特許 6595923 位置管理システム及び位置管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6595923

(24)【登録日】2019年10月4日

(45)【発行日】2019年10月23日

(54)【発明の名称】位置管理システム及び位置管理方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/14 20100101AFI20191010BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20191010BHJP

   B64F 1/32 20060101ALI20191010BHJP

   B62D 53/04 20060101ALI20191010BHJP

【ＦＩ】

   G01S19/14

   B65G35/00 B

   B64F1/32

   B62D53/04 Z

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-13924(P2016-13924)

(22)【出願日】2016年1月28日

(65)【公開番号】特開2017-133933(P2017-133933A)

(43)【公開日】2017年8月3日

【審査請求日】2018年3月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】500578216

【氏名又は名称】株式会社ゼンリンデータコム

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】岩井 彬

【審査官】 安井 英己

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１４３６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表平０８−５１２１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０６４７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３１６７１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２２８７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３１２８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０８０２８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２１２３５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１５３５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２３３０１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０１２５５００（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ５／００− ５／１４，

Ｇ０１Ｓ １９／００−１９／５５，

Ｇ０８Ｇ １／００， ５／００，

Ｂ６２Ｄ ５３／００，

Ｂ６５Ｇ ３５／００，６１／００，

Ｂ６４Ｆ １／３２，

Ｈ０４Ｗ ６４／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に設置される親機と、
前記移動体に連結されて移動可能な１つ又は複数の物体にそれぞれ設置される子機と、
を備え、
前記親機又は子機の少なくともいずれか一方は、現在位置を示す位置情報を出力する位置センサを含み、
前記親機は、
前記物体の識別子を含む物体情報を前記子機から取得する物体情報取得部と、
前記取得した物体情報が、前記移動体に連結された前記物体に対応する物体情報であるか否かを判定する判定部と、
前記位置情報、前記物体情報、及び前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動体に連結された前記物体について連結解除された際の前記物体の位置を示す物体位置情報をサーバに送信する位置情報送信部と、
を含む、
位置管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の位置管理システムであって、
前記子機は、前記物体に搭載される搭載物の状態を検出する搭載物センサをさらに含み、
前記物体情報は、前記搭載物センサの検出結果を示す搭載物情報を含み、
前記物体位置情報は、前記搭載物情報を含む、
位置管理システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の位置管理システムであって、
前記子機は、前記物体の移動状態を検出する移動センサと、前記物体情報を前記親機に送信する物体情報送信部と、前記物体情報送信部に電力を供給する電源部とをさらに含み、
前記電源部は、前記移動センサの検出結果に基づいて、前記物体が移動を開始すると前記物体情報送信部への電力の供給を開始し、前記物体の移動が終了すると前記物体情報送信部への電力の供給を停止する、
位置管理システム。

【請求項4】

請求項１又は２に記載の位置管理システムであって、
前記移動体に連結されて移動可能な複数の前記物体に設置される複数の前記子機を備え、
前記複数の子機のそれぞれは、前記物体の移動状態を検出する移動センサを備え、
前記物体情報は、前記移動センサの検出結果を示す移動情報を含み、
前記判定部は、前記移動情報に基づいて、前記複数の物体のうち前記移動体に連結されて移動する物体を特定し、
前記位置情報送信部は、前記特定された物体の位置を示す前記物体位置情報を前記サーバに送信する、
位置管理システム。

【請求項5】

請求項４に記載の位置管理システムであって、
前記複数の子機のそれぞれは、前記物体情報を前記親機に送信する物体情報送信部と、
前記物体情報送信部に電力を供給する電源部とをさらに含み、
前記電源部は、前記移動センサの検出結果に基づいて、前記物体が移動を開始すると前記物体情報送信部への電力の供給を開始し、前記物体の移動が終了すると前記物体情報送信部への電力の供給を停止する、
位置管理システム。

【請求項6】

移動体に設置される親機が、
前記移動体に連結されて移動可能な１つ又は複数の物体にそれぞれ設置された子機から、前記物体の識別子を含む物体情報を取得し、
前記親機又は子機の少なくともいずれか一方が備える位置センサから、現在位置を示す位置情報を取得し、
前記取得した物体情報が、前記移動体に連結された前記物体に対応する物体情報であるか否かを判定し、
前記位置情報、前記物体情報、及び前記判定の結果に基づいて、前記移動体に連結された前記物体について連結解除された際の前記物体の位置を示す物体位置情報をサーバに送信する、
位置管理方法。

