特許 6597551 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6597551

(24)【登録日】2019年10月11日

(45)【発行日】2019年10月30日

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20191021BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 541

【請求項の数】6

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-207262(P2016-207262)

(22)【出願日】2016年10月21日

(65)【公開番号】特開2018-65686(P2018-65686A)

(43)【公開日】2018年4月26日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】森川 靖志

(72)【発明者】

【氏名】上田 俊人

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特許第５８００１９３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００６−３２７７５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１１４３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０８３５９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定状態で設けられて物品を支持する固定支持部と、
前記固定支持部に対して設定された停止位置を経由する移動経路に沿って移動する移動体と、
前記移動体と一体に移動する移動支持部を前記移動経路の長手方向に対して水平面内で直交する幅方向に沿って移動自在に備えて、前記幅方向で前記移動経路内に収まる引退位置と前記幅方向で前記移動経路外に突出する突出位置との間での前記移動支持部の出退を伴って前記固定支持部との間で物品を受け取り及び供給する移載装置と、
前記移動体の移動及び前記移載装置の移載作動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記移動体を前記停止位置に停止させる停止制御と、前記移載装置における前記移動支持部を前記引退位置から前記突出位置まで突出させる突出制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記停止位置に対応した位置に設けられ、前記長手方向の長さが前記停止位置として許容できる許容停止範囲の長さに形成された被検出体と、
前記引退位置に対する位置が固定された状態で前記移動体に設けられ、前記移動体が前記許容停止範囲内に位置した状態で前記被検出体を検出する検出部と、をさらに有し、
前記制御部は、前記停止制御により前記移動体が前記停止位置よりも前記移動体の移動方向で上流側に設定された突出開始位置に達すると前記突出制御の実行を開始するとともに、前記停止位置に向かう前記移動体の移動方向で前記突出開始位置よりも下流側であって前記検出部が前記被検出体を検出できる位置に設定された突出監視開始位置に前記移動体が達した後は、前記検出部が前記被検出体を検出していることを条件に前記突出制御の実行を継続する物品搬送設備。

【請求項2】

前記制御部は、前記停止制御により前記移動体が前記停止位置に停止した後も、前記検出部が前記被検出体を検出しなくなった場合には、前記突出制御の実行を中断する請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記制御部は、前記突出制御の実行を中断した後に前記検出部が前記被検出体を再び検出した場合には、前記突出制御の実行を再開する請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記制御部は、前記突出開始位置として、受け取り用突出開始位置及び供給用突出開始位置を選択的に設定自在に構成され、
前記受け取り用突出開始位置は、前記固定支持部が支持している物品を前記移載装置における前記移動支持部により受け取る受け取り動作を行う場合に設定される前記突出開始位置であり、
前記供給用突出開始位置は、前記移載装置における前記移動支持部が支持している物品を前記固定支持部に前記移載装置により供給する供給動作を行う場合に設定される前記突出開始位置であり、
前記受け取り用突出開始位置は、前記供給用突出開始位置よりも前記停止位置までの距離が長い請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記被検出体を検出する第２検出部が前記移動支持部に固定状態で設けられ、
前記第２検出部は、前記移動体が前記許容停止範囲内に位置しかつ前記移動支持部が前記引退位置に位置している状態であることを条件に前記被検出体を検出する請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記移動体は、上下方向に沿う軸心周りに回転する回転部を備え、
前記移載装置及び前記検出部は、前記回転部に設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、固定状態で設けられて物品を支持する固定支持部と、前記固定支持部に対して設定された停止位置を経由する移動経路に沿って移動する移動体と、前記移動体と一体に移動する移動支持部を前記移動経路の長手方向に対して水平面内で直交する幅方向に沿って移動自在に備えて、前記幅方向で前記移動経路内に収まる引退位置と前記幅方向で前記移動経路外に突出する突出位置との間での前記移動支持部の出退を伴って前記固定支持部との間で物品を受け取り及び供給する移載装置と、前記移動体の移動及び前記移載装置の移載作動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記移動体を前記停止位置に停止させる停止制御と、前記移載装置における前記移動支持部を前記引退位置から前記突出位置まで突出させる突出制御と、を実行する物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備に関する従来技術として、特許第５８００１９３号公報（特許文献１）には、制御部が、停止制御により移動体が停止位置よりも移動体の移動方向で上流側に設定された突出開始位置に達すると突出制御の実行を開始するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示された技術は、停止制御が完了する前に突出制御の実行を開始することで、移載装置による固定支持部との間での物品の受け取り及び供給を少しでも早い時期に完了させることができる点で搬送効率の向上に資する技術である。
特許文献１の物品搬送設備のように停止制御が完了する前に突出制御を開始した場合、物品の受け取り又は供給の対象となる固定支持部に移動体の移動方向で上流側に隣接する固定支持部が存在すると、当該隣接する固定支持部やその固定支持部に支持されている物品等の干渉対象物と移動支持部との干渉が問題になる。そこで、特許文献１の物品搬送設備では、突出制御を開始した後に、移動支持部の幅方向の引退位置からの移動量が一定値を越えた時点で、移動経路における移動体の位置が、移動支持部と干渉対象物とが干渉する干渉範囲を通過したか否かを判別したうえで、その後の突出制御を継続するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５８００１９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の物品搬送設備では、移動支持部が干渉対象物と干渉する範囲を移動体が通過したか否かを移動体の位置情報に基づいて判別する技術を採用している。この技術は、干渉範囲を通過したか否かを移動体の位置情報に基づいて判別しており、干渉対象物や干渉対象物の周辺の構造物を直接的に検出して突出制御の継続の可否を判別しているわけではない。特許文献１の段落００９０には、干渉物の存否を検出する存否センサを移動支持部に設けて、その存否センサの検出情報に基づいて干渉対象物と干渉する範囲を移動体が通過したか否かを判別する技術が記載されている。
ところが、存否センサを移動支持部に設けた場合、移動支持部の取付状態に異常が発生した場合は、干渉対象物と干渉する範囲を移動体が通過したか否かを誤判別することになり、移動支持部が干渉対象物と干渉するおそれがある。

