特許 6597265 移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6597265

(24)【登録日】2019年10月11日

(45)【発行日】2019年10月30日

(54)【発明の名称】移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20191021BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20191021BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20191021BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】9

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2015-242225(P2015-242225)

(22)【出願日】2015年12月11日

(65)【公開番号】特開2017-106862(P2017-106862A)

(43)【公開日】2017年6月15日

【審査請求日】2018年5月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト

(72)【発明者】

【氏名】枡田 浩義

(72)【発明者】

【氏名】井上 和樹

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 行貴

(72)【発明者】

【氏名】箭川 裕一朗

【審査官】 落合 弘之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０６３４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１４５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２６３８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１１４１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２４５６０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的地を設定する目的地設定手段と、
ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶する履歴記憶手段と、
目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得する履歴取得手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示する経路表示手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行う移動案内手段と、
前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示する仮想位置表示手段と、を有し、
前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる移動案内システム。

【請求項2】

目的地への到着時刻を設定する到着時刻設定手段を有し、
前記到着時刻設定手段により設定する前記到着時刻は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングであって、
前記仮想位置表示手段は、前記到着時刻設定手段により設定された前記到着時刻に前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる請求項１に記載の移動案内システム。

【請求項3】

前記ユーザの移動履歴は、前記履歴経路を移動した前記ユーザの位置座標の履歴を時刻又は経過時間と対応付けて記憶した情報を含み、
前記仮想位置表示手段は、前記ユーザの仮想位置が移動を開始した時点からの時間経過に対応する位置座標に前記ユーザの仮想位置が位置するように前記ユーザの仮想位置を移動させる請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。

【請求項4】

前記仮想位置表示手段は、前記履歴経路の出発地点を初期位置として前記ユーザの仮想位置を初期位置から移動開始させる請求項３に記載の移動案内システム。

【請求項5】

前記仮想位置表示手段は、前記履歴経路を移動した前記ユーザの位置座標の履歴の内、前記ユーザの位置座標が前記初期位置と異なる位置座標となるまでの履歴を除外し、残りの履歴を対象として前記ユーザの仮想位置を移動させる請求項４に記載の移動案内システム。

【請求項6】

前記ユーザの仮想位置が前記ユーザの移動開始と同時に前記履歴経路の出発地点から移動を開始した場合に、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより遅く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着するか否かを判定する第１到着判定手段を有し、
前記仮想位置表示手段は、
前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより遅く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着すると判定された場合に、
前記初期位置を前記出発地点よりも目的地側にある前記履歴経路上の所定地点へと変更し、
前記ユーザが移動を開始した時点で、変更後の前記初期位置から前記ユーザの仮想位置の移動を開始させる請求項４又は請求項５に記載の移動案内システム。

【請求項7】

前記ユーザの仮想位置が前記ユーザの移動開始と同時に前記履歴経路の出発地点から移動を開始した場合に、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより早く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着するか否かを判定する第２到着判定手段を有し、
前記仮想位置表示手段は、
前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより早く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着すると判定された場合に、
前記ユーザが移動を開始した時点から所定時間経過するまでは前記ユーザの仮想位置を前記初期位置で停止させ、その後に前記初期位置から移動を開始させる請求項４又は請求項５に記載の移動案内システム。

【請求項8】

目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、
履歴記憶手段が、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶するステップと、
経路探索手段が、目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索するステップと、
履歴取得手段が、前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得するステップと、
経路表示手段が、前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示するステップと、
移動案内手段が、前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行うステップと、
仮想位置表示手段が、前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示するステップと、を有し、
前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる移動案内方法。

【請求項9】

コンピュータを、
目的地を設定する目的地設定手段と、
ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶する履歴記憶手段と、
目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得する履歴取得手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示する経路表示手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行う移動案内手段と、
前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示する仮想位置表示手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、目的地へと移動するユーザの移動案内を行う移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

【0003】

更に、従来においては上記案内経路に沿った走行案内を行う際に、過去にユーザが走行した走行履歴について比較対象として案内することも行われている。例えば特開２００７−１１４１４７号公報では、車両の過去の走行履歴を記憶するとともに、車両が案内経路に沿って走行する場合に、同一の時間帯に同一経路を走行した走行履歴がある場合には、それらの走行履歴の平均車速を算出し、算出した平均車速で案内経路上を移動する仮想の自車シンボルを地図画像上に表示する技術について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７−１１４１４７号公報（第１２−１３頁、図３）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、上記特許文献１の技術では、仮想の自車シンボルを表示する為には、走行案内の対象となる案内経路と同一の経路を走行した走行履歴が少なくとも一以上必要となる。従って、目的地が同じ走行履歴が存在したとしても走行した経路が案内経路と完全に一致する走行履歴が存在しない場合には、走行履歴を案内することができない問題があった。