【請求項7】

移動体に設置される親機に、
前記移動体に連結されて移動可能な１つ又は複数の物体にそれぞれ設置された子機から、前記物体の識別子を含む物体情報を取得することと、
前記親機又は子機の少なくともいずれか一方が備える位置センサから、現在位置を示す位置情報を取得することと、
前記取得した物体情報が、前記移動体に連結された前記物体に対応する物体情報であるか否かを判定することと、
前記位置情報、前記物体情報、及び前記判定の結果に基づいて、前記移動体に連結された前記物体について連結解除された際の前記物体の位置を示す物体位置情報をサーバに送信することと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置管理システム及び位置管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空港では、荷物を空港内で移動させるために、トーイングトラクタ（以下、「ＴＴ車」という。）及びドーリーが用いられる。ＴＴ車は、コンテナやパレットが載せられた複数台のドーリーを牽引し、空港内を移動する。

【0003】

ＴＴ車に牽引されて目的地に到着したドーリーは、ＴＴ車から切り離される。ドーリー自身は動力を持たないため、ＴＴ車から切り離されたドーリーは、次にＴＴ車に連結されるまで、その場に放置される。そのため、ドーリーが空港内のどこにあるかわからなくなってしまう。

【0004】

移動体に伴って移動する物体の位置を管理するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いる構成が考えられる。例えば、特許文献１には、ドーリーにＧＰＳ装置を備えておき、ドーリーから定期的に遠隔制御装置に対して位置情報を送信する構成が開示されている。また例えば、特許文献２には、移動体に積まれた荷物に付された荷札においてＧＰＳ信号を受信し、移動体の通信装置を介して、位置情報をサーバへ送信する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０−１５４６０９号公報

【特許文献2】特開２００３−３０８３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示されているように、各ドーリーから遠隔制御装置に位置情報を送信する構成では、各ドーリーにおける電力消費量が多くなる。そのため、搭載されているバッテリーの容量が比較的小さいドーリーへの適用は難しい。また、特許文献２に開示されている構成では、荷札で取得された位置情報は、移動体の通信装置を介してサーバに送信されるため、荷札における電力消費量は比較的少ない。しかしながら、移動体に伴って荷物が移動している際の荷物の位置は把握できるものの、移動体に伴う荷物の移動が終了した後に荷物がどこにあるかを判別することができない。

【0007】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、物体における電力消費量を低減させたうえで、移動体に伴う物体の移動が終了した際の物体の位置を管理することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一側面に係る位置管理システムは、移動体に設置される親機と、移動体に伴って移動可能な物体に設置される子機と、を備え、親機又は子機の少なくともいずれか一方は、現在位置を示す位置情報を出力する位置センサを含み、親機は、物体の識別子を含む物体情報を子機から取得する物体情報取得部と、物体の移動体に伴う移動状態を判定する移動判定部と、位置情報、物体情報、及び移動状態の判定結果に基づいて、移動体に伴う物体の移動が終了した際の物体の位置を示す物体位置情報をサーバに送信する位置情報送信部と、を含む。

【0009】

なお、本発明において、「部」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や装置が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や装置の機能が１つの物理的手段や装置により実現されてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、物体における電力消費量を低減させたうえで、移動体に伴う物体の移動が終了した際の物体の位置を管理することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態である位置管理システム１００の構成を示す図である。

【図2】親機１１０の構成の一例を示す図である。

【図3】子機１２０の構成の一例を示す図である。

【図4】親機１１０において実現される機能部の一例を示す図である。

【図5】ＴＴ車１４０に連結されて移動するドーリー１５０を特定する様子の一例を示す図である。

【図6】子機１２０において実現される機能部の一例を示す図である。

【図7】管理サーバ１３０において実現される機能部の一例を示す図である。

【図8】位置管理システム１００における処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態である位置管理システム１００の構成を示す図である。位置管理システム１００は、親機１１０、子機１２０、及び管理サーバ１３０を備える。位置管理システム１００は、空港内でＴＴ車１４０に伴って移動可能なドーリー１５０の位置を管理するためのシステムである。図１では、ＴＴ車１４０は１台しか示されていないが、空港には、複数台のＴＴ車１４０がある。また、図１では、１台のＴＴ車１４０に３台のドーリー１５０が連結された例が示されているが、ＴＴ車１４０に連結されるドーリー１５０の数はこれに限られず、２台以下であってもよいし、４台以上であってもよい。