【0005】

上記実状に鑑みて、停止制御が完了する前に突出制御を開始した後、突出制御の継続の可否を適切に判別できる物品搬送設備が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、
固定状態で設けられて物品を支持する固定支持部と、
前記固定支持部に対して設定された停止位置を経由する移動経路に沿って移動する移動体と、
前記移動体と一体に移動する移動支持部を前記移動経路の長手方向に対して水平面内で直交する幅方向に沿って移動自在に備えて、前記幅方向で前記移動経路内に収まる引退位置と前記幅方向で前記移動経路外に突出する突出位置との間での前記移動支持部の出退を伴って前記固定支持部との間で物品を受け取り及び供給する移載装置と、
前記移動体の移動及び前記移載装置の移載作動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記移動体を前記停止位置に停止させる停止制御と、前記移載装置における前記移動支持部を前記引退位置から前記突出位置まで突出させる突出制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記停止位置に対応した位置に設けられ、前記長手方向の長さが前記停止位置として許容できる許容停止範囲の長さに形成された被検出体と、
前記引退位置に対する位置が固定された状態で前記移動体に設けられ、前記移動体が前記許容停止範囲内に位置した状態で前記被検出体を検出する検出部と、をさらに有し、
前記制御部は、前記停止制御により前記移動体が前記停止位置よりも前記移動体の移動方向で上流側に設定された突出開始位置に達すると前記突出制御の実行を開始するとともに、前記停止位置に向かう前記移動体の移動方向で前記突出開始位置よりも下流側であって前記検出部が前記被検出体を検出できる位置に設定された突出監視開始位置に前記移動体が達した後は、前記検出部が前記被検出体を検出していることを条件に前記突出制御の実行を継続する点にある。

【0007】

本特徴構成によれば、制御部が実行する停止制御により移動体が停止位置に停止するまでに移動体が突出開始位置に達すると突出制御が開始されるので、突出制御をいち早く開始して、移動体が停止位置に停止した後における受け取り動作及び供給動作の所要時間を短縮して物品の搬送効率を向上させることできる。
被検出体は、停止位置に対応した位置に設けられ、長手方向の長さが停止位置として許容できる許容停止範囲の長さに形成されており、検出部は、停止位置として許容できる許容停止範囲内に移動体が位置した状態で被検出体を検出するので、検出部が被検出体を検出すれば、制御部は移動体が許容停止範囲内に位置した状態であると判別できる。そのため、制御部は、突出制御の実行を継続するにあたって、移動体が突出監視開始位置に達してからは検出部が被検出部を検出しているかを監視することで、既に実行が開始されている突出制御を継続して実行して良いか否かを判断できる。
しかも、検出部は、引退位置に対する位置が固定された状態で移動体に設けられているので、移動支持部が引退位置と突出位置とで幅方向に沿って移動しても検出部の位置は変化せず、移動支持部の取付状態が衝撃や経年変化等により変わっても検出部の検出機能に影響を及ぼしにくい。したがって、移動体が許容停止範囲内に位置した状態であるか否かを適切に判別して突出制御の継続の可否を適切に判別できる。
このように、本特徴構成によると、停止制御が完了する前に突出制御を開始した後、突出制御の継続の可否を適切に判別できる物品搬送設備が得られる。

【0008】

ここで、前記制御部は、前記停止制御により前記移動体が前記停止位置に停止した後も、前記検出部が前記被検出体を検出しなくなった場合には、前記突出制御の実行を中断すると好適である。

【0009】

この構成によれば、移動体が停止した後に移動体に揺れが残存している場合に、移動体が許容停止範囲内に位置した状態でなくなったときには、突出制御が中断される。これにより、移動支持部が不適切な状態で突出位置に向けて移動することを、移動体が停止するまでだけでなく移動体が停止した後も防止できる。

【0010】

また、前記制御部は、前記突出制御の実行を中断した後に前記検出部が前記被検出体を再び検出した場合には、前記突出制御の実行を再開すると好適である。

【0011】

この構成によれば、移動体が許容停止範囲内に位置した状態に復帰すれば、中断されていた突出制御が再開されるので、移動支持部が不適切な状態で突出位置に向けて移動することを避けつつ突出位置まで突出させることができる。

【0012】

また、前記制御部は、前記突出開始位置として、受け取り用突出開始位置及び供給用突出開始位置を選択的に設定自在に構成され、前記受け取り用突出開始位置は、前記固定支持部が支持している物品を前記移載装置における前記移動支持部により受け取る受け取り動作を行う場合に設定される前記突出開始位置であり、前記供給用突出開始位置は、前記移載装置における前記移動支持部が支持している物品を前記固定支持部に前記移載装置により供給する供給動作を行う場合に設定される前記突出開始位置であり、前記受け取り用突出開始位置は、前記供給用突出開始位置よりも前記停止位置までの距離が長いと好適である。

【0013】

受け取り動作では、移動支持部に物品が支持されていない状態で移動支持部が突出位置に向けて移動し、供給動作では、移動支持部に物品が支持されている状態で移動支持部が突出位置に向けて移動する。つまり、受け取り動作を行う場合は、移動支持部に物品が支持されていない分、干渉対象物と干渉しない範囲で移動支持部をより突出位置側に位置させることができる。
そこで、受け取り用突出開始位置を、供給用突出開始位置よりも停止位置までの距離が長い位置に設定することで、受け取り動作を行う場合は供給動作を行う場合よりも停止位置から遠い位置で突出制御の実行を開始させることができる。その結果、受け取り動作における移動支持部の移動を、移動体が停止するまでに極力進行させて、移動体が停止位置に停止した後における受け取り動作の所要時間を短縮して物品の搬送効率を向上させることできる。

【0014】

また、前記被検出体を検出する第２検出部が前記移動支持部に固定状態で設けられ、
前記第２検出部は、前記移動体が前記許容停止範囲内に位置しかつ前記移動支持部が前記引退位置に位置している状態であることを条件に前記被検出体を検出すると好適である。

【0015】

この構成によれば、移動体が目標停止位置についての許容停止範囲内に位置し、かつ、移動支持部が引退位置に位置している状態であれば、第２検出部は被検出体を検出するのであるから、第２検出部の検出状態を確認することで、移動支持部の取り付け状態等の異常が発生している場合にはその異常を発見することができる。すなわち、第２検出部が被検出体を検出していれば、移動支持部の引退位置における姿勢等が正常であると判別し、検出していなければ、移動支持部の移動体における取り付け状態等に何らかの異常が発生しているとして、異常と判別することが考えられる。これにより、受け取り動作及び供給動作が適正に行える状態であるか否かを定期的に確認することができる。