【0006】

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地へのユーザの移動案内を行う場合において、移動案内の対象となる経路と同一の経路を移動した移動履歴が存在しない場合であっても、同一の目的地へと向かうユーザの移動履歴を適切な態様で比較対象として案内することを可能とした移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するため本発明に係る移動案内システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶する履歴記憶手段と、目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得する履歴取得手段と、前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示する経路表示手段と、前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行う移動案内手段と、前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示する仮想位置表示手段と、を有し、前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる。

【0008】

また、本発明に係る移動案内方法は、設定された目的地までの経路に基づくユーザの移動案内を過去の移動履歴と比較して行う方法である。具体的には、目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、履歴記憶手段が、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶するステップと、経路探索手段が、目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索するステップと、履歴取得手段が、前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得するステップと、経路表示手段が、前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示するステップと、移動案内手段が、前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行うステップと、仮想位置表示手段が、前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示するステップと、を有し、前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる。

【0009】

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、設定された目的地までの経路に基づくユーザの移動案内を過去の移動履歴と比較して行う為のプログラムである。具体的には、コンピュータを、目的地を設定する目的地設定手段と、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体に記憶する履歴記憶手段と、目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得する履歴取得手段と、前記経路探索手段によって探索された経路とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路を画像表示装置に表示する経路表示手段と、前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行う移動案内手段と、前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置を前記画像表示装置に表示する仮想位置表示手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる。

【発明の効果】

【0010】

前記構成を有する本発明に係る移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムによれば、目的地へのユーザの移動案内を行う場合において、移動案内の対象となる経路と同一の経路であるかについては問わずに同一の目的地へと過去に走行したユーザの履歴経路を記憶媒体から取得して、移動案内の対象となる経路とともに表示し、更に該履歴経路に沿って目的地へと移動するユーザの仮想位置を表示するので、移動案内の対象となる経路と同一の経路を移動した移動履歴が存在しない場合であっても、ユーザの移動履歴を適切な態様で比較対象として案内することが可能となる。そして、ユーザは案内された比較結果を参照することによって、その後に目的地へのより適切な経路を選択することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。

【図2】走行履歴ＤＢに記憶される走行履歴の一例を示した図である。

【図3】本実施形態に係る走行履歴記憶処理プログラムのフローチャートである。

【図4】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。

【図5】液晶ディスプレイに表示される目的地リスト画面を示した図である。

【図6】いずれかの目的地を選択した状態における液晶ディスプレイに表示される目的地リスト画面を示した図である。

【図7】液晶ディスプレイに表示される履歴案内画面を示した図である。

【図8】案内開始直後において液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。

【図9】走行開始後において液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係る移動案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

【0013】

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。

【0014】

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

【0015】

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、走行履歴ＤＢ３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２はハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や走行履歴ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

【0016】

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

【0017】

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

【0018】

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

【0019】

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

【0020】

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。

【0021】

一方、走行履歴ＤＢ３２は、車両（ユーザ）の過去の走行履歴を累積して記憶した記憶手段である。具体的には、ナビゲーション装置１で目的地を設定してから該目的地に到着するまでの時間経過に伴う車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴を、各検出点が検出された時刻（即ち各検出点に車両が位置した時刻）と対応付けて記憶する。また、走行履歴には走行時にナビゲーション装置１に設定されていた目的地（即ち走行履歴の目的地）についても関連付けて記憶される。尚、各検出点が検出された時刻の代わりに出発時刻からの経過時間を対応付けて記憶する構成としても良い。

【0022】

また、ナビゲーション装置１において目的地が設定されていない場合の走行履歴についても記憶対象としても良い。その場合には、例えばＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮ（あるいはエンジンＯＮ）されてからＡＣＣ電源がＯＦＦ（あるいはエンジンＯＦＦ）されるまでの時間経過に伴う車両の現在位置の検出点の履歴を、各検出点が検出された時刻と対応付けて記憶する。また、ＡＣＣ電源がＯＦＦされた地点を目的地として関連付ける。

【0023】

ここで、図２は走行履歴ＤＢ３２に記憶されるユーザの走行履歴の一例を示した図である。図２は車両が出発地５１を９時に出発して目的地５２まで走行した場合の走行履歴を示す。図２に示す例では、車両が出発地５１を出発して目的地５２まで走行した際における車両の現在位置の検出点５３の位置座標を、各検出点５３が検出された時刻と対応付けて、目的地５２へと走行した走行履歴として記憶される。尚、図２に示す例では５秒間隔で車両の現在位置を検出する構成としているが、検出の時間間隔は適宜変更可能である。

