特許 6601172 車載装置及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6601172

(24)【登録日】2019年10月18日

(45)【発行日】2019年11月6日

(54)【発明の名称】車載装置及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20191028BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20191028BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20191028BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20191028BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20191028BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20191028BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 H

   G08G1/16 E

   B60R21/00 992

   B60W30/14

   B60W40/105

   B60W40/04

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-221371(P2015-221371)

(22)【出願日】2015年11月11日

(65)【公開番号】特開2017-91259(P2017-91259A)

(43)【公開日】2017年5月25日

【審査請求日】2018年4月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】林 良明

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１２３８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７６６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１１０６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０３８０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０９２７９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０１６９５１７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１４ 〜 ３０／１７

Ｂ６０Ｗ ４０／０２ 〜 ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ４０／１０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載される車載装置であって、
自車両が複数の交差点を信号待ちすることなく通過できる推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、
該判定部で自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部と
を備える車載装置。

【請求項2】

自車両に搭載される車載装置であって、
自車両が複数の交差点を信号待ちすることなく通過できる推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を送信する送信部を備える車載装置。

【請求項3】

自車両に搭載される車載装置であって、
自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、
該判定部で自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部と、
複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する推奨速度算出部と、
自車両の速度を取得する速度取得部と
を備え、
前記判定部は、
前記速度取得部で取得した速度及び前記推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する車載装置。

【請求項4】

前記所定の推奨速度は、複数の交差点を信号待ちすることなく通過できる推奨速度である請求項３に記載の車載装置。

【請求項5】

他車両が前記推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信する受信部と、
自車両が前記他車両に追従しているか否かを判定する追従判定部と
を備え、
前記送信部は、
前記受信部で前記所定の情報を受信し、前記追従判定部で追従していると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する請求項１、請求項２及び請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。

【請求項6】

他車両が前記所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信する受信部と、
自車両が前記他車両に追従しているか否かを判定する追従判定部と
を備え、
前記送信部は、
前記受信部で前記所定の情報を受信し、前記追従判定部で追従していると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する請求項３に記載の車載装置。

【請求項7】

コンピュータを、
自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、
自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部と、
複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する推奨速度算出部と、
自車両の速度を取得する速度取得部と
して機能させ、
前記判定部は、
前記速度取得部で取得した速度及び前記推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定するコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載される車載装置及び該車載装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の運転を支援する様々な技術が開発されている。例えば、複数の交差点について、信号機の信号情報、車両と信号機との距離などを取得し、信号機が青信号である間に車両が通過できる目標速度域を算出し、複数の信号機に対するそれぞれの目標速度域を表示することにより、車両が複数の交差点を停止することなく通過することができる運転支援装置が開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５４５９２７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の装置は、複数の交差点を信号待ちすることなく通過できるように推奨速度を案内する機能を備えるものであるが、推奨速度で走行している車両に追従している後方車両は、前方の車両が推奨速度の案内に従って走行していることは分からない。一般的に、推奨速度は、制限速度よりも遅い場合がほとんどである。このため、後方車両の運転者は、不快に感じて、前方の車両との車間距離を詰めて前方の車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれがある。

【0005】

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両の走行状態に係る走行情報を外部へ提供することができる車載装置及び該車載装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両に搭載される車載装置であって、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、該判定部で自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部と、複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する推奨速度算出部と、自車両の速度を取得する速度取得部とを備え、前記判定部は、前記速度取得部で取得した速度及び前記推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。

【0007】

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部と、複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する推奨速度算出部と、自車両の速度を取得する速度取得部として機能させ、前記判定部は、前記速度取得部で取得した速度及び前記推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両の走行状態に係る走行情報を外部へ提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の車載装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態の車載装置による走行情報の提供の様子の一例を示す模式図である。

【図3】第１実施形態の車載装置が提供する走行情報を表示する場合の一例を示す模式図である。

【図4】第２実施形態の車載装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図5】第２実施形態の車載装置による走行情報の提供の様子の一例を示す模式図である。

【図6】本実施の形態の車載装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両に搭載される車載装置であって、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、該判定部で自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部とを備える。

【0011】

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する判定部と、自車両が前記推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する送信部として機能させる。

【0012】

判定部は、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。所定の推奨速度で走行中とは、例えば、複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度で走行している状態、あるいは自車両の周辺車両（例えば、後続車両）に対して、自車両の運転者の意図を通知することが好ましい走行状態などである。

