特許 6594997 プログラム及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6594997

(24)【登録日】2019年10月4日

(45)【発行日】2019年10月23日

(54)【発明の名称】プログラム及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/06 20060101AFI20191010BHJP

   H01H 36/00 20060101ALI20191010BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20191010BHJP

【ＦＩ】

   B62D1/06

   H01H36/00 J

   B60W40/08

【請求項の数】7

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2017-550405(P2017-550405)

(86)(22)【出願日】2016年11月11日

(86)【国際出願番号】JP2016083452

(87)【国際公開番号】WO2017082372

(87)【国際公開日】20170518

【審査請求日】2018年4月11日

(31)【優先権主張番号】特願2015-223324(P2015-223324)

(32)【優先日】2015年11月13日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】503358097

【氏名又は名称】オートリブ ディベロップメント エービー

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 祐樹

【審査官】 森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−２３２５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１０４７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１３−５１６６０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ １／００− １／２８

Ｂ６０Ｗ ４０／０８

Ｈ０１Ｈ ３６／００

Ｇ０１Ｂ ７／１４

Ｂ６０Ｒ １６／００−１６／０８

Ｂ６０Ｒ ２１／００−２１／３８

Ｂ６０Ｒ ２５／００−２５／４０

Ｅ０５Ｂ １／００−８５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータに、
車両のドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別し、かつ、前記車両に搭載された車載機器が動作している第１状態よりも前記車載機器の消費電力が低い第２状態であるか否かを判別することにより、前記車両の運転席にユーザが乗車しているか否かを判別し、
前記ドアが開かれた又は開錠されたと判別した場合であって、かつ、前記第２状態であると判別した場合に、ステアリングホイールへの接触を電気信号に変換して検出するセンサから、検出された電気信号の検出値の取得を開始し、
前記検出値の取得開始時に取得した前記検出値と、基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定し、
前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記検出値を前記基準値に設定する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項2】

前記センサは、前記ステアリングホイールに設けられた電極に結合される静電容量を検出する容量センサであり、
該容量センサによって検出された静電容量の検出値を取得する
処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

前記運転席に係るドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別する
処理を実行させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のプログラム。

【請求項4】

前記車両から所定距離内に位置する可搬型の無線通信機を検知した旨の検知結果を取得した場合に、前記ドアの開錠を判別する
処理を実行させることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のプログラム。

【請求項5】

前記差分が閾値以上であると判定した場合に、前記センサの異常を通知する通知信号を他の機器に出力する
処理を実行させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のプログラム。

【請求項6】

前記通知信号を連続的に出力し、
前記通知信号の出力を開始した後で、前記センサから前記検出値を新たに取得し、
前記検出値と前記基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定し、
前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記通知信号の出力を停止する
処理を実行させることを特徴とする請求項５に記載のプログラム。

【請求項7】

車両のドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別し、かつ、前記車両に搭載された車載機器が動作している第１状態よりも前記車載機器の消費電力が低い第２状態であるか否かを判別することにより、前記車両の運転席にユーザが乗車しているか否かを判別する判別部と、
前記ドアが開かれた又は開錠されたと判別した場合であって、かつ、前記第２状態であると判別した場合に、ステアリングホイールへの接触を電気信号に変換して検出するセンサから、検出された電気信号の検出値の取得を開始する取得部と、
前記検出値の取得開始時に取得した前記検出値と、基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記検出値を前記基準値に設定する設定部と
を備えることを特徴とする制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プログラム及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

いわゆるレーンキープアシスト、駐車アシスト、自動運転等のように、車両の運転を支援する運転支援技術が開発されている。ここで、車両運転時における運転支援の介入可否の判断について、ステアリングホイールが把持状態である場合に運転支援を介入させる技術が提案されている。

【0003】

特許文献１では、運転支援の実行及び解除が切り替え可能な車両用制御装置が開示されている。特許文献１によれば、車両のステアリングホイールに設けられた静電センサがステアリングホイールへの接触又は接近に伴う静電容量の大きさを検出し、検出した静電容量の検出値に応じて運転支援の有効又は無効を切り換える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−１３１５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方で、例えば経年劣化、環境変化等により、車両に設けられたセンサの状態が変化する場合がある。これに伴い、ステアリングホイールが非把持状態であっても、センサの検出値は把持状態に相当する値を示す虞がある。特許文献１では、センサの状態変化に対する解決策は開示されていない。