【0024】

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両の走行案内を行う場合に、走行履歴ＤＢ３２に格納された走行履歴の内、同一の目的地へと走行する走行履歴について比較対象として案内する（図８、図９参照）。

【0025】

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行履歴記憶処理プログラム（図３参照）や走行案内処理プログラム（図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、目的地設定手段は、目的地を設定する。履歴記憶手段は、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する車両（ユーザ）の走行履歴とを関連付けて走行履歴ＤＢ３２に記憶する。経路探索手段は、目的地が設定された場合に目的地に到る経路を探索する。履歴取得手段は、経路探索手段により探索された経路と同一経路を走行したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、条件に該当する走行履歴を走行履歴ＤＢ３２から取得する。経路表示手段は、経路探索手段によって探索された経路とともに、履歴取得手段によって取得された移動履歴に含まれる車両が走行した経路を示す履歴経路を液晶ディスプレイ１５に表示する。移動案内手段は、経路探索手段によって探索された経路に基づく走行案内を行う。仮想位置表示手段は、移動案内手段による走行案内を開始した場合に、液晶ディスプレイ１５に表示された履歴経路に沿って目的地へ向けて移動する車両の仮想位置を液晶ディスプレイ１５に表示する。

【0026】

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

【0027】

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内経路に沿った車両の走行案内を行う場合において、過去に同一の目的地へと走行した走行履歴についても液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

【0028】

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

【0029】

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

【0030】

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

【0031】

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行履歴記憶処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る走行履歴記憶処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行履歴記憶処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、車両の走行履歴を記憶するプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

【0032】

先ず、走行履歴記憶処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されているか否かを判定する。尚、案内経路はナビゲーション装置１によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。

【0033】

そして、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該走行履歴記憶処理プログラムを終了する。

【0034】

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路を取得する。本実施形態では特に案内経路の目的地として設定されている地点又は施設について取得する。また、経由地が設定されている場合には経由地として設定されている地点又は施設について取得しても良い。

【0035】

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。具体的には、車両の現在位置を示す地図上の位置座標を取得する。尚、車両の現在位置を検出する際には、車両の現在位置を地図データにマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

【0036】

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で検出された車両の現在位置の位置座標に対して、該車両の現在位置を検出した時刻を対応付けてメモリ等の記憶媒体に一旦格納する。尚、各車両の現在位置を検出した時刻の代わりに出発時刻からの経過時間を対応付けて記憶する構成としても良い。

【0037】

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ２で取得した案内経路の目的地に到着したか否かを判定する。

【0038】

そして、車両が前記Ｓ２で取得した案内経路の目的地に到着したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、車両が前記Ｓ２で取得した案内経路の目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ３へと戻る。そして、Ｓ３及びＳ４の処理を車両が目的地に到着するまで所定時間間隔（例えば５秒間隔）で繰り返し実行する。

【0039】

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で累積して記憶された座標列及び時刻を前記Ｓ２で取得した目的地と関連付けて、走行履歴として走行履歴ＤＢ３２に記憶する。その結果、ナビゲーション装置１で目的地を設定してから該目的地に到着するまでの時間経過に伴う車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴が、各検出点が検出された時刻（即ち各検出点に車両が位置した時刻）と対応付けて走行履歴ＤＢ３２に記憶されることとなる（図２参照）。また、経由地が設定されている場合には経由地についても関連付けて記憶する構成としても良い。

【0040】

また、本実施形態ではナビゲーション装置１において目的地が設定されている場合の走行履歴を記憶する構成としているが、ナビゲーション装置１において目的地が設定されていない場合の走行履歴についても記憶する構成とすることが可能である。その場合には、例えばＳ１においてＡＣＣ電源がＯＮ（あるいはエンジンＯＮ）されているか否か判定し、Ｓ５ではＡＣＣ電源がＯＦＦ（あるいはエンジンＯＦＦ）されているか否かを判定する構成とする。また、ＡＣＣ電源がＯＦＦされた地点を目的地として関連付ける。

【0041】

また、上記走行履歴記憶処理プログラムは、ナビゲーション装置１の設定画面においてユーザが予め走行履歴を記憶することを選択している状態でのみ実施する構成としても良い。更に、目的地に到着した際に今回の走行履歴を走行履歴ＤＢ３２に残すか否かをユーザに選択させる構成としても良い。