【0016】

また、前記移動体は、上下方向に沿う軸心周りに回転する回転部を備え、前記移載装置及び前記検出部は、前記回転部に設けられていると好適である。

【0017】

この構成によれば、移載装置が回転部に設けられているので、引退位置と突出位置とで移動する移動支持部の移動方向として複数の方向を設定することができる。そのため、移動経路に対して固定支持部を平面視で一方向だけでなく複数の方向に配置することができ、固定支持部の配置の自由度を向上させることができる。
そして、検出部も回転部に設けられているので、例えば、移動経路に対して平面視で複数の方向に配置された固定支持部に対して被検出部を設けることで、複数の方向に配置された固定支持部に対する受け取り動作及び供給動作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】物品搬送設備の全体側面図

【図2】物品搬送設備の要部平面図

【図3】棚板と移載装置とを示す斜視図

【図4】移載装置が供給動作用の目標停止位置に位置している状態を示す側面図

【図5】移載装置が受け取り動作用の目標停止位置に位置している状態を示す側面図

【図6】制御ブロック図

【図7】空移動制御及び実移動制御のうち走行制御における停止制御のフローチャート

【図8】走行制御によるスタッカークレーンの移動速度変化パターンの一部を示す図

【図9】突出制御のフローチャート

【図10】実移動制御における突出開始位置、突出監視開始位置、目標停止位置を説明する図

【図11】空移動制御における突出開始位置、突出監視開始位置、目標停止位置を説明する図

【図12】停止制御、突出制御、監視制御の実行タイミングを説明するタイミングチャート

【発明を実施するための形態】

【0019】

本発明に係る物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の物品搬送設備は、複数枚の半導体基板を収容自在な容器Ｗを搬送するスタッカークレーン１を移動体として有している。スタッカークレーン１は、保管庫２の内部に設定された直線状の移動経路Ｌに沿って移動自在に設けられている。容器Ｗは、物品の一例であり、ＦＯＵＰ：Front Opening Unified Podと呼ばれる。物品としては、容器Ｗのほか、各種の荷を支持自在な一定の寸法で形成されたパレットでもよく、物品の寸法は一定のものが好ましい。以下に、本実施形態の物品搬送設備におけるスタッカークレーン１及び保管庫２の構成、並びに、スタッカークレーン１による容器Ｗの搬送を制御する制御装置Ｈの構成について詳細に説明する。なお、以下の説明では、図１〜図３に矢印で示すように、移動経路Ｌの長手方向を左右方向Ｘとし、鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｙとし、移動経路Ｌの長手方向（左右方向Ｘ）に対して水平面内で直交する幅方向を出退方向Ｚとして説明する。

【0020】

〔保管庫〕
図１及び図２に示すように、保管庫２の内部には複数の収納部３が左右方向Ｘ及び上下方向Ｙに並べて設けられている。各収納部３は、容器Ｗを支持する棚板３ａと棚板３ａにおける容器Ｗの位置を位置決めする位置決め部３ｂを備えている。位置決め部３ｂは具体的には上方に突出する３つのピンにて構成されており、容器Ｗの底面部に放射状に配置された長溝部にそれぞれのピンが係合することで、位置決め部３ｂは容器Ｗを位置決めした状態で支持する。詳しくは後述するが、棚板３ａの先端部にはスタッカークレーン１による容器Ｗの移載が可能な位置を示す鉛直面に沿う反射板にて構成された定位置ターゲットＧが取り付けられている。

【0021】

このように、本実施形態では、固定状態で設けられて物品（容器Ｗ）を支持する固定支持部として、棚板３ａが設けられている。

【0022】

保管庫２と外部の間で容器Ｗを搬出入するコンベヤ４が、保管庫２の側壁に形成された搬出入口９を貫通する状態で設置されている。コンベヤ４は、容器Ｗを載置支持自在で内部側端部と外部側端部との間で往復移動する搬送台車（図示せず）が設けられており、外部側端部及び内部側端部に設けられた荷受部（外部荷受部４ａ・内部荷受部４ｂ）の間で容器Ｗを搬送する。

【0023】

〔天井搬送車〕
図１に示すように、保管庫２の外部には、天井レール６に沿って走行する天井搬送車５が設けられている。天井搬送車５は、天井レール６に案内される走行車輪を備えた走行部５ａと、走行部５ａの下方において走行部５ａに接続された本体部５ｂとを備えている。本体部５ｂは、昇降ベルト８の繰り出し・巻き取りにより昇降部７を上下方向Ｙに昇降させるホイスト装置を備えている。図示は省略するが、昇降部７には、容器Ｗの上端部を把持自在なチャック装置が設けられている。

【0024】

天井搬送車５は、処理装置（図示せず）での処理が完了した保管対象の容器Ｗを処理装置のロードポートから受け取り、コンベヤ４の外部側端部に設けられた外部荷受部４ａに供給するとともに、処理装置での処理が予定されている処理対象の容器Ｗをコンベヤ４の内部側端部に設けられた内部荷受部４ｂから受け取り、処理装置のロードポートに供給する。

【0025】

〔スタッカークレーン〕
図１〜図３に示すように、スタッカークレーン１は、移動経路Ｌに沿って左右方向Ｘに走行自在な走行台車１０と、走行台車１０に立設された昇降マスト１１と、昇降マスト１１に沿って上下方向Ｙに昇降自在な昇降キャリッジ１２と、昇降キャリッジ１２に上下方向Ｙに沿う縦軸心周りに回転自在に設けられた移載装置１３と、移載装置１３を回転自在に支持する回転部１４とを備えている。走行台車１０は保管庫２の底部に設置された走行レール１５に案内される状態で走行駆動部１６により移動経路Ｌに沿って走行駆動される。

【0026】

本実施形態の走行駆動部１６は、例えば、移動経路Ｌの端部に設置された走行モータＭ１（図６参照）により、両端が走行台車１０に連結された歯付き駆動ベルトを巻回作動させて、走行台車１０を左右方向Ｘに押し引き操作する。走行駆動部は、走行台車１０に備えられた走行車輪を回転駆動させる走行モータを走行台車１０と一体移動するように構成してもよく、スタッカークレーン１を左右方向Ｘに沿って移動させるように構成されたものであればよい。また、走行台車１０には、走行台車１０の走行位置を検出する走行位置検出部Ｄｘ（図６参照）が設けられており、走行モータＭ１は、走行位置検出部Ｄｘの検出情報に基づいて制御装置Ｈ（図６参照）により制御される。走行位置検出部Ｄｘは、例えば、移動経路Ｌにおける左右方向Ｘについての基準位置からの距離を計測する走行距離計測部により構成される。走行距離計測部は、走行モータＭ１の回転量を検出するロータリーエンコーダを用いて構成してもよいし、移動経路Ｌの一端部近傍に設定された基準位置から走行台車１０までの距離を計測する光学式測距装置を用いて構成してもよい。