【0013】

親機１１０は、ＴＴ車１４０（移動体）に設置される。親機１１０は、ＴＴ車１４０に連結されているドーリー１５０に関する情報を、ドーリー１５０に設置されている子機１２０から取得する。子機１２０からの情報の取得は、例えば、赤外線通信等の近距離無線通信を用いて行うことができる。そして、親機１１０は、ドーリー１５０の位置に関する情報であるドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信する。管理サーバ１３０への送信は、例えば、携帯電話回線を用いて行われる。具体的には、親機１１０は、携帯電話の基地局１６０と通信を行うことにより、インターネット１７０を介して管理サーバ１３０に情報を送信することができる。

【0014】

子機１２０は、ドーリー１５０（物体）に設置される。子機１２０は、ドーリー１５０に関する情報を、ＴＴ車１４０に設置されている親機１１０に送信する。子機１２０は、例えば、ドーリー１５０が移動している間、ドーリー１５０に関する情報であるドーリー情報（物体情報）を定期的に送信することができる。ドーリー情報には、例えば、ドーリーの識別子であるドーリーＩＤや、ドーリー１５０の現在位置を示す位置情報、ドーリー１５０に搭載されるコンテナ１８０（搭載物）の状態を示す搭載物情報等が含まれる。

【0015】

管理サーバ１３０は、ＴＴ車１４０に設置された親機１１０から受信するドーリー位置情報を記憶する。管理サーバ１３０では、ドーリー位置情報に基づいて、ドーリー１５０の位置や状態の把握等が行われる。

【0016】

図２は、親機１１０の構成の一例を示す図である。親機１１０は、電源部２００、位置センサ２１０、移動センサ２２０、プロセッサ２３０、メモリ２４０、近距離通信インタフェース２５０、及び無線通信インタフェース２６０を備える。

【0017】

電源部２００は、親機１１０の各要素に電力を供給する。電源部２００は、例えば、充電式のバッテリーから電力を取得してもよいし、ＴＴ車１４０から電力を取得してもよい。

【0018】

位置センサ２１０は、現在位置を示す位置情報を出力可能なセンサである。位置センサ２１０は、例えば、ＧＰＳ受信機である。なお、子機１２０が後述する位置センサ３１０を備える場合、親機１１０は位置センサ２１０を備えなくてもよい。

【0019】

移動センサ２２０は、移動状態を検出可能なセンサである。移動センサ２２０は、例えば、加速度センサや角速度センサである。なお、親機１１０は移動センサ２２０を備えなくてもよい。

【0020】

プロセッサ２３０は、メモリ２４０に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現することができる。親機１１０において実現される機能については後述する。

【0021】

メモリ２４０は、プログラムやデータを記憶するための記憶装置である。メモリ２４０は、例えば、不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。

【0022】

近距離通信インタフェース２５０は、子機１２０との間で近距離無線通信を行うためのインタフェースである。近距離通信インタフェース２５０での通信には、例えば、赤外線やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等を用いることができる。

【0023】

無線通信インタフェース２６０は、基地局１６０との間で無線通信を行うためのインタフェースである。無線通信インタフェース２６０での通信には、例えば、携帯電話回線や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を用いることができる。無線通信インタフェース２６０の消費電力量は、一般的に、近距離通信インタフェース２５０の消費電力量より多い。

【0024】

図３は、子機１２０の構成の一例を示す図である。子機１２０は、電源部３００、位置センサ３１０、移動センサ３２０、搭載物センサ３３０、プロセッサ３４０、メモリ３５０、及び近距離通信インタフェース３６０を備える。

【0025】

電源部３００は、子機１２０の各要素に電力を供給する。電源部３００は、例えば、充電式のバッテリーから電力を取得する。電源部３００は、太陽光発電や、ドーリー１５０の走行に伴う発電を利用して、バッテリーを充電してもよい。電源部３００は、子機１２０の全ての要素に常に電力を供給しておく必要はない。例えば、子機１２０は、ドーリー１５０の停止時には、移動センサ３２０のみに電力を供給し、移動センサ３２０によりドーリー１５０の移動が検出されると、他の要素に電力を供給してもよい。