【0042】

次に、ナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムはユーザによってナビゲーション装置１において所定の操作が行われた後に実行され、案内経路を設定するとともに、設定された案内経路に基づいて車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

【0043】

先ず、走行案内処理プログラムではＳ１１において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３２に記憶された走行履歴を読み出す。尚、走行履歴ＤＢ３２に記憶された全ての走行履歴を読み出しても良いし、所定期間内（例えば直近１か月）の走行履歴のみを読み出しても良い。

【0044】

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で走行履歴ＤＢ３２から読み出した走行履歴に含まれる目的地の一覧を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、走行履歴は前述したように車両の現在位置の検出点の履歴がその際にナビゲーション装置１において設定されていた目的地と関連付けて記憶される。即ち、前記Ｓ１２で表示されるのはユーザが過去に走行した経路の目的地、より具体的には過去にナビゲーション装置１において設定された目的地となる。

【0045】

ここで、図５は前記Ｓ１２において液晶ディスプレイ１５に表示される目的地リスト画面６１を示した図である。図５に示すように目的地リスト画面６１には、ユーザが過去に走行した経路の目的地の名称をリスト状に表示する情報表示スペース６２が設けられている。また、情報表示スペース６２には該当する走行履歴が作成された日時、即ち表示される目的地へと車両が走行した日時についても表示される。更に、情報表示スペース６２に表示される目的地の名称は走行履歴の作成された順にソートして表示される。また、走行履歴毎に情報表示スペース６２に目的地の名称が表示されるので、同一の目的地の名称が複数表示される場合もある（例えば図５では同一の目的地である○○会社が２つ表示されている）。尚、図５に示す例では最終目的地のみを表示しているが、経由地がある場合には経由地についても表示するようにしても良い。

【0046】

また、情報表示スペース６２の横にはスクロールバー６３が配置される。そして、ユーザはスクロールバー６３を上下に操作することによって、情報表示スペース６２に表示される目的地の名称をスクロールし、他の名称へと切り替えることが可能となる。また、後述のようにユーザが情報表示スペース６２に表示されたいずれかの目的地名称を選択すると、選択された目的地名称に該当する施設や地点をナビゲーション装置１の目的地に設定したり、走行履歴を表示することが可能となる。

【0047】

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において目的地の設定操作が行われたか否かを判定する。ここで、図６に示すように目的地リスト画面６１の情報表示スペース６２に表示されたいずれかの目的地の名称をタッチする操作を受け付けると、情報表示スペース６２内に目的地設定ボタン６４及び履歴表示ボタン６５が新たに表示される。そして、目的地設定ボタン６４及び履歴表示ボタン６５が表示された状態で目的地設定ボタン６４を更にタッチする操作を受け付けると、後述のようにタッチされた目的地名称に該当する施設又は地点がナビゲーション装置１の目的地に設定される。一方で、履歴表示ボタン６５をタッチする操作を受け付けると、後述のようにタッチされた目的地名称に該当する走行履歴を液晶ディスプレイ１５に表示する。

【0048】

そして、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において目的地の設定操作が行われたと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、即ち目的地設定ボタン６４が操作されたと判定された場合には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において目的地の設定操作が行われていないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

【0049】

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において走行履歴の閲覧操作が行われたか否かを判定する。具体的には図６に示す履歴表示ボタン６５をタッチする操作を受け付けると、走行履歴の閲覧操作が行われたと判定する。

【0050】

そして、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において走行履歴の閲覧操作が行われたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、即ち履歴表示ボタン６５が操作されたと判定された場合には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、前記Ｓ１２において表示された目的地リスト画面６１において走行履歴の閲覧操作についても行われていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１３へと戻る。

【0051】

Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、ユーザによって選択された目的地の名称に該当する走行履歴を走行履歴ＤＢ３２から読み出し、読み出した走行履歴に含まれる車両が移動した経路（以下、履歴経路という）を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、履歴経路は過去に車両が目的地にどのような経路を走行して到達したかを示す経路であり、走行履歴に含まれる車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴を時系列で接続した線分が該当する。ここで、図７は前記Ｓ１５において履歴経路が液晶ディスプレイ１５に表示される履歴案内画面７０の一例を示した図である。履歴案内画面７０は、履歴経路周辺の地図画像７１と、履歴経路７２と、履歴経路７２の目的地７３と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク７４とが表示される。尚、図７に示す例では車両の現在位置が履歴経路７２の出発地と一致しているが一致しない場合もある。そして、ユーザは履歴案内画面７０を参照することによって、車両の過去の走行履歴を把握することが可能となる。