【0027】

走行台車１０には、昇降キャリッジ１２に接続された昇降ベルト８を巻回駆動して昇降キャリッジ１２を上下方向Ｙに沿って昇降させる昇降モータＭ２（図６参照）が設けられている。また、走行台車１０には、昇降キャリッジ１２の昇降位置を検出する昇降位置検出部Ｄｙ（図６参照）が設けられており、昇降モータＭ２は、昇降位置検出部Ｄｙの検出情報に基づいて制御装置Ｈ（図６参照）により制御される。昇降位置検出部Ｄｙは、例えば、昇降経路における基準位置からの距離を計測する昇降距離計測部により構成される。昇降距離計測部は、昇降モータＭ２の回転量を検出するロータリーエンコーダを用いて構成してもよいし、昇降経路の一端部近傍に設定された基準高さから昇降キャリッジ１２までの距離を計測する光学式測距装置を用いて構成してもよい。

【0028】

〔移載装置〕
図１〜図５に示すように、移載装置１３は、昇降キャリッジ１２が備える回転部１４により上下方向Ｙに沿う縦軸心周りに回転自在に支持されており、左右方向Ｘ及び上下方向Ｙに昇降キャリッジ１２と一体的に移動する。回転部１４は、例えば、円盤状に形成されたターンテーブルとこのターンテーブルを回転させる旋回モータＭ４（図６参照）を備え、移載装置１３がこのターンテーブルに一体回転自在に取り付けられる。したがって、移載装置１３は、回転部１４が有する旋回モータＭ４により、第１回転位置と第２回転位置との間でターンテーブルと一体に回転駆動される。

【0029】

第１回転位置は、出退方向Ｚで移動経路Ｌの一方側に位置する収納部３に対して移載装置１３が容器Ｗを受け取り及び供給する場合の回転部１４の回転位置（移載装置１３の回転位置）であり、第２回転位置は、出退方向Ｚで移動経路Ｌの他方側に位置する収納部３に対して移載装置１３が容器Ｗを受け取り及び供給する場合の回転部１４の回転位置（移載装置１３の回転位置）である。回転部１４の回転位置は、旋回位置検出部Ｄｒ（図６参照）により検出される。旋回位置検出部Ｄｒは、例えば、ロータリーエンコーダ等を用いて構成される。

【0030】

移載装置１３は、出退駆動部１７により出退方向Ｚに沿って突出位置と引退位置との間で出退操作される出退支持部１８を備えている。引退位置及び突出位置は出退方向Ｚについての位置である。引退位置は、図１及び図２に示す出退支持部１８の位置であり、出退方向Ｚ（幅方向）で移動経路Ｌ内に収まる位置である。突出位置は、当該突出位置において出退支持部１８が昇降することで棚板３ａと出退支持部１８との間で容器Ｗが授受される位置（容器Ｗの荷重を支持する主体が切り換わる位置）であり、出退方向Ｚで移動経路Ｌの外に突出する位置である。なお、出退支持部１８には、容器Ｗを位置決めした状態で支持する位置決め部１８ａが設けられている。この位置決め部１８ａも棚板３ａにおける位置決め部３ｂと同様に上方に突出する３つのピンにて構成されている。

【0031】

図２〜図５に示すように、出退駆動部１７は、２つのリンクからなる屈伸アームと、この屈伸アームを屈伸させる出退モータＭ３（図６参照）とを備えている。出退駆動部としては、スライドフォーク及びこれを出退操作するモータとを備えたもので構成してもよい。

【0032】

出退支持部１８の出退方向Ｚでの位置は、出退位置検出部Ｄｚ（図６参照）により検出される。出退位置検出部Ｄｚは、例えば、出退支持部１８が引退位置に位置している状態からの出退駆動部１７の駆動量を検出することで、出退支持部１８の出退方向Ｚでの位置を検出することができる。具体的には、出退位置検出部Ｄｚは、例えば、出退モータＭ３の回転駆動量を検出するロータリーエンコーダを用いて構成される。

【0033】

このように、移載装置１３は、スタッカークレーン１と一体に移動する移動支持部としての出退支持部１８を、移動経路Ｌの長手方向（左右方向Ｘ）に対して水平面内で直交する幅方向（出退方向Ｚ）に沿って移動自在に備えている。移載装置１３は、出退方向Ｚで移動経路Ｌ内に収まる引退位置と出退方向Ｚで移動経路Ｌ外に突出する突出位置との間での出退支持部１８の出退を伴って固定支持部としての棚板３ａ及び内部荷受部４ｂとの間で容器Ｗを受け取り及び供給する。また、スタッカークレーン１は、上下方向Ｙに沿う軸心周りに回転する回転部１４を備え、移載装置１３は、回転部１４に設けられている。

【0034】

図２〜図５に示すように、移載装置１３は、２つの定位置センサＳ（第１定位置センサＳ１及び第２定位置センサＳ２）が設けられている。第１定位置センサＳ１及び第２定位置センサＳ２は、回転部１４におけるターンテーブルに固定されたセンサ取り付けブラケット１９に上下方向Ｙに並ぶ状態で取り付けられている。したがって、第１定位置センサＳ１及び第２定位置センサＳ２は、出退支持部１８の引退位置に対する位置が固定された状態でスタッカークレーン１に設けられている。

【0035】

定位置センサＳは、スタッカークレーン１が左右方向Ｘ及び上下方向Ｙのいずれについても許容停止範囲内に位置した状態であれば、棚板３ａに設けられた定位置ターゲットＧを検出する位置に設けられている。許容停止範囲は、各収納部３の棚板３ａについて設定される目標停止位置を含む範囲であり、移載装置１３が収納部３に対する容器Ｗの受け取り及び供給を適正に行える位置の範囲として設定されている。一方、定位置ターゲットＧは、棚板３ａについての目標停止位置に対応した位置に設けられ、定位置ターゲットＧの左右方向Ｘの長さは、左右方向Ｘについての目標停止位置Ｐ０として許容できる許容停止範囲の長さに形成され、定位置ターゲットＧの上下方向Ｙの長さは、上下方向Ｙについての目標停止位置として許容できる許容停止範囲の長さに形成されている。これにより、スタッカークレーン１が左右方向Ｘ及び上下方向Ｙのいずれについても許容停止範囲内に位置した状態であれば、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出する。