【0006】

本発明は斯かる事情によりなされたものであって、その目的とするところは、ステアリングホイールへの接触を検出するセンサの検出値を較正することができるプログラム及び制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るプログラムは、コンピュータに、車両のドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別し、かつ、前記車両に搭載された車載機器が動作している第１状態よりも前記車載機器の消費電力が低い第２状態であるか否かを判別することにより、前記車両の運転席にユーザが乗車しているか否かを判別し、前記ドアが開かれた又は開錠されたと判別した場合であって、かつ、前記第２状態であると判別した場合に、ステアリングホイールへの接触を電気信号に変換して検出するセンサから、検出された電気信号の検出値の取得を開始し、前記検出値の取得開始時に取得した前記検出値と、基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定し、前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記検出値を前記基準値に設定する処理を実行させることを特徴とする。

【0008】

本発明に係るプログラムは、前記センサは、前記ステアリングホイールに設けられた電極に結合される静電容量を検出する容量センサであり、該容量センサによって検出された静電容量の検出値を取得する処理を実行させることを特徴とする。

【0010】

本発明に係るプログラムは、前記運転席に係るドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別する処理を実行させることを特徴とする。

【0011】

前記車両から所定距離内に位置する可搬型の無線通信機を検知した旨の検知結果を取得した場合に、前記ドアの開錠を判別する処理を実行させることを特徴とする。

【0012】

本発明に係るプログラムは、前記差分が閾値以上であると判定した場合に、前記センサの異常を通知する通知信号を他の機器に出力する処理を実行させることを特徴とする。

【0013】

本発明に係るプログラムは、前記通知信号を連続的に出力し、前記通知信号の出力を開始した後で、前記センサから前記検出値を新たに取得し、前記検出値と前記基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定し、前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記通知信号の出力を停止する処理を実行させることを特徴とする。

【0014】

本発明に係る制御装置は、車両のドアが開かれた否か、又は開錠されたか否かを判別し、かつ、前記車両に搭載された車載機器が動作している第１状態よりも前記車載機器の消費電力が低い第２状態であるか否かを判別することにより、前記車両の運転席にユーザが乗車しているか否かを判別する判別部と、前記ドアが開かれた又は開錠されたと判別した場合であって、かつ、前記第２状態であると判別した場合に、ステアリングホイールへの接触を電気信号に変換して検出するセンサから、検出された電気信号の検出値の取得を開始する取得部と、前記検出値の取得開始時に取得した前記検出値と、基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、前記差分が閾値以上でないと判定した場合に、前記検出値を前記基準値に設定する設定部とを備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、ステアリングホイールへの接触を検出するセンサの検出値を較正することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】把持判定システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】電極を有するステアリングホイールの一例を示す説明図である。

【図3】乗車のために運転席のドアが開かれた様子を示す説明図である。

【図4】把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態２に係る把持判定システムの構成例を示すブロック図である。

【図6】実施の形態２に係る把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態３に係る把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、把持判定システムの構成例を示すブロック図である。把持判定システムは車両に設けられ、ステアリングホイール２への接触を電気信号に変換して検出する容量センサ２１を含み、ユーザによるステアリングホイール２の把持を検知する。また、本実施の形態において把持判定システムは、ステアリングホイール２への接触を検出する容量センサ２１の状態を診断し、容量センサ２１の検出値を較正する処理を行う。
把持判定システムは、例えば把持判定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１、ステアリングホイール２、ドアＥＣＵ３、エンジンＥＣＵ４、通知機器５、運転支援ＥＣＵ６、開閉センサ７等の車載機器を含む。各車載機器は、車内に設けられた車内ネットワークにより通信接続されている。

【0018】

ステアリングホイール２は、例えば内部に設けられた電極に結合される静電容量を検出する容量センサ２１を含む。容量センサ２１は例えばセンサ回路、Ｃ／Ｖ変換回路等を含み、当該電極に結合される静電容量を検出する。

【0019】

把持判定ＥＣＵ１は、容量センサ２１によって検出された静電容量の検出値を取得し、該検出値に基づき、ステアリングホイール２が把持状態であるか否かを判定する。また、把持判定ＥＣＵ１は当該検出値に基づき、容量センサ２１の状態が異常であるか否かを判定する。
把持判定ＥＣＵ１は例えば、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、容量測定回路１４を含む。

【0020】

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を含む。制御部１１は、把持判定ＥＣＵ１に係る種々の情報処理又は制御処理等を行う。また、制御部１１は、容量センサ２１で検出された静電容量に基づき、後述する判定処理を実行する。

【0021】

記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ素子を含み、制御部１１が処理を実行するために必要なプログラムＰ又はデータ等を記憶している。また、記憶部１２は、制御部１１が処理を実行するために必要なデータ等を一時的に記憶する。また、記憶部１２は、後述する判定処理に必要な静電容量の基準値を記憶する。また、記憶部１２は、予め定められた静電容量の規定値を記憶している。