【0052】

一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、ユーザによって選択された目的地名称に該当する施設又は地点をナビゲーション装置１の目的地に設定し、出発地から設定された目的地までの推奨経路を探索する経路探索処理を実行する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点としても良い。具体的には、リンクデータ３３、ノードデータ３４、探索データ３５等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。また、ユーザによって選択された目的地名称に該当する走行履歴が、経由地も含んでいる場合には目的地以外に経由地についても設定し、経由地を経由した経路を探索するように構成しても良い。

【0053】

続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６の経路探索処理で探索された経路をナビゲーション装置１による走行案内の対象となる案内経路に設定する。尚、探索された経路が複数ある場合にはユーザの選択操作によって選択された経路を案内経路に設定する。

【0054】

次に、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、目的地リスト画面６１（図６）においてユーザによって選択された目的地の名称に該当する走行履歴を走行履歴ＤＢ３２から読み出す。尚、出発地の位置や経路探索条件によって同一の目的地であっても目的地までの推奨経路は様々に変化する。従って、前記Ｓ１８で走行履歴ＤＢ３２から読み出される走行履歴は、前記Ｓ１７で設定された案内経路と同一経路を走行した走行履歴であるとは限らない。少なくとも案内経路と同一の目的地である条件を満たす走行履歴である。

【0055】

続いて、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７で設定された案内経路とともに、前記Ｓ１８で走行履歴ＤＢ３２から読み出された走行履歴に含まれる履歴経路を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、履歴経路は過去に車両が目的地にどのような経路を走行して到達したかを示す経路であり、走行履歴に含まれる車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴を時系列で接続した線分が該当する。

【0056】

更に、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を示す自車位置マークと履歴経路に沿って目的地へ向けて移動する車両の仮想位置を示す仮想位置マークをそれぞれ液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、仮想位置マークが表示される初期位置は基本的に履歴経路の出発地（案内経路の出発地と同位置とは限らない）とする。ここで、図８は前記Ｓ１９及びＳ２０において案内経路、履歴経路、自車位置マーク及び仮想位置マークが液晶ディスプレイ１５に表示された直後の走行案内画面７５の一例を示した図である。走行案内画面７５は、自車位置周辺の地図画像７１と、履歴経路７２と、案内経路７６と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク７４と、仮想位置マーク７７とが表示される。尚、図８に示す例では車両の現在位置（案内経路の出発地）が履歴経路７２の出発地と一致しているが一致しない場合もある。車両の現在位置が履歴経路７２の出発地と一致する場合には、図８に示すように案内開始時点では自車位置マーク７４と仮想位置マーク７７が重複して表示されることとなる。そして、ユーザは走行案内画面７５を参照することによって、案内経路と比較して同一の目的地へと向かう車両の過去の走行履歴を把握することが可能となる。

【0057】

その後、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７で設定された案内経路に基づく車両の走行案内を開始する。例えば、車両の進行方向前方に案内交差点が接近すると、案内交差点における右左折の案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。

【0058】

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、車両が初期位置（案内経路を設定した時点の位置）から移動を開始したか否かを判定する。尚、車両が移動を開始したか否かの判定は、所定間隔でＧＰＳ２１により検出する車両の位置座標が前回の検出位置に比べて変位した場合に車両が移動を開始したと判定しても良いし、車速センサ２２の検出結果を用いて判定しても良い。

【0059】

そして、車両が初期位置から移動を開始したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、車両が初期位置から移動を開始していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、移動を開始したと判定されるまで待機する。

【0060】

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、ユーザによって目的地への到着希望時刻が指定されているか否かを判定する。尚、目的地への到着希望時刻はナビゲーション装置１において目的地を設定する際、或いは設定する前にナビゲーション装置１において所定の操作を行うことによって指定することが可能である。

【0061】

そして、ユーザによって目的地への到着希望時刻が指定されていると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、ユーザによって目的地への到着希望時刻が指定されていないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。

【0062】

Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置の変位を現在位置検出部１１によって検出する一方で、車両の現在位置の変位に伴って液晶ディスプレイ１５に表示された自車位置マークの地図上の位置を移動させる。具体的には、現在の車両の現在位置に対応する地図上の位置に自車位置マークが位置するように自車位置マークを移動させる。尚、画面上における自車位置マークの位置が固定である場合には相対的に周囲の地図画像がスクロールすることとなる。更に、前記Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両の移動開始と同時に履歴経路上を移動する仮想位置マークについても移動を開始する。そして、車両の仮想位置マークが移動を開始した時点からの時間経過に対応する位置座標に仮想位置マークが位置するように移動させる。