【0036】

目標停止位置のうち、上下方向Ｙについての目標停止位置は、同じ棚板３ａについて供給動作用の位置と受取り動作用の位置との２つの位置設定されており、各棚板３ａについての２つの目標停止位置が制御装置Ｈに記憶されている。供給動作用の目標停止位置は、図４に示す位置に移載装置１３が位置するときの昇降キャリッジ１２の位置であり、受け取り動作用の目標停止位置は、図５に示す位置に移載装置１３が位置するときの昇降キャリッジ１２の位置である。第１定位置センサＳ１及び第２定位置センサＳ２のセンサ取り付けブラケット１９による上下方向Ｙの支持高さは、供給動作用の目標停止位置と受け取り動作用の目標停止位置との上下方向Ｙの差と同じ長さだけ異なっている。第１定位置センサＳ１は、図４に示すように、容器Ｗを棚板３ａに供給する場合に定位置ターゲットＧを検出し、第２定位置センサＳ２は、図５に示すように、容器Ｗを棚板３ａから受け取る場合に定位置ターゲットＧを検出する。

【0037】

〔制御装置〕
スタッカークレーン１には、制御装置Ｈ（図６参照）が設けられている。制御装置Ｈには、制御対象として走行モータＭ１、昇降モータＭ２、出退モータＭ３、旋回モータＭ４が接続され、これらの制御に用いる制御情報の入力として、走行位置検出部Ｄｘ、昇降位置検出部Ｄｙ、旋回位置検出部Ｄｒ、出退位置検出部Ｄｚが接続されている。

【0038】

制御装置Ｈは、図外の搬送管理装置から容器Ｗの入庫指令（内部荷受部４ｂを搬送元とし棚板３ａを搬送先とする指令）や出庫指令（棚板３ａを搬送元とし内部荷受部４ｂを搬送先とする指令）を受信すると、容器Ｗを支持していない状態で搬送元まで移載装置１３を移動させる空移動制御、搬送元の位置に応じた移載装置１３の回転位置に切り替える第１回転制御、搬送元から搬送対象の容器Ｗを受け取る受け取り制御、搬送対象の容器Ｗを支持した状態で搬送先まで移載装置１３を移動させる実移動制御、搬送先の位置に応じた移載装置１３の回転位置に切り替える第２回転制御、搬送先に搬送対象の容器Ｗを供給する供給制御を実行する。

【0039】

本実施形態では、棚板３ａは出退方向Ｚで移動経路Ｌの両側に設置されており、入庫指令や出庫指令の搬送元及び搬送先の棚板３ａの位置に応じて、制御装置Ｈが第１回転制御や第２回転制御を実行することにより、移載装置１３を出退方向Ｚのいずれかの向きに対応した回転位置（第１回転位置又は第２回転位置）に切り替えることで、全ての棚板３ａについて、容器Ｗの供給と受け取りが行えるようになっている。

【0040】

搬送元と搬送先とが出退方向Ｚで移動経路Ｌの同じ側に位置している入庫指令や出庫指令の場合は、移載装置１３の回転位置を切り換える必要がないため、第２回転制御は実行されない。また、第１回転制御及び第２回転制御は、出退支持部１８が引退位置に位置している状態で実行され、第１回転制御と空移動制御は同時期に並行して実行されることが好ましく、第２回転制御と実移動制御は同時期に並行して実行されることが好ましい。ただし、搬送元及び搬送先の位置によっては、空移動制御が完了した後に第１回転制御が完了する場合や、実移動制御が完了した後に第２回転制御が完了する場合がある。また、第１回転制御が完了してから空移動制御を開始し、第２回転制御が完了してから実移動制御を開始するようにしてもよい。

【0041】

制御装置Ｈは、空移動制御において、搬送元についての目標停止位置に移載装置１３を位置させるべく、移載装置１３が左右方向Ｘの目標停止位置Ｐ０に位置するように走行位置検出部Ｄｘの検出情報に基づいて走行モータＭ１を制御する走行制御、移載装置１３が上下方向Ｙの目標停止位置に位置するように昇降位置検出部Ｄｙの検出情報に基づいて昇降モータＭ２を制御する昇降制御を実行する。

【0042】

制御装置Ｈは、実移動制御において、搬送先についての目標停止位置に移載装置１３を位置させるべく、移載装置１３が左右方向Ｘの目標停止位置Ｐ０に位置するように走行位置検出部Ｄｘの検出情報に基づいて走行モータＭ１を制御する走行制御、移載装置１３が上下方向Ｙの目標停止位置に位置するように昇降位置検出部Ｄｙの検出情報に基づいて昇降モータＭ２を制御する昇降制御を実行する。

【0043】

走行制御では、搬送元と搬送先との左右方向Ｘの距離により定まる速度変化パターンにしたがって走行モータＭ１が制御される。速度変化パターンは、走行開始時から設定上限速度に達するまでの加速状態、設定上限速度を維持する定速状態、設定上限速度から停止するまでの減速状態に順次遷移する走行速度の変化を示すものである。制御装置Ｈは、加速状態では開始制御を実行し、定速状態では定常制御を実行し、減速状態では停止制御を実行する。速度変化パターンのうち、定常制御を実行している定速状態から停止制御の実行が開始されて減速状態に遷移して停止するまでの走行台車１０の速度変化を図８に示す。

【0044】

図７のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、走行台車１０が減速開始位置Ｐ３に達すると（ステップ＃１）、速度変化パターンで示される設定減速度で減速を開始し、走行台車１０は減速状態となる（ステップ＃２）。減速状態において走行台車１０が低速走行開始位置Ｐ１に達すると（ステップ＃３）、制御装置Ｈは、走行台車１０を速度変化パターンで示される設定低速度で走行させる（ステップ＃４）。走行台車１０が目標停止位置Ｐ０に達すると（ステップ＃５）、制御装置Ｈは、走行台車１０を停止させる（ステップ＃６）。制御装置Ｈは、走行台車１０を停止させた後、昇降制御の完了を条件に定位置センサＳの検出状態を確認する。定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出していなければ（ステップ＃７でＮｏ）、スタッカークレーン１が左右方向Ｘ及び上下方向Ｙのいずれかについて目標停止位置の許容停止範囲内に位置していないと判断して、エラーを出力する（ステップ＃８）。