【0022】

通信部１３は、車内ネットワークを介して情報の送受信を行うための通信インターフェイスである。通信部１３は車内に設けられた通信線に接続されており、ドアＥＣＵ３、エンジンＥＣＵ４、通知機器５等と情報の送受信を行う。

【0023】

容量測定回路１４は、静電容量の検出値を測定するための電気回路である。容量測定回路１４は、容量センサ２１から取得した電気信号を処理し、静電容量の検出値を算出する。算出された静電容量の検出値は、制御部１１に与えられる。
なお、本実施の形態では容量センサ２１で検出された電気信号を把持判定ＥＣＵ１で処理し、静電容量の検出値を算出することとしたが、本実施の形態はこれに限るものではない。例えば容量測定回路１４をステアリングホイール２の内部に設け、静電容量の検出値を把持判定ＥＣＵ１に送信する構成でもよい。

【0024】

ドアＥＣＵ３は、ドアの開閉等を制御するＥＣＵである。ドアＥＣＵ３は、例えばドアの開閉を検知する開閉センサ７に接続されており、開閉センサ７による検知結果を把持判定ＥＣＵ１等に通知する。
ドアＥＣＵ３は、例えば制御部３１、通信部３２等を備える。制御部３１は例えばＣＰＵ、ＭＰＵ等を含み、ドアＥＣＵ３に係る制御処理、情報処理等を行う。通信部３２は車内ネットワークを介して情報の送受信を行うための通信インターフェイスであり、把持判定ＥＣＵ１等と情報の送受信を行う。

【0025】

エンジンＥＣＵ４は、車両の運転席に設けられたイグニッションスイッチ（図示せず）のオン又はオフを検知し、検知結果に基づいて車両のエンジンを始動又は停止する。また、エンジンＥＣＵ４はイグニッションスイッチのオン又はオフの状態を把持判定ＥＣＵ１等に通知する。

【0026】

通知機器５は、把持判定ＥＣＵ１から送信される通知信号に基づき、容量センサ２１の異常をユーザに通知するための機器である。例えば通知機器５はスピーカであり、所定の警告音声を出力することによりユーザへの通知を行う。なお、通知機器５はユーザへの通知を行うことができればよく、例えば表示装置、インジケータ等であってもよい。

【0027】

運転支援ＥＣＵ６は、把持判定ＥＣＵ１からステアリングホイール２の把持状態又は非把持状態を示す信号を受信し、所定の運転支援に係る処理を実行する。例えば運転支援ＥＣＵ６は自動運転に係る処理を実行するＥＣＵであり、ステアリングホイール２が非把持状態である場合は自動運転とし、把持状態である場合は手動運転とする。なお、本実施の形態に係る運転支援の処理内容は自動運転に限るものではなく、例えばレーンキープアシスト、駐車アシスト等であってもよい。

【0028】

図２は、電極２ａを有するステアリングホイール２の一例を示す説明図である。図１及び図２に基づいて、把持判定システムの概要について説明する。なお、以下では説明の便宜のため、把持判定ＥＣＵ１の処理主体は制御部１１であるものとし、ドアＥＣＵ３の処理主体は制御部３１であるものとする。
図２に示すように、例えばステアリングホイール２は内部に複数の電極２ａを有する。電極２ａは導電性部材であり、例えばステアリングホイール２の円周に沿って、該円周を３分割する形で３つ設けられている。なお、電極２ａの数は３つに限定されず、２つ以下でも、４つ以上でもよい。また、電極２ａの形状、材料、配置等の構成は特に限定されず、種々の設計変更が考えられる。

【0029】

電極２ａは、例えば容量センサ２１に係るＣ／Ｖ変換回路（図示せず）に接続されている。Ｃ／Ｖ変換回路は、例えば電極２ａに所定振幅の交流電圧を印加し、電極２ａに結合される静電容量の大きさに応じた交流電圧を出力する。容量センサ２１に係るセンサ回路（図示せず）は、出力された電圧を検出することにより、電極２ａに結合された静電容量を検出する。

【0030】

ステアリングホイール２が非把持状態である場合、電極２ａは車室内の空気を経由して車体等のＧＮＤ（ground）と電気的に容量結合されている。ステアリングホイール２が把持状態である場合、つまりユーザの手がステアリングホイール２と接触している場合、ユーザの手と接近することにより、電極２ａはユーザの人体と容量結合される。電極２ａがＧＮＤと容量結合されている場合、接地面との間の容量結合であるため、静電容量は非常に小さくなる。これに対し人体は一定の導電性を有するため、ユーザの人体と電極２ａとの結合による静電容量は、ＧＮＤと電極２ａとの結合による静電容量よりも大きくなる。本実施の形態に係る把持判定システムは、当該静電容量の差分に基づき、ステアリングホイール２の把持状態又は非把持状態を判定する。