【0063】

具体的には、車両が移動を開始した同じタイミングで車両の仮想位置が初期位置（基本的には履歴経路の出発地点となるが、後述のＳ２６で変更される場合はある）を出発して履歴経路を目的地側へと過去と同一の走行態様で走行すると定義し、現在の仮想位置に対応する地図上の位置に仮想位置マークが位置するように仮想位置マークを移動させる。尚、走行履歴には目的地に到着するまでの時間経過に伴う車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴が記憶されているので、仮想位置が初期位置を出発してからの時間経過に伴う位置を特定することが可能である。その結果、車両が過去に履歴経路を走行した際の走行態様（交差点での停車、道路形状に伴う加減速、車速など）を仮想位置マークの動きで再現することが可能となる。

【0064】

ここで、図９は車両が移動を開始した後に液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面７５の一例を示した図である。走行案内画面７５は、自車位置マーク７４とは別に履歴経路７２上を移動する車両の仮想位置を示す仮想位置マーク７７が表示される。尚、地図画像７１は自車位置の周辺領域を表示対象とするので、仮想位置が車両の現在位置から遠く離れると仮想位置マーク７７が表示されなくなる場合もある。そして、ユーザは走行案内画面７５を参照した際に、同一目的地へと向かう過去の車両の走行態様を仮想位置マーク７７によって把握することが可能となる。

【0065】

また、走行履歴に基づいて車両の仮想位置を特定する際には、履歴経路７２を移動した車両の位置座標の履歴の内、車両の位置座標が初期位置と異なる位置座標となるまでの履歴を除外し、残りの履歴を対象として車両の仮想位置を移動させる。その結果、車両が初期位置から移動を開始したタイミングで仮想位置についても初期位置から移動を開始することとなり、両者の比較をより正確に行うことが可能となる。

【0066】

一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、車両が移動を開始した同じタイミングで車両の仮想位置が初期位置を出発して履歴経路を目的地側へと過去と同一の走行態様で走行すると定義した場合に、車両の仮想位置が到着希望時刻より遅く目的地に到着するか否かを判定する。尚、車両の仮想位置の初期位置は、基本的に履歴経路の出発地点（走行履歴の記録を開始した地点）となる。

【0067】

そして、車両の仮想位置が到着希望時刻より遅く目的地に到着すると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）にはＳ２６へと移行する。それに対して、車両の仮想位置が到着希望時刻より早く又は同時に目的地に到着すると判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）にはＳ２７へと移行する。

【0068】

Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、車両の仮想位置が移動を開始する初期位置を目的地側へと変更する。具体的には、車両が走行を開始した時点を移動開始時刻として履歴経路に沿って目的地まで仮想位置を移動させる場合に、車両の仮想位置が到着希望時刻に目的地に到着する為の移動開始点を特定し、特定された移動開始点へと初期位置を変更する。尚、車両の仮想位置の初期位置が変更されることに伴って液晶ディスプレイ１５に表示される仮想位置マーク７７の表示開始位置も変更後の初期位置へと変更される。

【0069】

その後、Ｓ２４へと移行し、前述したように車両の移動に伴って自車位置マークを移動させるとともに、車両の移動開始と同時に変更後の初期位置から仮想位置マークについても移動を開始し、過去の履歴と同一態様で履歴経路上を移動させる。但し、走行履歴に基づいて車両の仮想位置を特定する際には、履歴経路を移動した車両の位置座標の履歴の内、履歴経路の出発地点から変更後の初期位置に到達するまでの履歴を除外し、残りの履歴を対象として車両の仮想位置を移動させる。その結果、仮想位置マークは最終的にユーザの指定した到着希望時刻に目的地に到着することとなる。

【0070】

一方、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、車両の仮想位置を初期位置で停止させる停止時間を算出する。尚、車両の仮想位置の初期位置は、基本的に履歴経路の出発地点（走行履歴の記録を開始した地点）である。具体的には、履歴経路に沿って初期位置から目的地まで仮想位置を移動させる場合に、車両の仮想位置が到着希望時刻に目的地に到着する為の移動開始時刻を特定し、車両が走行を開始した時点から特定された移動開始時刻までの時間を停止時間として算出する。尚、前記Ｓ２５の判定処理において車両の仮想位置が到着希望時刻と同時に目的地に到着すると判定された場合については、停止時間は０となる。