【0013】

送信部は、自車両が推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する。走行情報は、例えば、自車両が推奨速度で走行している旨の情報、あるいは自車両の運転者の意図を通知することが好ましい情報などである。これにより、車両の走行状態に係る走行情報を外部（例えば、後続車両）へ提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。

【0014】

本発明の実施の形態に係る車載装置は、自車両に搭載される車載装置であって、自車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を送信する送信部を備える。

【0015】

送信部は、自車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を送信する。所定の推奨速度とは、例えば、複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる速度である。所定の情報は、例えば、自車両が推奨速度で走行している旨の情報、あるいは自車両の運転者の意図を通知することが好ましい情報などである。これにより、車両の走行状態に係る走行情報を外部（例えば、後続車両）へ提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。

【0016】

本発明の実施の形態に係る車載装置は、複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する推奨速度算出部と、自車両の速度を取得する速度取得部とを備え、前記判定部は、前記速度取得部で取得した速度及び前記推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。

【0017】

信号情報取得部は、複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、現在表示中の灯色の残存時間、各灯色の表示時間などを含む。

【0018】

推奨速度算出部は、信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する。推奨速度は、例えば、速度Ｖ１〜Ｖ２（＞Ｖ１）の如く所要の範囲で表すことができる。また、推奨速度を、例えば、Ｖ１のごとく所要の数値で表すこともできる。

【0019】

速度取得部は、自車両の速度を取得する。判定部は、速度取得部で取得した速度及び推奨速度算出部で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。例えば、推奨速度がＶ１〜Ｖ２の範囲で表され、速度取得部で取得した速度をＶとすると、Ｖ１≦Ｖ≦Ｖ２となる場合、自車両が所定の推奨速度で走行中であると判定することができる。また、推奨速度をＶ１で表す場合に、速度取得部で取得した速度がＶであるときは、Ｖ＝Ｖ１±αである場合、自車両が所定の推奨速度で走行中であると判定することができる。なお、αは適宜設定すればよい。

【0020】

本発明の実施の形態に係る車載装置は、他車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信する受信部と、自車両が前記他車両に追従しているか否かを判定する追従判定部とを備え、前記送信部は、前記受信部で前記所定の情報を受信し、前記追従判定部で追従していると判定した場合、自車両が前記推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する。

【0021】

受信部は、他車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信する。所定の情報の受信は、例えば、車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの通信を使用することができる。

【0022】

追従判定部は、自車両が他車両に追従しているか否かを判定する。追従の判定は、例えば、他車両の位置情報を取得して判定してもよく、あるいは自車両に搭載したカメラ、超音波センサ又はミリ波センサで他車両を検出して判定してもよい。

【0023】

送信部は、受信部で所定の情報を受信し、追従判定部で追従していると判定した場合、自車両が推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する。これにより、自車両が追従する他車両が推奨速度で走行していることが分かるので、自車両の運転者は、不快に感じることがなく、環境に優しい運転を選択することができる。また、自車両が推奨速度案内機能を具備しない場合でも、推奨速度案内機能を備える他車両（前方車両）に追従することで、自車両が推奨速度で走行していることが分かり、自車両の周辺車両に対して、自車両が推奨速度で走行している旨の情報を提供することができる。

【0024】

［本願発明の実施形態の詳細］
（第１実施形態）
以下、本発明に係る車載装置及びコンピュータプログラムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は第１実施形態の車載装置１００の構成の一例を示すブロック図である。車載装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部１１、信号情報取得部１２、推奨速度算出部１３、判定部１４、速度取得部１５などを備える。車載装置１００は、車両に搭載することができる。なお、以下の説明では、自車両が車載装置１００を搭載しているものとして説明する。

【0025】

通信部１１は、車車間通信、路側装置（不図示）との間の路車間通信、サーバ（不図示）との間の電話回線による通信又はインターネット通信などの機能を有する。サーバは、例えば、グローバル・テレマティクス・サーバであり、プローブ車両からプローブ情報を収集し、車両からの要求に応じて推奨経路情報又は道路交通情報などを送信することができる。

【0026】

信号情報取得部１２は、複数の交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、現在表示中の灯色の残存時間、各灯色の表示時間などを含む。