【0026】

位置センサ３１０は、現在位置を示す位置情報を出力可能なセンサである。位置センサ３１０は、例えば、ＧＰＳ受信機である。なお、親機１１０が位置センサ２１０を備える場合、子機１２０は位置センサ３１０を備えなくてもよい。

【0027】

移動センサ３２０は、移動状態を検出可能なセンサである。移動センサ３２０は、例えば、加速度センサや角速度センサ等である。なお、子機１２０は移動センサ３２０を備えなくてもよい。

【0028】

搭載物センサ３３０は、ドーリー１５０に搭載される搭載物の状態を検出可能なセンサである。搭載物センサ３３０は、例えば、赤外線センサやＲＦＩＤリーダー、重量センサ等である。搭載物センサ３３０は、例えば、搭載物の有無や、搭載物のＩＤを検出することができる。なお、子機１２０は搭載物センサ３３０を備えなくてもよい。

【0029】

プロセッサ３４０は、メモリ３５０に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現することができる。子機１２０において実現される機能については後述する。

【0030】

メモリ３５０は、プログラムやデータを記憶するための記憶装置である。メモリ３５０は、例えば、不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。

【0031】

近距離通信インタフェース３６０は、親機１１０との間で近距離無線通信を行うためのインタフェースである。近距離通信インタフェース３６０での通信には、例えば、赤外線やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等を用いることができる。なお、近距離通信インタフェース３６０は、能動的に情報を送信するものでなくてもよい。例えば、近距離通信インタフェース３６０は、パッシブ型のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグであってもよい。

【0032】

図４は、親機１１０において実現される機能部の一例を示す図である。親機１１０は、ＴＴ車ＩＤ記憶部４００、ドーリー情報取得部４１０、ドーリー情報記憶部４２０、移動判定部４３０、及び位置情報送信部４４０を備える。これらの各部は、例えば、メモリ２４０の記憶領域を用いたり、メモリ２４０に格納されたプログラムをプロセッサ２３０が実行したりすることにより実現することができる。

【0033】

ＴＴ車ＩＤ記憶部４００は、ＴＴ車１４０の識別子であるＴＴ車ＩＤを記憶する。ＴＴ車ＩＤ記憶部４００に記憶されるＴＴ車ＩＤは、書き換え可能とすることができる。

【0034】

ドーリー情報取得部４１０（物体情報取得部）は、ドーリー１５０に設置されている子機１２０からドーリー情報を取得し、ドーリー情報記憶部４２０に格納する。ドーリー情報取得部４１０は、例えば、子機１２０から定期的に送信されるドーリー情報を受信してもよいし、子機１２０から能動的にドーリー情報を取得してもよい。なお、ドーリー情報取得部４１０は、取得したドーリー情報のうち、ＴＴ車１４０に連結されていると特定されたドーリー１５０のドーリー情報のみをドーリー情報記憶部４２０に格納する。ドーリー情報は、例えば、ドーリーＩＤ、位置情報、移動情報、及び搭載物情報を含む。位置情報は、ドーリー１５０の現在位置を示す情報である。位置情報には時刻情報も含まれる。移動情報は、ドーリー１５０の移動状態（移動方向、移動速度、移動加速度、等）を示す情報である。搭載物情報は、ドーリー１５０に搭載されている搭載物に関する情報（搭載物の有無、搭載物のＩＤ、等）である。ドーリー情報は、バッテリーの状態を示すバッテリー情報を含んでもよい。なお、ドーリー情報におけるドーリーＩＤ以外の情報は、必須ではない。

【0035】

移動判定部４３０は、ドーリー１５０の移動状態を判定する。具体的には、移動判定部４３０は、親機１１０が設置されたＴＴ車１４０に連結されたドーリー１５０を特定する。例えば、移動判定部４３０は、ドーリー情報を取得したドーリー１５０を、連結されたドーリー１５０であると特定することができる。

【0036】

ところで、空港内には多数のドーリー１５０があるため、ＴＴ車１４０の親機１１０は、連結されていないドーリー１５０のドーリー情報を取得する可能性がある。そこで、移動判定部４３０は、例えば、親機１１０の移動センサ３２０の検出結果と、子機１２０から取得した移動情報とに基づいて、ＴＴ車１４０に連結されたドーリー１５０を特定することができる。