【0031】

図１に戻って、把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、容量センサ２１によって検出された静電容量を示す電気信号を容量測定回路１４において処理し、静電容量の検出値を取得する。制御部１１は、当該検出値と基準値との差分に基づき、ステアリングホイール２が把持状態であるか否かを判定する。具体的に制御部１１は、検出値と基準値との差分が所定の閾値以上であるか否かにより判定を行う。所定の閾値は、把持状態及び非把持状態である場合の各静電容量の差分に相当し、例えば１００ｐＦに設定されている。なお、閾値は上記の値に限定するものではない。基準値は、後述する設定処理によって変更される値である。

【0032】

把持判定ＥＣＵ１は、ステアリングホイール２の把持状態又は非把持状態を判定し、判定結果を示す信号を運転支援ＥＣＵ６等に送信する。例えば運転支援ＥＣＵ６は、受信した判定結果に基づき運転支援に係る処理を実行する。

【0033】

図３は、乗車のために運転席のドアが開かれた様子を示す説明図である。なお、図３ではエンジンＥＣＵ４、通知機器５等の図示を省略している。以下では、静電容量の基準値を設定する設定処理及び容量センサ２１の異常をユーザに通知する通知処理について説明する。
上述のごとく、把持判定システムはステアリングホイール２に設けられた容量センサ２１が検出する静電容量により把持状態又は非把持状態を判定するが、容量センサ２１の経年劣化、環境変化、電極２ａのショート等により検出値が変化する場合がある。静電容量の検出値が変化した場合、例えば非把持状態であっても検出値が大きくなり、検出値と基準値との差分が大きくなる。これにより、制御部１１は非把持状態を把持状態と誤って判定する虞がある。
本実施の形態に係る把持判定システムは、上記の事態に対応すべく、基準値の設定処理及び容量センサ２１の異常の通知処理を行う。

【0034】

ユーザが車両の運転席に乗車していない状態で、例えば車両のエンジンが停止している場合を考える。この場合に把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、省電力のために自機（把持判定ＥＣＵ１）を休止状態とする。休止状態は、車両に搭載された把持判定ＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ４、運転支援ＥＣＵ６等の車載機器が動作している動作状態よりも当該車載機器の消費電力が低い状態である。例えば制御部１１は、エンジンＥＣＵ４からイグニッションスイッチをオフにした旨の信号を受信した場合、信号を受信してから所定時間後に自機を休止状態とする。なお、ユーザの降車時までは動作状態を維持するために、制御部１１は当該信号を受信してから所定時間後に自機を休止状態とする。制御部１１は休止状態において自機の消費電力を低く抑制しているが、ドアＥＣＵ３等から送信される信号を受信可能なように、例えば通信部１３において信号の受信の有無を検知している。

【0035】

なお、本実施の形態において制御部１１は、イグニッションスイッチのオン又はオフによって動作状態又は休止状態の切り換えを行うこととしたが、本実施の形態はこれに限られない。例えば制御部１１は、車内ネットワークにおける通信状態に基づいて動作状態又は休止状態の切り換えを行うこととしてもよい。この場合、例えば制御部１１は、通信部１３において通信が途絶してから所定時間後に自機を休止状態とする。

【0036】

把持判定ＥＣＵ１が休止状態である場合に、ユーザが車両の運転席のドアを開けたものとする。ドアＥＣＵ３の制御部３１は、ドアの開き動作を検知した場合、当該検知結果を示す信号を把持判定ＥＣＵ１に送信する。把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、当該信号を受信したか否かに基づき、ドアが開かれたか否かを判定する。なお、ドアＥＣＵ３の制御部３１はドアの開閉に関する信号を連続的又は定期的に把持判定ＥＣＵ１に送信し、把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、受信した信号に基づいてドアが開かれたか否かを判定することとしてもよい。

【0037】

運転席のドアが開かれたと判定した場合、制御部１１は自機を起動させ、休止状態から動作状態に遷移させる。自機を起動させた制御部１１は、容量センサ２１によって検出された電極２ａに結合される静電容量の検出値を取得する処理を開始する。

【0038】

例えばエンジンが停止していることにより把持判定ＥＣＵ１が休止状態であり、かつ、運転席のドアが開かれた場合、図３に示すように、ユーザが運転席に乗車するために運転席のドアを開けたものと考えられる。従って、運転席にユーザは乗車しておらず、ステアリングホイール２は非把持状態であるものと推定される。そこで制御部１１は、非把持状態であると推定される検出値の取得開始時における静電容量の初期値に基づき、基準値の設定処理及び容量センサ２１の異常の通知処理を行う。