【0027】

推奨速度算出部１３は、信号情報取得部１２で取得した信号情報に基づいて、複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度を算出する。推奨速度は、例えば、速度Ｖ１〜Ｖ２（＞Ｖ１）の如く所要の範囲で表すことができる。また、推奨速度を、例えば、Ｖ１のごとく所要の数値で表すこともできる。

【0028】

速度取得部１５は、自車両の速度を取得する。具体的には、車両に搭載された車速センサなどから自車両の速度を取得することができる。

【0029】

判定部１４は、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。所定の推奨速度で走行中とは、例えば、複数の交差点を信号待ちすることなく通過することができる推奨速度で走行している状態、あるいは自車両の周辺車両（例えば、後続車両）に対して、自車両の運転者の意図を通知することが好ましい走行状態などである。

【0030】

より具体的には、判定部１４は、速度取得部１５で取得した速度及び推奨速度算出部１３で算出した推奨速度に基づいて、自車両が所定の推奨速度で走行中であるか否かを判定する。例えば、推奨速度がＶ１〜Ｖ２の範囲で表され、速度取得部で取得した速度をＶとすると、Ｖ１≦Ｖ≦Ｖ２となる場合、自車両が所定の推奨速度で走行中であると判定することができる。また、推奨速度をＶ１で表す場合に、速度取得部で取得した速度がＶであるときは、Ｖ＝Ｖ１±αである場合、自車両が所定の推奨速度で走行中であると判定することができる。なお、αは適宜設定すればよい。

【0031】

通信部１１は、送信部としての機能を有し、自車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を送信する。例えば、通信部１１は、判定部１４が自車両が推奨速度で走行中であると判定した場合、自車両が推奨速度で走行している旨の走行情報を送信することができる。走行情報は、例えば、自車両が推奨速度で走行している旨の情報、あるいは自車両の運転者の意図を通知することが好ましい情報などである。

【0032】

これにより、車両の走行状態に係る走行情報を外部（例えば、後続車両）へ提供することができる。また、自車両に追従して走行する後方車両の運転者は、前方の自車両が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両との車間距離を詰めて前方の自車両に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。

【0033】

図２は第１実施形態の車載装置１００による走行情報の提供の様子の一例を示す模式図である。図２の例は、隣り合う交差点を接続する道路を、自車両１、自車両に追従する複数の後方車両２を図示している。隣り合う交差点には、信号機２０１、２０２が設置されている。また道路の適宜の箇所には、路側装置３００を設置している。

【0034】

自車両１は、信号機２０１、２０２で信号待ちすることなく各交差点を通過することができる推奨速度で走行している。

【0035】

また、車載装置１００は、自車両１が推奨速度で走行している旨の情報を外部へ提供することができる。また、自車両１に追従して走行する後方車両２の運転者は、前方の自車両１が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがなく、前方の自車両１との車間距離を詰めて前方の自車両１に対して速度を上げるような危険な運転を行うおそれを防止することができる。

【0036】

また、図２に示すように、後方車両（図２において、１番目及び３番目の後方車両）の運転者は、自車両１に追従して推奨速度で走行することにより、環境に優しい運転を選択することができる。また、ナビゲーション装置を操作すべく車両を一旦停止させたい場合には、自車両１を追い越して交差点で信号待ちをするような運転を選択することができる（図２において、２番目の後方車両）。

【0037】

次に、車載装置１００が提供する走行情報（推奨速度で走行している旨の情報）を利用する場合の例について説明する。

【0038】

図３は第１実施形態の車載装置１００が提供する走行情報を表示する場合の一例を示す模式図である。図３に示すように、ＥＣＯ運転中であることをナンバープレートの枠（例えば、枠の色を青にする）で表示することができる。なお、表示例は一例であって、図３の例に限定されるものではない。

【0039】

図３で示すような表示を行うことにより、車両が無線通信機能を具備しない場合でも、当該車両に追従する後続車両に対して、当該車両が推奨速度で走行している旨の情報を通知することができる。

【0040】

（第２実施形態）
図４は第２実施形態の車載装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。図１に例示した第１実施形態の車載装置１００との相違点は、信号情報取得部１２、推奨速度算出部１３及び速度取得部１５に代えて追従判定部１６を備える点である。すなわち、第２実施形態の車載装置１２０には、推奨速度算出機能が具備されていない。以下では、第１実施形態と同様の箇所は同一符号を付して説明を省略する。なお、図４に示す車載装置１２０において、信号情報取得部１２、推奨速度算出部１３及び速度取得部１５を具備してもよい。