【0037】

図５は、ＴＴ車１４０に連結されたドーリー１５０を特定する様子の一例を示す図である。図５に示す例では、ＴＴ車１４０Ａにドーリー１５０Ａ１，１５０Ａ２が連結され、ＴＴ車１４０Ｂにドーリー１５０Ｂ１，１５０Ｂ２が連結されている。ドーリー１５０Ｂ１，１５０Ｂ２は、ＴＴ車１４０Ｂに連結されているものの、ＴＴ車１４０Ａにも近い位置にある。そのため、ＴＴ車１４０Ａの親機１１０は、ドーリー１５０Ａ１，１５０Ａ２のドーリー情報に加えて、ドーリー１５０Ｂ１，１５０Ｂ２のドーリー情報も取得する可能性がある。そこで、ＴＴ車１４０Ａの親機１１０は、ドーリー情報に含まれる移動情報（移動方向、移動速度、移動加速度、等）に基づいて、ＴＴ車１４０Ａに連結されたドーリー１５０Ａ１，１５０Ａ２を特定してもよい。具体的には、例えば、ＴＴ車１４０の親機１１０は、ＴＴ車１４０Ａと略同一の方向に略同一の速度で移動しているドーリー１５０Ａ１、１５０Ａ２を、ＴＴ車１４０Ａに連結されたドーリーであると特定することができる。ＴＴ車１４０Ｂの親機１１０も、同様に、ＴＴ車１４０Ｂと略同一の方向に略同一の速度で移動しているドーリー１５０Ｂ１、１５０Ｂ２を、ＴＴ車１４０Ｂに連結されたドーリーであると特定することができる。

【0038】

なお、ＴＴ車１４０に連結されて移動するドーリー１５０の特定手法はこれに限られない。例えば、前述したように、移動判定部４３０は、ドーリー情報を取得した全てのドーリー１５０を、連結されたドーリー１５０であると特定してもよい。この場合、実際には連結されていないドーリー１５０のドーリー情報は、途中から取得できなくなる可能性が高い。移動判定部４３０は、途中から一部のドーリー１５０のドーリー情報を取得できなくなった場合、当該ドーリー１５０は連結されていないと判断することができる。連結されたドーリー１５０を特定する際に、ドーリー情報の信号強度（親機１１０が子機１２０から受信する電波の信号強度（ＲＳＳＩ）。以下同じ。）を用いてもよい。また、移動判定部４３０は、ドーリー情報を取得した全てのドーリー１５０の情報をＴＴ車１４０の操縦者に提示し、操縦者の入力により、連結されたドーリー１５０を特定してもよい。

【0039】

また、移動判定部４３０は、ドーリー１５０が連結された後に、ドーリー１５０の連結が解除されたことを判定することができる。例えば、移動判定部４３０は、連結されたドーリー１５０を特定した後に、連結されたドーリー１５０からドーリー情報を所定時間以上取得できない場合に、ドーリー１５０の連結が解除されたと判定することができる。なお、連結解除の判定手法はこれに限られない。例えば、移動判定部４３０は、ＴＴ車１４０の位置とドーリー１５０の位置とが所定距離以上離れた場合に、ドーリー１５０の連結が解除されたと判定してもよい。また例えば、移動判定部４３０は、ＴＴ車１４０の移動状態とドーリー１５０の移動状態とが略同一の状態から異なる状態に変化した場合に、ドーリー１５０の連結が解除されたと判定してもよい。

【0040】

さらに、移動判定部４３０は、子機１２０から取得されるドーリー情報に基づいて、連結されたドーリー１５０の並び順を判定してもよい。例えば、移動判定部４３０は、ドーリー情報に含まれる位置情報に基づいて、ドーリー１５０の並び順を判定することができる。また、移動判定部４３０は、ドーリー情報の信号強度や、親機１１０と子機１２０の間の通信時間に基づいて、ドーリー１５０の並び順を判定することができる。