【0039】

制御部１１は、静電容量の初期値と基準値との差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する。所定の閾値は、例えば上記と同じく把持状態及び非把持状態である場合の各静電容量の差分に相当し、１００ｐＦに設定されている。基準値は記憶部１２に記憶されている値であり、前回の設定処理によって制御部１１が設定した値である。

【0040】

静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合、制御部１１は基準値の設定処理を行う。具体的には、制御部１１は検出値の取得開始時に取得した初期値を、新たな基準値に設定する。上述のごとく、容量センサ２１は経年劣化等により静電容量の検出値が変化する虞がある。そこで本実施の形態では、容量センサ２１の状態変化に基づき基準値を設定すべく、検出値の取得開始時に取得した静電容量の初期値を基準値に設定する。

【0041】

制御部１１は、以降の自動運転に係る把持判定処理において、当該基準値に基づき把持判定処理を行う。当該処理についてはすでに詳述したため、ここでは説明を省略する。
制御部１１は、例えば新たに設定した基準値を記憶部１２に記憶する。次回に静電容量の検出処理を開始する場合、制御部１１は記憶部１２に記憶した基準値を読み出し、基準値の設定処理又は容量センサ２１の異常の通知処理を行う。

【0042】

静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合、非把持状態であると推定される状態であるにも関わらず静電容量の検出値が大きいことから、制御部１１は容量センサ２１の異常をユーザに通知する通知処理を行う。例えば制御部１１は所定の通知信号を生成し、通知機器５に送信する。通知信号を受信した場合、通知機器５は例えば所定の警告音声を出力することにより、容量センサ２１の異常をユーザに通知する。

【0043】

把持判定ＥＣＵ１が動作状態である場合に、ユーザが運転席のドアを開けたものとする。この場合、例えば車両から降車するためにユーザがドアを開けた場合も考えられることから、運転席にユーザが乗車していないと推定できないため、制御部１１は上記の設定処理又は通知処理を行わない。代わりに制御部１１は、予め定められた規定値を基準値に設定する処理を行う。規定値は予め記憶部１２に記憶されている静電容量の値であり、例えば０ｐＦである。制御部１１は当該基準値（規定値）に基づいて、以降の運転支援に係る把持判定処理を行う。
なお、本実施の形態において制御部１１は、自機の動作状態においてドアの開き動作を判別した場合、静電容量の基準値を規定値に設定することとしたが、本実施の形態はこれに限られない。この場合において制御部１１は基準値を変更せず、前回の設定処理において設定された基準値に基づき把持判定処理を行うこととしてもよい。

【0044】

図４は、把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。図４に基づいて、把持判定システムの処理動作について説明する。
把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、車両の運転席に係るドアが開かれたか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば制御部１１は、ドアが開かれた旨の検知結果を示す所定信号をドアＥＣＵ３から受信したか否かに基づき判定を行う。ドアが開かれていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１１は処理を待機する。ドアが開かれたと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１１は、自機が休止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

【0045】

休止状態であると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部１１は自機を起動させ、動作状態とする（ステップＳ１３）。制御部１１は、容量センサ２１によって検出された静電容量の検出値を取得する処理を開始する（ステップＳ１４）。具体的には、容量センサ２１はステアリングホイール２に設けられた電極２ａに結合される静電容量を検出し、検出した静電容量の大きさを示す電気信号を把持判定ＥＣＵ１に送信する。把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、受信した電気信号を測定回路１５において処理し、静電容量の検出値を取得する処理を開始する。制御部１１は、検出値の取得開始時における静電容量の初期値と、基準値との差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。基準値は、前回以前の処理において設定された静電容量の基準値であり、例えば記憶部１２に記憶されている。

【0046】

初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、容量センサ２１の異常を通知する通知信号を通知機器５に送信する（ステップＳ１６）。これにより、通知機器５はユーザへの通知を行う。制御部１１は、一連の処理を終了する。

【0047】

初期値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部１１は、当該初期値を基準値に設定する（ステップＳ１７）。制御部１１は、運転支援に係るステアリングホイール２の把持判定を行う場合、ステップＳ１７で設定した基準値（初期値）に基づき把持判定を行う。制御部１１は、一連の処理を終了する。

【0048】

休止状態でないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部１１は、予め定められた規定値を基準値に設定する（ステップＳ１８）。例えば規定値は記憶部１２に予め記憶されている値であり、０ｐＦである。制御部１１は、運転支援に係るステアリングホイール２の把持判定を行う場合、ステップＳ１８で設定した基準値（規定値）に基づき把持判定を行う。なお、ステップＳ１８の処理は省略可能であり、自機が休止状態でないと判定した場合、制御部１１は基準値を変更せずともよい。制御部１１は、一連の処理を終了する。