【0071】

その後、Ｓ２４へと移行し、前述したように車両の移動に伴って自車位置マークを移動させるとともに、仮想位置マークについても過去の履歴と同一態様で履歴経路上を移動させる。但し、仮想位置マークは車両が移動を開始してから前記Ｓ２７で設定された停止時間が経過した後に初期位置から移動を開始する。その結果、仮想位置マークは最終的にユーザの指定した到着希望時刻に目的地に到着することとなる。

【0072】

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する車両の走行履歴とを関連付けて走行履歴ＤＢ３２に記憶する（Ｓ６）一方で、新たな目的地が設定された場合には目的地に到る案内経路を設定するとともに（Ｓ１７）、案内経路と同一経路を移動したことを条件とせずに案内経路と同一の目的地であることを条件として、条件に該当する走行履歴を走行履歴ＤＢ３２から取得し（Ｓ１８）、案内経路とともに走行履歴ＤＢ３２から取得された走行履歴に含まれる履歴経路を液晶ディスプレイ１５に表示し（Ｓ１９）、案内経路に基づく走行案内を開始した場合に、液晶ディスプレイ１５に表示された履歴経路に沿って目的地へ向けて移動する車両の仮想位置を液晶ディスプレイ１５に表示する（Ｓ２４、Ｓ２７）ので、走行案内の対象となる経路と同一の経路を走行した走行履歴が存在しない場合であっても、車両の走行履歴を適切な態様で比較対象として案内することが可能となる。そして、ユーザは案内された比較結果を参照することによって、その後に目的地へのより適切な経路を選択することが可能となる。

【0073】

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両の走行履歴として目的地と車両の現在位置の検出点（位置座標）の履歴を記憶する構成としているが、出発地や経由地についても記憶する構成としても良い。また、車両の現在位置の検出点（位置座標）ではなく検出点を接続した線分（走行軌跡）を記憶する構成としても良い。

【0074】

また、本実施形態では、案内経路と同一の目的地である走行履歴を案内対象としているが、目的地と出発地の両方が一致する走行履歴を案内対象としても良い。また、経由地が設定されている場合には経由地についても一致する走行履歴を案内対象としても良い。また、自車両の走行履歴のみでなく他車両の走行履歴についても案内対象としても良い。その場合には外部サーバとの通信や車車間通信により他車両の走行履歴を取得するように構成する。

【0075】

また、本実施形態では、目的地リスト画面６１（図５）に表示された過去の目的地のリストから目的地を選択し、ナビゲーション装置１の目的地として設定する構成としているが、ジャンルや名称から目的地を検索して設定する構成としても良い。

【0076】

また、本実施形態では、ユーザによって目的地への到着希望時刻が指定されているか否かを判定し（Ｓ２３）、到着希望時刻が指定されている場合には指定された到着希望時刻に車両の仮想位置を目的地へ到着させるように車両の仮想位置を移動させる（Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ２７）構成としているが、到着希望時刻の代わりに案内経路の到着予想時刻を用いても良い。即ち、到着予想時刻に車両の仮想位置を目的地へ到着させるように車両の仮想位置を移動させる構成としても良い。

【0077】

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行履歴記憶処理プログラム（図３）や走行案内処理プログラム（図４）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の移動履歴を走行履歴ＤＢ３２へと記憶し、案内するように構成しても良い。

【0078】

また、本発明に係る移動案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

【0079】

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段（４１）と、ユーザの目的地の設定履歴と設定した目的地に対する前記ユーザの移動履歴とを関連付けて記憶媒体（３２）に記憶する履歴記憶手段（４１）と、目的地が設定された場合に前記目的地に到る経路を探索する経路探索手段（４１）と、前記経路探索手段により探索された経路と同一経路を移動したことを条件とせずに該探索された経路と同一の目的地であることを条件として、前記条件に該当する前記移動履歴を前記記憶媒体から取得する履歴取得手段（４１）と、前記経路探索手段によって探索された経路（７６）とともに、前記履歴取得手段によって取得された前記移動履歴に含まれる前記ユーザが移動した経路を示す履歴経路（７２）を画像表示装置（１５）に表示する経路表示手段（４１）と、前記経路探索手段によって探索された経路に基づく移動案内を行う移動案内手段（４１）と、前記移動案内手段による前記移動案内を開始した場合に、前記画像表示装置に表示された前記履歴経路に沿って前記目的地へ向けて移動する前記ユーザの仮想位置（７７）を前記画像表示装置に表示する仮想位置表示手段（４１）と、を有し、前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングに前記ユーザの仮想位置を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、目的地へのユーザの移動案内を行う場合において、移動案内の対象となる経路と同一の経路であるかについては問わずに同一の目的地へと過去に走行したユーザの履歴経路を記憶媒体から取得して、移動案内の対象となる経路とともに表示し、更に該履歴経路に沿って目的地へと移動するユーザの仮想位置を表示するので、移動案内の対象となる経路と同一の経路を移動した移動履歴が存在しない場合であっても、ユーザの移動履歴を適切な態様で比較対象として案内することが可能となる。そして、ユーザは案内された比較結果を参照することによって、その後に目的地へのより適切な経路を選択することが可能となる。