【0041】

位置情報送信部４４０は、親機１１０の位置センサ２１０又は子機１２０の位置センサ３１０で取得された位置情報、子機１２０から取得されたドーリー情報、及び移動判定部４３０の判定結果に基づいて、連結されたドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報（物体位置情報）を管理サーバ１３０に送信する。位置情報送信部４４０は、少なくとも、ＴＴ車１４０に伴うドーリー１５０の移動が終了した際（即ち、ドーリー１５０の連結が解除された際）のドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信する。さらに、位置情報送信部４４０は、ＴＴ車１４０にドーリー１５０が連結中である際に、ドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信してもよい。ドーリー位置情報は、例えば、ＴＴ車ＩＤ、ドーリーＩＤ、位置情報、連結状態（連結中又は連結解除）を示す連結情報、並び順を示す情報、及び搭載物情報を含む。なお、ドーリー位置情報におけるドーリーＩＤ及び位置情報以外の情報は、必須ではない。

【0042】

図６は、子機１２０において実現される機能部の一例を示す図である。子機１２０は、ドーリーＩＤ記憶部６００及びドーリー情報送信部６１０を備える。これらの各部は、例えば、メモリ３５０の記憶領域を用いたり、メモリ３５０に格納されたプログラムをプロセッサ３４０が実行したりすることにより実現することができる。

【0043】

ドーリーＩＤ記憶部６００は、ドーリー１５０の識別子であるドーリーＩＤを記憶する。ドーリーＩＤ記憶部６００に記憶されるドーリーＩＤは、書き換え可能とすることができる。

【0044】

ドーリー情報送信部６１０（物体情報送信部）は、ドーリー情報を親機１１０に送信する。ドーリー情報送信部６１０は、例えば、定期的にドーリー情報を送信してもよい。また、ドーリー情報送信部６１０は、親機１１０からの要求に応じてドーリー情報を送信してもよい。子機１２０では、電源部３００の制御により、ドーリー１５０が移動している際にドーリー情報送信部６１０に電力を供給し、ドーリー１５０が停止している際にドーリー情報送信部６１０への電力供給を停止することができる。

【0045】

図７は、管理サーバ１３０において実現される機能部の一例を示す図である。管理サーバ１３０は、位置情報受信部７００、位置情報記憶部７１０、検索受付部７２０、ドーリー情報出力部７３０、運航情報記憶部７４０、予約受付部７５０、及び予約情報記憶部７６０を備える。管理サーバ１３０は、メモリ及びプロセッサを備えるコンピュータであり、図７に示す各部は、例えば、メモリの記憶領域を用いたり、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行したりすることにより実現することができる。

【0046】

位置情報受信部７００は、親機１１０からドーリー位置情報を受信し、位置情報記憶部７１０に格納する。

【0047】

検索受付部７２０は、ドーリー１５０の位置を確認するための検索要求をユーザから受け付ける。検索要求には、例えば、ドーリーＩＤが含まれる。また、位置情報記憶部７１０に、連結解除されたドーリー１５０だけでなく、連結中のドーリー１５０のドーリー位置情報も格納される場合、検索要求には、連結状態（連結中又は連結解除）を指定する情報が含まれてもよい。

【0048】

ドーリー情報出力部７３０は、位置情報記憶部７１０に格納されているドーリー位置情報に基づいて、ドーリー１５０の位置や連結状態を示す情報を出力する。情報の出力には任意の形式を採用することができる。例えば、情報の出力形式は、ディスプレイへの表示や、ネットワーク経由でのデータ送信、紙への印刷等を用いることができる。ドーリー情報出力部７３０は、例えば、ドーリー位置情報に基づいて、各ドーリー１５０の位置を画面表示することができる。位置情報記憶部７１０に、連結中のドーリー１５０のドーリー位置情報も格納されている場合、ドーリー情報出力部７３０は、連結状態を識別可能に、ドーリー１５０の位置を、空港のマップ上に表示することができる。また、ドーリー情報出力部７３０は、搭載物の状態や、子機１２０のバッテリーの状態等を出力してもよい。

【0049】

運航情報記憶部７４０には、飛行機の運航予定情報（便名、日時、離発着空港、ターミナル、ゲート、使用機材、等）が格納される。

【0050】

予約受付部７５０は、ドーリー１５０の使用を予約するための予約要求をユーザから受け付ける。例えば、予約受付部７５０は、ドーリー情報出力部７３０の出力結果に基づいて、連結解除された（即ち、使用されていない）ドーリー１５０の使用の予約を受け付けることができる。また、予約受付部７５０は、ドーリー１５０の予約をするための参考情報として、運航情報記憶部７４０に記憶されている運航予定情報をユーザに提供することができる。例えば、ユーザは、ドーリー情報出力部７３０から出力される情報と、運航予定情報とを参照して、特定のフライトで使用するドーリー１５０を予約することができる。予約受付部７５０は、確定した予約情報を、予約情報記憶部７６０に格納する。