【0045】

なお、制御装置Ｈは、ステップ＃７では、容器Ｗの供給動作を行う搬送先についての目標停止位置（図４に示す位置）に移載装置１３を位置させた場合は第１定位置センサＳ１の検出状態を確認し、容器Ｗの受け取り動作を行う搬送元についての目標停止位置（図５に示す位置）に移載装置１３を位置させた場合は第２定位置センサＳ２の検出状態を確認する。

【0046】

制御装置Ｈは、受け取り制御において、出退支持部１８を引退位置から突出位置に移動させるべく出退位置検出部Ｄｚの検出情報に基づいて出退モータＭ３を制御する突出制御、移載装置１３を受取り動作用の目標停止位置から供給動作用の目標停止位置まで上昇させるべく昇降モータＭ２を制御する上昇制御、出退支持部１８を突出位置から引退位置に移動させるべく出退位置検出部Ｄｚの検出情報に基づいて出退モータＭ３を制御する引退制御を実行する。

【0047】

制御装置Ｈは、供給制御において、出退支持部１８を引退位置から突出位置に移動させるべく出退位置検出部Ｄｚの検出情報に基づいて出退モータＭ３を制御する突出制御、移載装置１３を供給動作用の目標停止位置から受取り動作用の目標停止位置まで下降させるべく昇降モータＭ２を制御する下降制御、出退支持部１８を突出位置から引退位置に移動させるべく出退位置検出部Ｄｚの検出情報に基づいて出退モータＭ３を制御する引退制御を実行する。

【0048】

このように、制御装置Ｈは、スタッカークレーン１を目標停止位置Ｐ０に停止させる停止制御と、移載装置１３における出退支持部１８を引退位置から突出位置まで突出させる突出制御と、を実行する。つまり、制御装置Ｈは制御部として機能する。

【0049】

本実施形態の物品搬送設備では、搬送元での容器Ｗの受け取りや搬送先での容器Ｗの供給をできるだけ迅速に行えるように、受け取り制御における突出制御の開始タイミングを空移動制御での走行制御における停止制御が完了する時点よりも早くし、供給制御における突出制御の開始タイミングを実移動制御での走行制御における停止制御が完了する時点よりも早くしている。

【0050】

具体的には、制御装置Ｈは、停止制御によりスタッカークレーン１の走行台車１０が左右方向Ｘの目標停止位置Ｐ０よりも走行台車１０の移動方向で上流側に設定された突出開始位置Ｐｆ（図１０におけるＰｆ１及び図１１におけるＰｆ２）に達すると、停止制御によりスタッカークレーン１が左右方向Ｘの目標停止位置Ｐ０に停止していなくても突出制御の実行を開始する。ただし、移載装置１３の回転位置（回転部１４の回転位置）が目標回転位置に位置している回転完了条件、及び、移載装置１３の昇降位置（昇降キャリッジ１２の昇降位置）が目標昇降位置に位置している昇降完了条件のいずれか一方が成立していない場合は、制御装置Ｈは、走行台車１０が突出開始位置Ｐｆを通過した後もこれらの両条件の双方が成立するまで突出制御の実行の開始を保留し、両条件が成立したら突出制御の実行を開始する。

【0051】

スタッカークレーン１が目標停止位置に停止する直前や直後は、慣性力による昇降マスト１１の変形に起因して昇降マスト１１に振動が生じるが、振動が大きい場合には棚板３ａに対して容器Ｗを適切に供給及び受け取りできない程度に移載装置１３が棚板３ａに対して左右方向Ｘに変移することが考えられる。そこで、制御装置Ｈは、突出制御の開始後、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出できる突出監視開始位置Ｐｃ（図１０における供給用突出監視開始位置Ｐｃ１、及び、図１１における受け取り用突出監視開始位置Ｐｃ２）を走行台車１０が通過した後は、突出制御の継続が可能な状態か否かを監視する監視制御を実行する。

【0052】

監視制御では、制御装置Ｈは、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しない場合は、移載装置１３の変移が大きく突出制御を継続すべきでない状態として、突出制御の実行を中断する。突出制御が中断された後、定位置センサＳが再び定位置ターゲットＧを検出した場合は、移載装置１３の変移が小さく突出制御を継続すべき状態に復帰したとして、突出制御を再開する。

【0053】

具体的には、制御装置Ｈは、突出制御の実行開始後、走行台車１０が突出監視開始位置Ｐｃを通過した後は、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しなくなった場合には突出制御の実行を中断する。さらに、制御装置Ｈは、停止制御によりスタッカークレーン１が目標停止位置Ｐ０に停止した後も、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しなくなった場合には、突出制御の実行を中断する。制御装置Ｈは、突出制御の実行を中断した後に定位置センサＳが定位置ターゲットＧを再び検出した場合には、突出制御の実行を再開する。

【0054】

このように、制御装置Ｈは、突出開始位置Ｐｆよりも目標停止位置Ｐ０へ向かう移動方向で下流側であって定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出できる位置に設定された突出監視開始位置Ｐｃにスタッカークレーン１の走行台車１０が達した後は、制御装置Ｈは、突出制御が完了するまで、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出していることを条件に突出制御の実行を継続する。これにより、搬送元や搬送先の棚板３ａに左右方向Ｘで一つ隣に位置する棚板３ａ及び当該隣の棚板３ａに支持されている容器Ｗと、出退支持部１８及びこれに支持されている容器Ｗとが干渉することを防止している。

【0055】

実移動制御と空移動制御とでは出退支持部１８における容器Ｗの有無に関して違いがあるため、この点に着目して、本実施形態では、制御装置Ｈは、突出開始位置Ｐｆとして、図１０及び図１１に示すように、供給用突出開始位置Ｐｆ１及びこの供給用突出開始位置Ｐｆ１よりも目標停止位置Ｐ０までの距離が長い受け取り用突出開始位置Ｐｆ２が、移動制御の種類（空移動制御及び実移動制御）に応じて選択的に設定される。受け取り用突出開始位置Ｐｆ２は、棚板３ａが支持している容器Ｗを移載装置１３における出退支持部１８により受け取る受け取り動作を行う場合に設定される突出開始位置Ｐｆであり、空移動制御の実行開始までに設定される。供給用突出開始位置Ｐｆ１は、移載装置１３における出退支持部１８が支持している容器Ｗを棚板３ａに移載装置１３により供給する供給動作を行う場合に設定される突出開始位置Ｐｆであり、実移動制御の実行開始までに設定される。