【0041】

通信部１１は、受信部としての機能を有し、他車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信する。所定の情報の受信は、例えば、車車間通信、路車間通信、又はサーバなどとの通信を使用することができる。

【0042】

追従判定部１６は、自車両が他車両に追従しているか否かを判定する。追従の判定は、例えば、他車両の位置情報を取得して判定してもよく、あるいは自車両に搭載したカメラ、超音波センサ又はミリ波センサで他車両を検出して判定してもよい。

【0043】

判定部１４は、通信部１１で他車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信し、追従判定部で自車両が当該他車両に追従していると判定した場合、自車両が推奨速度で走行していると判定する。なお、判定部１４の機能を追従判定部１６に組み込んでもよい。

【0044】

また、通信部１１は、他車両が所定の推奨速度で走行中であることを示す所定の情報を受信し、追従判定部で自車両が当該他車両に追従していると判定した場合、自車両が推奨速度で走行している旨の走行情報を送信する。

【0045】

これにより、自車両が追従する他車両が推奨速度で走行していることが分かるので、自車両の運転者は、不快に感じることがなく、環境に優しい運転を選択することができる。また、自車両が推奨速度案内機能又は推奨速度算出機能などを具備しない場合でも、推奨速度案内機能又は推奨速度算出機能などを備える他車両（前方車両）に追従することで、自車両が推奨速度で走行していることが分かり、自車両の周辺車両に対して、自車両が推奨速度で走行している旨の情報を提供することができる。

【0046】

図５は第２実施形態の車載装置１２０による走行情報の提供の様子の一例を示す模式図である。図５の例は、隣り合う交差点を接続する道路を、自車両１、自車両に追従する後方車両２、自車両１が追従する前方車両３を図示している。隣り合う交差点には、信号機２０１、２０２が設置されている。また道路の適宜の箇所には、路側装置３００を設置している。

【0047】

図５に示すように、自車両１の運転者は、自車両１が追従する前方車両３（他車両）が推奨速度で走行していることが分かるので、不快に感じることがない。また、自車両１が推奨速度算出機能又は推奨速度案内機能を具備しない場合でも、推奨速度算出機能又は推奨速度案内機能を備える前方車両３に追従することで、自車両１の運転者は、環境に優しい運転を選択することができる。

【0048】

また、図５の例は、片側１車線の道路であるが、片側２車線の道路の場合には、自車両１は前方車両３を追い越すことができるので、例えば、ナビゲーション装置を操作すべく自車両１を一旦停止させたい場合には、追従する前方車両３を追い越して交差点で信号待ちをするような運転を選択することができる。

【0049】

次に、前述の第１実施形態、第２実施形態の車載装置１００、１２０の動作について説明する。図６は本実施の形態の車載装置１００、１２０の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。

【0050】

制御部１０は、自車両が推奨速度で走行中であるか否かを判定し（Ｓ１１）、推奨速度で走行中である場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、自車両が推奨速度で走行している旨の走行情報を出力し（Ｓ１２）、後述のステップＳ１５の処理を行う。

【0051】

自車両が推奨速度で走行中でない場合（Ｓ１１でＮＯ）、制御部１０は、前方車両に追従しているか否かを判定し（Ｓ１３）、前方車両に追従している場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、前方車両が推奨速度で走行中であるか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、自車両が推奨速度で走行中でないと判定する場合には、自車両が推奨速度を算出する機能を具備しない場合も含むものとする。

【0052】

前方車両が推奨速度で走行中である場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１２の処理を行う。自車両が前方車両に追従していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、あるいは、前方車両が推奨速度で走行中でない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部１０は、後述のステップＳ１５の処理を行う。

【0053】

制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１５）、処理を終了しない場合（Ｓ１５でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続ける。処理を終了する場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、処理を終了する。

【0054】

本実施の形態の車載装置１００、１２０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図６に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車載装置１００、１２０を実現することができる。

【0055】

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0056】

１ 自車両
２ 後方車両
３ 前方車両
１０ 制御部
１１ 通信部
１２ 信号情報取得部
１３ 推奨速度算出部
１４ 判定部
１５ 速度取得部
１６ 追従判定部
１００、１２０ 車載装置
２０１、２０２ 信号機
３００ 路側装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】