【0080】

また、第２の構成は以下のとおりである。
目的地への到着時刻を設定する到着時刻設定手段（４１）を有し、前記到着時刻設定手段により設定する前記到着時刻は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングであって、前記仮想位置表示手段（４１）は、前記到着時刻設定手段により設定された前記到着時刻に前記ユーザの仮想位置（７７）を前記目的地へ到着させるように前記ユーザの仮想位置を移動させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、ユーザの仮想位置は設定した到着時刻に目的地に到着するので、目的地へと到着するまでのユーザの移動履歴の移動態様を把握することが可能となる。

【0081】

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記ユーザの移動履歴は、前記履歴経路（７２）を移動した前記ユーザの位置座標の履歴を時刻又は経過時間と対応付けて記憶した情報を含み、前記仮想位置表示手段（４１）は、前記ユーザの仮想位置が移動を開始した時点からの時間経過に対応する位置座標に前記ユーザの仮想位置（７７）が位置するように前記ユーザの仮想位置を移動させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、過去の目的地への移動態様と同様の移動態様によりユーザの仮想位置を移動させることが可能となる。その結果、例えば交差点での停車や道路形状に伴う加減速についても再現して仮想位置を移動させることができるので、より正確な経路間の比較を行うことが可能となる。

【0082】

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記仮想位置表示手段（４１）は、前記履歴経路の出発地点を初期位置として前記ユーザの仮想位置を初期位置から移動開始させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、正確な経路間の比較を行うことが可能となる。

【0083】

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記仮想位置表示手段（４１）は、前記履歴経路（７２）を移動した前記ユーザの位置座標の履歴の内、前記ユーザの位置座標が前記初期位置と異なる位置座標となるまでの履歴を除外し、残りの履歴を対象として前記ユーザの仮想位置（７７）を移動させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、例えばナビの操作やＡＶ機器の操作を行う為に初期位置に長時間留まってから移動を開始した移動履歴に対しては、移動を開始するまでの案内不要な期間の履歴に基づく仮想位置の表示を行わないようにすることができるので、より正確な経路間の比較を行うことが可能となる。

【0084】

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記ユーザの仮想位置（７７）が前記ユーザの移動開始と同時に前記履歴経路（７２）の出発地点から移動を開始した場合に、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより遅く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着するか否かを判定する第１到着判定手段（４１）を有し、前記仮想位置表示手段（４１）は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより遅く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着すると判定された場合に、前記初期位置を前記出発地点よりも目的地側にある前記履歴経路上の所定地点へと変更し、前記ユーザが移動を開始した時点で、変更後の前記初期位置から前記ユーザの仮想位置の移動を開始させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、例えば履歴経路が長かったり、ユーザが履歴経路を低速で移動していた等の理由によって、ユーザの仮想位置が到着希望時刻又は到着予想時刻を超えて目的地に到着することが予想される場合には、ユーザの仮想位置の移動距離を短縮することによって、到着希望時刻又は到着予想時刻にユーザの仮想位置を到着させることが可能となる。
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記ユーザの仮想位置が前記ユーザの移動開始と同時に前記履歴経路の出発地点から移動を開始した場合に、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより早く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着するか否かを判定する第２到着判定手段を有し、前記仮想位置表示手段は、前記ユーザが前記目的地への到着を希望するタイミング又は前記ユーザが前記目的地へと到着すると予測されるタイミングより早く前記ユーザの仮想位置が前記目的地に到着すると判定された場合に、前記ユーザが移動を開始した時点から所定時間経過するまでは前記ユーザの仮想位置を前記初期位置で停止させ、その後に前記初期位置から移動を開始させる。
上記構成を有する移動案内システムによれば、ユーザの仮想位置が到着希望時刻又は到着予想時刻より早く目的地に到着することが予想される場合に、ユーザの仮想位置を初期位置で停止させることによって到着希望時刻又は到着予想時刻にユーザの仮想位置を到着させることが可能となる。

【符号の説明】

【0085】

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
３２ 走行履歴ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 出発地
５２ 目的地
５３ 検出点
７２ 履歴経路
７４ 自車位置マーク
７６ 案内経路
７７ 仮想位置マーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】