【0056】

上述の通り、突出制御は、回転制御及び昇降制御が完了している状態において空移動制御及び実移動制御における停止制御により走行台車１０が突出開始位置Ｐｆに達したときに開始されるが、空移動制御においては、出退支持部１８は容器Ｗを支持していないため、移動先となる棚板３ａ（図１１で右に位置する棚板３ａであり容器Ｗの搬送元の棚板３ａ）に対して左右方向Ｘで隣に位置する棚板３ａ（図１１で左に位置する棚板３ａ）に支持されている容器Ｗと干渉しない領域は、実移動制御において移動先となる棚板３ａ（図１０で右に位置する棚板３ａであり容器Ｗの搬送先の棚板３ａ）に対して左右方向Ｘで隣に位置する棚板３ａ（図１０で左に位置する棚板３ａ）に支持されている容器Ｗと干渉しない領域に比べて広い。そのため、突出制御の開始タイミングを比較的早期に設定して、走行台車１０の左右方向Ｘの位置に対する出退支持部１８の出退方向Ｚの位置をより進めることができる。そこで、受け取り用突出開始位置Ｐｆ２から目標停止位置Ｐ０に至るまでの距離を、供給用突出開始位置Ｐｆ１から目標停止位置Ｐ０に至るまでの距離よりも長く設定することで、突出制御の開始タイミングが早くなるようにしている。

【0057】

突出開始位置Ｐｆは、上述のように空移動制御及び実移動制御で異なる位置となっているが、突出監視開始位置Ｐｃは、空移動制御及び実移動制御で同じ位置となっている。つまり、図１０における供給用突出監視開始位置Ｐｃ１、及び、図１１における受け取り用突出監視開始位置Ｐｃ２は、左右方向Ｘの目標停止位置Ｐ０に対して同じ位置に設定されている。このため、図１２に示す突出制御を開始してから監視制御が開始されるまでの遅延時間Ｔｄは、空移動制御及び実移動制御で異なる。すなわち、実移動制御の停止制御の実行中に開始される突出制御及び監視制御の遅延時間Ｔｄよりも、空移動制御の停止制御の実行中に開始される突出制御及び監視制御の遅延時間Ｔｄの方が長くなる。つまり、供給動作よりも受け取り動作の方が、突出制御が開始されてから監視制御が開始されるまで比較的長い時間が確保されるので、監視制御が開始されるときの出退支持部１８の出退方向Ｚの位置は、受け取り制御における突出制御の方が供給制御における突出制御よりも突出位置へ近づくことになる。これにより、受け取り動作を迅速に完了させることができる。

【0058】

制御装置Ｈによる突出制御を図９に示すフローチャート及び図１２に示すタイミングチャートを参照して説明する。
昇降制御及び回転制御が完了した状態で停止制御の実行中に走行台車１０が突出開始位置Ｐｆに位置すると、突出制御が開始される。まず、出退モータＭ３を突出側の回転方向で駆動させて出退駆動部１７により、引退位置の出退支持部１８を突出位置に向けて出退方向Ｚに沿って移動させる（ステップ＃１）。その後、走行台車１０が突出監視開始位置Ｐｃに位置すると（ステップ＃２でＹｅｓ）、定位置センサＳの検出状態を監視する監視制御の実行が開始される（ステップ＃３）。

【0059】

供給制御における突出制御の場合は、走行台車１０が供給用突出開始位置Ｐｆ１に達した後、供給用突出監視開始位置Ｐｃ１に達すると第１定位置センサＳ１の検出状態を監視する監視制御の実行が開始される。また、受け取り制御における突出制御の場合は、走行台車１０が受け取り用突出開始位置Ｐｆ２に達した後、受け取り用突出監視開始位置Ｐｃ２に達すると第２定位置センサＳ２の検出状態を監視する監視制御の実行が開始される。図１２に示すように、突出制御が開始されてから監視制御が開始されるまで遅延時間Ｔｄが存在し、この遅延時間Ｔｄは、上述の通り、供給制御が実行される場合の遅延時間Ｔｄよりも受け取り制御が実行される場合の遅延時間Ｔｄの方が長い。

【0060】

監視制御の実行中に定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しない状態が発生すると（ステップ＃３でＹｅｓ）、出退支持部１８の突出作動が中断され（ステップ＃４）、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを再び検出する状態に復帰するまで出退支持部１８の出退方向Ｚの位置が維持される（ステップ＃５でＮｏ）。定位置センサＳが定位置ターゲットＧを再び検出する状態に復帰すると（ステップ＃５でＹｅｓ）、出退支持部１８の突出作動が再開される（ステップ＃６）。そして、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出し続けることを条件に出退支持部１８が突出位置に達するまで出退支持部１８の突出作動が継続される（ステップ＃３でＮｏ、ステップ＃７でＮｏ）。出退支持部１８が突出位置に達すると（ステップ＃７でＹｅｓ）、出退支持部１８の突出作動が停止する（ステップ＃８）。

【0061】

図１２では、突出制御の実行を開始した後、走行台車１０が突出監視開始位置Ｐｃに達してから出退支持部１８が突出位置に達するまでに、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しない状態が合計２回発生した場合を例示している。１回目は、走行台車１０が目標停止位置Ｐ０に停止する前に発生し、２回目は走行台車１０が目標停止位置Ｐ０に停止した後に発生している。図１２には、走行台車１０が目標停止位置Ｐ０に停止した後、つまり停止制御が完了した後であっても、定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しない期間は、突出制御が中断され出退支持部１８の突出量が変化しない点が示されている。

【0062】

なお、図１２では例示していないが、突出制御の開始後、監視制御が開始されるまでに定位置センサＳが定位置ターゲットＧを検出しない状態が発生しても、制御装置Ｈは、突出制御を中断しない。これは、出退支持部１８が、出退方向Ｚで棚板３ａや保管されている容器Ｗと干渉する位置まで至っていないことから、出退支持部１８の移動を停止する必要がないからである。

【0063】

詳細な説明は省略するが、突出制御が完了した後は、出退支持部１８が突出位置に位置した状態で昇降キャリッジ１２を昇降させる昇降制御（受け取り制御の場合は上昇制御、供給制御の場合は下降制御）、出退支持部１８を突出位置から引退位置に移動させる引退制御、スタッカークレーン１の走行台車１０を次の目標停止位置まで移動させる実移動制御又は空移動制御が実行される。この場合、受け取り制御における上昇制御又は供給制御における下降制御が完了するまでに引退制御を開始し、引退制御が完了するまでに移動制御における走行制御の初期である開始制御を開始するのが好ましい。図１２では、引退制御が完了するまでに開始制御の実行が開始されている点が示されている。