【0049】

なお、図４で示したフローチャートでは説明の便宜のため、ドアが開かれたか否かの判定処理（ステップＳ１１）を行った後で自機が休止状態であるか否かの判定処理（ステップＳ１２）を行うものとして説明したが、本実施の形態はこれに限るものではない。つまり制御部１１は、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理手順を逆にして、自機が休止状態であると判定した場合にドアが開かれたか否かを判定することとしてもよい。

【0050】

なお、本実施の形態において把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、ドアの開き動作を判別することにより運転席にユーザが乗車しているか否かを判別することとしたが、本実施の形態はこれに限るものではない。例えば車両内に運転席を撮像するカメラを設け、制御部１１は当該カメラによって撮像された画像に基づき、運転席にユーザが乗車しているか否かを判別してもよい。

【0051】

また、本実施の形態においてステアリングホイール２への接触を検出するセンサは容量センサ２１であるものとしたが、本実施の形態はこれに限るものではない。例えば当該センサは、圧電素子を含む抵抗センサ、コイルを含む誘導センサ等であってもよい。また、抵抗、コンデンサ、コイル等の検出素子を組み合わせたセンサであってもよい。つまり当該センサは、ステアリングホイール２への接触を電気信号に変換して検出することができればよい。

【0052】

以上より、本実施の形態１によれば、把持判定ＥＣＵ１は、ステアリングホイール２への接触を電気信号に変換して検出するセンサから当該電気信号の検出値を取得し、運転席にユーザが乗車していない状態において当該検出値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合、当該検出値を基準値に設定する。運転席にユーザが乗車していない場合、ステアリングホイール２は非把持状態であると推定できることから、ステアリングホイール２への接触を検出するセンサの検出値を較正することができる。

【0053】

また、本実施の形態１によれば、ステアリングホイール２には容量センサ２１が設けられており、把持判定ＥＣＵ１は容量センサ２１によって検出された静電容量の検出値を取得する。これにより、把持判定ＥＣＵ１はステアリングホイール２への接触を静電容量の検出値により判定することができる。

【0054】

また、本実施の形態１によれば、把持判定ＥＣＵ１は自機の休止状態においてドアの開き動作を判別することにより、運転席にユーザが乗車しているか否かを判別する。これにより、把持判定ＥＣＵ１はステアリングホイール２の非把持状態を推定することができる。また、把持判定ＥＣＵ１は運転席にユーザが乗車していないと判別した場合に検出値の取得を開始し、当該取得開始時に取得した初期値と基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定する。これにより、把持判定ＥＣＵ１は非把持状態における検出値（初期値）に基づいて判定処理を行うことができる。

【0055】

また、本実施の形態１によれば、把持判定ＥＣＵ１は運転席に係るドアの開き動作を判別する。これにより、運転席にユーザが乗車しているか否かを判別することができる。

【0056】

また、本実施の形態１によれば、静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合に、把持判定ＥＣＵ１はセンサの異常を通知する通知信号を通知機器５に出力する。これにより、センサの異常をユーザに通知することができる。

【0057】

（実施の形態２）
実施の形態１では、把持判定ＥＣＵ１は運転席のドアの開き動作を判別することにより運転席にユーザが乗車しているか否かを判別する形態について述べた。本実施の形態ではさらに、把持判定ＥＣＵ１は運転席のドアの開錠を判別することにより運転席にユーザが乗車しているか否かを判別する形態について述べる。なお、実施の形態１と重複する内容については同一の符号を付して説明を省略する。

【0058】

図５は、実施の形態２に係る把持判定システムの構成例を示すブロック図である。図５に示すように、本実施の形態に係る把持判定システムは、把持判定ＥＣＵ１、ドアＥＣＵ３等のほかに、無線キーＥＣＵ２０３及び無線キー２０８を含む。無線キーＥＣＵ２０３は、外部と無線通信を行うための無線通信モジュール等を有するＥＣＵである。また、無線キーＥＣＵ２０３は車内に設けられた通信線に接続され、把持判定ＥＣＵ１等と情報の送受信を行う。無線キー２０８は、ユーザが携帯している可搬型の無線通信機であり、いわゆるキーレスエントリに係る携帯機である。

