離で上流側に離れた位置から、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２により走行台車１４と走行レール９６との距離が計測される。そして、走行台車１４が目標となる物品保管部９８の前に到達するまでに、補正すべきフォーク部２４の出退移動量及び旋回量が算出され、当該旋回量に基づいて旋回台２１がフォーク２２を旋回する。さらに、走行台車１４が目標となる物品保管部９８の前に到着した時点、或いは走行台車１４が目標となる物品保管部９８に向けて減速している際に、上記フォーク部２４の出退移動量に基づいて、リンク機構２３がフォーク部２４を目標となる物品保管部９８に伸長移動させる。
このように、物品搬送車１０においては、走行台車１４が目標となる物品保管部９８の前に到着するまでに、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢が検出され、その検出結果に基づいて補正すべきフォーク部２４の出退移動量及び旋回量が算出され、当該出退移動量及び旋回量に基づいて旋回台２１がフォーク２２を旋回し、リンク機構２３がフォーク部２４を伸長移動させる。そのため、走行台車１４が目標となる物品保管部９８の前に到着した時点で、物品保管部９８に対するフォーク部２４のズレが補正され、フォーク部２４が物品保管部９８に対して常に一定位置で出退移動できる状態となる。

【0027】

図３（ｂ）及び図４（ａ）に示すように、物品搬送車１０は、その走行方向の左右両側に配置される物品保管棚９７に対して容器９０の搬出入を行う。すなわち、移載装置２０は、旋回台２１を走行台車１４に対して３６０°の範囲で旋回させ、物品搬送車１０の走行方向の左右両側に配置される物品保管棚９７に対してフォーク２２を出退移動させる。そして、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量の補正は、フォーク２２が出退移動される物品保管棚９７の位置に関わらず、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出結果に基づいて行われる。すなわち、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２と、フォーク２２の出退移動を行う物品保管棚９７とが、走行台車１４の走行方向に対して反対側に設けられる場合であっても、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量の補正は、常に、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出結果に基づいて行われる。
このように、物品搬送車１０においては、走行台車１４の走行方向の左右いずれ側の側方に設けられる物品保管棚９７に対してフォーク部２４を出退移動させる場合であっても、走行台車１４の左右方向の一方側（例えば、右側）に設けられる前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出結果に基づいて、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量の補正を行う。そのため、走行台車１４の走行方向に対して一方側に設けられる前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２のみで、走行台車１４の走行方向の左右両側方に設けられる物品保管棚９７に対するフォーク部２４の出退移動を制御できることから、走行台車１４の中心軸Ｎに対する両側にレーザー距離計を設ける必要がなく、走行台車１４の構成を簡素化することができる。

【0028】

また、物品搬送車１０においては、クレーン制御装置１７の出退制御部２６が、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出結果、及び当該検出結果に基づいて算出されたフォーク部２４の出退移動量及び旋回量を、過去データとして記憶し、その記憶した当該過去データに基づいて、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量を算出し、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量の補正を行っても構わない。具体的には、記憶した当該過去データと同一の物品保管部９８に対して再度フォーク部２４の出退移動を行う場合に、記憶した当該過去データと、現在検出されている前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の検出結果と、を比較し、その比較結果に基づいてフォーク部２４の出退移動量及び旋回量を算出し、フォーク部２４の出退移動量及び旋回量の補正を行う。

【0029】

以上のように、物品搬送車１０においては、物品保管部９８に対して一定の距離に設けられる既存の走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出することによりフォーク部２４の出退移動量又は旋回量の補正を行うことから、物品保管部９８との距離の検出を、物品保管部９８側に設けられるターゲットにより行う必要がなく、また、物品保管部９８との距離の検出を行うために、走行台車１４を当該距離の検出が可能な位置まで移動させる必要がない。そのため、当該距離を検出するためのターゲットを物品保管部９８側に別途設ける必要がなく、走行台車１４が物品保管部９８に到着する前に、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出してフォーク部２４の出退移動量又は旋回量の補正を行うことができ、物品保管部９８に対するフォーク部２４のズレの補正に要する時間を短縮することができる。ゆえに、走行台車１４が物品保管部９８に到着した時点で、フォーク部２４が物品保管部９８に対して常に一定位置で出退移動できる状態となり、フォーク部２４による容器９０の位置ズレを防止することできる。
物品搬送車１０においては、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出する姿勢検出手段として、レーザー距離計である前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２を用いることにより、既存の走行レール９６と、その上を走行する走行台車１４との距離を、物品搬送車１０の走行中に容易に計測することができる。そのため、走行台車１４が物品保管部９８に到着するまでに、物品保管部９８に対するフォーク部２４の位置補正を容易に行うことができる。

【0030】

なお、本実施の形態においては、物品搬送車を、地上に設けられる一対の走行レール９６上を走行する物品搬送車１０としているが、これに限定されるものではなく、走行レール上を走行する物品搬送車であれば、例えば、１本の走行レール上を走行する物品搬送車であっても構わない。また、天井に設けられる走行レール上を走行する天井搬送車であっても構わない。
本実施の形態においては、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２により走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出しているが、これに限定されるものではなく、走行レール９６に対する走行台車１４の姿勢を検出可能な方法であれば、例えば、走行台車１４の上部に設けられたカメラ等の撮影手段により撮影された画像により走行台車１４の姿勢を検出しても構わない。また、前側レーザー距離計３１及び後側レーザー距離計３２の２台のレーザー距離計により走行台車１４の姿勢を検出しているが、これに限定されるものではなく、１台のレーザー距離計或いは３台以上のレーザー距離計により走行台車１４の姿勢を検出しても構わない。
本実施の形態においては、前側レーザー距離計３１と、後側レーザー距離計３２と、が走行台車１４に対して同じ側（例えば、走行台車１４の走行方向に対して右側）に設けられているが、これに限定されるものではなく、前側レーザー距離計３１と、後側レーザー距離計３２と、が走行台車１４に対して異なる側（例えば、前側レーザー距離計３１を走行台車１４の中心軸Ｎに対して右側、後側レーザー距離計３２を走行台車１４の中心軸Ｎに対して左側）に設けても構わない。
本実施の形態においては、旋回台２１が昇降台１１に旋回可能に設けられ、昇降台１１の昇降により昇降するが、これに限定されるものではなく、例えば、旋回台２１が走行台車１４に旋回可能に設けられて昇降しない構成であっても構わない。

【符号の説明】

【0031】

１０ 物品搬送車
１４ 走行台車
２１ 旋回台（旋回手段）
２３ リンク機構（フォーク移動手段）
２４ フォーク部
３１ 前側レーザー距離計（姿勢検出手段、第１検出部）
３２ 後側レーザー距離計（姿勢検出手段、第２検出部）
９０ 容器（物品）
９６ 走行レール
９８ 物品保管部（物品の移載位置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】