【0064】

本実施形態の物品搬送設備では、図２〜図５に示すように、定位置ターゲットＧを検出する基準状態検出センサＳ３が第２検出部として出退支持部１８の下面に固定状態で設けられている。図３及び図５に示すように、基準状態検出センサＳ３は、スタッカークレーン１が受け取り動作用の目標停止位置についての許容停止範囲内に位置しかつ出退支持部１８が引退位置に位置している状態において、定位置ターゲットＧを検出する位置に設置されている。図６に示すように、基準状態検出センサＳ３は制御装置Ｈに電気的に接続されている。

【0065】

制御装置Ｈは、稼動状態が一定期間経過すると、入庫指令や出庫指令を待機している待機状態となる時間を利用して、基準状態確認処理を実行する。基準状態確認処理では、出退支持部１８が引退位置となっている移載装置１３を、左右方向Ｘ及び上下方向Ｙの双方に関して、任意の棚板３ａについての受け取り動作用の目標停止位置に位置させ、その状態において、基準状態検出センサＳ３が定位置ターゲットＧを検出しているか否かを判別する。

【0066】

スタッカークレーン１の移載装置１３が、左右方向Ｘ及び上下方向Ｙの双方に関して、受け取り動作用の目標停止位置についての許容停止範囲内に位置し、かつ、出退支持部１８が引退位置に位置している状態であれば、基準状態検出センサＳ３は定位置ターゲットＧを検出するはずであるから、基準状態確認処理で基準状態検出センサＳ３の検出状態を確認することで、出退支持部１８の取り付け状態等の異常が発生している場合にはその異常を発見することができる。

【0067】

そこで、制御装置Ｈは、基準状態検出センサＳ３が定位置ターゲットＧを検出していれば、出退支持部１８の引退位置における姿勢等が正常であると判別し、検出していなければ、出退支持部１８の移載装置１３における取り付け状態や回転部１４に対する移載装置１３の取り付け状態の異常が発生していたり、走行台車１０、昇降キャリッジ１２、回転部１４、移載装置１３の制御系統における何らかの異常が発生していたりするとして、異常と判別する。これにより、供給制御及び受け取り制御が適正に行える状態であるか否かを定期的に確認することができる。

【0068】

以上に説明した本実施形態の物品搬送設備では、容器Ｗの搬送元や搬送先の棚板３ａと左右方向Ｘで一つ隣の棚板３ａ及び当該隣の棚板３ａに支持されている容器Ｗと、出退支持部１８及びこれに支持されている容器Ｗとが干渉することを回避しながら、できるだけ早いタイミングで突出制御の実行を開始して、搬送元での容器Ｗの受け取りや搬送先での容器Ｗの供給をできるだけ迅速に行えるようになっている。

【0069】

〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。上記実施形態及び下記実施形態は、矛盾の生じない範囲で組み合わすことができる。

【0070】

（１）上記実施形態では、左右方向Ｘの移動について本発明を適用したものを例示したが、上下方向Ｙの移動について本発明を適用してもよい。つまり、上記実施形態のように昇降制御及び回転制御が完了した状態で停止制御の実行中に走行台車１０が突出開始位置Ｐｆに位置すると、制御装置Ｈが突出制御を開始し、その後監視処理を実行する構成に加えて又は代えて、走行制御及び回転制御が完了した状態で昇降制御における停止制御の実行中に昇降キャリッジ１２が上下方向Ｙについての突出開始位置に位置すると、突出制御を開始し、その後監視処理を実行するように構成してもよい。この構成の場合、監視処理は昇降制御が完了した後も突出制御が完了するまで継続することになる。なお、上下方向Ｙの移動について本発明を適用する場合は、定位置ターゲットＧの上下方向Ｙの長さを必要に応じて長く形成することが好ましい。

【0071】

（２）上記実施形態では、固定支持部として、棚板３ａが設けられているものを例示したが、内部荷受部４ｂを固定支持部としてもよい。つまり、内部荷受部４ｂに対して容器Ｗを供給する場合や内部荷受部４ｂから容器Ｗを受け取る場合に、内部荷受部４ｂについての目標停止位置Ｐ０よりも走行台車１０の移動方向で上流側に設定された突出開始位置Ｐｆに走行台車１０が達したときに、突出制御を開始し、その後、監視処理を実行するように構成してもよい。

【0072】

（３）上記実施形態では、移動体としてのスタッカークレーンが移載装置を移動させるもの、すなわち、移載装置がスタッカークレーンの走行台車の走行作動及びスタッカークレーンの昇降キャリッジの昇降作動により移動されるものを例示したが、移動体としては、曲線状の部分を有する移動経路に沿って床面又は天井を移動する搬送台車や、上下方向に沿う直線状の移動経路に沿って移動する昇降体であってもよい。

【0073】

（４）上記実施形態では、移動経路の長手方向が水平面に沿うように移動経路が配置されたものを例示したが、移動経路の長手方向が上下方向に沿うように移動経路を配置してもよい。この場合、移動経路の長手方向に対して水平面内で直交する幅方向としては、３つ以上の複数の方向を設定することが可能である。例えば、平面視で移動経路を囲むように３つ以上の複数の固定支持部を配置し、移載装置を縦軸心周りに回転させる回転部により、固定支持部の複数の位置に対応した複数の回転位置に移載装置の姿勢を切り換える構成とすることで、移動支持部の移動方向は複数の回転位置に対応して３つ以上の移動方向が設定できる。

【0074】

（５）上記実施形態では、移載装置が回転部に設けられるものを例示したが、回転部を備えず、移載装置の移動体に対する平面視の姿勢を固定した状態で移載装置を移動体に設けてもよい。

【符号の説明】

【0075】

１ ：スタッカークレーン（移動体）
３ａ ：棚板（固定支持部）
１３ ：移載装置
１４ ：回転部
Ｇ ：定位置ターゲット（被検出体）
Ｈ ：制御装置（制御部）
Ｌ ：移動経路
Ｐ０ ：左右方向の目標停止位置（停止位置）
Ｐｃ ：突出監視開始位置
Ｐｆ ：突出開始位置
Ｓ１ ：第１定位置センサ（検出部）
Ｓ２ ：第２定位置センサ（検出部）
Ｓ３ ：基準状態検出センサ（第２検出部）
Ｗ ：容器（物品）
Ｘ ：左右方向（移動経路の長手方向）
Ｙ ：上下方向
Ｚ ：出退方向（幅方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】