【0059】

図５に示すように、無線キーＥＣＵ２０３は例えば制御部２３１、記憶部２３２、通信部２３３、無線通信部２３４を含む。制御部２３１は例えばＣＰＵ、ＭＰＵ等を含み、無線キーＥＣＵ２０３に係る種々の制御処理、情報処理等を行う。記憶部２３２はＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、制御部２３１が処理を行うために必要な種々のデータ等を記憶していると共に、無線キー２０８を識別するための識別子を記憶している。通信部２３３は、車内ネットワークを介して情報の送受信を行うための通信インターフェイスである。無線通信部２３４は例えばアンテナ及び通信処理回路等を含む無線通信モジュールであり、外部との無線通信を行う。

【0060】

なお、無線キーＥＣＵ２０３は、自機に設けられた無線通信部２３４により無線通信を行う構成ではなく、車両に設けられた無線通信装置に車内ネットワークを介して接続され、当該無線通信装置により無線通信を行う構成としてもよい。また、本実施の形態において無線キーＥＣＵ２０３とドアＥＣＵ３とは別の制御装置として構成されているが、無線キーＥＣＵ２０３及びドアＥＣＵ３は一体の制御装置として構成されていてもよい。

【0061】

無線キー２０８は例えば制御部２８１、記憶部２８２、無線通信部２８３を含む。制御部２８１は例えばＣＰＵ、ＭＰＵ等を含み、無線キー２０８に係る種々の制御処理、情報処理等を行う。記憶部２８２はＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、制御部２８１が処理を行うために必要な種々のデータ等を記憶していると共に、無線キー２０８に係る識別子を記憶している。無線通信部２８３は例えばアンテナ及び通信処理回路等を含む無線通信モジュールであり、外部との無線通信を行う。
なお、例えば無線キー２０８は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作部を備え、操作部への操作入力に基づき無線信号を送信する構成としてもよい。

【0062】

図５に基づいて、本実施の形態に係る把持判定システムの処理動作の概要について説明する。なお、説明の便宜のため、無線キーＥＣＵ２０３の処理主体は制御部２３１とし、無線キー２０８の処理主体は制御部２８１とする。
無線キーＥＣＵ２０３の制御部２３１は、例えば外部へ間欠的に無線信号を送信する。当該無線信号は自機の所在を通知するビーコンであり、車両から所定距離内に送信するように設定されている。
無線キー２０８の制御部２８１は、上記の無線信号を受信した場合、無線キー２０８の識別子を含む無線信号を生成し、無線キーＥＣＵ２０３へと送信する。

【0063】

無線キーＥＣＵ２０３の制御部２３１は、無線キー２０８から無線信号を受信する。制御部２３１は当該無線信号に含まれる識別子を読み出し、記憶部２３２に記憶されている識別子と合致するか否かを判定する。識別子が合致すると判定した場合、制御部２３１は自車両に係る無線キー２０８を車両から所定距離内に検知したものと判断し、例えばドアの開錠を指示する所定信号をドアＥＣＵ３に送信する。これにより、ドアＥＣＵ３は車両のドアを開錠する。

【0064】

また、識別子が合致すると判定した場合、例えば制御部２３１は検知結果を示す所定信号を、把持判定ＥＣＵ１に送信する。自機の休止状態において当該信号を受信した場合、把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は運転席にユーザが乗車していないと判断する。制御部１１は自機を起動させ、容量センサ２１から静電容量の検出値を取得する処理を開始する。

【0065】

図６は、実施の形態２に係る把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。図６に基づいて、本実施の形態に係る把持判定システムの処理動作について説明する。なお、実施の形態１と重複する内容については同一の符号を付して説明を省略する。
把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、車両の運転席に係るドアの開錠が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、無線キーＥＣＵ２０３の制御部２３１が、無線キー２０８から送信される無線信号の受信を受け付ける。無線キー２０８より無線信号を受信した場合、制御部２３１は、車両から所定距離内に位置する可搬型の無線キー２０８を検知した旨の検知結果を示す信号を把持判定ＥＣＵ１に送信する。把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、当該信号を受信したか否かにより判定を行う。

【0066】

運転席のドアの開錠が行われていないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御部１１は、車両の運転席に係るドアが開かれたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。例えば制御部１１は、ドアＥＣＵ３からドアの開き動作を検知した旨の検知結果を示す信号を受信したか否かに基づいて判定を行う。運転席のドアが開かれていないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、制御部１１は処理をステップＳ２０１に戻す。

【0067】

運転席のドアの開錠が行われたと判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、又は運転席のドアが開かれたと判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制御部１１は処理をステップＳ１２に移行する。

【0068】

なお、本実施の形態ではいわゆるキーレスエントリによってドアの開錠又は施錠を行う構成について述べたが、メカニカルキーによってドアの開錠又は施錠を行う構成としてもよい。この場合、例えばドアＥＣＵ３は運転席のドアに係るドアロック機構の動作を検知するドアロックセンサに接続される。ドアＥＣＵ３は、ドアロックセンサにより運転席のドアの開錠を検知し、検知結果を把持判定ＥＣＵ１に送信する。