【0051】

図８は、位置管理システム１００における処理の一例を示すフローチャートである。図８には、親機１１０及び子機１２０における処理が示されている。

【0052】

まず、子機１２０の処理から説明する。子機１２０では、移動センサ３２０の検出結果により、ドーリー１５０の移動が検出されると（Ｓ８０１）、電源部３００が、子機１２０の各要素への電力供給を開始する（Ｓ８０２）。位置センサ３１０が現在位置を取得し（Ｓ８０３）、移動センサ３２０が移動状態を検出する（Ｓ８０４）。ドーリー情報送信部６１０は、ドーリー情報を親機１１０に送信する（Ｓ８０５）。移動センサ３２０の検出結果に基づいて、ドーリー１５０の移動中は（Ｓ８０６：移動中）、現在位置の取得（Ｓ８０３）、移動状態の検出（Ｓ８０４）、及びドーリー情報の送信（Ｓ８０５）が繰り返し実行される。

【0053】

移動センサ３２０がドーリー１５０の移動停止を検出すると（Ｓ８０６：移動停止）、位置センサ３１０が現在位置を取得し（Ｓ８０７）、ドーリー情報送信部６１０がドーリー情報を親機１１０に送信する（Ｓ８０８）。そして、電源部３００は、移動センサ３２０以外の各要素への電力供給を停止する（Ｓ８０９）。移動停止の検出後に、現在位置を取得してドーリー情報を送信することにより、ＴＴ車１４０に伴うドーリー１５０の移動が終了した際のドーリー１５０の正確な位置情報を親機１１０に送信することができる。なお、ドーリー位置情報は移動中に繰り返し送信されているため、移動停止の検出後にドーリー情報を送信しない構成としてもよい。

【0054】

次に、親機１１０の処理を説明する。親機１１０では、位置センサ２１０が現在位置を取得し（Ｓ８１１）、移動センサ２２０が移動状態を検出する（Ｓ８１２）。ドーリー情報取得部４１０が、ドーリー情報を子機１２０から受信すると（Ｓ８１３）、移動判定部４３０が、ドーリー１５０の連結を判定する（Ｓ８１４）。ドーリー１５０が連結されていない間（Ｓ８１４：未連結）、現在位置の取得（Ｓ８１１）、移動状態の検出（Ｓ８１２）、及びドーリー情報の受信（Ｓ８１３）が繰り返し実行される。

【0055】

ドーリー１５０の連結が検出されると（Ｓ８１４：連結）、位置センサ２１０が現在位置を取得し（Ｓ８１５）、移動センサ２２０が移動状態を検出する（Ｓ８１６）。さらに、ドーリー情報取得部４１０が、連結中のドーリー１５０の子機１２０からドーリー情報を受信する（Ｓ８１７）。そして、位置情報送信部４４０は、連結中のドーリー１５０のドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信する（Ｓ８１８）。ドーリー１５０が連結中の間（Ｓ８１９：連結中）、現在位置の取得（Ｓ８１５）、移動状態の検出（Ｓ８１６）、ドーリー情報の受信（Ｓ８１７）、及びドーリー位置情報の送信（Ｓ８１８）が繰り返し実行される。

【0056】

移動判定部４３０によって、ドーリー１５０の連結解除が検出されると（Ｓ８１９：連結解除）、ドーリー情報取得部４１０は、ドーリー１５０が移動を停止した際のドーリー情報を受信する（Ｓ８２０）。そして、位置情報送信部４４０は、連結解除されたドーリー１５０のドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信する（Ｓ８２１）。その後は、処理の先頭に戻り、次にドーリー１５０が連結されるまで、現在位置の取得（Ｓ８１１）、移動状態の検出（Ｓ８１２）、及びドーリー情報の受信（Ｓ８１３）が繰り返し実行される。