【0069】

以上より、本実施の形態２によれば、把持判定ＥＣＵ１は、運転席のドアの開錠動作によっても運転席にユーザが乗車しているか否かを判別することができる。

【0070】

また、本実施の形態２によれば、把持判定ＥＣＵ１は、いわゆるキーレスエントリに係る開錠動作によっても運転席にユーザが乗車しているか否かを判別することができる。

【0071】

（実施の形態３）
実施の形態１では、容量センサ２１によって検出された静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上である場合に、把持判定ＥＣＵ１は通知機器５を制御してユーザに容量センサ２１の異常を通知する形態について述べた。本実施の形態では、把持判定ＥＣＵ１は容量センサ２１の異常の通知処理を連続的に行うと共に、容量センサ２１の検出値が正常値に戻った場合、通知処理を停止する形態について述べる。なお、実施の形態１と重複する内容については同一の符号を付して説明を省略する。

【0072】

本実施の形態において把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合に、容量センサ２１の異常をユーザに通知する通知処理を連続的に行う。具体的には、静電容量の初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合、制御部１１は通知機器５への通知信号の送信を開始し、当該送信処理を連続的に行う。これにより、通知機器５は継続してユーザへの通知を行う。

【0073】

制御部１１は、通知信号の送信開始後、容量センサ２１による検出値が正常値に戻ったか否かを判断し、正常値に戻ったと判断した場合、通知信号の送信を停止する処理を行う。具体的には、制御部１１は容量センサ２１の異常の通知処理を開始後も、容量センサ２１による静電容量の検出処理を継続して行う。さらに制御部１１は、当該検出処理によって取得した検出値と、基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定する処理を継続して行う。なお、上記の検出処理は定期的に行うこととしてもよい。

【0074】

静電容量の検出値と基準値との差分が閾値未満となった場合、例えばユーザが車両運転中に一時的にステアリングホイール２から手を放した際に、容量センサ２１による検出値が異常値を示さず、正常値に戻ったものと考えることができる。そこで本実施の形態では、上記の判定処理において静電容量の検出値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合、制御部１１は通知機器５への通知信号の送信を停止する。

【0075】

図７は、実施の形態３に係る把持判定システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。図７に基づいて、本実施の形態に係る把持判定システムの処理動作について説明する。なお、実施の形態１と重複する内容については同一の符号を付して説明を省略する。
初期値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、本実施の形態に係る把持判定システムは以下の処理を実行する。制御部１１は、容量センサ２１の異常を通知する通知信号を通知機器５に送信する処理を開始する（ステップＳ３０１）。これにより、通知機器５はユーザへの通知を継続して行う。制御部１１は、静電容量の検出値を新たに取得し、当該検出値と基準値との差分が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。検出値と基準値との差分が閾値以上であると判定した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、制御部１１は処理を待機する。

【0076】

検出値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、制御部１１は、通知機器５への通知信号の送信処理を停止する（ステップＳ３０３）。これにより、通知機器５は容量センサ２１の異常をユーザに通知する処理を停止する。制御部１１は、一連の処理を終了する。

【0077】

なお、本実施の形態において把持判定ＥＣＵ１の制御部１１は、静電容量の検出値と基準値との差分が閾値以上でないと判定した場合、通知処理を停止するのみとしたが、本実施の形態はこれに限るものではない。制御部１１は、通知処理を停止すると共に、当該差分が閾値以上でないと判定した場合の静電容量の検出値を基準値に設定することとしてもよい。これにより、制御部１１は正常値であると判断した検出値を、新たな基準値に設定することができる。

【0078】

以上より、本実施の形態３によれば、把持判定ＥＣＵ１は容量センサ２１の異常通知後も静電容量の検出値と基準値とを比較する判定処理を継続し、検出値が正常値に戻ったと判断した場合、通知処理を停止する。これにより、例えば一時的に静電容量の検出値が異常値を示すような場合に、把持判定ＥＣＵ１は適切な処理を行うことができる。

【0079】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0080】

１ 把持判定ＥＣＵ
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
１４ 容量測定回路
２ ステアリングホイール
２１ 容量センサ
２ａ 電極
３ ドアＥＣＵ
３１ 制御部
３２ 通信部
２０３ 無線キーＥＣＵ
２３１ 制御部
２３２ 記憶部
２３３ 通信部
２３４ 無線通信部
４ エンジンＥＣＵ
５ 通知機器
６ 運転支援ＥＣＵ
７ 開閉センサ
２０８ 無線キー
２８１ 制御部
２８２ 記憶部
２８３ 無線通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】