【0057】

以上、本実施形態について説明した。本実施形態では、各ドーリー１５０に設置された子機１２０は、近距離無線通信等の消費電力量の比較的少ない通信手段により、ドーリー情報をＴＴ車１４０に設置された親機１１０に送信する。そして、親機１１０が、携帯電話回線等の通信網を介して、ＴＴ車１４０から連結が解除された際のドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信する。これにより、ドーリー１５０における電力消費量を低減させたうえで、ＴＴ車１４０に伴うドーリー１５０の移動が終了した際のドーリー１５０の位置を管理することが可能となる。

【0058】

なお、本実施形態において説明したように、ＴＴ車１４０に連結中のドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報が管理サーバ１３０に送信されてもよい。これにより、ＴＴ車１４０に連結されて移動中のドーリー１５０の位置も把握することが可能となる。

【0059】

また、本実施形態では、管理サーバ１３０に送信されるドーリー位置情報に、ドーリー１５０に搭載されている搭載物に関する搭載物情報を含めることができる。これにより、搭載物（例えば、コンテナ）の位置も把握することができる。

【0060】

また、本実施形態では、ドーリー１５０の移動を検出し、ドーリー１５０が移動を開始するとドーリー情報送信部６１０への電力の供給を開始し、ドーリー１５０の移動が終了するとドーリー情報送信部６１０への電力の供給を停止することができる。これにより、ドーリー１５０における電力消費量をさらに低減させることができる。

【0061】

また、本実施形態では、ドーリー１５０の移動情報（移動方向や移動速度等）に基づいて、複数のドーリー１５０のうち、ＴＴ車１４０に伴って移動するドーリー１５０を特定することができる。そして、ＴＴ車１４０の親機１１０は、特定したドーリー１５０（連結されたドーリー１５０）のドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信することができる。これにより、空港内のように、多数のドーリーが近接して存在する可能性がある環境において、ＴＴ車１４０に連結されたドーリー１５０の判定精度を高めることができる。

【0062】

なお、本実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更／改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

【0063】

例えば、本実施形態では、ＴＴ車１４０に設置された親機１１０において、ＴＴ車１４０に伴うドーリー１５０の移動状態（連結中／連結解除）を判定することとしたが、管理サーバ１３０においてドーリー１５０の移動状態を判定してもよい。この場合、ＴＴ車１４０に設置された親機１１０は、ドーリー１５０の移動状態にかかわらず、ドーリー１５０の位置を示すドーリー位置情報を管理サーバ１３０に送信すればよい。管理サーバ１３０では、親機１１０から受信したドーリー位置情報の履歴に基づいて、ドーリー１５０の移動状態（連結中／連結解除）を判定することができる。例えば、管理サーバ１３０は、ドーリー１５０の位置情報が変化すると、ドーリー１５０がＴＴ車１４０に連結されて移動していると判定することができる。また、ドーリー１５０の位置情報が変化しない状態が所定時間継続すると、ＴＴ車１４０に伴うドーリー１５０の移動が終了した（連結解除された）と判定することができる。

【0064】

また、本実施形態では、ドーリー１５０の位置を管理する例を示したが、本発明において位置を管理する対象はドーリー１５０に限られず、移動体に伴って移動する任意の物体に適用することができる。例えば、緊急輸送車（移動体）に伴って移動する血液や臓器の収容容器（物体）の位置管理に適用することができる。

【符号の説明】

【0065】

１００ 位置管理システム
１１０ 親機
１２０ 子機
１３０ 管理サーバ
１４０ ＴＴ車
１５０ ドーリー
１６０ 基地局
１７０ インターネット
２００ 電源部
２１０ 位置センサ
２２０ 移動センサ
２３０ プロセッサ
２４０ メモリ
２５０ 近距離通信インタフェース
２６０ 無線通信インタフェース
３００ 電源部
３１０ 位置センサ
３２０ 移動センサ
３３０ 搭載物センサ
３４０ プロセッサ
３５０ メモリ
３６０ 近距離通信インタフェース
４００ ＴＴ車ＩＤ記憶部
４１０ ドーリー情報取得部
４２０ ドーリー情報記憶部
４３０ 移動判定部
４４０ 位置情報送信部
６００ ドーリーＩＤ記憶部
６１０ ドーリー情報送信部
７００ 位置情報受信部
７１０ 位置情報記憶部
７２０ 検索受付部
７３０ ドーリー情報出力部
７４０ 運航情報記憶部
７５０ 予約受付部
７６０ 予約情報記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】